JPH10288661A - Radar equipment - Google Patents
Radar equipmentInfo
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- JPH10288661A JPH10288661A JP9095985A JP9598597A JPH10288661A JP H10288661 A JPH10288661 A JP H10288661A JP 9095985 A JP9095985 A JP 9095985A JP 9598597 A JP9598597 A JP 9598597A JP H10288661 A JPH10288661 A JP H10288661A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、地上に設置ある
いは車両や艦船に搭載し、複数の目標追尾を可能とする
レーダ装置に関するものであり、様々なクラッタを抑圧
するために要するヒット数を自動で最小限に押さえるこ
とで時間エネルギーをより有効に活用するとともに、オ
ペレータの負荷を軽減することが可能であることを特徴
とするものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a radar apparatus installed on the ground or mounted on a vehicle or a ship and capable of tracking a plurality of targets. The number of hits required to suppress various clutters is automatically determined. By minimizing the time, it is possible to utilize time energy more effectively and to reduce the load on the operator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図１０は、レーダ装置の運用を示すもの
で１は電子走査型レーダ装置（以下レーダという）、２
ａ〜２ｃは上記レーダが追尾する目標であって、図にお
いて２ａはヘリコプター、２ｂ及び２ｃは戦闘機であ
る。３ａ〜３ｃはクラッタの発生原因となる山、雨雲、
波であり、山３ａは目標２ａの側方、雨雲３ｂは目標２
ｂのすぐ背後、波３ｃは目標２ｃのすぐ下方にそれぞれ
ある。このとき目標の信号にクラッタ信号が含まれる。
この種レーダは、このように様々なクラッタ環境下にて
用いられるため、これらクラッタを手動操作又は自動で
抑圧するための機能を備えている。2. Description of the Related Art FIG. 10 shows the operation of a radar apparatus, wherein 1 is an electronic scanning type radar apparatus (hereinafter referred to as "radar"),
a to 2c are targets to be tracked by the radar. In the figure, 2a is a helicopter, and 2b and 2c are fighters. 3a to 3c are mountains, rain clouds,
The waves are waves, and the mountain 3a is on the side of the target 2a, and the rain cloud 3b is
Just behind b, the waves 3c are each just below the target 2c. At this time, the target signal includes the clutter signal.
Since this type of radar is used in such various clutter environments, it has a function for manually or automatically suppressing these clutters.
【０００３】図１１はこの種レーダの構成を示すブロッ
ク図であり、４は上記レーダの構成要素の一つでアンテ
ナ、５は上記アンテナ４と接続し電波の送信及び受信を
行う送・受信機、６は上記送・受信が出力する受信ビー
ムデータであるＩとＱなどであり、７は上記送・受信機
５から入力する受信ビームデータに対しクラッタの抑圧
及び目標検出等の処理を行う信号処理装置、９は上記信
号処理装置７が出力するクラッタ抑圧パラメータ変更要
求や検出位置に対する検定要求であり、８は上記信号処
理装置７で検出した目標の位置情報等から目標の未来位
置の予測や速度検出等を行い追尾目標諸元を生成し、こ
れを目標毎に管理する追尾計算装置、１０は上記追尾計
算装置８が出力する追尾目標諸元であり、１１は信号処
理装置７から入力するクラッタ抑圧パラメータ変更要求
を空間的に管理するとともに追尾計算装置８から入力す
る追尾目標諸元１０からＰＲＦ（Ｐｕｌｓｅ Ｒｅｐｅ
ｔｉｔｉｏｎ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）、パルス幅、ヒッ
ト数等のビームパラメータを算出するビーム制御装置で
あり、１２は上記ビーム制御装置１１で求めたビームパ
ラメータであり、１３は上記ビームパラメータ１２をも
とに計算した位相情報をアンテナ４に対して設定し、同
時に送・受信機５に対しては電波の送信タイミング等を
送出するアンテナＩ／Ｆ装置である。FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of this type of radar. Reference numeral 4 denotes one of the components of the radar, and an antenna 5 is a transmitter / receiver connected to the antenna 4 for transmitting and receiving radio waves. , 6 are I and Q which are reception beam data output by the transmission / reception, and 7 is a signal for performing processing such as clutter suppression and target detection on the reception beam data input from the transmission / reception device 5. A processing device 9 is a request for changing a clutter suppression parameter or a test request for a detected position output from the signal processing device 7. A reference numeral 8 is for predicting a future position of the target from position information of the target detected by the signal processing device 7. A tracking calculation device that generates a tracking target specification by performing speed detection and the like and manages it for each target, 10 is a tracking target specification output by the tracking calculation device 8, and 11 is an input from the signal processing device 7. That the clutter suppression parameter change request from the tracking target specifications 10 to the input from the tracking computing device 8 with spatially management PRF (Pulse REPE
a beam control device for calculating beam parameters such as a frequency (titch frequency), a pulse width, and the number of hits; 12, a beam parameter obtained by the beam control device 11; and 13, a phase calculated based on the beam parameter 12. This is an antenna I / F device that sets information for the antenna 4 and simultaneously transmits the transmission timing of radio waves to the transmitter / receiver 5.
【０００４】図１２は、クラッタを抑圧するのに要する
ヒット数を自動で選定する場合の信号処理装置７とビー
ム制御装置１１のブロック図である。１４はアナログ信
号である受信ビデオ（Ｉ，Ｑ）をデジタル信号に変換す
るＡ／Ｄ変換装置、１５は周波数変調を施された第一の
パルス幅の信号を相関処理により第一のパルス幅よりも
狭いパルス信号に変換するパルス圧縮装置、１６ａ及び
１６ｂは受信ビデオ（Ｉ，Ｑ）から振幅値を求める振幅
検出装置、１７ａ及び１７ｂはビーム制御装置にてビー
ムパラメータの１つとして設定されるパルス積分数に従
い受信信号を積分し、雑音に対する信号比を改善するＰ
ＤＩ（Ｐｏｓｔ ＤｅｔｅｃｔｉｏｎＩｎｔｅｇｒａ
ｌ）装置、１８ａ及び１８ｂはある方位にクラッタが存
在するかどうかを距離方向に統計処理し判定するクラッ
タモニタ装置、１９は固定目標又は固定クラッタを除去
し、移動目標のみを検出するための処理を行うＭＴＩ
（Ｍｏｖｉｎｇ Ｔａｒｇｅｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）
装置であり、２０はＭＴＩ実施前後のクラッタモニタ結
果を比較し、現状のクラッタ抑圧段数に対しどう変更す
べきかを決定するクラッタ抑圧判定装置、２１は前記ク
ラッタ抑圧判定装置２０での結果をビーム照射位置で管
理するクラッタデータ格納装置、２２は前記クラッタデ
ータ格納装置２１のデータを時間的に統計処理するパラ
メータ変更要求装置、２３は目標を検出するためのしき
い値と受信信号振幅値を比較し、目標の有無を判定する
目標検出装置、２４はパラメータ変更要求装置２２から
入力するクラッタ抑圧パラメータ変更要求に従いクラッ
タ抑圧パラメータをクラッタマップ２５で管理するクラ
ッタマップ生成装置、２６は目標検出装置２３にて目標
として検出されたものが本当に目標であるかどうかを確
認するためのビームパラメータを生成する検定パラメー
タ算出器、２７は決められた捜索覆域を決められた捜索
時間間隔で且つ最大探知距離を満足するためのビームパ
ラメータを生成する捜索パラメータ算出器、２８は追尾
目標諸元１０で指示される追尾精度を得るためのビーム
パラメータを生成する追尾パラメータ算出器、２９は検
定パラメータ算出器２６と捜索パラメータ算出器２７と
追尾パラメータ算出器２８から入力するビームパラメー
タを単位時間毎に、決められた優先順位で並べアンテナ
Ｉ／Ｆ装置１３にビームパラメータを送出するスケジュ
ーリング装置である。FIG. 12 is a block diagram of the signal processing device 7 and the beam control device 11 when automatically selecting the number of hits required to suppress clutter. Reference numeral 14 denotes an A / D converter for converting received video (I, Q), which is an analog signal, into a digital signal. Reference numeral 15 denotes a frequency-modulated signal having a first pulse width which is subjected to correlation processing to obtain a signal having a first pulse width. A pulse compression device for converting a pulse signal into a narrow pulse signal, 16a and 16b are amplitude detection devices for obtaining an amplitude value from received video (I, Q), and 17a and 17b are pulses set as one of beam parameters by a beam control device. P that integrates the received signal according to the integral number and improves the signal to noise ratio
DI (Post Detection Integra)
1) Devices 18a and 18b are clutter monitor devices that statistically process and determine whether or not clutter exists in a certain direction in a distance direction. 19 is a process for removing a fixed target or fixed clutter and detecting only a moving target. MTI to do
(Moving Target Indicator)
Reference numeral 20 denotes a clutter suppression determination device that compares the results of clutter monitoring before and after the MTI and determines how to change the current number of clutter suppression stages, and 21 irradiates the result of the clutter suppression determination device 20 with a beam. A clutter data storage device managed by position, a parameter change request device for statistically processing data in the clutter data storage device over time, and a threshold value for detecting a target and a received signal amplitude value are compared. A clutter map generation device that manages a clutter suppression parameter in accordance with a clutter suppression parameter change request input from a parameter change request device, and a target detection device that controls a clutter map parameter. A beacon to confirm that what was detected as a target is really a target A test parameter calculator for generating parameters; 27, a search parameter calculator for generating beam parameters for satisfying a predetermined search coverage at a predetermined search time interval and a maximum detection distance; and 28, a tracking target specification. A tracking parameter calculator 29 for generating a beam parameter for obtaining the tracking accuracy indicated by 10, and a beam parameter input from the test parameter calculator 26, the search parameter calculator 27, and the tracking parameter calculator 28 for each unit time. Is a scheduling device that arranges the beam parameters to the antenna I / F device 13 in a determined priority order.
【０００５】次にクラッタ状況をモニタし、その結果か
らクラッタを抑圧するのに必要なＭＴＩキャンセラ段数
（以降ＭＴＩ段数という）を自動で選定し、これをビー
ムパラメータの１つとして付加する動作を簡単に説明す
る。Next, the operation of monitoring the clutter status, automatically selecting the number of MTI canceller stages required to suppress clutter (hereinafter referred to as the MTI stage number), and adding this as one of the beam parameters is simplified. Will be described.
【０００６】ある方向に捜索ビームを照射したとする。
このビームの主なパラメータは、ビーム指向方位角、ビ
ーム指向高角、パルス繰り返し周波数、パルス幅、パル
ス積分数、ＭＴＩ段数などである。このビームからクラ
ッタの有／無を判定するまでを図１３と図１４を使って
説明する。このビームの受信信号振幅値をＰＤＩ装置１
７ａで積分した結果が図１３、ＰＤＩ装置１７ｂで積分
した結果が図１４である。図１３はＭＴＩを実施してい
ないため、クラッタの存在する距離及び目標が存在する
距離の振幅値が大きくなる。図１４はＭＴＩを実施して
いるため、クラッタの存在距離ではある程度抑圧され、
目標存在距離のみ振幅値が大きくなる。クラッタモニタ
装置１８ａ及び１８ｂでは、この違いをモニタすること
でクラッタの有無を判定する。モニタ方法は、まずクラ
ッタ又は目標が存在するかどうかを判定するためのしき
い値を距離対応に設定する。この時のしきい値をこえる
範囲を図１３ではＣＲn1からＣＲn3で示し、図１４では
ＣＲm1からＣＲm2とする。またクラッタモニタ範囲全体
をＭＲとする。クラッタの有無はクラッタモニタ範囲全
体（ＭＲ）に占める目標及びクラッタ存在領域（ＣＲn1
〜ＣＲn3又はＣＲm1〜ＣＲm2）の割合で判定する。この
割合が一定値を超える場合はクラッタが残っていると判
断しクラッタ「有り」をクラッタ抑圧判定装置２０に転
送する。同様に一定値を超えない場合は、クラッタ「無
し」をクラッタ抑圧判定装置２０に転送する。It is assumed that a search beam is irradiated in a certain direction.
The main parameters of this beam are the beam directivity azimuth, the beam directivity high angle, the pulse repetition frequency, the pulse width, the pulse integration number, the number of MTI stages, and the like. The process of determining the presence / absence of clutter from this beam will be described with reference to FIGS. The received signal amplitude value of this beam is
FIG. 13 shows the result integrated by 7a, and FIG. 14 shows the result integrated by PDI device 17b. In FIG. 13, since the MTI is not performed, the amplitude value of the distance at which the clutter exists and the amplitude value of the distance at which the target exists are large. In FIG. 14, since the MTI is performed, the clutter existence distance is suppressed to some extent,
The amplitude value increases only at the target existing distance. The clutter monitoring devices 18a and 18b monitor this difference to determine the presence or absence of clutter. In the monitoring method, first, a threshold value for determining whether a clutter or a target exists is set in correspondence with the distance. The range exceeding the threshold value at this time is indicated by CR n1 to CR n3 in FIG. 13 and by CR m1 to CR m2 in FIG. The entire clutter monitor range is defined as MR. The presence or absence of clutter depends on the target and the clutter existing area (CR n1 ) in the entire clutter monitoring range (MR).
ＣＲCR n3 or CR m1 ＣＲCR m2 ). If this ratio exceeds a certain value, it is determined that clutter remains, and clutter “present” is transferred to the clutter suppression determination device 20. Similarly, if the value does not exceed the predetermined value, clutter “none” is transferred to the clutter suppression determination device 20.
