JPH10291189A - ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤 - Google Patents
ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤Info
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- JPH10291189A JPH10291189A JP9116066A JP11606697A JPH10291189A JP H10291189 A JPH10291189 A JP H10291189A JP 9116066 A JP9116066 A JP 9116066A JP 11606697 A JP11606697 A JP 11606697A JP H10291189 A JPH10291189 A JP H10291189A
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
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- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H3/00—Mechanisms for operating contacts
- H01H3/02—Operating parts, i.e. for operating driving mechanism by a mechanical force external to the switch
- H01H3/022—Emergency operating parts, e.g. for stop-switch in dangerous conditions
-
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- H01—ELECTRIC ELEMENTS
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- H01H13/00—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch
- H01H13/50—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch having a single operating member
- H01H13/506—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch having a single operating member with a make-break action in a single operation
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- H01H2300/026—Application dead man switch: power must be interrupted on release of operating member
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- H01H9/00—Details of switching devices, not covered by groups H01H1/00 - H01H7/00
- H01H9/02—Bases, casings, or covers
- H01H9/0214—Hand-held casings
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- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 操作外力の解除時と強い操作外力の印加時
に、非常停止ポジションを取り得るロボット非常停止用
スイッチ機構。 【解決手段】 ロボットの操作開始時には、(a)のO
FF状態から、主レバーLaを通常の操作外力で押し下
げる。バネ偏倚力S2はS1よりも十分に大きいため、
第2副レバーLcはプランジャPLで押され、第1副レ
バーLbと共に下方に旋回する。接点機構部CMの可動
接点要素MEが第2副レバーLcによってON位置に移
動し、(b)のON状態(動作許容)となる。非常停止
必要時には、(b)の状態から、主レバーLaの押圧解
除、または特別に強い力を主レバーLaに印加する。前
者の選択時には、(a)のOFF状態に戻る。後者の選
択時には、軸AX2に強いトルクがかかり、第1及び第
2副レバーLb、Lcが(c)に示した屈曲状態とな
り、やはりOFF状態が実現され、ロボットが停止す
る。
に、非常停止ポジションを取り得るロボット非常停止用
スイッチ機構。 【解決手段】 ロボットの操作開始時には、(a)のO
FF状態から、主レバーLaを通常の操作外力で押し下
げる。バネ偏倚力S2はS1よりも十分に大きいため、
第2副レバーLcはプランジャPLで押され、第1副レ
バーLbと共に下方に旋回する。接点機構部CMの可動
接点要素MEが第2副レバーLcによってON位置に移
動し、(b)のON状態(動作許容)となる。非常停止
必要時には、(b)の状態から、主レバーLaの押圧解
除、または特別に強い力を主レバーLaに印加する。前
者の選択時には、(a)のOFF状態に戻る。後者の選
択時には、軸AX2に強いトルクがかかり、第1及び第
2副レバーLb、Lcが(c)に示した屈曲状態とな
り、やはりOFF状態が実現され、ロボットが停止す
る。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はロボット非常停止用
スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤に関し、
更に詳しく言えば、操作外力の非印加時のみならず、強
い操作外力の印加時にも非常停止ポジションを取り得る
ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた
教示操作盤に関する。
スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤に関し、
更に詳しく言えば、操作外力の非印加時のみならず、強
い操作外力の印加時にも非常停止ポジションを取り得る
ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた
教示操作盤に関する。
【0002】
【従来の技術】ロボットを非常停止させるため非常停止
のためのスイッチ機構として、いわゆるデッドマンスイ
ッチ機構が知られている。通常、デッドマンスイッチ機
構は、ロボット制御装置に接続される教示操作盤上の1
個所または複数個所に設けられる。オペレータは、平常
時には教示操作盤を把持し、デッドマンスイッチの操作
外力印加子(レバー、ボタン、ノブ、ハンドルなど)に
操作外力(押す、握るなど)を加えた状態でロボットを
操作する。
のためのスイッチ機構として、いわゆるデッドマンスイ
ッチ機構が知られている。通常、デッドマンスイッチ機
構は、ロボット制御装置に接続される教示操作盤上の1
個所または複数個所に設けられる。オペレータは、平常
時には教示操作盤を把持し、デッドマンスイッチの操作
外力印加子(レバー、ボタン、ノブ、ハンドルなど)に
操作外力(押す、握るなど)を加えた状態でロボットを
操作する。
【0003】従来のデッドマンスイッチの多くは、2ポ
ジション型のスイッチ機構を採用したものである。即
ち、2ポジション型のデッドマンスイッチ機構は、ロボ
ット動作を不能にする印加子位置と、ロボット動作を不
能にはしない印加子位置の2ポジションを持つイネーブ
ルスイッチ機構である。図15は、従来のデッドマンス
イッチに採用されている2ポジション型のスイッチ機構
の概略を(a)操作外力非印加時と、(b)操作外力印
加時に分けて、断面図で示したものである。
ジション型のスイッチ機構を採用したものである。即
ち、2ポジション型のデッドマンスイッチ機構は、ロボ
ット動作を不能にする印加子位置と、ロボット動作を不
能にはしない印加子位置の2ポジションを持つイネーブ
ルスイッチ機構である。図15は、従来のデッドマンス
イッチに採用されている2ポジション型のスイッチ機構
の概略を(a)操作外力非印加時と、(b)操作外力印
加時に分けて、断面図で示したものである。
【0004】図15(a)、(b)を参照すると、デッ
ドマンスイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤
の操作面に露出して設けられる主レバーL1と、主レバ
ーL1に設けられたプランジャPLによって押される副
レバーL2が、軸AX1に矢印で示したバネ偏倚力S1
を伴って枢軸支持されている。
ドマンスイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤
の操作面に露出して設けられる主レバーL1と、主レバ
ーL1に設けられたプランジャPLによって押される副
レバーL2が、軸AX1に矢印で示したバネ偏倚力S1
を伴って枢軸支持されている。
【0005】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、(a)に示したOFF状態から、主レバーL1をバ
ネ偏倚力S1に打ち勝つ力で押し下げる。すると、これ
に応じて、副レバーL2が押し下げられ、接点機構部C
Mに設けられた可動接点要素MEがON位置に移動し
て、(b)に示したON状態となる。このON状態では
ロボットの動作は禁止されない。なお、可動接点要素M
EはOFF位置を常態とするもので、公知の適当な偏倚
機構(図示略)とストッパ機構によって、OFF位置
(上方に突出した位置)へ向けて偏倚されている。
は、(a)に示したOFF状態から、主レバーL1をバ
ネ偏倚力S1に打ち勝つ力で押し下げる。すると、これ
に応じて、副レバーL2が押し下げられ、接点機構部C
Mに設けられた可動接点要素MEがON位置に移動し
て、(b)に示したON状態となる。このON状態では
ロボットの動作は禁止されない。なお、可動接点要素M
EはOFF位置を常態とするもので、公知の適当な偏倚
機構(図示略)とストッパ機構によって、OFF位置
(上方に突出した位置)へ向けて偏倚されている。
【0006】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、(b)に示したON状態から、主
レバーL1の押圧を解除する。すると、バネ偏倚力S1
により、主副レバーL1、L2が中立位置(あるいはス
トッパで規制された位置)に戻り、(a)に示した状態
となる。この状態ではロボットの動作は禁止される。
必要となった時には、(b)に示したON状態から、主
レバーL1の押圧を解除する。すると、バネ偏倚力S1
により、主副レバーL1、L2が中立位置(あるいはス
トッパで規制された位置)に戻り、(a)に示した状態
となる。この状態ではロボットの動作は禁止される。
【0007】即ち、オペレータがロボットの非常停止の
必要を感じた時には、レバー(操作外力印加子)から手
指を離す、あるいは教示操作盤自体を手放すなどのアク
ションによって、デッドマンスイッチ機構の操作外力印
加を止めなければならない。
必要を感じた時には、レバー(操作外力印加子)から手
指を離す、あるいは教示操作盤自体を手放すなどのアク
ションによって、デッドマンスイッチ機構の操作外力印
加を止めなければならない。
【0008】しかし、オペレータの心理を考慮した場
合、緊急事態が発生時に反射的にこのようなアクション
を取れるとは限らない。特に、運転の現場責任を負って
いるオペレータにとって、教示操作盤自体を手放すとい
うアクションには心理的な抵抗感を伴い、ロボットの非
常停止が遅れて危険な事態を招く恐れもある。
合、緊急事態が発生時に反射的にこのようなアクション
を取れるとは限らない。特に、運転の現場責任を負って
いるオペレータにとって、教示操作盤自体を手放すとい
うアクションには心理的な抵抗感を伴い、ロボットの非
常停止が遅れて危険な事態を招く恐れもある。
【0009】そこで、従来のOFF(操作外力非印加;
ロボット動作禁止)/ON(操作外力印加;ロボット動
作許容)の2ポジションに加えて、特別に強い力でスイ
ッチボタンを押すことでロボットを非常動作させること
が出来るようにした、3ポジション、即ちOFF(操作
外力非印加;ロボット動作禁止)/ON(操作外力印
加;ロボット動作許容)/OFF(操作外力印加;ロボ
ット動作禁止)の3つのスイッチ位置を持つものが提案
されている。
ロボット動作禁止)/ON(操作外力印加;ロボット動
作許容)の2ポジションに加えて、特別に強い力でスイ
ッチボタンを押すことでロボットを非常動作させること
が出来るようにした、3ポジション、即ちOFF(操作
外力非印加;ロボット動作禁止)/ON(操作外力印
加;ロボット動作許容)/OFF(操作外力印加;ロボ
