JPH10310382A - Plate body handling device - Google Patents
Plate body handling deviceInfo
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- JPH10310382A JPH10310382A JP12451297A JP12451297A JPH10310382A JP H10310382 A JPH10310382 A JP H10310382A JP 12451297 A JP12451297 A JP 12451297A JP 12451297 A JP12451297 A JP 12451297A JP H10310382 A JPH10310382 A JP H10310382A
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- vacuum generator
- plate
- suction cup
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は複層ガラスなどの板
状体を吸着して移動するハンドリング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a handling apparatus for moving a plate-like body such as a double-layer glass by suction.
【0002】[0002]
【従来の技術】例えば、特開平7−157117号公報
「板状体または箱体の真空チャック装置」は、同公報の
図1によれば、複数個のバキュームカップ12,13
(同公報の符号を付す。)を複数個のバキューム用電磁
バルブ37〜39を介してバキュームポンプ40に連結
し、バキュームカップ12,13で板状体または箱体を
吸着する装置である。2. Description of the Related Art For example, Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei 7-157117, entitled "Vacuum chuck device for plate or box" discloses a plurality of vacuum cups 12, 13 according to FIG.
The apparatus is connected to a vacuum pump 40 via a plurality of vacuum electromagnetic valves 37 to 39, and the vacuum cups 12 and 13 suck a plate or box.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記装置に見られるよ
うに、真空系統にはバキューム用電磁バルブ(以下「電
磁弁」と記す。)が使用される。バキュームカップを備
えた装置は、人手に代って重量物を運搬する装置として
好適であり、この種のハンドリング作業の現場には、溶
剤を使用する塗装ラインや洗浄ラインもある。As seen in the above apparatus, a vacuum electromagnetic valve (hereinafter referred to as "electromagnetic valve") is used in a vacuum system. A device provided with a vacuum cup is suitable as a device for transporting heavy objects instead of hands, and at the site of this kind of handling work, there are also a painting line and a washing line using a solvent.
【0004】この溶剤を使用する作業場では、着火の可
能性のあるため防爆構造の電磁弁を使うなどの配慮が必
要がある。しかし、防爆構造の電磁弁は火花が漏れぬよ
うに何重にも囲った特殊な電磁弁であるため、大きく、
重く、高価である。そこで、本発明は、電磁弁を使用し
ないハンドリング装置を提供することにある。In a workplace where this solvent is used, it is necessary to take measures such as using an electromagnetic valve having an explosion-proof structure because of the possibility of ignition. However, the explosion-proof solenoid valve is a special solenoid valve that is surrounded by multiple layers to prevent sparks from leaking.
Heavy and expensive. Therefore, an object of the present invention is to provide a handling device that does not use a solenoid valve.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項1は、板状体を吸盤で吸着して移動するハンド
リング装置において、吸着のための真空発生器を、圧縮
空気を吹込むことで真空を発生するエジェクター式真空
発生器とし、この真空発生機の前後に配置するオンオフ
弁を空気圧で駆動する弁にしたことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a handling apparatus for moving a plate-like body by suction with a suction cup, wherein a vacuum generator for suction is blown with compressed air. Thus, an ejector-type vacuum generator for generating a vacuum is provided, and an on / off valve disposed before and after the vacuum generator is a valve driven by air pressure.
【0006】真空発生器並びに切換弁を全て空気圧で駆
動するようにしたので、電磁弁のように火花を発生する
心配はなく、ハンドリング装置を溶剤を使用する作業場
で安心して使用できる。更に、一般の作業場では圧縮空
気は容易に準備できる。電気配線工事を要すること無
く、空気配管のみでハンドリング装置を運転することが
できるので、設備費用を抑えることができる。Since the vacuum generator and the switching valve are all driven by pneumatic pressure, there is no fear that sparks are generated unlike the solenoid valve, and the handling device can be used safely in a workplace using a solvent. Furthermore, compressed air can be easily prepared in a general workplace. Since the handling device can be operated only with the air piping without the need for electrical wiring work, facility costs can be reduced.
【0007】請求項2は、エジェクター式真空発生器と
吸盤との間に真空発生器側から吸盤へ大気が向うことを
防止する逆止弁を設け、オンオフ弁のうちエジェクター
式真空発生器と吸盤との間に設けたオンオフ弁を操作す
る圧縮空気系にこのオンオフ弁側から圧縮空気が逃げる
ことを防止する逆止弁を設けたことを特徴とする。逆止
弁を設けたことにより、圧縮空気の供給系統にトラブル
があっても、吸盤の真空作用を継続させることができ、
吸着中の板状体が落下する心配はなく、作業安全をより
高めることができる。In a second aspect of the present invention, a check valve is provided between the ejector-type vacuum generator and the suction cup to prevent air from flowing from the vacuum generator side to the suction cup, and the ejector-type vacuum generator and the suction cup among the on-off valves are provided. And a check valve for preventing compressed air from escaping from the on / off valve side in the compressed air system for operating the on / off valve provided between the check valve and the on / off valve. By providing a check valve, even if there is a problem with the compressed air supply system, the vacuum action of the suction cup can be continued,
There is no fear that the plate-like body being sucked will fall, and work safety can be further improved.
