JPH10337637A - 基準孔加工方法及び基準孔加工装置 - Google Patents
基準孔加工方法及び基準孔加工装置Info
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- JPH10337637A JPH10337637A JP14828897A JP14828897A JPH10337637A JP H10337637 A JPH10337637 A JP H10337637A JP 14828897 A JP14828897 A JP 14828897A JP 14828897 A JP14828897 A JP 14828897A JP H10337637 A JPH10337637 A JP H10337637A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 多品種の被加工物に対応できるとともに、被
加工物のずれ量から基準孔加工位置を補正して自動的に
基準孔の加工を行なうことができる基準孔加工方法及び
基準孔加工装置の提供。 【解決手段】 計測ロボット２の先端に設けたずれ量測
定装置２ｂの測定子を被加工物Ｗの所定の測定箇所で計
測ロボット２により移動させ、測定子の移動量により各
測定箇所でのずれ量を求め、前記ずれ量から被加工物の
Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸の補正値を求め、前記補正値により
基準孔加工機の作業点を補正し、所定の位置に基準孔を
加工する。
加工物のずれ量から基準孔加工位置を補正して自動的に
基準孔の加工を行なうことができる基準孔加工方法及び
基準孔加工装置の提供。 【解決手段】 計測ロボット２の先端に設けたずれ量測
定装置２ｂの測定子を被加工物Ｗの所定の測定箇所で計
測ロボット２により移動させ、測定子の移動量により各
測定箇所でのずれ量を求め、前記ずれ量から被加工物の
Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸の補正値を求め、前記補正値により
基準孔加工機の作業点を補正し、所定の位置に基準孔を
加工する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、被加工物の位置ず
れを測定し、基準孔加工機の作業点を補正し、所定の位
置に基準孔を加工する基準孔加工方法及び基準孔加工装
置に関する。
れを測定し、基準孔加工機の作業点を補正し、所定の位
置に基準孔を加工する基準孔加工方法及び基準孔加工装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、自動車用エンジンの鋳鉄製シリ
ンダーブロックでは、鋳造後にＮＣ機械で仕上げ加工を
行なうため、加工の基準となる基準孔を設定する必要が
ある。その方法として、被加工物の所定場所にシリンダ
ーにより割り出しピンを挿入し、被加工物の長手方向及
び左右方向の位置決めを行なう。次に、被加工物のフラ
ンジ面の四隅の高さを読み取り、ボア測定装置とワーク
軸受中心治具上で高さが許容値以内になるように四隅の
ジャッキで高さを調整し、許容値内であることを確認し
た後、基準孔加工装置で基準孔の加工を行なう。
ンダーブロックでは、鋳造後にＮＣ機械で仕上げ加工を
行なうため、加工の基準となる基準孔を設定する必要が
ある。その方法として、被加工物の所定場所にシリンダ
ーにより割り出しピンを挿入し、被加工物の長手方向及
び左右方向の位置決めを行なう。次に、被加工物のフラ
ンジ面の四隅の高さを読み取り、ボア測定装置とワーク
軸受中心治具上で高さが許容値以内になるように四隅の
ジャッキで高さを調整し、許容値内であることを確認し
た後、基準孔加工装置で基準孔の加工を行なう。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
基準孔加工法では、割り出しピンや測定装置は被加工物
の寸法、サイズ、形状に合わせるため、被加工物の種類
に応じて専用の装置を必要とし、また、被加工物を移動
させて位置ずれを調整しなければならない欠点がある。
基準孔加工法では、割り出しピンや測定装置は被加工物
