JPH1038177A

JPH1038177A - 管内作業装置

Info

Publication number: JPH1038177A
Application number: JP19596996A
Authority: JP
Inventors: Zen Hirabayashi; 漸平林; Toshikazu Hotta; 俊和堀田
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1996-07-25
Filing date: 1996-07-25
Publication date: 1998-02-13

Abstract

(57)【要約】【課題】配管外部からの電力供給を要せずに保守点検
作業等の各種の作業を行うことができ、また配管外部に
おいて管内装置の位置を検出することができる管内作業
装置を提供する。【解決手段】気流によって回転するエアタービン１を
ワークモジュール１００に備え、このエアタービン１に
よってカッター２を回転駆動する。また、エアタービン
１によって発電機を回転駆動して電力を発生させ、この
発電した電力をカメラモジュール２００のカメラ１１，
１６等に供給する。そして、管内装置（両モジュール１
００，２００）を気流の下流方向に移動させるときには
配管外部の操作モジュールに備えたウィンチでワイヤー
ケーブル１７を送り出し気流の力によって管内装置を前
記下流方向へ移動させ、管内装置を気流の上流方向に移
動させるときにはウィンチでワイヤーケーブル１７を巻
き取ることによって管内装置を前記上流方向へ牽引す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は管内作業装置に関
し、ゴミ真空輸送管等の配管内において保守点検等の各
種の作業を行う場合に適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】図６はゴミ真空輸送管によるゴミの真空
輸送方法の説明図である。同図に示すように、配管２０
の一端側にはブロア２３が備えられており、このブロア
２３によって配管２０内に矢印Ａ方向の気流を発生させ
ることができる。そして、配管２０内に投入されたゴミ
２２は、ブロア２３によってゴミ２３の一方側（ブロア
２３側）に生じる負圧Ｐ₁と、ゴミ２２の他方側の略大
気圧Ｐ₂との差圧によって気流の下流方向（矢印Ａ方
向）に輸送される。

【０００３】かかるゴミ真空輸送管においては、配管２
０の内壁面に徐々に蓄積される付着物の除去、清掃や、
配管肉厚計測等の保守点検作業を行う必要があるが、配
管内の衛生環境や作業環境が人体には好ましくないこか
ら、従来より、配管内を自動的に移動して各種の保守点
検作業を行う管内保守点検装置が用いられている。

【０００４】図７は、従来の管内保守点検装置の概略構
造を示す側面図である。

【０００５】同図に示すように、従来の管内保守点検装
置は、管内装置の本体５１の両側下部に車輪５２がそれ
ぞれ複数設けられており、これらの車輪５２を本体５１
に備えたモータ（図示せず）によって回転駆動すること
により配管２０内を走行移動する。また、本体５１の前
部には配管２０内を撮影して監視するためのカメラ５３
が設置され、本体５１の後端上部には距離計測ローラ５
４が回転可能に支持されている。距離計測ローラ５４
は、配管２０の内壁面２０ａに当接し、この内壁面２０
ａに沿って転動することにより本体５１の走行距離（管
内位置）を計測する。

【０００６】更に、本体５１には、配管肉厚計測用の超
音波センサーや、配管内壁面２０ａの付着物を切削除去
するためのカッター等、各種の図示しない計測機器や保
守機器が搭載されている。また、本体５１の後端からは
ケーブル５５が配管の外部まで延びている。このケーブ
ル５５は、車輪５２を駆動するモータや、各種の計測機
器、保守機器に対して配管外部の電源から電力を供給す
るための電力ケーブルと、カメラ５３や距離計測ローラ
５４の計測信号等、各種の電気信号を配管外部の装置に
伝送するための信号ケーブルとから構成されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の管内保守点検装置では、以下のような問題点があ
る。