ット動作禁止)の3つのスイッチ位置を持つものが提案
されている。
【0010】ところが、従来の提案されている3ポジシ
ョンのデッドマンスイッチ機構は、機構が大型で複雑で
あったり、操作外力印加状態でロボット動作禁止とロボ
ット動作許容の2状態を明確に区別する外力の加え方が
難しいなどの難点があった。
ョンのデッドマンスイッチ機構は、機構が大型で複雑で
あったり、操作外力印加状態でロボット動作禁止とロボ
ット動作許容の2状態を明確に区別する外力の加え方が
難しいなどの難点があった。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明の目的
は、簡単な構造を有し、ロボット動作禁止状態(OFF
状態)とロボット動作許容状態(ON状態)の差異を操
作外力の印加の強弱で明確に区別出来る新規な3ポジシ
ョン型のロボット非常停止用スイッチ機構を提供するこ
とにある。また、本発明のもう一つの目的は、そのよう
な新規なロボット非常停止用スイッチ機構を設けられた
教示操作盤を提供し、教示操作盤の操作性を改善し、オ
ペレータの安全を確保することにある。
は、簡単な構造を有し、ロボット動作禁止状態(OFF
状態)とロボット動作許容状態(ON状態)の差異を操
作外力の印加の強弱で明確に区別出来る新規な3ポジシ
ョン型のロボット非常停止用スイッチ機構を提供するこ
とにある。また、本発明のもう一つの目的は、そのよう
な新規なロボット非常停止用スイッチ機構を設けられた
教示操作盤を提供し、教示操作盤の操作性を改善し、オ
ペレータの安全を確保することにある。
【0012】
【課題を解決するための手段】本発明は、接点機構と、
接点機構に対する作用状態を切り換えてロボットの動作
を許容するON状態と許容しないOFF状態の切換を行
なう作用部材と、外部に少なくとも一部が露出されると
ともに第1のバネ偏倚力を伴って枢軸支持された操作子
とを備えたロボット非常停止用スイッチ機構に、更に、
作用部材と操作子とを、第1のバネ偏倚力よりも強い第
2のバネ偏倚力を伴って弾性的に結合する弾性結合機構
を設けることで前記課題を解決する基本手段とした。
接点機構に対する作用状態を切り換えてロボットの動作
を許容するON状態と許容しないOFF状態の切換を行
なう作用部材と、外部に少なくとも一部が露出されると
ともに第1のバネ偏倚力を伴って枢軸支持された操作子
とを備えたロボット非常停止用スイッチ機構に、更に、
作用部材と操作子とを、第1のバネ偏倚力よりも強い第
2のバネ偏倚力を伴って弾性的に結合する弾性結合機構
を設けることで前記課題を解決する基本手段とした。
【0013】即ち、本発明の特徴に従えば、操作子に前
記第1のバネ偏倚力に打ち勝ち前記第2のバネ偏倚力以
下の通常の操作外力が印加された時、弾性結合機構に実
質的な変形を許容せずに作用部材を接点機構に作用させ
てロボットの動作を許容しないOFF状態から許容する
ON状態への切換が行われ、前記第2のバネ偏倚力を越
えた特別操作外力が前記操作子に印加されることによっ
て、弾性結合機構に変形が生じ、作用部材の前記接点機
構に対する作用状態が、ロボットの動作を許容するON
状態から許容しないOFF状態への切換が行われるよう
になっている。
記第1のバネ偏倚力に打ち勝ち前記第2のバネ偏倚力以
下の通常の操作外力が印加された時、弾性結合機構に実
質的な変形を許容せずに作用部材を接点機構に作用させ
てロボットの動作を許容しないOFF状態から許容する
ON状態への切換が行われ、前記第2のバネ偏倚力を越
えた特別操作外力が前記操作子に印加されることによっ
て、弾性結合機構に変形が生じ、作用部材の前記接点機
構に対する作用状態が、ロボットの動作を許容するON
状態から許容しないOFF状態への切換が行われるよう
になっている。
【0014】このような条件を満たす弾性結合機構は、
操作子に関連して設けられる種々の旋回部材(レバー
等)、連結部材(リンク等)、弾性部材(巻バネ、伸縮
バネ等)などを利用して多様な形態で具体化され得る。
操作子に関連して設けられる種々の旋回部材(レバー
等)、連結部材(リンク等)、弾性部材(巻バネ、伸縮
バネ等)などを利用して多様な形態で具体化され得る。
【0015】いずれの態様においても、通常の操作外力
を操作子(外部レバー等)に加えた状態では実質的な弾
性変形が弾性結合機構内にもたらされず、その結果とし
てOFF状態からON状態への切換が行われるが、通常
の操作外力を越えて強い操作外力が操作子(外部レバー
等)に加えた状態で初めて実質的な弾性変形が弾性結合
機構内に生じ、その結果としてON状態からOFF状態
への切換が行われると言う条件が守られる。
を操作子(外部レバー等)に加えた状態では実質的な弾
性変形が弾性結合機構内にもたらされず、その結果とし
てOFF状態からON状態への切換が行われるが、通常
の操作外力を越えて強い操作外力が操作子(外部レバー
等)に加えた状態で初めて実質的な弾性変形が弾性結合
機構内に生じ、その結果としてON状態からOFF状態
への切換が行われると言う条件が守られる。
【0016】上記ロボット非常停止用スイッチ機構は、
教示操作盤の適宜個所に設けることが出来るが、特に、
教示操作盤の左右部に各々設けられることが教示操作盤
の操作性と安全性を高める上で好ましい。
教示操作盤の適宜個所に設けることが出来るが、特に、
教示操作盤の左右部に各々設けられることが教示操作盤
の操作性と安全性を高める上で好ましい。
【0017】
【発明の実施の形態】ロボット非常停止用スイッチ機構
は、通常、教示操作盤に組み込まれる。そこで、本発明
に係るロボット非常停止用スイッチ機構のいくつかの具
体例を説明する前に、図1〜図7を参照し、本発明の特
徴を有するロボット非常停止用スイッチ機構の組み込み
が可能な教示操作盤について、その概略構成と機能を例
示的に説明する。なお、ここに説明される教示操作盤は
あくまで一例であり、従来の教示操作盤のデッドマンス
イッチ機構部分に本発明に係るロボット非常停止用スイ
ッチ機構を適用して、教示操作盤の形態で本発明を実施
することが出来ることは言うまでもない。
は、通常、教示操作盤に組み込まれる。そこで、本発明
に係るロボット非常停止用スイッチ機構のいくつかの具
体例を説明する前に、図1〜図7を参照し、本発明の特
徴を有するロボット非常停止用スイッチ機構の組み込み
が可能な教示操作盤について、その概略構成と機能を例
示的に説明する。なお、ここに説明される教示操作盤は
あくまで一例であり、従来の教示操作盤のデッドマンス
イッチ機構部分に本発明に係るロボット非常停止用スイ
ッチ機構を適用して、教示操作盤の形態で本発明を実施
することが出来ることは言うまでもない。
【0018】図1は、本発明の特徴を有するロボット非
常停止用スイッチ機構がデッドマンスイッチに適用され
得る教示操作盤の下面図、図2は図1中の矢印A方向か
ら見た側面図、図3は同教示操作盤の上面図である。ま
た、図4は図1中のラインC−Cに沿った断面輪郭形状
を表わした図、図5は同教示操作盤について、デッドマ
ンスイッチと操作有効スイッチが設けられるコーナ部を
抽出した部分拡大図である。
常停止用スイッチ機構がデッドマンスイッチに適用され
得る教示操作盤の下面図、図2は図1中の矢印A方向か
ら見た側面図、図3は同教示操作盤の上面図である。ま
た、図4は図1中のラインC−Cに沿った断面輪郭形状
を表わした図、図5は同教示操作盤について、デッドマ
ンスイッチと操作有効スイッチが設けられるコーナ部を
抽出した部分拡大図である。
【0019】先ず図3を参照すると、教示操作盤ボディ
10を2分するように、破線B−Bが示されている。こ
こでは、この中央ラインB−Bを基準にして、操作時に
オペレータの身体から相対的に遠くなる側の部分を「前
部」、その縁部11aを「前縁部」と呼ぶ。同様に、中
央ラインB−Bを基準にして、操作時にオペレータの身
体に相対的に近い側の部分を「後部」、その縁部11b
を「後縁部」と呼ぶ。
10を2分するように、破線B−Bが示されている。こ
こでは、この中央ラインB−Bを基準にして、操作時に
オペレータの身体から相対的に遠くなる側の部分を「前
部」、その縁部11aを「前縁部」と呼ぶ。同様に、中
央ラインB−Bを基準にして、操作時にオペレータの身
体に相対的に近い側の部分を「後部」、その縁部11b
を「後縁部」と呼ぶ。
【0020】本例では、前縁部11a、後縁部11bは
いずれも凹状に設計されている。教示操作盤ボディ10
の表側には、ほぼ中央部にディスプレイ12が設けら
れ、その両側に、一般の操作キー部17、18が設けら
れている。そして、教示操作盤ボディ10の前部の左右
縁部、特に好ましくは図示されているように最前部の左
右コーナ部30、40に、左右のデッドマンスイッチD
M10、DM20が設けられている。左右のデッドマン
スイッチDM10、DM20の周辺に、電源ON/OF
Fスイッチ14と非常停止ボタン15が配置されてい
る。後に詳しく述べるように、デッドマンスイッチDM
10、DM20は、本発明の特徴を備えた3ポジション
型の非常停止スイッチ機構を構成するものである。
いずれも凹状に設計されている。教示操作盤ボディ10
の表側には、ほぼ中央部にディスプレイ12が設けら
れ、その両側に、一般の操作キー部17、18が設けら
れている。そして、教示操作盤ボディ10の前部の左右
縁部、特に好ましくは図示されているように最前部の左
右コーナ部30、40に、左右のデッドマンスイッチD
M10、DM20が設けられている。左右のデッドマン
スイッチDM10、DM20の周辺に、電源ON/OF
Fスイッチ14と非常停止ボタン15が配置されてい
る。後に詳しく述べるように、デッドマンスイッチDM
10、DM20は、本発明の特徴を備えた3ポジション
型の非常停止スイッチ機構を構成するものである。
【0021】次に、図1、図2及び図4を参照図に加え
ると理解されるように、左右の操作有効スイッチ13
a、13bが最前部左右コーナ部30、40の前縁部に
設けられている。また、教示操作盤ボディ10の左右縁
部の裏面側には凸面部16a、16bが形成され、それ
ら凸面部16a、16bに連なる裏面側縁部16c、1
6dの内側には手指を受け入れるに適した形状の凹部1
9a、19bが形成されている。
ると理解されるように、左右の操作有効スイッチ13
a、13bが最前部左右コーナ部30、40の前縁部に
設けられている。また、教示操作盤ボディ10の左右縁
部の裏面側には凸面部16a、16bが形成され、それ
ら凸面部16a、16bに連なる裏面側縁部16c、1
6dの内側には手指を受け入れるに適した形状の凹部1
9a、19bが形成されている。
【0022】コーナ部30、40の構造は左右の対称性
を除き、同一構造を有しており、右コーナ部40を例に
とって拡大描示された図5に、その構造が更に詳細に示
されている。即ち、コーナ部40は側縁面41、前縁面
42、側縁面41の一部を切り欠くように形成されたデ
ッドマンスイッチ設置部43並びに前縁面42上に設け
られた操作有効スイッチ設置部44を備えている。
を除き、同一構造を有しており、右コーナ部40を例に
とって拡大描示された図5に、その構造が更に詳細に示
されている。即ち、コーナ部40は側縁面41、前縁面
42、側縁面41の一部を切り欠くように形成されたデ
ッドマンスイッチ設置部43並びに前縁面42上に設け
られた操作有効スイッチ設置部44を備えている。
【0023】そして、デッドマンスイッチ設置部43に
はデッドマンスイッチDM20(主レバーLaが露出)
が設けられ、操作有効スイッチ設置部44には操作有効
スイッチ13bが設けられている。このように、デッド
マンスイッチ設置個所と操作有効スイッチ設置個所が近
接しているため、左コーナ部30あるいは右コーナ部4
0に片手をあてがって教示操作盤ボディ10を把持した
ままの状態で、左右いずれかのデッドマンスイッチDM
10、20あるいは操作有効スイッチ13a、13bを
容易に操作することが出来る。
はデッドマンスイッチDM20(主レバーLaが露出)
が設けられ、操作有効スイッチ設置部44には操作有効
スイッチ13bが設けられている。このように、デッド
マンスイッチ設置個所と操作有効スイッチ設置個所が近
接しているため、左コーナ部30あるいは右コーナ部4
0に片手をあてがって教示操作盤ボディ10を把持した
ままの状態で、左右いずれかのデッドマンスイッチDM
10、20あるいは操作有効スイッチ13a、13bを
容易に操作することが出来る。
【0024】本例の配列と構造を有する教示操作盤の把
持と操作の態様は、例えば図6あるいは図7に示したよ
うなものとなる。図6の例では、オペレータは、左腕を
教示操作盤ボディの裏側から前部の右コーナ部に向けて
延ばし、右コーナ部に左手HLを当てがい、例えば人差
し指と中指でデッドマンスイッチDM20に付勢外力
(押圧力)を印加する。
持と操作の態様は、例えば図6あるいは図7に示したよ
うなものとなる。図6の例では、オペレータは、左腕を
教示操作盤ボディの裏側から前部の右コーナ部に向けて
延ばし、右コーナ部に左手HLを当てがい、例えば人差
し指と中指でデッドマンスイッチDM20に付勢外力
(押圧力)を印加する。
