JP3185970B2 - Plate handling equipment - Google Patents
Plate handling equipmentInfo
- Publication number
- JP3185970B2 JP3185970B2 JP12451297A JP12451297A JP3185970B2 JP 3185970 B2 JP3185970 B2 JP 3185970B2 JP 12451297 A JP12451297 A JP 12451297A JP 12451297 A JP12451297 A JP 12451297A JP 3185970 B2 JP3185970 B2 JP 3185970B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction cup
- plate
- vacuum generator
- valve
- vacuum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は複層ガラスなどの板
状体を吸着して移動するハンドリング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a handling apparatus for moving a plate-like body such as a double-layer glass by suction.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば、特開平７−１５７１１７号公報
「板状体または箱体の真空チャック装置」は、同公報の
図１によれば、複数個のバキュームカップ１２，１３
（同公報の符号を付す。）を複数個のバキューム用電磁
バルブ３７〜３９を介してバキュームポンプ４０に連結
し、バキュームカップ１２，１３で板状体または箱体を
吸着する装置である。2. Description of the Related Art For example, Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei 7-157117, entitled "Vacuum chuck device for plate or box" discloses a plurality of vacuum cups 12, 13 according to FIG.
The apparatus is connected to a vacuum pump 40 via a plurality of vacuum electromagnetic valves 37 to 39, and the vacuum cups 12 and 13 suck a plate or box.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記装置に見られるよ
うに、真空系統にはバキューム用電磁バルブ（以下「電
磁弁」と記す。）が使用される。バキュームカップを備
えた装置は、人手に代って重量物を運搬する装置として
好適であり、この種のハンドリング作業の現場には、溶
剤を使用する塗装ラインや洗浄ラインもある。As seen in the above apparatus, a vacuum electromagnetic valve (hereinafter referred to as "electromagnetic valve") is used in a vacuum system. A device provided with a vacuum cup is suitable as a device for transporting heavy objects instead of hands, and at the site of this kind of handling work, there are also a painting line and a washing line using a solvent.
【０００４】この溶剤を使用する作業場では、着火の可
能性のあるため防爆構造の電磁弁を使うなどの配慮が必
要がある。しかし、防爆構造の電磁弁は火花が漏れぬよ
うに何重にも囲った特殊な電磁弁であるため、大きく、
重く、高価である。そこで、本発明は、電磁弁を使用し
ないハンドリング装置を提供することにある。In a workplace where this solvent is used, it is necessary to take measures such as using an electromagnetic valve having an explosion-proof structure because of the possibility of ignition. However, the explosion-proof solenoid valve is a special solenoid valve that is surrounded by multiple layers to prevent sparks from leaking.
Heavy and expensive. Therefore, an object of the present invention is to provide a handling device that does not use a solenoid valve.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１は、リフト枠に昇降可能に取付けた昇降板
と、この昇降板を昇降させる昇降手段と、昇降板に水平
軸回りに回転可能に取付けた旋回板と、この旋回板の回
転を阻止するブレーキ機構と、このブレーキ機構を強制
的に解放して旋回板を回転可能状態にするブレーキ解放
シリンダと、旋回板に取付けた吸盤支持枠と、この吸盤
支持枠に取付けた吸盤と、この吸盤を吸着状態にする真
空発生器とを備え、板状体を吸盤で吸着して移動するハ
ンドリング装置において、昇降手段並びに前記ブレーキ
解放シリンダをエアシリンダにするとともに、前記真空
発生器を、圧縮空気を吹込むことで真空を発生するエジ
ェクター式真空発生器とし、この真空発生機の前後に配
置するオンオフ弁を空気圧で駆動する形式の弁とし、こ
れらのオンオフ弁のうち真空発生機と吸盤との間に設け
たオンオフ弁を手動操作弁で供給／停止する圧縮空気で
開閉するようにして人為的に吸着を解消できるように
し、この圧縮空気系にこのオンオフ弁側から圧縮空気が
逃げることを防止する逆止弁を設けるとともに、前記真
空発生機と吸盤との間に設けたオンオフ弁と真空発生機
との間に真空発生器側から吸盤へ空気が流れることを防
止する逆止弁を設けたことを特徴とする。In order to achieve the above-mentioned object, a first object of the present invention is to provide a lift plate mounted on a lift frame so as to be able to move up and down.
Lifting means for raising and lowering the lifting plate;
A swivel plate that is rotatably mounted around an axis, and
Brake mechanism to prevent rolling and force this brake mechanism
Release of brake to make the revolving plate rotatable state
Cylinder, suction cup support frame attached to swivel plate, and this suction cup
A suction cup attached to a support frame and a true
An empty generator , wherein the handling device moves by sucking the plate-like body with a suction cup;
The release cylinder is an air cylinder, and the vacuum generator is an ejector type vacuum generator that generates a vacuum by blowing compressed air, and an on / off valve disposed before and after the vacuum generator is driven by air pressure. Of these on / off valves, the on / off valve provided between the vacuum generator and the suction cup is opened and closed with compressed air supplied / stopped by a manually operated valve so that adsorption can be artificially eliminated, A check valve for preventing the compressed air from escaping from the on / off valve side is provided in the compressed air system, and a vacuum generator is provided between the on / off valve provided between the vacuum generator and the suction cup and the vacuum generator. A check valve for preventing air from flowing from the side to the suction cup is provided.
【０００６】昇降板を昇降させる昇降シリンダ並びに旋
回板を回転可能状態にするブレーキ解放シリンダを共に
空気圧で駆動するエアシリンダとし、且つ真空発生器並
びに切換弁を全て空気圧で駆動するようにしたので、電
磁弁のように火花を発生する心配はなく、ハンドリング
装置を溶剤を使用する作業場で安心して使用できる。更
に、一般の作業場では圧縮空気は容易に準備できる。電
気配線工事を要すること無く、空気配管のみでハンドリ
ング装置を運転することができるので、設備費用を抑え
ることができる。 A lifting cylinder for raising and lowering a lifting plate,
Brake release cylinder that makes the disc rotatable
Air cylinder driven by air pressure, and vacuum generator and switching valve are all driven by air pressure, so there is no need to worry about sparks like a solenoid valve, and handling equipment can be used safely at workplaces where solvents are used. Can be used. Furthermore, compressed air can be easily prepared in a general workplace. Since the handling device can be operated only with the air piping without the need for electrical wiring work, facility costs can be reduced.