の寸法、サイズ、形状に合わせるため、被加工物の種類
に応じて専用の装置を必要とし、また、被加工物を移動
させて位置ずれを調整しなければならない欠点がある。
【０００４】本発明は、多品種の被加工物に対応できる
とともに、被加工物のずれ量から基準孔加工位置を補正
して自動的に基準孔の加工を行なうことができる基準孔
加工方法及び基準孔加工装置を提供するものである。
とともに、被加工物のずれ量から基準孔加工位置を補正
して自動的に基準孔の加工を行なうことができる基準孔
加工方法及び基準孔加工装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、計測ロボット
の先端に設けたずれ量測定装置の測定子を被加工物の所
定の測定箇所で計測ロボットにより移動させ、測定子の
移動量により各測定箇所でのずれ量を求め、前記ずれ量
から被加工物のＸ軸、Ｙ軸又はＺ軸の補正値を求め、前
記補正値により基準孔加工機の作業点を補正し、所定の
位置に基準孔を加工する。
の先端に設けたずれ量測定装置の測定子を被加工物の所
定の測定箇所で計測ロボットにより移動させ、測定子の
移動量により各測定箇所でのずれ量を求め、前記ずれ量
から被加工物のＸ軸、Ｙ軸又はＺ軸の補正値を求め、前
記補正値により基準孔加工機の作業点を補正し、所定の
位置に基準孔を加工する。
【０００６】本発明のずれ量測定装置は移動自在の測定
子及び測定子の移動量を測定する測定器を備え、ずれ量
から被加工物のＸ軸、Ｙ軸又はＺ軸の補正値を求め、前
記補正値により基準孔加工機の作業点を補正し、所定の
位置に基準孔を加工する基準孔加工機を備える。
子及び測定子の移動量を測定する測定器を備え、ずれ量
から被加工物のＸ軸、Ｙ軸又はＺ軸の補正値を求め、前
記補正値により基準孔加工機の作業点を補正し、所定の
位置に基準孔を加工する基準孔加工機を備える。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１〜図３は本発明の基準孔加工
装置を示し、図１は正面図、図２は平面図、図３は側面
図である。
装置を示し、図１は正面図、図２は平面図、図３は側面
図である。
【０００８】基準孔加工装置は、基準孔加工機１、計測
ロボット２、被加工物搬送設備３で構成される。
ロボット２、被加工物搬送設備３で構成される。
【０００９】基準孔加工機１は、本実施例では、６個の
ヘッド１ａを有し、ヘッド１ａを回転させて複数の工具
１ｂを選択できるようになっている。
ヘッド１ａを有し、ヘッド１ａを回転させて複数の工具
１ｂを選択できるようになっている。
【００１０】計測ロボット２は、多関節ロボット２ａの
手首の先端にずれ量測定装置２ｂを取付け、走行架台２
ｃ上を走行可能に設ける。
手首の先端にずれ量測定装置２ｂを取付け、走行架台２
ｃ上を走行可能に設ける。
【００１１】被加工物搬送設備３は、被加工物Ｗの搬入
側コンベア３ａと搬出側コンベア３ｂとの間にコンベア
３ａ，３ｂと直角方向に設けたレール３ｃ上を移動する
被加工物搬送装置３ｄを設け、被加工物搬送装置３ｄに
は被加工物Ｗを載せるパレット３ｅをロックするパレッ
トロックシリンダ３ｆ、及び被加工物Ｗをクランプする
クランプ３ｇが設けられる。
側コンベア３ａと搬出側コンベア３ｂとの間にコンベア
３ａ，３ｂと直角方向に設けたレール３ｃ上を移動する
被加工物搬送装置３ｄを設け、被加工物搬送装置３ｄに
は被加工物Ｗを載せるパレット３ｅをロックするパレッ
トロックシリンダ３ｆ、及び被加工物Ｗをクランプする
クランプ３ｇが設けられる。
【００１２】図４は計測ロボットの先端に設けられたず
れ量測定装置の１実施例の概略図で、図４−（ａ）は平
面図、図４−（ｂ）は正面図、図４−（ｃ）は側面図で
ある。
れ量測定装置の１実施例の概略図で、図４−（ａ）は平
面図、図４−（ｂ）は正面図、図４−（ｃ）は側面図で
ある。
【００１３】計測ロボット２の手首の先端に設けられた
ずれ量測定装置２ｂの測定子５は、ハウジング４に設け
られ、両側からスプリング７で押圧されスライドロッド
６に摺動自在に保持される。
ずれ量測定装置２ｂの測定子５は、ハウジング４に設け
られ、両側からスプリング７で押圧されスライドロッド