【０００８】（１）カッターの駆動モータ、カメラ５
３、超音波センサー等の機器を動作させるために、これ
らに対して配管外部から電力を供給する必要がある。（２）モータで車輪５２を回転駆動して配管内を移動す
るため、この車輪駆動用モータにも配管外部から電力を
供給する必要がある。また、車輪駆動用モータを本体５
１に備えなければならないため、管内装置の容積や重量
が増大し、取り扱いが困難である。（３）上記（１），（２）の如く配管外部から電力を供
給するため、信号ケーブルだけでなく電力ケーブルも必
要である。このため、ケーブル５５が太くて重たくな
り、ケーブル５５の取り扱いが困難である。しかも、通
常、配管２０は数百メートルにも及び、ケーブル５５も
これに応じた長いものとなることから、かかるケーブル
５５を牽引するために、管内装置には大きな駆動力（推
力）が必要である。このため、前記車輪駆動用モータの
容量も大きくなる。

【０００９】従って本発明は上記従来技術に鑑み、配管
外部からの電力供給を要せずに保守点検作業等の各種の
作業を行うことができ、また配管外部において管内装置
の位置を検出することができる管内作業装置を提供する
ことを課題とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の第１の構成は、管内装置が配管内を移動して所定の
作業を行う管内作業装置であって、気流発生手段によっ
て前記配管内に発生させた気流によって回転するエアタ
ービンと、このエアタービンに駆動されて前記所定の作
業を行う作業手段とを前記管内装置に備えたことを特徴
とする。

【００１１】また、第２の構成は、管内装置が配管内を
移動して所定の作業を行う管内作業装置であって、気流
発生手段によって前記配管内に発生させた気流によって
回転するエアタービンと、このエアタービンの回転駆動
によって発電する発電機と、この発電機からの電力供給
により作動して前記所定の作業を行う作業手段とを前記
管内装置に備えたことを特徴とする。

【００１２】また、第３の構成は、管内装置が配管内を
移動して所定の作業を行う管内作業装置であって、前記
管内装置に一端側を取り付けたワイヤーと、前記配管の
外部に設けたワイヤー巻き取り手段とを備え、気流発生
手段によって前記配管内に発生させた気流の下流方向に
前記管内装置を移動させるときには前記ワイヤー巻き取
り手段で前記ワイヤーを繰り出し前記気流の力によって
前記管内装置を前記下流方向へ移動させる一方、前記気
流の上流方向に前記管内装置を移動させるときには前記
ワイヤー巻き取り手段で前記ワイヤーを巻き取ることに
より前記管内装置を前記上流方向へ牽引するよう構成し
たことを特徴とする。

【００１３】また、第４の構成は、上記第３の構成の管
内作業装置において、開口面積を変えて前記管内装置前
後の差圧を調節することにより前記管内装置の推力を調
節する圧力封止板を前記管内装置に備えたことを特徴と
する。

【００１４】また、第５の構成は、上記第３の構成の管
内作業装置において、前記ワイヤー巻き取り手段のドラ
ムの回転数、或いは前記ドラム又は前記ワイヤーに押し
付けたローラの回転数を検出して前記管内装置の位置を
検出する距離計を前記配管の外部に備えたことを特徴と
する。

【００１５】従って、上記第１の構成の管内作業装置に
よれば、配管内の気流によって回転するエアタービンに
よって作業装置（例えば、回転するカッター等）を駆動
する。従って、この作業手段を駆動するためにモータを
備える必要がなく、この駆動モータに配管外部から電力
を供給する必要もない。

【００１６】また、上記第２の構成の管内作業装置によ
れば、配管内の気流によって回転するエアタービンと、
このエアータービンに回転駆動される発電機とによって
電力を発生し、この発電した電力を作業装置（例えば、
カメラや超音波センサー等）に供給する。従って、この
作業手段に配管外部から電力を供給する必要がない。

【００１７】また、上記第３の構成の管内作業装置によ
れば、管内装置を、配管内に発生させた気流の力によっ
て気流の下流方向に移動させ且つワイヤーとワイヤー巻
き取り手段とによって気流の上流方向に移動させるた
め、管内装置自身には移動機構（車輪や車輪駆動用モー
タ等）を備える必要がなく、従って、この車輪駆動用モ
ータに配管外部から電力を供給する必要もない。