【０００７】さらに、逆止弁を設けたことにより、圧縮
空気の供給系統にトラブルがあっても、吸盤の真空作用
を継続させることができ、吸着中の板状体が落下する心
配はなく、作業安全をより高めることができる。加え
て、手動操作弁で人為的に吸着を解消できるから、ハン
ドリング装置を無負荷状態にすることができる。 Further, by providing the check valve, even if there is a trouble in the supply system of the compressed air, the vacuum action of the suction cup can be continued, and there is no fear that the plate-like body being adsorbed falls. Work safety can be further improved. In addition
Since the suction can be artificially eliminated with a manually operated valve,
The dring device can be put in a no-load state.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を添付図に基
づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見る
ものとする。図１は本発明に係る板状体のハンドリング
装置の正面図であり、板状体のハンドリング装置１は、
門型若しくは口型のリフト枠２と、このリフト枠２に立
てたガイドロッド３，３と、これらのガイドロッド３，
３でガイドされつつ昇降する昇降板４と、この昇降板４
に水平軸回りに旋回可能に取付けたロータリドラム５
と、このロータリドラム５に取付けた旋回板６と、この
旋回板６に枠首振り機構３０（詳細は後述）を介して取
付けた吸盤支持枠８と、この吸盤支持枠８に取付けた５
個の吸盤９・・・とからなる。これらの吸盤９・・・はバキュ
ームカップである。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The drawings should be viewed in the direction of reference numerals. FIG. 1 is a front view of a plate-shaped body handling apparatus according to the present invention.
A gate-shaped or mouth-shaped lift frame 2, guide rods 3, 3 erected on the lift frame 2,
A lifting plate 4 that moves up and down while being guided by 3;
Rotary drum 5 mounted to be rotatable about a horizontal axis
And a revolving plate 6 attached to the rotary drum 5, a suction cup supporting frame 8 attached to the revolving plate 6 via a frame swinging mechanism 30 (details will be described later), and 5 attached to the suction cup supporting frame 8.
Are composed of individual suction cups 9. These suction cups 9 are vacuum cups.
【０００９】吸盤支持枠８は、左右の縦枠８ａ，８ｂ、
中間枠８ｃ，８ｄ、上下の横枠８ｅ，８ｆ及びその他の
補強材からなる。ただし、この吸盤支持枠８は旋回可能
であるため、左右上下は便宜上の呼称である。The suction cup supporting frame 8 includes left and right vertical frames 8a, 8b,
It is composed of intermediate frames 8c and 8d, upper and lower horizontal frames 8e and 8f, and other reinforcing materials. However, since the suction cup support frame 8 is pivotable, the terms left, right, up and down are names for convenience.
【００１０】図２は本発明に係る板状体のハンドリング
装置の側面図であり、前記リフト枠２を、横移動手段１
３（例えば、小径輪１１及びキャスター１２を備えた台
車１３）に取付けたことを示す。１４はハンドルであ
り、作業者がハンドル１４を握って押し引きすることで
リフト枠２を自在に水平移動できることを示す。FIG. 2 is a side view of the plate-like body handling apparatus according to the present invention.
3 (for example, a truck 13 provided with a small-diameter wheel 11 and a caster 12). Reference numeral 14 denotes a handle, which indicates that the operator can freely move the lift frame 2 horizontally by gripping and pushing and pulling the handle 14.
【００１１】図３は本発明に係る板状体のハンドリング
装置の背面図であり、リフト枠２の縦枠に沿って昇降手
段としてのロッドレス型エアシリンダ１５，１５を配置
し、シリンダアタッチメント１６，１６で昇降板４を支
え、且つスライドブロック１７・・・を介して昇降板４を
ガイドロッド３，３に連結したことを示す。ロッドレス
型エアシリンダ１５，１５へ圧縮空気を供給し、又は排
出することにより、昇降板４を自在に昇降させることが
できる。FIG. 3 is a rear view of the plate-like body handling apparatus according to the present invention, in which rodless air cylinders 15 as lifting means are arranged along the vertical frame of the lift frame 2, and cylinder attachments 16, Reference numeral 16 indicates that the lifting plate 4 is supported, and the lifting plate 4 is connected to the guide rods 3 via the slide blocks 17. By supplying or discharging compressed air to the rodless air cylinders 15, 15, the lifting plate 4 can be freely raised and lowered.
【００１２】さらに、この昇降板４に取付けたロータリ
ドラム５にブレーキ機構２０を取付ける。ブレーキ機構
２０は、例えばロータリドラム５と、ブレーキシュー２
１，２１と、これらのブレーキシュー２１，２１を移動
するためのリンクプレート２２，２２と、前記リンクプ
レート２２，２２をブレーキ側へ引くブレーキスプリン
グ２４とからなる。２３，２３はブレーキ開放シリンダ
である。Further, a brake mechanism 20 is mounted on the rotary drum 5 mounted on the lift plate 4. The brake mechanism 20 includes, for example, the rotary drum 5 and the brake shoe 2.
1, 21; link plates 22, 22 for moving the brake shoes 21, 21; and a brake spring 24 for pulling the link plates 22, 22 toward the brake side. 23 and 23 are brake release cylinders.
【００１３】ブレーキ解放シリンダ２３，２３に圧縮空
気を供給することで、ブレーキ解放状態になり、ロータ
リドラム５を自由に回転することができる。ブレーキ解
放シリンダ２３，２３から圧縮空気を排出すると、ブレ
ーキスプリング２４がブレーキシュ２１，２１をロータ
リドラム５に強く押付け、摩擦力でロータリドラム５は
静止する。ブレーキ機構２０は、停電やコンプレッサー
故障などでブレーキ解放シリンダ２３，２３への供給圧
がゼロになっても、ブレーキ側に作動するので安全であ
る。By supplying the compressed air to the brake release cylinders 23, 23, the brake is released and the rotary drum 5 can rotate freely. When the compressed air is discharged from the brake release cylinders 23, 23, the brake spring 24 strongly presses the brake shoes 21, 21 against the rotary drum 5, and the rotary drum 5 is stopped by the frictional force. The brake mechanism 20 is safe because it operates on the brake side even when the supply pressure to the brake release cylinders 23 becomes zero due to a power failure, compressor failure, or the like.