６に摺動自在に保持される。
【００１４】エアシリンダを備えたスライドユニット８
には、右側原点設定ガイド９ａ及び左側原点設定ガイド
９ｂを設け、各原点設定ガイド９ａ，９ｂは、原点を設
定するためにスライドユニット８により左右に移動でき
るように設ける。測定子５には、測定子の移動量を測定
する測定器として光スケールセンサー１０を付設し、光
スケールセンサー１０の下部には黒色の目盛１１ａを設
けたスケール１１を配置する。
には、右側原点設定ガイド９ａ及び左側原点設定ガイド
９ｂを設け、各原点設定ガイド９ａ，９ｂは、原点を設
定するためにスライドユニット８により左右に移動でき
るように設ける。測定子５には、測定子の移動量を測定
する測定器として光スケールセンサー１０を付設し、光
スケールセンサー１０の下部には黒色の目盛１１ａを設
けたスケール１１を配置する。
【００１５】図５は光スケールセンサーの検出原理の説
明図である。
明図である。
【００１６】光スケールセンサー１０は、スケール１１
に赤色光を投光する投光ＬＥＤ１０ａ及び投光レンズ１
０ｂと、スケール１１で反射した反射光を受光する受光
レンズ１０ｃ及びラインセンサー１０ｄで構成する。
に赤色光を投光する投光ＬＥＤ１０ａ及び投光レンズ１
０ｂと、スケール１１で反射した反射光を受光する受光
レンズ１０ｃ及びラインセンサー１０ｄで構成する。
【００１７】スケール１１に赤色光を照射すると、反射
光をラインセンサー１０ｄで受光するが、スケール１１
の黒色の目盛１１ａは反射せずに陰となるので、光スケ
ールセンサー１０がスケール上を移動すると、黒色の目
盛１１ａの陰をラインセンサー１０ｄを経てカウンター
でカウントすることにより、光スケールセンサー１０の
移動量、すなわち、測定子５の移動量を測定することが
できる。
光をラインセンサー１０ｄで受光するが、スケール１１
の黒色の目盛１１ａは反射せずに陰となるので、光スケ
ールセンサー１０がスケール上を移動すると、黒色の目
盛１１ａの陰をラインセンサー１０ｄを経てカウンター
でカウントすることにより、光スケールセンサー１０の
移動量、すなわち、測定子５の移動量を測定することが
できる。
【００１８】図６はずれ量測定装置による測定動作の説
明図で、スライドユニット８により右原点設定ガイド９
ａで測定子５をスケール１１の右側原点に移動させ、カ
ウンターをリセットするとともに、右原点設定ガイドを
原点に維持しておく。その後、測定子５を被加工物の所
定の測定箇所、例えば、孔に挿入し、ずれ量測定装置２
ｂを計測ロボットにより左へ移動させると、測定子５が
被加工物Ｗに当たり、さらに計測ロボット２に予め設定
されたストロークに達するまで移動させ、光スケールセ
ンサー１０とスケール１１で移動量を測定する。その結
果、計測ロボット２に予め設定された測定子のストロー
クをＬ1、測定子が被加工物に当たりスケール上を予め
設定されたストロークに達するまで移動した移動量をＳ
1とすると、被加工物の左側への位置ずれ量ｌ1は、ｌ1
＝Ｌ1−Ｓ1で求めることができる。
明図で、スライドユニット８により右原点設定ガイド９
ａで測定子５をスケール１１の右側原点に移動させ、カ
ウンターをリセットするとともに、右原点設定ガイドを
原点に維持しておく。その後、測定子５を被加工物の所
定の測定箇所、例えば、孔に挿入し、ずれ量測定装置２
ｂを計測ロボットにより左へ移動させると、測定子５が
被加工物Ｗに当たり、さらに計測ロボット２に予め設定
されたストロークに達するまで移動させ、光スケールセ
ンサー１０とスケール１１で移動量を測定する。その結
果、計測ロボット２に予め設定された測定子のストロー
クをＬ1、測定子が被加工物に当たりスケール上を予め
設定されたストロークに達するまで移動した移動量をＳ
1とすると、被加工物の左側への位置ずれ量ｌ1は、ｌ1
＝Ｌ1−Ｓ1で求めることができる。
【００１９】また、スライドユニット８を反対側に作動
させ、前述の右原点設定ガイドの場合と同様に、左原点
設定ガイド９ｂで測定子５を左側原点に移動させ、カウ
ンターをリセットするとともに、原点は左原点設定ガイ
ドを原点に維持しておく。その後、ずれ量測定装置２ｂ
を右へ移動させると、測定子５が被加工物Ｗに当たり、
