JPH1034455A - Method and apparatus for assembling article - Google Patents
Method and apparatus for assembling articleInfo
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- JPH1034455A JPH1034455A JP8206655A JP20665596A JPH1034455A JP H1034455 A JPH1034455 A JP H1034455A JP 8206655 A JP8206655 A JP 8206655A JP 20665596 A JP20665596 A JP 20665596A JP H1034455 A JPH1034455 A JP H1034455A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、例えばサンルー
フ（物品）を車両（ワーク）“所定位置（サンルーフ取
付け部位）に組付けるような物品組付方法及びその装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article assembling method and an apparatus for assembling a sunroof (article) at a predetermined position (sunroof attachment site) on a vehicle (work).
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、組付けラインにおいて上述例のサ
ンルーフ（物品）と車両（ワーク）の所定位置に組付け
る場合、コンベア等により連続搬送されている車両とサ
ンルーフとが同期追従するように、サンルーフを保持し
た取付けロボットを走行させながら車両とサンルーフと
の相対位置を確定し、この相対位置確定後に取付けロボ
ットを介してサンルーフを車両の所定位置に組付ける方
法および装置があるが、取付けロボットのロボットハン
ドの動きが複雑化すると共に、組付け作業に要するエリ
アが大となるので、組付けラインの全長が長くなる問題
点があった。2. Description of the Related Art Conventionally, when a sunroof (article) and a vehicle (work) of the above-described example are assembled at a predetermined position on an assembly line, the vehicle and the sunroof continuously conveyed by a conveyor or the like are synchronously followed. There is a method and a device for determining the relative position between the vehicle and the sunroof while running the mounting robot holding the sunroof, and assembling the sunroof to a predetermined position of the vehicle via the mounting robot after the relative position is determined. Since the movement of the robot hand becomes complicated and the area required for the assembling work becomes large, there has been a problem that the total length of the assembling line becomes long.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、移動手段をワークと同期進行させつつワー
クのワーク搬送方向前方に物品をプリセット移動し、そ
の後、ワークの連続搬送力を利用して物品をワークの所
定位置にセットし、セット後にワークと移動手段とを同
期させて物品を組付けることで、必要最小限の動作によ
りプリセット状態を確保することができると共に、ワー
ク搬送力を有効利用してセット状態を確保することがで
き、物品を保持する支持部の制御を最小限に簡素化する
ことができる物品組付方法の提供を目的とする。According to the first aspect of the present invention, an article is pre-moved forward in the workpiece conveying direction while the moving means is synchronized with the workpiece, and then the continuous conveying force of the workpiece is reduced. By setting the article at a predetermined position of the workpiece by utilizing the workpiece and assembling the article by synchronizing the workpiece with the moving means after the setting, the preset state can be ensured by a minimum necessary operation, and the work transfer force can be secured. It is an object of the present invention to provide a method for assembling an article, which can ensure a set state by effectively utilizing the method, and can minimize and simplify the control of a support portion for holding an article.
【０００４】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、上述の物品のプリセ
ット移動後に物品がワークの所定位置に対応するまで移
動手段を逆走させることで、この逆走に相当する距離だ
け物品のセットを上流側にて行なうことができ、組付け
作業に要するエリアの縮小を図って、組付けライン全長
の短縮化を達成することができる物品組付方法の提供を
目的とする。According to a second aspect of the present invention, in addition to the object of the first aspect, after the above-mentioned preset movement of the article, the moving means is moved backward until the article corresponds to a predetermined position on the workpiece. By doing so, articles can be set on the upstream side by a distance corresponding to the reverse running, and the area required for the assembling work can be reduced, and the overall length of the assembling line can be reduced. The purpose is to provide an assembly method.
【０００５】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の目的と併せて、サンルーフを車両の
一方側開口部（例えばフロントウインドが取付けられて
いない状態下におけるフロントウインド開口部）からセ
ットすることで、効率のよい組付け性を確保することが
できる物品組付方法の提供を目的とする。According to a third aspect of the present invention, in addition to the object of the second aspect, the sunroof is provided on one side opening of the vehicle (for example, the front window opening when the front window is not attached). It is an object of the present invention to provide an article assembling method capable of securing an efficient assembling property by setting from (D).
【０００６】この発明の請求項４記載の発明は、移動手
段をワークと同期進行させながらワークのワーク搬送方
向前方に物品をプリセット移動し、その後連続搬送手段
のワーク搬送力にて物品を所定位置にセット移動させる
ことで、必要最小限の動作によりプリセット状態を確保
し、かつワーク搬送力を有効利用してセット状態を確保
することができ、物品を保持する支持部の制御を最小限
に抑制することができる物品組付装置の提供を目的とす
る。According to a fourth aspect of the present invention, an article is preset-moved forward in the work transport direction of the workpiece while the moving means is synchronously advanced with the workpiece, and then the article is moved to a predetermined position by the workpiece transport force of the continuous transport means. , The preset state can be secured by the minimum necessary operation, and the set state can be secured by effectively using the work transfer force, and the control of the support section that holds the article is minimized. It is an object of the present invention to provide an article assembling apparatus capable of performing the following.
【０００７】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項４記載の発明の目的と併せて、上述の物品のプリセ
ット移動後に逆走手段にて物品がワークの所定位置に対
応するまで移動手段を逆走させることで、この逆走に相
当する距離だけ物品のセットを上流側で実行することが
でき、組付け作業エリアの縮小と組付けライン全長の短
縮化との両立を図ることができる物品組付装置の提供を
目的とする。According to a fifth aspect of the present invention, in addition to the object of the fourth aspect, the article is moved by the reverse running means after the preset movement of the article until the article corresponds to a predetermined position of the work. By reversing the means, the set of articles can be executed on the upstream side by a distance corresponding to the reverse traveling, and it is possible to achieve both a reduction in the assembly work area and a reduction in the overall length of the assembly line. The purpose of the present invention is to provide a device for assembling articles that can be used.
【０００８】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の目的と併せて、サンルーフを車両の
一方側開口部（例えばフロントウインド装着前における
フロントウインド開口部）からセットすることで、効率
のよい組付け性を確保することができる物品組付装置の
提供を目的とする。According to a sixth aspect of the present invention, in addition to the object of the fifth aspect, the sunroof is set from an opening on one side of the vehicle (for example, a front window opening before the front window is mounted). Thus, an object of the present invention is to provide an article assembling apparatus capable of ensuring efficient assembling.
【０００９】この発明の請求項７記載の発明は、上記請
求項６記載の発明の目的と併せて、把持部を移動手段に
設けて同期時に把持部で車両連続搬送用のハンガを把持
することで、車両搬送力を同期力として有効利用するこ
とができる物品組付装置の提供を目的とする。According to a seventh aspect of the present invention, in addition to the object of the sixth aspect of the present invention, a gripper is provided on the moving means, and the gripper grips the hanger for continuous transportation of the vehicle during synchronization. Accordingly, it is an object of the present invention to provide an article assembling apparatus capable of effectively utilizing a vehicle conveying force as a synchronizing force.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、物品を保持し移動可能な支持部と、該支持部
を支持して進退可能な移動手段とを有し、連続搬送され
るワークの所定位置に物品を組付ける物品組付方法であ
って、上記移動手段をワークと同期進行させると共に、
ワーク所定位置のワーク搬送方向前方に物品が位置する
ように支持部をプリセット移動させ、物品のプリセット
移動後にワークの連続搬送力を利用して、物品をワーク
の所定位置にセット移動させた後に、ワークと移動手段
とを同期させて物品を組付ける物品組付方法であること
を特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a support unit capable of holding and moving an article, and a moving unit capable of supporting the support unit and moving forward and backward. An article assembling method for assembling an article at a predetermined position of a work to be performed, wherein the moving means synchronously advances with the work,
Preset movement of the support portion so that the article is located in front of the workpiece in the work transport direction of the predetermined position, after using the continuous conveyance force of the work after the preset movement of the article, after moving the article to the predetermined position of the work, It is an article assembling method for assembling an article by synchronizing a work and a moving means.