【0008】[0008]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を添付図に基
づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見る
ものとする。図1は本発明に係る板状体のハンドリング
装置の正面図であり、板状体のハンドリング装置1は、
門型若しくは口型のリフト枠2と、このリフト枠2に立
てたガイドロッド3,3と、これらのガイドロッド3,
3でガイドされつつ昇降する昇降板4と、この昇降板4
に水平軸回りに旋回可能に取付けたロータリドラム5
と、このロータリドラム5に取付けた旋回板6と、この
旋回板6に枠首振り機構30(詳細は後述)を介して取
付けた吸盤支持枠8と、この吸盤支持枠8に取付けた5
個の吸盤9・・・とからなる。これらの吸盤9・・・はバキュ
ームカップである。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The drawings should be viewed in the direction of reference numerals. FIG. 1 is a front view of a plate-shaped body handling apparatus according to the present invention.
A gate-shaped or mouth-shaped lift frame 2, guide rods 3, 3 erected on the lift frame 2,
A lifting plate 4 that moves up and down while being guided by 3;
Rotary drum 5 mounted to be rotatable about a horizontal axis
And a revolving plate 6 attached to the rotary drum 5, a suction cup supporting frame 8 attached to the revolving plate 6 via a frame swinging mechanism 30 (details will be described later), and 5 attached to the suction cup supporting frame 8.
Are composed of individual suction cups 9. These suction cups 9 are vacuum cups.
【0009】吸盤支持枠8は、左右の縦枠8a,8b、
中間枠8c,8d、上下の横枠8e,8f及びその他の
補強材からなる。ただし、この吸盤支持枠8は旋回可能
であるため、左右上下は便宜上の呼称である。The suction cup supporting frame 8 includes left and right vertical frames 8a, 8b,
It is composed of intermediate frames 8c and 8d, upper and lower horizontal frames 8e and 8f, and other reinforcing materials. However, since the suction cup support frame 8 is pivotable, the terms left, right, up and down are names for convenience.
【0010】図2は本発明に係る板状体のハンドリング
装置の側面図であり、前記リフト枠2を、横移動手段1
3(例えば、小径輪11及びキャスター12を備えた台
車13)に取付けたことを示す。14はハンドルであ
り、作業者がハンドル14を握って押し引きすることで
リフト枠2を自在に水平移動できることを示す。FIG. 2 is a side view of the plate-like body handling apparatus according to the present invention.
3 (for example, a truck 13 provided with a small-diameter wheel 11 and a caster 12). Reference numeral 14 denotes a handle, which indicates that the operator can freely move the lift frame 2 horizontally by gripping and pushing and pulling the handle 14.
【0011】図3は本発明に係る板状体のハンドリング
装置の背面図であり、リフト枠2の縦枠に沿って昇降手
段としてのロッドレス型エアシリンダ15,15を配置
し、シリンダアタッチメント16,16で昇降板4を支
え、且つスライドブロック17・・・を介して昇降板4を
ガイドロッド3,3に連結したことを示す。ロッドレス
型エアシリンダ15,15へ圧縮空気を供給し、又は排
出することにより、昇降板4を自在に昇降させることが
できる。FIG. 3 is a rear view of the plate-like body handling apparatus according to the present invention, in which rodless air cylinders 15 as lifting means are arranged along the vertical frame of the lift frame 2, and cylinder attachments 16, Reference numeral 16 indicates that the lifting plate 4 is supported, and the lifting plate 4 is connected to the guide rods 3 via the slide blocks 17. By supplying or discharging compressed air to the rodless air cylinders 15, 15, the lifting plate 4 can be freely raised and lowered.
【0012】さらに、この昇降板4に取付けたロータリ
ドラム5にブレーキ機構20を取付ける。ブレーキ機構
20は、例えばロータリドラム5と、ブレーキシュー2
1,21と、これらのブレーキシュー21,21を移動
するためのリンクプレート22,22と、前記リンクプ
レート22,22をブレーキ側へ引くブレーキスプリン
グ24とからなる。23,23はブレーキ開放シリンダ
である。Further, a brake mechanism 20 is mounted on the rotary drum 5 mounted on the lift plate 4. The brake mechanism 20 includes, for example, the rotary drum 5 and the brake shoe 2.
1, 21; link plates 22, 22 for moving the brake shoes 21, 21; and a brake spring 24 for pulling the link plates 22, 22 toward the brake side. 23 and 23 are brake release cylinders.