さらに計測ロボット２に予め設定されたストロークに達
するまで移動させ、光スケールセンサー１０とスケール
１１で移動量を測定する。その結果、被加工物の右側へ
の位置ずれ量は、計測ロボット２に予め設定されたスト
ロークをＬ2、測定子が被加工物に当たりスケール上を
移動した移動量をＳ2とすると、被加工物の左側への位
置ずれ量ｌ2は、 ｌ2＝Ｌ2−Ｓ2 で求めることができる。
させ、前述の右原点設定ガイドの場合と同様に、左原点
設定ガイド９ｂで測定子５を左側原点に移動させ、カウ
ンターをリセットするとともに、原点は左原点設定ガイ
ドを原点に維持しておく。その後、ずれ量測定装置２ｂ
を右へ移動させると、測定子５が被加工物Ｗに当たり、
さらに計測ロボット２に予め設定されたストロークに達
するまで移動させ、光スケールセンサー１０とスケール
１１で移動量を測定する。その結果、被加工物の右側へ
の位置ずれ量は、計測ロボット２に予め設定されたスト
ロークをＬ2、測定子が被加工物に当たりスケール上を
移動した移動量をＳ2とすると、被加工物の左側への位
置ずれ量ｌ2は、 ｌ2＝Ｌ2−Ｓ2 で求めることができる。
【００２０】そして、左右の補正値は、左右のずれ量の
差の平均値から、 補正値＝（右側のずれ量−左側のずれ量）／２ で求めることができる。
差の平均値から、 補正値＝（右側のずれ量−左側のずれ量）／２ で求めることができる。
【００２１】さらに、被加工物の前後の通り芯は、前面
側の補正値と後面側の補正値を前記の補正値の式から求
め、 通り芯の角度補正値＝ｔａｎ-1｛（前面側の補正値−後
面側の補正値）／被加工物の長さ｝ で求めることができる。
側の補正値と後面側の補正値を前記の補正値の式から求
め、 通り芯の角度補正値＝ｔａｎ-1｛（前面側の補正値−後
面側の補正値）／被加工物の長さ｝ で求めることができる。
【００２２】被加工物の上下方向については、被加工物
の左右のフランジ面の４隅を測定し、補正値の式から補
正値を求め、通り芯の角度補正値の式より角度補正値を
求める。
の左右のフランジ面の４隅を測定し、補正値の式から補
正値を求め、通り芯の角度補正値の式より角度補正値を
求める。
【００２３】図７は基準加工装置の作業のフロー図、図
８は自動車用エンジンの鋳鉄製シリンダーブロックの斜
視図である。
８は自動車用エンジンの鋳鉄製シリンダーブロックの斜
視図である。
【００２４】被加工物として自動車用エンジンの鋳鉄製
シリンダーブロックに基準孔を加工する場合、パレット
３ｅに載ったシリンダーブロックを被加工物搬送装置３
ｄで搬入し、パレット３ｅを位置決めしてロックすると
ともに、シリンダーブロックをクランプする。
シリンダーブロックに基準孔を加工する場合、パレット
３ｅに載ったシリンダーブロックを被加工物搬送装置３
ｄで搬入し、パレット３ｅを位置決めしてロックすると
ともに、シリンダーブロックをクランプする。
【００２５】次いで、計測ロボット２でずれ量測定装置
２ｂを所定の測定箇所に移動させ、測定子を移動させて
シリンダーブロックの位置ずれ量を演算する。
２ｂを所定の測定箇所に移動させ、測定子を移動させて
シリンダーブロックの位置ずれ量を演算する。
【００２６】Ｘ軸のずれ量は、シリンダーブロックの前
面と後面の水孔１２のずれ量を測定し、前述の補正値及
び角度補正値の式からシリンダーブロックの通り芯を補
正する。同様に、Ｙ軸のずれ量は、シリンダーブロック
の両側の型中心を測定して補正し、Ｚ軸のずれ量は、シ
リンダーブロックのフランジのＺ１〜Ｚ４を測定して補
正量を求める。
面と後面の水孔１２のずれ量を測定し、前述の補正値及
び角度補正値の式からシリンダーブロックの通り芯を補
正する。同様に、Ｙ軸のずれ量は、シリンダーブロック
の両側の型中心を測定して補正し、Ｚ軸のずれ量は、シ
リンダーブロックのフランジのＺ１〜Ｚ４を測定して補
正量を求める。
【００２７】その後、計測ロボット２を原位置に復帰さ
せ、基準孔加工機の刃物を補正位置に移動させ、基準孔
１３を加工する。加工後、基準孔加工機を現点に復帰さ
せ、加工装置を停止させる。
せ、基準孔加工機の刃物を補正位置に移動させ、基準孔
１３を加工する。加工後、基準孔加工機を現点に復帰さ
