JPH10296343A - Posture control method of heating torch - Google Patents

Posture control method of heating torch

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JPH10296343A
JPH10296343A JP10713897A JP10713897A JPH10296343A JP H10296343 A JPH10296343 A JP H10296343A JP 10713897 A JP10713897 A JP 10713897A JP 10713897 A JP10713897 A JP 10713897A JP H10296343 A JPH10296343 A JP H10296343A
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JP
Japan
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axis
heating torch
torch
heating
heated
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Withdrawn
Application number
JP10713897A
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Japanese (ja)
Inventor
Nobuo Kitamura
信男 北村
Sadaaki Sakai
禎明 境
Hiroshi Murayama
宏 村山
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Ship & Ocean Zaidan
JFE Engineering Corp
Original Assignee
Ship & Ocean Zaidan
NKK Corp
Nippon Kokan Ltd
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To control the direction of a heating torch so that the height of the heating torch is kept constant relative to a plate to be heated, and the heating torch is orthogonal to the plate. SOLUTION: In a posture control method, first, second and third distance meters having respectively a stylus to be abutted on a plate to be heated, are provided, and the height of a heating torch which is tiltable within the X-axis plane and the Y-axis plane and movable vertically in the Z-axis direction which is the axial direction of the heating torch is kept approximately constant based on the detected values from the respective distance meters, and the direction of the heating torch is controlled so that the heating torch is orthogonal to the plate to be heated. The arithmetic mean value (S1 +S2 )/2 of the detected values S1 and S2 from the first and second distance meters is obtained, and a Y-axis plane angle of inclination regulating mechanism is controlled so that the difference [(S1 +S2 )/2-S3 ] between the arithmetic mean value and the detected value S3 of the third distance meter is Δ. Δ is the height correction value of the heating torch which is preset according to the direction and the curvature of the curved surface of the plate to be heated.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、加熱トーチの姿
勢制御方法であり、例えば、加熱により残留組成変形を
与えることができる船体外板としての鋼板を、加熱トー
チによって線状に部分的に加熱して、所定の目標形状に
熱変形させる加工方法において、鋼板の曲がりの向きお
よび曲率によらず、加熱トーチの高さをほぼ一定に維持
し且つ加熱トーチが鋼板と直角になるように加熱トーチ
の向きを制御することができる、加熱トーチの姿勢制御
方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling the attitude of a heating torch. For example, a heating torch is used to partially heat a steel plate as a hull outer plate capable of giving a residual composition deformation by heating. Then, in the working method of thermally deforming to a predetermined target shape, regardless of the bending direction and the curvature of the steel sheet, the height of the heating torch is maintained substantially constant, and the heating torch is set so that the heating torch is perpendicular to the steel sheet. The present invention relates to a method for controlling the attitude of a heating torch, which can control the orientation of the heating torch.

【０００２】[0002]

【従来の技術】船体外板の曲げ加工は、曲げ加工を行う
ための鋼板加熱位置を予めマーキングしておき、鋼板に
対してほぼ直角になるように加熱トーチを持ち、所定高
さを維持しながらマーキングに沿って鋼板を加熱するこ
とにより行っていた。しかしながら、この方法は、全て
人手によるものなので、手間がかかると共に加工精度面
で問題があった。2. Description of the Related Art In the bending of a hull shell, a heating position of a steel plate for performing bending is marked in advance, a heating torch is provided so as to be substantially perpendicular to the steel plate, and a predetermined height is maintained. This was done by heating the steel sheet along the marking. However, since this method is manually performed, it takes time and has a problem in terms of processing accuracy.

【０００３】そこで、粗曲げ加工された鋼板を加熱トー
チにより部分加熱して、鋼板を目標形状に熱変形させる
際に、鋼板の曲がりの向きおよび曲率によらず、加熱ト
ーチをその先端と鋼板との距離を一定に維持でき且つ鋼
板と直角になるように姿勢制御することができる、加熱
トーチの姿勢制御方法が特開平７−１８５６７２号公報
に開示されている。以下、この従来技術を図面を参照し
ながら説明する。[0003] Therefore, when the steel sheet which has been roughly bent is partially heated by a heating torch to thermally deform the steel sheet into a target shape, the heating torch is connected to the tip of the steel torsion regardless of the bending direction and curvature of the steel sheet. Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-185672 discloses a method for controlling the attitude of a heating torch, which can maintain the distance of the heating torch constant and control the attitude of the heating torch so as to be perpendicular to the steel plate. Hereinafter, this conventional technique will be described with reference to the drawings.

【０００４】図４は、従来技術を実施するための装置を
示す正面図、図５は、従来技術を実施するための装置に
おけるＹ軸面傾斜角調整機構の駆動部を示す断面図、図
６は、従来技術を実施するための装置を示す側面図、図
７は、従来技術を実施するための装置のセンサブロック
に設けられた距離計の配置を示す平面図、図８は、従来
技術の制御ブロック図である。FIG. 4 is a front view showing an apparatus for implementing the prior art, FIG. 5 is a cross-sectional view showing a drive section of a Y-axis plane inclination adjusting mechanism in the apparatus for implementing the prior art, and FIG. FIG. 7 is a side view showing an apparatus for implementing the conventional technique, FIG. 7 is a plan view showing an arrangement of a distance meter provided in a sensor block of the apparatus for implementing the conventional technique, and FIG. It is a control block diagram.

【０００５】図４から図８において、１は、テーブル、
２は、テーブル１上に載置された被加熱板（以下、船体
外板としての鋼板を例にとって説明する。）、３は、鋼
板２の長手方向であるｘ軸方向に沿って水平に敷設され
たレール、１０は、レール３上を走行するガントリーで
あり、ｘ軸と直交する、鋼板２の幅方向であるｙ軸方向
に沿う水平桁１０ａを有している。１１は、ガントリー
１０の走行輪、１２は、ガントリー１０の水平桁１０ａ
に沿って走行するｙ軸移動体、１３は、ｙ軸移動体１２
を駆動するためのｙ軸駆動モータ、１４は、ガントリー
１０を走行させるためのｘ軸駆動モータ、１５は、ｘ軸
駆動モータ１４の回転をガントリー１０の走行輪１１に
伝達するための駆動ローラ、１６は、加熱トーチ２０を
ｘ軸方向およびｙ軸方向に移動させるための２軸移動機
構であり、前述したガントリー１０、走行輪１１、ｙ軸
移動体１２、ｙ軸駆動モータ１３、ｘ軸駆動モータ１４
および駆動ローラ１５からなっている。In FIGS. 4 to 8, 1 is a table,
Reference numeral 2 denotes a plate to be heated placed on the table 1 (hereinafter, a steel plate as a hull outer plate will be described as an example), and 3 will be laid horizontally along the x-axis direction which is the longitudinal direction of the steel plate 2. The provided rail 10 is a gantry that runs on the rail 3 and has a horizontal girder 10a that is orthogonal to the x-axis and that extends along the y-axis direction that is the width direction of the steel plate 2. 11 is a running wheel of the gantry 10, and 12 is a horizontal girder 10a of the gantry 10.
The y-axis moving body 13 traveling along the
, A drive roller for transmitting the rotation of the x-axis drive motor 14 to the traveling wheels 11 of the gantry 10, Reference numeral 16 denotes a two-axis moving mechanism for moving the heating torch 20 in the x-axis direction and the y-axis direction. The gantry 10, the running wheel 11, the y-axis moving body 12, the y-axis drive motor 13, and the x-axis drive Motor 14
And a drive roller 15.