【0013】ブレーキ解放シリンダ23,23に圧縮空
気を供給することで、ブレーキ解放状態になり、ロータ
リドラム5を自由に回転することができる。ブレーキ解
放シリンダ23,23から圧縮空気を排出すると、ブレ
ーキスプリング24がブレーキシュ21,21をロータ
リドラム5に強く押付け、摩擦力でロータリドラム5は
静止する。ブレーキ機構20は、停電やコンプレッサー
故障などでブレーキ解放シリンダ23,23への供給圧
がゼロになっても、ブレーキ側に作動するので安全であ
る。By supplying the compressed air to the brake release cylinders 23, 23, the brake is released and the rotary drum 5 can rotate freely. When the compressed air is discharged from the brake release cylinders 23, 23, the brake spring 24 strongly presses the brake shoes 21, 21 against the rotary drum 5, and the rotary drum 5 is stopped by the frictional force. The brake mechanism 20 is safe because it operates on the brake side even when the supply pressure to the brake release cylinders 23 becomes zero due to a power failure, compressor failure, or the like.
【0014】図4は本発明に係る枠首振り機構の分解斜
視図であり、枠首振り機構30は、旋回板6に取付けた
ブラケット31,31と、これらのブラケット31,3
1に渡した第1軸32と、この第1軸32の一端から延
ばしたL字部材33と、このL字部材33の先端(下
端)と第1軸32とに渡した第2軸34とからなる。第
2軸34は第1軸32に直交する。第2軸34を吸盤支
持枠8の中間枠8dに接合することで、旋回板6に対し
て吸盤支持枠8を第1軸32回りに傾けること及び第2
軸34回りに傾けることができるようにしたものが、枠
首振り機構30である。FIG. 4 is an exploded perspective view of the frame swinging mechanism according to the present invention. The frame swinging mechanism 30 includes brackets 31 attached to the revolving plate 6 and these brackets 31 3.
1, a first shaft 32, an L-shaped member 33 extending from one end of the first shaft 32, a tip (lower end) of the L-shaped member 33, and a second shaft 34 passed to the first shaft 32. Consists of The second axis 34 is orthogonal to the first axis 32. By joining the second shaft 34 to the intermediate frame 8 d of the suction cup support frame 8, the suction cup support frame 8 can be tilted around the first shaft 32 with respect to the revolving plate 6, and
The frame swing mechanism 30 can be tilted around the axis 34.
【0015】図5(a),(b)は本発明に係る吸盤支
持枠の背面図であり、図面が複雑になるので便宜上
(a),(b)に分けて記載した。(a)はエジェクタ
ー式真空発生器41、第1真空室42、第2オンオフ弁
43、第2真空室44の配置を示す。45,46は真空
ホース、47,47はフィルタである。オンオフ弁はオ
ンで流路を開き、オフで流路を閉じる形式の弁である。
以下同様。(b)は第2真空室44と吸盤9・・・とを真
空ホース48・・・で連結したことを示す。FIGS. 5 (a) and 5 (b) are rear views of the suction cup supporting frame according to the present invention, and are separately shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b) for the sake of convenience because the drawing becomes complicated. (A) shows an arrangement of an ejector type vacuum generator 41, a first vacuum chamber 42, a second on / off valve 43, and a second vacuum chamber 44. 45 and 46 are vacuum hoses and 47 and 47 are filters. The on / off valve is a valve that opens a flow path when turned on and closes a flow path when turned off.
The same applies hereinafter. (B) shows that the second vacuum chamber 44 and the suction cups 9 are connected by vacuum hoses 48.
【0016】図から明らかなように第1真空室42及び
第2真空室44を吸盤支持枠8の横枠8e,8fに形成
したことを特徴とする。横枠8e,8fを角パイプ又は
丸パイプで構成し、管端を気密構造にすれば容易に強度
メンバーに真空室を形成することができる。すなわち、
一般にこの種の真空室は球形容器を採用するが、球形容
器を吸盤支持枠8に取付けると重くなり、且つ邪魔にな
り、見栄えも悪くなる。この点において、本実施例によ
れば、重くならず、邪魔にならず、見栄えも悪くならな
い。As is apparent from the drawing, the first vacuum chamber 42 and the second vacuum chamber 44 are formed in the horizontal frames 8e and 8f of the suction cup supporting frame 8. If the horizontal frames 8e and 8f are formed of square pipes or round pipes and the ends of the pipes are made airtight, a vacuum chamber can be easily formed in the strength member. That is,
Generally, this kind of vacuum chamber employs a spherical container, but when the spherical container is attached to the suction cup supporting frame 8, it becomes heavy and obstructive, and its appearance is poor. In this regard, according to the present embodiment, the weight does not become heavy, does not interfere, and the appearance does not deteriorate.