【００１１】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記物品のプリセッ
ト移動後に物品がワークの所定位置に対応するまで移動
手段を逆走させて物品をワークの所定位置にセットした
後に、ワークと移動手段とを同期させて物品を組付ける
物品組付方法であることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect of the present invention, the moving means is moved backward until the article corresponds to a predetermined position on the work after the preset movement of the article. An article assembling method for setting an article at a predetermined position on a workpiece and then assembling the article by synchronizing the workpiece with the moving means.
【００１２】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の構成と併せて、物品をサンルーフ
に、ワークを車両にそれぞれ設定し、上記サンルーフを
車両の一方側開口部からセットする物品組付方法である
ことを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in addition to the configuration of the second aspect, the article is set on the sunroof and the work is set on the vehicle, and the sunroof is set from one side opening of the vehicle. It is a method of assembling an article to be set.
【００１３】この発明の請求項４記載の発明は、物品を
保持し移動可能な支持部と、該支持部を支持して進退可
能な移動手段とを有し、連続搬送されるワークの所定位
置に物品を組付ける物品組付装置であって、上記移動手
段をワークに同期進行させる同期手段と、ワークの所定
位置のワーク搬送方向前方に物品が位置するように支持
部をプリセット移動させる旋回手段と、物品のプリセッ
ト移動後にワークに対する連続搬送力にて物品を所定位
置にセット移動させる連続搬送手段とを備えた物品組付
装置であることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a supporting portion capable of holding and moving an article, and a moving means capable of supporting and supporting the supporting portion and moving forward and backward. An article assembling apparatus for assembling articles into a workpiece, comprising: synchronizing means for synchronizing the moving means with the work; and swiveling means for presetly moving the support portion so that the article is positioned ahead of a predetermined position of the work in the work conveyance direction. And an article assembling apparatus comprising: a continuous transport unit configured to set and move the article to a predetermined position with a continuous transport force on the workpiece after the preset movement of the article.
【００１４】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項４記載の発明の構成と併せて、物品のプリセット移
動後に物品がワークの所定位置に対応するまで移動手段
を逆走させて、物品をワークの所定位置にセットする逆
走手段を備えた物品組付装置であることを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the fourth aspect, after the preset movement of the article, the moving means is moved backward until the article corresponds to a predetermined position on the workpiece, It is an article assembling apparatus provided with a reverse running means for setting an article at a predetermined position on a work.
【００１５】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の構成と併せて、物品をサンルーフ
に、ワークを車両にそれぞれ設定し、上記サンルーフを
車両の一方側開口部からセットする物品組付装置である
ことを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the fifth aspect, the article is set on the sunroof and the work is set on the vehicle, and the sunroof is set from one side opening of the vehicle. It is an article assembling device to be set.
【００１６】この発明の請求項７記載の発明は、上記請
求項６記載の発明の構成と併せて、上記連続搬送手段を
ハンガに、同期手段を把持部にそれぞれ設定し、上記ハ
ンガで車両を連続搬送する一方、上記把持部を移動手段
に設け、同期時に把持部で上記ハンガを把持する物品組
付装置であることを特徴とする。According to a seventh aspect of the present invention, in addition to the configuration of the sixth aspect of the present invention, the continuous conveying means is set on a hanger, and the synchronizing means is set on a gripper. The article assembling apparatus is characterized in that the gripper is provided on a moving unit while the paper is continuously conveyed, and the hanger is gripped by the gripper during synchronization.
【００１７】[0017]
【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、上述の支持部は物品を移動可能に保持し、上
述の移動手段は支持部を支持して進退動し、連続搬送さ
れるワークに対して物品を組付けるが、まず移動手段を
ワークと同期進行させつつ、ワークの所定位置の搬送方
向前方に物品が位置すべく支持部をプリセット移動さ
せ、次にワークの連続搬送力を利用して、物品をワーク
の所定位置にセット移動させ、その後、ワークと移動手
段とを同期させて物品を組付ける。According to the first aspect of the present invention, the above-mentioned supporting portion movably holds the article, and the above-mentioned moving means supports the supporting portion and moves forward and backward to continuously transport the article. The article is assembled to the workpiece to be processed. First, while moving the moving means in synchronization with the workpiece, the support section is preset to move the article to a predetermined position in the transport direction in front of the workpiece, and then the workpiece is continuously transported. Using the force, the article is set and moved to a predetermined position on the workpiece, and then the article is assembled by synchronizing the workpiece with the moving means.
【００１８】このように移動手段をワークと同期進行さ
せつつ支持部をプリセット移動させるので、必要最小限
の動作によりプリセット状態を確保することができ、そ
の後、ワーク搬送力を有効利用してセット状態を確保す
ることができる。したがって、物品を保持するところの
支持部の制御および動作を最小限に簡素化することがで
きる効果がある。As described above, since the support section is moved by the preset movement while the moving means is synchronized with the work, the preset state can be secured by a minimum necessary operation, and thereafter, the set state is effectively utilized by effectively using the work conveying force. Can be secured. Therefore, there is an effect that control and operation of the supporting portion for holding the article can be simplified to a minimum.
【００１９】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の物品の
プリセット移動の後に、物品がワークの所定位置に対応
するまで移動手段を逆走させるので、この移動手段の逆
走（上流側への移動）に相当する距離だけ物品のセット
を上流側にて行なうことができる。この結果、組付け作
業に要するエリアの縮小を図って、組付けライン全長の
短縮化を達成することができる効果がある。According to the second aspect of the present invention,
In addition to the effect of the first aspect of the present invention, after the above-mentioned preset movement of the article, the moving means is caused to run backward until the article corresponds to the predetermined position of the work. Can be set on the upstream side by a distance corresponding to the movement of the object. As a result, there is an effect that the area required for the assembling operation can be reduced and the overall length of the assembling line can be reduced.
【００２０】この発明の請求項３記載の発明によれば、
上記請求項２記載の発明の効果と併せて、サンルーフを
車両の一方開口部からセットするので、効率のよい組付
け性を確保することができる効果がある。According to the third aspect of the present invention,
In addition to the effect of the second aspect of the present invention, since the sunroof is set from one opening of the vehicle, there is an effect that efficient assemblability can be secured.
【００２１】この発明の請求項４記載の発明によれば、
上述の支持部は物品を移動可能に保持し、上述の移動手
段は支持部を支持して進退動し、連続搬送されるワーク
の所定位置に物品を組付けるが、上述の同期手段はワー
クの動き（連続搬送）に対して移動手段の動きを同期さ
せて進行せしめ、上述の旋回手段はワークの所定位置の
ワーク搬送方向前方に物品が位置するように上述の支持
部をプリセット移動（旋回）させ、連続搬送手段は物品
のプリセット移動後においてワークに対する連続搬送力
により物品を所定位置にセット移動（相対移動）させ
る。According to the invention described in claim 4 of the present invention,
The above-mentioned support section movably holds the article, and the above-mentioned moving means supports the support section and moves forward and backward, and assembles the article at a predetermined position of the continuously transported work. The movement of the moving means is made to proceed in synchronization with the movement (continuous conveyance), and the above-mentioned turning means presetly moves (turns) the above-mentioned support portion so that the article is located at a predetermined position of the work in front of the work in the work conveyance direction. Then, the continuous conveyance means sets (moves) the article to a predetermined position (relative movement) by a continuous conveyance force on the workpiece after the preset movement of the article.
【００２２】このように上述の同期手段が移動手段をワ
ークと同期進行させつつ支持部をプリセット移動させる
ので、必要最小限の動作によりプリセット状態を確保す
ることができる効果がある。またプリセット移動後にあ
っては連続搬送手段によるワーク搬送力を有効利用して
セット状態を確保することができる。この結果、物品を
保持する支持部の制御、動作を最小限に簡略化すること
ができる効果がある。As described above, since the above-mentioned synchronizing means moves the supporting portion in a preset manner while synchronizing the moving means with the work, there is an effect that the preset state can be secured by a minimum necessary operation. After the preset movement, the set state can be ensured by effectively utilizing the work transfer force of the continuous transfer means. As a result, there is an effect that the control and operation of the support unit that holds the article can be simplified to a minimum.