【０００６】１７は、加熱トーチ２０をテーブル１と直
交する方向であるｚ軸方向に垂直に上下移動させるため
のｚ軸移動機構であり、ｙ軸移動体１２に設けられてい
る。ｚ軸移動機構１７は、ｚ軸方向に昇降するｚ軸昇降
部材１８と、ｚ軸昇降部材１８を駆動するためのｚ軸駆
動モータ１９とからなっている。Reference numeral 17 denotes a z-axis moving mechanism for vertically moving the heating torch 20 in the z-axis direction, which is a direction orthogonal to the table 1, and is provided on the y-axis moving body 12. The z-axis moving mechanism 17 includes a z-axis elevating member 18 that moves up and down in the z-axis direction, and a z-axis driving motor 19 for driving the z-axis elevating member 18.

【０００７】４０は、加熱トーチ２０の中心軸線をその
交線とする、互いに直交するＸ軸面およびＹ軸面を考
え、前記Ｙ軸面内において、加熱トーチ２０をその先端
を中心として傾斜させるためのＹ軸面傾斜角調整機構で
ある。Ｙ軸面傾斜角調整機構４０は、ｚ軸移動機構１７
にＹ軸調整機構取付板４１を介して固定された、円弧状
ギヤ孔４２ａを有する円弧状案内板４２と、円弧状案内
板４２にスライド自在に取り付けられた、側面の歯車
（図示せず）が円弧状ギヤ孔４２ａに歯合するＹ軸回動
スライダ４３と、Ｙ軸回動スライダ４３に取り付けられ
た、前記歯車を駆動するためのＹ軸駆動モータ４４とか
らなっている。Reference numeral 40 designates an X-axis surface and a Y-axis surface which are orthogonal to each other with the center axis of the heating torch 20 as an intersection line, and inclines the heating torch 20 about its tip in the Y-axis surface. Axis inclination angle adjustment mechanism for the purpose. The Y-axis plane tilt angle adjusting mechanism 40 is provided with the z-axis moving mechanism 17.
, An arc-shaped guide plate 42 having an arc-shaped gear hole 42a fixed thereto via a Y-axis adjustment mechanism mounting plate 41, and a side gear (not shown) slidably mounted on the arc-shaped guide plate 42. Is comprised of a Y-axis rotating slider 43 meshing with the arcuate gear hole 42a, and a Y-axis driving motor 44 attached to the Y-axis rotating slider 43 for driving the gear.

【０００８】４５は、Ｙ軸面傾斜角調整機構４０に取り
付けられた、前記Ｙ軸面と直交する前記Ｘ軸面内におい
て、加熱トーチをその先端を中心として傾斜させるため
のＸ軸面傾斜角調整機構である。Ｘ軸面傾斜角調整機構
４５は、Ｙ軸回動スライダ４３にＸ軸調整機構取付板４
６を介して取り付けられた、円弧状ギヤ孔４７ａを有す
る円弧状案内板４７と、円弧状案内板４７にスライド自
在に取り付けられた、側面の歯車４８ａが円弧状ギヤ孔
４７ａに歯合するＸ軸回動スライダ４８と、Ｘ軸回動ス
ライダ４８に取り付けられた、歯車４８ａを駆動するた
めのＸ軸駆動モータ４９とからなっている。Ｘ軸回動ス
ライダ４８には、吊下げ部材５０を介して加熱トーチ２
０が取り付けられている。５１は、加熱トーチ２０の側
面に取り付けられたセンサブロックである。Reference numeral 45 denotes an X-axis plane inclination angle for tilting the heating torch about its tip in the X-axis plane orthogonal to the Y-axis plane, which is attached to the Y-axis plane inclination angle adjustment mechanism 40. It is an adjustment mechanism. The X-axis surface inclination angle adjusting mechanism 45 is attached to the Y-axis rotating slider 43 by the X-axis adjusting mechanism mounting plate 4.
6, an arc-shaped guide plate 47 having an arc-shaped gear hole 47a, and a gear 48a on a side surface slidably mounted on the arc-shaped guide plate 47, meshing with the arc-shaped gear hole 47a. It comprises an axis rotation slider 48 and an X axis drive motor 49 attached to the X axis rotation slider 48 for driving a gear 48a. The heating torch 2 is attached to the X-axis rotation slider 48 via a suspending member 50.
0 is attached. Reference numeral 51 denotes a sensor block attached to a side surface of the heating torch 20.

【０００９】円弧状案内板４２および４７に形成された
円弧状ギヤ孔４２ａおよび４７ａの円弧中心は、加熱ト
ーチ２０の先端と一致している。従って、Ｙ軸面傾斜角
調整機構４０およびＸ軸面傾斜角調整機構４５によって
加熱トーチ２０は、その先端を中心としてＹ軸面内およ
ひＸ軸面内において傾斜する。The arc centers of the arc gear holes 42 a and 47 a formed in the arc guide plates 42 and 47 coincide with the tip of the heating torch 20. Therefore, the heating torch 20 is tilted in the Y-axis plane and the X-axis plane with its tip as a center by the Y-axis plane tilt angle adjusting mechanism 40 and the X-axis plane tilt angle adjusting mechanism 45.

【００１０】センサブロック５１は、内部のスプリング
により鋼板２に一定の圧力で接触し、加熱トーチ２０の
軸線方向であるＺ軸方向に移動可能で、Ｘ軸面と平行な
面内に配置された第１および第２スタイラス５２および
５３と、Ｙ軸面と平行で、第１スタイラス５２と第２ス
タイラス５３との等分線を含む面内に配置された第３ス
タイラス５４と、第１、第２および第３スタイラス５
２、５３および５４にそれぞれ接続された第１、第２お
よび第３ポテンショメータ５５、５６および５７とから
なっている。The sensor block 51 is in contact with the steel plate 2 at a constant pressure by an internal spring, is movable in the Z-axis direction which is the axial direction of the heating torch 20, and is disposed in a plane parallel to the X-axis plane. First and second styluses 52 and 53, a third stylus 54 arranged in a plane parallel to the Y-axis plane and including a bisector of the first stylus 52 and the second stylus 53; 2 and third stylus 5
2, 53 and 54 respectively connected to first, second and third potentiometers 55, 56 and 57.