【0017】図6は本発明に係る吸着のための真空系統
図であり、5kg/cm2の圧縮空気をロータリジョイ
ント51を介して供給すると、第1オンオフ弁52が連
通していれば圧縮空気はエジェクター式真空発生器41
に至り、サイレンサ53を通じて吹出す。この過程で真
空発生器41では真空が発生する。そのため、第1真空
室42は時間とともに真空度が高まる。なお、真空発生
器41の発生真空最大値は−90kPa(−は大気圧を
基準にした負圧を示す。他も同様。)である。このとき
には、第2オンオフ弁43が大気開放状態になっている
ので、第2真空室44は大気圧である。第1真空室42
の真空度が所定値(例えば−60kPa)に達したら、
パイロットライン54を通じてパイロット弁55を切替
える。なお、図中、49及び59は逆止弁である。FIG. 6 is a vacuum system diagram for adsorption according to the present invention. When 5 kg / cm 2 of compressed air is supplied through the rotary joint 51, if the first on / off valve 52 is in communication, the compressed air Is the ejector vacuum generator 41
And blows out through the silencer 53. In this process, a vacuum is generated in the vacuum generator 41. Therefore, the degree of vacuum in the first vacuum chamber 42 increases with time. The maximum value of the vacuum generated by the vacuum generator 41 is -90 kPa (-indicates a negative pressure based on the atmospheric pressure. Others are the same). At this time, since the second on / off valve 43 is open to the atmosphere, the second vacuum chamber 44 is at atmospheric pressure. First vacuum chamber 42
When the degree of vacuum reaches a predetermined value (for example, -60 kPa),
The pilot valve 55 is switched through the pilot line 54. In the drawings, 49 and 59 are check valves.
【0018】図7は図6の作用図であり、前記パイロッ
ト弁55を切替えたことにより、パイロットライン56
を通じて第1オンオフ弁52が「閉」側に切換わり、真
空発生器41の運転を止める。従って、第2真空室44
が一定の圧より大気圧に近づくと、パイロット弁55及
び第1オンオフ弁52の作用で自動的に真空発生器41
を運転して、常に第1真空室42の真空度を保つ。ま
た、吸着作業をするには、作業員の手で手動操作弁57
を切替える。すると、パイロットライン58を通じて、
圧が第2オンオフ弁43に至り、この第2オンオフ弁4
3が図の様に切換わる。すると、第2真空室44が第1
真空室42に連通し、吸盤9・・・で板状体60を吸着す
ることができる。手動操作弁57を更に切替えれば(図
6参照)吸着を解消することができる。FIG. 7 is an operation diagram of FIG. 6, in which the pilot line 55
, The first on / off valve 52 is switched to the “closed” side, and the operation of the vacuum generator 41 is stopped. Therefore, the second vacuum chamber 44
Is closer to the atmospheric pressure than a certain pressure, the operation of the pilot valve 55 and the first on / off valve 52 automatically causes the vacuum generator 41
Is operated to maintain the degree of vacuum in the first vacuum chamber 42 at all times. In addition, in order to perform the suction operation, a manually operated valve 57 is manually operated by an operator.
Switch. Then, through the pilot line 58,
The pressure reaches the second on / off valve 43 and the second on / off valve 4
3 is switched as shown in the figure. Then, the second vacuum chamber 44 becomes the first vacuum chamber.
The plate body 60 can be sucked by the suction cups 9... By communicating with the vacuum chamber 42. If the manually operated valve 57 is further switched (see FIG. 6), the suction can be eliminated.
【0019】ここで重要なことは、制御に圧縮空気の
みを使用すること、第1真空室42を介在させたこ
と、第1真空室42の排気側に逆止弁49を設けると
ともに手動操作弁57の1次側に逆止弁59を設けたこ
との3点である。 一般にこの種の制御は電磁弁を使用する。しかし、電
磁弁を使うと当然電気配線工事を要し、給電のためにハ
ンドリング装置に長いケーブルを引出さなければならな
い。更に、板状体を揮発性溶剤で清掃する工程を含む場
合には、引火の危険性もある。本実施例では圧縮空気の
みを使用するので、電気配線は不要であり、引火の危険
性もなく、溶剤を扱う塗装ラインや清掃ラインでも安心
して作業ができる。What is important here is that only the compressed air is used for control, the first vacuum chamber 42 is interposed, a check valve 49 is provided on the exhaust side of the first vacuum chamber 42, and a manually operated valve is provided. The third point is that the check valve 59 is provided on the primary side of the valve 57. Generally, this type of control uses a solenoid valve. However, the use of a solenoid valve naturally requires electric wiring work, and a long cable must be drawn out to the handling device for power supply. Further, when a step of cleaning the plate-like body with a volatile solvent is included, there is a risk of ignition. Since only compressed air is used in the present embodiment, electric wiring is unnecessary, there is no danger of ignition, and work can be performed with confidence even in a coating line or a cleaning line that handles a solvent.