【００１４】図４は本発明に係る枠首振り機構の分解斜
視図であり、枠首振り機構３０は、旋回板６に取付けた
ブラケット３１，３１と、これらのブラケット３１，３
１に渡した第１軸３２と、この第１軸３２の一端から延
ばしたＬ字部材３３と、このＬ字部材３３の先端（下
端）と第１軸３２とに渡した第２軸３４とからなる。第
２軸３４は第１軸３２に直交する。第２軸３４を吸盤支
持枠８の中間枠８ｄに接合することで、旋回板６に対し
て吸盤支持枠８を第１軸３２回りに傾けること及び第２
軸３４回りに傾けることができるようにしたものが、枠
首振り機構３０である。FIG. 4 is an exploded perspective view of the frame swinging mechanism according to the present invention. The frame swinging mechanism 30 includes brackets 31 attached to the revolving plate 6 and these brackets 31 3.
1, a first shaft 32, an L-shaped member 33 extending from one end of the first shaft 32, a tip (lower end) of the L-shaped member 33, and a second shaft 34 passed to the first shaft 32. Consists of The second axis 34 is orthogonal to the first axis 32. By joining the second shaft 34 to the intermediate frame 8 d of the suction cup support frame 8, the suction cup support frame 8 can be tilted around the first shaft 32 with respect to the revolving plate 6, and
The frame swing mechanism 30 can be tilted around the axis 34.
【００１５】図５（ａ），（ｂ）は本発明に係る吸盤支
持枠の背面図であり、図面が複雑になるので便宜上
（ａ），（ｂ）に分けて記載した。（ａ）はエジェクタ
ー式真空発生器４１、第１真空室４２、第２オンオフ弁
４３、第２真空室４４の配置を示す。４５，４６は真空
ホース、４７，４７はフィルタである。オンオフ弁はオ
ンで流路を開き、オフで流路を閉じる形式の弁である。
以下同様。（ｂ）は第２真空室４４と吸盤９・・・とを真
空ホース４８・・・で連結したことを示す。FIGS. 5 (a) and 5 (b) are rear views of the suction cup supporting frame according to the present invention, and are separately shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b) for the sake of convenience because the drawing becomes complicated. (A) shows an arrangement of an ejector type vacuum generator 41, a first vacuum chamber 42, a second on / off valve 43, and a second vacuum chamber 44. 45 and 46 are vacuum hoses and 47 and 47 are filters. The on / off valve is a valve that opens a flow path when turned on and closes a flow path when turned off.
The same applies hereinafter. (B) shows that the second vacuum chamber 44 and the suction cups 9 are connected by vacuum hoses 48.
【００１６】図から明らかなように第１真空室４２及び
第２真空室４４を吸盤支持枠８の横枠８ｅ，８ｆに形成
したことを特徴とする。横枠８ｅ，８ｆを角パイプ又は
丸パイプで構成し、管端を気密構造にすれば容易に強度
メンバーに真空室を形成することができる。すなわち、
一般にこの種の真空室は球形容器を採用するが、球形容
器を吸盤支持枠８に取付けると重くなり、且つ邪魔にな
り、見栄えも悪くなる。この点において、本実施例によ
れば、重くならず、邪魔にならず、見栄えも悪くならな
い。As is apparent from the drawing, the first vacuum chamber 42 and the second vacuum chamber 44 are formed in the horizontal frames 8e and 8f of the suction cup supporting frame 8. If the horizontal frames 8e and 8f are formed of square pipes or round pipes and the ends of the pipes are made airtight, a vacuum chamber can be easily formed in the strength member. That is,
Generally, this kind of vacuum chamber employs a spherical container, but when the spherical container is attached to the suction cup supporting frame 8, it becomes heavy and obstructive, and its appearance is poor. In this regard, according to the present embodiment, the weight does not become heavy, does not interfere, and the appearance does not deteriorate.
【００１７】図６は本発明に係る吸着のための真空系統
図であり、５ｋｇ／ｃｍ2の圧縮空気をロータリジョイ
ント５１を介して供給すると、第１オンオフ弁５２が連
通していれば圧縮空気はエジェクター式真空発生器４１
に至り、サイレンサ５３を通じて吹出す。この過程で真
空発生器４１では真空が発生する。そのため、第１真空
室４２は時間とともに真空度が高まる。なお、真空発生
器４１の発生真空最大値は−９０ｋＰａ（−は大気圧を
基準にした負圧を示す。他も同様。）である。このとき
には、第２オンオフ弁４３が大気開放状態になっている
ので、第２真空室４４は大気圧である。第１真空室４２
の真空度が所定値（例えば−６０ｋＰａ）に達したら、
パイロットライン５４を通じてパイロット弁５５を切替
える。なお、図中、４９及び５９は逆止弁である。FIG. 6 is a vacuum system diagram for adsorption according to the present invention. When 5 kg / cm 2 of compressed air is supplied through the rotary joint 51, if the first on / off valve 52 is in communication, the compressed air Is the ejector vacuum generator 41
And blows out through the silencer 53. In this process, a vacuum is generated in the vacuum generator 41. Therefore, the degree of vacuum in the first vacuum chamber 42 increases with time. The maximum value of the vacuum generated by the vacuum generator 41 is -90 kPa (-indicates a negative pressure based on the atmospheric pressure. Others are the same). At this time, since the second on / off valve 43 is open to the atmosphere, the second vacuum chamber 44 is at atmospheric pressure. First vacuum chamber 42
When the degree of vacuum reaches a predetermined value (for example, -60 kPa),
The pilot valve 55 is switched through the pilot line 54. In the drawings, 49 and 59 are check valves.