【００１８】また、上記第４の構成の管内作業装置によ
れば、圧力封止板によって管内装置の推力を任意に調節
することができる。

【００１９】また、上記第５の構成の管内作業装置によ
れば、配管外部に備えた距離計によって管内装置の位置
を容易に検出することができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。なお、ここでは本発明の管内
作業装置の実施の形態例として、ゴミの真空輸送管の保
守点検を行う管内保守点検装置について説明する。

【００２１】＜実施の形態１＞図１は本発明の実施の形
態１に係る管内保守点検装置の構成を一部破断して示す
側面図、図２は図１に示す管内保守点検装置のうちの管
内装置部を拡大して示す側面図、図３は図２に示す管内
装置に備えた圧力封止板の構成を拡大して示す正面図で
ある。

【００２２】図１に示すように、本管内保守点検装置
は、管内装置としてワークモジュール１００及びカメラ
モジュール２００（以下、両者をワークモジュール１０
０等ともいう）を有し、管外装置として操作モジュール
３００を有している。なお、配管２０内には、管内保守
点検装置による保守点検時にも、ゴミを真空輸送する場
合と同様に、ブロワ（図示せず、図６中のブロワ２３参
照）によって矢印Ａ方向の気流を発生させることができ
る。

【００２３】図２に示すように、ワークモジュール１０
０には、前記気流によって回転するエアタービン１が備
えられており、このエアタービン１には、減速機６を介
してカッター２の回転軸７ａが接続されている。即ち、
気流エネルギーをエアータービン１の回転動力として回
収し、減速機６で適度に減速してカッター２を回転駆動
する。

【００２４】エアタービン１の周囲はケーシング１５に
よって囲まれており、ケーシング１５の後端側にはスカ
ート４が設けられている。スカート４は、後端側が外側
に向かって広がっており配管２０の内壁面２０ａに接し
ている。このようなスカート４を設けることによって、
気流を発生させた際に空気がケーシング１５と配管内壁
面２０ａとの間を流れるのを抑制してエアタービン１に
有効に流れるようにしている。

【００２５】また、ケーシング１５の前端部には周方向
に複数のガイドローラ５が設けられている。これらのガ
イドローラ５は、配管内壁面２０ａに接しており、ワー
クモジュール１００の移動に伴って転動することにより
ワークモジュール１００の移動をスムーズにしている。
ケーシング１５の後端部は、外側に突出して配管内壁面
２０ａに接しており、このことによってワークモジュー
ル１００の姿勢を安定させている。

【００２６】カメラモジュール２００は、ワークモジュ
ール１００の後方に位置しており、連結棹１９によって
ワークモジュール１００に連結されている。このカメラ
モジュール２００には、配管内部を撮影するためのカメ
ラヘッド１１及びカメラ本体１６（以下、両者を単にカ
メラともいう）、照明用のライト１２、カメラ１１，１
６によって撮影した画像信号を送信する送信機１３等が
ケーシング２５内に備えられている。これらの各機器
は、気流を発生させた際に空気が通り易くするため、相
互に隙間が設けられている。また、カメラモジュール２
００の下部の前後には、カメラモジュール２００の移動
をスムーズにするためにガイドローラ５が設けられてい
る。そして、カメラモジュール２００の後部には、ドッ
グ２６が設けられており、このドッグ２６にワイヤーケ
ーブル１７の一端側が接続されている。

【００２７】このワイヤーケーブル１７は、信号ケーブ
ルをスチールワイヤー等で補強した複合ワイヤーケーブ
ルであって、送信機１３から出力された画像信号を伝送
するための信号ケーブルとしての機能と、ワークモジュ
ール１００及びカメラモジュール２００を牽引するため
のワイヤーとしての機能とを兼備している。

