JP2003261059A - Turning control device for working vehicle - Google Patents
Turning control device for working vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタ等作業車
輛の旋回制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a turning control device for a work vehicle such as a tractor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、前輪と後輪を備えた作業車輛の一
例としての農用のトラクタは、圃場内作業時に畦際等で
の機体方向転換を小旋回半径で行なう必要があるため
に、前輪の切れ角が設定以上になると、前輪の回転周速
度を後輪の周速度より速くする前輪増速装置を自動的に
作動させながら機体を小旋回させる（クイックターンと
言う）とともに、これに加えて差動装置を介して駆動さ
れる内側の後輪をサイドブレーキで制動することによ
り、さらに小旋回な機体の方向転換（クイックターン＋
オートブレーキタンーと言う）を行なうようにしてい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, an agricultural tractor, which is an example of a work vehicle equipped with front wheels and rear wheels, requires a small turning radius to change the direction of the vehicle body at the ridges when working in a field. When the cutting angle of is above the set value, the front wheel speed increasing device that makes the rotation peripheral speed of the front wheels faster than the peripheral speed of the rear wheels is automatically operated to make a small turn of the aircraft (called a quick turn). The inner rear wheels driven by the differential gear are braked by the side brakes to change the direction of the aircraft for a smaller turn (quick turn +
It is called "auto brake tongue".
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のト
ラクタは前輪増速装置の作動は油圧クラッチのＯＮ，Ｏ
ＦＦで行ない、また後輪のサイドブレーキは作動リンク
機構等によって行なうものが一般的である。従って、上
記クイックターン＋オートブレーキターンを行なうと
き、油圧クラッチの入動作とサイドブレーキの制動動作
の連繋作動にそのタイミング調整が難しく、連繋作動時
に微妙なショックを伴って機体旋回時の操作性を低下さ
せていた。In the conventional tractor as described above, the operation of the front wheel speed increasing device is performed by turning on and off the hydraulic clutch.
FF is generally used, and the side brake of the rear wheels is generally performed by an operation link mechanism or the like. Therefore, when performing the above-mentioned quick turn + auto brake turn, it is difficult to adjust the timing for the interlocking operation of the hydraulic clutch on operation and the side brake braking operation, and the operability at the time of turning the aircraft is accompanied by a slight shock during the interlocking operation. Had lowered.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明に係る作業車輛の
旋回制御装置は、前記したような問題点を解決するため
になされたものであり、前輪３の回転速度を設定以上の
ステアリング切れ角に基づき後輪４の回転周速度よりも
速くする前輪増速装置５と、後輪差動装置１６から後輪
４に至る左右の後輪駆動系に配設したサイドブレーキ１
１Ｌ，１１Ｒを備え、上記前輪３のステアリング切れ角
が設定以上になったとき、前輪増速装置５のみを自動的
に作動させて機体を旋回する制御と、前輪増速装置５の
作動とサイドブレーキ１１Ｌ，１１Ｒを作動させて機体
を旋回する制御とを択一的に選択して油圧及び電気的に
行なう作業車輛において、前記前輪増速装置５の油圧ク
ラッチ５０とサイドブレーキ１１Ｌ，１１Ｒのブレーキ
作動シリンダ１７Ｌ，１７Ｒを同一の油圧回路に設けた
油圧調圧機構を介して作動させることにより、前輪増速
装置５の作動とサイドブレーキ１１Ｌ，１１Ｒの作動を
緩やかに接続作動するようにしている。A turning control device for a work vehicle according to the present invention is made to solve the above-mentioned problems, and a steering angle of a steering wheel whose front wheel 3 is equal to or more than a preset value is set. Based on the above, the front wheel speed-increasing device 5 for increasing the rotational peripheral speed of the rear wheel 4 and the side brakes 1 arranged in the left and right rear wheel drive systems from the rear wheel differential device 16 to the rear wheel 4.
1L and 11R, when the steering angle of the front wheels 3 exceeds a set value, control is performed to automatically operate only the front wheel speed increasing device 5 to turn the vehicle body, and to operate the front wheel speed increasing device 5 and the side. In a working vehicle that hydraulically and electrically selects and selectively operates the brakes 11L and 11R to control the vehicle to turn, the hydraulic clutch 50 of the front wheel speed increasing device 5 and the brakes of the side brakes 11L and 11R. By operating the operating cylinders 17L and 17R via the hydraulic pressure adjusting mechanism provided in the same hydraulic circuit, the operation of the front wheel speed increasing device 5 and the operation of the side brakes 11L and 11R are gently connected. .
【０００５】また、調圧機構の圧力上昇特性を、前輪増
速装置５のみを作動させるときは小さくし、前輪増速装
置５とサイドブレーキ１１Ｌ，１１Ｒを作動させるとき
は大きくするようにしている。Further, the pressure increasing characteristic of the pressure adjusting mechanism is made small when only the front wheel speed increasing device 5 is operated, and is made large when operating the front wheel speed increasing device 5 and the side brakes 11L, 11R. .
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態の一例を図１
〜図５を参照して説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION One example of an embodiment of the present invention is shown in FIG.
~ It demonstrates with reference to FIG.
【０００７】図１は、本発明における作業車輛である農
用トラクタの概略構成を示すブロック図、図２は同上伝
動系統を示す展開説明図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic structure of an agricultural tractor which is a work vehicle according to the present invention, and FIG. 2 is a development explanatory view showing a transmission system of the same.
【０００８】１はトラクタの走行機体であって、この走
行機体１には、機体の走行動力、作業動力及び各種の油
圧ポンプ駆動力等を発生させるエンジンＥ、このエンジ
ンＥから入力した動力を変速する変速装置を内装したト
ランスミッションケース２、このトランスミッションケ
ース２の変速装置から出力される走行動力で駆動される
前輪３，３及び後輪４，４等が設けられている。Reference numeral 1 denotes a traveling machine body of a tractor. The traveling machine body 1 has an engine E for generating traveling power of the machine body, work power, various hydraulic pump driving forces, and the like. There is provided a transmission case 2 in which a gearbox is installed, front wheels 3 and 3 and rear wheels 4 and 4 driven by traveling power output from the gearbox of the transmission case 2.
【０００９】そして前輪駆動系には、後輪駆動系から分
岐して前輪３の回転周速度を後輪４の回転周速度と略等
速とする等速駆動状態と、前輪３の回転周速度を後輪４
の回転周速度の略二倍の速度で駆動させる増速駆動状態
とに切換えることができる前輪増速装置５が介装されて
いる。The front wheel drive system has a constant speed drive state in which the front wheel 3 is branched from the rear wheel drive system so that the rotational peripheral speed of the front wheel 3 is substantially the same as the rotational peripheral speed of the rear wheel 4, and the rotational peripheral speed of the front wheel 3. The rear wheel 4
The front wheel speed increasing device 5 capable of switching to a speed increasing drive state in which the speed is driven at a speed approximately twice the peripheral speed of the vehicle.
【００１０】また、６は上記前輪３を強制的に操舵する
パワーステアリングシリンダであって、このパワーステ
アリングシリンダ６は、ステアリングホイール６ａの操
作に伴うパワーステアリングユニット６ｂの切り換わり
作動に応じて前輪３を操舵する。そして前輪３の操舵角
は、パワーステアリングシリンダ６に併設される操舵角
センサ６Ｓで検出されると同時に、この操舵角センサ６
Ｓの検出結果は後述する制御装置（コントローラ）１０
に入力されるようになっている。Reference numeral 6 is a power steering cylinder for forcibly steering the front wheels 3, and the power steering cylinder 6 operates according to the switching operation of the power steering unit 6b accompanying the operation of the steering wheel 6a. Steer. Then, the steering angle of the front wheels 3 is detected by a steering angle sensor 6S attached to the power steering cylinder 6, and at the same time, the steering angle sensor 6S is detected.
The detection result of S is the control device (controller) 10 described later.
It is designed to be input to.
【００１１】即ち、制御装置１０は、上記前輪３の操舵
角が所定角度（例えば、４０度）を越えた場合に、前輪
増速用電磁バルブ１３を切り換えて前輪増速装置５を等
速駆動状態から増速駆動状態に切り換えるように構成さ
れており、前輪３の自動的な増速に基づいて前輪３が走
行機体１の旋回抵抗となることなく、機体の小回り旋回
（クイックターンと言う）が行なわれるものである。That is, when the steering angle of the front wheels 3 exceeds a predetermined angle (for example, 40 degrees), the control device 10 switches the front wheel speed increasing electromagnetic valve 13 to drive the front wheel speed increasing device 5 at a constant speed. It is configured to switch from the state to the speed-up drive state, and the front wheel 3 does not become a turning resistance of the traveling vehicle body 1 based on the automatic speedup of the front wheel 3, and the vehicle body makes a small turn (called a quick turn). Is performed.
【００１２】さらに、１１Ｌ，１１Ｒは左右の後輪４を
独立的に制動する左右のサイドブレーキであって、この
サイドブレーキ１１Ｌ，１１Ｒは、走行機体１の運転操
作部に設けられる左右のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒ
に夫々の作動リンク１２Ｌ，１２Ｒを介して連繋されて
おり、上記左右のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒの運転
者の踏み込み操作によってこのサイドブレーキ１１Ｌ，
１１Ｒを作動させるようになっている。Further, 11L and 11R are left and right side brakes for independently braking the left and right rear wheels 4, and the side brakes 11L and 11R are left and right brake pedals provided in a driving operation section of the traveling machine body 1. 14L, 14R
To the side brakes 11L, 12R by the driver's depressing operation of the left and right brake pedals 14L, 14R.
It is designed to operate 11R.
【００１３】また、１７Ｌ，１７Ｒは左右のブレーキ作
動シリンダ（オートブレーキ旋回用制御シリンダ）であ
って、このブレーキ作動シリンダ１７Ｌ，１７Ｒは、上
記左右の作動リンク１２Ｌ，１２Ｒに夫々連繋されると
共に、前記制御装置１０によって切り換え制御されるブ
ーキ旋回用電磁バルブ（オートブレーキ旋回用ブレーキ
制御バルブ）１８に油圧配管を介して接続されている。Further, 17L and 17R are left and right brake actuating cylinders (automatic brake turning control cylinders). The brake actuating cylinders 17L and 17R are connected to the left and right actuating links 12L and 12R, respectively. A solenoid valve for turning a brake (a brake control valve for turning an automatic brake) 18 which is switched and controlled by the control device 10 is connected through a hydraulic pipe.
【００１４】そして、制御装置１０は、前記前輪３の操
舵角が所定角度（例えば、４０度）を越えた場合に、上
記ブレーキ旋回用電磁バルブ１８を切り換えて旋回内側
となるブレーキ作動シリンダ１７Ｌ（１７Ｒ）を選択的
に作動させるため、それに伴うサイドブレーキ１１Ｌ
（１１Ｒ）の作動によって走行機体１を自動的に小回り
旋回させるオートブレーキターンを行なうことができる
ようになっている。Then, when the steering angle of the front wheels 3 exceeds a predetermined angle (for example, 40 degrees), the control device 10 switches the electromagnetic valve 18 for brake turning to the brake actuation cylinder 17L (the inside of the turn). 17R) to selectively actuate the side brake 11L.
By the operation of (11R), an automatic brake turn for automatically turning the traveling machine body 1 in a small turn can be performed.
【００１５】なお、１９Ｌ，１９Ｒは上記左右のブレー
キ作動シリンダ１７Ｌ，１７Ｒの作動を検出するブレー
キ作動検出器であって、ブレーキ作動シリンダ１７Ｌ，
１７Ｒがフルストローク移動してサイドブレーキ１１
Ｌ，１１Ｒが作動した時にこれを検出して制御装置１０
に知らせるようになっている。Numerals 19L and 19R are brake actuation detectors for detecting the actuation of the left and right brake actuation cylinders 17L and 17R.
17R moves full stroke and side brake 11
When the L and 11R are activated, they are detected and the control device 10
To inform.
【００１６】また、後輪駆動系の後輪差動装置１６（図
２）からの動力は左右のデフ軸１６Ｌ，１６Ｒに出力さ
れる。そして前述のサイドブレーキ１１Ｌ，１１Ｒはこ
のデフ軸１６Ｌ，１６Ｒに装着されており、このサイド
ブレーキ１１Ｌ，１１Ｒを作動させるとデフ軸１６Ｌ，
１６Ｒは制動されることになる。The power from the rear wheel differential device 16 (FIG. 2) of the rear wheel drive system is output to the left and right differential shafts 16L and 16R. The side brakes 11L and 11R described above are mounted on the differential shafts 16L and 16R, and when the side brakes 11L and 11R are operated, the differential shafts 16L and 16R are
16R will be braked.
【００１７】そして、図１のブレーキ旋回用電磁バルブ
１８は、図３で示す油圧制御回路図並びに図５で示す制
御ブロック図によって図６の「クイックターン制御」と
図７の「クイックターン＋ブレーキターン制御」とを選
択可能にしている。The brake swing electromagnetic valve 18 shown in FIG. 1 has the "quick turn control" shown in FIG. 6 and the "quick turn + brake" shown in FIG. 7 according to the hydraulic control circuit diagram shown in FIG. 3 and the control block diagram shown in FIG. Turn control ”can be selected.
【００１８】また、図１の２６は運転席（図示せず）の
側部に設けた回行方式選択スイッチであり、この回行方
式選択スイッチ２６は制御装置１０に入力されていて、
走行機体１の走行状態や作業内容及び圃場の状況等に応
じて運転者が予めスイッチを操作して機体旋回時の回行
方式を選択できるものである。例えば、ステアリングホ
イール７と左右のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒを使用
した手動操作を行なう場合は旋回自動「切」位置に、
又、前輪３の切れ角により前輪増速装置５のみを自動的
に作動させる場合（クイックターン制御）は前輪増速
「入」位置に、さらに、これに加えて旋回内側の後輪４
をブレーキ作動させる場合（クイックターン＋オートブ
レーキターン制御）は前輪増速「入」＋後輪ブレーキ
「入」（この場合はサイドクラッチが接続状態のままと
なる）位置に選択できるように構成されている。Reference numeral 26 in FIG. 1 is a traveling system selection switch provided on the side of a driver's seat (not shown). This traveling system selection switch 26 is input to the control device 10.
The driver can operate the switch in advance according to the traveling state of the traveling machine body 1, the work content, the situation in the field, and the like to select the traveling method at the time of turning the machine body. For example, when performing a manual operation using the steering wheel 7 and the left and right brake pedals 14L and 14R, the turning automatic "OFF" position is
When only the front wheel speed-increasing device 5 is automatically operated by the turning angle of the front wheel 3 (quick turn control), the front wheel speed-increasing "ON" position is set.
When the brake is operated (quick turn + auto brake turn control), it is configured so that it can be selected to the front wheel speed increase "ON" + rear wheel brake "ON" (in this case, the side clutch remains connected). ing.
【００１９】また、図２の１５は前輪作動装置、３１は
主クラッチ、３２はメインシャフト、３３はＰＴＯ駆動
系を示し、このＰＴＯ駆動系３３にはＰＴＯ変速装置及
び正逆転切換装置が備えてある。更に３４は後輪駆動系
から分岐した前輪駆動系のドライブシャトであり、３５
は前輪３へ動力を伝達するプロペラシャフトである。2, reference numeral 15 is a front wheel actuating device, 31 is a main clutch, 32 is a main shaft, and 33 is a PTO drive system. The PTO drive system 33 is equipped with a PTO transmission and a forward / reverse switching device. is there. Further, 34 is a drive shut of the front wheel drive system branched from the rear wheel drive system, and 35
Is a propeller shaft that transmits power to the front wheels 3.
【００２０】以上のような構成よりなる作業車輛の旋回
装置は、図２に示すように通常、エンジンＥからの動力
は主クラッチ３１を介してメインシャフト３２に伝達さ
れ、さらにトランスミッションケース２内に設けた主変
速装置及び副変速装置で変速された動力はドライブシャ
フト３４から前方及び後方の前輪駆動系及び後輪駆動系
に伝達され、また、ＰＴＯ変速装置及びＰＴＯ正逆転切
換装置を介して変速された動力は、最終的にＰＴＯ軸に
伝達されて走行や各種の農作業を行なうものであるが、
走行や作業環境等に合わせて運転者は予め前記回行方式
選択スイッチ２６を操作して走行機体１の旋回方式を選
択することができる。In the turning device for a work vehicle having the above-described structure, as shown in FIG. 2, the power from the engine E is normally transmitted to the main shaft 32 via the main clutch 31, and further in the transmission case 2. The power transmitted by the provided main transmission and auxiliary transmission is transmitted from the drive shaft 34 to the front and rear front wheel drive systems and rear wheel drive systems, and also through the PTO transmission and PTO forward / reverse switching device. The generated power is finally transmitted to the PTO shaft for running and various agricultural work.
The driver can previously select the turning method of the traveling machine body 1 by operating the traveling method selection switch 26 in accordance with the traveling and working environment.
【００２１】ここで運転者が上記回行方式選択スイッチ
２６を操作して、前輪３の切れ角と前輪増速装置５とを
連動させ、前輪３の切れ角が所定角度を越えた場合に
は、上記前輪増速装置５が自動的に作動して前輪３が増
速作動されると共に、旋回内側となるサイドブレーキ１
１Ｌ（１１Ｒ）がブレーキ作動シリンダ１７Ｌ（１７
Ｒ）によって作動してデフ軸１６Ｌ（１６Ｒ）がロック
（停止）される。そのため、旋回外側となる後輪４は後
輪差動装置１６によって倍速で駆動されることになる。Here, when the driver operates the traveling system selection switch 26 to cause the turning angle of the front wheels 3 and the front wheel speed increasing device 5 to interlock with each other, and when the turning angle of the front wheels 3 exceeds a predetermined angle, , The front wheel speed-increasing device 5 automatically operates to speed up the front wheels 3, and the side brakes 1 on the inside of the turn are
1L (11R) is the brake operating cylinder 17L (17R
R) to lock (stop) the differential shaft 16L (16R). Therefore, the rear wheels 4 on the outside of the turn are driven at double speed by the rear wheel differential device 16.
【００２２】そして、このような旋回を行なうことがで
きるトラクタは、図３及び別実施形態の図４で示すよう
な油圧バルブ機構７を備えて前記クイックターン制御と
クイックターン＋オートブレーキターン制御を以下のよ
うな構成によって行なうようにしている。このため、図
５の制御がブロック図は、前記制御装置１０の態様にお
いて、ＣＰＵからなるコントローラ１０ａの入力側には
前記回行方式選択スイッチ２６のクイックターン設定ス
イッチ２６ａと、クイックターン＋オートブレーキター
ン設定スイッチ２６ｂと操舵角センサ６Ｓが接続され、
コントローラ１０ａの出力側にはクイックターン用ソレ
ノイド５Ｓ、左ブレーキ用ソレノイド１８Ｌ、右ブレー
キ用ソレノイド１８Ｒが接続されている。A tractor capable of making such a turn is equipped with a hydraulic valve mechanism 7 as shown in FIG. 3 and FIG. 4 of another embodiment to perform the quick turn control and the quick turn + auto brake turn control. The configuration is as follows. Therefore, in the control block diagram of FIG. 5, in the mode of the control device 10, a quick turn setting switch 26a of the traveling system selection switch 26 and a quick turn + auto brake are provided on the input side of the controller 10a including a CPU. The turn setting switch 26b and the steering angle sensor 6S are connected,
A quick turn solenoid 5S, a left brake solenoid 18L, and a right brake solenoid 18R are connected to the output side of the controller 10a.
【００２３】次に図３の油圧回路図について説明する。Next, the hydraulic circuit diagram of FIG. 3 will be described.
【００２４】この油圧バルブ機構は、ストレーナを介し
てポンプＰが圧送される作動油をシーケンス弁７０を介
してパワーステアリングシリンダ６に送給するととも
に、このシーケンス弁７０の送油方向上手側に作動油を
一定圧力に減圧させる旋回制御用の減圧弁７１を設け、
この減圧弁７１から前記ブレーキ旋回用電磁バルブ１８
を２系統の油路７ａ，７ｂで接続している。This hydraulic valve mechanism feeds the hydraulic oil, which is pumped by the pump P via the strainer, to the power steering cylinder 6 via the sequence valve 70, and operates to the upstream side of the sequence valve 70 in the oil feeding direction. A pressure reducing valve 71 for turning control for reducing the pressure of the oil to a constant pressure is provided,
From the pressure reducing valve 71 to the electromagnetic valve 18 for turning the brake.
Are connected by two oil passages 7a and 7b.
【００２５】そして一方の油路７ａ中には送油方向上手
側から他方の油路７ｂと接続する旋回制御用の切換弁７
２を設け、その下手側に油路７ａ側の減圧弁７３ａと油
路７ｂ側のリリーフ弁７３ｂとからなる調圧バルブ機構
７３を油圧調整機構として設け、その下手側の油路７ａ
から前輪増速装置５をＯＮ，ＯＦＦさせる油圧クラッチ
としてクイックターン用油圧クラッチ５０を接続し, 前
輪増速装置５を作動させるように構成している。Then, in one of the oil passages 7a, a switching valve 7 for turning control which is connected to the other oil passage 7b from the upstream side in the oil feeding direction.
2 is provided on the lower side thereof, and a pressure regulating valve mechanism 73 including a pressure reducing valve 73a on the oil passage 7a side and a relief valve 73b on the oil passage 7b side is provided as a hydraulic pressure adjusting mechanism.
The hydraulic clutch 50 for quick turn is connected as a hydraulic clutch for turning the front wheel speed increasing device 5 on and off, and the front wheel speed increasing device 5 is operated.
【００２６】この構成により調圧バルブ機構７３は切換
弁７２が入り操作された際において、ブレーキ旋回用電
磁バルブ１８側とクイックターン用油圧クラッチ５０側
との急激な圧力上昇を抑制し、図８で示すようにクイッ
クターン＋オートブレーキターン制御時において, 所定
の油圧力に昇圧される時間をやや長く緩やかに行なわせ
るように所定の特性で油圧の上昇を図るように昇圧制御
（Ａ）をすることができ、クイックターン用油圧クラッ
チ５０及びオートブレーキ旋回用ブレーキ制御用シリン
ダとしてのブレーキ作動シリンダ１７Ｌ，１７Ｒの連繋
接続を緩やかに行い、ショックの少ない機体の旋回をス
ムースに行なうことができるようにしている。
（クイックターン制御）圃場内で作業を行なっていると
きに、前記回行方式選択スイッチ２６の選択操作によっ
てクイックターン制御が行なわれる場合は、図６のフロ
ーチャートで示すように、ステップＳ１のコントローラ
１０ａによる各センサ，スイッチ類の読込で各種設定器
設定値や各種センサーのセンサー値が読み込まれると、
ステップＳ２でクイックターン設定スイッチ２６ａの状
態が読み込まれる。With this configuration, the pressure regulating valve mechanism 73 suppresses a sudden pressure increase between the brake swing electromagnetic valve 18 side and the quick turn hydraulic clutch 50 side when the switching valve 72 is turned on and operated. As shown in, during quick turn + auto brake turn control, boost control (A) is performed so as to increase the hydraulic pressure with a predetermined characteristic so that the time for boosting to a predetermined hydraulic pressure is moderately long and moderate. The hydraulic clutch 50 for quick turn and the brake operating cylinders 17L and 17R as brake control cylinders for turning the automatic brake can be loosely connected so that the turning of the airframe with less shock can be smoothly performed. ing. (Quick Turn Control) When quick turn control is performed by the selection operation of the traveling method selection switch 26 while working in the field, as shown in the flowchart of FIG. 6, the controller 10a in step S1. When the setting values of various setting devices and the sensor values of various sensors are read by reading each sensor and switch by
In step S2, the state of the quick turn setting switch 26a is read.
【００２７】そして作業者の操作によってステアリング
ホイール６ａが所定角以上操舵されこれを操舵角センサ
６Ｓが検知すると、ステップＳ３においてクイックター
ン要求有りとして、ステップ４で前述の昇圧制御（Ａ）
を実行し、例えば図８のグラフで示すように時間当りの
昇圧量を圧力が、立上がってから順次絞ることにより緩
やかにした圧力上昇特性の昇圧制御（Ａ）のパターンで
旋回するようにしている。When the steering wheel 6a is steered by a predetermined angle or more by the operator's operation and the steering angle sensor 6S detects it, it is determined that there is a quick turn request in step S3, and the boost control (A) described above is performed in step 4.
For example, as shown in the graph of FIG. 8, the pressure is increased in a unit of time so that the pressure turns gradually after the rising, and the pressure is gradually changed so as to turn in the pattern of the pressure increasing control (A). There is.
【００２８】(クイックターン＋オートブレーキ制御）
そして回行方式選択スイッチ２６の選択操作によって
「クイックターン＋オートブレーキターン制御」が行な
われる場合は、図７で示すようにステップＳ１で前記と
同様にコントローラ１０ａによる各センサ、スイッチ類
の読み込みが行われ、ステップＳ２でクイックターン＋
オートブレーキターン設定スイッチ２６ｂが読み込ま
れ、ステップＳ３でステアリングホイール６ａの所定角
以上の操舵でこれを操舵角センサ６Ｓが検知すると、ク
イックターンとオートブレーキターン要求有りとして、
ステップＳ４で図８で示す昇圧制御（Ｂ）の圧力上昇特
性を以て行う。(Quick turn + automatic brake control)
When the "quick turn + auto brake turn control" is performed by the selection operation of the traveling system selection switch 26, as shown in FIG. 7, the controller 10a reads the respective sensors and switches in the same manner as described above in step S1. Done, quick turn + in step S2
When the automatic brake turn setting switch 26b is read and the steering angle sensor 6S detects that the steering wheel 6a is steered by a predetermined angle or more in step S3, it is determined that a quick turn and an automatic brake turn are required.
In step S4, the pressure rising characteristic of the boost control (B) shown in FIG. 8 is performed.
【００２９】即ちこの制御の場合には、時間当りの昇圧
量を前記昇圧制御（Ａ）よりも大きくし、油圧上昇スピ
ードを前記クイックターン制御よりも速くした制御にな
るので、ブレーキ作動シリンダ１７Ｌ，１７Ｌとクイッ
クターン用油圧クラッチ５０を同時に作動させても、ブ
レーキ作動シリンダ１７Ｌ，１７Ｌの作動スピードを落
とすことなく制動させることができるから、制動遅れを
防止し前輪増速装置５の作動とサイドブレーキ１１Ｌ，
１１Ｒの作動を緩やかに接続作動させ、旋回応答性を高
めて円滑な旋回を行うことができる。That is, in the case of this control, the amount of pressure increase per hour is made larger than that in the pressure increase control (A), and the hydraulic pressure increase speed is made faster than the quick turn control. Even if 17L and the hydraulic clutch 50 for quick turn are operated at the same time, braking can be performed without reducing the operating speed of the brake operating cylinders 17L, 17L, so that a braking delay is prevented and the operation of the front wheel speed increasing device 5 and the side brake are prevented. 11L,
It is possible to smoothly connect the 11R operations to enhance the turning response and perform a smooth turning.
【００３０】また通常走行（直進走行）から上記旋回走
行に切換えた際の両者のバルブ切換時ショックを抑制
し、旋回操作性を向上せしめることができる等の特徴が
ある。Further, there is a feature that the shock at the time of switching both valves when the normal traveling (straight traveling) is switched to the above-mentioned traveling traveling can be suppressed and the operability of the traveling can be improved.
【００３１】次に、図４で示す別の実施形態に係る油圧
回路図について説明する。なお、上記実施形態と同様な
構成及び作用については説明を省略する。Next, a hydraulic circuit diagram according to another embodiment shown in FIG. 4 will be described. Note that the description of the same configurations and operations as those of the above-described embodiment will be omitted.
【００３２】この油圧バルブ機構７は図３に示した実施
の形態における前記調圧バルブ機構７３を省略し、減圧
弁７１を「電磁比例型の減圧弁」とすることにより油圧
調圧機構を兼ねるように構成しており、この減圧弁７１
のソレノイドに通電する電流値を切換弁７２の切換時に
適宜制御することによって圧力調整を行い、前記実施形
態のものと同様な「クイックターン制御」と「クイック
ターン＋オートブレーキターン制御」とを行うことがで
きるようにしている。This hydraulic valve mechanism 7 also serves as a hydraulic pressure adjusting mechanism by omitting the pressure adjusting valve mechanism 73 in the embodiment shown in FIG. 3 and using the pressure reducing valve 71 as an "electromagnetic proportional pressure reducing valve". This pressure reducing valve 71
The pressure adjustment is performed by appropriately controlling the value of the current flowing to the solenoid at the time of switching the switching valve 72, and "quick turn control" and "quick turn + auto brake turn control" similar to those in the above-described embodiment are performed. I am able to do that.
【００３３】即ち、クイックターン制御においては図６
のフローチャート図に基づき電磁比例型の減圧弁７１は
図８の昇圧制御（Ａ）でクイックターン旋回を行い、ク
イックターン＋オートブレーキターン制御においては図
７のフローチャート図に基づき減圧弁７１による図８の
昇圧制御（Ｂ）でクイックターン＋オートブレーキ旋回
をすることができ、前記実施形態のものと同様な作用及
び効果を奏することができる等の利点もある。That is, in the quick turn control, FIG.
8, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 71 makes a quick turn by the boost control (A) of FIG. 8, and in the quick turn + auto brake turn control, the pressure reducing valve 71 of FIG. There is also an advantage that the quick turn + automatic brake turning can be performed by the boost control (B), and the same operation and effect as those of the above-described embodiment can be obtained.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の作業車輛
の旋回制御装置によれば、前輪３の回転速度を設定以上
のステアリング切れ角に基づき後輪４の回転周速度より
も速くする前輪増速装置５と、後輪差動装置１６から後
輪４に至る左右の後輪駆動系に配設したサイドブレーキ
１１Ｌ，１１Ｒを備え、上記前輪３のステアリング切れ
角が設定以上になったとき、前輪増速装置５のみを自動
的に作動させて機体を旋回する制御と、前輪増速装置５
の作動とサイドブレーキ１１Ｌ，１１Ｒを作動させて機
体を旋回する制御とを択一的に選択して油圧及び電気的
に行なう作業車輛において、前記前輪増速装置５の油圧
クラッチ５０とサイドブレーキ１１Ｌ，１１Ｒのブレー
キ作動シリンダ１７Ｌ，１７Ｒを同一の油圧回路に設け
た油圧調圧機構を介して作動させることにより、前輪増
速装置５の作動とサイドブレーキ１１Ｌ，１１Ｒの作動
を緩やかに接続作動せしめることにより、前輪増速装置
５とサイドブレーキを油圧によって同時的に作動させる
際に両者の接続作動は緩やかに行われるので、機体旋回
時のショックを防止し円滑な旋回を行うことができる。As described above, according to the turning control device for a working vehicle of the present invention, the front wheel 3 makes the rotational speed of the front wheel 3 faster than the peripheral speed of rotation of the rear wheel 4 on the basis of the steering turning angle which is equal to or more than the set value. When the steering angle of the front wheels 3 is equal to or more than the set value, the speed increasing device 5 and the side brakes 11L and 11R arranged on the left and right rear wheel drive systems from the rear wheel differential device 16 to the rear wheels 4 are provided. , The control for automatically operating only the front wheel speed increasing device 5 to turn the vehicle body, and the front wheel speed increasing device 5
Of the front wheel speed-increasing device 5 and the side brake 11L in a working vehicle that hydraulically and electrically selects the operation of the front wheel speed increasing device 5 and the control of operating the side brakes 11L and 11R to turn the machine body. , 11R brake actuating cylinders 17L, 17R are actuated via hydraulic pressure regulating mechanisms provided in the same hydraulic circuit, so that the operation of the front wheel speed increasing device 5 and the operation of the side brakes 11L, 11R are gently connected. As a result, when the front wheel speed increasing device 5 and the side brakes are simultaneously actuated by hydraulic pressure, the connection operation between the two is performed gently, so that it is possible to prevent a shock at the time of turning the machine body and perform a smooth turning.
【００３５】調圧機構の圧力上昇特性を、前輪増速装置
５のみを作動させるときは小さくし、前輪増速装置５と
サイドブレーキ１１Ｌ，１１Ｒを作動させるときは大き
くするようにしたことにより、前輪増速装置５のみによ
る機体の旋回と前輪増速装置５とサイドブレーキによる
旋回を円滑に行うことができるとともに、両旋回時にお
ける応答性のよい旋回を行うことができる。By making the pressure increasing characteristic of the pressure regulating mechanism small when operating only the front wheel speed increasing device 5, and increasing when operating the front wheel speed increasing device 5 and the side brakes 11L and 11R, It is possible to smoothly perform the turning of the vehicle body only by the front wheel speed increasing device 5 and the turning by the front wheel speed increasing device 5 and the side brakes, and it is possible to perform a turn with good responsiveness during both turnings.
【図１】トラクタの概略構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a tractor.
【図２】図１の伝動系統を示す展開説明図である。FIG. 2 is a development explanatory view showing the transmission system of FIG.
【図３】旋回制御装置の油圧回路図である。FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of a turning control device.
【図４】旋回制御装置の別実施形態に係る油圧回路図で
ある。FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram according to another embodiment of the turning control device.
【図５】制御装置である。FIG. 5 is a control device.