【０００７】次に、クラッタ抑圧判定装置２０では、ク
ラッタモニタ装置１８ａと１８ｂからのクラッタ有無判
定結果を図１５のクラッタ抑圧パラメータ変更制御表に
当てはめ、現在のＭＴＩ段数をどう変更するかを決定す
る。例えばクラッタモニタ装置１８ａ出力がクラッタ
「有り」、クラッタモニタ装置１８ｂ出力がクラッタ
「無し」の場合、クラッタ抑圧判定装置の判定結果は
「現状維持」である。この結果は現状のＭＴＩ段数に対
する変更指示であり、「現状維持」の他に「解除」「Ｕ
Ｐ」がある。この結果はクラッタデータ格納装置２１に
格納される。図１６にクラッタデータ格納装置イメージ
を示す。クラッタデータ格納装置２１は、捜索覆域を高
角と方位角でメッシュ状に分割し、領域毎のクラッタモ
ニタ結果を幾つかバッファリングする構造をしている。
これはＭＴＩ段数選定のハンチング現象を抑えるための
構造で、一回のクラッタモニタ結果で現状のＭＴＩ段数
を変更するのではなく、過去何回かの結果を統計処理す
るためである。パラメータ変更要求装置２２は、クラッ
タデータ格納装置２１の分割された領域毎に統計処理を
行いＭＴＩ段数を決定し、ビーム照射位置を付けてクラ
ッタ抑圧パラメータ変更要求として送出する。ここでい
う統計処理とは、バッファリングされた現状のＭＴＩ段
数に対する指示の内、「解除」が一定の割合以上を占め
る場合はＭＴＩ段数を０に、「ＵＰ」が一定の割合以上
を占める場合は現在使用しているＭＴＩ段数をインクリ
メントし、その他の場合は現状の値を維持する処理のこ
とである。次に、クラッタマップ生成装置２４では、ビ
ーム照射位置をキーとして図１７に示すクラッタマップ
２５にＭＴＩ段数を格納する。捜索パラメータ算出器２
７、検定パラメータ算出器２６及び追尾パラメータ算出
器２８では、所要な距離性能を得るために必要なパルス
繰り返し周波数、パルス幅、パルス積分数、ヒット数、
ＭＴＩ段数などのビームパラメータを算出する。この
時、ＭＴＩ段数はビーム照射位置をキーとしてクラッタ
マップ２５から取り出して設定する。Next, the clutter suppression determination device 20 applies the clutter presence / absence determination results from the clutter monitor devices 18a and 18b to the clutter suppression parameter change control table in FIG. 15 to determine how to change the current number of MTI stages. . For example, when the output of the clutter monitor device 18a is "clutter" and the output of the clutter monitor device 18b is "no clutter", the determination result of the clutter suppression determination device is "maintain the current status". This result is an instruction to change the current number of MTI stages, and “release”, “U”
P ". This result is stored in the clutter data storage device 21. FIG. 16 shows an image of the clutter data storage device. The clutter data storage device 21 has a structure in which a search coverage area is divided into a mesh shape at a high angle and an azimuth angle, and some clutter monitoring results for each area are buffered.
This is a structure for suppressing the hunting phenomenon of selecting the number of MTI stages, and is not for changing the current number of MTI stages for one clutter monitoring result, but for performing statistical processing of several results in the past. The parameter change request device 22 performs statistical processing for each of the divided areas of the clutter data storage device 21 to determine the number of MTI stages, attaches a beam irradiation position, and sends the request as a clutter suppression parameter change request. The statistical processing referred to here means that the number of MTI stages is set to 0 when “release” occupies a certain ratio or more, and the case where “UP” occupies a certain ratio or more, among instructions for the number of buffered current MTI stages. Is a process for incrementing the number of currently used MTI stages and maintaining the current value in other cases. Next, the clutter map generation device 24 stores the number of MTI stages in the clutter map 25 shown in FIG. 17 using the beam irradiation position as a key. Search parameter calculator 2
7. In the test parameter calculator 26 and the tracking parameter calculator 28, the pulse repetition frequency, pulse width, pulse integration number, hit number,
Beam parameters such as the number of MTI stages are calculated. At this time, the number of MTI stages is set by taking out from the clutter map 25 using the beam irradiation position as a key.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のレ
ーダ装置においては、次のような課題があった。従来の
クラッタ抑圧に要するＭＴＩ段数を自動選定する制御
は、初期設定されたＭＴＩ段数を用いてＭＴＩ実施した
後の受信信号振幅値、ＭＴＩ処理入力値の受信信号振幅
値をモニタした結果を比較してＭＴＩ段数の増減制御を
行う。この場合、ＭＴＩが有効であってもＭＴＩ段数が
適切な値かどうかは判断できず、その結果クラッタが存
在する限り、ＭＴＩ段数が増加する方向には制御して
も、減少する方向制御するのは困難である。通常運用時
では、当然クラッタの強度が強くなったり弱くなったり
する。このため一度ＭＴＩ段数が増加するとクラッタ無
くなるまでＭＴＩ段数が減少又は解除されることはな
く、過剰なヒット数を掛けることになり、時間エネルギ
ーの無駄が発生する。複数の目標を同時に追尾するよう
なレーダシステムでは、これらの無駄時間が同時追尾可
能数に直接影響し無視できない。またオペレータが手動
でＭＴＩ段数を調整することも考えられるが、領域を細
かく区切り最適に設定するのは手間も掛かり、困難であ
る。The above-mentioned conventional radar apparatus has the following problems. Conventional control for automatically selecting the number of MTI stages required for clutter suppression is performed by comparing the result of monitoring the received signal amplitude value after MTI is performed using the initially set MTI stage number and the received signal amplitude value of the MTI processing input value. Control for increasing or decreasing the number of MTI stages. In this case, even if MTI is valid, it cannot be determined whether the number of MTI stages is an appropriate value. As a result, as long as clutter exists, even if control is performed in the direction in which the number of MTI stages increases, the direction in which the number of MTI stages decreases is controlled. It is difficult. During normal operation, the intensity of the clutter naturally increases or decreases. For this reason, once the number of MTI stages increases, the number of MTI stages is not reduced or canceled until the clutter disappears, and an excessive number of hits is multiplied, resulting in waste of time energy. In a radar system in which a plurality of targets are tracked at the same time, these dead times directly affect the number of simultaneous tracks that cannot be ignored. It is also conceivable that the operator manually adjusts the number of MTI stages, but it is troublesome and time-consuming to finely divide the region and set it optimally.
【０００９】この発明はこのような課題を解決するため
になされたもので、従来に比べクラッタ抑圧に要するＭ
ＴＩ段数を自動で最小限に抑えることで時間エネルギー
をより有効に活用するとともに、オペレータの負荷を軽
減することが可能であるレーダ装置を得ることを目的と
する。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem.
It is an object of the present invention to obtain a radar apparatus capable of effectively utilizing time energy by automatically minimizing the number of TI stages and reducing the load on an operator.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】第１の発明によるレーダ
装置は、レーダ制御装置で指示するＭＴＩ段数でクラッ
タ抑圧処理を実施した結果とその途中結果、すなわち指
示されたＭＴＩ段数−１，−２・・・，０までの効果を
比較し、適切なＭＴＩ段数を自動で決定することで、時
間エネルギーを有効活用すると同時に、オペレータの負
荷を軽減するものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a radar apparatus in which a clutter suppression process is performed with the number of MTI stages designated by a radar control device and an intermediate result thereof, that is, the designated number of MTI stages -1, -2. .., 0, and automatically determine the appropriate number of MTI stages, thereby effectively utilizing time energy and reducing the load on the operator.
【００１１】また、第２の発明によるレーダ装置は、レ
ーダ制御装置で指示するＭＴＩ段数でクラッタ抑圧処理
を実施した結果とその途中結果、すなわち指示されたＭ
ＴＩ段数−１，−２・・・，０までを距離方向に分割
し、分割した距離範囲毎にＭＴＩの効果を比較し、全距
離範囲に有効な共通のＭＴＩ段数を自動で決定するた
め、局所的に存在するクラッタに対してでも、適応する
ことができる。これにより時間エネルギーを有効活用す
ると同時に、オペレータの負荷を軽減するものである。The radar apparatus according to the second aspect of the present invention performs the clutter suppression processing with the number of MTI stages specified by the radar control apparatus and the intermediate result, that is, the specified M number.
In order to divide the number of TI stages −1, −2,..., 0 in the distance direction, compare the MTI effect for each of the divided distance ranges, and automatically determine the number of common MTI stages effective for the entire distance range, It can also be applied to locally existing clutter. As a result, time energy is effectively used, and at the same time, the load on the operator is reduced.
【００１２】また、第３の発明によるレーダ装置は、レ
ーダ制御装置で指示するＭＴＩ段数でクラッタ抑圧処理
を実施した結果とその途中結果、すなわち指示されたＭ
ＴＩ段数−１，−２・・・，０までを距離方向に分割
し、分割した距離範囲毎にＭＴＩの効果を比較し、距離
範囲毎に有効なＭＴＩ段数を自動で決定する。このため
目標距離が既知である追尾目標に対するビームなどにつ
いては、よりきめ細かくＭＴＩ段数を設定することがで
きる。また捜索ビームでは全距離範囲に有効な共通のＭ
ＴＩ段数を求めＭＴＩを実施するため、局所的に存在す
るクラッタに対してでも、適応することができる。これ
により時間エネルギーを更に有効活用すると同時に、オ
ペレータの負荷を軽減するものである。Further, the radar apparatus according to the third aspect of the present invention performs the clutter suppression processing with the number of MTI stages specified by the radar control apparatus and the intermediate result, that is, the specified M number.
.., 0 are divided in the distance direction, the effect of MTI is compared for each of the divided distance ranges, and the effective number of MTI stages is automatically determined for each of the distance ranges. For this reason, the number of MTI stages can be set more finely for a beam or the like for a tracking target whose target distance is known. In the search beam, a common M
Since the number of TI stages is obtained and the MTI is performed, it can be applied to clutter that exists locally. As a result, time energy is more effectively utilized, and at the same time, the load on the operator is reduced.
【００１３】また、第４の発明によるレーダ装置は、捜
索覆域の距離方向を、複数の捜索ビームでカバーするシ
ステムにおいて同様の処理を行い、各捜索ビームの処理
範囲内で有効なＭＴＩ段数を求めＭＴＩを実施するた
め、よりきめ細かくＭＴＩ段数を設定することができ
る。これにより時間エネルギーを更に有効活用すると同
時に、オペレータの負荷を軽減するものである。Further, the radar apparatus according to the fourth aspect of the present invention performs the same processing in a system in which the distance direction of the search coverage area is covered by a plurality of search beams, and determines the number of MTI stages effective within the processing range of each search beam. In order to implement the required MTI, the number of MTI stages can be set more finely. As a result, time energy is more effectively utilized, and at the same time, the load on the operator is reduced.
【００１４】また、第５の発明によるレーダ装置は、Ｍ
ＴＩ段数を下げることが可能かどうかを判断するための
クラッタモニタ用のビームを定期的に照射し、最適なＭ
ＴＩ段数を自動で決定することで、過剰にＭＴＩ段数を
設定することを防ぐ。これは時間エネルギーを有効活用
すると同時に、オペレータの負荷を軽減するものであ
る。またＭＴＩ段数が大きくなるシステムの場合はハー
ドウェア量の増加を抑える効果がある。The radar apparatus according to a fifth aspect of the present invention has
Periodically irradiate a beam for clutter monitoring to determine whether the number of TI stages can be reduced and determine the optimal M
By automatically determining the number of TI stages, it is possible to prevent the number of MTI stages from being set excessively. This is to use time energy effectively and at the same time to reduce the load on the operator. In the case of a system having a large number of MTI stages, there is an effect of suppressing an increase in the amount of hardware.
【００１５】また、第６の発明によるレーダ装置は、Ｍ
ＴＩ段数を下げることが可能かどうかを判断するための
クラッタモニタ用のビームを定期的に照射し、この結果
を距離方向に分割し、それぞれの距離範囲でＭＴＩの効
果を比較し、全距離範囲に有効な共通のＭＴＩ段数を自
動で決定するため局所的に存在するクラッタに対してで
も、適応することができる。これにより時間エネルギー
を有効活用すると同時に、オペレータの負荷を軽減する
ものである。またＭＴＩ段数が大きいシステムの場合は
ハードウェア量の増加を抑える効果がある。The radar apparatus according to a sixth aspect of the present invention has
Periodically irradiate a beam for clutter monitoring to determine whether the number of TI stages can be reduced, divide the result in the distance direction, compare the effect of MTI in each distance range, and Since the number of common MTI stages effective for the above is automatically determined, it can be applied to clutter existing locally. As a result, time energy is effectively used, and at the same time, the load on the operator is reduced. In the case of a system having a large number of MTI stages, there is an effect of suppressing an increase in the amount of hardware.