【００１８】図７は図６の作用図であり、前記パイロッ
ト弁５５を切替えたことにより、パイロットライン５６
を通じて第１オンオフ弁５２が「閉」側に切換わり、真
空発生器４１の運転を止める。従って、第２真空室４４
が一定の圧より大気圧に近づくと、パイロット弁５５及
び第１オンオフ弁５２の作用で自動的に真空発生器４１
を運転して、常に第１真空室４２の真空度を保つ。ま
た、吸着作業をするには、作業員の手で手動操作弁５７
を切替える。すると、パイロットライン５８を通じて、
圧が第２オンオフ弁４３に至り、この第２オンオフ弁４
３が図の様に切換わる。すると、第２真空室４４が第１
真空室４２に連通し、吸盤９・・・で板状体６０を吸着す
ることができる。手動操作弁５７を更に切替えれば（図
６参照）吸着を解消することができる。FIG. 7 is an operation diagram of FIG. 6, in which the pilot line 55
, The first on / off valve 52 is switched to the “closed” side, and the operation of the vacuum generator 41 is stopped. Therefore, the second vacuum chamber 44
Is closer to the atmospheric pressure than a certain pressure, the operation of the pilot valve 55 and the first on / off valve 52 automatically causes the vacuum generator 41
Is operated to maintain the degree of vacuum in the first vacuum chamber 42 at all times. In addition, in order to perform the suction operation, a manually operated valve 57 is manually operated by an operator.
Switch. Then, through the pilot line 58,
The pressure reaches the second on / off valve 43 and the second on / off valve 4
3 is switched as shown in the figure. Then, the second vacuum chamber 44 becomes the first vacuum chamber.
The plate-shaped body 60 can be adsorbed by the suction cups 9... If the manually operated valve 57 is further switched (see FIG. 6), the suction can be eliminated.
【００１９】ここで重要なことは、制御に圧縮空気の
みを使用すること、第１真空室４２を介在させたこ
と、第１真空室４２の排気側に逆止弁４９を設けると
ともに手動操作弁５７の１次側に逆止弁５９を設けたこ
との３点である。 一般にこの種の制御は電磁弁を使用する。しかし、電
磁弁を使うと当然電気配線工事を要し、給電のためにハ
ンドリング装置に長いケーブルを引出さなければならな
い。更に、板状体を揮発性溶剤で清掃する工程を含む場
合には、引火の危険性もある。本実施例では圧縮空気の
みを使用するので、電気配線は不要であり、引火の危険
性もなく、溶剤を扱う塗装ラインや清掃ラインでも安心
して作業ができる。What is important here is that only the compressed air is used for control, the first vacuum chamber 42 is interposed, a check valve 49 is provided on the exhaust side of the first vacuum chamber 42, and a manually operated valve is provided. The third point is that the check valve 59 is provided on the primary side of the valve 57. Generally, this type of control uses a solenoid valve. However, the use of a solenoid valve naturally requires electric wiring work, and a long cable must be drawn out to the handling device for power supply. Further, when a step of cleaning the plate-like body with a volatile solvent is included, there is a risk of ignition. Since only compressed air is used in the present embodiment, electric wiring is unnecessary, there is no danger of ignition, and work can be performed with confidence even in a coating line or a cleaning line that handles a solvent.
【００２０】通常の運転においては図示せぬコンプレ
ッサーなどで発生した圧縮空気をロータリジョイント５
１を介して配管系統に供給する。しかし、作業中にロー
タリジョイント５１が抜けたり、コンプレッサーが故障
するなどして、空気圧力が低下若しくは喪失することが
予想される。真空発生器４１で第２真空室４４を直接引
く構造にすると、コンプレッサーが故障したり、ロータ
リジョイントが外れるなどのトラブルがあると、吸着中
の板状体が落下する。これに対して本実施例では真空発
生器４１とは実質的に独立した第１真空室４２を用いて
吸着するようにしたので、上記した圧縮空気系にトラブ
ルが発生しても、板状体６０が落下する心配はない。In normal operation, compressed air generated by a compressor (not shown) is supplied to the rotary joint 5.
1 to the piping system. However, it is expected that the air pressure will drop or be lost due to the rotary joint 51 coming off during the work or the compressor malfunctioning. When the second vacuum chamber 44 is directly pulled by the vacuum generator 41, if there is a trouble such as a failure of the compressor or a disengagement of the rotary joint, the plate-like body being suctioned falls. On the other hand, in the present embodiment, suction is performed using the first vacuum chamber 42 which is substantially independent of the vacuum generator 41. Therefore, even if a trouble occurs in the compressed air system, There is no worry that 60 will fall.
【００２１】ところで、上記した圧縮空気系のトラブ
ルが発生すると、図７の手動操作弁５７を通じてパイロ
ットライン５８の空気がロータリジョイント５１へリー
クすることが考えられる。この結果、第２オンオフ弁４
３が図６の様に切換わって、第２真空室４４の真空が保
てなくなる。そこで、手動操作弁５７の１次側に逆止弁
５９を設けることによって、パイロットライン５８の圧
を保つことができ、第２オンオフ弁４３を図７のままに
しておくことができる。When the above-described trouble in the compressed air system occurs, it is conceivable that air in the pilot line 58 leaks to the rotary joint 51 through the manually operated valve 57 in FIG. As a result, the second on / off valve 4
3 is switched as shown in FIG. 6, and the vacuum in the second vacuum chamber 44 cannot be maintained. Therefore, by providing the check valve 59 on the primary side of the manually operated valve 57, the pressure of the pilot line 58 can be maintained, and the second on / off valve 43 can be left as shown in FIG.