【００２８】また、ワークモジュール１００の後部とカ
メラモジュール２００の後部には、それぞれ圧力封止板
１４が設けられている。これらの圧力封止板１４は、２
枚の板１４Ａ，１４Ｂを前後に重ねてなるものである。
図３に示すように、一方の板１４Ａには周方向に所定の
間隔を有して放射状に延びる複数の羽根１４Ａ−１が形
成されており、他方の板１４Ｂには周方向に所定の間隔
を有して放射状に延びる複数の羽根１４Ｂ−１が形成さ
れている。また、板１４Ａの中央部には周方向に沿って
複数の長穴１４Ａ−２が形成されており、これらの長穴
１４Ａ−２には板１４Ｂの中央部に周方向に沿って形成
された複数の突部１４Ｂ−２が摺動可能に嵌合されてい
る。

【００２９】従って、図３では板１４Ａの羽根１４−１
の間に板１４Ｂの羽根１４Ｂ−１が位置して全閉状態と
なっているが、この状態から板１４Ａを回転軸１４Ｃを
中心として矢印Ｂ方向に回動させると、羽根１４Ａ−１
と羽根１４Ｂ−１とが相対的にずれて両者の間に隙間
（開口部）が生じる。この開口部の面積は板１４Ａの回
動量を調節することによって任意に変えることができ
る。そして、このように開口面積を変えることにより、
気流によって生じるワークモジュール１００やカメラモ
ジュール２００の前後の差圧を調節することができ、こ
のことによって、ワークモジュール１００及びカメラモ
ジュール２００の推力を調節することができる。

【００３０】一方、図１に示すように、操作モジュール
３００は、配管２０の点検口２１に取り付けられる。こ
の操作モジュール３００には、ウィンチ３０が備えられ
ている。ウィンチ３０は、ドラム３６と、駆動モータ
（図示せず）とを有しており、この駆動モータの回転駆
動によってドラム３６を正転、逆転させることにより、
ワイヤーケーブル１７の巻き上げ（巻き取り）、巻き下
げ（繰り出し）を行う。

【００３１】ウィンチ３０の後部には、ローラ３７と距
離計３２とが設けられている。ローラ３７は、ウィンチ
のドラム３７に押し当てられており、ドラム３７と共に
回転する。距離計３２は、ローラ３７の回転数からワイ
ヤーケーブル１７の繰り出し長さ、即ちワークモジュー
ル１００等の位置を検出する。

【００３２】また、操作モジュール３００には、ウィン
チ３０等の操作を行う操作パネル３５と、カメラモジュ
ール２００の送信機１３から送信された画像信号を受信
する受信機３３と、この受信機３３によって受信した画
像信号に基づいて配管内の映像を映し出すモニター３１
と、リミットスイッチ３４とを備えている。リミットス
イッチ３４は、操作モジュール３００の先端部に設けら
れて配管２０内に位置しており、ウィンチ３０でワイヤ
ーケーブル１７を巻き上げてカメラモジュール２００等
を牽引する際に、カメラモジュール２００の後部に設け
られたドッグ２６を検出してウィンチ３０によるワイヤ
ーケーブル１７の巻き上げを停止させ、ワイヤーケーブ
ル１７の巻き上げ過ぎを防止している。

【００３３】従って、上記構成の管内保守点検装置によ
れば、図１及び図２に示す矢印Ａ方向にワークモジュー
ル１００等を移動させる場合には、通常のゴミ輸送時と
同様にブロワ（図６参照）を作動させて配管２０内に矢
印Ａ方向の気流を発生させると共に、操作モジュール３
００に備えたウィンチ３０を作動させてワイヤーケーブ
ル１７を繰り出す。その結果、ワークモジュール１００
等は、その前後に生じる差圧によって気流の下流方向
（矢印Ａ方向）に移動する。このときのワークモジュー
ル１００等の推力は、圧力封止板１４の開口面積を変え
てその前後の差圧を調節することにより任意に調節する
ことができる。