【0020】通常の運転においては図示せぬコンプレ
ッサーなどで発生した圧縮空気をロータリジョイント5
1を介して配管系統に供給する。しかし、作業中にロー
タリジョイント51が抜けたり、コンプレッサーが故障
するなどして、空気圧力が低下若しくは喪失することが
予想される。真空発生器41で第2真空室44を直接引
く構造にすると、コンプレッサーが故障したり、ロータ
リジョイントが外れるなどのトラブルがあると、吸着中
の板状体が落下する。これに対して本実施例では真空発
生器41とは実質的に独立した第1真空室42を用いて
吸着するようにしたので、上記した圧縮空気系にトラブ
ルが発生しても、板状体60が落下する心配はない。In normal operation, compressed air generated by a compressor (not shown) is supplied to the rotary joint 5.
1 to the piping system. However, it is expected that the air pressure will drop or be lost due to the rotary joint 51 coming off during the work or the compressor malfunctioning. When the second vacuum chamber 44 is directly pulled by the vacuum generator 41, if there is a trouble such as a failure of the compressor or a disengagement of the rotary joint, the plate-like body being suctioned falls. On the other hand, in the present embodiment, suction is performed using the first vacuum chamber 42 which is substantially independent of the vacuum generator 41. Therefore, even if a trouble occurs in the compressed air system, There is no worry that 60 will fall.
【0021】ところで、上記した圧縮空気系のトラブ
ルが発生すると、図7の手動操作弁57を通じてパイロ
ットライン58の空気がロータリジョイント51へリー
クすることが考えられる。この結果、第2オンオフ弁4
3が図6の様に切換わって、第2真空室44の真空が保
てなくなる。そこで、手動操作弁57の1次側に逆止弁
59を設けることによって、パイロットライン58の圧
を保つことができ、第2オンオフ弁43を図7のままに
しておくことができる。When the above-described trouble in the compressed air system occurs, it is conceivable that air in the pilot line 58 leaks to the rotary joint 51 through the manually operated valve 57 in FIG. As a result, the second on / off valve 4
3 is switched as shown in FIG. 6, and the vacuum in the second vacuum chamber 44 cannot be maintained. Therefore, by providing the check valve 59 on the primary side of the manually operated valve 57, the pressure of the pilot line 58 can be maintained, and the second on / off valve 43 can be left as shown in FIG.
【0022】第2オンオフ弁43を図7のままにして
も、サイレンサ53及び真空発生器41を通じて大気が
第1真空室42に至る心配がある。そこで、真空発生器
41と第1真空室42との間に逆止弁49を設け、この
逆止弁49で第1真空室42に向う大気を遮断するよう
にした。これで、圧縮空気系に重大なトラブルが発生し
ても、板状体60が落下する心配はなくなったわけであ
る。Even if the second on / off valve 43 is left as shown in FIG. 7, there is a concern that the atmosphere may reach the first vacuum chamber 42 through the silencer 53 and the vacuum generator 41. Therefore, a check valve 49 is provided between the vacuum generator 41 and the first vacuum chamber 42, and the check valve 49 shuts off the atmosphere toward the first vacuum chamber 42. Thus, even if a serious trouble occurs in the compressed air system, the plate-shaped body 60 does not have to worry about dropping.
【0023】なお、前記逆止弁49,59の代りに流路
を絞るオリフィスを設け、逆止弁49に代るオリフィス
で第1真空室42に向う大気の流量を微量にし、逆止弁
59に代るオリフィスで手動操作弁57から抜ける圧縮
空気の量を微量にして、板状体60が落下するまでの時
間を稼ぐようにしてもよい。本発明のハンドリング装置
1には基本的に作業員が付いており、この作業員がコン
プレッサーの故障やロータリジョイント51の抜けなど
のトラブルに気付いて、落下物である板状体60から離
れる若しくは適当な手を打つことができるからである。An orifice for restricting the flow path is provided instead of the check valves 49 and 59, and the flow rate of the atmosphere toward the first vacuum chamber 42 is reduced by an orifice instead of the check valve 49. Alternatively, the amount of compressed air that escapes from the manually operated valve 57 may be reduced by an orifice to increase the time required for the plate-shaped body 60 to fall. The handling device 1 of the present invention basically has a worker, who notices troubles such as a compressor failure or a detachment of the rotary joint 51, and moves away from the plate-shaped body 60 as a falling object or appropriately. This is because you can take a special action.