【００２２】第２オンオフ弁４３を図７のままにして
も、サイレンサ５３及び真空発生器４１を通じて大気が
第１真空室４２に至る心配がある。そこで、真空発生器
４１と第１真空室４２との間に逆止弁４９を設け、この
逆止弁４９で第１真空室４２に向う大気を遮断するよう
にした。これで、圧縮空気系に重大なトラブルが発生し
ても、板状体６０が落下する心配はなくなったわけであ
る。Even if the second on / off valve 43 is left as shown in FIG. 7, there is a concern that the atmosphere may reach the first vacuum chamber 42 through the silencer 53 and the vacuum generator 41. Therefore, a check valve 49 is provided between the vacuum generator 41 and the first vacuum chamber 42, and the check valve 49 shuts off the atmosphere toward the first vacuum chamber 42. Thus, even if a serious trouble occurs in the compressed air system, the plate-shaped body 60 does not have to worry about dropping.
【００２３】なお、前記逆止弁４９，５９の代りに流路
を絞るオリフィスを設け、逆止弁４９に代るオリフィス
で第１真空室４２に向う大気の流量を微量にし、逆止弁
５９に代るオリフィスで手動操作弁５７から抜ける圧縮
空気の量を微量にして、板状体６０が落下するまでの時
間を稼ぐようにしてもよい。本発明のハンドリング装置
１には基本的に作業員が付いており、この作業員がコン
プレッサーの故障やロータリジョイント５１の抜けなど
のトラブルに気付いて、落下物である板状体６０から離
れる若しくは適当な手を打つことができるからである。An orifice for restricting the flow path is provided instead of the check valves 49 and 59, and the flow rate of the atmosphere toward the first vacuum chamber 42 is reduced by an orifice instead of the check valve 49. Alternatively, the amount of compressed air that escapes from the manually operated valve 57 may be reduced by an orifice to increase the time required for the plate-shaped body 60 to fall. The handling device 1 of the present invention basically has a worker, who notices troubles such as a compressor failure or a disconnection of the rotary joint 51, and moves away from the plate-like body 60 as a falling object or appropriately. This is because you can take a special action.
【００２４】図８は本発明に係る吸盤支持枠のロック機
構の配置図であり、吸盤支持枠８は第１軸３２及び第２
軸３４を中心に回転可能な構造にした。このままでは吸
盤支持枠８は安定しない。そこで、吸盤支持枠８の中間
枠８ｃに枠押出し具６１とストッパ６２とを設けた。図
９（ａ），（ｂ）は本発明に係るロック機構の詳細図で
ある。（ａ）は図８のａ−ａ線断面図であり、枠押出し
具６１は、例えば偏心カムであり、この偏心カムを回す
ことにより、中間枠８ｃを矢印の如く押出す。（ｂ）
は図８のｂ−ｂ線断面図であり、ストッパ６２は、例え
ば旋回板６に取付けた鈎部材６３と、中間枠８ｃに取付
けた鈎部材６４とからなり、前記偏心カムの押出し作用
で中間枠８ｃが図面下方へ移動することを、鈎部材６
３，６４の係りにより制限するものである。FIG. 8 is a layout view of the lock mechanism of the suction cup supporting frame according to the present invention, wherein the suction cup supporting frame 8 includes the first shaft 32 and the second shaft 32.
It is structured to be rotatable about a shaft 34. In this state, the suction cup supporting frame 8 is not stabilized. Therefore, a frame pushing tool 61 and a stopper 62 are provided on the intermediate frame 8c of the suction cup supporting frame 8. 9A and 9B are detailed views of the lock mechanism according to the present invention. (A) is a sectional view taken along line aa of FIG. 8. The frame pushing tool 61 is, for example, an eccentric cam. By turning the eccentric cam, the intermediate frame 8 c is pushed as shown by an arrow. (B)
FIG. 9 is a sectional view taken along the line bb of FIG. 8, and the stopper 62 includes, for example, a hook member 63 attached to the revolving plate 6 and a hook member 64 attached to the intermediate frame 8c. The movement of the frame 8c downward in the drawing is indicated by the hook member 6.
3, 64.
【００２５】この結果、図８において、吸盤支持枠８は
見掛け上、枠押出し具６１とストッパ６２と第１軸３２
の右端部３２ａとの三点で支持されていることになり、
二点を結ぶ線を中心に傾こうとしても残りの一点が支え
となるために、吸盤支持枠８は図面表裏方向へ揺れる心
配はない。As a result, in FIG. 8, the suction cup supporting frame 8 apparently has the frame pusher 61, the stopper 62, and the first shaft 32.
Will be supported at three points with the right end 32a of the
Since the remaining point serves as a support even if the user tries to incline about the line connecting the two points, there is no concern that the suction cup support frame 8 swings in the front and back directions in the drawing.
【００２６】以上に述べた板状体のハンドリング装置の
作用を次に説明する。図１０（ａ），（ｂ）は本発明に
係るハンドリング装置の作用説明図（前半）である。
（ａ）において、複層ガラス運搬具６５に載っている板
状体としての複層ガラス６０を取りにいく。このときに
は吸盤支持枠８をスイング可能にしておき、５゜程度傾
いている複層ガラス６０を吸盤９・・・で吸着し、図示せ
ぬロッドレス型エアシリンダにて複層ガラス６０を上昇
させる。（ｂ）において、作業エリアに台車１３を横引
きし、そこで作業のしやすい高さに複層ガラス６０を上
昇又は下降する。図では便宜上、複層ガラス６０を上昇
させた。その位置で複層ガラス６０の周囲にパッキン６
６を巻き、更にサッシュ６７を打込む。The operation of the above-described plate-like body handling apparatus will now be described. FIGS. 10A and 10B are explanatory diagrams (first half) of the operation of the handling device according to the present invention.
In (a), the multi-layer glass 60 as a plate-like body placed on the multi-layer glass carrier 65 is taken. At this time, the suction cup support frame 8 is made to be able to swing, and the double glass 60 inclined about 5 ° is sucked by the suction cups 9..., And the double glass 60 is raised by a rodless air cylinder (not shown). In (b), the trolley 13 is pulled sideways to the work area, and the double glazing 60 is raised or lowered to a height at which work is easy. In the figure, the double-layer glass 60 is raised for convenience. At that position, packing 6 is placed around double-glazed glass 60.
Wrap 6 and drive in a sash 67.