【００１１】６０は、２軸移動機構１６のｘ軸方向およ
びｙ軸方向の移動量と、加熱トーチ２０のｚ軸方向の移
動量と、加熱トーチ２０のＸ軸面およひＹ軸面内の傾斜
角を設定するための加熱トーチ移動・姿勢設定器、６１
は、加熱トーチ２０の制御すべき制御角を第１、第２お
よび第３ポテンショメータ５５、５６および５７の検出
値から演算するための演算手段、６２は、ｘ軸駆動モー
タ１４を制御するためのｘ軸モータ制御器、６３は、ｙ
軸駆動モータ１３を制御するためのｙ軸モータ制御器、
６４は、ｚ軸駆動モータ１９を制御するためのｚ軸モー
タ制御器、６５は、Ｙ軸駆動モータ４４を駆動制御する
ためのＹ軸モータ制御器、６６は、Ｘ軸駆動モータ４９
を駆動制御するためのＸ軸モータ制御器である。Reference numeral 60 denotes the amount of movement of the two-axis moving mechanism 16 in the x-axis and y-axis directions, the amount of movement of the heating torch 20 in the z-axis direction, and the amount of movement of the heating torch 20 in the X-axis and Y-axis planes. Heating torch moving / posture setting device for setting the inclination angle of
Is a calculating means for calculating a control angle to be controlled by the heating torch 20 from the detected values of the first, second and third potentiometers 55, 56 and 57, and 62 is a control means for controlling the x-axis drive motor 14. x-axis motor controller, 63
A y-axis motor controller for controlling the axis drive motor 13,
64 is a z-axis motor controller for controlling the z-axis drive motor 19; 65 is a y-axis motor controller for controlling the drive of the y-axis drive motor 44;
Is an X-axis motor controller for controlling the driving of the motor.

【００１２】このように構成されている、従来技術によ
れば、以下のようにして、鋼板の湾曲によらず、加熱ト
ーチの先端と鋼板との距離を一定に維持し且つ加熱トー
チが鋼板と直角になるように加熱トーチの姿勢制御が行
われる。According to the prior art configured as described above, the distance between the tip of the heating torch and the steel sheet is kept constant and the heating torch is connected to the steel sheet regardless of the curvature of the steel sheet as follows. Attitude control of the heating torch is performed so as to form a right angle.

【００１３】先ず、テーブル１上に載置された鋼板２の
加熱線の位置に加熱トーチ２０が来るように、加熱トー
チ移動・姿勢設定器６０を操作する。ｘ軸駆動モータ制
御器６２は、加熱トーチ移動・姿勢設定器６０のｘ軸方
向移動指令によって、ｘ軸駆動モータ１４を駆動して、
ガントリー１０を鋼板２の加熱線位置まで走行させる。First, the heating torch moving / posture setting device 60 is operated so that the heating torch 20 comes to the position of the heating wire of the steel plate 2 placed on the table 1. The x-axis drive motor controller 62 drives the x-axis drive motor 14 according to the x-axis direction movement command of the heating torch movement / posture setting device 60,
The gantry 10 is moved to the heating wire position of the steel plate 2.

【００１４】加熱線がｙ軸方向に延びているときには、
その加熱線に沿って加熱トーチ２０が移動するように、
加熱トーチ移動・姿勢設定器６０を操作する。ｙ軸駆動
モータ制御器６３は、加熱トーチ移動・姿勢設定器６０
のｙ軸方向移動指令によって、ｙ軸駆動モータ１３を駆
動して、ｙ軸移動体１２をガントリー１０の水平桁１０
ａに沿って走行させる。そして、鋼板２がｘ軸およびｙ
軸の何れの方向にも傾斜している湾曲面に至ると、第
１、第２および第３スタイラス５２、５３および５４が
Ｚ軸方向に移動し、第１、第２および第３ポテンショメ
ータ５５、５６および５７からの出力電圧が演算手段６
１に入力される。When the heating wire extends in the y-axis direction,
As the heating torch 20 moves along the heating line,
The heating torch moving / posture setting device 60 is operated. The y-axis drive motor controller 63 includes a heating torch moving / posture setting device 60.
, The y-axis drive motor 13 is driven by the y-axis direction movement command to move the y-axis moving body 12 to the horizontal beam 10 of the gantry 10.
Run along a. Then, the steel plate 2 has an x-axis and y
When reaching the curved surface that is inclined in any direction of the axis, the first, second and third styluses 52, 53 and 54 move in the Z-axis direction and the first, second and third potentiometers 55, The output voltages from 56 and 57 are
1 is input.

【００１５】演算手段６１は、第１、第２および第３ポ
テンショメータ５５、５６および５７の検出値
（Ｓ1 ）、（Ｓ2 ）および（Ｓ3 ）の加算平均値（Ｓ1
＋Ｓ2 ＋Ｓ3）／３を求め、更に、第１および第２ポテ
ンショメータ５５および５６の検出値（Ｓ1 ）および
（Ｓ2 ）の差（Ｓ1 −Ｓ2 ）を求め、そして、第１およ
び第２ポテンショメータ５５および５６の検出値
（Ｓ1 ）および（Ｓ2 ）の加算平均値（Ｓ1 ＋Ｓ2 ）／
２を求め、その加算平均値（Ｓ1 ＋Ｓ2 ）／２と第３ポ
テンショメータ５７の検出値（Ｓ3 ）との差［｛（Ｓ1
＋Ｓ2 ）／２｝−Ｓ3 ］をそれぞれ求める。The calculating means 61 calculates the average value (S 1 ) of the detection values (S 1 ), (S 2 ) and (S 3 ) of the first, second and third potentiometers 55, 56 and 57.
+ S 2 + S 3 ) / 3, and the difference (S 1 -S 2 ) between the detection values (S 1 ) and (S 2 ) of the first and second potentiometers 55 and 56 is obtained. Addition average value (S 1 + S 2 ) of detection values (S 1 ) and (S 2 ) of second potentiometers 55 and 56 /
2, the difference [｛(S 1 ) between the average value (S 1 + S 2 ) / 2 and the detection value (S 3 ) of the third potentiometer 57.
+ S 2 ) / 2｝ −S 3 ].

【００１６】そして、上記加算平均値（Ｓ1 ＋Ｓ2 ＋Ｓ
3 ）／３は、ｚ軸モータ制御器６４に入力される。ｚ軸
モータ制御器６４は、ｚ軸駆動モータ１９の駆動を制御
して、加算平均値（Ｓ1 ＋Ｓ2 ＋Ｓ3 ）／３と、加熱ト
ーチ２０が鋼板２に対して垂直になっているときの第
１、第２および第３ポテンショメータ５５、５６および
５７の検出値の目標加算平均値との差が零になるように
する。これによって、加熱トーチ２０のＺ軸方向の高さ
が設定高さに制御される。The above average value (S 1 + S 2 + S
3 ) / 3 is input to the z-axis motor controller 64. The z-axis motor controller 64 controls the driving of the z-axis drive motor 19 so that the average value (S 1 + S 2 + S 3 ) / 3 and when the heating torch 20 is perpendicular to the steel plate 2. Of the first, second and third potentiometers 55, 56 and 57 are set to zero. Thereby, the height of the heating torch 20 in the Z-axis direction is controlled to the set height.

【００１７】次に、上記差（Ｓ1 −Ｓ2 ）は、Ｘ軸モー
タ制御器６６に入力される。Ｘ軸モータ制御器６６は、
Ｘ軸駆動モータ４９の駆動を制御して、差（Ｓ1 −
Ｓ2 ）が零になるように、Ｘ軸面内において加熱トーチ
２０を傾斜させる。Next, the difference (S 1 -S 2 ) is input to the X-axis motor controller 66. The X-axis motor controller 66
By controlling the drive of the X-axis drive motor 49, the difference (S 1 −
The heating torch 20 is inclined in the X-axis plane so that S 2 ) becomes zero.

【００１８】次に、上記差［｛（Ｓ1 ＋Ｓ2 ）／２｝−
Ｓ3 ］は、Ｙ軸モータ制御器６５に入力される。Ｙ軸モ
ータ制御器６５は、Ｙ軸駆動モータ４４の駆動を制御し
て、差［｛（Ｓ1 ＋Ｓ2 ）／２｝−Ｓ3 ］が零になるよ
うに、Ｙ軸面内において加熱トーチ２０を傾斜させる。Next, the difference [{(S 1 + S 2 ) / 2} −
S 3 ] is input to the Y-axis motor controller 65. The Y-axis motor controller 65 controls the driving of the Y-axis drive motor 44, so that the difference [{(S 1 + S 2 ) / 2} −S 3 ] becomes zero in the Y-axis plane. Tilt 20.

【００１９】これによって、鋼板２が湾曲していても、
常に、加熱トーチ２０の先端と鋼板２との距離を一定に
維持し且つ加熱トーチ２０が鋼板２と直角になるように
加熱トーチ２０の姿勢制御を行うことができる。Thus, even if the steel plate 2 is curved,
The posture of the heating torch 20 can be controlled such that the distance between the tip of the heating torch 20 and the steel plate 2 is always kept constant and the heating torch 20 is perpendicular to the steel plate 2.

【００２０】[0020]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来技術は、以下のような問題を有している。鋼板２
の曲率が小さいときには、加熱トーチ高さは、上述した
従来技術によって一定に維持されるが、図１および図２
に示すように、センサブロック５１と加熱トーチ２０と
は距離（Ｌ：約１５０ｍｍ））だけ離れているので、鋼
板２の曲率が大きいときには、設定高さに対して誤差が
生じる。However, the above-mentioned prior art has the following problems. Steel plate 2
When the curvature of is small, the heating torch height is kept constant by the above-described prior art, however, FIGS.
As shown in (2), since the sensor block 51 and the heating torch 20 are separated by a distance (L: about 150 mm), when the curvature of the steel plate 2 is large, an error occurs with respect to the set height.

【００２１】例えば、図１に示すように、鋼板２が下に
凸に湾曲しているときには、鋼板２に対する加熱トーチ
２０の設定高さ（ｌ）に対して、鋼板２の曲がりによっ
て加熱トーチ２０の高さは、（ｌ1 ）となり、加熱トー
チ２０の高さに誤差が生じる。この場合、加熱トーチ２
０の高さは、設定高さより低くなる（ｌ＞ｌ1 ）。For example, as shown in FIG. 1, when the steel plate 2 is curved convexly downward, the heating torch 20 is bent by bending the steel plate 2 with respect to the set height (l) of the heating torch 20 with respect to the steel plate 2. Is (l 1 ), and an error occurs in the height of the heating torch 20. In this case, heating torch 2
The height of 0 is lower than the set height (l> l 1 ).

【００２２】一方、図２に示すように、鋼板２が上に凸
に湾曲しているときには、鋼板２に対する加熱トーチ２
０の設定高さ（ｌ）に対して、鋼板２の曲がりによって
加熱トーチ２０の高さは、（ｌ2 ）となり、加熱トーチ
２０の高さに誤差が生じる。この場合、加熱トーチ２０
の高さは、設定高さより高くなる（ｌ＜ｌ2 ）。この結
果、所定温度に鋼板２を加熱することができない。On the other hand, as shown in FIG. 2, when the steel plate 2 is curved convexly upward, the heating torch 2
With respect to the set height (l) of 0, the height of the heating torch 20 becomes (l 2 ) due to the bending of the steel plate 2, and an error occurs in the height of the heating torch 20. In this case, the heating torch 20
Is higher than the set height (l <l 2 ). As a result, the steel sheet 2 cannot be heated to a predetermined temperature.

【００２３】従って、この発明の目的は、加熱により残
留組成変形を与えることができる鋼板等の被加熱板を、
加熱トーチによって線状に部分的に加熱して、所定の目
標形状に熱変形させる加工方法において、被加熱板の曲
がりの向きおよび曲率によらず、加熱トーチの高さをほ
ぼ一定に維持し且つ加熱トーチが被加熱板と直角になる
ように加熱トーチの向きを制御することができる、加熱
トーチの姿勢制御方法を提供することにある。Accordingly, an object of the present invention is to provide a plate to be heated such as a steel plate capable of giving a residual composition deformation by heating.
In a processing method in which a heating torch is used to partially heat linearly and thermally deform to a predetermined target shape, the height of the heating torch is maintained substantially constant regardless of the direction and curvature of the bend of the plate to be heated, and An object of the present invention is to provide a heating torch attitude control method capable of controlling the direction of the heating torch so that the heating torch is perpendicular to the plate to be heated.

【００２４】[0024]

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ｘ軸および前記ｘ軸と直交するｙ軸の２軸方向に加熱ト
ーチを水平移動させるための２軸移動機構と、前記２軸
移動機構に設けられ、前記加熱トーチを前記ｘ軸および
前記ｙ軸と直交するｚ軸方向に上下移動させるためのｚ
軸移動機構と、前記加熱トーチの中心軸線をその交線と
する、互いに直交するＸ軸面およびＹ軸面を考え、前記
Ｘ軸面内において、前記加熱トーチをその先端を中心と
して傾斜させるためのＸ軸面傾斜角調整機構と、前記Ｙ
軸面内において、前記加熱トーチをその先端を中心とし
て傾斜させるためのＹ軸面傾斜角調整機構とを用い、前
記加熱トーチの軸線方向であるＺ軸方向の加熱トーチ高
さと、前記Ｘ軸面内および前記Ｙ軸面内における前記加
熱トーチの傾斜角とをそれぞれ一定に制御するに際し
て、前記加熱トーチの近傍に前記加熱トーチと平行に第
１距離計、第２距離計および第３距離計をそれぞれ設
け、前記第１距離計および前記第２距離計を前記Ｘ軸面
に平行な面内にそれぞれ配置し、前記第３距離計を前記
Ｙ軸面に平行で且つ前記第１距離計および前記第２距離
計の等分線を含む面内に配置し、前記各距離計による、
前記加熱トーチの先端と被加熱板との間の距離に対応す
る検出値（Ｓ1 ）、（Ｓ2 ）および（Ｓ3 ）の加算平均
値（Ｓ1 ＋Ｓ2 ＋Ｓ3 ）／３と設定値との差が零となる
ように前記ｚ軸移動機構を制御して、前記Ｚ軸方向の前
記加熱トーチの高さを一定に維持し、前記第１距離計お
よび前記第２距離計の検出値（Ｓ1 ）および（Ｓ2 ）の
差（Ｓ1 −Ｓ2 ）が零となるように前記Ｘ軸面傾斜角調
整機構を制御して、前記Ｘ軸面内における前記加熱トー
チの傾斜角を一定に維持し、前記第１距離計および前記
第２距離計の検出値（Ｓ1 ）および（Ｓ2 ）の加算平均
値（Ｓ1 ＋Ｓ2 ）／２を求め、前記加算平均値（Ｓ1 ＋
Ｓ2 ）／２と前記第３距離計の検出値（Ｓ3 ）との差
［｛（Ｓ1 ＋Ｓ2）／２｝−Ｓ3 ］が零となるように前
記Ｙ軸面傾斜角調整機構を制御して、前記Ｙ軸面内にお
ける前記加熱トーチの傾斜角を一定に維持することから
なる、加熱トーチの姿勢制御方法において、前記加熱ト
ーチと前記第３距離計との間に前記第１距離計および前
記第２距離計を配置して、前記差［｛（Ｓ1 ＋Ｓ2 ）／
２｝−Ｓ3 ］がΔとなるように制御し、但し、上式にお
いて、前記Δは、前記被加熱板の曲面の向きおよび曲率
に応じて予め設定する、前記加熱トーチの高さ補正値で
あり、前記被加熱板が下に凸に湾曲しているときには、
前記Δの符号は、（＋）とし、前記被加熱板が上に凸に
湾曲しているときには、前記Δの符号は、（−）とす
る。According to the first aspect of the present invention,
a two-axis moving mechanism for horizontally moving the heating torch in two axial directions of an x-axis and a y-axis orthogonal to the x-axis; and a two-axis moving mechanism, wherein the heating torch is connected to the x-axis and the y-axis. Z for moving up and down in the z-axis direction orthogonal to
Considering an X-axis plane and a Y-axis plane orthogonal to each other with the axis moving mechanism and the center axis of the heating torch as an intersection line, in order to incline the heating torch around its tip in the X-axis plane The X-axis plane inclination angle adjusting mechanism;
Using a Y-axis surface tilt angle adjusting mechanism for tilting the heating torch around its tip in the axial plane, the heating torch height in the Z-axis direction that is the axial direction of the heating torch, and the X-axis plane When the heating torch and the inclination angle in the Y-axis plane are controlled to be constant, respectively, a first distance meter, a second distance meter, and a third distance meter are provided near the heating torch in parallel with the heating torch. The first distance meter and the second distance meter are respectively disposed in a plane parallel to the X-axis plane, and the third distance meter is parallel to the Y-axis plane and the first distance meter and the second distance meter are respectively provided. It is arranged in a plane including a bisector of the second distance meter,
The average value (S 1 + S 2 + S 3 ) / 3 of the detected values (S 1 ), (S 2 ) and (S 3 ) corresponding to the distance between the tip of the heating torch and the plate to be heated, and the set value And the height of the heating torch in the Z-axis direction is maintained constant by controlling the z-axis moving mechanism so that the difference between the two distances becomes zero. The X-axis plane tilt angle adjusting mechanism is controlled so that the difference (S 1 −S 2 ) between (S 1 ) and (S 2 ) becomes zero, and the tilt angle of the heating torch in the X-axis plane is adjusted. While keeping constant, the average value (S 1 + S 2 ) / 2 of the detected values (S 1 ) and (S 2 ) of the first and second distance meters is obtained, and the average value (S 1 +
The Y-axis plane tilt angle adjusting mechanism so that the difference [{(S 1 + S 2 ) / 2} −S 3 ] between S 2 ) / 2 and the detection value (S 3 ) of the third distance meter becomes zero. Controlling the tilt angle of the heating torch in the Y-axis plane to be constant, wherein the first torso is disposed between the heating torch and the third distance meter. By disposing a distance meter and the second distance meter, the difference [｛(S 1 + S 2 ) /
2｝ −S 3 ] becomes Δ, where Δ is the height correction value of the heating torch, which is set in advance according to the direction and curvature of the curved surface of the plate to be heated. When the plate to be heated is convexly curved downward,
The sign of Δ is (+), and the sign of Δ is (−) when the plate to be heated is convexly curved upward.

【００２５】かくして、前記被加熱板の曲面の向きおよ
び曲率によらず、前記加熱トーチの高さをほぼ一定に維
持し且つ前記加熱トーチが前記被加熱板と直角になるよ
うに前記加熱トーチの向きを制御することに特徴を有す
るものである。Thus, regardless of the direction and curvature of the curved surface of the heated plate, the height of the heated torch is maintained substantially constant, and the height of the heated torch is perpendicular to the heated plate. The feature is that the direction is controlled.

【００２６】請求項２記載の発明は、前記加熱トーチと
前記第１距離計および前記第２距離計との間に前記第３
距離計を配置して、前記差［｛（Ｓ1 ＋Ｓ2 ）／２｝−
Ｓ3］がΔになるように制御し、但し、上式において、
前記Δは、前記被加熱板の曲面の向きおよび曲率に応じ
て予め設定する、前記加熱トーチの高さ補正値であり、
前記被加熱板が下に凸に湾曲しているときには、前記Δ
の符号は、（−）とし、前記被加熱板が上に凸に湾曲し
ているときには、前記Δの符号は、（＋）とする。According to a second aspect of the present invention, the third distance meter is provided between the heating torch and the first and second distance meters.
By disposing a distance meter, the difference [{(S 1 + S 2 ) / 2} −
S 3 ] is controlled to be Δ, where
Is a height correction value of the heating torch, which is set in advance according to the direction and curvature of the curved surface of the heated plate,
When the heated plate is curved convexly downward, the Δ
Is (-), and when the plate to be heated is curved upwardly convex, the sign of Δ is (+).

【００２７】かくして、前記被加熱板の曲面の向きおよ
び曲率によらず、前記加熱トーチの高さをほぼ一定に維
持し且つ前記加熱トーチが前記被加熱板と直角になるよ
うに前記加熱トーチの向きを制御することに特徴を有す
るものである。Thus, regardless of the direction and curvature of the curved surface of the heated plate, the height of the heated torch is maintained substantially constant, and the height of the heated torch is perpendicular to the heated plate. The feature is that the direction is controlled.

【００２８】[0028]

【発明の実施の形態】次に、この発明の、加熱トーチの
姿勢制御方法の一実施態様を、図面を参照しながら説明
する。Next, an embodiment of a method for controlling the attitude of a heating torch according to the present invention will be described with reference to the drawings.

【００２９】図１は、下に凸に湾曲している鋼板に、こ
の発明を適用した場合の原理図、図２は、上に凸に湾曲
している鋼板に、この発明を適用した場合の原理図、図
３は、鋼板の曲率Ｒと加熱トーチ高さとの関係を示すグ
ラフである。FIG. 1 is a principle diagram of the case where the present invention is applied to a steel plate curved convexly downward, and FIG. 2 is a diagram illustrating a principle where the present invention is applied to a steel plate curved convexly upward. FIG. 3 is a graph showing the relationship between the curvature R of the steel sheet and the height of the heating torch.

【００３０】図１に示すように、鋼板２が下に凸に湾曲
しているときには、第１および第２ポテンショメータ５
５および５６の検出値（Ｓ1 ）および（Ｓ2 ）の加算平
均値（Ｓ1 ＋Ｓ2 ）／２を求め、加算平均値（Ｓ1 ＋Ｓ
2 ）／２と第３ポテンショメータ５７の検出値（Ｓ3 ）
との差［｛（Ｓ1 ＋Ｓ2 ）／２｝−Ｓ3 ］がΔとなるよ
うにＹ軸面傾斜角調整機構４０を制御する。As shown in FIG. 1, when the steel plate 2 is curved convexly downward, the first and second potentiometers 5
The average value (S 1 + S 2 ) / 2 of the detected values (S 1 ) and (S 2 ) of 5 and 56 is obtained, and the average value (S 1 + S
2 ) / 2 and the value detected by the third potentiometer 57 (S 3 )
Is controlled so that the difference [{(S 1 + S 2 ) / 2} −S 3 ] becomes Δ.

【００３１】前記Δは、鋼板２の曲面の向きおよび曲率
に応じて予め設定する、加熱トーチ２０の高さ補正値で
ある。Δの符号は、鋼板２が下に凸に湾曲しているとき
には、（＋）とし、一方、鋼板２が上に凸に湾曲してい
るときには、（−）とする。The above Δ is a height correction value of the heating torch 20 which is set in advance according to the direction and curvature of the curved surface of the steel plate 2. The sign of Δ is (+) when the steel plate 2 is convexly curved downward, and is (−) when the steel plate 2 is convexly curved upward.

【００３２】図３に、鋼板の曲率Ｒと加熱トーチ高さと
の関係の一例を示す。図中■印は、鋼板が下に凸に湾曲
している場合であり、図中◆印は、鋼板が上に凸に湾曲
している場合である。標準加熱トーチ高さは、２６．５
ｍｍである。FIG. 3 shows an example of the relationship between the curvature R of the steel sheet and the height of the heating torch. In the figure, the symbol ■ indicates a case where the steel plate is curved convexly downward, and the mark ◆ in the diagram indicates a case where the steel plate is curved convexly upward. Standard heating torch height is 26.5
mm.

【００３３】図３から明らかなように、何れの方向に湾
曲しているときにも、鋼板の曲率が大きくなるほど、標
準加熱トーチ高さに対する誤差が大きくなるが、鋼板が
下に凸に湾曲しているときには、加熱トーチ２０の高さ
は、標準高さより低くなる。一方、鋼板が上に凸に湾曲
しているときには、加熱トーチ２０の高さは、標準高さ
より高くなる。As is clear from FIG. 3, when the steel sheet is curved in any direction, the error with respect to the standard heating torch height increases as the curvature of the steel sheet increases, but the steel sheet curves downward convexly. The height of the heating torch 20 is lower than the standard height. On the other hand, when the steel plate is convexly curved upward, the height of the heating torch 20 is higher than the standard height.

【００３４】従って、何れの場合においても、加熱トー
チ２０の高さを、例えば、２５ｍｍ（曲率が８０００Ｒ
のときの加熱トーチ高さ）に設定すれば、曲率が５００
０から２００００Ｒの鋼板の曲がりに対して、加熱トー
チ２０の高さの誤差を±１ｍｍ程度に押さえることがで
きる。即ち、鋼板が下に凸に湾曲している場合には、Δ
を＋１．５ｍｍに設定し、一方、鋼板が上に凸に湾曲し
ている場合には、Δを−１．５ｍｍに設定すれば、曲率
が５０００から２００００Ｒの鋼板の曲がりに対して、
加熱トーチ２０の高さの誤差を±１ｍｍ程度に押さえる
ことができる。Therefore, in any case, the height of the heating torch 20 is set to, for example, 25 mm (curvature of 8000R).
, The curvature is 500
The error of the height of the heating torch 20 can be suppressed to about ± 1 mm with respect to the bending of the steel plate of 0 to 20000R. That is, when the steel sheet is curved convexly downward, Δ
Is set to +1.5 mm, while, when the steel sheet is curved convexly upward, if Δ is set to −1.5 mm, the curvature of the steel sheet having a curvature of 5000 to 20000R is:
An error in the height of the heating torch 20 can be suppressed to about ± 1 mm.

【００３５】このように、この発明によれば、被加熱板
の曲面の向きおよび曲率によらず、加熱トーチの高さを
ほぼ一定に維持し且つ加熱トーチが被加熱板と直角にな
るように加熱トーチの向きを制御することができる。As described above, according to the present invention, the height of the heating torch is maintained substantially constant irrespective of the direction and curvature of the curved surface of the plate to be heated so that the heating torch is perpendicular to the plate to be heated. The direction of the heating torch can be controlled.