【0024】図8は本発明に係る吸盤支持枠のロック機
構の配置図であり、吸盤支持枠8は第1軸32及び第2
軸34を中心に回転可能な構造にした。このままでは吸
盤支持枠8は安定しない。そこで、吸盤支持枠8の中間
枠8cに枠押出し具61とストッパ62とを設けた。図
9(a),(b)は本発明に係るロック機構の詳細図で
ある。(a)は図8のa−a線断面図であり、枠押出し
具61は、例えば偏心カムであり、この偏心カムを回す
ことにより、中間枠8cを矢印の如く押出す。(b)
は図8のb−b線断面図であり、ストッパ62は、例え
ば旋回板6に取付けた鈎部材63と、中間枠8cに取付
けた鈎部材64とからなり、前記偏心カムの押出し作用
で中間枠8cが図面下方へ移動することを、鈎部材6
3,64の係りにより制限するものである。FIG. 8 is a layout view of the lock mechanism of the suction cup supporting frame according to the present invention, wherein the suction cup supporting frame 8 includes the first shaft 32 and the second shaft 32.
It is structured to be rotatable about a shaft 34. In this state, the suction cup supporting frame 8 is not stabilized. Therefore, a frame pushing tool 61 and a stopper 62 are provided on the intermediate frame 8c of the suction cup supporting frame 8. 9A and 9B are detailed views of the lock mechanism according to the present invention. (A) is a cross-sectional view taken along line aa of FIG. 8. The frame pushing tool 61 is, for example, an eccentric cam. By turning the eccentric cam, the intermediate frame 8 c is pushed as shown by an arrow. (B)
FIG. 9 is a sectional view taken along the line bb of FIG. 8, and the stopper 62 is composed of, for example, a hook member 63 attached to the revolving plate 6 and a hook member 64 attached to the intermediate frame 8c. The movement of the frame 8c downward in the drawing is indicated by the hook member 6.
3, 64.
【0025】この結果、図8において、吸盤支持枠8は
見掛け上、枠押出し具61とストッパ62と第1軸32
の右端部32aとの三点で支持されていることになり、
二点を結ぶ線を中心に傾こうとしても残りの一点が支え
となるために、吸盤支持枠8は図面表裏方向へ揺れる心
配はない。As a result, in FIG. 8, the suction cup supporting frame 8 apparently has the frame pusher 61, the stopper 62, and the first shaft 32.
Will be supported at three points with the right end 32a of the
Since the remaining point serves as a support even if the user tries to incline about the line connecting the two points, there is no concern that the suction cup support frame 8 swings in the front and back directions in the drawing.
【0026】以上に述べた板状体のハンドリング装置の
作用を次に説明する。図10(a),(b)は本発明に
係るハンドリング装置の作用説明図(前半)である。
(a)において、複層ガラス運搬具65に載っている板
状体としての複層ガラス60を取りにいく。このときに
は吸盤支持枠8をスイング可能にしておき、5゜程度傾
いている複層ガラス60を吸盤9・・・で吸着し、図示せ
ぬロッドレス型エアシリンダにて複層ガラス60を上昇
させる。(b)において、作業エリアに台車13を横引
きし、そこで作業のしやすい高さに複層ガラス60を上
昇又は下降する。図では便宜上、複層ガラス60を上昇
させた。その位置で複層ガラス60の周囲にパッキン6
6を巻き、更にサッシュ67を打込む。The operation of the above-described plate-like body handling apparatus will now be described. FIGS. 10A and 10B are explanatory diagrams (first half) of the operation of the handling device according to the present invention.
In (a), the multi-layer glass 60 as a plate-like body placed on the multi-layer glass carrier 65 is taken. At this time, the suction cup support frame 8 is made to be able to swing, and the double glass 60 inclined about 5 ° is sucked by the suction cups 9..., And the double glass 60 is raised by a rodless air cylinder (not shown). In (b), the trolley 13 is pulled sideways to the work area, and the double glazing 60 is raised or lowered to a height at which work is easy. In the figure, the double-layer glass 60 is raised for convenience. At that position, packing 6 is placed around double-glazed glass 60.
Wrap 6 and drive in a sash 67.
【0027】図11(a),(b)は本発明に係るハン
ドリング装置の作用説明図(後半)である。(a)で、
吸盤支持枠8を90゜単位で回すことにより、複層ガラ
ス60の各辺を上位にすることができる。特に、サッシ
ュ67の打込みは、「上向き作業」では負担が大きいの
で、楽な「下向き作業」に替えることができる。(b)
で、完成したガラス戸68をガラス戸運搬具69に載せ
る。FIGS. 11A and 11B are explanatory diagrams (second half) of the operation of the handling device according to the present invention. (A)
By rotating the suction cup supporting frame 8 in units of 90 °, each side of the double-glazed glass 60 can be ranked higher. In particular, the driving of the sash 67 is burdensome in the "upward operation", so that it can be changed to an easy "downward operation". (B)
Then, the completed glass door 68 is placed on the glass door carrier 69.
【0028】図10及び図11から明らかな如くサッシ
ュの取付作業は複層ガラス60を縦向き姿勢で行なう。
従って、複層ガラス60は搬入→作業→搬出の全てが縦
向きのままであることを特徴とする。この結果、作業エ
リアが複層ガラスを水平にする場合に比べて、小さくな
る。As is clear from FIGS. 10 and 11, the mounting operation of the sash is performed with the double glazing 60 in the vertical position.