【００２７】図１１（ａ），（ｂ）は本発明に係るハン
ドリング装置の作用説明図（後半）である。（ａ）で、
吸盤支持枠８を９０゜単位で回すことにより、複層ガラ
ス６０の各辺を上位にすることができる。特に、サッシ
ュ６７の打込みは、「上向き作業」では負担が大きいの
で、楽な「下向き作業」に替えることができる。（ｂ）
で、完成したガラス戸６８をガラス戸運搬具６９に載せ
る。FIGS. 11A and 11B are explanatory diagrams (second half) of the operation of the handling device according to the present invention. (A)
By rotating the suction cup supporting frame 8 in units of 90 °, each side of the double-glazed glass 60 can be ranked higher. In particular, the driving of the sash 67 is burdensome in the "upward operation", so that it can be changed to an easy "downward operation". (B)
Then, the completed glass door 68 is placed on the glass door carrier 69.
【００２８】図１０及び図１１から明らかな如くサッシ
ュの取付作業は複層ガラス６０を縦向き姿勢で行なう。
従って、複層ガラス６０は搬入→作業→搬出の全てが縦
向きのままであることを特徴とする。この結果、作業エ
リアが複層ガラスを水平にする場合に比べて、小さくな
る。As is clear from FIGS. 10 and 11, the mounting operation of the sash is performed with the double glazing 60 in the vertical position.
Therefore, the double-glazed glass 60 is characterized in that all of the loading → work → unloading remains vertical. As a result, the work area becomes smaller as compared with the case where the double glazing is made horizontal.
【００２９】図１２は本発明の昇降手段の作用図であ
り、昇降手段としてのロッドレス型エアシリンダを便宜
上、エアシリンダ７１，７２とワイヤ７３とアタッチメ
ント１６とで模式図的に示した。サッシュ６７は、かな
り強くハンマー７４（ハンマーはゴムハンマー、木ハン
マーが好ましい。）で打込まなければならない。この衝
撃力はエアシリンダ７１，７２のエアクッションで吸収
することができる。昇降手段を、スクリューやボールス
クリューを基本としたメカニカルジャッキや電動シリン
ダとした場合には、衝撃吸収のためにスプリングやラバ
ーを別途介在させなければならないが、本実施例ではそ
の必要はない。FIG. 12 is an operation diagram of the lifting means of the present invention. A rodless air cylinder as the lifting means is schematically shown by air cylinders 71 and 72, wires 73, and the attachment 16 for convenience. The sash 67 must be hammered with a hammer 74 (preferably a rubber hammer or a wooden hammer). This impact force can be absorbed by the air cushions of the air cylinders 71 and 72. When the elevating means is a mechanical jack or an electric cylinder based on a screw or a ball screw, a spring or rubber must be separately provided for absorbing shock, but this is not necessary in this embodiment.
【００３０】図１３は本発明に係るハンドリング装置の
別実施例図であり、このハンドリング装置１Ｂは、リフ
ト枠２をトロリー式クレーン７６に吊り下げたものであ
る。他の構成は図２と同じであるから、符号を準用して
説明を省略する。トロリー式クレーン７６は、搬送経路
が決まっているため、大量生産に好適である。FIG. 13 is a view showing another embodiment of the handling device according to the present invention. In this handling device 1B, the lift frame 2 is suspended from a trolley type crane 76. The other configuration is the same as that of FIG. 2, and the description is omitted by using the reference numerals. The trolley type crane 76 is suitable for mass production because the transfer route is fixed.
【００３１】尚、板状体は、複層ガラスの他、合せガラ
ス、普通の板ガラス、金属板、樹脂板、木質板のいづれ
であってもよい。The plate-shaped body may be any of a laminated glass, a laminated glass, an ordinary plate glass, a metal plate, a resin plate, and a wooden plate, in addition to the double-layer glass.
【００３２】請求項１におけるハンドリング装置は、エ
ジェクター式真空発生器と空気圧駆動式オンオフ弁と吸
盤と必要な管路を備えたものであればよく、これらを備
えてなるハンドリング装置を、ロボットハンド、クレー
ン、フォークリフト、オーバヘッドコンベア、台車その
他の移動手段に取付けて、実用に供すればよく、移動手
段を特に限定するものではない。The handling device according to the present invention may be any one provided with an ejector type vacuum generator, a pneumatically driven on / off valve, a suction cup and necessary pipes. It may be attached to a crane, a forklift, an overhead conveyor, a trolley or other moving means and put to practical use, and the moving means is not particularly limited.
【００３３】[0033]
【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。請求項１は、リフト枠に昇降可能に取付けた昇降
板と、この昇降板を昇降させる昇降手段と、昇降板に水
平軸回りに回転可能に取付けた旋回板と、この旋回板の
回転を阻止するブレーキ機構と、このブレーキ機構を強
制的に解放して旋回板を回転可能状態にするブレーキ解
放シリンダと、旋回板に取付けた吸盤支持枠と、この吸
盤支持枠に取付けた吸盤と、この吸盤を吸着状態にする
真空発生器とを備え、板状体を吸盤で吸着して移動する
ハンドリング装置において、昇降手段並びに前記ブレー
キ解放シリンダをエアシリンダにするとともに、前記真
空発生器を、圧縮空気を吹込むことで真空を発生するエ
ジェクター式真空発生器とし、この真空発生機の前後に
配置するオンオフ弁を空気圧で駆動する形式の弁とし、
これらのオンオフ弁のうち真空発生機と吸盤との間に設
けたオンオフ弁を手動操作弁で供給／停止する圧縮空気
で開閉するようにして人為的に吸着を解消できるように
し、この圧縮空気系にこのオンオフ弁側から圧縮空気が
逃げることを防止する逆止弁を設けるとともに、前記真
空発生機と吸盤との間に設けたオンオフ弁と真空発生機
との間に真空発生器側から吸盤へ空気が流れることを防
止する逆止弁を設けたことを特徴とする。According to the present invention, the following effects are exhibited by the above configuration. Claim 1 is a lifting and lowering mounted on a lifting frame so as to be able to raise and lower.