【0025】後に述べるように、デッドマンスイッチD
M20(またはDM10)に印加される操作力は、オペ
レータによって「通常操作力以下(無印加を含む)」、
「通常操作力(特別操作力未満)」及び「特別操作力
(通常操作力を越える)」で調整される。特別操作力を
下回る通常操作力の印加時には、ロボットはON状態と
なる。
M20(またはDM10)に印加される操作力は、オペ
レータによって「通常操作力以下(無印加を含む)」、
「通常操作力(特別操作力未満)」及び「特別操作力
(通常操作力を越える)」で調整される。特別操作力を
下回る通常操作力の印加時には、ロボットはON状態と
なる。
【0026】これに対して、通常操作力以下の印加時
(無印加時を含む)及び特別操作力印加時には、ロボッ
トはOFF状態となる。2つのOFF状態を区別するた
めに、適宜、前者に対応したOFF状態を第1のOFF
状態、後者に対応したOFF状態を第2のOFF状態と
呼ぶ。緊急事態発生時には、第1、第2いずれのOFF
状態としてもロボットを非常停止させることが出来る。
(無印加時を含む)及び特別操作力印加時には、ロボッ
トはOFF状態となる。2つのOFF状態を区別するた
めに、適宜、前者に対応したOFF状態を第1のOFF
状態、後者に対応したOFF状態を第2のOFF状態と
呼ぶ。緊急事態発生時には、第1、第2いずれのOFF
状態としてもロボットを非常停止させることが出来る。
【0027】更に、必要に応じて、同じ左手HLの親指
で操作有効スイッチ13bに付勢外力(押圧力)を印加
することが出来る。この操作は、操作有効スイッチ13
bとデッドマンスイッチDM20が接近して設けられて
いるので簡単である。そして、空いた右手HRでディス
プレイ(タッチパネル)にタッチ、あるいは希望する操
作子(電源ON/OFFスイッチ14、非常停止ボタン
15、一般の操作キー部17、18など)を操作する。
で操作有効スイッチ13bに付勢外力(押圧力)を印加
することが出来る。この操作は、操作有効スイッチ13
bとデッドマンスイッチDM20が接近して設けられて
いるので簡単である。そして、空いた右手HRでディス
プレイ(タッチパネル)にタッチ、あるいは希望する操
作子(電源ON/OFFスイッチ14、非常停止ボタン
15、一般の操作キー部17、18など)を操作する。
【0028】左腕は教示操作盤ボディの裏側を対角線状
に延びて教示操作盤ボディを支えるので、左腕のみで安
定した把持が無理なく行える。
に延びて教示操作盤ボディを支えるので、左腕のみで安
定した把持が無理なく行える。
【0029】本例のように、コーナ部に凸面状の膨らみ
が与えられている場合には、コーナ部の把持と両スイッ
チ13b、DM20の操作はより容易となる。
が与えられている場合には、コーナ部の把持と両スイッ
チ13b、DM20の操作はより容易となる。
【0030】次に、図7の例においては、オペレータ
は、右腕を教示操作盤ボディの裏側から前部の左コーナ
部に向けて延ばし、左コーナ部に右手HRを当てがい、
例えば人差し指と中指でデッドマンスイッチDM10に
付勢外力(押圧力)を印加することが出来る。
は、右腕を教示操作盤ボディの裏側から前部の左コーナ
部に向けて延ばし、左コーナ部に右手HRを当てがい、
例えば人差し指と中指でデッドマンスイッチDM10に
付勢外力(押圧力)を印加することが出来る。
【0031】図6の例と同じく、印加される押圧力はオ
ペレータによって、3段階(通常操作力以下/通常操作
力/特別操作力)で調整され、第1のOFF状態(無印
加または通常操作力以下印加時)、ON状態(通常操作
力印加時)、第2のOFF状態(特別操作力印加時)に
切り換えられる。特に、緊急事態発生時には、デッドマ
ンスイッチDM10、20いずれにも操作外力を加えな
いか、あるいは、デッドマンスイッチDM10、DM2
0の少なくとも一方(ここではDM10)を強く押し
(特別操作力の印加)、ロボットを第1あるいは第2の
OFF状態として非常停止させる。
ペレータによって、3段階(通常操作力以下/通常操作
力/特別操作力)で調整され、第1のOFF状態(無印
加または通常操作力以下印加時)、ON状態(通常操作
力印加時)、第2のOFF状態(特別操作力印加時)に
切り換えられる。特に、緊急事態発生時には、デッドマ
ンスイッチDM10、20いずれにも操作外力を加えな
いか、あるいは、デッドマンスイッチDM10、DM2
0の少なくとも一方(ここではDM10)を強く押し
(特別操作力の印加)、ロボットを第1あるいは第2の
OFF状態として非常停止させる。
【0032】また、必要に応じて、同じ右手HRの親指
で操作有効スイッチ13aに付勢外力(押圧力)を印加
することが出来る。空いた左手HLは、ディスプレイ
(タッチパネル)へのタッチ、あるいは希望する操作子
(電源ON/OFFスイッチ14、非常停止ボタン1
5、一般の操作キー部17、18など)の操作などに使
用することが出来る。
で操作有効スイッチ13aに付勢外力(押圧力)を印加
することが出来る。空いた左手HLは、ディスプレイ
(タッチパネル)へのタッチ、あるいは希望する操作子
(電源ON/OFFスイッチ14、非常停止ボタン1
5、一般の操作キー部17、18など)の操作などに使
用することが出来る。
【0033】右腕は教示操作盤ボディの裏側を対角線状
に延びて教示操作盤ボディを支えるので、右腕のみで安
定した把持が無理なく行える。また、操作有効スイッチ
13aとデッドマンスイッチDM10が接近して設けら
れているので、デッドマンスイッチDM10に対する付
勢外力(押圧力)を維持したまま、同じ右手HRで操作
有効スイッチ13aを操作することも簡単である。コー
ナ部に凸面状の膨らみが与えられている場合には、コー
ナ部の把持と両スイッチ13a、DM10の操作はより
容易となることも図6に示した例と同様である。
に延びて教示操作盤ボディを支えるので、右腕のみで安
定した把持が無理なく行える。また、操作有効スイッチ
13aとデッドマンスイッチDM10が接近して設けら
れているので、デッドマンスイッチDM10に対する付
勢外力(押圧力)を維持したまま、同じ右手HRで操作
有効スイッチ13aを操作することも簡単である。コー
ナ部に凸面状の膨らみが与えられている場合には、コー
ナ部の把持と両スイッチ13a、DM10の操作はより
容易となることも図6に示した例と同様である。
【0034】以下、図8〜図14を参照して、例えば上
述の教示操作盤に設けられたデッドマンスイッチDM1
0及びDM20に適用可能なロボット非常停止用スイッ
チ機構の6種の実施形態体についてその概要を説明す
る。なお、いずれの図においても、(a)は操作外力の
非印加時に対応するOFF状態、(b)は通常操作外力
の印加時に対応するON状態、(c)は特別操作外力の
印加時に対応するOFF状態を表わした断面図である。
また、機構中の各要素の符号は適宜(a)、(b)及び
(c)のいずれか一つに付し、他では適宜省略した。
述の教示操作盤に設けられたデッドマンスイッチDM1
0及びDM20に適用可能なロボット非常停止用スイッ
チ機構の6種の実施形態体についてその概要を説明す
る。なお、いずれの図においても、(a)は操作外力の
非印加時に対応するOFF状態、(b)は通常操作外力
の印加時に対応するON状態、(c)は特別操作外力の
印加時に対応するOFF状態を表わした断面図である。
また、機構中の各要素の符号は適宜(a)、(b)及び
(c)のいずれか一つに付し、他では適宜省略した。
【0035】[第1実施形態:図8参照]デッドマンス
イッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作面
に露出して設けられる主レバーLaが第1副レバーLb
とともに、軸AX1に矢印で示したバネ偏倚力S1を伴
って枢軸支持されている。軸AX1は、教示操作盤ボデ
ィ10からコラム10a(例えば2本)に、公知のバネ
偏倚枢軸機構の態様で設けられている。
イッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作面
に露出して設けられる主レバーLaが第1副レバーLb
とともに、軸AX1に矢印で示したバネ偏倚力S1を伴
って枢軸支持されている。軸AX1は、教示操作盤ボデ
ィ10からコラム10a(例えば2本)に、公知のバネ
偏倚枢軸機構の態様で設けられている。
【0036】第1副レバーLbの先端近くには、別の軸
AX2に矢印で示したバネ偏倚力S2を伴って第2副レ
バーLcが枢軸支持されている。そして、主レバーLa
には第2副レバーLcに軸AX2よりも手前(可動接点
要素MEとは反対側)を作用点として押圧力を印加出来
る態様でプランジャPLが設けられている。
AX2に矢印で示したバネ偏倚力S2を伴って第2副レ
バーLcが枢軸支持されている。そして、主レバーLa
には第2副レバーLcに軸AX2よりも手前(可動接点
要素MEとは反対側)を作用点として押圧力を印加出来
る態様でプランジャPLが設けられている。
【0037】バネ偏倚力S1は、オペレータが中庸な操
作外力(ここでは押圧力)を主レバーLaに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ偏倚力S2はバネ偏倚力S1を
十分に上回るように定められる。
作外力(ここでは押圧力)を主レバーLaに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ偏倚力S2はバネ偏倚力S1を
十分に上回るように定められる。
【0038】但し、バネ偏倚力S2が過剰に大きいと操
作困難となるから、結局、オペレータが中庸な操作外力
(通常操作外力)を主レバーLaに加えた程度では負け
ることがなく、思い切った操作外力(特別操作外力)を
主レバーLaに加えた場合には負ける程度の大きさに設
計されることが好ましいことになる。
作困難となるから、結局、オペレータが中庸な操作外力
(通常操作外力)を主レバーLaに加えた程度では負け
ることがなく、思い切った操作外力(特別操作外力)を
主レバーLaに加えた場合には負ける程度の大きさに設
計されることが好ましいことになる。
【0039】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、(a)に示したOFF状態から、主レバーLaをバ
ネ偏倚力S1をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、プランジャPLが第2
副レバーLcを押し下げる。ここで、バネ偏倚力S2が
バネ偏倚力S1よりも十分に大きいため、操作外力が大
きすぎない限り、第1副レバーLbと第2副レバーLc
をつなぐ軸AX2は実質的に固定されたままの状態を維
持する。
は、(a)に示したOFF状態から、主レバーLaをバ
ネ偏倚力S1をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、プランジャPLが第2
副レバーLcを押し下げる。ここで、バネ偏倚力S2が
バネ偏倚力S1よりも十分に大きいため、操作外力が大
きすぎない限り、第1副レバーLbと第2副レバーLc
をつなぐ軸AX2は実質的に固定されたままの状態を維
持する。
【0040】従って、接点機構部CMに設けられた可動
接点要素MEが第2副レバーLcによってON位置に移
動し、(b)に示したON状態となる。即ち、本実施形
態では、第2副レバーLcが、「接点機構に作用してロ
ボットの動作を許容するON状態と許容しないOFF状
態の切換を行なう作用部材」として機能する。
接点要素MEが第2副レバーLcによってON位置に移
動し、(b)に示したON状態となる。即ち、本実施形
態では、第2副レバーLcが、「接点機構に作用してロ
ボットの動作を許容するON状態と許容しないOFF状
態の切換を行なう作用部材」として機能する。
【0041】このON状態ではロボットの動作は禁止さ
れない。なお、可動接点要素MEを含む接点機構部CM
は、教示操作盤ボディ10から延びたコラム10bに、
公知の態様で設けられている。可動接点要素MEはOF
F位置を常態とするもので、公知の適当な偏倚機構(図
示略)とストッパ機構によって、OFF位置(上方に突
出した位置)へ向けて偏倚されている。これらの点は以
下の第2実施形態〜第7実施形態においても同様であ
る。
れない。なお、可動接点要素MEを含む接点機構部CM
は、教示操作盤ボディ10から延びたコラム10bに、
公知の態様で設けられている。可動接点要素MEはOF
F位置を常態とするもので、公知の適当な偏倚機構(図
示略)とストッパ機構によって、OFF位置(上方に突
出した位置)へ向けて偏倚されている。これらの点は以
下の第2実施形態〜第7実施形態においても同様であ
る。
【0042】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、(b)に示したON状態から、
(1)主レバーLaの押圧を解除するか、あるいは
(2)思い切った操作外力(特別操作外力)で押し下げ
る。
必要となった時には、(b)に示したON状態から、
(1)主レバーLaの押圧を解除するか、あるいは
(2)思い切った操作外力(特別操作外力)で押し下げ
る。
【0043】(1)のアクションを選択した時には、従
来の2ポジション型のデッドマンスイッチと同様の作用
により、OFF状態に戻り、ロボットを非常停止させる
ことが出来る。即ち、主レバーLaの押圧を解除する
と、バネ偏倚力S1により、主副レバーLa、Lb、L
cが(a)に示した中立位置(あるいはストッパで規制
された位置)に戻る。
来の2ポジション型のデッドマンスイッチと同様の作用
により、OFF状態に戻り、ロボットを非常停止させる
ことが出来る。即ち、主レバーLaの押圧を解除する
と、バネ偏倚力S1により、主副レバーLa、Lb、L
cが(a)に示した中立位置(あるいはストッパで規制
された位置)に戻る。
【0044】これに対して(2)のアクションを選択し
た時には、接点機構CMのケースあるいは教示操作盤ボ
ディ10の延在部10bなどが第1副レバーLbに対す
るストッパとして機能する。その結果、第1副レバーL
bと第2副レバーLcをつなぐ軸AX2にバネ偏倚力S
2に打ち勝つトルクがかかり、第2副レバーLcが
(c)に示したように押し下げられる。
た時には、接点機構CMのケースあるいは教示操作盤ボ
ディ10の延在部10bなどが第1副レバーLbに対す
るストッパとして機能する。その結果、第1副レバーL
bと第2副レバーLcをつなぐ軸AX2にバネ偏倚力S
2に打ち勝つトルクがかかり、第2副レバーLcが
(c)に示したように押し下げられる。
【0045】このような状態変化はオペレータによって
明確に意識される。そして、第2副レバーLcによる可
動接点要素MEに対する付勢力が失われ、OFFが実現
され、ロボットは直ちに停止する。
明確に意識される。そして、第2副レバーLcによる可
動接点要素MEに対する付勢力が失われ、OFFが実現
され、ロボットは直ちに停止する。
【0046】[第2実施形態:図9参照]デッドマンス
イッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作面
に露出して設けられる主レバーLaが第1副レバーLb
と共に、軸AX1に矢印で示したバネ偏倚力S1を伴っ
て枢軸支持されている。軸AX1は、教示操作盤ボディ
10からコラム10a(例えば2本)に、公知のバネ偏
倚枢軸機構の態様で設けられている。
イッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作面
に露出して設けられる主レバーLaが第1副レバーLb
と共に、軸AX1に矢印で示したバネ偏倚力S1を伴っ
て枢軸支持されている。軸AX1は、教示操作盤ボディ
10からコラム10a(例えば2本)に、公知のバネ偏
倚枢軸機構の態様で設けられている。
【0047】第1副レバーLbの先端近くには、別の軸
AX2に矢印で示したバネ偏倚力S2を伴って第2副レ
バーLbが枢軸支持されている。そして、主レバーLa
には第1副レバーLcに軸AX2付近を作用点として押
圧力を印加出来る態様でプランジャPLが設けられてい
る。
AX2に矢印で示したバネ偏倚力S2を伴って第2副レ
バーLbが枢軸支持されている。そして、主レバーLa
には第1副レバーLcに軸AX2付近を作用点として押
圧力を印加出来る態様でプランジャPLが設けられてい
る。
【0048】バネ偏倚力S1は、オペレータが中庸な操
作外力(ここでは押圧力)を主レバーLaに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ偏倚力S2はバネ偏倚力S1を
十分に上回るように定められる。但し、バネ偏倚力S2
が過剰に大きいと操作困難となるから、結局、オペレー
タが中庸な操作外力(通常操作外力)を主レバーLaに
加えた程度では負けることがなく、思い切った操作外力
(特別操作外力)を主レバーLaに加えた場合には負け
る程度の大きさに設計されることが好ましいことにな
る。
作外力(ここでは押圧力)を主レバーLaに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ偏倚力S2はバネ偏倚力S1を
十分に上回るように定められる。但し、バネ偏倚力S2
が過剰に大きいと操作困難となるから、結局、オペレー
タが中庸な操作外力(通常操作外力)を主レバーLaに
加えた程度では負けることがなく、思い切った操作外力
(特別操作外力)を主レバーLaに加えた場合には負け
る程度の大きさに設計されることが好ましいことにな
る。
【0049】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、(a)に示したOFF状態から、主レバーLaをバ
ネ偏倚力S1をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、プランジャPLにより
第1副レバーLbが押し下げられる。ここで、バネ偏倚
力S2はバネ偏倚力S1よりも十分に大きいため、操作
外力が大きすぎない限り、第1副レバーLbと第2副レ
バーLcをつなぐ軸AX2は実質的に固定されたままの
状態を維持する。
は、(a)に示したOFF状態から、主レバーLaをバ
ネ偏倚力S1をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、プランジャPLにより
第1副レバーLbが押し下げられる。ここで、バネ偏倚
力S2はバネ偏倚力S1よりも十分に大きいため、操作
外力が大きすぎない限り、第1副レバーLbと第2副レ
バーLcをつなぐ軸AX2は実質的に固定されたままの
状態を維持する。
【0050】従って、接点機構部CMに設けられた可動
接点要素MEが第2副レバーLcによってON位置に移
動し、(b)に示したON状態となる。即ち、本実施形
態でも、第2副レバーLcが、「接点機構に作用してロ
ボットの動作を許容するON状態と許容しないOFF状
態の切換を行なう作用部材」として機能する。このON
状態ではロボットの動作は禁止されない。
接点要素MEが第2副レバーLcによってON位置に移
動し、(b)に示したON状態となる。即ち、本実施形
態でも、第2副レバーLcが、「接点機構に作用してロ
ボットの動作を許容するON状態と許容しないOFF状
態の切換を行なう作用部材」として機能する。このON
状態ではロボットの動作は禁止されない。
【0051】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、(b)に示したON状態から、
(1)主レバーLaの押圧を解除するか、あるいは
(2)思い切った操作外力(特別操作外力)で押し下げ
る。
必要となった時には、(b)に示したON状態から、
(1)主レバーLaの押圧を解除するか、あるいは
(2)思い切った操作外力(特別操作外力)で押し下げ
る。
【0052】(1)のアクションを選択した時には、従
来の2ポジション型のデッドマンスイッチと同様の作用
により、OFF状態に戻り、ロボットを非常停止させる
ことが出来る。即ち、主レバーLaの押圧を解除する
と、バネ偏倚力S1により、主副レバーLa、Lb、L
cが(a)に示した中立位置(あるいはストッパで規制
された位置)に戻る。
来の2ポジション型のデッドマンスイッチと同様の作用
により、OFF状態に戻り、ロボットを非常停止させる
ことが出来る。即ち、主レバーLaの押圧を解除する
と、バネ偏倚力S1により、主副レバーLa、Lb、L
cが(a)に示した中立位置(あるいはストッパで規制
された位置)に戻る。
【0053】これに対して(2)のアクションを選択し
た時には、接点機構CMのケースあるいは教示操作盤ボ
ディ10の延在部10bの頂部が第2副レバーLcに対
するストッパとして機能する。その結果、第1副レバー
Lbと第2副レバーLcをつなぐ関節軸に相当する軸A
X2にバネ偏倚力S2に打ち勝つトルクがかかり、第1
副レバーLbと第2副レバーLcが(c)に示したよう
な屈曲状態となる。このような状態変化はオペレータに
よって明確に意識される。そして、第2副レバーLcに
よる可動接点要素MEに対する付勢力が失われ、OFF
が実現され、ロボットは直ちに停止する。
た時には、接点機構CMのケースあるいは教示操作盤ボ
ディ10の延在部10bの頂部が第2副レバーLcに対
するストッパとして機能する。その結果、第1副レバー
Lbと第2副レバーLcをつなぐ関節軸に相当する軸A
X2にバネ偏倚力S2に打ち勝つトルクがかかり、第1
副レバーLbと第2副レバーLcが(c)に示したよう
な屈曲状態となる。このような状態変化はオペレータに
よって明確に意識される。そして、第2副レバーLcに
よる可動接点要素MEに対する付勢力が失われ、OFF
が実現され、ロボットは直ちに停止する。
【0054】[第3実施形態:図10参照]デッドマン
スイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作
面に露出して設けられる主レバーLaが、第1副レバー
Lbと共に軸AX1に矢印で示したバネ偏倚力S1を伴
って枢軸支持されている。軸AX1は、教示操作盤ボデ
ィ10からコラム10aに、公知のバネ偏倚枢軸機構の
態様で設けられている。
スイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作
面に露出して設けられる主レバーLaが、第1副レバー
Lbと共に軸AX1に矢印で示したバネ偏倚力S1を伴
って枢軸支持されている。軸AX1は、教示操作盤ボデ
ィ10からコラム10aに、公知のバネ偏倚枢軸機構の
態様で設けられている。
【0055】第1副レバーLbの先端近くには、軸AX
2に矢印で示したバネ偏倚力S2を伴って第2副レバー
Lbが先端部分で枢軸支持されている。また、第2副レ
バーLcの他端近くで、軸AX3にリンクLKの一端が
枢軸支持されている。そして、主レバーLaの先端近く
では、軸AX4にリンクLKの他端が枢軸支持されてい
る。
2に矢印で示したバネ偏倚力S2を伴って第2副レバー
Lbが先端部分で枢軸支持されている。また、第2副レ
バーLcの他端近くで、軸AX3にリンクLKの一端が
枢軸支持されている。そして、主レバーLaの先端近く
では、軸AX4にリンクLKの他端が枢軸支持されてい
る。
【0056】バネ偏倚力S1は、オペレータが中庸な操
作外力(ここでは押圧力)を主レバーLaに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ偏倚力S2はバネ偏倚力S1を
十分に上回るように定められる。但し、バネ偏倚力S2
が過剰に大きいと操作困難となるから、結局、オペレー
タが中庸な操作外力(通常操作外力)を主レバーLaに
加えた程度では負けることがなく、思い切った操作外力
(特別操作外力)を主レバーLaに加えた場合には負け
る程度の大きさに設計されることが好ましいことにな
る。
作外力(ここでは押圧力)を主レバーLaに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ偏倚力S2はバネ偏倚力S1を
十分に上回るように定められる。但し、バネ偏倚力S2
が過剰に大きいと操作困難となるから、結局、オペレー
タが中庸な操作外力(通常操作外力)を主レバーLaに
加えた程度では負けることがなく、思い切った操作外力
(特別操作外力)を主レバーLaに加えた場合には負け
る程度の大きさに設計されることが好ましいことにな
る。
【0057】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、(a)に示したOFF状態から、主レバーLaをバ
ネ偏倚力S1をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、リンクLKを介して第
2副レバーLcが押し下げられる。
は、(a)に示したOFF状態から、主レバーLaをバ
ネ偏倚力S1をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、リンクLKを介して第
2副レバーLcが押し下げられる。
【0058】ここで、バネ偏倚力S2はバネ偏倚力S1
よりも十分に大きいため、操作外力が大きすぎない限
り、第1副レバーLbと第2副レバーLcをつなぐ軸A
X2は実質的に固定されたままの状態を維持する。
よりも十分に大きいため、操作外力が大きすぎない限
り、第1副レバーLbと第2副レバーLcをつなぐ軸A
X2は実質的に固定されたままの状態を維持する。
【0059】一方、接点機構部CMは軸AX3の比較的
近くの第2副レバーLb対応位置に、延在部10aを用
いて設けられているため、第2副レバーLcにより可動
接点要素MEがON位置に移動し、(b)に示したON
状態となる。即ち、本実施形態でも、第2副レバーLc
が、「接点機構に作用してロボットの動作を許容するO
N状態と許容しないOFF状態の切換を行なう作用部
材」として機能する。このON状態ではロボットの動作
は禁止されない。
近くの第2副レバーLb対応位置に、延在部10aを用
いて設けられているため、第2副レバーLcにより可動
接点要素MEがON位置に移動し、(b)に示したON
状態となる。即ち、本実施形態でも、第2副レバーLc
が、「接点機構に作用してロボットの動作を許容するO
N状態と許容しないOFF状態の切換を行なう作用部
材」として機能する。このON状態ではロボットの動作
は禁止されない。
【0060】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、(b)に示したON状態から、
(1)主レバーLaの押圧を解除するか、あるいは
(2)思い切った操作外力(特別操作外力)で押し下げ
る。
必要となった時には、(b)に示したON状態から、
(1)主レバーLaの押圧を解除するか、あるいは
(2)思い切った操作外力(特別操作外力)で押し下げ
る。
【0061】(1)のアクションを選択した時には、バ
ネ偏倚力S1により、主副レバーLa、Lb、Lcが
(a)に示した中立位置(あるいはストッパで規制され
た位置)に戻る。
ネ偏倚力S1により、主副レバーLa、Lb、Lcが
(a)に示した中立位置(あるいはストッパで規制され
た位置)に戻る。
【0062】これに対して(2)のアクションを選択し
た時には、リンクLKを介して第2副レバーLcの軸A
X3側を更に持ち上げようとする力が作用する。ここ
で、第1副レバーLcの先端が教示操作盤ボディ10の
延在部10bの先端部に設けられたストッパ部10cで
旋回を規制されているため、バネ偏倚力S2に打ち勝っ
て、第1、2副レバーLb、Lcの姿勢関係が変化し、
第2副レバーLcのみが軸AX2の周りで上方に旋回
し、(c)に示したような状態となる。このような状態
変化はオペレータによって明確に意識される。そして、
第2副レバーLcによる可動接点要素MEに対する付勢
力が失われ、OFFが実現され、ロボットは直ちに停止
する。
た時には、リンクLKを介して第2副レバーLcの軸A
X3側を更に持ち上げようとする力が作用する。ここ
で、第1副レバーLcの先端が教示操作盤ボディ10の
延在部10bの先端部に設けられたストッパ部10cで
旋回を規制されているため、バネ偏倚力S2に打ち勝っ
て、第1、2副レバーLb、Lcの姿勢関係が変化し、
第2副レバーLcのみが軸AX2の周りで上方に旋回
し、(c)に示したような状態となる。このような状態
変化はオペレータによって明確に意識される。そして、
第2副レバーLcによる可動接点要素MEに対する付勢
力が失われ、OFFが実現され、ロボットは直ちに停止
する。
【0063】[第4実施形態:図11参照]デッドマン
スイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作
面に露出して設けられる主レバーLaが、副レバーLb
並びにブロックBLと共に軸AX1に矢印で示したバネ
偏倚力S1を伴って枢軸支持されている。軸AX1は、
教示操作盤ボディ10からコラム10aに、公知のバネ
偏倚枢軸機構の態様で設けられている。
スイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作
面に露出して設けられる主レバーLaが、副レバーLb
並びにブロックBLと共に軸AX1に矢印で示したバネ
偏倚力S1を伴って枢軸支持されている。軸AX1は、
教示操作盤ボディ10からコラム10aに、公知のバネ
偏倚枢軸機構の態様で設けられている。
【0064】副レバーLbの先端近くには軸AX2が設
けられ、リンクLK1の一端が軸支されている。リンク
LK1の他端はサポートSPに固定されている。サポー
トSPはブロックBLと弾性的に結合される一方、別の
リンクLK2の一端が固定されている。そして、リンク
LK2の他端は、主レバーLaの先端付近に設けられた
軸AX3に軸支されている。
けられ、リンクLK1の一端が軸支されている。リンク
LK1の他端はサポートSPに固定されている。サポー
トSPはブロックBLと弾性的に結合される一方、別の
リンクLK2の一端が固定されている。そして、リンク
LK2の他端は、主レバーLaの先端付近に設けられた
軸AX3に軸支されている。
【0065】バネ偏倚力S1は、オペレータが中庸な操
作外力(ここでは押圧力)を主レバーLaに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ偏倚力S2はバネ偏倚力S1を
十分に上回るように定められる。但し、バネ偏倚力S2
が過剰に大きいと操作困難となるから、結局、オペレー
タが中庸な操作外力(通常操作外力)を主レバーLaに
加えた程度では負けることがなく、思い切った操作外力
(特別操作外力)を主レバーLaに加えた場合には負け
る程度の大きさに設計されることが好ましいことにな
る。
作外力(ここでは押圧力)を主レバーLaに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ偏倚力S2はバネ偏倚力S1を
十分に上回るように定められる。但し、バネ偏倚力S2
が過剰に大きいと操作困難となるから、結局、オペレー
タが中庸な操作外力(通常操作外力)を主レバーLaに
加えた程度では負けることがなく、思い切った操作外力
(特別操作外力)を主レバーLaに加えた場合には負け
る程度の大きさに設計されることが好ましいことにな
る。
【0066】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、(a)に示したOFF状態から、主レバーLaをバ
ネ偏倚力S1をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、リンクLK2を介して
サポートSPが押し下げられる。
は、(a)に示したOFF状態から、主レバーLaをバ
ネ偏倚力S1をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、リンクLK2を介して
サポートSPが押し下げられる。
【0067】ここで、バネ偏倚力S2はバネ偏倚力S1
よりも十分に大きいため、操作外力が大きすぎない限
り、サポートSPとブロックBLの相対位置関係は実質
的に固定されたままの状態を維持する。
よりも十分に大きいため、操作外力が大きすぎない限
り、サポートSPとブロックBLの相対位置関係は実質
的に固定されたままの状態を維持する。
【0068】従って、ブロックBLと副レバーLbが一
体的に下方に旋回し、延在部10bに設けられた接点機
構CMの可動接点要素MEが副レバーLbによってON
位置に移動し、(b)に示したON状態となる。即ち、
本実施形態では、副レバーLbが、「接点機構に作用し
てロボットの動作を許容するON状態と許容しないOF
F状態の切換を行なう作用部材」として機能する。この
ON状態ではロボットの動作は禁止されない。
体的に下方に旋回し、延在部10bに設けられた接点機
構CMの可動接点要素MEが副レバーLbによってON
位置に移動し、(b)に示したON状態となる。即ち、
本実施形態では、副レバーLbが、「接点機構に作用し
てロボットの動作を許容するON状態と許容しないOF
F状態の切換を行なう作用部材」として機能する。この
ON状態ではロボットの動作は禁止されない。
【0069】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、(b)に示したON状態から、
(1)主レバーLaの押圧を解除するか、あるいは
(2)思い切った操作外力(特別操作外力)で押し下げ
る。
必要となった時には、(b)に示したON状態から、
(1)主レバーLaの押圧を解除するか、あるいは
(2)思い切った操作外力(特別操作外力)で押し下げ
る。
【0070】(1)のアクションを選択した時には、バ
ネ偏倚力S1により、主副レバーLa、Lbが(a)に
示した中立位置(あるいはストッパで規制された位置)
に戻る。
ネ偏倚力S1により、主副レバーLa、Lbが(a)に
示した中立位置(あるいはストッパで規制された位置)
に戻る。
【0071】これに対して(2)のアクションを選択し
た時には、リンクLK1、LK2を介して副レバーLb
の先端を持ち上げようとする力が作用し、(c)に示し
たような状態となる。このような状態変化はオペレータ
によって明確に意識される。そして、副レバーLbによ
る可動接点要素MEに対する付勢力が失われ、OFF状
態が実現され、ロボットは直ちに停止する。
た時には、リンクLK1、LK2を介して副レバーLb
の先端を持ち上げようとする力が作用し、(c)に示し
たような状態となる。このような状態変化はオペレータ
によって明確に意識される。そして、副レバーLbによ
る可動接点要素MEに対する付勢力が失われ、OFF状
態が実現され、ロボットは直ちに停止する。
【0072】[第5実施形態:図12参照]デッドマン
スイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作
面に露出して設けられる主レバーLaが、軸AX1に矢
印で示したバネ偏倚力S1を伴って枢軸支持されてい
る。
スイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作
面に露出して設けられる主レバーLaが、軸AX1に矢
印で示したバネ偏倚力S1を伴って枢軸支持されてい
る。
【0073】副レバーLbの先端近くには軸AX2が設
けられ、リンクLK1の一端が軸支されている。リンク
LK1の他端はバネ付サポートSSに固定されている。
バネ付サポートSSにはリンクLK1に結合される一
方、別のリンクLK2の一端が固定されている。そし
て、リンクLK2の他端は、主レバーLaの先端付近に
設けられた軸AX3に軸支されている。
けられ、リンクLK1の一端が軸支されている。リンク
LK1の他端はバネ付サポートSSに固定されている。
バネ付サポートSSにはリンクLK1に結合される一
方、別のリンクLK2の一端が固定されている。そし
て、リンクLK2の他端は、主レバーLaの先端付近に
設けられた軸AX3に軸支されている。
【0074】軸AX1は、教示操作盤ボディ10からコ
ラム10aに、公知のバネ偏倚枢軸機構の態様で設けら
れている。また、教示操作盤ボディ10の延在部10b
には、可動接点部材MEを備えた接点機構CMと共に、
バネ付サポートSSの下方旋回を規制するストッパ部1
0cが設けられている。
ラム10aに、公知のバネ偏倚枢軸機構の態様で設けら
れている。また、教示操作盤ボディ10の延在部10b
には、可動接点部材MEを備えた接点機構CMと共に、
バネ付サポートSSの下方旋回を規制するストッパ部1
0cが設けられている。
【0075】バネ偏倚力S1は、オペレータが中庸な操
作外力(ここでは押圧力)を主レバーLaに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ付サポートSSのバネ偏倚力S
2は、バネ偏倚力S1を十分に上回るように定められ
る。但し、思い切った操作外力(特別操作外力)を主レ
バーLaに加えた場合には負ける程度の大きさに設計さ
れる。
作外力(ここでは押圧力)を主レバーLaに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ付サポートSSのバネ偏倚力S
2は、バネ偏倚力S1を十分に上回るように定められ
る。但し、思い切った操作外力(特別操作外力)を主レ
バーLaに加えた場合には負ける程度の大きさに設計さ
れる。
【0076】ここで、バネ付サポートSSは、(a)に
示した状態にある時に中立形状(リンクLK1、LK2
間の角度)を取る。バネ偏倚力S2は、リンクLK1、
LK2間の角度がこの中立状態から開く方向及び狭まる
方向に変化することを阻止しようとする偏倚力である。
示した状態にある時に中立形状(リンクLK1、LK2
間の角度)を取る。バネ偏倚力S2は、リンクLK1、
LK2間の角度がこの中立状態から開く方向及び狭まる
方向に変化することを阻止しようとする偏倚力である。
【0077】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、(a)に示したOFF状態から、主レバーLaをバ
ネ偏倚力S1をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、リンクLK2を介して
バネ付サポートSSが押し下げられる。
は、(a)に示したOFF状態から、主レバーLaをバ
ネ偏倚力S1をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、リンクLK2を介して
バネ付サポートSSが押し下げられる。
【0078】ここで、バネ偏倚力S2はバネ偏倚力S1
よりも十分に大きいため、操作外力が大きすぎない限
り、リンクLK1、LK2間の角度は実質的に固定され
たままの状態を維持する。
よりも十分に大きいため、操作外力が大きすぎない限
り、リンクLK1、LK2間の角度は実質的に固定され
たままの状態を維持する。
【0079】従って、バネ付サポートSSと副レバーL
bが一体的に下方に旋回し、延在部10bに設けられた
接点機構CMの可動接点要素MEが副レバーLbによっ
てON位置に移動し、(b)に示したON状態となる。
即ち、本実施形態では副レバーLbが、「接点機構に作
用してロボットの動作を許容するON状態と許容しない
OFF状態の切換を行なう作用部材」として機能する。
このON状態ではロボットの動作は禁止されない。
bが一体的に下方に旋回し、延在部10bに設けられた
接点機構CMの可動接点要素MEが副レバーLbによっ
てON位置に移動し、(b)に示したON状態となる。
即ち、本実施形態では副レバーLbが、「接点機構に作
用してロボットの動作を許容するON状態と許容しない
OFF状態の切換を行なう作用部材」として機能する。
このON状態ではロボットの動作は禁止されない。
【0080】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、(b)に示したON状態から、
(1)主レバーLaの押圧を解除するか、あるいは
(2)思い切った操作外力(特別操作外力)で押し下げ
る。
必要となった時には、(b)に示したON状態から、
(1)主レバーLaの押圧を解除するか、あるいは
(2)思い切った操作外力(特別操作外力)で押し下げ
る。
【0081】(1)のアクションを選択した時には、バ
ネ偏倚力S1により、主副レバーLa、Lbが(a)に
示した中立位置(あるいはストッパで規制された位置)
に戻る。
ネ偏倚力S1により、主副レバーLa、Lbが(a)に
示した中立位置(あるいはストッパで規制された位置)
に戻る。
【0082】これに対して(2)のアクションを選択し
た時には、バネ付サポートSSと副レバーLbを更に押
し下げようと力が作用する。しかし、バネ付サポートS
Sの先端は教示操作盤ボディ10の延在部10bの先端
部に設けられたストッパ部10cで旋回を規制されてい
るため、バネ偏倚力S2に打ち勝って、リンクLK1、
LK2の角度が狭まる。
た時には、バネ付サポートSSと副レバーLbを更に押
し下げようと力が作用する。しかし、バネ付サポートS
Sの先端は教示操作盤ボディ10の延在部10bの先端
部に設けられたストッパ部10cで旋回を規制されてい
るため、バネ偏倚力S2に打ち勝って、リンクLK1、
LK2の角度が狭まる。
【0083】その結果、副レバーLbは逆に上方に旋回
し、(c)に示したような状態となる。このような状態
変化はオペレータによって明確に意識される。そして、
副レバーLbによる可動接点要素MEに対する付勢力が
失われ、OFFが実現され、ロボットは直ちに停止す
る。
し、(c)に示したような状態となる。このような状態
変化はオペレータによって明確に意識される。そして、
副レバーLbによる可動接点要素MEに対する付勢力が
失われ、OFFが実現され、ロボットは直ちに停止す
る。
【0084】[第6実施形態:図13参照]デッドマン
スイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作
面に露出して設けられる主レバーLaが、副レバーLb
と共に軸AX1に矢印で示したバネ偏倚力S1を伴って
枢軸支持されている。
スイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作
面に露出して設けられる主レバーLaが、副レバーLb
と共に軸AX1に矢印で示したバネ偏倚力S1を伴って
枢軸支持されている。
【0085】副レバーLbの先端近くには、L字状サポ
ートSLの一端が当接されている。L字状サポートSL
の他端は、主レバーLaに設けられた軸AX2にバネ偏
倚力S2を伴って軸支されている。
ートSLの一端が当接されている。L字状サポートSL
の他端は、主レバーLaに設けられた軸AX2にバネ偏
倚力S2を伴って軸支されている。
【0086】軸AX1は、教示操作盤ボディ10からコ
ラム10aに、公知のバネ偏倚枢軸機構の態様で設けら
れている。また、教示操作盤ボディ10の延在部10b
には、可動接点部材MEを備えた接点機構CMと共に、
主レバーLaの下方旋回を規制するストッパ部10cが
設けられている。
ラム10aに、公知のバネ偏倚枢軸機構の態様で設けら
れている。また、教示操作盤ボディ10の延在部10b
には、可動接点部材MEを備えた接点機構CMと共に、
主レバーLaの下方旋回を規制するストッパ部10cが
設けられている。
【0087】バネ偏倚力S1は、オペレータが中庸な操
作外力(ここでは押圧力)を主レバーLaに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、L字状サポートSLのバネ偏倚力S
2は、バネ偏倚力S1を十分に上回るように定められ
る。但し、思い切った操作外力(特別操作外力)を主レ
バーLaに加えた場合には負ける程度の大きさに設計さ
れる。
作外力(ここでは押圧力)を主レバーLaに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、L字状サポートSLのバネ偏倚力S
2は、バネ偏倚力S1を十分に上回るように定められ
る。但し、思い切った操作外力(特別操作外力)を主レ
バーLaに加えた場合には負ける程度の大きさに設計さ
れる。
【0088】ここで、L字状サポートSLは、(a)に
示した状態にある時に中立な状態(主レバーLaに対す
る相対姿勢)を取る。バネ偏倚力S2は、L字状サポー
トSLの主レバーLaに対する相対姿勢について双方向
の変化を阻止しようとする偏倚力である。
示した状態にある時に中立な状態(主レバーLaに対す
る相対姿勢)を取る。バネ偏倚力S2は、L字状サポー
トSLの主レバーLaに対する相対姿勢について双方向
の変化を阻止しようとする偏倚力である。
【0089】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、(a)に示したOFF状態から、主レバーLaをバ
ネ偏倚力S1をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、L字状サポートSLを
介して副レバーLbが押し下げられる。
は、(a)に示したOFF状態から、主レバーLaをバ
ネ偏倚力S1をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、L字状サポートSLを
介して副レバーLbが押し下げられる。
【0090】ここで、バネ偏倚力S2はバネ偏倚力S1
よりも十分に大きいため、操作外力が大きすぎない限
り、L字状サポートSLの主レバーLaに対する相対姿
勢は実質的に固定されたままの状態を維持する。
よりも十分に大きいため、操作外力が大きすぎない限
り、L字状サポートSLの主レバーLaに対する相対姿
勢は実質的に固定されたままの状態を維持する。
【0091】従って、L字状サポートSLと副レバーL
bは下方に旋回し、延在部10bに設けられた接点機構
CMの可動接点要素MEが副レバーLbによってON位
置に移動し、(b)に示したON状態となる。即ち、本
実施形態では副レバーLbが、「接点機構に作用してロ
ボットの動作を許容するON状態と許容しないOFF状
態の切換を行なう作用部材」として機能する。このON
状態ではロボットの動作は禁止されない。
bは下方に旋回し、延在部10bに設けられた接点機構
CMの可動接点要素MEが副レバーLbによってON位
置に移動し、(b)に示したON状態となる。即ち、本
実施形態では副レバーLbが、「接点機構に作用してロ
ボットの動作を許容するON状態と許容しないOFF状
態の切換を行なう作用部材」として機能する。このON
状態ではロボットの動作は禁止されない。
【0092】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、(b)に示したON状態から、
(1)主レバーLaの押圧を解除するか、あるいは
(2)思い切った操作外力(特別操作外力)で押し下げ
る。
必要となった時には、(b)に示したON状態から、
(1)主レバーLaの押圧を解除するか、あるいは
(2)思い切った操作外力(特別操作外力)で押し下げ
る。
【0093】(1)のアクションを選択した時には、バ
ネ偏倚力S1により、主副レバーLa、Lbが(a)に
示した中立位置(あるいはストッパで規制された位置)
に戻る。
ネ偏倚力S1により、主副レバーLa、Lbが(a)に
示した中立位置(あるいはストッパで規制された位置)
に戻る。
【0094】これに対して(2)のアクションを選択し
た時には、L字状サポートSLと副レバーLbを更に押
し下げようと力が作用する。しかし、L字状サポートS
Lのの先端は教示操作盤ボディ10の延在部10bの先
端部に設けられたストッパ部10cで旋回を規制されて
いるため、バネ偏倚力S2に打ち勝って、L字状サポー
トSLの主レバーLaに対する相対姿勢が変化し、副レ
バーLbは先端部から逆に上方に旋回し、(c)に示し
たような状態となる。このような状態変化はオペレータ
によって明確に意識される。そして、副レバーLbによ
る可動接点要素MEに対する付勢力が失われ、OFFが
実現され、ロボットは直ちに停止する。
た時には、L字状サポートSLと副レバーLbを更に押
し下げようと力が作用する。しかし、L字状サポートS
Lのの先端は教示操作盤ボディ10の延在部10bの先
端部に設けられたストッパ部10cで旋回を規制されて
いるため、バネ偏倚力S2に打ち勝って、L字状サポー
トSLの主レバーLaに対する相対姿勢が変化し、副レ
バーLbは先端部から逆に上方に旋回し、(c)に示し
たような状態となる。このような状態変化はオペレータ
によって明確に意識される。そして、副レバーLbによ
る可動接点要素MEに対する付勢力が失われ、OFFが
実現され、ロボットは直ちに停止する。
【0095】以上6種の実施形態について説明したが、
本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特
許請求の範囲に記載された要件を満たす限り、任意の変
形が可能である。例えば、操作子(主レバーLa)と可
動接点要素MEに対する作用部材(副レバーLc)との
間に設けられている弾性機構(バネ偏倚力S2を伴った
枢軸支持機構)に、スナップ機構を設けることで弾性機
構のバネ偏倚力S2を補助するようにして良い。図16
は、上述した第1実施形態(図8)あるいは第2実施形
態(図9)に追加し得るスナップ機構の概略を、側断面
(a)、並びに側断面(a)中に記したラインA−Aに
沿った断面図(b)で示したものである。
本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特
許請求の範囲に記載された要件を満たす限り、任意の変
形が可能である。例えば、操作子(主レバーLa)と可
動接点要素MEに対する作用部材(副レバーLc)との
間に設けられている弾性機構(バネ偏倚力S2を伴った
枢軸支持機構)に、スナップ機構を設けることで弾性機
構のバネ偏倚力S2を補助するようにして良い。図16
は、上述した第1実施形態(図8)あるいは第2実施形
態(図9)に追加し得るスナップ機構の概略を、側断面
(a)、並びに側断面(a)中に記したラインA−Aに
沿った断面図(b)で示したものである。
【0096】両断面図に示されているように、副レバー
Lbは軸AX1にバネ偏倚力S1を伴って枢軸支持さ
れ、副レバーLcは副レバーLbに設けられた軸AX2
にバネ偏倚力S2を伴って枢軸支持されている。このよ
うな弾性機構に対して、スナップSNが副レバーLcの
基部近くに設けられる一方、このスナップSNを弾性的
に受け入れるスナップ受け部RVが副レバーLbの対応
位置に設けられる。
Lbは軸AX1にバネ偏倚力S1を伴って枢軸支持さ
れ、副レバーLcは副レバーLbに設けられた軸AX2
にバネ偏倚力S2を伴って枢軸支持されている。このよ
うな弾性機構に対して、スナップSNが副レバーLcの
基部近くに設けられる一方、このスナップSNを弾性的
に受け入れるスナップ受け部RVが副レバーLbの対応
位置に設けられる。
【0097】このようなスナップ機構(SN、RV)を
弾性機構に追加設置することで、ON状態から第2のO
FF状態への切換時にスナップSNがスナップ受け部R
Vからはずれる動作(スナップ機構の変位)が惹起され
る。このスナップ機構の変位は、バネ偏倚力S2を補助
する機能を果たし、ON状態と第2のOFF状態の区別
をより明確にする。
弾性機構に追加設置することで、ON状態から第2のO
FF状態への切換時にスナップSNがスナップ受け部R
Vからはずれる動作(スナップ機構の変位)が惹起され
る。このスナップ機構の変位は、バネ偏倚力S2を補助
する機能を果たし、ON状態と第2のOFF状態の区別
をより明確にする。
【0098】また、上述いずれの実施形態においても、
ON状態における主レバー(一般には操作子)Laの外
部露出面(操作面)の姿勢を教示操作盤ボディ10の表
面に平行あるいはそれに近い姿勢とすることが出来る。
図17はこれを説明する図で、(a)、(b)、(c)
は各々第1のOFF状態、ON状態、第2のOFF状態
における主レバーLaの露出部(操作面HA)の姿勢を
表わしている。
ON状態における主レバー(一般には操作子)Laの外
部露出面(操作面)の姿勢を教示操作盤ボディ10の表
面に平行あるいはそれに近い姿勢とすることが出来る。
図17はこれを説明する図で、(a)、(b)、(c)
は各々第1のOFF状態、ON状態、第2のOFF状態
における主レバーLaの露出部(操作面HA)の姿勢を
表わしている。
【0099】図中、θa 、θb 、θc は各々第1のOF
F状態、ON状態、第2のOFF状態における主レバー
Laの操作面HAが教示操作盤ボディ10dの外面(主
レバーLaの露出部周辺)10dに対してなす角度を表
わしている。これら角度の内θb は他の角度θa 、θc
に比べて小さく、好ましくは、θb =約0度である。こ
のように、ON状態における操作面HAの姿勢を教示操
作盤ボディ10の表面に平行あるいはそれに近い姿勢と
することで、オペレータが平常のロボット操作時にON
状態を継続する際の負担が少なくなる。また、非常時に
おける第2のOFF状態への移行が、操作面HAを教示
操作盤ボディ10の表面10dから下方に食い込ませる
ような押圧操作として意識される。このような押圧操作
は、オペレータにとってに判り易く、非常時の操作とし
て無理がない。
F状態、ON状態、第2のOFF状態における主レバー
Laの操作面HAが教示操作盤ボディ10dの外面(主
レバーLaの露出部周辺)10dに対してなす角度を表
わしている。これら角度の内θb は他の角度θa 、θc
に比べて小さく、好ましくは、θb =約0度である。こ
のように、ON状態における操作面HAの姿勢を教示操
作盤ボディ10の表面に平行あるいはそれに近い姿勢と
することで、オペレータが平常のロボット操作時にON
状態を継続する際の負担が少なくなる。また、非常時に
おける第2のOFF状態への移行が、操作面HAを教示
操作盤ボディ10の表面10dから下方に食い込ませる
ような押圧操作として意識される。このような押圧操作
は、オペレータにとってに判り易く、非常時の操作とし
て無理がない。
【0100】なお、本発明では主レバーLa、副レバー
Lb、Lcなどの部材がバネ偏倚力を伴って軸支する機
構が用いられるが、この種の機構は一般的な機構として
周知であるから詳しくは述べないが、一例として主レバ
ーLaと副レバーLbを教示操作盤ボディ10の延在部
10aに軸支する機構を図14に示した。
Lb、Lcなどの部材がバネ偏倚力を伴って軸支する機
構が用いられるが、この種の機構は一般的な機構として
周知であるから詳しくは述べないが、一例として主レバ
ーLaと副レバーLbを教示操作盤ボディ10の延在部
10aに軸支する機構を図14に示した。
【0101】図14において、符号AXは、2個の延在
部10a間に渡された固定軸部材を表わしている。固定
軸部材AXには軸受けBR1、BR2を介して主レバー
Laと副レバーLbが嵌合支持されている。符号PL
は、主レバーLaに取り付けられ、副レバーLbに先端
を当接させたプランジャを表わしている。そして、主レ
バーLaには軸AXに巻回されたコイルバネSRの一端
が固定されている。また、コイルバネSRの他端は延在
部10aに固定されている。
部10a間に渡された固定軸部材を表わしている。固定
軸部材AXには軸受けBR1、BR2を介して主レバー
Laと副レバーLbが嵌合支持されている。符号PL
は、主レバーLaに取り付けられ、副レバーLbに先端
を当接させたプランジャを表わしている。そして、主レ
バーLaには軸AXに巻回されたコイルバネSRの一端
が固定されている。また、コイルバネSRの他端は延在
部10aに固定されている。
【0102】また、前記作用部材に関しても前記レバー
に限ったものではない。図18(a)〜(c)は、一例
として、第1実施形態を変形し、作用部材としてレバー
を用いる方式に代えて押しボタンを用いる方式を採用し
たケースについて、機構の概略を図8〜図13と同様の
形式で例示したものである。これを第7の実施形態とす
る。
に限ったものではない。図18(a)〜(c)は、一例
として、第1実施形態を変形し、作用部材としてレバー
を用いる方式に代えて押しボタンを用いる方式を採用し
たケースについて、機構の概略を図8〜図13と同様の
形式で例示したものである。これを第7の実施形態とす
る。
【0103】[第7実施形態:図18参照]図18
(a)〜図18(c)を参照すると、教示操作盤ボディ
10の内側底面にはコラム10bとその底部を盛り上げ
て形成されたストッパ部10cを利用して押しボタン設
置部が設けられている。コラム10b内には、主レバー
Laとともに摺動子Lbがバネ偏倚力S1を伴って弾性
的に挿嵌されている。そして、摺動子Lbの端部近くに
は副レバーLcがバネ偏倚力S2を伴って弾性的に軸支
されている。
(a)〜図18(c)を参照すると、教示操作盤ボディ
10の内側底面にはコラム10bとその底部を盛り上げ
て形成されたストッパ部10cを利用して押しボタン設
置部が設けられている。コラム10b内には、主レバー
Laとともに摺動子Lbがバネ偏倚力S1を伴って弾性
的に挿嵌されている。そして、摺動子Lbの端部近くに
は副レバーLcがバネ偏倚力S2を伴って弾性的に軸支
されている。
【0104】主レバーLaには副レバーLcの先端近傍
を作用点として押圧力を印加出来る態様でプランジャP
Lが設けられている。バネ偏倚力S1は、オペレータが
中庸な操作外力(押圧力)を押しボタンLaに加えた時
に初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ偏倚力S2はオペレータが中庸
な操作外力(通常操作外力)を押しボタンLaに加えた
程度では負けることがなく、思い切った操作外力(特別
操作外力)を押しボタンLaに加えた場合には負ける程
度の大きさに設計されることが好ましい。
を作用点として押圧力を印加出来る態様でプランジャP
Lが設けられている。バネ偏倚力S1は、オペレータが
中庸な操作外力(押圧力)を押しボタンLaに加えた時
に初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ偏倚力S2はオペレータが中庸
な操作外力(通常操作外力)を押しボタンLaに加えた
程度では負けることがなく、思い切った操作外力(特別
操作外力)を押しボタンLaに加えた場合には負ける程
度の大きさに設計されることが好ましい。
【0105】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、(a)に示したOFF状態から、押しボタンLaを
バネ偏倚力S1をやや上回る程度の通常の操作外力で押
し下げる。すると、これに応じて、プランジャPLが副
レバーLcを押し下げる。ここで、バネ偏倚力S2がバ
ネ偏倚力S1よりも十分に大きいため、操作外力が大き
すぎない限り、摺動子Lbと副レバーLcは実質的に固
定されたまま押し下げられる。
は、(a)に示したOFF状態から、押しボタンLaを
バネ偏倚力S1をやや上回る程度の通常の操作外力で押
し下げる。すると、これに応じて、プランジャPLが副
レバーLcを押し下げる。ここで、バネ偏倚力S2がバ
ネ偏倚力S1よりも十分に大きいため、操作外力が大き
すぎない限り、摺動子Lbと副レバーLcは実質的に固
定されたまま押し下げられる。
【0106】その結果、接点機構部CMに設けられた可
動接点要素MEが副レバーLcによって押し下げられ、
(b)に示したON状態となる。このON状態ではロボ
ットの動作は禁止されない。なお、可動接点要素MEを
含む接点機構部CMは、教示操作盤ボディ10から延び
たコラム10bの外側に、公知の態様で設けられてい
る。可動接点要素MEは、第1実施形態他で使用されて
いるもの同じものである。
動接点要素MEが副レバーLcによって押し下げられ、
(b)に示したON状態となる。このON状態ではロボ
ットの動作は禁止されない。なお、可動接点要素MEを
含む接点機構部CMは、教示操作盤ボディ10から延び
たコラム10bの外側に、公知の態様で設けられてい
る。可動接点要素MEは、第1実施形態他で使用されて
いるもの同じものである。
【0107】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、(b)に示したON状態から、
(1)押しボタンLaの押圧を解除するか、あるいは
(2)思い切った操作外力(特別操作外力)で押し下げ
る。
必要となった時には、(b)に示したON状態から、
(1)押しボタンLaの押圧を解除するか、あるいは
(2)思い切った操作外力(特別操作外力)で押し下げ
る。
【0108】(1)のアクションを選択した時には、従
来の2ポジション型のデッドマンスイッチと同様の作用
により、OFF状態に戻り、ロボットを非常停止させる
ことが出来る。即ち、押しボタンLaの押圧を解除する
と、バネ偏倚力S1により、押しボタンLa、摺動子L
b、副レバーLcが(a)に示した中立位置(あるいは
ストッパで規制された位置)に戻る。
来の2ポジション型のデッドマンスイッチと同様の作用
により、OFF状態に戻り、ロボットを非常停止させる
ことが出来る。即ち、押しボタンLaの押圧を解除する
と、バネ偏倚力S1により、押しボタンLa、摺動子L
b、副レバーLcが(a)に示した中立位置(あるいは
ストッパで規制された位置)に戻る。
【0109】これに対して(2)のアクションを選択し
た時には、摺動子Lbに対するストッパ部Lcが機能
し、副レバーLcがバネ偏倚力S2に打ち勝つトルクを
受けて旋回する。このような状態変化はオペレータによ
って押しボタンLaの落込みとして明確に意識される。
そして、レバーLcによる可動接点要素MEに対する付
勢力が失われ、OFFが実現され、ロボットは直ちに停
止する。
た時には、摺動子Lbに対するストッパ部Lcが機能
し、副レバーLcがバネ偏倚力S2に打ち勝つトルクを
受けて旋回する。このような状態変化はオペレータによ
って押しボタンLaの落込みとして明確に意識される。
そして、レバーLcによる可動接点要素MEに対する付
勢力が失われ、OFFが実現され、ロボットは直ちに停
止する。
【0110】
【発明の効果】本発明によれば、簡単な機構により、ロ
ボットの操作中にロボットの非常停止の必要が生じた
時、外部レバー等の操作子に対する操作外力を解除する
方向、強める方向のいずれのアクションによっても非常
停止を実現出来る。また、強い操作外力によってロボッ
トを非常停止させる場合、オペレータはその実現を明確
な感触で意識出来る。また、本発明によれば、このよう
なロボット非常停止機構を教示操作盤の適所に設けるこ
とで、操作性に優れ、オペレータの安全を確保し易い教
示操作盤を提供することが出来る。
ボットの操作中にロボットの非常停止の必要が生じた
時、外部レバー等の操作子に対する操作外力を解除する
方向、強める方向のいずれのアクションによっても非常
停止を実現出来る。また、強い操作外力によってロボッ
トを非常停止させる場合、オペレータはその実現を明確
な感触で意識出来る。また、本発明によれば、このよう
なロボット非常停止機構を教示操作盤の適所に設けるこ
とで、操作性に優れ、オペレータの安全を確保し易い教
示操作盤を提供することが出来る。
【図1】本発明の特徴を有するロボット非常停止用スイ
ッチ機構がデッドマンスイッチに適用され得る教示操作
盤の下面図である。
ッチ機構がデッドマンスイッチに適用され得る教示操作
盤の下面図である。
【図2】図2は図1中の矢印A方向から見た側面図であ
る。
る。
【図3】図1に下面を示した教示操作盤の上面図であ
る。
る。
【図4】図4は図1中のラインC−Cに沿った断面輪郭
形状を表わした図である。
形状を表わした図である。
【図5】図1〜図4に示した教示操作盤について、デッ
ドマンスイッチと操作有効スイッチが設けられるコーナ
部を抽出した部分拡大図である。
ドマンスイッチと操作有効スイッチが設けられるコーナ
部を抽出した部分拡大図である。
【図6】図1〜図5に示した教示操作盤について、把持
と操作の態様の第1の例について説明する図である。
と操作の態様の第1の例について説明する図である。
【図7】図1〜図5に示した教示操作盤について、把持
と操作の態様の第2の例について説明する図である。
と操作の態様の第2の例について説明する図である。
【図8】本発明の第1の実施形態に係る3ポジション型
のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の概
略を、(a)操作外力非印加時(OFF状態)、(b)
通常操作外力印加時(ON状態)、(c)特別操作外力
印加時(OFF状態)に分けて、断面図で示したもので
ある。
のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の概
略を、(a)操作外力非印加時(OFF状態)、(b)
通常操作外力印加時(ON状態)、(c)特別操作外力
印加時(OFF状態)に分けて、断面図で示したもので
ある。
【図9】本発明の第2の実施形態に係る3ポジション型
のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の概
略を、(a)操作外力非印加時(OFF状態)、(b)
通常操作外力印加時(ON状態)、(c)特別操作外力
印加時(OFF状態)に分けて、断面図で示したもので