【００３４】そして、ワークモジュール１００では、前
記気流によってエアータービン１が回転し、このエアー
タービン１によってカッター２を回転駆動して配管内壁
面２０ａの付着物２４を切削、除去する。このように、
気流エネルギーを有効に活用し、エアータービン１によ
ってカッター２を回転駆動するため、このカッター２を
回転駆動するためのモータは不要である。従って、この
駆動モータに配管外部から電力を供給する必要もない。
このことから、配管外部から電力を供給するための電力
ケーブルは不要であり、その分ワイヤーケーブル１７が
細くて軽量であるため、装置の取り扱いが容易となり、
またケーブルの牽引力を小さくすることができワークモ
ジュール１００等の推力を低減することができる。

【００３５】また、カメラモジュール２００では、配管
２０内をカメラ１１，１６等によって撮影するが、この
カメラ１１，１６等への電力供給はカメラモジュール２
００に備えたバッテリーによって行われる。このため、
カメラ１１，１６等へも配管外部から電力を供給する必
要がない。

【００３６】一方、ワークモジュール１００等を気流の
上流方向（矢印Ａ方向と逆の方向）に移動させる場合に
は、操作モジュール３００に備えたウィンチ３０でワイ
ヤーケーブル１７を巻き上げることによりワークモジュ
ール１００等を牽引する。

【００３７】このように、ワークモジュール１００等の
管内装置を、気流と、ワイヤーケーブル１７及びウィン
チ３０とによって移動させるため、管内装置自身には移
動機構（図６に示す車輪５２や車輪駆動用モータ等）が
不要であり、このため管内装置の小型、軽量化が可能と
なって操作性や機動性が向上し、しかも、移動機構の故
障（車輪５２が動かなくなる等）によって管内装置を配
管外部ヘ取り出すことができなくなるといったトラブル
が発生する虞もない。

【００３８】また、ワークモジュール１００等の位置
は、操作モジュール３００（即ち配管外部）に設けたロ
ーラ３７と距離計３２とによって検出することができ
る。従って、管内装置には位置検出器や位置検出信号の
送信機を設ける必要がなく、その分管内装置をより小
型、軽量化することができる。しかも、位置検出信号を
送信するための信号ケーブルも不要である。

【００３９】＜実施の形態２＞図４は、本発明の実施の
形態２に係る管内保守点検装置の構成を示す側面図（但
しカメラモジュール等については図示を省略している）
である。同図に示すように、本実施の形態２に係る管内
保守点検装置では、エアタービン１に、減速機６を介し
て、発電機７の回転軸７ａが接続されている。その他の
構成は上記実施の形態１と同様であり、ここでの説明は
省略する。但し、カメラモジュール２００（図２参照）
に備えたカメラ１１，１６、ライト１２及び送信機１３
には、発電機７から電力を供給するようになっている。

【００４０】従って、上記構成の管内保守点検装置によ
れば、エアタービン１で発電機７の回転子を回転駆動す
ることによって電力を発生する。即ち、気流エネルギー
をエアタービン１と発電機７とによって電気エネルギー
として回収する。そして、この発電した電力は、カメラ
モジュール２００（図２参照）のカメラ１１，１６等に
供給される。このため、気流エネルギーを有効に活用す
ることができ、カメラモジュール２００には配管外部か
ら電力を供給する必要がなく、勿論、バッテリーを搭載
する必要もない。

【００４１】＜実施の形態３＞図５は、本発明の実施の
形態３に係る管内保守点検装置の構成を示す側面図（但
しカメラモジュール等については図示を省略している）
である。同図に示すように、本実施の形態３に係る管内
保守点検装置では、エアタービン１に、減速機６を介し
て、発電機７の回転軸７ａの一端側が接続されており、
この回転軸７ａの他端側にはカッター２の回転軸２ａが
接続されている。その他の構成は上記実施の形態２と同
様であり、ここでの説明は省略する。但し、カメラモジ
ュール２００（図２参照）に備えたカメラ１１，１６、
ライト１２及び送信機１３には、発電機７から電力を供
給するようになっている。