【００３６】以上の例は、図７に示すように、加熱トー
チ２０と第３距離計５４との間に第１距離計５２および
第２距離計５３を配置したものであるが、図９に示すよ
うに、加熱トーチ２０と第１距離計５２および第２距離
計５３との間に第３距離計５４を配置しても良い。この
場合には、前記Δの符号は、鋼板２が下に凸に湾曲して
いるときには、（−）とし、一方、鋼板２が上に凸に湾
曲しているときには、（＋）とする。In the above example, as shown in FIG. 7, the first distance meter 52 and the second distance meter 53 are arranged between the heating torch 20 and the third distance meter 54. As shown, a third distance meter 54 may be arranged between the heating torch 20 and the first distance meter 52 and the second distance meter 53. In this case, the sign of Δ is (−) when the steel plate 2 is curved downwardly convex, and is (+) when the steel plate 2 is curved upwardly convex.

【００３７】[0037]

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、被加熱板の曲面の向きおよび曲率に応じて、｛（Ｓ
1 ＋Ｓ2 ）／２｝−Ｓ3 ］＝ΔにおけるΔの値を変更す
ることによって、被加熱板の曲面の向きおよび曲率によ
らず、加熱トーチの高さをほぼ一定に維持し且つ加熱ト
ーチが被加熱板と直角になるように加熱トーチの向きを
制御することができるといった有用な効果がもたらされ
る。As described above, according to the present invention, according to the direction and curvature of the curved surface of the plate to be heated, ｛(S
1 + S 2 ) / 2｝ −S 3 ] = Δ, the height of the heating torch is maintained substantially constant and the heating torch is maintained irrespective of the direction and curvature of the curved surface of the plate to be heated. There is a useful effect that the direction of the heating torch can be controlled so that the angle is perpendicular to the plate to be heated.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】下に凸に湾曲している鋼板に、この発明を適用
した場合の原理図である。FIG. 1 is a principle diagram in a case where the present invention is applied to a steel plate curved convexly downward.

【図２】上に凸に湾曲している鋼板に、この発明を適用
した場合の原理図である。FIG. 2 is a principle diagram in a case where the present invention is applied to a steel plate curved convexly upward.

【図３】鋼板の曲率Ｒと加熱トーチ高さとの関係を示す
グラフである。FIG. 3 is a graph showing a relationship between a curvature R of a steel sheet and a heating torch height.

【図４】従来技術を実施するための装置を示す正面図で
ある。FIG. 4 is a front view showing an apparatus for implementing the related art.

【図５】従来技術を実施するための装置におけるＹ軸面
傾斜角調整機構の駆動部を示す断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view showing a drive unit of a Y-axis plane tilt angle adjusting mechanism in an apparatus for implementing the conventional technique.

【図６】従来技術を実施するための装置を示す側面図で
ある。FIG. 6 is a side view showing an apparatus for implementing the related art.

【図７】従来技術を実施するための装置のセンサブロッ
クに設けられた距離計の配置を示す平面図である。FIG. 7 is a plan view showing an arrangement of a distance meter provided in a sensor block of an apparatus for implementing the related art.

【図８】従来技術の制御ブロック図である。FIG. 8 is a control block diagram of a conventional technique.

【図９】センサブロックに設けられた距離計の他の配置
を示す平面図である。FIG. 9 is a plan view showing another arrangement of the distance meter provided on the sensor block.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１：テーブル ２：鋼板 ３：レール １０：ガントリー １１：走行輪 １２：ｙ軸移動体 １４：ｙ軸駆動モータ １５：駆動ローラ １６：２軸移動機構 １７：ｚ軸移動機構 １８：ｚ軸昇降部材 １９：ｚ軸駆動モータ ２０：加熱トーチ ４０：Ｙ軸面傾斜角調整機構 ４１：Ｙ軸調整機構取付板 ４２：円弧状案内板 ４２ａ：円弧状ギヤ孔 ４３：Ｙ軸回動スライダ ４４：Ｙ軸駆動モータ ４５：Ｘ軸面傾斜角調整機構 ４６：Ｘ軸調整機構取付板 ４７：円弧状案内板 ４７ａ：円弧状ギヤ孔 ４８：歯車 ４９：Ｘ軸駆動モータ ５０：吊下部材 ５１：センサブロック ５２：第１スタイラス ５３：第２スタイラス ５４：第３スタイラス ５５：第１ポテンショメータ ５６：第２ポテンショメータ ５７：第３ポテンショメータ ６０：加熱トーチ移動・姿勢設定器 ６１：演算手段 ６２：ｘ軸モータ制御器 ６３：ｙ軸モータ制御器 ６４：ｚ軸モータ制御器 ６５：Ｙ軸モータ制御器 ６６：Ｘ軸モータ制御器 1: Table 2: Steel plate 3: Rail 10: Gantry 11: Running wheel 12: Y-axis moving body 14: Y-axis driving motor 15: Driving roller 16: 2-axis moving mechanism 17: z-axis moving mechanism 18: z-axis elevating member 19: z-axis drive motor 20: heating torch 40: Y-axis surface tilt angle adjustment mechanism 41: Y-axis adjustment mechanism mounting plate 42: arc-shaped guide plate 42a: arc-shaped gear hole 43: Y-axis rotation slider 44: Y-axis Drive motor 45: X-axis surface tilt angle adjustment mechanism 46: X-axis adjustment mechanism mounting plate 47: Arc guide plate 47a: Arc gear hole 48: Gear 49: X-axis drive motor 50: Suspension member 51: Sensor block 52 : First stylus 53: Second stylus 54: Third stylus 55: First potentiometer 56: Second potentiometer 57: Third potentiometer 60: Heating torch movement and appearance Setter 61: calculation means 62: x-axis motor controller 63: y-axis motor controller 64: z-axis motor controller 65: Y-axis motor controller 66: X-axis motor controller

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村山 宏 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────の Continuation of the front page (72) Inventor Hiroshi Murayama 1-2-1 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Nihon Kokan Co., Ltd.

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ｘ軸および前記ｘ軸と直交するｙ軸の２
軸方向に加熱トーチを水平移動させるための２軸移動機
構と、前記２軸移動機構に設けられ、前記加熱トーチを
前記ｘ軸および前記ｙ軸と直交するｚ軸方向に上下移動
させるためのｚ軸移動機構と、前記加熱トーチの中心軸
線をその交線とする、互いに直交するＸ軸面およびＹ軸
面を考え、前記Ｘ軸面内において、前記加熱トーチをそ
の先端を中心として傾斜させるためのＸ軸面傾斜角調整
機構と、前記Ｙ軸面内において、前記加熱トーチをその
先端を中心として傾斜させるためのＹ軸面傾斜角調整機
構とを用い、前記加熱トーチの軸線方向であるＺ軸方向
の加熱トーチ高さと、前記Ｘ軸面内および前記Ｙ軸面内
における前記加熱トーチの傾斜角とをそれぞれ一定に制
御するに際して、 前記加熱トーチの近傍に前記加熱トーチと平行に第１距
離計、第２距離計および第３距離計をそれぞれ設け、前
記第１距離計および前記第２距離計を前記Ｘ軸面に平行
な面内にそれぞれ配置し、前記第３距離計を前記Ｙ軸面
に平行で且つ前記第１距離計および前記第２距離計の等
分線を含む面内に配置し、前記各距離計による、前記加
熱トーチの先端と被加熱板との間の距離に対応する検出
値（Ｓ1）、（Ｓ2 ）および（Ｓ3 ）の加算平均値（Ｓ
1 ＋Ｓ2 ＋Ｓ3 ）／３と設定値との差が零となるように
前記ｚ軸移動機構を制御して、前記Ｚ軸方向の前記加熱
トーチの高さを一定に維持し、前記第１距離計および前
記第２距離計の検出値（Ｓ 1 ）および（Ｓ2 ）の差（Ｓ
1 −Ｓ2 ）が零となるように前記Ｘ軸面傾斜角調整機構
を制御して、前記Ｘ軸面内における前記加熱トーチの傾
斜角を一定に維持し、前記第１距離計および前記第２距
離計の検出値（Ｓ1 ）および（Ｓ2 ）の加算平均値（Ｓ
1 ＋Ｓ2 ）／２を求め、前記加算平均値（Ｓ1 ＋Ｓ2 ）
／２と前記第３距離計の検出値（Ｓ3 ）との差［｛（Ｓ
1 ＋Ｓ2 ）／２｝−Ｓ3 ］が零となるように前記Ｙ軸面
傾斜角調整機構を制御して、前記Ｙ軸面内における前記
加熱トーチの傾斜角を一定に維持することからなる、加
熱トーチの姿勢制御方法において、 前記加熱トーチと前記第３距離計との間に前記第１距離
計および前記第２距離計を配置して、前記差［｛（Ｓ1
＋Ｓ2 ）／２｝−Ｓ3 ］がΔになるように制御し、 但し、上式において、前記Δは、前記被加熱板の曲面の
向きおよび曲率に応じて予め設定する、前記加熱トーチ
の高さ補正値であり、前記被加熱板が下に凸に湾曲して
いるときには、前記Δの符号は、（＋）とし、前記被加
熱板が上に凸に湾曲しているときには、前記Δの符号
は、（−）とする。かくして、前記被加熱板の曲面の向
きおよび曲率によらず、前記加熱トーチの高さをほぼ一
定に維持し且つ前記加熱トーチが前記被加熱板と直角に
なるように前記加熱トーチの向きを制御することを特徴
とする、加熱トーチの姿勢制御方法。1. An x-axis and a y-axis 2 orthogonal to the x-axis
Two-axis moving machine for moving the heating torch horizontally in the axial direction
And the heating torch provided on the two-axis moving mechanism.
Move up and down in the z-axis direction orthogonal to the x-axis and the y-axis
And a center axis of the heating torch.
X-axis plane and Y-axis orthogonal to each other, with the line intersecting
The heating torch in the X-axis plane.
Adjustment of X-axis plane tilt angle to tilt around the tip of
A mechanism and the heating torch in the Y-axis plane.
Y-axis plane tilt angle adjuster for tilting around the tip
And the Z-axis direction which is the axis direction of the heating torch.
The heating torch height and the X-axis plane and the Y-axis plane
And the inclination angle of the heating torch at
A first distance parallel to the heating torch near the heating torch;
A distance meter, a second distance meter and a third distance meter are provided, respectively.
The first distance meter and the second distance meter are parallel to the X-axis plane.
And the third distance meter is placed in the Y-axis plane.
And the first distance meter and the second distance meter, etc.
It is placed in the plane including the branch line, and the
Detection corresponding to the distance between the tip of the thermal torch and the heated plate
Value (S1), (STwo) And (SThree) (S
1+ STwo+ SThree) / 3 so that the difference between it and the set value is zero
By controlling the z-axis moving mechanism, the heating in the Z-axis direction
Maintain the torch height constant and use the first distance meter and the front
The detection value of the second rangefinder (S 1) And (STwo) Difference (S
1-STwo) Is set to zero so that the X-axis plane inclination angle adjusting mechanism is adjusted to zero.
To control the inclination of the heating torch in the X-axis plane.
The first angle meter and the second distance are maintained at a constant angle.
Detected value (S1) And (STwo) (S
1+ STwo) / 2, and the average value (S1+ STwo)
/ 2 and the detection value of the third distance meter (SThree) [｛(S
1+ STwo) / 2｝ -SThree] Is zero so that the Y-axis surface
By controlling the tilt angle adjusting mechanism, the tilt angle in the Y-axis plane is controlled.
The heating torch is maintained at a constant tilt angle.
In a method for controlling a posture of a thermal torch, the first distance between the heating torch and the third distance meter.
And a second distance meter, the difference [｛(S1
+ STwo) / 2｝ -SThreeIs controlled to be Δ, where Δ is the curved surface of the plate to be heated.
The heating torch set in advance according to the direction and curvature
Height correction value, the plate to be heated is convexly curved downward
The sign of the Δ is (+),
When the hot plate is convexly curved upward, the sign of Δ
Is (-). Thus, the direction of the curved surface of the heated plate
And the height of the heating torch is almost
And the heating torch is perpendicular to the plate to be heated.
The direction of the heating torch is controlled so that
The attitude control method of the heating torch. 【請求項２】 前記加熱トーチと前記第１距離計および
前記第２距離計との間に前記第３距離計を配置して、前
記差［｛（Ｓ1 ＋Ｓ2 ）／２｝−Ｓ3 ］がΔになるよう
に制御し、 但し、上式において、前記Δは、前記被加熱板の曲面の
向きおよび曲率に応じて予め設定する、前記加熱トーチ
の高さ補正値であり、前記被加熱板が下に凸に湾曲して
いるときには、前記Δの符号は、（−）とし、前記被加
熱板が上に凸に湾曲しているときには、前記Δの符号
は、（＋）とする。かくして、前記被加熱板の曲面の向
きおよび曲率によらず、前記加熱トーチの高さをほぼ一
定に維持し且つ前記加熱トーチが前記被加熱板と直角に
なるように前記加熱トーチの向きを制御することを特徴
とする、請求項１記載の、加熱トーチの勢制御方法。2. The third distance meter is disposed between the heating torch and the first distance meter and the second distance meter, and the difference [{(S 1 + S 2 ) / 2} −S 3. Where Δ is a height correction value of the heating torch, which is set in advance in accordance with the direction and curvature of the curved surface of the heated plate. When the heating plate is curved downwardly convex, the sign of Δ is (−), and when the heated plate is curved upwardly convex, the sign of Δ is (+). . Thus, regardless of the direction and curvature of the curved surface of the heated plate, the height of the heated torch is maintained substantially constant, and the direction of the heated torch is controlled so that the heated torch is perpendicular to the heated plate. The method for controlling the power of a heating torch according to claim 1, wherein
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