せ、加工装置を停止させる。
【００２８】次いで、被加工物のクランプを解除し、被
加工物搬送装置を復帰させ、パレットのロックを解除
し、パレットとシリンダーブロックを搬出する。
加工物搬送装置を復帰させ、パレットのロックを解除
し、パレットとシリンダーブロックを搬出する。
【００２９】図９は、ずれ量測定装置の別実施例を示
し、測定子５はハウジング１４に設けられ、ハウジング
１４は左右の軸受に支承されたリニアシャフト１５に移
動可能に保持されるとともに、スプリング７により一方
の軸受１６に接触している。測定子５は、被加工物の前
後左右を測定しやすくするため上、側に１本、左右に２
本の計３本設ける。ハウジング１４の下部には、反射板
１８を設ける。
し、測定子５はハウジング１４に設けられ、ハウジング
１４は左右の軸受に支承されたリニアシャフト１５に移
動可能に保持されるとともに、スプリング７により一方
の軸受１６に接触している。測定子５は、被加工物の前
後左右を測定しやすくするため上、側に１本、左右に２
本の計３本設ける。ハウジング１４の下部には、反射板
１８を設ける。
【００３０】ハウジング１４に対向して、距離測定器、
例えば、レーザーセンサー１７を設け、レーザーセンサ
ー１７はレーザー光をハウジング１４の下部に設けた反
射板に向けて照射し、反射したレーザ光を受光する。レ
ーザーセンサー１７は、反射したレーザー光を受光素子
で電気信号に変換し、測定子５の移動量を検出する。
例えば、レーザーセンサー１７を設け、レーザーセンサ
ー１７はレーザー光をハウジング１４の下部に設けた反
射板に向けて照射し、反射したレーザ光を受光する。レ
ーザーセンサー１７は、反射したレーザー光を受光素子
で電気信号に変換し、測定子５の移動量を検出する。
【００３１】
（１） 被加工物の所定の測定箇所を多関節ロボットに
設けた測定子で測定するため、多品種の被加工物の位置
ずれ測定に対応できる。
設けた測定子で測定するため、多品種の被加工物の位置
ずれ測定に対応できる。
【００３２】（２） 位置ずれ情報に基づいてＮＣ加工
機で作業点を補正して基準孔を加工するので、被加工物
を動かして位置ずれを修正することなく、精度良く、自
動で処理できる。
機で作業点を補正して基準孔を加工するので、被加工物
を動かして位置ずれを修正することなく、精度良く、自
動で処理できる。
【図１】本発明の基準孔加工装置の全体を示す正面図で
ある。
ある。
【図２】本発明の基準孔加工装置の全体を示す平面図で
ある。
ある。
【図３】本発明の基準孔加工装置の全体を示す側面図で
ある。
ある。
【図４】計測ロボットの先端に設けられたずれ量測定装
置の概略図で、図４−（ａ）は平面図、図４−（ｂ）は
正面図、図４−（ｃ）は側面図である。
置の概略図で、図４−（ａ）は平面図、図４−（ｂ）は
正面図、図４−（ｃ）は側面図である。
【図５】光スケールセンサーの検出原理の説明図であ
る。
る。
【図６】ずれ量測定装置による測定動作の説明図であ
る。
る。
【図７】基準加工装置の作業のフロー図である。
【図８】自動車用エンジンの鋳鉄製シリンダーブロック
の斜視図である。
の斜視図である。
【図９】ずれ量測定装置の別実施例である。
Ｗ 被加工物 １ 基準穴加工機 １ａ ヘッド １ｂ 工具 ２ 計測ロボット ２ａ 多関節ロボット ２ｂ ずれ量測定装置 ２ｃ 走行架台 ３ 被加工物搬送設備 ３ａ 搬入側コンベア ３ｂ 搬出側コンベア ３ｃ レール ３ｄ 被加工物搬送装置 ３ｅ パレット ３ｆ パレットロックシリンダ ３ｇ クランプ ４ ハウジング ５ 測定子 ６ スライドロッド ７ スプリング ８ スライドユニット ９ａ 右側原点設定ガイド ９ｂ 左側原点設定ガイド １０ 光スケールセンサー １０ａ 投光ＬＥＤ １０ｂ 投光レンズ １０ｃ 受光レンズ １０ｄ ラインセンサー １１ スケール １１ａ 黒色の目盛 １２ 水孔 １３ 基準孔 １４ ハウジング １５ リニアシャフト １６ 軸受 １７ レーザーセンサー １８ 反射板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三重野 実知則 北九州市戸畑区大字中原46−59 日鐵プラ ント設計株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 計測ロボットの先端に設けたずれ量測定