【００４２】従って、上記構成の管内保守点検装置によ
れば、エアタービン１によって発電機７の駆動（発電）
とカッター２の駆動（切削、除去）とを同時に行うこと
ができ、気流エネルギーをより有効に活用することがで
きる。

【００４３】なお、上記の各実施の形態ではゴミ真空輸
送管の保守点検を行う管内保守点検装置について説明し
たが、勿論、ゴミ以外の真空輸送管等にも本発明を適用
することができる。即ち、ブロア等の気流発生手段を備
えて配管内に気流を生じさせることができれば、本発明
を適用することができる。また、保守点検に限らず各種
の作業を行う装置に適用することができる。即ち、配管
内を移動し配管内で何らかの作業を行う装置に対して広
く適用することができる。

【００４４】また、差圧を調節する圧力封止板は上記の
構成に限定するものではなく、開口面積が可変であり、
この開口面積を調節して前後の差圧を調節することがで
きる構成であればよい。

【００４５】また、上記ではローラ３７をウィンチのド
ラム３６に押し当てているが、ワイヤーケーブル１７に
押し当ててワイヤーケーブル１７と共に回転するように
しても、ワークモジュール１００等の位置を検出するこ
とができる。更には、ドラム３６の回転数を直接検出す
ることによっても、ワークモジュール１００等の位置を
検出することができる。

【００４６】また、上記ではエアータービン１によって
カッター２を回転駆動しているが、勿論これに限定する
ものではなく、例えば回転ブラシ等をエアータービン１
によって回転駆動するようにしてもよい。つまり、エア
タービン１は、回転して所定の作業を行う各種の作業装
置の駆動源とすることができる。更には、回転するもの
に限らず、適宜変換機構を備えることによって、エアー
タービンを、回転動作以外の動作（往復移動等）をする
作業装置の駆動源とすることもできる。

【００４７】また、上記では発電機７からカメラモジュ
ール２００のカメラ１１，１６やライト１２等に電力を
供給しているが、勿論、その他にも電力供給を要する各
種の計測機器や保守機器等を管内装置に備えた場合に
は、これらの機器に対しても発電機７から電力を供給す
ることができる。

【００４８】また、上記ではワークモジュール１００と
カメラモジュール２００とを連結棹１９で連結して同時
に配管２０内に挿入しているが、必要に応じてワークモ
ジュール１００のみ又はカメラモジュール２００のみを
使用し、付着物の除去のみ又は配管内部の点検のみを行
うようにしてもよい。更には、配管２０の直径、曲率に
よっては両モジュール１００，２００を一体化してもよ
い。

【００４９】

【発明の効果】以上発明の実施の形態と共に具体的に説
明したように、本発明の管内作業装置によれば、管内装
置に備えたエアータービンによって作業装置（例えば、
回転するカッター等）を駆動するようにしたことによ
り、気流エネルギーを有効に利用することができ、前記
作業手段を駆動するためのモータが不要となり、この駆
動モータに配管外部から電力を供給する必要もない。従
って、ケーブルを細く、軽量にすることができ、管内装
置を移動させるのに必要な推力を低減することができ
る。

【００５０】また、管内装置に備えたエアタービンと発
電機とによって発電し、この発電した電力を作業装置
（例えば、カメラや超音波センサー等）に供給するよう
にした場合にも、気流エネルギーを有効に利用すること
ができ、前記作業手段に対して配管外部から電力を供給
する必要がない。従って、ケーブルを細く、軽量にする
ことができ、管内装置を移動させるのに必要な推力を低
減することができる。

【００５１】また、管内装置を気流の力によって気流の
下流方向に移動させ且つワイヤーとワイヤー巻き取り手
段とによって気流の上流方向に移動させるようにしたこ
とにより、管内装置自身には移動機構（車輪や車輪駆動
用モータ等）を備える必要がなく、この車輪駆動用モー
タに配管外部から電力を供給する必要もない。従って、
管内装置の小型、軽量化が可能となって、操作性、起動
性が向上し、また、ケーブルを細く、軽量にすることが
でき、管内装置を移動させるのに必要な推力を低減する
ことができる。しかも、移動機構の故障（車輪が動かな
くなる等）によって管内装置を配管外部ヘ取り出すこと
ができなくなるといったトラブルが発生する虞もない。

【００５２】また、圧力封止板を備えたことにより、管
内装置の推力を任意に調節することができる。

【００５３】また、配管外部に備えた距離計によって管
内装置の位置を検出することができるようにしたことに
より、管内装置には位置検出器や位置検出信号の送信機
を設ける必要がなく、その分管内装置をより小型、軽量
化することができる。また、位置検出信号を送信するた
めの信号ケーブルも不要となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１に係る管内保守点検装置
の構成を一部破断して示す側面図である。

【図２】図１に示す管内保守点検装置のうちの管内装置
部を拡大して示す側面図である。

【図３】図２に示す管内装置に備えた圧力封止板の構成
を拡大して示す正面図である。

【図４】本発明の実施の形態２に係る管内保守点検装置
の構成を示す側面図である。

【図５】本発明の実施の形態２に係る管内保守点検装置
の構成を示す側面図である。

【図６】ゴミ真空輸送管によるゴミの真空輸送方法の説
明図である。

【図７】従来の管内保守点検装置の概略構造を示す側面
図である。

【符号の説明】

１エアタービン２カッター５ローラ６減速機７発電機１１カメラヘッド１２ライト１３送信機１４圧力封止板１６カメラ本体１７ワイヤーケーブル２０配管２０ａ内壁面２１点検口２３ブロア２４付着物２６ドッグ３０ウィンチ３１モニター３２距離計３３受信機３５操作パネル３６ドラム３７ローラ１００ワークモジュール２００カメラモジュール３００操作モジュール

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】管内装置が配管内を移動して所定の作業
を行う管内作業装置であって、気流発生手段によって前記配管内に発生させた気流によ
って回転するエアタービンと、このエアタービンに駆動されて前記所定の作業を行う作
業手段とを前記管内装置に備えたことを特徴とする管内
作業装置。
【請求項２】管内装置が配管内を移動して所定の作業
を行う管内作業装置であって、気流発生手段によって前記配管内に発生させた気流によ
って回転するエアタービンと、このエアタービンの回転駆動によって発電する発電機
と、この発電機からの電力供給により作動して前記所定の作
業を行う作業手段とを前記管内装置に備えたことを特徴
とする管内作業装置。
【請求項３】管内装置が配管内を移動して所定の作業
を行う管内作業装置であって、前記管内装置に一端側を取り付けたワイヤーと、前記配
管の外部に設けたワイヤー巻き取り手段とを備え、気流
発生手段によって前記配管内に発生させた気流の下流方
向に前記管内装置を移動させるときには前記ワイヤー巻
き取り手段で前記ワイヤーを繰り出し前記気流の力によ
って前記管内装置を前記下流方向へ移動させる一方、前
記気流の上流方向に前記管内装置を移動させるときには
前記ワイヤー巻き取り手段で前記ワイヤーを巻き取るこ
とにより前記管内装置を前記上流方向へ牽引するよう構
成したことを特徴とする管内作業装置。
【請求項４】請求項３に記載する管内作業装置におい
て、開口面積を変えて前記管内装置前後の差圧を調節するこ
とにより前記管内装置の推力を調節する圧力封止板を前
記管内装置に備えたことを特徴とする管内作業装置。
【請求項５】請求項３に記載する管内作業装置におい
て、前記ワイヤー巻き取り手段のドラムの回転数、或いは前
記ドラム又は前記ワイヤーに押し付けたローラの回転数
を検出して前記管内装置の位置を検出する距離計を前記
配管の外部に備えたことを特徴とする管内作業装置