Plate, lifting means for raising and lowering the lifting plate, and water
A swivel plate that is mounted so that it can rotate about a flat axis,
A brake mechanism that prevents rotation and a strong
Brake solution that releases the revolving plate in a rotatable state
Release cylinder, suction cup support frame attached to the swivel plate, and
A suction cup attached to the panel support frame and this suction cup is set to the suction state
A lifting device, comprising: a vacuum generator ;
The release cylinder is an air cylinder, and the vacuum generator is an ejector-type vacuum generator that generates a vacuum by blowing compressed air, and an on-off valve disposed before and after the vacuum generator. Is a pneumatically driven valve,
Of these on / off valves, an on / off valve provided between the vacuum generator and the suction cup is opened and closed by compressed air supplied / stopped by a manually operated valve so that adsorption can be artificially eliminated. A check valve for preventing compressed air from escaping from the on / off valve side is provided, and between the vacuum generator and an on / off valve provided between the vacuum generator and the suction cup from the vacuum generator side to the suction cup. A check valve for preventing air from flowing is provided.
【００３４】昇降板を昇降させる昇降シリンダ並びに旋
回板を回転可能状態にするブレーキ解放シリンダを共に
空気圧で駆動するエアシリンダとし、且つ真空発生器並
びに切換弁を全て空気圧で駆動するようにしたので、電
磁弁のように火花を発生する心配はなく、ハンドリング
装置を溶剤を使用する作業場で安心して使用できる。更
に、一般の作業場では圧縮空気は容易に準備できる。電
気配線工事を要すること無く、空気配管のみでハンドリ
ング装置を運転することができるので、設備費用を抑え
ることができる。 A lifting cylinder for raising and lowering the lifting plate,
Brake release cylinder that makes the disc rotatable
Air cylinder driven by air pressure, and vacuum generator and switching valve are all driven by air pressure, so there is no need to worry about sparks like a solenoid valve, and handling equipment can be used safely at workplaces where solvents are used. Can be used. Furthermore, compressed air can be easily prepared in a general workplace. Since the handling device can be operated only with the air piping without the need for electrical wiring work, facility costs can be reduced.
【００３５】さらに、逆止弁を設けたことにより、圧縮
空気の供給系統にトラブルがあっても、吸盤の真空作用
を継続させることができ、吸着中の板状体が落下する心
配はなく、作業安全をより高めることができる。加え
て、手動操作弁で人為的に吸着を解消できるから、ハン
ドリング装置を無負荷状態にすることができる。 Further, by providing the check valve, even if there is a trouble in the supply system of the compressed air, the vacuum action of the suction cup can be continued, and there is no fear that the plate-like body being adsorbed falls. Work safety can be further improved. In addition
Since the suction can be artificially eliminated with a manually operated valve,
The dring device can be put in a no-load state.
【図１】本発明に係る板状体のハンドリング装置の正面
図FIG. 1 is a front view of a plate-like body handling apparatus according to the present invention.
【図２】本発明に係る板状体のハンドリング装置の側面
図FIG. 2 is a side view of the plate-like body handling device according to the present invention.
【図３】本発明に係る板状体のハンドリング装置の背面
図FIG. 3 is a rear view of the plate-like body handling device according to the present invention.
【図４】本発明に係る枠首振り機構の分解斜視図FIG. 4 is an exploded perspective view of a frame swinging mechanism according to the present invention.
【図５】本発明に係る吸盤支持枠の背面図FIG. 5 is a rear view of the suction cup supporting frame according to the present invention.
【図６】本発明に係る吸着のための真空系統図FIG. 6 is a vacuum system diagram for adsorption according to the present invention.
【図７】図６の作用図FIG. 7 is an operation diagram of FIG. 6;
【図８】本発明に係る吸盤支持枠のロック機構の配置図FIG. 8 is a layout view of a lock mechanism of the suction cup supporting frame according to the present invention.
【図９】本発明に係るロック機構の詳細図FIG. 9 is a detailed view of a lock mechanism according to the present invention.
【図１０】本発明に係るハンドリング装置の作用説明図
（前半）FIG. 10 is an explanatory diagram of the operation of the handling device according to the present invention (first half).
【図１１】本発明に係るハンドリング装置の作用説明図
（後半）FIG. 11 is an explanatory diagram of the operation of the handling device according to the present invention (second half).
【図１２】本発明の昇降手段の作用図FIG. 12 is an operation diagram of the lifting / lowering means of the present invention.
【図１３】本発明に係るハンドリング装置の別実施例図FIG. 13 is a diagram showing another embodiment of the handling device according to the present invention.
１…板状体のハンドリング装置、２…リフト枠、４…昇
降板、６…旋回板、８…吸盤支持枠、９…吸盤、１５…
昇降手段（ロッドレス型エアシリンダ）、２０…ブレー
キ機構、２１…ブレーキシュー、２３…ブレーキ解放シ
リンダ、４１…エジェクター式真空発生器、４３…オン
オフ弁（第２オンオフ弁）、４９，５９…逆止弁、５２
…オンオフ弁（第１オンオフ弁）、６０…板状体（複層
ガラス）。1 ... plate-like body handling device 2 ... lift frame 4 ... ascent
Lowering plate, 6: revolving plate, 8: suction cup support frame, 9: suction cup, 15 ...
Elevating means (rodless air cylinder), 20 ... Bray
Key mechanism, 21: brake shoe, 23: brake release mechanism
Linda, 41: Ejector type vacuum generator, 43: On / off valve (second on / off valve), 49, 59: Check valve, 52
... Oh-off valve (first on-off valve), 60 ... plate-like body (double glazing).