【００１６】また、第７の発明によるレーダ装置は、Ｍ
ＴＩ段数を下げることが可能かどうかを判断するための
クラッタモニタ用のビームを定期的に照射し、この結果
を距離方向に分割し、それぞれの距離範囲でＭＴＩの効
果を比較し、距離範囲毎に最適なＭＴＩ段数を自動で決
定する。このため目標距離が既知である追尾目標に対す
るビームに対してはよりきめ細かくＭＴＩ段数を設定す
ることができる。また捜索ビームでは全距離範囲に有効
な共通のＭＴＩ段数を求めＭＴＩを実施するため、局所
的に存在するクラッタにも対処できる。これにより時間
エネルギーを有効活用すると同時に、オペレータの負荷
を軽減するものである。またＭＴＩ段数が大きいシステ
ムの場合はハードウェア量の増加を抑える効果がある。The radar device according to a seventh aspect of the present invention is a radar device comprising:
Periodically irradiate a beam for clutter monitoring to determine whether the number of TI stages can be reduced, divide the result in the distance direction, compare the effect of MTI in each distance range, and Automatically determine the optimal number of MTI stages. Therefore, the number of MTI stages can be set more finely for a beam for a tracking target whose target distance is known. Further, in the search beam, since the number of common MTI stages effective for the entire distance range is obtained and MTI is performed, clutter existing locally can be dealt with. As a result, time energy is effectively used, and at the same time, the load on the operator is reduced. In the case of a system having a large number of MTI stages, there is an effect of suppressing an increase in the amount of hardware.
【００１７】また、第８の発明によるレーダ装置は、Ｍ
ＴＩ段数を下げることが可能かどうかを判断するための
クラッタモニタ用のビームを定期的に照射し、この結果
を捜索覆域の距離方向を複数の捜索ビームでカバーする
システムにおいて同様の処理を行い、各捜索ビームの処
理範囲内で有効なＭＴＩ段数を求めＭＴＩを実施するた
め、よりきめ細かくＭＴＩ段数を設定することができ
る。これにより時間エネルギーを有効活用すると同時
に、オペレータの負荷を軽減するものである。またＭＴ
Ｉ段数が大きいシステムの場合はハードウェア量の増加
を抑える効果がある。Further, the radar device according to the eighth aspect of the present invention has a
A similar process is performed in a system in which a beam for clutter monitoring for determining whether the number of TI stages can be reduced is periodically emitted, and the result is covered in a system in which the search direction is covered with a plurality of search beams. Since the number of MTI stages effective within the processing range of each search beam is obtained and MTI is performed, the number of MTI stages can be set more finely. As a result, time energy is effectively used, and at the same time, the load on the operator is reduced. Also MT
In the case of a system having a large number of I stages, there is an effect of suppressing an increase in the amount of hardware.
【００１８】[0018]
実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１を示す図
であり、クラッタ抑圧仕様値を満足するために必要な最
大ＭＴＩ段数を２段とした例である。図において１４，
１５は従来と全く同じものである。３０は従来のＭＴＩ
装置１９を構成するディジタルフィルタと全く同じもの
で、各ディジタルフィルタの出力を振幅検出装置１６ｄ
と１６ｅに送出する。１６ｃ，１６ｄ，１６ｅ，１７
ｃ，１７ｄ，１７ｅ，１８ｃ，１８ｄと１８ｅは従来と
同じものである。ただし１６ｅと１７ｅと１８ｅはＭＴ
Ｉ段数を２段で実施した場合に対応する装置であり、１
６ｄと１７ｄと１８ｄはＭＴＩ段数を１段で実施した場
合に対応する装置であり、１６ｃと１７ｃと１８ｃはＭ
ＴＩを実施しない場合に対応する装置である。３１はＰ
ＤＩ装置１７ｃ〜１７ｅの出力の中で現在の捜索ビーム
に指示されたＭＴＩ段数で処理した結果を選定する有効
ＰＤＩ選定装置である。２３は従来と同じ目標検出装置
である。３２はクラッタモニタ装置１８ｃ〜１８ｅの出
力結果からＭＴＩ段数をどう変更すれば現在のクラッタ
環境に対処できるかを決定するクラッタモニタ結果統合
装置である。３３は図１６に示すクラッタデータ格納装
置２１と同様に、捜索覆域を高角と方位角でメッシュ状
に分割し、領域毎のクラッタモニタ結果を幾つかバッフ
ァリングできる構造を持つＭＴＩ段数格納装置である。
３４はＭＴＩ段数格納装置３３の分割領域毎にＭＴＩ段
数を決定し、ビーム照射位置を付けてクラッタ抑圧パラ
メータ変更要求として送出するＭＴＩ段数選定装置であ
る。Embodiment 1 FIG. FIG. 1 is a diagram showing Embodiment 1 of the present invention, in which the maximum number of MTI stages required to satisfy the clutter suppression specification value is two. In the figure, 14,
Reference numeral 15 is exactly the same as the conventional one. 30 is a conventional MTI
It is exactly the same as the digital filter constituting the device 19, and outputs the output of each digital filter to the amplitude detector 16d.
And 16e. 16c, 16d, 16e, 17
c, 17d, 17e, 18c, 18d and 18e are the same as the conventional ones. However, 16e, 17e and 18e are MT
This is a device corresponding to the case where the number of I stages is two,
6d, 17d and 18d are devices corresponding to the case where the number of MTI stages is one, and 16c, 17c and 18c are M
This is a device corresponding to a case where TI is not performed. 31 is P
This is an effective PDI selection device that selects the result of processing the current search beam with the number of MTI stages specified in the output of the DI devices 17c to 17e. 23 is the same target detection device as in the prior art. Reference numeral 32 denotes a clutter monitor result integration device that determines how to change the number of MTI stages based on the output results of the clutter monitor devices 18c to 18e to cope with the current clutter environment. Reference numeral 33 denotes an MTI stage number storage device having a structure capable of dividing the search coverage area into a mesh shape at a high angle and an azimuth angle and buffering some clutter monitoring results for each area, similarly to the clutter data storage device 21 shown in FIG. is there.
Reference numeral 34 denotes an MTI stage number selection device which determines the number of MTI stages for each divided area of the MTI stage number storage device 33, attaches a beam irradiation position, and sends it as a clutter suppression parameter change request.
【００１９】上記のように構成されたレーダ装置がクラ
ッタ状況をモニタし、その結果から自動でＭＴＩ段数の
選定し、これをビームパラメータの１つとして付加する
動作を説明する。クラッタモニタ装置１８ｃ〜１８ｅで
は従来と同様の方法でクラッタの有無を判定しクラッタ
モニタ結果統合装置３２に送る。クラッタモニタ結果統
合装置３２では図２のＭＴＩ段数選定フローに応じてＭ
ＴＩ段数０〜２のうち最適値を選定し、ＭＴＩ段数格納
装置３３に設定する。例えば、現在処理している捜索ビ
ームに設定しているＭＴＩ段数が２でクラッタモニタ装
置１８ｅと１８ｄの結果がクラッタ「無し」、クラッタ
モニタ装置１８ｃの結果がクラッタ「有り」の場合はＭ
ＴＩ段数１をＭＴＩ段数格納装置３３に設定する。ＭＴ
Ｉ段数格納装置３３は、捜索覆域を高角と方位角でメッ
シュ状に分割し、領域毎でのクラッタモニタ結果を幾つ
かバッファリングする構造である。これは、ＭＴＩ段数
選定のハンチング現象を抑えるための構造で、一回のク
ラッタモニタ結果で現状のＭＴＩ段数を変更するのでは
なく、過去何回かの結果を統計処理するためである。Ｍ
ＴＩ段数選定装置３４は、分割された領域毎に統計処理
を行いＭＴＩ段数を決定し、ビーム照射位置を付けてク
ラッタ抑圧パラメータ変更要求として送出する。ここで
いう統計処理とは、バッファリングされたＭＴＩ段数の
内、「ＭＴＩ２段」が第一のしきい値以上を占める場合
は「ＭＴＩ２段」をクラッタ抑圧パラメータ変更要求と
し、以下であるならば「ＭＴＩ１段」の占める割合と
「ＭＴＩ２段」の占める割合を加算した値が第二のしき
い値以上かどうかを比較し、以上であるなら「ＭＴＩ１
段」を、以下であるなら「ＭＴＩ０段」をクラッタ抑圧
パラメータ変更要求値に決定する処理である。以上のよ
うにクラッタに有効なＭＴＩ段数を自動で決定し、時間
エネルギーを有効活用すると同時に、オペレータの負荷
を軽減することが可能である。An operation in which the radar apparatus configured as described above monitors the clutter situation, automatically selects the number of MTI stages from the result, and adds this as one of the beam parameters will be described. In the clutter monitor devices 18c to 18e, the presence or absence of clutter is determined by the same method as in the related art, and is sent to the clutter monitor result integration device 32. In the clutter monitor result integration device 32, M is set according to the MTI stage number selection flow of FIG.
An optimum value is selected from the number of TI stages 0 to 2 and set in the MTI stage number storage device 33. For example, if the number of MTI stages set for the search beam currently being processed is 2 and the results of the clutter monitoring devices 18e and 18d are "no" and the result of the clutter monitoring device 18c is "present", M
The number of TI stages 1 is set in the MTI stage number storage device 33. MT
The I-stage number storage device 33 has a structure in which a search coverage area is divided into a mesh shape at a high angle and an azimuth angle, and some clutter monitoring results for each area are buffered. This is a structure for suppressing the hunting phenomenon of selecting the number of MTI stages, and is not for changing the current number of MTI stages with one clutter monitoring result but for performing statistical processing of several results in the past. M
The TI stage number selection device 34 determines the number of MTI stages by performing statistical processing for each of the divided areas, attaches the beam irradiation position, and sends it as a clutter suppression parameter change request. The statistical processing referred to here means that “MTI2 stage” is a clutter suppression parameter change request when “MTI2 stage” occupies a first threshold or more out of the number of buffered MTI stages. A comparison is made as to whether a value obtained by adding the ratio occupied by “MTI1 stage” and the ratio occupied by “MTI2 stage” is equal to or greater than a second threshold value.
This is a process for determining the “stage” and “MTI0 stage” as the clutter suppression parameter change request value if: As described above, it is possible to automatically determine the number of MTI stages effective for the clutter, effectively use time energy, and reduce the load on the operator.
【００２０】実施の形態２．図３はこの発明の実施の形
態２を示す図であり、クラッタ抑圧仕様値を満足するた
めに必要な最大ＭＴＩ段数を２段とした例である。図に
おいて１４，１５は従来と全く同じものである。３０は
従来のＭＴＩ装置１９を構成するディジタルフィルタと
全く同じもので、各ディジタルフィルタの出力を振幅検
出装置１６ｄと１６ｅに送出する。１６ｃ，１６ｄ，１
６ｅ，１７ｃ，１７ｄと１７ｅは従来と同じものであ
る。３５ａ，３５ｂ及び３５ｃはクラッタが存在するか
どうかを距離方向に分割し、その分割した距離範囲毎に
ＭＴＩの効果を統計処理するクラッタレンジ分解モニタ
装置。ここで１６ｅと１７ｅと３５ｃはＭＴＩ段数を２
段で実施した場合に対応する装置であり、１６ｄと１７
ｄと３５ｂはＭＴＩ段数を１段で実施した場合に対応す
る装置であり、１６ｃと１７ｃと３５ａはＭＴＩを実施
しない場合に対応する装置である。３１はＰＤＩ装置１
７ｃ〜１７ｅの出力の中で現在の捜索ビームに指示され
たＭＴＩ段数で処理した結果を選定する有効ＰＤＩ選定
装置である。２３は従来と同じ目標検出装置である。３
６はクラッタレンジ分解モニタ装置３５ａ〜３５ｃの出
力結果からＭＴＩ段数をどう変更すれば現在のクラッタ
環境に対処できるかを決定するクラッタレンジ分解モニ
タ結果統合装置である。３３は図１６に示すクラッタデ
ータ格納装置２１と同様に、捜索覆域を高角と方位角で
メッシュ状に分割し、領域毎のクラッタモニタ結果を幾
つかバッファリングできる構造を持つＭＴＩ段数格納装
置である。３４はＭＴＩ段数格納装置３３の分割領域毎
にＭＴＩ段数を決定し、ビーム照射位置を付けてクラッ
タ抑圧パラメータ変更要求として送出するＭＴＩ段数選
定装置である。Embodiment 2 FIG. 3 is a diagram showing a second embodiment of the present invention, in which the maximum number of MTI stages required to satisfy the clutter suppression specification value is two. In the figure, reference numerals 14 and 15 are exactly the same as in the prior art. Numeral 30 is exactly the same as the digital filter constituting the conventional MTI device 19, and outputs the output of each digital filter to the amplitude detecting devices 16d and 16e. 16c, 16d, 1
6e, 17c, 17d and 17e are the same as the conventional ones. 35a, 35b and 35c are clutter range decomposition monitoring devices that divide the presence or absence of clutter in the distance direction and statistically process the MTI effect for each of the divided distance ranges. Here, 16e, 17e, and 35c indicate that the number of MTI stages is 2
16d and 17
The devices d and 35b correspond to the case where the number of MTI stages is one, and the devices 16c, 17c and 35a correspond to the case where the MTI is not performed. 31 is the PDI device 1
This is an effective PDI selection device that selects the result of processing with the number of MTI stages specified for the current search beam from the outputs of 7c to 17e. 23 is the same target detection device as in the prior art. 3
Reference numeral 6 denotes a clutter range decomposition monitoring result integration device that determines how to change the number of MTI stages from the output results of the clutter range decomposition monitoring devices 35a to 35c so as to cope with the current clutter environment. Reference numeral 33 denotes an MTI stage number storage device having a structure capable of dividing the search coverage area into a mesh shape at a high angle and an azimuth angle and buffering some clutter monitoring results for each area, similarly to the clutter data storage device 21 shown in FIG. is there. Reference numeral 34 denotes an MTI stage number selection device which determines the number of MTI stages for each divided area of the MTI stage number storage device 33, attaches a beam irradiation position, and sends it as a clutter suppression parameter change request.