ある。
のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の概
略を、(a)操作外力非印加時(OFF状態)、(b)
通常操作外力印加時(ON状態)、(c)特別操作外力
印加時(OFF状態)に分けて、断面図で示したもので
ある。
【図10】本発明の第3の実施形態に係る3ポジション
型のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の
概略を、(a)操作外力非印加時(OFF状態)、
(b)通常操作外力印加時(ON状態)、(c)特別操
作外力印加時(OFF状態)に分けて、断面図で示した
ものである。
型のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の
概略を、(a)操作外力非印加時(OFF状態)、
(b)通常操作外力印加時(ON状態)、(c)特別操
作外力印加時(OFF状態)に分けて、断面図で示した
ものである。
【図11】本発明の第4の実施形態に係る3ポジション
型のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の
概略を、(a)操作外力非印加時(OFF状態)、
(b)通常操作外力印加時(ON状態)、(c)特別操
作外力印加時(OFF状態)に分けて、断面図で示した
ものである。
型のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の
概略を、(a)操作外力非印加時(OFF状態)、
(b)通常操作外力印加時(ON状態)、(c)特別操
作外力印加時(OFF状態)に分けて、断面図で示した
ものである。
【図12】本発明の第5の実施形態に係る3ポジション
型のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の
概略を、(a)操作外力非印加時(OFF状態)、
(b)通常操作外力印加時(ON状態)、(c)特別操
作外力印加時(OFF状態)に分けて、断面図で示した
ものである。
型のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の
概略を、(a)操作外力非印加時(OFF状態)、
(b)通常操作外力印加時(ON状態)、(c)特別操
作外力印加時(OFF状態)に分けて、断面図で示した
ものである。
【図13】本発明の第6の実施形態に係る3ポジション
型のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の
概略を、(a)操作外力非印加時(OFF状態)、
(b)通常操作外力印加時(ON状態)、(c)特別操
作外力印加時(OFF状態)に分けて、断面図で示した
ものである。
型のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の
概略を、(a)操作外力非印加時(OFF状態)、
(b)通常操作外力印加時(ON状態)、(c)特別操
作外力印加時(OFF状態)に分けて、断面図で示した
ものである。
【図14】主レバーあるいは副レバーをバネ偏倚力を伴
って枢軸支持する機構の一例について説明する図であ
る。
って枢軸支持する機構の一例について説明する図であ
る。
【図15】従来のデッドマンスイッチに採用されている
2ポジション型のスイッチ機構の概略を、(a)操作外
力非印加時と、(b)操作外力印加時に分けて、断面図
で示したものである。
2ポジション型のスイッチ機構の概略を、(a)操作外
力非印加時と、(b)操作外力印加時に分けて、断面図
で示したものである。
【図16】第1実施形態(図8)あるいは第2実施形態
(図9)に追加し得るスナップ機構の概略を、側断面
(a)、並びに側断面(a)中に記したラインA−Aに
沿った断面図(b)で示したものである。
(図9)に追加し得るスナップ機構の概略を、側断面
(a)、並びに側断面(a)中に記したラインA−Aに
沿った断面図(b)で示したものである。
【図17】(a)、(b)、(c)は各々第1のOFF
状態、ON状態、第2のOFF状態における主レバーL
aの露出部(操作面HA)の姿勢を説明する図である。
状態、ON状態、第2のOFF状態における主レバーL
aの露出部(操作面HA)の姿勢を説明する図である。
【図18】第1実施形態を変形し、作用部材として押し
ボタンを採用した機構の概略を、(a)操作外力非印加
時(OFF状態)、(b)通常操作外力印加時(ON状
態)、(c)特別操作外力印加時(OFF状態)に分け
て、断面図で示したものである。
ボタンを採用した機構の概略を、(a)操作外力非印加
時(OFF状態)、(b)通常操作外力印加時(ON状
態)、(c)特別操作外力印加時(OFF状態)に分け
て、断面図で示したものである。
10 教示操作盤ボディ 10a、10b 教示操作盤ボディの延在部(コラム) 10c ストッパ部 10d 教示操作盤ボディの外面 11a 前縁部 11b 後縁部 12 ディスプレイ 13a、13b 操作有効スイッチ 14 電源ON/OFFスイッチ 15 非常停止ボタン 16a、16b 凸面部 16c、16d 裏面側縁部 17、18 一般の操作キー部 19a、19b 凹部 30 左コーナ部 40 右コーナ部 41 コーナ側縁面 42 コーナ前縁面 43 デッドマンスイッチ設置部 44 操作有効スイッチ設置部 AX1、AX2、AX3、AX4 軸 BL ブロック CM 接点機構部 DM10、DM20 デッドマンスイッチ(主レバーL
a) HA 操作面 L1 主レバー L2 副レバー La 主レバーまたは押しボタン Lb 副レバーまたは摺動子 Lc 副レバー LK、LK1、LK2 リンク ME 可動接点要素 RV スナップ受け部 SL L字状サポート SN スナップ SP サポート SS 板バネ付サポート S1、S2 バネ偏倚力(S1《S2)
a) HA 操作面 L1 主レバー L2 副レバー La 主レバーまたは押しボタン Lb 副レバーまたは摺動子 Lc 副レバー LK、LK1、LK2 リンク ME 可動接点要素 RV スナップ受け部 SL L字状サポート SN スナップ SP サポート SS 板バネ付サポート S1、S2 バネ偏倚力(S1《S2)
Claims (6)
- 【請求項1】 接点機構と、接点機構に対する作用状態
を切り換えてロボットの動作を許容するON状態とロボ
ットの動作を許容しない第1のOFF状態の切換並びに
前記ON状態とロボットの動作を許容しない第2のOF
F状態の切換を行なう作用部材と、外部に少なくとも一
部が露出されているとともに第1のバネ偏倚力を伴って
枢軸支持された操作子とを備えたロボット非常停止用ス
イッチ機構であって、 更に、前記作用部材と前記操作子とを第2のバネ偏倚力
を伴って弾性的に結合する弾性結合機構を備えており、 前記操作子に、前記第1のバネ偏倚力に打ち勝ち前記第
2のバネ偏倚力以下の通常操作外力が印加された時、前
記弾性結合機構に実質的な変形を許容せずに前記作用部
材を前記接点機構に作用させて前記第1のOFF状態か
ら前記ON状態への切換が行われ、 前記第2のバネ偏倚力を越えた特別操作外力が前記操作
子に印加されることによって前記弾性結合機構に変形が
生じ、前記作用部材の前記接点機構に対する作用状態
が、前記ON状態から前記第2のOFF状態へ切り換え
られるようになっている、前記ロボット非常停止用スイ
ッチ機構。 - 【請求項2】 前記弾性機構には前記第2のバネ偏倚力
を補助するスナップ機構が設けられており、前記ON状
態から前記第2のOFF状態への切換が、前記スナップ
機構の変位を伴うようになっている、請求項1に記載さ
れたロボット非常停止用スイッチ機構。 - 【請求項3】 ロボット非常停止用スイッチ機構を備え
た教示操作盤において、 前記ロボット非常停止用スイッチ機構は、接点機構と、
接点機構に対する作用状態を切り換えてロボットの動作
を許容するON状態とロボットの動作を許容しない第1
のOFF状態の切換並びに前記ON状態とロボットの動
作を許容しない第2のOFF状態の切換を行なう作用部
材と、外部に少なくとも一部が露出されているともに第
1のバネ偏倚力を伴って枢軸支持された操作子と、前記
作用部材と前記操作子とを第2のバネ偏倚力を伴って弾
性的に結合する弾性結合機構を備えており、 前記操作子に、前記第1のバネ偏倚力に打ち勝ち前記第
2のバネ偏倚力以下の通常操作外力が印加された時、前
記弾性結合機構に実質的な変形を許容せずに前記作用部
材を前記接点機構に作用させて前記第1のOFF状態か
ら前記ON状態への切換が行われ、 前記第2のバネ偏倚力を越えた特別操作外力が前記操作
子に印加されることによって前記弾性結合機構に変形が
生じ、前記作用部材の前記接点機構に対する作用状態
が、前記ON状態から前記第2のOFF状態へ切り換え
られるようになっている、前記教示操作盤。 - 【請求項4】 前記弾性機構には前記第2のバネ偏倚力
を補助するスナップ機構が設けられており、前記ON状
態から前記第2のOFF状態への切換が、前記スナップ
機構の変位を伴うようになっている、請求項3に記載さ
れた教示操作盤。 - 【請求項5】 外部に露出された前記操作子の前記一部
は、前記ON状態においては前記教示操作盤の外表面と
平行あるいは平行に近い姿勢をとる操作外力印加面を有
している、請求項3または請求項4に記載された教示操
作盤。 - 【請求項6】 前記ロボット非常停止用スイッチ機構
が、教示操作盤の左右部に各々設けられた、請求項3〜
請求項5のいずれか1項に記載された教示操作盤。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9116066A JPH10291189A (ja) | 1997-04-21 | 1997-04-21 | ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤 |
PCT/JP1998/001826 WO1998047672A1 (fr) | 1997-04-21 | 1998-04-21 | Mecanisme d'arret d'urgence pour robot et panneau de commande d'apprentissage associe |
US09/202,724 US6180898B1 (en) | 1997-04-21 | 1998-04-21 | Emergency stop switching mechanism for robot and teaching control panel provided with same |
EP98914123A EP0927611A4 (en) | 1997-04-21 | 1998-04-21 | EMERGENCY ALARM CIRCUIT FOR ROBOTS AND A LEARNING CONTROL PANEL THEREFORE |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9116066A JPH10291189A (ja) | 1997-04-21 | 1997-04-21 | ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10291189A true JPH10291189A (ja) | 1998-11-04 |
Family
ID=14677873
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9116066A Pending JPH10291189A (ja) | 1997-04-21 | 1997-04-21 | ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6180898B1 (ja) |
EP (1) | EP0927611A4 (ja) |
JP (1) | JPH10291189A (ja) |
WO (1) | WO1998047672A1 (ja) |
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JP2002254368A (ja) * | 2001-02-27 | 2002-09-10 | Idec Izumi Corp | 手持ち操作装置 |
US7154197B2 (en) | 2001-05-30 | 2006-12-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control apparatus and control method for the same |
KR100872334B1 (ko) | 2007-07-10 | 2008-12-05 | 현대자동차주식회사 | 차량용 비상 스위치 |
JP2018083259A (ja) * | 2016-11-24 | 2018-05-31 | ファナック株式会社 | 手動パルス発生装置 |
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