Therefore, the double-glazed glass 60 is characterized in that all of the loading → work → unloading remains vertical. As a result, the work area becomes smaller as compared with the case where the double glazing is made horizontal.
【0029】図12は本発明の昇降手段の作用図であ
り、昇降手段としてのロッドレス型エアシリンダを便宜
上、エアシリンダ71,72とワイヤ73とアタッチメ
ント16とで模式図的に示した。サッシュ67は、かな
り強くハンマー74(ハンマーはゴムハンマー、木ハン
マーが好ましい。)で打込まなければならない。この衝
撃力はエアシリンダ71,72のエアクッションで吸収
することができる。昇降手段を、スクリューやボールス
クリューを基本としたメカニカルジャッキや電動シリン
ダとした場合には、衝撃吸収のためにスプリングやラバ
ーを別途介在させなければならないが、本実施例ではそ
の必要はない。FIG. 12 is an operation diagram of the lifting means of the present invention. A rodless air cylinder as the lifting means is schematically shown by air cylinders 71 and 72, wires 73, and the attachment 16 for convenience. The sash 67 must be hammered with a hammer 74 (preferably a rubber hammer or a wooden hammer). This impact force can be absorbed by the air cushions of the air cylinders 71 and 72. When the elevating means is a mechanical jack or an electric cylinder based on a screw or a ball screw, a spring or rubber must be separately provided for absorbing shock, but this is not necessary in this embodiment.
【0030】図13は本発明に係るハンドリング装置の
別実施例図であり、このハンドリング装置1Bは、リフ
ト枠2をトロリー式クレーン76に吊り下げたものであ
る。他の構成は図2と同じであるから、符号を準用して
説明を省略する。トロリー式クレーン76は、搬送経路
が決まっているため、大量生産に好適である。FIG. 13 is a view showing another embodiment of the handling device according to the present invention. In this handling device 1B, the lift frame 2 is suspended from a trolley type crane 76. The other configuration is the same as that of FIG. 2, and the description is omitted by using the reference numerals. The trolley type crane 76 is suitable for mass production because the transfer route is fixed.
【0031】尚、板状体は、複層ガラスの他、合せガラ
ス、普通の板ガラス、金属板、樹脂板、木質板のいづれ
であってもよい。The plate-shaped body may be any of a laminated glass, a laminated glass, an ordinary plate glass, a metal plate, a resin plate, and a wooden plate, in addition to the double-layer glass.
【0032】請求項1におけるハンドリング装置は、エ
ジェクター式真空発生器と空気圧駆動式オンオフ弁と吸
盤と必要な管路を備えたものであればよく、これらを備
えてなるハンドリング装置を、ロボットハンド、クレー
ン、フォークリフト、オーバヘッドコンベア、台車その
他の移動手段に取付けて、実用に供すればよく、移動手
段を特に限定するものではない。The handling device according to the present invention may be any one provided with an ejector type vacuum generator, a pneumatically driven on / off valve, a suction cup and necessary pipes. It may be attached to a crane, a forklift, an overhead conveyor, a trolley or other moving means and put to practical use, and the moving means is not particularly limited.
【0033】[0033]
【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。請求項1は、板状体を吸盤で吸着して移動するハ
ンドリング装置において、吸着のための真空発生器を、
圧縮空気を吹込むことで真空を発生するエジェクター式
真空発生器とし、この真空発生機の前後に配置するオン
オフ弁を空気圧で駆動する弁にしたことを特徴とする。According to the present invention, the following effects are exhibited by the above configuration. Claim 1 is a handling device that moves a plate-shaped body by suction with a suction cup, wherein a vacuum generator for suction is provided.
An ejector type vacuum generator that generates a vacuum by blowing compressed air is provided, and an on / off valve disposed before and after the vacuum generator is a valve driven by air pressure.
【0034】真空発生器並びに切換弁を全て空気圧で駆
動するようにしたので、電磁弁のように火花を発生する
心配はなく、ハンドリング装置を溶剤を使用する作業場
で安心して使用できる。更に、一般の作業場では圧縮空
気は容易に準備できる。電気配線工事を要すること無
く、空気配管のみでハンドリング装置を運転することが
できるので、設備費用を抑えることができる。Since the vacuum generator and the switching valve are all driven by pneumatic pressure, there is no risk of spark generation unlike the solenoid valve, and the handling device can be used safely in a workplace where a solvent is used. Furthermore, compressed air can be easily prepared in a general workplace. Since the handling device can be operated only with the air piping without the need for electrical wiring work, facility costs can be reduced.