【００２１】上記のように構成されたレーダ装置がクラ
ッタ状況をモニタし、その結果から自動でＭＴＩ段数の
選定し、これをビームパラメータの１つとして付加する
動作を説明する。クラッタレンジ分解モニタ装置３５ａ
〜３５ｃではモニタ距離を幾つかに分割した後、分割し
た距離範囲毎に従来と同様の方法でクラッタの有無を判
定しクラッタレンジ分解モニタ結果統合装置３６に送
る。クラッタレンジ分解モニタ結果統合装置３６では図
２のＭＴＩ段数選定フローに応じてＭＴＩ段数０〜２を
各距離範囲毎に選定し、その中の最大値をＭＴＩ段数格
納装置３３に設定する。ＭＴＩ段数格納装置３３は、捜
索覆域を高角と方位角でメッシュ状に分割し、領域毎で
のクラッタモニタ結果を幾つかバッファリングする構造
である。これは、ＭＴＩ段数選定のハンチング現象を抑
えるための構造で、一回のクラッタモニタ結果で現状の
ＭＴＩ段数を変更するのではなく、過去何回かの結果を
統計処理するためである。ＭＴＩ段数選定装置３４は、
分割された領域毎に統計処理を行いＭＴＩ段数を決定
し、ビーム照射位置を付けてクラッタ抑圧パラメータ変
更要求として送出する。ここでいう統計処理とは、バッ
ファリングされたＭＴＩ段数の内、「ＭＴＩ２段」が第
一のしきい値以上を占める場合は「ＭＴＩ２段」をクラ
ッタ抑圧パラメータ変更要求とし、以下であるならば
「ＭＴＩ１段」の占める割合と「ＭＴＩ２段」の占める
割合を加算した値が第二のしきい値以上かどうかを比較
し、以上であるなら「ＭＴＩ１段」を、以下であるなら
「ＭＴＩ０段」をクラッタ抑圧パラメータ変更要求値に
決定する処理である。以上のようにＭＴＩ段数を求める
ことで局所的に存在するクラッタに対してでも有効なＭ
ＴＩ段数を自動で決定し、時間エネルギーを有効活用す
ると同時に、オペレータの負荷を軽減することが可能で
ある。An operation in which the radar apparatus configured as described above monitors the clutter situation, automatically selects the number of MTI stages from the result, and adds this as one of the beam parameters will be described. Clutter range decomposition monitor device 35a
In the case of .about.35c, the monitor distance is divided into several parts, the presence or absence of clutter is determined for each of the divided distance ranges by the same method as in the past, and the result is sent to the clutter range decomposition monitor result integrating device 36. The clutter range decomposition monitor result integrating device 36 selects the MTI stage numbers 0 to 2 for each distance range according to the MTI stage number selection flow of FIG. 2, and sets the maximum value in the MTI stage number storage device 33. The MTI stage number storage device 33 has a structure in which a search coverage area is divided into a mesh shape at a high angle and an azimuth angle, and some clutter monitoring results for each area are buffered. This is a structure for suppressing the hunting phenomenon of selecting the number of MTI stages, and is not for changing the current number of MTI stages with one clutter monitoring result but for performing statistical processing of several results in the past. The MTI stage number selection device 34
Statistical processing is performed for each of the divided areas to determine the number of MTI stages, the beam irradiation position is attached, and the beam is transmitted as a clutter suppression parameter change request. The statistical processing referred to here means that “MTI2 stage” is a clutter suppression parameter change request when “MTI2 stage” occupies a first threshold or more out of the number of buffered MTI stages. A comparison is made as to whether the value obtained by adding the ratio occupied by the “MTI 1 stage” and the ratio occupied by the “MTI 2 stage” is equal to or greater than the second threshold value. Is determined as the clutter suppression parameter change request value. By determining the number of MTI stages as described above, M is effective even for clutter existing locally.
It is possible to automatically determine the number of TI stages and to effectively utilize time energy, and at the same time, reduce the load on the operator.
【００２２】実施の形態３．図４はこの発明の実施の形
態３を示す図であり、クラッタ抑圧仕様値を満足するた
めに必要な最大ＭＴＩ段数を２段とした例である。図に
おいて１４，１５は従来と全く同じものである。３０は
従来のＭＴＩ装置１９を構成するディジタルフィルタと
全く同じもので、各ディジタルフィルタの出力を振幅検
出装置１６ｄと１６ｅに送出する。１６ｃ，１６ｄ，１
６ｅ，１７ｃ，１７ｄと１７ｅは従来と同じものであ
る。３５ａ，３５ｂ及び３５ｃはクラッタが存在するか
どうかを距離方向に分割し、その分割した距離範囲毎に
ＭＴＩの効果を統計処理するクラッタレンジ分解モニタ
装置。ここで１６ｅと１７ｅと３５ｃはＭＴＩ段数を２
段で実施した場合に対応する装置であり、１６ｄと１７
ｄと３５ｂはＭＴＩ段数を１段で実施した場合に対応す
る装置であり、１６ｃと１７ｃと３５ａはＭＴＩを実施
しない場合に対応する装置である。３１はＰＤＩ装置１
７ｃ〜１７ｅの出力の中で現在の捜索ビームに指示され
たＭＴＩ段数で処理した結果を選定する有効ＰＤＩ選定
装置である。２３は従来と同じ目標検出装置である。３
７はクラッタレンジ分解モニタ装置３５ａ〜３５ｃの出
力結果からＭＴＩ段数をどう変更すれば現在のクラッタ
環境に対処できるかを決定するクラッタレンジ分解モニ
タ結果設定装置である。３８は図１６に示すクラッタデ
ータ格納装置２１と同様に、捜索覆域を高角と方位角で
メッシュ状に分割し、更に距離方向でもメッシュ状に分
割し、各々の領域のクラッタモニタ結果を幾つかバッフ
ァリングできる構造を持つレンジ対応ＭＴＩ段数格納装
置である。３９はレンジ対応ＭＴＩ段数格納装置３８の
分割領域毎にＭＴＩ段数を決定し、ビーム照射位置を付
けてラッタ抑圧パラメータ変更要求として送出するレン
ジ対応ＭＴＩ段数選定装置である。４０は上記レンジ対
応ＭＴＩ段数選定装置３９から入力するクラッタ抑圧パ
ラメータ変更要求に従い、距離対応にＭＴＩ段数をレン
ジ対応クラッタマップ４１で管理するレンジ対応クラッ
タマップ生成装置。４２は目標検出装置２３にて目標と
して検出されたものが、本当に目標であるかどうかを確
認するためのビームパラメータを、検出距離に合わせて
生成するレンジ対応検定パラメータ算出器。２７は従来
と全く同じものである。４３はレンジ対応クラッタマッ
プ４１のある特定方位を指示された場合に、その距離方
向に分割された領域に対するＭＴＩ段数のうち、最大の
値を求め捜索ビームに付加する最大ＭＴＩ段数算出器で
あり、４４は追尾目標諸元１０指示される追尾精度を得
るためのビームパラメータを、目標距離に合わせて生成
するレンジ対応追尾パラメータ算出器である。Embodiment 3 FIG. FIG. 4 is a diagram showing Embodiment 3 of the present invention, and is an example in which the maximum number of MTI stages required to satisfy the clutter suppression specification value is two. In the figure, reference numerals 14 and 15 are exactly the same as in the prior art. Numeral 30 is exactly the same as the digital filter constituting the conventional MTI device 19, and outputs the output of each digital filter to the amplitude detecting devices 16d and 16e. 16c, 16d, 1
6e, 17c, 17d and 17e are the same as the conventional ones. 35a, 35b and 35c are clutter range decomposition monitoring devices that divide the presence or absence of clutter in the distance direction and statistically process the MTI effect for each of the divided distance ranges. Here, 16e, 17e, and 35c indicate that the number of MTI stages is 2
16d and 17
The devices d and 35b correspond to the case where the number of MTI stages is one, and the devices 16c, 17c and 35a correspond to the case where the MTI is not performed. 31 is the PDI device 1
This is an effective PDI selection device that selects the result of processing with the number of MTI stages specified for the current search beam from the outputs of 7c to 17e. 23 is the same target detection device as in the prior art. 3
Reference numeral 7 denotes a clutter range resolution monitor result setting device that determines how to change the number of MTI stages from the output results of the clutter range resolution monitor devices 35a to 35c to cope with the current clutter environment. Numeral 38, like the clutter data storage device 21 shown in FIG. 16, divides the search coverage area into a mesh shape at a high angle and an azimuth angle, and further divides the search coverage area into a mesh shape in the distance direction. This is a range-compatible MTI stage number storage device having a bufferable structure. Reference numeral 39 denotes a range-corresponding MTI stage number selection device which determines the number of MTI stages for each divided region of the range-corresponding MTI stage number storage device 38, attaches a beam irradiation position, and sends it as a request for changing a rutter suppression parameter. Reference numeral 40 denotes a range-corresponding clutter map generation device which manages the number of MTI stages in a range-corresponding clutter map 41 in accordance with a clutter suppression parameter change request input from the range-corresponding MTI stage number selecting device 39. Reference numeral 42 denotes a range-compatible test parameter calculator that generates a beam parameter for confirming whether or not the target detected by the target detection device 23 is really a target, in accordance with the detection distance. 27 is exactly the same as the conventional one. Reference numeral 43 denotes a maximum MTI stage number calculator for obtaining the maximum value of the MTI stages for the region divided in the distance direction and adding it to the search beam when a specific direction of the range corresponding clutter map 41 is designated, Reference numeral 44 denotes a range-based tracking parameter calculator that generates beam parameters for obtaining the tracking accuracy specified by the tracking target specification 10 in accordance with the target distance.
【００２３】上記のように構成されたレーダ装置がクラ
ッタ状況をモニタし、その結果から自動でＭＴＩ段数の
選定し、これをビームパラメータの１つとして付加する
動作を説明する。クラッタレンジ分解モニタ装置３５ａ
〜３５ｃではモニタ距離を幾つかに分割した後、分割し
た距離範囲毎に従来と同様の方法でクラッタの有無を判
定しクラッタレンジ分解モニタ結果設定装置３７に送
る。クラッタレンジ分解モニタ結果設定装置３７では図
２のＭＴＩ段数選定フローに応じてＭＴＩ段数０〜２を
各距離範囲毎に選定し、レンジ対応ＭＴＩ段数格納装置
３８に設定する。レンジ対応ＭＴＩ段数格納装置３８
は、捜索覆域を高角と方位角と距離でメッシュ状に分割
し、領域毎でのクラッタモニタ結果を幾つかバッファリ
ングする構造である。これは、ＭＴＩ段数選定のハンチ
ング現象を抑えるための構造で、一回のクラッタモニタ
結果で現状のＭＴＩ段数を変更するのではなく、過去何
回かの結果を統計処理するためである。レンジ対応ＭＴ
Ｉ選定装置３９は、ビーム照射方向に距離分割された全
ての領域を統計処理しＭＴＩ段数を決定し、ビーム照射
位置を付けてクラッタ抑圧パラメータ変更要求９として
送出する。ここでいう統計処理とは、バッファリングさ
れたＭＴＩ段数の内、「ＭＴＩ２段」が第一のしきい値
以上を占める場合は「ＭＴＩ２段」をクラッタ抑圧パラ
メータ変更要求とし、以下であるならば「ＭＴＩ１段」
の占める割合と「ＭＴＩ２段」の占める割合を加算した
値が第二のしきい値以上かどうかを比較し、以上である
なら「ＭＴＩ１段」を、以下であるなら「ＭＴＩ０段」
をクラッタ抑圧パラメータ変更要求値に決定する処理で
ある。上記クラッタ抑圧パラメータ変更要求９により指
示されるＭＴＩ段数をレンジ対応クラッタマップ４１で
管理することにより、目標距離が既知である追尾目標に
対するビームについては、よりきめ細かくＭＴＩ段数を
設定できる。また捜索ビームは全距離範囲に有効な共通
のＭＴＩ段数を最大ＭＴＩ段数算出器４３を介して求
め、実施するため、局所的に存在するクラッタに対して
でも対応することができる。これにより時間エネルギー
を更に有効活用すると同時に、オペレータの負荷を軽減
することが可能である。An operation in which the radar apparatus configured as described above monitors the clutter situation, automatically selects the number of MTI stages from the result, and adds this as one of the beam parameters will be described. Clutter range decomposition monitor device 35a
In the case of .about.35c, after dividing the monitor distance into several parts, the presence or absence of clutter is determined for each of the divided distance ranges in the same manner as in the prior art, and sent to the clutter range decomposition monitor result setting device 37. The clutter range resolution monitor result setting device 37 selects the number of MTI stages 0 to 2 for each distance range in accordance with the MTI stage number selection flow of FIG. Range-compatible MTI stage number storage device 38
Is a structure in which a search coverage area is divided into a mesh shape at a high angle, an azimuth angle, and a distance, and some clutter monitoring results for each area are buffered. This is a structure for suppressing the hunting phenomenon of selecting the number of MTI stages, and is not for changing the current number of MTI stages with one clutter monitoring result but for performing statistical processing of several results in the past. MT for range
The I selection device 39 performs statistical processing on all the regions divided in the beam irradiation direction to determine the number of MTI stages, attaches the beam irradiation position, and sends out the clutter suppression parameter change request 9. The statistical processing referred to here means that “MTI2 stage” is a clutter suppression parameter change request when “MTI2 stage” occupies a first threshold or more out of the number of buffered MTI stages. "MTI 1 stage"
And whether the value obtained by adding the ratio occupied by “MTI2 stage” is equal to or greater than a second threshold value, and if the value is equal to or greater than “MTI1 stage”, if not, “MTI0 stage”
Is determined as the clutter suppression parameter change request value. By managing the number of MTI stages indicated by the clutter suppression parameter change request 9 in the range-corresponding clutter map 41, the number of MTI stages can be set more finely for a beam for a tracking target whose target distance is known. In addition, since the search beam finds and executes a common MTI stage number effective over the entire distance range via the maximum MTI stage number calculator 43, it can cope with locally existing clutter. As a result, it is possible to further effectively utilize the time energy and reduce the load on the operator.