Claims (1)
と、この昇降板を昇降させる昇降手段と、前記昇降板に
水平軸回りに回転可能に取付けた旋回板と、この旋回板
の回転を阻止するブレーキ機構と、このブレーキ機構を
強制的に解放して旋回板を回転可能状態にするブレーキ
解放シリンダと、前記旋回板に取付けた吸盤支持枠と、
この吸盤支持枠に取付けた吸盤と、この吸盤を吸着状態
にする真空発生器とを備え、板状体を吸盤で吸着して移
動するハンドリング装置において、前記昇降手段並びに
前記ブレーキ解放シリンダをエアシリンダにするととも
に、前記真空発生器を、圧縮空気を吹込むことで真空を
発生するエジェクター式真空発生器とし、この真空発生
機の前後に配置するオンオフ弁を空気圧で駆動する形式
の弁とし、これらのオンオフ弁のうち真空発生機と吸盤
との間に設けたオンオフ弁を手動操作弁で供給／停止す
る圧縮空気で開閉するようにして人為的に吸着を解消で
きるようにし、この圧縮空気系にこのオンオフ弁側から
圧縮空気が逃げることを防止する逆止弁を設けるととも
に、前記真空発生機と吸盤との間に設けたオンオフ弁と
真空発生機との間に真空発生器側から吸盤へ空気が流れ
ることを防止する逆止弁を設けたことを特徴とする板状
体のハンドリング装置。 An elevating plate mounted on a lift frame so as to be able to move up and down.
Lifting means for raising and lowering the lifting plate; and
A swivel plate mounted to be rotatable about a horizontal axis, and the swivel plate
Brake mechanism that prevents the rotation of
Brake that forcibly releases the swivel plate to enable rotation
A release cylinder, a suction cup supporting frame attached to the revolving plate,
The suction cup attached to the suction cup support frame and the suction cup
A vacuum generator, and a handling device that moves by sucking a plate-like body with a suction cup ,
When the brake release cylinder is an air cylinder,
The vacuum generator is an ejector-type vacuum generator that generates a vacuum by blowing compressed air, and on-off valves disposed before and after the vacuum generator are pneumatically driven valves. Of the valves, an on / off valve provided between the vacuum generator and the suction cup is opened and closed by compressed air supplied / stopped by a manually operated valve so that adsorption can be canceled artificially. A check valve for preventing compressed air from escaping from the valve side is provided, and air flows from the vacuum generator side to the suction cup between the vacuum generator and an on / off valve provided between the vacuum generator and the suction cup. A plate-like body handling device, characterized in that a check valve is provided to prevent the occurrence of a problem.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12451297A JP3185970B2 (en) | 1997-05-14 | 1997-05-14 | Plate handling equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12451297A JP3185970B2 (en) | 1997-05-14 | 1997-05-14 | Plate handling equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10310382A JPH10310382A (en) | 1998-11-24 |
| JP3185970B2 true JP3185970B2 (en) | 2001-07-11 |
Family
ID=14887332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12451297A Expired - Fee Related JP3185970B2 (en) | 1997-05-14 | 1997-05-14 | Plate handling equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3185970B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100568910C (en) * | 2003-09-11 | 2009-12-09 | 夏普株式会社 | Image processing equipment, imaging device and image processing method |
| CN102267131A (en) * | 2011-07-19 | 2011-12-07 | 惠州Tcl移动通信有限公司 | Mobile phone fixing device and mobile phone fixing platform |
| US20210170604A1 (en) * | 2019-07-09 | 2021-06-10 | Darren Wayde Lawson | Vaccuum lifting system |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105905776B (en) * | 2016-06-16 | 2017-06-23 | 安徽江淮专用汽车有限公司 | Vacuum lifting tool powers off protector |
| CN106081857A (en) * | 2016-07-29 | 2016-11-09 | 江苏宇天港玻新材料有限公司 | A kind of vacuum cup self-sustaining system |
| CN109026856B (en) * | 2018-09-30 | 2023-09-29 | 浙江艾迪贝尔科技有限公司 | Compact vacuum generator |
-
1997
- 1997-05-14 JP JP12451297A patent/JP3185970B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100568910C (en) * | 2003-09-11 | 2009-12-09 | 夏普株式会社 | Image processing equipment, imaging device and image processing method |
| CN102267131A (en) * | 2011-07-19 | 2011-12-07 | 惠州Tcl移动通信有限公司 | Mobile phone fixing device and mobile phone fixing platform |
| US20210170604A1 (en) * | 2019-07-09 | 2021-06-10 | Darren Wayde Lawson | Vaccuum lifting system |
| US11541547B2 (en) * | 2019-07-09 | 2023-01-03 | Darren Wayde Lawson | Vacuum lifting system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10310382A (en) | 1998-11-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4884938A (en) | Apparatus for handling large-sized articles | |
| CA2560153C (en) | Attachment for a telescopic material handler for manipulating a load with five degrees of freedom | |
| KR101004600B1 (en) | Moving apparatus using vacuum absorption | |
| JP2015196580A (en) | Hanging transport method of bale rubber and its device | |
| JP3167113B2 (en) | Plate handling equipment | |
| JP3185970B2 (en) | Plate handling equipment | |
| WO2023165061A1 (en) | External wall construction device | |
| US5516254A (en) | Supplementary unit for fork lift trucks | |
| JP3330515B2 (en) | Plate handling equipment | |
| KR101926345B1 (en) | A pneumatic shock-absorbing electric-powered trolley | |
| CN114572901A (en) | Material lifting device | |
| KR20210138292A (en) | Selective operation type universal transfer apparatus of adsorption and clamping according to object | |
| CN113120765A (en) | Program-controlled intelligent carrying crane | |
| JPH0140086B2 (en) | ||
| KR200331456Y1 (en) | Hoist having a vacuum absorption device | |
| CN214733714U (en) | Door plate hoisting device | |
| CN115535820A (en) | Large-size thin plate transferring lifting appliance | |
| KR102403312B1 (en) | Glass fixing device | |
| CN215853880U (en) | Electrical equipment handling device | |
| CN217349769U (en) | Material clamping device and mechanical arm carrying equipment comprising same | |
| JPH06107395A (en) | Steel plate transfer device | |
| JPH0723190Y2 (en) | Structure of handling manipulator | |
| JP2018104151A (en) | Sliding door carrying in/out vehicle | |
| JP2683322B2 (en) | Suction device | |
| JPH06144235A (en) | Transfer device for plate glass |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080511 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090511 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |