JPH10297557A - 展開型移動車両 - Google Patents
展開型移動車両Info
- Publication number
- JPH10297557A JPH10297557A JP12146597A JP12146597A JPH10297557A JP H10297557 A JPH10297557 A JP H10297557A JP 12146597 A JP12146597 A JP 12146597A JP 12146597 A JP12146597 A JP 12146597A JP H10297557 A JPH10297557 A JP H10297557A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- vehicle
- vertical shaft
- drive wheel
- vertical axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 不整地などの走行制約下における車輪のスタ
ック状態の回避機能、及び宇宙機等への収納制約下にお
ける効率的な収納性を備えた、遠隔操縦方式などの展開
型移動車両を提供する。 【解決手段】 車両本体11と、該車両本体11の中心部か
ら 120度間隔で放射状に延びるように配設した、固定ア
ーム13と伸展アーム15とからなる３本の伸縮アーム12
と、該伸展アーム15の自由端に支持部21を介して配設し
た垂直軸20と、該垂直軸20からオフセットして配設し
た、駆動機構を内蔵した駆動車輪24とで展開型移動車両
を構成する。
ック状態の回避機能、及び宇宙機等への収納制約下にお
ける効率的な収納性を備えた、遠隔操縦方式などの展開
型移動車両を提供する。 【解決手段】 車両本体11と、該車両本体11の中心部か
ら 120度間隔で放射状に延びるように配設した、固定ア
ーム13と伸展アーム15とからなる３本の伸縮アーム12
と、該伸展アーム15の自由端に支持部21を介して配設し
た垂直軸20と、該垂直軸20からオフセットして配設し
た、駆動機構を内蔵した駆動車輪24とで展開型移動車両
を構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、宇宙環境等の未
知地形、不整地において確実な操縦を必要とする遠隔操
縦方式などの展開型移動車両に関する。
知地形、不整地において確実な操縦を必要とする遠隔操
縦方式などの展開型移動車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】月、惑星などの宇宙環境等の未知地形、
不整地における移動車両の遠隔操縦には安全性と信頼性
の観点から、車両が砂地などの脆弱な地表面で走行する
際、車輪が地表面に潜り込むいわゆるスタック状態を、
確実に回避又は脱出するための機能が要求される。従
来、かかる要請に対応して、オンボードセンサ等による
自動実行監視機能について種々提案がなされているが、
移動車両自身によるスタック状態の回避機能において効
率的なものは少ない。
不整地における移動車両の遠隔操縦には安全性と信頼性
の観点から、車両が砂地などの脆弱な地表面で走行する
際、車輪が地表面に潜り込むいわゆるスタック状態を、
確実に回避又は脱出するための機能が要求される。従
来、かかる要請に対応して、オンボードセンサ等による
自動実行監視機能について種々提案がなされているが、
移動車両自身によるスタック状態の回避機能において効
率的なものは少ない。
【０００３】例えば、図11の（Ａ）〜（Ｃ）に示すよう
に、車輪101 を支持するフレーム102 を伸縮可能に構成
し、フレーム102 を伸縮させるシャクトリムシ運動で、
地表面103 にもぐり込んだ車輪101 をスタック状態から
抜け出させるようにした事例などがある。しかしなが
ら、このような機構をもつものでは、フレーム102 の伸
縮のために複数の強力な出力の駆動系アクチュエータを
配置しておくことが必要となるため、車両全体の重量が
増大し、また機構制御が複雑となって信頼性に欠けると
いう問題が生じやすくなり、惑星探査用などの移動車両
としては必ずしも望ましくない。
に、車輪101 を支持するフレーム102 を伸縮可能に構成
し、フレーム102 を伸縮させるシャクトリムシ運動で、
地表面103 にもぐり込んだ車輪101 をスタック状態から
抜け出させるようにした事例などがある。しかしなが
ら、このような機構をもつものでは、フレーム102 の伸
縮のために複数の強力な出力の駆動系アクチュエータを
配置しておくことが必要となるため、車両全体の重量が
増大し、また機構制御が複雑となって信頼性に欠けると
いう問題が生じやすくなり、惑星探査用などの移動車両
としては必ずしも望ましくない。
【０００４】また、一般に惑星探査用に研究されている
４輪、６輪などの複数輪型の不整地移動車両には、機構
の複雑化や重量増を嫌い、操舵機構を持たないで左右に
配置した車輪の回転速度差で旋回を行うようにしたもの
が多いが、このような機構では、その場で旋回を行う必
要がある場合には、旋回時の車輪に対する抵抗（負荷）
が非常に大きくなる場合がある。そのため、この方式は
構体寿命や電力使用効率等の観点から望ましくない。ま
た、操舵機構を装備した移動車両においては、その操舵
機構にかなりの重量がかさむことになり、出来る限り軽
量化して宇宙機等での搬送を容易にし、また多くの物質
を搭載できるようにしたいとする目的に合わないものが
多かった。
４輪、６輪などの複数輪型の不整地移動車両には、機構
の複雑化や重量増を嫌い、操舵機構を持たないで左右に
配置した車輪の回転速度差で旋回を行うようにしたもの
が多いが、このような機構では、その場で旋回を行う必
要がある場合には、旋回時の車輪に対する抵抗（負荷）
が非常に大きくなる場合がある。そのため、この方式は
構体寿命や電力使用効率等の観点から望ましくない。ま
た、操舵機構を装備した移動車両においては、その操舵
機構にかなりの重量がかさむことになり、出来る限り軽
量化して宇宙機等での搬送を容易にし、また多くの物質
を搭載できるようにしたいとする目的に合わないものが
多かった。
【０００５】また、これまで開発されてきた惑星探査用
の不整地移動車両においては、宇宙機等への収納制約な
ど、運搬時の空間的制約が与えられた場合には、その空
間に格納できる範囲のサイズの車両として設計する場合
が殆どであり、惑星着陸後、地上で大きく展開するタイ
プの車両は殆ど検討されていなかった。しかし、凹凸の
ある不整地で高い踏破性を持たせるためには、車輪を含
む車体形状を出来る限り大きくすることが必要である。
これは、車体形状を大きくすることにより、相対的に地
表面の凹凸は低減できるためである。また、砂地などの
脆弱地では、車輪径を大きくすると、走行抵抗が軽減で
きるなどの特性があるためである。これらのことから惑
星探査用などの移動車両は、出来る限り軽量で小型に格
納できると同時に着陸後に大きく展開できるものである
のが望ましい。
の不整地移動車両においては、宇宙機等への収納制約な
ど、運搬時の空間的制約が与えられた場合には、その空
間に格納できる範囲のサイズの車両として設計する場合
が殆どであり、惑星着陸後、地上で大きく展開するタイ
プの車両は殆ど検討されていなかった。しかし、凹凸の
ある不整地で高い踏破性を持たせるためには、車輪を含
む車体形状を出来る限り大きくすることが必要である。
これは、車体形状を大きくすることにより、相対的に地
表面の凹凸は低減できるためである。また、砂地などの
脆弱地では、車輪径を大きくすると、走行抵抗が軽減で
きるなどの特性があるためである。これらのことから惑
星探査用などの移動車両は、出来る限り軽量で小型に格
納できると同時に着陸後に大きく展開できるものである
のが望ましい。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来提
案されている惑星探査用不整地移動車両においては、車
両スタック状態の有効な回避機構及び効率的な操舵機構
を備えたものは実現されておらず、またこれらの走破性
と同時に収納性を考慮し、出来る限り軽量で単純化した
機構で高い信頼性を得ようとしたものは実現されていな
い。
案されている惑星探査用不整地移動車両においては、車
両スタック状態の有効な回避機構及び効率的な操舵機構
を備えたものは実現されておらず、またこれらの走破性
と同時に収納性を考慮し、出来る限り軽量で単純化した
機構で高い信頼性を得ようとしたものは実現されていな
い。
【０００７】本発明は、従来の惑星探査用不整地移動車
両における上記問題点を解消するためになされたもの
で、不整地などの走行制約下におけるスタック状態の回
避機能、及び宇宙機等への収納制約下おける効率的な収
納性を備えた不整地移動方式の展開型移動車両を提供す
ることを目的とする。
両における上記問題点を解消するためになされたもの
で、不整地などの走行制約下におけるスタック状態の回
避機能、及び宇宙機等への収納制約下おける効率的な収
納性を備えた不整地移動方式の展開型移動車両を提供す
ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、本発明は、車両本体と、該車両本体の中心部から放
射状に延びるように配設した複数個のアームと、該アー
ムの自由端に支持部を介して配設した垂直軸と、該垂直
軸の先端部に車軸固定部材を介して車軸の一端を軸支し
た駆動車輪と、該駆動車輪を前記垂直軸の周りに自在に
旋回させるか又は所定位置に固定させるかを選択的に制
御する制動機構とを設けて、展開型移動車両を構成す
る。
め、本発明は、車両本体と、該車両本体の中心部から放
射状に延びるように配設した複数個のアームと、該アー
ムの自由端に支持部を介して配設した垂直軸と、該垂直
軸の先端部に車軸固定部材を介して車軸の一端を軸支し
た駆動車輪と、該駆動車輪を前記垂直軸の周りに自在に
旋回させるか又は所定位置に固定させるかを選択的に制
御する制動機構とを設けて、展開型移動車両を構成す
る。
【０００９】このように構成した展開型移動車両におい
ては、不整地走行において、制動機構により駆動車輪を
垂直軸周りに旋回自在な状態にして、駆動車輪を回転駆
動し、その後その旋回位置で固定すれば、該駆動車輪の
方向を任意の方向に向けることができ、全方向への移動
が可能である。例えば、動作概念を説明するための図１
の（Ａ），（Ｂ）に示すように、各駆動車輪１を垂直軸
２の周りに旋回させて、図面において上下あるいは左右
方向の一定方向に向けて固定することにより、車両を上
下方向あるいは左右方向に直進させることができる。ま
た、各駆動車輪１に若干の速度差を与えれば、直進だけ
でなく、回転半径の大きい旋回を行うことができる。ま
た図１の（Ｃ）に示すように、各駆動車輪１をアーム３
の延長方向に対して、それぞれ直交する方向に向けて固
定することにより、その場での旋回も無理なく実行する
ことができる。このように本発明に係る展開型移動車両
は、操舵のためのアクチュエータをもたないにもかかわ
らず、駆動車輪の回転力と超小型の電動ロック機構など
の制動機構により、極めて軽量で効率的な操舵機構を構
成することができる。
ては、不整地走行において、制動機構により駆動車輪を
垂直軸周りに旋回自在な状態にして、駆動車輪を回転駆
動し、その後その旋回位置で固定すれば、該駆動車輪の
方向を任意の方向に向けることができ、全方向への移動
が可能である。例えば、動作概念を説明するための図１
の（Ａ），（Ｂ）に示すように、各駆動車輪１を垂直軸
２の周りに旋回させて、図面において上下あるいは左右
方向の一定方向に向けて固定することにより、車両を上
下方向あるいは左右方向に直進させることができる。ま
た、各駆動車輪１に若干の速度差を与えれば、直進だけ
でなく、回転半径の大きい旋回を行うことができる。ま
た図１の（Ｃ）に示すように、各駆動車輪１をアーム３
の延長方向に対して、それぞれ直交する方向に向けて固
定することにより、その場での旋回も無理なく実行する
ことができる。このように本発明に係る展開型移動車両
は、操舵のためのアクチュエータをもたないにもかかわ
らず、駆動車輪の回転力と超小型の電動ロック機構など
の制動機構により、極めて軽量で効率的な操舵機構を構
成することができる。
【００１０】また、図２の（Ａ）に示すように、駆動車
輪１が地表面に穴４を掘って沈み込みスタック状態にな
った場合には、駆動車輪１を垂直軸２の周りに旋回自在
な状態にして、駆動車輪１を駆動することにより、図２
の（Ｂ）に示すように、駆動車輪１を垂直軸周りに旋回
することで、容易に穴４から抜け出させることができ、
このような動作を全ての駆動車輪について順次行ってゆ
くことにより、スタック状態回避のための特別の機構を
もたないにもかかわらず、容易に全駆動車輪をスタック
状態から脱出させることができる。
輪１が地表面に穴４を掘って沈み込みスタック状態にな
った場合には、駆動車輪１を垂直軸２の周りに旋回自在
な状態にして、駆動車輪１を駆動することにより、図２
の（Ｂ）に示すように、駆動車輪１を垂直軸周りに旋回
することで、容易に穴４から抜け出させることができ、
このような動作を全ての駆動車輪について順次行ってゆ
くことにより、スタック状態回避のための特別の機構を
もたないにもかかわらず、容易に全駆動車輪をスタック
状態から脱出させることができる。
【００１１】また、アームを伸縮や屈曲などにより展開
可能に構成することにより、該アームを縮めた状態と
し、また駆動車輪を垂直軸の周りに旋回させて車両本体
の下側面側に入り込んだ位置を取らせることにより、車
両全体の床投影面積を小さく、効率的にコンパクトな形
態とすることができ、宇宙機等への収納性に優れた展開
型移動車両を実現することができる。
可能に構成することにより、該アームを縮めた状態と
し、また駆動車輪を垂直軸の周りに旋回させて車両本体
の下側面側に入り込んだ位置を取らせることにより、車
両全体の床投影面積を小さく、効率的にコンパクトな形
態とすることができ、宇宙機等への収納性に優れた展開
型移動車両を実現することができる。
【００１２】更に、アーム数を３本とし、動的バランス
制御なしに安定を保てる最小限の接地点数である３点接
地をなす３輪型とすることにより、機構を簡単軽量化
し、また３点接地の３輪型車両は、その駆動車輪を支持
するアームに何のサスペンション機構がなくても、車体
の重量はその姿勢に応じて３つの駆動車輪に分散される
ため、高い対接地特性が著しく軽量な構造で得られる。
制御なしに安定を保てる最小限の接地点数である３点接
地をなす３輪型とすることにより、機構を簡単軽量化
し、また３点接地の３輪型車両は、その駆動車輪を支持
するアームに何のサスペンション機構がなくても、車体
の重量はその姿勢に応じて３つの駆動車輪に分散される
ため、高い対接地特性が著しく軽量な構造で得られる。
【００１３】以上のように、本発明に係る移動車両は、
単純で軽量な機構と構成により、高信頼性、エネルギロ
スの少ない運動性、高い対地適応性、操舵性、広く展開
された形態からもたらされる走行安定性、宇宙機への小
型収納性、スタック状態回避性など、従来の惑星探査用
車両では全く見られなかったバランスのよい特性を発揮
することができる。
単純で軽量な機構と構成により、高信頼性、エネルギロ
スの少ない運動性、高い対地適応性、操舵性、広く展開
された形態からもたらされる走行安定性、宇宙機への小
型収納性、スタック状態回避性など、従来の惑星探査用
車両では全く見られなかったバランスのよい特性を発揮
することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】次に、実施の形態について説明す
る。図３は本発明に係る遠隔操縦方式の展開型移動車両
の実施の形態を示す下面図で、図４は該実施の形態の展
開状態における単一の伸縮アーム及び駆動車輪部分を示
す側面図である。図３及び図４において、11は車両本体
で、該車両本体11の中心部には、 120度間隔で放射状方
向に延びるように３本の伸縮アーム12が配設されてい
る。伸縮アーム12は水平方向に設けられた固定アーム13
と、該固定アーム13の一端に設けたスライド部14におい
て水平方向に対して45度の角度で自由にスライドできる
ように配設された伸展アーム15とで構成されており、該
伸展アーム15をスライドさせることにより、伸縮アーム
12の長さが変えられるようになっている。そして、スラ
イド部14には図５に示すように、伸展アーム15を所定位
置にロックするためのソレノイド16とラッチピン17から
なる電動ロック機構18が装備されていて、伸展アーム15
に形成した孔部19にラッチピン17を嵌入して、伸展アー
ム15を伸展位置及び格納位置に保持することができるよ
うに構成されている。
る。図３は本発明に係る遠隔操縦方式の展開型移動車両
の実施の形態を示す下面図で、図４は該実施の形態の展
開状態における単一の伸縮アーム及び駆動車輪部分を示
す側面図である。図３及び図４において、11は車両本体
で、該車両本体11の中心部には、 120度間隔で放射状方
向に延びるように３本の伸縮アーム12が配設されてい
る。伸縮アーム12は水平方向に設けられた固定アーム13
と、該固定アーム13の一端に設けたスライド部14におい
て水平方向に対して45度の角度で自由にスライドできる
ように配設された伸展アーム15とで構成されており、該
伸展アーム15をスライドさせることにより、伸縮アーム
12の長さが変えられるようになっている。そして、スラ
イド部14には図５に示すように、伸展アーム15を所定位
置にロックするためのソレノイド16とラッチピン17から
なる電動ロック機構18が装備されていて、伸展アーム15
に形成した孔部19にラッチピン17を嵌入して、伸展アー
ム15を伸展位置及び格納位置に保持することができるよ
うに構成されている。
【００１５】伸展アーム15の先端には、垂直軸20の一端
を回転可能に支持する支持部21を備えており、図６に示
すように、該支持部21には垂直軸20の回転計測用のポテ
ンショメータからなる角度検出機構22と所定の回転位置
を保持するためのラッチピンからなる電動ロック機構23
が設けられている。垂直軸20の他端には、駆動車輪24を
垂直軸20からオフセットさせて配設するため、駆動車輪
24の車軸25の一端を支持するための車軸固定部材26が設
けられている。そして、駆動車輪24には、ハブ27内にモ
ータ及びバッテリが配設されていて、３軸の駆動車輪24
がそれぞれ独立に速度制御されて駆動されるようになっ
ている。また、車両本体11には遠隔地からの制御信号に
基づいて各部の動作の制御を行う制御部が配設されてい
る。
を回転可能に支持する支持部21を備えており、図６に示
すように、該支持部21には垂直軸20の回転計測用のポテ
ンショメータからなる角度検出機構22と所定の回転位置
を保持するためのラッチピンからなる電動ロック機構23
が設けられている。垂直軸20の他端には、駆動車輪24を
垂直軸20からオフセットさせて配設するため、駆動車輪
24の車軸25の一端を支持するための車軸固定部材26が設
けられている。そして、駆動車輪24には、ハブ27内にモ
ータ及びバッテリが配設されていて、３軸の駆動車輪24
がそれぞれ独立に速度制御されて駆動されるようになっ
ている。また、車両本体11には遠隔地からの制御信号に
基づいて各部の動作の制御を行う制御部が配設されてい
る。
【００１６】次に、このように構成されている展開型移
動車両の動作について説明する。まず、宇宙機等への搭
載時の格納状態について説明する。この場合は、図７に
示すように、伸展アーム15を固定アーム13に対してスラ
イドさせて伸縮アーム12を縮めた状態にして、電動ロッ
ク機構18のラッチピン17を伸展アーム15の孔部19に嵌入
させてロックし、更に、駆動車輪24を垂直軸20の周りに
旋回させて車両本体側に格納させ、電動ロック機構23に
より格納位置にてロックする。これにより図８の概略斜
視図に示すように、車両全体をコンパクトな形態とし、
効率的に宇宙機等に格納することができる。
動車両の動作について説明する。まず、宇宙機等への搭
載時の格納状態について説明する。この場合は、図７に
示すように、伸展アーム15を固定アーム13に対してスラ
イドさせて伸縮アーム12を縮めた状態にして、電動ロッ
ク機構18のラッチピン17を伸展アーム15の孔部19に嵌入
させてロックし、更に、駆動車輪24を垂直軸20の周りに
旋回させて車両本体側に格納させ、電動ロック機構23に
より格納位置にてロックする。これにより図８の概略斜
視図に示すように、車両全体をコンパクトな形態とし、
効率的に宇宙機等に格納することができる。
【００１７】展開動作は逆の手順で行えばよい。すなわ
ち、図９の（Ａ），（Ｂ）に示すように、例えば、月や
惑星への着陸機31付属のホイストにより格納状態の車両
を降下させ、月等の地面32に駆動車輪24を接地させた
後、図９の（Ｃ）に示すように、伸縮アーム12のラッチ
ピン17のロックを解除して、ホイストを引き上げる。こ
れにより伸展アーム15は重力により自動的にスライドし
て伸展し、十分伸展した後に、ラッチピン18をロックし
て伸縮アーム12の伸展状態を保持させる。次いで、図９
の（Ｄ）に示すように、垂直軸20のロックを解除し駆動
車輪24を回転させ、駆動車輪24を垂直軸20の周りに旋回
させて車両本体11の外側へ展開させ、再度垂直軸20をロ
ックする。次いで図９の（Ｅ）に示すように、ホイスト
を切り離して展開動作を完了し、着陸機31より引き出
す。
ち、図９の（Ａ），（Ｂ）に示すように、例えば、月や
惑星への着陸機31付属のホイストにより格納状態の車両
を降下させ、月等の地面32に駆動車輪24を接地させた
後、図９の（Ｃ）に示すように、伸縮アーム12のラッチ
ピン17のロックを解除して、ホイストを引き上げる。こ
れにより伸展アーム15は重力により自動的にスライドし
て伸展し、十分伸展した後に、ラッチピン18をロックし
て伸縮アーム12の伸展状態を保持させる。次いで、図９
の（Ｄ）に示すように、垂直軸20のロックを解除し駆動
車輪24を回転させ、駆動車輪24を垂直軸20の周りに旋回
させて車両本体11の外側へ展開させ、再度垂直軸20をロ
ックする。次いで図９の（Ｅ）に示すように、ホイスト
を切り離して展開動作を完了し、着陸機31より引き出
す。
【００１８】展開状態とした展開型移動車両は、３輪を
それぞれ独立に速度制御して駆動されるようになってい
るが、次に任意の１車輪がスタック状態となった場合に
おける脱出動作手順について説明する。任意の１車輪が
スタック状態にある時は、スタック車輪のみを駆動し
て、図２の（Ａ），（Ｂ）に示したように垂直軸周りに
旋回させることにより、スタック状態から脱出させ、車
両姿勢の建て直し動作を行わせることができる。また、
車両中心部を旋回中心として、全車輪の駆動によりその
場旋回を行うことにより、車両の姿勢（方向）を変更す
ることでスタック状態から抜け出したり、更に、１輪を
固定した状態での旋回動作を、固定輪を左右交互に設定
して行うことにより、歩行動作を実現し、それによりス
タック状態から抜け出すこともできる。
それぞれ独立に速度制御して駆動されるようになってい
るが、次に任意の１車輪がスタック状態となった場合に
おける脱出動作手順について説明する。任意の１車輪が
スタック状態にある時は、スタック車輪のみを駆動し
て、図２の（Ａ），（Ｂ）に示したように垂直軸周りに
旋回させることにより、スタック状態から脱出させ、車
両姿勢の建て直し動作を行わせることができる。また、
車両中心部を旋回中心として、全車輪の駆動によりその
場旋回を行うことにより、車両の姿勢（方向）を変更す
ることでスタック状態から抜け出したり、更に、１輪を
固定した状態での旋回動作を、固定輪を左右交互に設定
して行うことにより、歩行動作を実現し、それによりス
タック状態から抜け出すこともできる。
【００１９】なお、上記実施の形態においては、本発明
を月、惑星等の宇宙環境における未知地形や不整地を走
破する移動車両に適用したものとして説明を行ってきた
が、本発明は宇宙環境において用いる移動車両に限ら
ず、安全性及び信頼性を伴う確実な操縦が要求される同
種の遠隔操縦方式の移動車両にも適用できるものであ
る。また、上記実施の形態においては、伸縮アームを３
本配設し３輪型としたものを示したが、伸縮アームを４
本以上配設し４輪以上に構成することもできる。
を月、惑星等の宇宙環境における未知地形や不整地を走
破する移動車両に適用したものとして説明を行ってきた
が、本発明は宇宙環境において用いる移動車両に限ら
ず、安全性及び信頼性を伴う確実な操縦が要求される同
種の遠隔操縦方式の移動車両にも適用できるものであ
る。また、上記実施の形態においては、伸縮アームを３
本配設し３輪型としたものを示したが、伸縮アームを４
本以上配設し４輪以上に構成することもできる。
【００２０】更に、上記実施の形態においては、アーム
を伸縮型としたものを示したが、伸縮型アームに換え
て、図10の（Ａ），（Ｂ）に示すように、車両本体41に
対して回転する屈曲アーム42を設け、図10の（Ｂ）に示
すように屈曲アーム42を広げて展開させた状態におい
て、電動ロック機構でその展開状態を保持させるように
構成し、そして該屈曲アーム42の自由端に、駆動車輪43
を支持した垂直軸44を上下方向にスライドできるように
配設し、垂直軸44を下方にスライドして伸長させた状態
で、同様に電動ロック機構で保持させるように構成して
もよい。また、上記実施の形態においては、垂直軸を回
転可能に構成したものを示したが、垂直軸は伸縮アーム
に対して固定的に配設し、垂直軸の他端に駆動車輪の車
軸を、垂直軸周りに回転可能に且つ所定位置に固定でき
るように保持させて構成してもよい。
を伸縮型としたものを示したが、伸縮型アームに換え
て、図10の（Ａ），（Ｂ）に示すように、車両本体41に
対して回転する屈曲アーム42を設け、図10の（Ｂ）に示
すように屈曲アーム42を広げて展開させた状態におい
て、電動ロック機構でその展開状態を保持させるように
構成し、そして該屈曲アーム42の自由端に、駆動車輪43
を支持した垂直軸44を上下方向にスライドできるように
配設し、垂直軸44を下方にスライドして伸長させた状態
で、同様に電動ロック機構で保持させるように構成して
もよい。また、上記実施の形態においては、垂直軸を回
転可能に構成したものを示したが、垂直軸は伸縮アーム
に対して固定的に配設し、垂直軸の他端に駆動車輪の車
軸を、垂直軸周りに回転可能に且つ所定位置に固定でき
るように保持させて構成してもよい。
【００２１】
【発明の効果】以上実施の形態に基づいて説明したよう
に、本発明によれば、不整地等の走行制約や、宇宙機等
への収納制約に対応できる走破性及び収納性を向上させ
た展開型移動車両を実現することができる。
に、本発明によれば、不整地等の走行制約や、宇宙機等
への収納制約に対応できる走破性及び収納性を向上させ
た展開型移動車両を実現することができる。
【図１】本発明に係る展開型移動車両の移動動作を説明
するための概念図である。
するための概念図である。
【図２】本発明に係る展開型移動車両のスタック状態の
脱出動作を説明するための概念図である。
脱出動作を説明するための概念図である。
【図３】本発明に係る展開型移動車両の実施の形態を示
す下面図である。
す下面図である。
【図４】図３に示した実施の形態の展開状態における単
一の伸縮アーム及び駆動車輪部分を示す側面図である。
一の伸縮アーム及び駆動車輪部分を示す側面図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるスライド部を拡大
して示す断面図である。
して示す断面図である。
【図６】本発明の実施の形態における伸展アームと垂直
軸の接続部分を示す拡大図である。
軸の接続部分を示す拡大図である。
【図７】本発明の実施の形態の格納状態における単一の
伸縮アーム及び駆動車輪部分を示す側面図である。
伸縮アーム及び駆動車輪部分を示す側面図である。
【図８】実施の形態全体の格納状態を示す概略斜視図で
ある。
ある。
【図９】展開動作手順を示す説明図である。
【図10】本発明の他の実施の形態の格納状態と展開状態
を示す概略斜視図である。
を示す概略斜視図である。
【図11】従来のスタック状態脱出機能を備えた移動車両
の構成例を示す概略図である。
の構成例を示す概略図である。
１ 駆動車輪 ２ 垂直軸 ３ アーム ４ 穴 11 車両本体 12 伸縮アーム 13 固定アーム 14 スライド部 15 伸展アーム 16 ソレノイド 17 ラッチピン 18 電動ロック機構 19 孔部 20 垂直軸 21 垂直軸支持部 22 角度検出機構 23 電動ロック機構 24 駆動車輪 25 車軸 26 車軸固定部材 27 バブ 31 着陸機 32 地面 41 車両本体 42 屈曲アーム 43 駆動車輪 44 垂直軸
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉岡 伸人 茨城県つくば市千現２丁目１番１号 宇宙 開発事業団筑波宇宙センター内
Claims (3)
- 【請求項１】 車両本体と、該車両本体の中心部から放
射状に延びるように配設した複数個のアームと、該アー
ムの自由端に支持部を介して配設した垂直軸と、該垂直
軸の先端部に車軸固定部材を介して車軸の一端を軸支し
た駆動車輪と、該駆動車輪を前記垂直軸の周りに自在に
旋回させるか又は所定位置に固定させるかを選択的に制
御する制動機構とを備えていることを特徴とする展開型
移動車両。 - 【請求項２】 前記アームは、ほぼ等間隔に３本配設さ
れており、前記駆動車輪は駆動機構を内蔵していること
を特徴とする請求項１記載の展開型移動車両。 - 【請求項３】 前記アームは、作動条件に応じて伸縮や
屈曲などにより展開できるように構成されていることを
特徴とする請求項１又は２記載の展開型移動車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12146597A JPH10297557A (ja) | 1997-04-25 | 1997-04-25 | 展開型移動車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12146597A JPH10297557A (ja) | 1997-04-25 | 1997-04-25 | 展開型移動車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10297557A true JPH10297557A (ja) | 1998-11-10 |
Family
ID=14811822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12146597A Pending JPH10297557A (ja) | 1997-04-25 | 1997-04-25 | 展開型移動車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10297557A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006335332A (ja) * | 2005-05-30 | 2006-12-14 | Hiroaki Yamaguchi | 移動機構、移動機構用部材及び該移動機構の制御方法 |
| JP2010076630A (ja) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Toshiba Corp | 移動台車 |
| WO2012008622A1 (ja) * | 2010-07-16 | 2012-01-19 | 国立大学法人東京工業大学 | 展開型移動車両 |
| JP2012140025A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Ihi Corp | 移動体の連結移動脱出方法と装置 |
| CN103640641A (zh) * | 2013-12-18 | 2014-03-19 | 重庆电子工程职业学院 | 一种轮式全向移动底盘及其控制方法 |
| WO2021031740A1 (zh) * | 2019-08-20 | 2021-02-25 | 哈尔滨工业大学 | 一种多用途星球探测车 |
-
1997
- 1997-04-25 JP JP12146597A patent/JPH10297557A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006335332A (ja) * | 2005-05-30 | 2006-12-14 | Hiroaki Yamaguchi | 移動機構、移動機構用部材及び該移動機構の制御方法 |
| JP2010076630A (ja) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Toshiba Corp | 移動台車 |
| WO2012008622A1 (ja) * | 2010-07-16 | 2012-01-19 | 国立大学法人東京工業大学 | 展開型移動車両 |
| JP2012140025A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Ihi Corp | 移動体の連結移動脱出方法と装置 |
| CN103640641A (zh) * | 2013-12-18 | 2014-03-19 | 重庆电子工程职业学院 | 一种轮式全向移动底盘及其控制方法 |
| WO2021031740A1 (zh) * | 2019-08-20 | 2021-02-25 | 哈尔滨工业大学 | 一种多用途星球探测车 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9902058B1 (en) | Multimodal dynamic robotic systems | |
| US6922610B2 (en) | Robot having offset rotary joints | |
| US11548637B2 (en) | Electric vertical takeoff and landing aircraft | |
| US7959104B2 (en) | Flying device with improved movement on the ground | |
| KR101895081B1 (ko) | 세미 레버식 랜딩기어 및 관련된 방법 | |
| US8991740B2 (en) | Vehicle with aerial and ground mobility | |
| US8849451B2 (en) | Hopping robot | |
| US8720614B2 (en) | Robotic two-wheeled vehicle | |
| US6502657B2 (en) | Transformable vehicle | |
| US20220126627A1 (en) | Connected deployable arms off of cylindrical surfaces for increased mobility | |
| JPH09302628A (ja) | 小型飛行体物体の移動式離着陸施設 | |
| Aoki et al. | Development of a transformable three‐wheeled lunar rover: Tri‐Star IV | |
| US20200130803A1 (en) | Frame and multi-rotor unmanned aerial vehicle | |
| JPH05213240A (ja) | 移行装置 | |
| JPH10297557A (ja) | 展開型移動車両 | |
| KR20090116573A (ko) | 수직이착륙 비행자동차 겸용 비행체 | |
| CN117533067A (zh) | 单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人及其控制方法 | |
| US9895949B2 (en) | Retractable suspension system | |
| US20240123799A1 (en) | Vehicle door | |
| JP4263797B2 (ja) | 宇宙探査用走行車 | |
| CN217575418U (zh) | 一种遥控侦察小车 | |
| JPH08310435A (ja) | 宇宙探査用走行車 | |
| Farhat et al. | Developing pud–lunar rover test platform | |
| CN115157947B (zh) | 一种陆空两栖变构型机器人 | |
| KR102095707B1 (ko) | 자동 펼침 바퀴 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040308 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Effective date: 20040323 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20040521 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Effective date: 20040521 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20041004 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20061107 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061205 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070410 |