【0035】請求項2は、エジェクター式真空発生器と
吸盤との間に真空発生器側から吸盤へ大気が向うことを
防止する逆止弁を設け、オンオフ弁のうちエジェクター
式真空発生器と吸盤との間に設けたオンオフ弁を操作す
る圧縮空気系にこのオンオフ弁側から圧縮空気が逃げる
ことを防止する逆止弁を設けたことを特徴とする。逆止
弁を設けたことにより、圧縮空気の供給系統にトラブル
があっても、吸盤の真空作用を継続させることができ、
吸着中の板状体が落下する心配はなく、作業安全をより
高めることができる。According to a second aspect of the present invention, a check valve is provided between the ejector-type vacuum generator and the suction cup to prevent air from flowing from the vacuum generator side to the suction cup, and the ejector-type vacuum generator and the suction cup among the on-off valves are provided. And a check valve for preventing compressed air from escaping from the on / off valve side in the compressed air system for operating the on / off valve provided between the check valve and the on / off valve. By providing a check valve, even if there is a problem with the compressed air supply system, the vacuum action of the suction cup can be continued,
There is no fear that the plate-like body being sucked will fall, and work safety can be further improved.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】本発明に係る板状体のハンドリング装置の正面
図FIG. 1 is a front view of a plate-like body handling apparatus according to the present invention.
【図2】本発明に係る板状体のハンドリング装置の側面
図FIG. 2 is a side view of the plate-like body handling device according to the present invention.
【図3】本発明に係る板状体のハンドリング装置の背面
図FIG. 3 is a rear view of the plate-like body handling device according to the present invention.
【図4】本発明に係る枠首振り機構の分解斜視図FIG. 4 is an exploded perspective view of a frame swinging mechanism according to the present invention.
【図5】本発明に係る吸盤支持枠の背面図FIG. 5 is a rear view of the suction cup supporting frame according to the present invention.
【図6】本発明に係る吸着のための真空系統図FIG. 6 is a vacuum system diagram for adsorption according to the present invention.
【図7】図6の作用図FIG. 7 is an operation diagram of FIG. 6;
【図8】本発明に係る吸盤支持枠のロック機構の配置図FIG. 8 is a layout view of a lock mechanism of the suction cup supporting frame according to the present invention.
【図9】本発明に係るロック機構の詳細図FIG. 9 is a detailed view of a lock mechanism according to the present invention.
【図10】本発明に係るハンドリング装置の作用説明図
(前半)FIG. 10 is an explanatory diagram of the operation of the handling device according to the present invention (first half).
【図11】本発明に係るハンドリング装置の作用説明図
(後半)FIG. 11 is an explanatory diagram of the operation of the handling device according to the present invention (second half).
【図12】本発明の昇降手段の作用図FIG. 12 is an operation diagram of the lifting / lowering means of the present invention.
【図13】本発明に係るハンドリング装置の別実施例図FIG. 13 is a diagram showing another embodiment of the handling device according to the present invention.
1…板状体のハンドリング装置、2…リフト枠、8…吸
盤支持枠、9…吸盤、41…エジェクター式真空発生
器、43…オンオフ弁(第2オンオフ弁)、49,59
…逆止弁、52…、オンオフ弁(第1オンオフ弁)、6
0…板状体(複層ガラス)。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Handling device of a plate-like body, 2 ... Lift frame, 8 ... Sucker support frame, 9 ... Suction cup, 41 ... Ejector type vacuum generator, 43 ... On-off valve (2nd on-off valve), 49, 59
... check valve, 52 ..., on-off valve (first on-off valve), 6
0: Plate (double-layer glass).
Claims (2)
リング装置において、吸着のための真空発生器を、圧縮
空気を吹込むことで真空を発生するエジェクター式真空
発生器とし、この真空発生機の前後に配置するオンオフ
弁を空気圧で駆動する形式の弁にしたことを特徴とする
板状体のハンドリング装置。In a handling apparatus for moving a plate-shaped object by suction with a suction cup, a vacuum generator for suction is an ejector type vacuum generator for generating a vacuum by blowing compressed air, and the vacuum generation is performed by the vacuum generator. A plate-like body handling device, characterized in that an on-off valve arranged before and after the machine is a valve driven by air pressure.
の間に真空発生器側から吸盤へ大気が向うことを防止す
る逆止弁を設け、前記オンオフ弁のうちエジェクター式
真空発生器と吸盤との間に設けたオンオフ弁を操作する
圧縮空気系にこのオンオフ弁側から圧縮空気が逃げるこ
とを防止する逆止弁を設けたことを特徴とする請求項1
記載の板状体のハンドリング装置。2. A check valve is provided between the ejector-type vacuum generator and the suction cup to prevent air from flowing from the vacuum generator side to the suction cup, and the ejector-type vacuum generator, the suction cup and the on-off valve are provided. A check valve for preventing compressed air from escaping from the on / off valve side is provided in a compressed air system for operating an on / off valve provided between the two.
A plate-like body handling apparatus according to the above.
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