【００２４】実施の形態４．図５はこの発明の実施の形
態４を示す図であり、クラッタ抑圧仕様値を満足するた
めに必要な最大ＭＴＩ段数を２段とした例である。図に
おいて１４，１５は従来と全く同じものである。３０は
従来のＭＴＩ装置１９を構成するディジタルフィルタと
全く同じもので、各ディジタルフィルタの出力を振幅検
出装置１６ｄと１６ｅに送出する。１６ｃ，１６ｄ，１
６ｅ，１７ｃ，１７ｄと１７ｅは従来と同じものであ
る。３５ａ，３５ｂ及び３５ｃはクラッタが存在するか
どうかを距離方向に分割し、その分割した距離範囲毎に
ＭＴＩの効果を統計処理するクラッタレンジ分解モニタ
装置。ここで１６ｅと１７ｅと３５ｃはＭＴＩ段数を２
段で実施した場合に対応する装置であり、１６ｄと１７
ｄと３５ｂはＭＴＩ段数を１段で実施した場合に対応す
る装置であり、１６ｃと１７ｃと３５ａはＭＴＩを実施
しない場合に対応する装置である。３１はＰＤＩ装置１
７ｃ〜１７ｅの出力の中で現在の捜索ビームに指示され
たＭＴＩ段数で処理した結果を選定する有効ＰＤＩ選定
装置である。２３は従来と同じ目標検出装置である。３
７はクラッタレンジ分解モニタ装置３５ａ〜３５ｃの出
力結果からＭＴＩ段数をどう変更すれば現在のクラッタ
環境に対処できるかを決定するクラッタレンジ分解モニ
タ結果設定装置である。３８は図１６に示すクラッタデ
ータ格納装置２１と同様に、捜索覆域を高角と方位角で
メッシュ状に分割し、更に距離方向でもメッシュ状に分
割し、各々の領域のクラッタモニタ結果を幾つかバッフ
ァリングできる構造を持つレンジ対応ＭＴＩ段数格納装
置である。３９はレンジ対応ＭＴＩ段数格納装置３８の
分割領域毎にＭＴＩ段数を決定し、ビーム照射位置を付
けてラッタ抑圧パラメータ変更要求として送出するレン
ジ対応ＭＴＩ段数選定装置である。４０は上記レンジ対
応ＭＴＩ段数選定装置３９から入力するクラッタ抑圧パ
ラメータ変更要求に従い、距離対応にＭＴＩ段数をレン
ジ対応クラッタマップ４１で管理するレンジ対応クラッ
タマップ生成装置。４２は目標検出装置２３にて目標と
して検出されたものが、本当に目標であるかどうかを確
認するためのビームパラメータを、検出距離に合わせて
生成するレンジ対応検定パラメータ算出器。４５は捜索
覆域を距離方向に分割した複数のビームでカバーし、捜
索に必要なビームパラメータを生成するレンジ対応捜索
パラメータ算出器、４４は追尾目標諸元１０指示される
追尾精度を得るためのビームパラメータを、目標距離に
合わせて生成するレンジ対応追尾パラメータ算出器であ
る。Embodiment 4 FIG. 5 shows a fourth embodiment of the present invention, in which the maximum number of MTI stages required to satisfy the clutter suppression specification value is two. In the figure, reference numerals 14 and 15 are exactly the same as in the prior art. Numeral 30 is exactly the same as the digital filter constituting the conventional MTI device 19, and outputs the output of each digital filter to the amplitude detecting devices 16d and 16e. 16c, 16d, 1
6e, 17c, 17d and 17e are the same as the conventional ones. 35a, 35b and 35c are clutter range decomposition monitoring devices that divide the presence or absence of clutter in the distance direction and statistically process the MTI effect for each of the divided distance ranges. Here, 16e, 17e, and 35c indicate that the number of MTI stages is 2
16d and 17
The devices d and 35b correspond to the case where the number of MTI stages is one, and the devices 16c, 17c and 35a correspond to the case where the MTI is not performed. 31 is the PDI device 1
This is an effective PDI selection device that selects the result of processing with the number of MTI stages specified for the current search beam from the outputs of 7c to 17e. 23 is the same target detection device as in the prior art. 3
Reference numeral 7 denotes a clutter range decomposition monitor result setting device that determines how to change the number of MTI stages from the output results of the clutter range decomposition monitor devices 35a to 35c to cope with the current clutter environment. 38, similarly to the clutter data storage device 21 shown in FIG. 16, the search coverage area is divided into meshes at high angles and azimuths, and further divided into meshes in the distance direction. This is a range-compatible MTI stage number storage device having a bufferable structure. Numeral 39 denotes a range-corresponding MTI stage number selecting device which determines the number of MTI stages for each divided area of the range-corresponding MTI stage number storage device 38, assigns a beam irradiation position, and sends out the request as a change in the latter suppression parameter. Reference numeral 40 denotes a range-corresponding clutter map generation device that manages the number of MTI stages in a range-corresponding clutter map 41 in accordance with a clutter suppression parameter change request input from the range-corresponding MTI stage number selecting device 39. Reference numeral 42 denotes a range-based test parameter calculator that generates a beam parameter for confirming whether or not the target detected by the target detection device 23 is really a target, in accordance with the detection distance. 45 is a range-specific search parameter calculator for covering the search coverage with a plurality of beams divided in the distance direction and generating beam parameters necessary for the search. This is a range-based tracking parameter calculator that generates beam parameters according to a target distance.
【００２５】上記のように構成されたレーダ装置がクラ
ッタ状況をモニタし、その結果から自動でＭＴＩ段数の
選定し、これをビームパラメータの１つとして付加する
動作を説明する。クラッタレンジ分解モニタ装置３５ａ
〜３５ｃではモニタ距離を幾つかに分割した後、分割し
た距離範囲毎に従来と同様の方法でクラッタの有無を判
定しクラッタレンジ分解モニタ結果設定装置３７に送
る。クラッタレンジ分解モニタ結果設定装置３７では図
２のＭＴＩ段数選定フローに応じてＭＴＩ段数０〜２を
各距離範囲毎に選定し、レンジ対応ＭＴＩ段数格納装置
３８に設定する。レンジ対応ＭＴＩ段数格納装置３８
は、捜索覆域を高角と方位角と距離でメッシュ状に分割
し、領域毎でのクラッタモニタ結果を幾つかバッファリ
ングする構造である。これは、ＭＴＩ段数選定のハンチ
ング現象を抑えるための構造で、一回のクラッタモニタ
結果で現状のＭＴＩ段数を変更するのではなく、過去何
回かの結果を統計処理するためである。レンジ対応ＭＴ
Ｉ選定装置３９は、ビーム照射方向に距離分割された全
ての領域を統計処理しＭＴＩ段数を決定し、ビーム照射
位置を付けてクラッタ抑圧パラメータ変更要求９として
送出する。ここでいう統計処理とは、バッファリングさ
れたＭＴＩ段数の内、「ＭＴＩ２段」が第一のしきい値
以上を占める場合は「ＭＴＩ２段」をクラッタ抑圧パラ
メータ変更要求とし、以下であるならば「ＭＴＩ１段」
の占める割合と「ＭＴＩ２段」の占める割合を加算した
値が第二のしきい値以上かどうかを比較し、以上である
なら「ＭＴＩ１段」を、以下であるなら「ＭＴＩ０段」
をクラッタ抑圧パラメータ変更要求値に決定する処理で
ある。上記クラッタ抑圧パラメータ変更要求９により指
示されるＭＴＩ段数をレンジ対応クラッタマップ４１で
管理することにより、目標距離が既知である追尾目標に
対するビームについては、よりきめ細かくＭＴＩ段数を
設定できる。また捜索ビームについても各ビーム処理範
囲内で有効なＭＴＩ段数を求め、実施するため、きめ細
かくＭＴＩ段数を設定することができる。これにより時
間エネルギーを更に有効活用すると同時に、オペレータ
の負荷を軽減することが可能である。An operation in which the radar apparatus configured as described above monitors the clutter state, automatically selects the number of MTI stages from the result, and adds this as one of the beam parameters will be described. Clutter range decomposition monitor device 35a
In the case of .about.35c, after dividing the monitor distance into several parts, the presence or absence of clutter is determined for each of the divided distance ranges in the same manner as in the prior art, and sent to the clutter range decomposition monitor result setting device 37. The clutter range resolution monitor result setting device 37 selects the number of MTI stages 0 to 2 for each distance range in accordance with the MTI stage number selection flow of FIG. Range-compatible MTI stage number storage device 38
Is a structure in which a search coverage area is divided into a mesh shape at a high angle, an azimuth angle, and a distance, and some clutter monitoring results for each area are buffered. This is a structure for suppressing the hunting phenomenon of selecting the number of MTI stages, and is not for changing the current number of MTI stages with one clutter monitoring result but for performing statistical processing of several results in the past. MT for range
The I selection device 39 performs statistical processing on all the regions divided in the beam irradiation direction to determine the number of MTI stages, attaches the beam irradiation position, and sends out the clutter suppression parameter change request 9. The statistical processing referred to here means that “MTI2 stage” is a clutter suppression parameter change request when “MTI2 stage” occupies a first threshold or more out of the number of buffered MTI stages. "MTI 1 stage"
And whether the value obtained by adding the ratio occupied by “MTI2 stage” is equal to or greater than a second threshold value, and if the value is equal to or greater than “MTI1 stage”, if not, “MTI0 stage”
Is determined as the clutter suppression parameter change request value. By managing the number of MTI stages indicated by the clutter suppression parameter change request 9 in the range-corresponding clutter map 41, the number of MTI stages can be set more finely for a beam for a tracking target whose target distance is known. Also, for the search beam, the number of MTI stages effective within each beam processing range is obtained and implemented, so that the number of MTI stages can be set finely. As a result, it is possible to further effectively utilize the time energy and reduce the load on the operator.
【００２６】実施の形態５．図６はこの発明の実施の形
態５を示す図であり、図において１４，１５，１６ａ，
１６ｂ，１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂ，１９，２
０，２１，２３〜２９は従来と同一のものである。４６
は、クラッタモニタ用ビーム判定装置、４７はパラメー
タ変更処理装置、４８はクラッタモニタビームパラメー
タ算出器である。Embodiment 5 FIG. 6 is a view showing a fifth embodiment of the present invention, in which 14, 15, 16a,
16b, 17a, 17b, 18a, 18b, 19, 2
Reference numerals 0, 21, 23 to 29 are the same as those in the related art. 46
Is a beam determination device for clutter monitoring, 47 is a parameter change processing device, and 48 is a clutter monitor beam parameter calculator.
【００２７】上記のように構成されたレーダ装置がクラ
ッタ状況をモニタし、その結果から自動でＭＴＩ段数の
選定し、これをビームパラメータの１つとして付加する
動作を説明する。An operation in which the radar apparatus configured as described above monitors the clutter state, automatically selects the number of MTI stages from the result, and adds this as one of the beam parameters will be described.
【００２８】クラッタモニタビームパラメータ算出器４
８では、主にクラッタの強度が弱まっていないかどうか
をモニタするために、ＭＴＩ段数０段〜システム最大値
をクラッタモニタ用ビームに設定して定期的に送出す
る。クラッタモニタ用ビーム判定装置４６では、クラッ
タモニタ装置１８ａと１８ｂからのクラッタ有無判定結
果がクラッタモニタビームの結果か又はその他のビーム
の結果かを判定し、クラッタモニタビームの結果につい
てはクラッタの有無判定結果を図１５のクラッタ抑圧パ
ラメータ変更制御表に当てはめ、現在のＭＴＩ段数を
「現状維持」する場合のみパラメータ変更処理装置４７
に送出し、その他のビームの結果についてはクラッタ抑
圧判定装置２０に送出する。クラッタ抑圧判定装置２０
に送出されたクラッタモニタ結果は、従来と同様に、ク
ラッタ抑圧判定装置２０で現在のＭＴＩ段数をどう変更
するかを決定され、クラッタデータ格納装置２１に格納
される。一方、パラメータ変更処理装置４７に送出され
たクラッタモニタビームの結果は、ビームに付加された
ＭＴＩ段数をクラッタ抑圧パラメータ変更要求９として
直接クラッタマップ生成装置２４に送出する。上記クラ
ッタ抑圧パラメータ変更要求９により指示されるＭＴＩ
段数をクラッタマップ２５で管理し、各ビームパラメー
タに反映することにより、ＭＴＩ段数が過剰に設定され
ることを防ぐ。これは時間エネルギーを有効活用すると
同時に、オペレータの負荷を軽減するものである。また
ＭＴＩ段数が大きくなるシステムの場合はハードウェア
量の増加を抑える効果がある。Clutter monitor beam parameter calculator 4
In step 8, in order to mainly monitor whether or not the intensity of the clutter has weakened, the number of MTI stages from 0 to the system maximum value is set as a clutter monitoring beam and periodically transmitted. The clutter monitoring beam determining device 46 determines whether the clutter presence determination result from the clutter monitoring devices 18a and 18b is the result of a clutter monitor beam or the result of another beam. The result is applied to the clutter suppression parameter change control table of FIG. 15, and the parameter change processing device 47 is used only when the current number of MTI stages is “maintained”.
And the other beam results are transmitted to the clutter suppression determination device 20. Clutter suppression determination device 20
The clutter monitoring result sent to the clutter suppression determination device 20 determines how to change the current number of MTI stages in the same manner as in the prior art, and is stored in the clutter data storage device 21. On the other hand, the result of the clutter monitor beam sent to the parameter change processing device 47 sends the number of MTI stages added to the beam as a clutter suppression parameter change request 9 directly to the clutter map generation device 24. MTI indicated by the clutter suppression parameter change request 9
The number of stages is managed by the clutter map 25 and reflected in each beam parameter, thereby preventing the number of MTI stages from being set excessively. This is to use time energy effectively and at the same time to reduce the load on the operator. In the case of a system having a large number of MTI stages, there is an effect of suppressing an increase in the amount of hardware.
【００２９】実施の形態６．図７はこの発明の実施の形
態６を示す図であり、図において１４，１５，１６ａ，
１６ｂ，１７ａ，１７ｂ，１９，２３〜２９は従来と同
一のものである。３５ａと３５ｄはクラッタレンジ分解
モニタ装置、４６はクラッタモニタ用ビーム判定装置、
３３はＭＴＩ段数格納装置、３６はクラッタレンジ分解
モニタ結果統合装置、４９はＭＴＩ段数処理装置、４８
はクラッタモニタビームパラメータ算出器である。Embodiment 6 FIG. FIG. 7 is a diagram showing a sixth embodiment of the present invention, in which 14, 15, 16a,
16b, 17a, 17b, 19, 23 to 29 are the same as the conventional ones. 35a and 35d are clutter range resolution monitoring devices, 46 is a beam determination device for clutter monitoring,
33 is an MTI stage number storage device, 36 is a clutter range decomposition monitoring result integration device, 49 is an MTI stage number processing device, 48
Is a clutter monitor beam parameter calculator.
【００３０】上記のように構成されたレーダ装置がクラ
ッタ状況をモニタし、その結果から自動でＭＴＩ段数の
選定し、これをビームパラメータの１つとして付加する
動作を説明する。An operation in which the radar apparatus configured as described above monitors the clutter situation, automatically selects the number of MTI stages from the result, and adds this as one of the beam parameters will be described.
【００３１】クラッタモニタビームパラメータ算出器４
８では、主にクラッタの強度が弱まっていないかどうか
をモニタするために、ＭＴＩ段数０段〜システム最大値
をクラッタモニタ用ビームに設定して定期的に送出す
る。クラッタレンジ分解モニタ装置３５ａと３５ｄでは
モニタ距離範囲を幾つかに分割し、その分割した距離範
囲毎に従来と同様の方法でクラッタの有無を判定しクラ
ッタモニタ用ビーム判定装置４６に送る。クラッタモニ
タ用ビーム判定装置４６では、クラッタモニタ装置１８
ａと１８ｂからのクラッタ有無判定結果がクラッタモニ
タビームの結果か又はその他のビームの結果かを判定
し、クラッタモニタビームの結果についてはクラッタの
有無判定結果を図１５のクラッタ抑圧パラメータ変更制
御表に当てはめ、現在のＭＴＩ段数を「現状維持」する
場合のみＭＴＩ段数処理装置４９に送出し、その他のビ
ームの結果についてはクラッタレンジ分解モニタ結果統
合装置３６に送出する。クラッタレンジ分解モニタ結果
統合装置３６に送出されたクラッタモニタ結果は、図２
のＭＴＩ段数選定フローに応じてＭＴＩ段数０〜２を各
距離範囲毎に選定し、その中の最大値をＭＴＩ段数格納
装置３３に設定する。ＭＴＩ段数格納装置３３は、捜索
覆域を高角と方位角でメッシュ状に分割し、領域毎での
クラッタモニタ結果を幾つかバッファリングする構造で
ある。これは、ＭＴＩ段数選定のハンチング現象を抑え
るための構造で、一回のクラッタモニタ結果で現状のＭ
ＴＩ段数を変更するのではなく、過去何回かの結果を統
計処理するためである。ＭＴＩ段数処理装置４９は、分
割された領域毎に統計処理を行いＭＴＩ段数を決定し、
ビーム照射位置を付けてクラッタ抑圧パラメータ変更要
求９として送出するとともに、クラッタモニタ用ビーム
判定装置からのＭＴＩ段数を受け付け直接クラッタ抑圧
パラメータ変更要求９として送出する。ここでいう統計
処理とは、バッファリングされたＭＴＩ段数の内、「Ｍ
ＴＩ２段」が第一のしきい値以上を占める場合は「ＭＴ
Ｉ２段」をクラッタ抑圧パラメータ変更要求とし、以下
であるならば「ＭＴＩ１段」の占める割合と「ＭＴＩ２
段」の占める割合を加算した値が第二のしきい値以上か
どうかを比較し、以上であるなら「ＭＴＩ１段」を、以
下であるなら「ＭＴＩ０段」をクラッタ抑圧パラメータ
変更要求値に決定する処理である。上記クラッタ抑圧パ
ラメータ変更要求９により指示されるＭＴＩ段数をクラ
ッタマップ２５で管理することで、局所的に存在するク
ラッタに対してでも有効なＭＴＩ段数を自動で決定す
る。これを各ビームパラメータに反映することにより、
時間エネルギーを有効活用すると同時に、オペレータの
負荷を軽減するものである。またＭＴＩ段数が大きくな
るシステムの場合はハードウェア量の増加を抑える効果
がある。Clutter monitor beam parameter calculator 4
In step 8, in order to mainly monitor whether or not the intensity of the clutter has weakened, the number of MTI stages from 0 to the system maximum value is set as a clutter monitoring beam and periodically transmitted. The clutter range decomposition monitoring devices 35a and 35d divide the monitor distance range into several parts, determine the presence or absence of clutter for each of the divided distance ranges in the same manner as in the past, and send the result to the clutter monitoring beam determination device 46. In the clutter monitoring beam determining device 46, the clutter monitoring device 18 is used.
It is determined whether the clutter presence determination result from a and 18b is the result of the clutter monitor beam or the result of another beam. For the clutter monitor beam result, the clutter presence determination result is included in the clutter suppression parameter change control table of FIG. Only when the current number of MTI stages is "maintained", it is sent to the MTI stage number processing device 49, and the other beam results are sent to the clutter range decomposition monitor result integration device 36. The clutter monitor result sent to the clutter range decomposition monitor result integration device 36 is shown in FIG.
The MTI stage number 0 to 2 is selected for each distance range according to the MTI stage number selection flow, and the maximum value among them is set in the MTI stage number storage device 33. The MTI stage number storage device 33 has a structure in which a search coverage area is divided into a mesh shape at a high angle and an azimuth angle, and some clutter monitoring results for each area are buffered. This is a structure for suppressing the hunting phenomenon of selecting the number of MTI stages.
This is because instead of changing the number of TI stages, statistical processing is performed on the results of the past several times. The MTI stage number processing device 49 performs statistical processing for each divided area to determine the MTI stage number,
A clutter suppression parameter change request 9 with a beam irradiation position is sent out, and the number of MTI stages from the clutter monitoring beam determination device is received and sent directly as a clutter suppression parameter change request 9. The statistical processing referred to here is “M” of the number of buffered MTI stages.
When the “TI2 stage” occupies the first threshold or more, “MT2 stage”
"I2 stage" is a clutter suppression parameter change request, and the ratio of "MTI 1 stage" and "MTI2"
Compare whether the value obtained by adding the ratio occupied by the “stage” is equal to or greater than the second threshold value, and if it is not less than “MTI1 stage”, if not, determine “MTI0 stage” as the clutter suppression parameter change request value. This is the process to do. By managing the number of MTI stages indicated by the clutter suppression parameter change request 9 in the clutter map 25, the number of MTI stages effective even for locally existing clutter is automatically determined. By reflecting this to each beam parameter,
This is to effectively use time energy and at the same time reduce the load on the operator. In the case of a system having a large number of MTI stages, there is an effect of suppressing an increase in the amount of hardware.
【００３２】実施の形態７．図８はこの発明の実施の形
態７を示す図であり、図において１４，１５，１６ａ，
１６ｂ，１７ａ，１７ｂ，１９，２３，２７は従来と同
一のものである。３５ａと３５ｄはクラッタレンジ分解
モニタ装置、４６はクラッタモニタ用ビーム判定装置、
３８はレンジ対応ＭＴＩ段数格納装置、３６はクラッタ
レンジ分解モニタ結果統合装置、５０はレンジ対応ＭＴ
Ｉ段数処理装置、３７はレンジ対応クラッタマップ生成
装置、３８はレンジ対応クラッタマップ、４３は最大Ｍ
ＴＩ段数算出器、４８はクラッタモニタビームパラメー
タ算出器、４４は追尾目標距離対応にビームパラメータ
を生成するレンジ対応追尾パラメータ算出器、４２は目
標検出距離対応にビームパラメータを生成するレンジ対
応検定パラメータ算出器である。Embodiment 7 FIG. 8 is a view showing a seventh embodiment of the present invention. In the drawing, 14, 15, 16a,
16b, 17a, 17b, 19, 23 and 27 are the same as the conventional ones. 35a and 35d are clutter range resolution monitoring devices, 46 is a beam determination device for clutter monitoring,
38 is a range-compatible MTI stage number storage device, 36 is a clutter range decomposition monitor result integration device, and 50 is a range-compatible MT.
I stage number processing device, 37 is a range-compatible clutter map generation device, 38 is a range-compatible clutter map, 43 is a maximum M
TI stage number calculator, 48 is a clutter monitor beam parameter calculator, 44 is a range-corresponding tracking parameter calculator that generates beam parameters corresponding to the tracking target distance, and 42 is a range-corresponding test parameter calculator that generates beam parameters corresponding to the target detection distance. It is a vessel.
【００３３】上記のように構成されたレーダ装置がクラ
ッタ状況をモニタし、その結果から自動でＭＴＩ段数の
選定し、これをビームパラメータの１つとして付加する
動作を説明する。An operation in which the radar apparatus configured as described above monitors the clutter condition, automatically selects the number of MTI stages from the result, and adds this as one of the beam parameters will be described.
【００３４】クラッタモニタビームパラメータ算出器４
８では、主にクラッタの強度が弱まっていないかどうか
をモニタするために、ＭＴＩ段数０段〜システム最大値
をクラッタモニタ用ビームに設定して定期的に送出す
る。クラッタレンジ分解モニタ装置３５ａと３５ｄでは
モニタ距離範囲を幾つかに分割し、その分割した距離範
囲毎に従来と同様の方法でクラッタの有無を判定しクラ
ッタモニタ用ビーム判定装置４６に送る。クラッタモニ
タ用ビーム判定装置４６では、クラッタモニタ装置１８
ａと１８ｂからのクラッタ有無判定結果がクラッタモニ
タビームの結果か又はその他のビームの結果かを判定
し、クラッタモニタビームの結果についてはクラッタの
有無判定結果を図１５のクラッタ抑圧パラメータ変更制
御表に当てはめ、現在のＭＴＩ段数を「現状維持」する
場合のみレンジ対応ＭＴＩ段数処理装置５０に送出し、
その他のビームの結果についてはクラッタレンジ分解モ
ニタ結果設定装置３７に送出する。クラッタレンジ分解
モニタ結果設定装置３７に送出されたクラッタモニタ結
果は、図２のＭＴＩ段数選定フローに応じてＭＴＩ段数
０〜２を各距離範囲毎に選定し、その距離毎に最大値を
求めレンジ対応ＭＴＩ段数格納装置３８に設定する。レ
ンジ対応ＭＴＩ段数格納装置３８は、捜索覆域を高角と
方位角と一定の距離範囲でメッシュ状に分割し、各々の
領域毎でのクラッタモニタ結果を複数回バッファリング
する構造である。これは、ＭＴＩ段数選定のハンチング
現象を抑えるための構造で、一回のクラッタモニタ結果
で現状のＭＴＩ段数を変更するのではなく、過去何回か
の結果を統計処理するためである。レンジ対応ＭＴＩ段
数処理装置５０は、分割された領域毎に統計処理を行い
ＭＴＩ段数を決定し、ビーム照射位置を付けてクラッタ
抑圧パラメータ変更要求９として送出するとともにクラ
ッタモニタ用ビーム判定装置からのＭＴＩ段数を受け付
け直接クラッタ抑圧パラメータ変更要求９として送出す
る。ここでいう統計処理とは、バッファリングされたＭ
ＴＩ段数の内、「ＭＴＩ２段」が第一のしきい値以上を
占める場合は「ＭＴＩ２段」をクラッタ抑圧パラメータ
変更要求とし、以下であるならば「ＭＴＩ１段」の占め
る割合と「ＭＴＩ２段」の占める割合を加算した値が第
二のしきい値以上かどうかを比較し、以上であるなら
「ＭＴＩ１段」を、以下であるなら「ＭＴＩ０段」をク
ラッタ抑圧パラメータ変更要求値に決定する処理であ
る。レンジ対応クラッタマップ３７では上記クラッタ抑
圧パラメータ変更要求９により指示されるＭＴＩ段数を
レンジ対応クラッタマップ３８で管理する。これによ
り、目標距離が既知である追尾目標や検定要求に対する
ビームについては、よりきめ細かくＭＴＩ段数を設定で
きる。また捜索ビームについては全距離範囲に有効なＭ
ＴＩ段数を最大ＭＴＩ段数算出器４３を介して求めるた
め局所的に存在するクラッタに対してでも有効なＭＴＩ
段数を自動で選定するため、時間エネルギーを有効活用
すると同時に、オペレータの負荷を軽減するものであ
る。またＭＴＩ段数が大きくなるシステムの場合はハー
ドウェア量の増加を抑える効果がある。Clutter monitor beam parameter calculator 4
In step 8, in order to mainly monitor whether or not the intensity of the clutter has weakened, the number of MTI stages from 0 to the system maximum value is set as a clutter monitoring beam and periodically transmitted. The clutter range decomposition monitoring devices 35a and 35d divide the monitor distance range into several parts, determine the presence or absence of clutter for each of the divided distance ranges in the same manner as in the past, and send the result to the clutter monitoring beam determination device 46. In the clutter monitoring beam determining device 46, the clutter monitoring device 18 is used.
It is determined whether the clutter presence determination result from a and 18b is the result of the clutter monitor beam or the result of another beam. For the clutter monitor beam result, the clutter presence determination result is included in the clutter suppression parameter change control table of FIG. Only when the current number of MTI stages is “maintained”, is sent to the range-compatible MTI stage number processing device 50,
The other beam results are sent to the clutter range resolution monitor result setting device 37. The clutter monitor result sent to the clutter range decomposition monitor result setting device 37 is obtained by selecting the number of MTI stages 0 to 2 for each distance range according to the MTI stage number selection flow of FIG. 2 and obtaining the maximum value for each distance. The corresponding MTI stage number storage device 38 is set. The range-compatible MTI stage number storage device 38 has a structure in which a search coverage area is divided into a mesh shape within a fixed distance range of a high angle and an azimuth angle, and a clutter monitoring result in each area is buffered a plurality of times. This is a structure for suppressing the hunting phenomenon of selecting the number of MTI stages, and is not for changing the current number of MTI stages with one clutter monitoring result but for performing statistical processing of several results in the past. The range-adaptive MTI stage number processing device 50 performs statistical processing for each of the divided areas to determine the number of MTI stages, assigns a beam irradiation position, sends the MTI stage number as a clutter suppression parameter change request 9, and outputs the MTI from the clutter monitoring beam determination device. The number of stages is accepted and sent directly as a clutter suppression parameter change request 9. Here, the statistical processing refers to the buffered M
When "MTI2 stage" occupies the first threshold or more in the number of TI stages, "MTI2 stage" is regarded as a clutter suppression parameter change request, and if it is less than "MTI1 stage" and "MTI2 stage" Is determined whether the value obtained by adding the ratio occupied by is equal to or greater than the second threshold value, and if the value is greater than or equal to the second threshold value, the “MTI first stage” is determined as the clutter suppression parameter change request value if the value is less than or equal to the second threshold. It is. In the range-based clutter map 37, the number of MTI stages indicated by the clutter suppression parameter change request 9 is managed by the range-based clutter map 38. As a result, the number of MTI stages can be set more finely for a beam for a tracking target or a verification request whose target distance is known. For the search beam, the effective M
Since the number of TI stages is obtained via the maximum MTI stage number calculator 43, an MTI that is effective even for locally existing clutter
Since the number of stages is automatically selected, time energy is effectively used and the load on the operator is reduced. In the case of a system having a large number of MTI stages, there is an effect of suppressing an increase in the amount of hardware.
【００３５】実施の形態８．図９はこの発明の実施の形
態８を示す図であり、図において１４，１５，１６ａ，
１６ｂ，１７ａ，１７ｂ，１９，２３は従来と同一のも
のである。３５ａと３５ｄはクラッタレンジ分解モニタ
装置、４６はクラッタモニタ用ビーム判定装置、３８は
レンジ対応ＭＴＩ段数格納装置、３６はクラッタレンジ
分解モニタ結果統合装置、５０はレンジ対応ＭＴＩ段数
処理装置、３７はレンジ対応クラッタマップ生成装置、
３８はレンジ対応クラッタマップ、４５は捜索覆域を距
離方向に分割した複数のビームでカバーし、捜索に必要
なビームパラメータを生成するレンジ対応捜索パラメー
タ算出器、４８はクラッタモニタビームパラメータ算出
器、４４は追尾目標距離対応にビームパラメータを生成
するレンジ対応追尾パラメータ算出器、４２は目標検出
距離対応にビームパラメータを生成するレンジ対応検定
パラメータ算出器である。Embodiment 8 FIG. FIG. 9 is a view showing an eighth embodiment of the present invention. In FIG. 9, 14, 15, 16a,
16b, 17a, 17b, 19, and 23 are the same as the conventional ones. 35a and 35d are clutter range resolution monitor devices, 46 is a clutter monitor beam determination device, 38 is a range-compatible MTI stage number storage device, 36 is a clutter range resolution monitor result integration device, 50 is a range-compatible MTI stage number processing device, and 37 is a range. Corresponding clutter map generation device,
38 is a range-based clutter map, 45 is a range-enabled search parameter calculator that covers the search coverage area with a plurality of beams divided in the distance direction and generates beam parameters required for search, 48 is a clutter monitor beam parameter calculator, Reference numeral 44 denotes a range-based tracking parameter calculator that generates a beam parameter corresponding to the tracking target distance, and reference numeral 42 denotes a range-based test parameter calculator that generates a beam parameter corresponding to the target detection distance.
【００３６】上記のように構成されたレーダ装置がクラ
ッタ状況をモニタし、その結果から自動でＭＴＩ段数の
選定し、これをビームパラメータの１つとして付加する
動作を説明する。An operation in which the radar apparatus configured as described above monitors the clutter situation, automatically selects the number of MTI stages from the result, and adds this as one of the beam parameters will be described.
【００３７】クラッタモニタビームパラメータ算出器４
８では、主にクラッタの強度が弱まっていないかどうか
をモニタするために、ＭＴＩ段数０段〜システム最大値
をクラッタモニタ用ビームに設定して定期的に送出す
る。クラッタレンジ分解モニタ装置３５ａと３５ｄでは
モニタ距離範囲を幾つかに分割し、その分割した距離範
囲毎に従来と同様の方法でクラッタの有無を判定しクラ
ッタモニタ用ビーム判定装置４６に送る。クラッタモニ
タ用ビーム判定装置４６では、クラッタモニタ装置１８
ａと１８ｂからのクラッタ有無判定結果がクラッタモニ
タビームの結果か又はその他のビームの結果かを判定
し、クラッタモニタビームの結果についてはクラッタの
有無判定結果を図１５のクラッタ抑圧パラメータ変更制
御表に当てはめ、現在のＭＴＩ段数を「現状維持」する
場合のみレンジ対応ＭＴＩ段数処理装置５０に送出し、
その他のビームの結果についてはクラッタレンジ分解モ
ニタ結果設定装置３７に送出する。クラッタレンジ分解
モニタ結果設定装置３７に送出されたクラッタモニタ結
果は、図２のＭＴＩ段数選定フローに応じてＭＴＩ段数
０〜２を各距離範囲毎に選定し、その距離毎に最大値を
求めレンジ対応ＭＴＩ段数格納装置３８に設定する。レ
ンジ対応ＭＴＩ段数格納装置３８は、捜索覆域を高角と
方位角と一定の距離範囲でメッシュ状に分割し、各々の
領域毎でのクラッタモニタ結果を複数回バッファリング
する構造である。これは、ＭＴＩ段数選定のハンチング
現象を抑えるための構造で、一回のクラッタモニタ結果
で現状のＭＴＩ段数を変更するのではなく、過去何回か
の結果を統計処理するためである。レンジ対応ＭＴＩ段
数処理装置５０は、分割された領域毎に統計処理を行い
ＭＴＩ段数を決定し、ビーム照射位置を付けてクラッタ
抑圧パラメータ変更要求９として送出するとともにクラ
ッタモニタ用ビーム判定装置からのＭＴＩ段数を受け付
け直接クラッタ抑圧パラメータ変更要求９として送出す
る。ここでいう統計処理とは、バッファリングされたＭ
ＴＩ段数の内、「ＭＴＩ２段」が第一のしきい値以上を
占める場合は「ＭＴＩ２段」をクラッタ抑圧パラメータ
変更要求とし、以下であるならば「ＭＴＩ１段」の占め
る割合と「ＭＴＩ２段」の占める割合を加算した値が第
二のしきい値以上かどうかを比較し、以上であるなら
「ＭＴＩ１段」を、以下であるなら「ＭＴＩ０段」をク
ラッタ抑圧パラメータ変更要求値に決定する処理であ
る。レンジ対応クラッタマップ３７では上記クラッタ抑
圧パラメータ変更要求９により指示されるＭＴＩ段数を
レンジ対応クラッタマップ３８で管理する。これによ
り、目標距離が既知である追尾目標や検定要求に対する
ビームについては、よりきめ細かくＭＴＩ段数を設定で
きる。また捜索ビームについても各ビームの処理範囲内
に有効なＭＴＩ段数を求めるためきめの細かくＭＴＩ段
数を自動で選定するため、時間エネルギーを有効活用す
ると同時に、オペレータの負荷を軽減するものである。
またＭＴＩ段数が大きくなるシステムの場合はハードウ
ェア量の増加を抑える効果がある。Clutter monitor beam parameter calculator 4
In step 8, in order to mainly monitor whether or not the intensity of the clutter has weakened, the number of MTI stages from 0 to the system maximum value is set as a clutter monitoring beam and periodically transmitted. The clutter range decomposition monitoring devices 35a and 35d divide the monitor distance range into several parts, determine the presence or absence of clutter for each of the divided distance ranges in the same manner as in the past, and send the result to the clutter monitoring beam determination device 46. In the clutter monitoring beam determining device 46, the clutter monitoring device 18 is used.
It is determined whether the clutter presence determination result from a and 18b is the result of the clutter monitor beam or the result of another beam. For the clutter monitor beam result, the clutter presence determination result is included in the clutter suppression parameter change control table of FIG. Only when the current number of MTI stages is “maintained”, is sent to the range-compatible MTI stage number processing device 50,
The other beam results are sent to the clutter range resolution monitor result setting device 37. The clutter monitor result sent to the clutter range decomposition monitor result setting device 37 is obtained by selecting the number of MTI stages 0 to 2 for each distance range according to the MTI stage number selection flow of FIG. 2 and obtaining the maximum value for each distance. The corresponding MTI stage number storage device 38 is set. The range-compatible MTI stage number storage device 38 has a structure in which a search coverage area is divided into a mesh shape within a fixed distance range of a high angle and an azimuth angle, and a clutter monitoring result in each area is buffered a plurality of times. This is a structure for suppressing the hunting phenomenon of selecting the number of MTI stages, and is not for changing the current number of MTI stages with one clutter monitoring result but for performing statistical processing of several results in the past. The range-adaptive MTI stage number processing device 50 performs statistical processing for each of the divided areas to determine the number of MTI stages, assigns a beam irradiation position, sends the MTI stage number as a clutter suppression parameter change request 9, and outputs the MTI from the clutter monitoring beam determination device. The number of stages is accepted and sent directly as a clutter suppression parameter change request 9. Here, the statistical processing refers to the buffered M
When "MTI2 stage" occupies the first threshold or more in the number of TI stages, "MTI2 stage" is regarded as a clutter suppression parameter change request, and if it is less than "MTI1 stage" and "MTI2 stage" Is determined whether the value obtained by adding the ratio occupied by is equal to or greater than the second threshold value, and if the value is greater than or equal to the second threshold value, the “MTI first stage” is determined as the clutter suppression parameter change request value if the value is less than or equal to the second threshold. It is. In the range-based clutter map 37, the number of MTI stages indicated by the clutter suppression parameter change request 9 is managed by the range-based clutter map 38. As a result, the number of MTI stages can be set more finely for a beam for a tracking target or a verification request whose target distance is known. Also, for the search beam, the number of MTI stages is automatically selected in a fine-grained manner in order to find the effective number of MTI stages within the processing range of each beam, so that time energy is effectively used and the load on the operator is reduced.
In the case of a system having a large number of MTI stages, there is an effect of suppressing an increase in the amount of hardware.
【００３８】[0038]
【発明の効果】第１の発明によれば、レーダ制御装置で
指示するＭＴＩ段数でクラッタ抑圧処理を実施した結果
とその途中結果、すなわち指示されたＭＴＩ段数−１，
−２・・・，０までの効果を比較し、適切なＭＴＩ段数
を自動で決定することで、時間エネルギーを有効活用す
ると同時に、オペレータの負荷を軽減するレーダ装置を
構築できるという効果がある。According to the first aspect of the present invention, the result of the clutter suppression processing performed with the number of MTI stages specified by the radar control device and the intermediate result thereof, that is, the specified number of MTI stages−1,
By comparing the effects up to -2,..., 0 and automatically determining the appropriate number of MTI stages, there is an effect that a radar device that can effectively utilize time energy and reduce the load on the operator can be constructed.
【００３９】また、第２の発明によれば、レーダ制御装
置で指示するＭＴＩ段数でクラッタ抑圧処理を実施した
結果とその途中結果、すなわち指示されたＭＴＩ段数−
１，−２・・・，０までを距離方向に分割し、分割した
距離範囲毎にＭＴＩの効果を比較し、全距離範囲に有効
な共通のＭＴＩ段数を自動で決定するため、局所的に存
在するクラッタに対してでも、対処することができ、こ
れにより時間エネルギーを有効活用すると同時に、オペ
レータの負荷を軽減するレーダ装置を構築できるという
効果がある。According to the second aspect of the present invention, the result of the clutter suppression processing performed with the number of MTI stages designated by the radar control device and the intermediate result thereof, that is, the designated MTI stage number−
.., 0 are divided in the distance direction, the effect of MTI is compared for each divided distance range, and the number of common MTI stages effective for the entire distance range is automatically determined. It is possible to cope with the existing clutter, and thereby it is possible to effectively use time energy and to construct a radar device that reduces the load on the operator.