装置の測定子を被加工物の所定の測定箇所で計測ロボッ
トにより移動させ、測定子の移動量により各測定箇所で
のずれ量を求め、前記ずれ量から被加工物のＸ軸、Ｙ軸
又はＺ軸の補正値を求め、前記補正値により基準孔加工
機の作業点を補正し、所定の位置に基準孔を加工する基
準孔加工方法。 - 【請求項２】 基準孔加工機及び計測ロボットを備えた
基準孔加工装置であって、計測ロボットの先端には被加
工物のずれ量を測定するずれ量測定装置を設け、ずれ量
測定装置は移動自在の測定子及び測定子の移動量を測定
する測定器を備え、ずれ量から被加工物のＸ軸、Ｙ軸又
はＺ軸の補正値を求め、前記補正値により基準孔加工機
の作業点を補正し、所定の位置に基準孔を加工する基準
孔加工機を備えた基準孔加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14828897A JPH10337637A (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | 基準孔加工方法及び基準孔加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14828897A JPH10337637A (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | 基準孔加工方法及び基準孔加工装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10337637A true JPH10337637A (ja) | 1998-12-22 |
Family
ID=15449427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14828897A Withdrawn JPH10337637A (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | 基準孔加工方法及び基準孔加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10337637A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1541282A1 (de) * | 2003-12-12 | 2005-06-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Vermessen der Position eines Werkstücks |
| US9381641B2 (en) | 2013-06-10 | 2016-07-05 | Seiko Epson Corporation | Robot and method of operating robot |
-
1997
- 1997-06-05 JP JP14828897A patent/JPH10337637A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1541282A1 (de) * | 2003-12-12 | 2005-06-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Vermessen der Position eines Werkstücks |
| US9381641B2 (en) | 2013-06-10 | 2016-07-05 | Seiko Epson Corporation | Robot and method of operating robot |
| US10300597B2 (en) | 2013-06-10 | 2019-05-28 | Seiko Epson Corporation | Robot and method of operating robot |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040907 |