【図６】クイックターン制御を示すフローチャトであ
る。FIG. 6 is a flow chart showing quick turn control.
【図７】クイックターン＋オートブレーキターン制御を
示すフローチャトである。FIG. 7 is a flow chart showing quick turn + auto brake turn control.
【図８】昇圧制御パターン図である。FIG. 8 is a boost control pattern diagram.
１ 走行機体 ３ 前輪
４ 後輪 ５ 前輪増速装
置
１１Ｌ，１１Ｒ サイドブレーキ
１７Ｌ，１７Ｒ ブレーキ作動シリンダ
５０ クイックターン用油圧クラッチ
７１ 減圧弁（油圧調圧機構）
７２ 切換弁
７３ 調圧バルブ機構（油圧調圧機構）1 traveling vehicle 3 front wheel 4 rear wheel 5 front wheel speed increasing device 11L, 11R side brakes 17L, 17R brake actuation cylinder 50 quick turn hydraulic clutch 71 pressure reducing valve (hydraulic pressure regulating mechanism) 72 switching valve 73 pressure regulating valve mechanism (hydraulic pressure regulating) Pressure mechanism)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB08 BA02 BB01 DA04 DB05 DB06 DB07 DB08 DB17 DB18 DB20 DB21 3D052 AA02 AA06 BB08 DD03 EE03 FF01 FF05 GG01 GG03 GG05 HH02 HH03 JJ02 JJ03 JJ08 JJ20 JJ21 JJ22 JJ23 JJ26 JJ37 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page F term (reference) 2B043 AA04 AB08 BA02 BB01 DA04 DB05 DB06 DB07 DB08 DB17 DB18 DB20 DB21 3D052 AA02 AA06 BB08 DD03 EE03 FF01 FF05 GG01 GG03 GG05 HH02 HH03 JJ02 JJ03 JJ08 JJ20 JJ21 JJ22 JJ23 JJ26 JJ37
Claims (2)
リング切れ角に基づき後輪４の回転周速度よりも速くす
る前輪増速装置５と、後輪差動装置１６から後輪４に至
る左右の後輪駆動系に配設したサイドブレーキ１１Ｌ，
１１Ｒを備え、上記前輪３のステアリング切れ角が設定
以上になったとき、前輪増速装置５のみを自動的に作動
させて機体を旋回する制御と、 前輪増速装置５の作動とサイドブレーキ１１Ｌ，１１Ｒ
を作動させて機体を旋回する制御とを択一的に選択して
油圧及び電気的に行なう作業車輛において、 前記前輪増速装置５の油圧クラッチ５０とサイドブレー
キ１１Ｌ，１１Ｒのブレーキ作動シリンダ１７Ｌ，１７
Ｒを同一の油圧回路に設けた油圧調圧機構を介して作動
させることにより、前輪増速装置５の作動とサイドブレ
ーキ１１Ｌ，１１Ｒの作動を緩やかに接続作動させるよ
うに構成したことを特徴とする作業車輛の旋回制御装
置。1. A front wheel speed-increasing device 5 for increasing the rotational speed of the front wheels 3 faster than the peripheral speed of rotation of the rear wheels 4 based on a steering angle that is greater than a set value, and a rear wheel differential device 16 to a rear wheel 4. Side brakes 11L arranged on the left and right rear wheel drive systems,
11R, control for automatically operating only the front wheel speed increasing device 5 to turn the vehicle body when the steering angle of the front wheel 3 exceeds the setting, the operation of the front wheel speed increasing device 5, and the side brake 11L. , 11R
In the working vehicle which hydraulically and electrically selects the control for turning the vehicle body by operating the hydraulic clutch 50 of the front wheel speed increasing device 5 and the brake operating cylinders 17L of the side brakes 11L and 11R. 17
By operating R via a hydraulic pressure adjusting mechanism provided in the same hydraulic circuit, the operation of the front wheel speed increasing device 5 and the operation of the side brakes 11L, 11R are configured to be gently connected. Turning control device for working vehicles.
輪増速装置５のみを作動させるときは低く、前輪増速装
置５とサイドブレーキ１１Ｌ，１１Ｒを作動させるとき
は高くするように構成した請求項１記載の作業車輛の旋
回制御装置。2. The pressure rising characteristic of the hydraulic oil of the pressure regulating mechanism is set low when only the front wheel speed increasing device 5 is operated, and is high when operating the front wheel speed increasing device 5 and the side brakes 11L, 11R. The turning control device for a work vehicle according to claim 1, which is configured.
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|---|---|---|---|
| JP2002064868A JP2003261059A (en) | 2002-03-11 | 2002-03-11 | Turning control device for working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2002064868A JP2003261059A (en) | 2002-03-11 | 2002-03-11 | Turning control device for working vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003261059A true JP2003261059A (en) | 2003-09-16 |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP2003261059A (en) |
Cited By (4)
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-
2002
- 2002-03-11 JP JP2002064868A patent/JP2003261059A/en active Pending
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