【００２３】この発明の請求項５記載の発明によれば、
上記請求項４記載の発明の効果と併せて、上述の物品の
プリセット移動後において逆走手段は物品がワークの所
定位置に対応するまで移動手段を逆走させるので、この
逆走（上流側への移動）に相当する距離だけ物品のセッ
トを上流側で実行することができる。このため、組付け
作業エリアの縮小と組付けライン全長の短縮化との両立
を図ることができる効果がある。According to the invention described in claim 5 of the present invention,
In addition to the effect of the invention described in claim 4, after the above-mentioned preset movement of the article, the reverse running means reversely moves the moving means until the article corresponds to the predetermined position of the work. The set of articles can be executed on the upstream side by a distance corresponding to (movement). For this reason, there is an effect that it is possible to achieve both a reduction in the assembly work area and a reduction in the overall length of the assembly line.
【００２４】この発明の請求項６記載の発明によれば、
上記請求項５記載の発明の効果と併せて、サンルーフを
車両の一方側開口部からセットするので、効率のよい組
付け性を確保することができる効果がある。According to the invention described in claim 6 of the present invention,
In addition to the effect of the fifth aspect of the present invention, since the sunroof is set from the opening on one side of the vehicle, there is an effect that efficient assembly can be ensured.
【００２５】この発明の請求項７記載の発明によれば、
上記請求項６記載の発明の効果と併せて、上述の同期時
においては移動手段に設けた把持部で車両連続搬送用の
ハンガを把持するので、連続搬送手段の搬送力をそのま
ま同期力として有効利用することができる効果がある。According to the invention described in claim 7 of the present invention,
In addition to the effect of the invention described in claim 6, in the above-mentioned synchronization, the hanger for continuous transportation of the vehicle is gripped by the gripper provided on the moving means, so that the transport force of the continuous transport means is effectively used as a synchronization force as it is. There are effects that can be used.
【００２６】[0026]
【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。本発明の物品組付方法の説明に先立って、まず
物品組付装置の構成について説明する。なお、以下の説
明においてはサンルーフ（物品）を車両（ワーク）に組
付ける装置を例示する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. Prior to the description of the article assembling method of the present invention, first, the configuration of the article assembling apparatus will be described. In the following description, a device for assembling a sunroof (article) to a vehicle (work) will be exemplified.
【００２７】図１、図２において、この物品組付装置
は、床面Ａ部分に設けられた２条の平行なレール１，１
に沿って前進、後退可能な移動手段としてのロボット２
と、上述のロボット２の旋回支軸としてのアイドル軸３
に設けられてサンルーフＳを保持して旋回移動可能な支
持部としてのロボットアーム４およびハンド５と、上述
のレール１，１の一側方においてレール１，１と平行に
車両（但し、フロントウインド組付け前の車両）Ｂを連
続的に搬送する連続搬送手段としてのボディハンガ６を
備えたオーバヘッドコンベア７と、上述のレール１，１
の他側方基端部に配設された台車８と、を備えている。1 and 2, the article assembling apparatus includes two parallel rails 1, 1 provided on a floor A portion.
Robot 2 that can move forward and backward along the road
And an idle shaft 3 as a turning support shaft of the robot 2 described above.
The robot arm 4 and the hand 5, which are provided on the rail 1, and support the sunroof S to be able to turn and move, and a vehicle (however, a front window An overhead conveyor 7 provided with a body hanger 6 as a continuous transport means for continuously transporting (vehicle before assembly) B;
And a trolley 8 arranged at the base end on the other side.
【００２８】上述の台車８は床面Ａに固定された基盤９
上に出入れ可能に配設され、台車フレーム１０の左右対
向位置に多段に配置された棚板としてのラック１１，１
１の間に上述のサンルーフＳが多段状にストックされ、
上述のハンド５にて下側に位置するサンフールＳから順
に取出されるように構成している。The above-described cart 8 is a base 9 fixed to the floor surface A.
Racks 11 and 1 serving as shelves are provided so as to be able to be taken in and out, and are arranged in multiple stages at left and right opposing positions of the bogie frame 10.
During one, the above-mentioned sunroof S is stocked in multiple stages,
The hand 5 is configured to be sequentially taken out from the sun fur S located on the lower side.
【００２９】図３に示すように上述のレール１，１は床
面Ａに固定された基盤１２に複数のスペーサ１３および
レールベース１４を介して水平に取付けられ、これら２
条のレール１，１のトップデッキ面にはガイドローラ１
５…で挟持される案内レール１６，１６をボルトアップ
している。上述のロボット２は案内レール１６，１６の
上下両面を挟持して転動するガイドローラ１５をともな
ってレール１，１６の長手方向に沿って前進および後退
可能に走行制御される。As shown in FIG. 3, the rails 1 and 1 are horizontally mounted on a base 12 fixed to the floor A via a plurality of spacers 13 and a rail base 14.
Guide rollers 1 on the top deck surface of the strip rails 1 and 1
The guide rails 16, 16 held by 5 are bolted up. The above-mentioned robot 2 is controlled so that it can move forward and backward along the longitudinal direction of the rails 1 and 16 with guide rollers 15 that roll while sandwiching the upper and lower surfaces of the guide rails 16 and 16.
【００３０】図３、図４、図５を参照してロボット２の
全体を前進、後退させる構成について述べると、上述の
ガイドローラ１５を回転自在に支持した側板１７，１７
にはブロック１８，１８を連結する一方、上述の一対の
案内レール１６，１６のうち図示左側の案内レール１６
の内側にはラック＆ピニオン機構の一要素としてラック
１９を固定している。Referring to FIGS. 3, 4, and 5, a structure for moving the entire robot 2 forward and backward will be described. The side plates 17, 17 rotatably supporting the above-described guide roller 15 are described.
Is connected to the blocks 18 and 18, while the guide rail 16 on the left side in the drawing of the pair of guide rails 16
A rack 19 is fixed inside the rack 19 as an element of a rack and pinion mechanism.
【００３１】また上述のブロック１８には２本爪構造の
ブラケット２０および支軸２１を介して揺動可能なモー
タベース２２を取付け、このモータベース２２上に正逆
転可能な走行用モータ２３を搭載し、このモータ２３の
回転軸２４には上述のラック＆ピニオン機構の他要素と
してのピニオン２５を嵌合している。A motor base 22 that can swing is mounted on the block 18 via a bracket 20 having a two-claw structure and a support shaft 21, and a forward / reverse running motor 23 is mounted on the motor base 22. A pinion 25 as another element of the rack and pinion mechanism described above is fitted to the rotating shaft 24 of the motor 23.
【００３２】さらに上述のブロック１８に取付けた固定
側のブラケット２６とモータベース２２にボルトアップ
した可動側のブラケット２７との間には、上述のピニオ
ン２５をラック１９に対して接離動させるシリンダ２８
を取付け、図３、図４に示す該シリンダ２８のピストン
ロッド収縮時にはピニオン２５をラック１９に噛合（ク
ラッチＯＮ）させ、図５に示すピストンロッド伸長時に
はピニオン２５をラック１９から離間（クラッチＯＦ
Ｆ）させるように形成し、クラッチＯＮ時にモータ２３
の回転力によりロボット２の全体を前進もしくは後退さ
せるように構成している。Further, between the fixed side bracket 26 attached to the block 18 and the movable side bracket 27 bolted up to the motor base 22, a cylinder for moving the pinion 25 to and away from the rack 19 is provided. 28
When the piston 28 of the cylinder 28 shown in FIGS. 3 and 4 is contracted, the pinion 25 is engaged with the rack 19 (clutch ON), and when the piston rod is extended shown in FIG. 5, the pinion 25 is separated from the rack 19 (clutch OF).
F) so that the motor 23
Is configured to move the entire robot 2 forward or backward by the rotational force of.
【００３３】次にロボット２をボディハンガ６に同期進
行（同期追従）させるための同期手段の構成について説
明する。図３における左右のブロック１８，１８のうち
右側のブロック１８上には把持部を構成するクランプユ
ニット２９を取付けている。Next, the configuration of the synchronizing means for causing the robot 2 to proceed in synchronization (synchronous follow-up) with the body hanger 6 will be described. A clamp unit 29 constituting a grip portion is mounted on the right block 18 of the left and right blocks 18 in FIG.
【００３４】このクランプユニット２９は図６、図７に
示す如くロボット２の長手方向に沿って、かつ上下にオ
フセットして取付けた前後のシリンダ３０，３１と、ユ
ニットベース３２に立設した２本の支軸３３，３４と、
これら２本の支軸３３，３４にそれぞれ遊嵌した筒軸３
５，３６とを備え、一方のシリンダ３０のピストンロッ
ド先端と筒軸３５とをリンク３７で連結し、他方のシリ
ンダ３１のピストンロッド先端と筒軸３６とを別のリン
ク３８で連結している。As shown in FIGS. 6 and 7, the clamp unit 29 includes front and rear cylinders 30 and 31 mounted vertically offset along the longitudinal direction of the robot 2 and two vertically mounted units base 32. Of the spindles 33, 34,
A cylindrical shaft 3 loosely fitted to each of these two support shafts 33 and 34.
5 and 36, and the tip of the piston rod of one cylinder 30 and the cylinder shaft 35 are connected by a link 37, and the tip of the piston rod of the other cylinder 31 and the cylinder shaft 36 are connected by another link 38. .
【００３５】また上述の筒軸３５，３６にはそれぞれ把
持部としてのクランプ３９，４０を取付け、図６に示す
ように各シリンダ３０，３１のピストンロッド伸長時に
は一対のクランプ３９，４０でボディハンガ６を把持し
て、ボディハンガ６とロボット２とを同期進行させる一
方、図７に示すように各シリンダ３０，３１のピストン
ロッド収縮時には一対のクランプ３９，４０によるボデ
ィハンガ６の把持を解除（同期解除）すべく構成してい
る。Further, clamps 39, 40 as gripping portions are attached to the above-mentioned cylinder shafts 35, 36, respectively. As shown in FIG. 6, when the piston rods of the cylinders 30, 31 are extended, a pair of clamps 39, 40 form a body hanger. 6, while the body hanger 6 and the robot 2 proceed synchronously, the grip of the body hanger 6 by the pair of clamps 39, 40 is released when the piston rods of the cylinders 30, 31 contract as shown in FIG. (Synchronization cancellation).
【００３６】ここで、上述のシリンダ３０，３１は２台
同時もしくは１台ずつ作動可能であることは勿論、上述
のクランプユニット２９はロボット２の下部において前
後に２ユニット存在し、図３、図６、図７で示した前側
のクランプユニット２９のクランプ３９，４０に対し
て、後側のクランプユニット（図示せず）のクランプ４
１，４２（図１６参照）を有する。Here, the above-mentioned two cylinders 30 and 31 can be operated simultaneously or one by one, and of course, the above-mentioned two clamp units 29 are provided at the lower part of the robot 2 as shown in FIGS. 6, the clamps 39 and 40 of the front clamp unit 29 shown in FIG. 7 and the clamps 4 of the rear clamp unit (not shown).
1 and 42 (see FIG. 16).
【００３７】次に図８、図９を参照してロボットアーム
４を上昇下降操作する昇降機構の構成について説明す
る。この昇降機構は図３のブロック１８，１８間に取付
けられた基板４３上に架構４４を立設し、この架構４４
の上部および下部に設けられた軸受４５，４６間にスク
リュ４７を張架している。Next, with reference to FIGS. 8 and 9, the construction of the lifting mechanism for raising and lowering the robot arm 4 will be described. This elevating mechanism erects a frame 44 on a substrate 43 attached between the blocks 18 in FIG.
A screw 47 is stretched between bearings 45 and 46 provided on the upper and lower parts of the screw.
【００３８】上述のスクリュ４７の上端には従動ギヤ４
８を嵌合する一方、架構４４上部に取付けたモータ配置
用のブラケット４９には昇降用のモータ５０を配置し、
このモータ５０の回転軸５１に原動ギヤ５２を嵌合し
て、この原動ギヤ５２を上述の従動ギヤ４８に常時噛合
させて、モータ５０の正逆回転時に各要素５１，５２，
４８を介してスクリュ４７を正逆方向に回転駆動すべく
構成している。The driven gear 4 is provided on the upper end of the screw 47 described above.
8 is fitted, and a motor 50 for raising and lowering is arranged on a bracket 49 for motor arrangement mounted on the upper part of the frame 44.
A driving gear 52 is fitted to a rotating shaft 51 of the motor 50, and the driving gear 52 is always meshed with the driven gear 48, so that each element 51, 52,.
The screw 47 is configured to be rotationally driven in the forward / reverse direction via 48.
【００３９】また上述の架構４４にはＬＭガイドの構成
要素としてのレール５３，５３を取付ける一方、ロボッ
トアーム４を支持するアームベース５４側にはレール５
３，５３に摺動自在に嵌合されたＬＭガイドの構成要素
としてのスライダ５５を設けると共に、上述のスクリュ
４７に螺合する螺合部５６を取付けている。而して上述
のスクリュ４７の正逆回転時にアームベース５４を介し
てロボットアーム４を上昇下降操作すべく構成してい
る。なお、上述のスクリュ４７、螺合部５６はその抵抗
を小と成すためにボールネジ構成とすることが望まれ
る。Also, rails 53, 53 as components of the LM guide are mounted on the frame 44, and a rail 5 is mounted on the arm base 54 supporting the robot arm 4.
A slider 55 is provided as a component of the LM guide slidably fitted to the screws 3 and 53, and a screw portion 56 screwed to the screw 47 is attached. Thus, the robot arm 4 is configured to be moved up and down via the arm base 54 when the screw 47 is rotated forward and backward. It is desirable that the above-described screw 47 and screw portion 56 have a ball screw configuration in order to reduce the resistance.
【００４０】上述のアームベース５４はモータ取付け部
５７を有するボックス５８を備え、モータ取付け部５７
にはロボットアーム旋回用のモータ５９を搭載してい
る。このモータ５９の回転軸には原動ギヤ６０を嵌合す
る一方、モータ取付け部５７と対応するボックス５８の
所定部には図１０にも示す如く前述の非回動構造のアイ
ドル軸３（ロボットアーム４の旋回支点となる軸）を立
設固定している。The above-described arm base 54 includes a box 58 having a motor mounting portion 57.
Is equipped with a motor 59 for turning the robot arm. A driving gear 60 is fitted on the rotating shaft of the motor 59, and a predetermined portion of the box 58 corresponding to the motor mounting portion 57 is mounted on the idle shaft 3 (robot arm 3) having the non-rotating structure as shown in FIG. 4) is fixed upright.
【００４１】このアイドル軸３の外周にはベアリング６
１を介して従動ギヤ６２を可回動に配設し、この従動ギ
ヤ６２を上述の原動ギヤ６０に常時噛合させている。ま
た上述の従動ギヤ６２には図１０に示す如くスペーサ６
３、ピン６４、ボルト６５を介してスプロケット６６を
固定し、このスプロケット６６が上述の従動ギヤ６２と
一体的に回転するように構成している。ここで、上述の
ロボットアーム４は従動ギヤ６２と一体もしくは一体的
に形成された筒軸６７に取付けられている。A bearing 6 is provided on the outer periphery of the idle shaft 3.
The driven gear 62 is rotatably disposed via the drive gear 1, and the driven gear 62 is always meshed with the driving gear 60. The driven gear 62 has a spacer 6 as shown in FIG.
3, a sprocket 66 is fixed via a pin 64 and a bolt 65, and the sprocket 66 is configured to rotate integrally with the driven gear 62 described above. Here, the above-described robot arm 4 is attached to a cylindrical shaft 67 integrally or integrally formed with the driven gear 62.
【００４２】次に図１１を参照してロボットアーム４と
ハンド５との旋回構成について説明する。同図に示すよ
うにロボットアーム４には小径の合計６個のスプロット
６８…と、上述のスプロケット６６と同一径、同一歯数
の大径スプロケット６９とを配設し、各スプロケット６
６，６８，６９間にチェーン７０を張架するが、このチ
ェーン７０は固定部７１においてロボットアーム４に連
結固定している。Next, with reference to FIG. 11, the turning configuration of the robot arm 4 and the hand 5 will be described. As shown in the drawing, the robot arm 4 is provided with a total of six small-diameter splots 68... And a large-diameter sprocket 69 having the same diameter and the same number of teeth as the sprocket 66 described above.
A chain 70 is stretched between 6, 68 and 69, and the chain 70 is connected and fixed to the robot arm 4 at a fixed portion 71.
【００４３】つまり、スプロケットでチェーン７０を駆
動する構成ではなく、チェーン７０によりスプロケット
６８，６９を回転する構成となしている。このため原動
側のスプロケット６６を図１１の実線矢印方向へ回転し
てロボットアーム４を図示の時計方向へ旋回させる時に
は、従動側のスプロケット６９の軸７２にその基端が嵌
合固定されたハンド５はロボットアーム４の旋回角度と
等しい角度だけ逆方向（図示反時計方向）へ旋回し、逆
に原動側のスプロケット６６を図１１の点線矢印方向へ
回転してボットアーム４を図示の反時計方向へ旋回させ
る時には、ハンド５はロボットアーム４の旋回角度と等
しい角度だけ図示の時計方向へ旋回する。That is, instead of driving the chain 70 with a sprocket, the chain 70 rotates the sprockets 68 and 69. For this reason, when the driving side sprocket 66 is rotated in the direction indicated by the solid line arrow in FIG. 11 to rotate the robot arm 4 clockwise in the drawing, the hand whose base end is fitted and fixed to the shaft 72 of the driven side sprocket 69 is used. Numeral 5 turns in the opposite direction (counterclockwise direction in the figure) by the same angle as the turning angle of the robot arm 4, and conversely rotates the driving-side sprocket 66 in the direction of the dotted arrow in FIG. When the hand 5 is turned in the direction, the hand 5 turns clockwise in the drawing by an angle equal to the turning angle of the robot arm 4.
【００４４】上述のスプロケット６９の軸７２はロボッ
トアーム４の先端から所定量下方へ延設され、この軸７
２の下部には図１４に示す如くハンド５の筒状の基軸７
３がキー嵌合されている。上述のハンド５はサンルーフ
Ｓをロックおよびアンロック可能に上載保持するもの
で、図１２乃至図１５を参照して、このハンド５の具体
的構成について説明する。The shaft 72 of the above-described sprocket 69 extends downward from the tip of the robot arm 4 by a predetermined amount.
2, a cylindrical base shaft 7 of the hand 5 as shown in FIG.
3 is key-fitted. The above-described hand 5 holds the sunroof S on the lockable and unlockable upper surface, and a specific configuration of the hand 5 will be described with reference to FIGS. 12 to 15.
【００４５】上述のハンド５はその先端に方形状のハン
ドベース７４を有し、図１５に示す如く、このハンドベ
ース７４上にはＬＭガイドを構成する合計４本のレール
７５，７５，７６，７６を取付けている。この合計４本
のレール７５，７６のうちの中間の２本のレール７６，
７６上にはスライダ７７を介して摺動板７８を取付け、
この摺動板７８の基端側をシリンダ７９のピストンロッ
ド先端に固定している。The hand 5 has a rectangular hand base 74 at the tip thereof. As shown in FIG. 15, the hand base 74 has a total of four rails 75, 75, 76, constituting an LM guide. 76 is attached. Of the total of four rails 75, 76, two intermediate rails 76,
A sliding plate 78 is mounted on 76 via a slider 77,
The base end of the sliding plate 78 is fixed to the tip of the piston rod of the cylinder 79.
【００４６】また上述の合計４本のレール７５，７６の
うち外側の２本のレール７５，７５を利用して、平面視
で井形状となるようにＬＭガイドが組合わされたガイド
手段８０を形成し、このガイド手段８０上に平面視略Ｈ
形状の中間部材８１を配設している。上述の中間部材８
１はガイド手段８０（井形状に組合わせたＬＭガイド）
に沿って図１４の矢印ｘ、ｙ方向にスライド可能に構成
されている。A guide means 80 in which LM guides are combined so as to have a well shape in a plan view is formed by using the outer two rails 75 of the above-described four rails 75, 76. The guide means 80 has a substantially H
An intermediate member 81 having a shape is provided. Intermediate member 8 described above
1 is a guide means 80 (LM guide combined with a well shape)
Along the arrows x and y in FIG.
【００４７】さらに上述の中間部材８１の中央部に設け
た支軸８２にベアリング（図示せず）を介して上部部材
８３を取付け、この上部部材８３を上述の支軸８２を旋
回支点として旋回動可能に構成している。上述の上部部
材８３には下方に延びる合計２本のピン８４，８４を取
付け、これら２本の各ピン８４，８４を中間部材８１の
透孔８５を介して摺動板７８の開口部８６，８６に臨設
している。Further, an upper member 83 is attached via a bearing (not shown) to a support shaft 82 provided at the center of the above-mentioned intermediate member 81, and the upper member 83 is pivoted about the above-mentioned support shaft 82 as a pivot. It is configured to be possible. A total of two pins 84, 84 extending downward are attached to the above-mentioned upper member 83, and these two pins 84, 84 are connected to the openings 86, 86 of the sliding plate 78 through the through holes 85 of the intermediate member 81. 86.
【００４８】上述の開口部８６，８６には図１４に示す
如くその基端側（図示左側）にピン８４を係止する係止
部８７，８７が連通形成されている。図１２乃至図１５
の図示の状態下にあってはピン８４が係止されていない
アンロック状態（上部部材８３のフリー状態）を示して
いるが、上述のシリンダ７９のピストンロッドを伸長し
て摺動板７８を図１４の右方へ移動させると、この摺動
板７８の開口部８６基端側に連通形成された上述の係止
部８７でピン８４を係止するので、上部部材８３の動き
を止めたロック状態となる。As shown in FIG. 14, locking portions 87, 87 for locking the pins 84 are formed at the base ends (left side in the figure) of the openings 86, 86 so as to communicate with each other. 12 to 15
3 shows an unlocked state in which the pin 84 is not locked (the free state of the upper member 83). However, the piston rod of the cylinder 79 is extended to move the sliding plate 78. When the pin 84 is moved to the right in FIG. 14, the pin 84 is locked by the locking portion 87 formed in communication with the base end side of the opening 86 of the sliding plate 78, so that the movement of the upper member 83 is stopped. It is locked.
【００４９】上述のサンルーフＳはこの上部部材８３に
上載保持されるので、台車８からサンルーフＳを取出し
て、このサンルーフＳを車両Ｂの所定位置にセットする
までの間はロック状態とし、セット後におけるサンルー
フＳの車両Ｂへの組付け時にはアンロック状態とする。Since the above-mentioned sunroof S is mounted on the upper member 83, the sunroof S is taken out of the carriage 8 and is locked until the sunroof S is set at a predetermined position of the vehicle B. When the sunroof S is mounted on the vehicle B in the above state, the sunroof S is unlocked.
【００５０】上記構成において旋回用のモータ５９は車
両Ｂの所定位置（サンルーフ取付け部位）の搬送方向前
方にサンルーフＳが位置するようにロボットアーム４お
よびハンド５をプリセット移動させる旋回手段であり、
走行用のモータ２３はサンルーフＳのプリセット移動後
にサンルーフＳが車両Ｂの所定位置に対応するまでロボ
ット２を逆走させて、サンルーフＳを車両Ｂの所定位置
にセットするところの逆走手段を兼ねる。また上述のボ
ディハンガ６（連続搬送手段）で連続搬送される車両Ｂ
はフロントウインドが組付けられておらず、この部分が
開口した開口部ｂに設定されている。In the above configuration, the turning motor 59 is a turning means for presetting the robot arm 4 and the hand 5 so that the sunroof S is positioned forward of the vehicle B at a predetermined position (sunroof mounting portion) in the transport direction.
The running motor 23 also functions as a reverse running means for setting the sunroof S at a predetermined position of the vehicle B by causing the robot 2 to reversely run until the sunroof S corresponds to a predetermined position of the vehicle B after the preset movement of the sunroof S. . Vehicle B continuously transported by body hanger 6 (continuous transport means) described above.
No front window is attached, and this portion is set in an opening b which is open.
【００５１】このように構成した物品組付装置を用い
て、物品としてのサンルーフＳをワークとしての車両Ｂ
に組付ける物品組付方法について以下に詳述する。まず
図２に仮想線αで、図１６に実線でそれぞれ示すように
ロボットアーム４、ハンド５を台車８におけるサンルー
フＳを受取るべき位置に操作し、この状態で昇降用のモ
ータ５０およびアームベース５４を介してロボットアー
ム４、ハンド５を所定量上昇操作すると、ハンド５の上
部部材８３にサンルーフＳを上載することができる。By using the article assembling apparatus having the above-described configuration, the sunroof S as an article and the vehicle B as a work are used.
The method for assembling the article to be mounted on the device will be described in detail below. First, the robot arm 4 and the hand 5 are operated to the positions where the sunroof S is to be received on the carriage 8 as shown by the virtual line α in FIG. 2 and the solid line in FIG. When the robot arm 4 and the hand 5 are raised by a predetermined amount via the, the sunroof S can be mounted on the upper member 83 of the hand 5.
【００５２】サンルーフＳが上部部材８３に上載された
後、走行用のモータ２３を正転して図１６に示す受取位
置のロボット２を図１７に示す待機位置まで前進させる
と共に、昇降用のモータ５０、アームベース５４を介し
てロボットアーム４、ハンド５を車両Ｂの開口部ｂに相
当する高さ位置まで上昇させ、かつ旋回用のモータ５９
を駆動してアイドル軸３を旋回支点としてロボットアー
ム４を平面視で反時計方向へ９０度旋回させる。この
時、サンルーフＳを支持したハンド５は軸７２を中心と
して時計方向へ９０度旋回する。After the sunroof S is mounted on the upper member 83, the traveling motor 23 is rotated forward to advance the robot 2 at the receiving position shown in FIG. 16 to the standby position shown in FIG. The robot arm 4 and the hand 5 are raised to a height position corresponding to the opening b of the vehicle B via the arm base 54 and the turning motor 59.
To rotate the robot arm 4 90 degrees counterclockwise in plan view using the idle shaft 3 as a pivot point. At this time, the hand 5 supporting the sunroof S turns 90 degrees clockwise about the shaft 72.
【００５３】図１７に示す待機位置においてロボット２
下部の合計４個のクランプ３９，４０，４１，４２のう
ち１つのクランプ４２を同図に示す如く突出させ、この
クランプ４２にボディハンガ６が当接すると、その後方
のクランプ４１を図１８に示す如く突出させて、これら
一対の各クランプ４１，４２によりボディハンガ６を把
持する。In the standby position shown in FIG.
One of the lower four clamps 39, 40, 41, and 42 has one of the clamps 42 protruded as shown in the figure. When the body hanger 6 comes into contact with this clamp 42, the rear clamp 41 is moved to the position shown in FIG. As shown, the body hanger 6 is gripped by the pair of clamps 41 and 42.
【００５４】上述のクランプ４１，４２によりボディハ
ンガ６を把持すると、図５に示すクラッチＯＦＦ状態と
成してもロボット２はボディハンガ６の搬送力により該
ボディハンガ６と同期進行（前進）する。この同期前進
時にロボットアーム４を図１８に示す状態から図１９に
示す状態に旋回動させる。When the body hanger 6 is gripped by the clamps 41 and 42, the robot 2 advances (forwards) synchronously with the body hanger 6 by the transport force of the body hanger 6 even when the clutch is in the OFF state shown in FIG. . During this synchronous advance, the robot arm 4 is turned from the state shown in FIG. 18 to the state shown in FIG.
【００５５】すなわち旋回用のモータ５９を駆動してア
イドル軸３を旋回支点としてロボットアーム４を平面視
で反時計方向へ９０度旋回させる。この時、サンルーフ
Ｓを支持したハンド５は軸７２を中心として時計方向へ
９０度旋回するので、サンルーフＳは図１９に示すよう
に車両Ｂの所定位置（サンルーフ取付け部位）の車両搬
送方向前方に位置するようにプリセット移動される。That is, the turning motor 59 is driven to turn the robot arm 4 90 degrees counterclockwise in plan view with the idle shaft 3 as the turning fulcrum. At this time, since the hand 5 supporting the sunroof S turns 90 degrees clockwise about the shaft 72, the sunroof S moves forward in the vehicle transport direction at a predetermined position (sunroof mounting portion) of the vehicle B as shown in FIG. It is moved to a preset position.
【００５６】次に図１９に示す一対のクランプ４１，４
２によるボディハンガ６の把持を解除（同期解除）した
後に、ロボット２下部の合計４個のクランプ３９，４
０，４１，４２のうちの１つのクランプ４０を突出させ
る。この状態でクラッチＯＮ（図４参照）状態下の走行
用のモータ２３を逆転駆動して、図１９に示すプリセッ
ト移動後のサンルーフＳが車両Ｂの開口部ｂからその所
定位置（サンルーフ取付け部位）に対応するまでロボッ
ト２を逆方向に走行（逆走）させて、図１に示す如くサ
ンルーフＳを車両Ｂの所定位置にセットする。Next, a pair of clamps 41 and 4 shown in FIG.
After releasing (synchronizing) the grip of the body hanger 6 by the robot 2, a total of four clamps 39, 4 below the robot 2 are provided.
One of the clamps 0, 41, 42 is protruded. In this state, the driving motor 23 in the clutch ON (see FIG. 4) state is driven in reverse, so that the sunroof S after the preset movement shown in FIG. The sunroof S is set at a predetermined position of the vehicle B as shown in FIG.
【００５７】図１に示す如くサンルーフＳが車両Ｂの所
定位置にセットされると、クランプ４０の後方のクラン
プ３９を突出して、これら一対のクランプ３９，４０に
よりボディハンガ６を把持し、ボディハンガ６で搬送さ
れる車両Ｂとロボット２とを再び同期させ、かつサンル
ーフＳを上載保持したハンド５先端の上部部材８３をア
ンロック状態と成して、このサンルーフＳを車両Ｂに組
付ける。When the sunroof S is set at a predetermined position of the vehicle B as shown in FIG. 1, the clamp 39 behind the clamp 40 is projected, and the body hanger 6 is gripped by the pair of clamps 39, 40, and the body hanger 6 is held. The vehicle B and the robot 2 conveyed by 6 are again synchronized with each other, and the upper member 83 at the tip of the hand 5 holding the sunroof S thereon is unlocked, and the sunroof S is assembled to the vehicle B.
【００５８】なお、図１９に示すサンルーフＳのプリセ
ット移動後、ロボット２を逆走することなく、車両Ｂが
ボディハンガ６で搬送される車両Ｂの連続搬送力を利用
して、サンルーフＳを車両Ｂの所定位置に相対的にセッ
ト移動させ、しかる後に、車両Ｂとロボット２とを同期
させて、サンルーフＳを車両Ｂに組付けるように成して
もよい。After the preset movement of the sunroof S shown in FIG. 19, the sunroof S is moved by utilizing the continuous conveying force of the vehicle B conveyed by the body hanger 6 without moving the robot 2 backward. The sunroof S may be attached to the vehicle B by setting the vehicle relative to the predetermined position of the vehicle B and then synchronizing the vehicle B with the robot 2.
【００５９】以上要するに本実施例の物品組付方法によ
れば、上述のロボットアーム４、ハンド５はサンルーフ
Ｓを旋回移動可能に保持し、上述のロボット２はロボッ
トアーム４、ハンド５を支持して進退動し、連続搬送さ
れる車両Ｂに対してサンルーフＳを組付けるが、まずロ
ボット２を車両Ｂと同期進行させつつ、車両Ｂの所定位
置の搬送方向前方にサンルーフＳが位置すべくロボット
アーム４、ハンド５をプリセット移動（図１９参照）さ
せ、次に車両Ｂの連続搬送力を利用して、サンルーフＳ
を車両Ｂの所定位置にセット移動させ、その後、車両Ｂ
とロボット２とを再び同期させてサンルーフＳを組付け
る。In short, according to the article assembling method of this embodiment, the above-mentioned robot arm 4 and hand 5 hold the sunroof S so as to be able to pivot, and the above-mentioned robot 2 supports the robot arm 4 and hand 5. The sunroof S is assembled to the vehicle B which is moved forward and backward and is continuously transported. First, the robot 2 is moved in synchronization with the vehicle B, and the sunroof S is positioned in front of the vehicle B at a predetermined position in the transport direction. The arm 4 and the hand 5 are moved by presetting (see FIG. 19), and then the sunroof S
Is set to the predetermined position of the vehicle B, and then the vehicle B
And the robot 2 are synchronized again to mount the sunroof S.
【００６０】このようにロボット２を車両Ｂと同期進行
させつつロボットアーム４、ハンド５をプリセット移動
させるので、必要最小限の動作によりプリセット状態を
確保することができ、その後、車両搬送力を有効利用し
てセット状態を確保することができる。したがって、サ
ンルーフＳを保持するところのロボットアーム４、ハン
ド５の制御および動作を最小限に簡素化することができ
る効果がある。As described above, since the robot 2 and the hand 5 are moved by the preset movement while the robot 2 advances in synchronization with the vehicle B, the preset state can be secured by the minimum necessary operation, and thereafter, the vehicle transfer force is made effective. The set state can be ensured by utilizing this. Therefore, there is an effect that control and operation of the robot arm 4 and the hand 5 for holding the sunroof S can be minimized.
【００６１】しかも、上述のサンルーフＳのプリセット
移動の後に、サンルーフＳが車両Ｂの所定位置に対応す
るまでロボット２を逆走すべく構成すると、このロボッ
ト２の逆走（上流側への移動）に相当する距離だけサン
ルーフＳのセットを上流側にて行なうことができる。こ
の結果、組付け作業に要するエリアの縮小を図って、組
付けライン全長の短縮化を達成することができる効果が
ある。加えて、サンルーフＳを車両Ｂの一方の開口部ｂ
からセットするので、効率のよい組付け性を確保するこ
とができる効果がある。Furthermore, if the robot 2 is configured to run backward until the sunroof S corresponds to the predetermined position of the vehicle B after the above-described preset movement of the sunroof S, the robot 2 moves backward (moves upstream). The setting of the sunroof S can be performed on the upstream side by a distance corresponding to As a result, there is an effect that the area required for the assembling operation can be reduced and the overall length of the assembling line can be reduced. In addition, the sunroof S is connected to one opening b of the vehicle B.
Since it is set from the beginning, there is an effect that efficient assemblability can be secured.
【００６２】また本実施例の物品組付装置によれば、上
述のロボットアーム４、ハンド５はサンルーフＳを移動
可能に保持し、上述のロボット２はロボットアーム４、
ハンド５を支持して進退動し、連続搬送される車両Ｂの
所定位置にサンルーフＳを組付けるが、上述の同期手段
（クランプ３９〜４２参照）は車両Ｂの動き（連続搬
送）に対してロボット２の動きを同期させて進行せし
め、上述の旋回用のモータ５９は車両Ｂの所定位置の車
両搬送方向前方にサンルーフＳが位置するように上述の
ロボットアーム４、ハンド５をプリセット移動（旋回）
させ、連続搬送手段としてのボディハンガ６はサンルー
フＳのプリセット移動後において車両Ｂに対する連続搬
送力によりサンルーフＳを所定位置にセット移動（相対
移動）させる。Further, according to the article assembling apparatus of this embodiment, the robot arm 4 and the hand 5 hold the sunroof S movably, and the robot 2
The sunroof S is mounted at a predetermined position of the vehicle B which is moved forward and backward while supporting the hand 5 and is continuously transported. The above-described synchronization means (see clamps 39 to 42) is used for the movement (continuous transport) of the vehicle B. The movement of the robot 2 is advanced in synchronization with the movement of the robot 2, and the above-described turning motor 59 performs the preset movement (turning) of the robot arm 4 and the hand 5 so that the sunroof S is positioned in front of the vehicle B in the vehicle transport direction at a predetermined position. )
Then, the body hanger 6 as a continuous transport unit sets (relatively moves) the sunroof S to a predetermined position by a continuous transport force with respect to the vehicle B after the preset movement of the sunroof S.
【００６３】このように上述の同期手段（クランプ３９
〜４２参照）がロボット２を車両Ｂと同期進行させつつ
ロボットアーム４、ハンド５をプリセット移動させるの
で、必要最小限の動作によりプリセット状態を確保する
ことができる効果がある。またプリセット移動後にあっ
ては連続搬送手段としのてボディハンガ６によるワーク
搬送力を有効利用してセット状態を確保することができ
る。この結果、サンルーフＳを保持するロボットアーム
４、ハンド５の制御、動作を最小限に簡略化することが
できる効果がある。As described above, the synchronizing means (clamp 39)
To 42) perform the preset movement of the robot arm 4 and the hand 5 while causing the robot 2 to proceed in synchronization with the vehicle B, so that the preset state can be secured by the minimum necessary operation. Further, after the preset movement, the set state can be ensured by effectively utilizing the work transfer force of the body hanger 6 as a continuous transfer means. As a result, there is an effect that control and operation of the robot arm 4 and the hand 5 holding the sunroof S can be minimized.
【００６４】しかも、上述のサンルーフＳのプリセット
移動後において走行用のモータ２３によりサンルーフＳ
が車両Ｂの所定位置に対応するまでロボット２を逆走す
べく構成すると、この逆走（上流側への移動）に相当す
る距離だけサンルーフＳのセットを上流側で実行するこ
とができる。このため、組付け作業エリアの縮小と組付
けライン全長の短縮化との両立を図ることができる効果
がある。加えて、サンルーフＳを車両Ｂの一方側の開口
部ｂからセットするので、効率のよい組付け性を確保す
ることができる効果がある。Further, after the above-described preset movement of the sunroof S, the sunroof S
If the robot 2 is configured to run backward until it corresponds to the predetermined position of the vehicle B, the set of the sunroof S can be executed on the upstream side by a distance corresponding to the reverse running (movement to the upstream side). For this reason, there is an effect that it is possible to achieve both a reduction in the assembly work area and a reduction in the overall length of the assembly line. In addition, since the sunroof S is set from the opening b on one side of the vehicle B, there is an effect that efficient assembly can be ensured.
【００６５】さらに、上述の同期時においてはロボット
２に設けた把持部（クランプ３９〜４２参照）で車両連
続搬送用のボディハンガ６を把持するので、連続搬送手
段（ボディハンガ６参照）の搬送力をそのまま同期力と
して有効利用することができる効果がある。Further, at the time of the above-mentioned synchronization, since the body hanger 6 for continuously transporting the vehicle is gripped by the gripping portions (see the clamps 39 to 42) provided on the robot 2, the transport by the continuous transport means (see the body hanger 6). There is an effect that the force can be effectively used as it is as a synchronization force.
【００６６】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の物品は、実施例のサンルーフＳに
対応し、以下同様に、ワークは、車両Ｂに対応し、移動
手段は、ロボット２に対応し、支持部は、ロボットアー
ム４、ハンド５に対応し、一方側開口部は、フロントウ
インド組付け前における車両Ｂの開口部ｂに対応し、連
続搬送手段は、ボディハンガ６に対応し、同期手段およ
び把持部は、クランプ３９〜４２に対応し、旋回手段
は、旋回用のモータ５９に対応し、逆走手段は、走行用
のモータ２３に対応し、ハンガは、ボディハンガ６に対
応するも、この発明は、上述の実施例の構成のみに限定
されるものではない。In the correspondence between the configuration of the present invention and the above-described embodiment, the article of the present invention corresponds to the sunroof S of the embodiment, and similarly, the workpiece corresponds to the vehicle B, and the moving means corresponds to The support corresponds to the robot 2, the support corresponds to the robot arm 4 and the hand 5, the one side opening corresponds to the opening b of the vehicle B before the front window is assembled, and the continuous transfer means is the body hanger 6 , The synchronization means and the gripper correspond to the clamps 39 to 42, the turning means corresponds to the turning motor 59, the reverse running means corresponds to the running motor 23, and the hanger is Although corresponding to the hanger 6, the present invention is not limited to only the configuration of the above-described embodiment.
【００６７】例えば連続搬送手段は上述のオーバヘッド
タイプのボディハンガ６に代えて床面上に敷設されるス
ラットコンベアであってもよく、アームベース５４の昇
降機構は上記構成に代えてロッドレスシリンダその他の
昇降機構であってもよい。また上記各シリンダ３０，３
１，７９としては油圧シリンダ、エアシリンダ等の流体
シリンダを用いることができる。For example, the continuous conveying means may be a slat conveyor laid on the floor instead of the above-mentioned body hanger 6 of the overhead type. May be used. In addition, each of the cylinders 30, 3
Fluid cylinders such as hydraulic cylinders and air cylinders can be used as 1 and 79.
【図１】 本発明の物品組付方法に用いる物品組付装置
をセット状態下にて示す概略平面図。FIG. 1 is a schematic plan view showing an article assembling apparatus used in an article assembling method of the present invention in a set state.
【図２】 同物品組付装置の正面図。FIG. 2 is a front view of the article assembling apparatus.
【図３】 ロボットの下部構成を示す拡大図。FIG. 3 is an enlarged view showing a lower configuration of the robot.
【図４】 図３の左側部分の平面図。FIG. 4 is a plan view of a left portion of FIG. 3;
【図５】 クラッチＯＦＦ状態を示す平面図。FIG. 5 is a plan view showing a clutch OFF state.
【図６】 図３の右側部分の平面図。FIG. 6 is a plan view of the right part of FIG. 3;
【図７】 クランプによる把持解除状態を示す平面図。FIG. 7 is a plan view showing a grip release state by a clamp.
【図８】 ロボットの上部構成を示す拡大図。FIG. 8 is an enlarged view showing the upper configuration of the robot.
【図９】 図８の平面図。FIG. 9 is a plan view of FIG. 8;
【図１０】 アイドル軸およびその周辺構造を示す断面
図。FIG. 10 is a sectional view showing an idle shaft and its peripheral structure.
【図１１】 ロボットアームおよびハンドの平面図。FIG. 11 is a plan view of a robot arm and a hand.
【図１２】 ハンドの側面図。FIG. 12 is a side view of the hand.
【図１３】 図１２の要部拡大図。13 is an enlarged view of a main part of FIG.
【図１４】 ハンドの平面図。FIG. 14 is a plan view of the hand.
【図１５】 図１３の右側面図。FIG. 15 is a right side view of FIG.
【図１６】 サンルーフ受取時を示す概略平面図。FIG. 16 is a schematic plan view showing when the sunroof is received.
【図１７】 ロボットの待機状態を示す概略平面図。FIG. 17 is a schematic plan view showing a standby state of the robot.
【図１８】 同期タイミング時点を示す概略平面図。FIG. 18 is a schematic plan view showing a synchronization timing.
【図１９】 プリセット移動状態を示す概略平面図。FIG. 19 is a schematic plan view showing a preset moving state.
Ｂ…車両（ワーク） ｂ…開口部 Ｓ…サンルーフ（物品） ２…ロボット（移動手段） ４…ロボットアーム（支持部） ５…ハンド（支持部） ６…ボディハンガ（連続搬送手段） ２３…モータ（逆走手段） ３９〜４２クランプ（同期手段、把持部） ５９…モータ（旋回手段） B: Vehicle (work) b: Opening S: Sunroof (article) 2: Robot (moving means) 4: Robot arm (supporting part) 5: Hand (supporting part) 6: Body hanger (continuous conveying means) 23: Motor (Reverse running means) 39 to 42 clamps (synchronizing means, gripping part) 59 ... motor (turning means)
Claims (7)
部を支持して進退可能な移動手段とを有し、連続搬送さ
れるワークの所定位置に物品を組付ける物品組付方法で
あって、上記移動手段をワークと同期進行させると共
に、ワーク所定位置のワーク搬送方向前方に物品が位置
するように支持部をプリセット移動させ、物品のプリセ
ット移動後にワークの連続搬送力を利用して、物品をワ
ークの所定位置にセット移動させた後に、ワークと移動
手段とを同期させて物品を組付ける物品組付方法。1. An article assembling method, comprising: a supporting portion capable of holding and moving an article; and moving means capable of supporting and supporting the supporting portion and moving forward and backward, and assembling the article at a predetermined position of a continuously transported work. And moving the moving means in synchronization with the work, presetting the support so that the article is positioned ahead of the predetermined position of the work in the work conveyance direction, and utilizing the continuous conveyance force of the work after the preset movement of the article. An article assembling method for assembling the article by synchronizing the workpiece with the moving means after the article is set and moved to a predetermined position on the workpiece.
クの所定位置に対応するまで移動手段を逆走させて物品
をワークの所定位置にセットした後に、ワークと移動手
段とを同期させて物品を組付ける請求項１記載の物品組
付方法。2. After preset movement of the article, the moving means is moved backward to set the article at a predetermined position on the work until the article corresponds to the predetermined position on the work, and then the article is synchronized with the work and the moving means. The method for assembling an article according to claim 1, wherein the article is assembled.
ぞれ設定し、上記サンルーフを車両の一方側開口部から
セットする請求項２記載の物品組付方法。3. The article assembling method according to claim 2, wherein the article is set on the sunroof and the work is set on the vehicle, and the sunroof is set from one side opening of the vehicle.
部を支持して進退可能な移動手段とを有し、連続搬送さ
れるワークの所定位置に物品を組付ける物品組付装置で
あって、上記移動手段をワークに同期進行させる同期手
段と、ワークの所定位置のワーク搬送方向前方に物品が
位置するように支持部をプリセット移動させる旋回手段
と、物品のプリセット移動後にワークに対する連続搬送
力にて物品を所定位置にセット移動させる連続搬送手段
とを備えた物品組付装置。4. An article assembling apparatus, comprising: a supporting portion capable of holding and moving an article; and moving means capable of supporting the supporting portion and moving forward and backward, and assembling the article at a predetermined position of a continuously transported work. A synchronizing means for synchronizing the moving means with the work, a turning means for presetly moving the support portion so that the article is positioned ahead of the workpiece at a predetermined position in the work conveyance direction, and a turning means for moving the article after the preset movement of the article. An article assembling apparatus comprising: a continuous transport unit configured to move an article to a predetermined position by a continuous transport force.
所定位置に対応するまで移動手段を逆走させて、物品を
ワークの所定位置にセットする逆走手段を備えた請求項
４記載の物品組付装置。5. The article set according to claim 4, further comprising reverse running means for moving the moving means backward until the article corresponds to a predetermined position of the workpiece after the preset movement of the article, and setting the article at a predetermined location on the workpiece. Attachment device.
ぞれ設定し、上記サンルーフを車両の一方側開口部から
セットする請求項５記載の物品組付装置。6. The article assembling apparatus according to claim 5, wherein the article is set on a sunroof and the work is set on a vehicle, and the sunroof is set from an opening on one side of the vehicle.
把持部にそれぞれ設定し、上記ハンガで車両を連続搬送
する一方、上記把持部を移動手段に設け、同期時に把持
部で上記ハンガを把持する請求項６記載の物品組付装
置。7. The continuous conveying means is set on a hanger, and the synchronizing means is set on a gripper. The vehicle is continuously conveyed by the hanger, while the gripper is provided on a moving means. The article assembling apparatus according to claim 6, which is gripped.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8206655A JPH1034455A (en) | 1996-07-16 | 1996-07-16 | Method and apparatus for assembling article |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8206655A JPH1034455A (en) | 1996-07-16 | 1996-07-16 | Method and apparatus for assembling article |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1034455A true JPH1034455A (en) | 1998-02-10 |
Family
ID=16526952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8206655A Pending JPH1034455A (en) | 1996-07-16 | 1996-07-16 | Method and apparatus for assembling article |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1034455A (en) |
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1996
- 1996-07-16 JP JP8206655A patent/JPH1034455A/en active Pending
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060404 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060801 |