【００４０】また、第３の発明によれば、レーダ制御装
置で指示するＭＴＩ段数でクラッタ抑圧処理を実施した
結果とその途中結果、すなわち指示されたＭＴＩ段数−
１，−２・・・，０までを距離方向に分割し、分割した
距離範囲毎にＭＴＩの効果を比較し、距離範囲毎に有効
なＭＴＩ段数を自動で決定する。このため目標距離が既
知である追尾目標に対するビームなどについては、より
きめ細かくＭＴＩ段数を設定することができる。また捜
索ビームでは全距離範囲に有効な共通のＭＴＩ段数を求
めＭＴＩを実施するため、局所的に存在するクラッタに
対してでも、対処することができる。これにより時間エ
ネルギーを更に有効活用すると同時に、オペレータの負
荷を軽減するレーダ装置を構築できるという効果があ
る。According to the third aspect of the present invention, the result of the clutter suppression processing performed with the number of MTI stages instructed by the radar control device and the intermediate result thereof, that is, the designated number of MTI stages−
.., 0 are divided in the distance direction, the effect of MTI is compared for each of the divided distance ranges, and the effective number of MTI stages is automatically determined for each of the distance ranges. For this reason, the number of MTI stages can be set more finely for a beam or the like for a tracking target whose target distance is known. Further, in the search beam, the number of common MTI stages effective for the entire distance range is obtained and MTI is performed, so that it is possible to cope with even clutter existing locally. As a result, there is an effect that a radar apparatus that can further effectively utilize time energy and reduce the load on the operator can be constructed.
【００４１】また、第４の発明によれば、捜索覆域の距
離方向を、複数の捜索ビームでカバーするシステムにお
いて同様の処理を行い、各捜索ビームの処理範囲内で有
効なＭＴＩ段数を求めＭＴＩを実施するため、よりきめ
細かくＭＴＩ段数を設定することができる。これにより
時間エネルギーを更に有効活用すると同時に、オペレー
タの負荷を軽減するレーダ装置を構築できるという効果
がある。According to the fourth aspect of the present invention, the same processing is performed in a system that covers the distance direction of a search coverage area with a plurality of search beams, and the number of MTI stages effective within the processing range of each search beam is obtained. Since the MTI is performed, the number of MTI stages can be set more finely. As a result, there is an effect that a radar apparatus that can further effectively utilize time energy and reduce the load on the operator can be constructed.
【００４２】また、第５の発明によれば、ＭＴＩ段数を
下げることが可能かどうかを判断するためのクラッタモ
ニタ用のビームを定期的に照射し、最適なＭＴＩ段数を
自動で決定することで、過剰にＭＴＩ段数を設定するこ
とを防ぐ。これは時間エネルギーを有効活用すると同時
に、オペレータの負荷を軽減するレーダ装置を構築でき
るという効果がある。またＭＴＩ段数が大きくなるシス
テムの場合はハードウェア量の増加を抑える効果があ
る。According to the fifth aspect, a beam for clutter monitoring for judging whether the number of MTI stages can be reduced is periodically emitted, and the optimum number of MTI stages is automatically determined. , Preventing the number of MTI stages from being set excessively. This has the effect that a radar device that can effectively utilize time energy and reduce the load on the operator can be constructed. In the case of a system having a large number of MTI stages, there is an effect of suppressing an increase in the amount of hardware.
【００４３】また、第６の発明によれば、ＭＴＩ段数を
下げることが可能かどうかを判断するためのクラッタモ
ニタ用のビームを定期的に照射し、この結果を距離方向
に分割し、それぞれの距離範囲でＭＴＩの効果を比較
し、全距離範囲に有効な共通のＭＴＩ段数を自動で決定
するため局所的に存在するクラッタに対してでも、適応
することができる。これにより時間エネルギーを有効活
用すると同時に、オペレータの負荷を軽減するレーダ装
置を構築できるという効果がある。またＭＴＩ段数が大
きいシステムの場合はハードウェア量の増加を抑える効
果がある。According to the sixth aspect of the present invention, a beam for clutter monitoring for deciding whether or not the number of MTI stages can be reduced is periodically emitted, and the result is divided in the distance direction. The effect of MTI is compared in the distance range, and the number of common MTI stages effective in the entire distance range is automatically determined, so that the present invention can be applied to locally existing clutter. As a result, there is an effect that a radar device that can effectively utilize time energy and reduce the load on the operator can be constructed. In the case of a system having a large number of MTI stages, there is an effect of suppressing an increase in the amount of hardware.
【００４４】また、第７の発明によれば、ＭＴＩ段数を
下げることが可能かどうかを判断するためのクラッタモ
ニタ用のビームを定期的に照射し、この結果を距離方向
に分割し、それぞれの距離範囲でＭＴＩの効果を比較
し、距離範囲毎に最適なＭＴＩ段数を自動で決定する。
このため目標距離が既知である追尾目標に対するビーム
に対してはよりきめ細かくＭＴＩ段数を設定することが
できる。また捜索ビームでは全距離範囲に有効な共通の
ＭＴＩ段数を求めＭＴＩを実施するため、局所的に存在
するクラッタにも対処できる。これにより時間エネルギ
ーを有効活用すると同時に、オペレータの負荷を軽減す
るレーダ装置を構築できるという効果がある。またＭＴ
Ｉ段数が大きいシステムの場合はハードウェア量の増加
を抑える効果がある。According to the seventh aspect, a beam for clutter monitoring for determining whether the number of MTI stages can be reduced is periodically emitted, and the result is divided in the distance direction, and each beam is divided. The effects of the MTI are compared in the distance range, and the optimum number of MTI stages is automatically determined for each distance range.
Therefore, the number of MTI stages can be set more finely for a beam for a tracking target whose target distance is known. Further, in the search beam, since the number of common MTI stages effective for the entire distance range is obtained and MTI is performed, clutter existing locally can be dealt with. As a result, there is an effect that a radar device that can effectively utilize time energy and reduce the load on the operator can be constructed. Also MT
In the case of a system having a large number of I stages, there is an effect of suppressing an increase in the amount of hardware.
【００４５】また、第８の発明によれば、ＭＴＩ段数を
下げることが可能かどうかを判断するためのクラッタモ
ニタ用のビームを定期的に照射し、この結果を捜索覆域
の距離方向を複数の捜索ビームでカバーするシステムに
おいて同様の処理を行い、各捜索ビームの処理範囲内で
有効なＭＴＩ段数を求めＭＴＩを実施するため、よりき
め細かくＭＴＩ段数を設定することができる。これによ
り時間エネルギーを有効活用すると同時に、オペレータ
の負荷を軽減するレーダ装置を構築できるという効果が
ある。またＭＴＩ段数が大きいシステムの場合はハード
ウェア量の増加を抑える効果がある。According to the eighth invention, a beam for clutter monitoring for deciding whether or not the number of MTI stages can be reduced is periodically emitted, and the result is used to determine a plurality of distance directions of the search coverage area. In the system covered by the search beam, the same process is performed, and the number of effective MTI stages is obtained within the processing range of each search beam, and the MTI is executed. Therefore, the number of MTI stages can be set more finely. As a result, there is an effect that a radar device that can effectively utilize time energy and reduce the load on the operator can be constructed. In the case of a system having a large number of MTI stages, there is an effect of suppressing an increase in the amount of hardware.
【図１】 この発明によるレーダ装置の実施の形態１を
示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a first embodiment of a radar apparatus according to the present invention.
【図２】 ＭＴＩ段数２段まで対応する場合のＭＴＩ段
数選定フローである。FIG. 2 is a flowchart for selecting the number of MTI stages in the case of supporting up to two MTI stages.
【図３】 この発明によるレーダ装置の実施の形態２を
示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a second embodiment of the radar apparatus according to the present invention;
【図４】 この発明によるレーダ装置の実施の形態３を
示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a third embodiment of the radar device according to the present invention;
【図５】 この発明によるレーダ装置の実施の形態４を
示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a fourth embodiment of the radar apparatus according to the present invention;
【図６】 この発明によるレーダ装置の実施の形態５を
示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a fifth embodiment of the radar apparatus according to the present invention;
【図７】 この発明によるレーダ装置の実施の形態６を
示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a sixth embodiment of the radar apparatus according to the present invention;
【図８】 この発明によるレーダ装置の実施の形態７を
示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a seventh embodiment of the radar apparatus according to the present invention;
【図９】 この発明によるレーダ装置の実施の形態８を
示す図である。FIG. 9 is a diagram showing an eighth embodiment of the radar apparatus according to the present invention.
【図１０】 レーダ装置の運用図を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an operation diagram of the radar device.
【図１１】 従来のレーダ装置の構成を示すブロック図
である。FIG. 11 is a block diagram illustrating a configuration of a conventional radar device.
【図１２】 信号処理装置とビーム制御装置ブロック図
である。FIG. 12 is a block diagram of a signal processing device and a beam control device.
【図１３】 ＭＴＩを実施しない場合の受信信号振幅図
である。FIG. 13 is a diagram of a received signal amplitude when MTI is not performed.
【図１４】 ＭＴＩを実施した場合の受信信号振幅図で
ある。FIG. 14 is a reception signal amplitude diagram when MTI is performed.
【図１５】 クラッタ抑圧パラメータ変更制御表であ
る。FIG. 15 is a clutter suppression parameter change control table.
【図１６】 クラッタデータ格納装置イメージ図であ
る。FIG. 16 is an image diagram of a clutter data storage device.
【図１７】 クラッタマップイメージ図である。FIG. 17 is a clutter map image diagram.
１ 電子走査型レーダ装置、２ａ ヘリコプター、２ｂ
戦闘機１、２ｃ 戦闘機２、３ａ 山、３ｂ 雨雲、
３ｃ 波、４ アンテナ装置、５ 送・受信機、６ 受
信ビデオデータ、７ 信号処理装置、８ 追尾計算装
置、９ クラッタ抑圧パラメータ変更要求、１０ 追尾
目標諸元、１１ ビーム制御装置、１２ビームパラメー
タ、１３ アンテナＩ／Ｆ装置、１４ Ａ／Ｄ変換装
置、１５パルス圧縮装置、１６ａ 振幅検出装置、１６
ｂ 振幅検出装置、１６ｃ 振幅検出装置、１６ｄ 振
幅検出装置、１６ｅ 振幅検出装置、１７ａ ＰＤＩ装
置、１７ｂ ＰＤＩ装置、１７ｃ ＰＤＩ装置、１７ｄ
ＰＤＩ装置、１７ｅ ＰＤＩ装置、１８ａ クラッタ
モニタ装置、１８ｂ クラッタモニタ装置、１８ｃクラ
ッタモニタ装置、１８ｄ クラッタモニタ装置、１８ｅ
クラッタモニタ装置、１９ ＭＴＩ装置、２０ クラ
ッタ抑圧判定装置、２１ クラッタデータ格納装置、２
２ パラメータ変更要求装置、２３ 目標検出装置、２
４ クラッタマップ生成装置、２５ クラッタマップ、
２６ 検定パラメータ検出器、２７捜索パラメータ算出
器、２８ 追尾パラメータ算出器、２９ スケジューリ
ング装置、３０ ディジタルフィルタ、３１ 有効ＰＤ
Ｉ選定装置、３２ クラッタモニタ結果統合装置、３３
ＭＴＩ段数格納装置、３４ ＭＴＩ段数選定装置、３
５ａ クラッタレンジ分解モニタ装置、３５ｂ クラッ
タレンジ分解モニタ装置、３５ｃ クラッタレンジ分解
モニタ装置、３５ｄ クラッタレンジ分解モニタ装置、
３６ クラッタレンジ分解モニタ結果統合装置、３７
クラッタレンジ分解モニタ結果設定装置、３８ レンジ
対応ＭＴＩ段数格納装置、３９ レンジ対応ＭＴＩ段数
選定装置、４０ レンジ対応クラッタマップ生成装置、
４１レンジ対応クラッタマップ、４２ レンジ対応検定
パラメータ算出器、４３ 最大ＭＴＩ段数算出器、４４
レンジ対応追尾パラメータ算出器、４５ レンジ対応
捜索パラメータ算出器、４６ クラッタモニタ用ビーム
判定装置、４７ パラメータ変更処理装置、４８ クラ
ッタモニタビームパラメータ算出器、４９ ＭＴＩ段数
処理装置、５０ レンジ対応ＭＴＩ段数処理装置。1 electronic scanning radar device, 2a helicopter, 2b
Fighter 1, 2c fighter 2, 3a mountain, 3b rain cloud,
3c wave, 4 antenna device, 5 transmitter / receiver, 6 received video data, 7 signal processing device, 8 tracking calculator, 9 clutter suppression parameter change request, 10 tracking target specification, 11 beam control device, 12 beam parameters, Reference Signs List 13 antenna I / F device, 14 A / D conversion device, 15 pulse compression device, 16a amplitude detection device, 16
b amplitude detector, 16c amplitude detector, 16d amplitude detector, 16e amplitude detector, 17a PDI device, 17b PDI device, 17c PDI device, 17d
PDI device, 17e PDI device, 18a clutter monitor device, 18b clutter monitor device, 18c clutter monitor device, 18d clutter monitor device, 18e
Clutter monitoring device, 19 MTI device, 20 clutter suppression determination device, 21 clutter data storage device, 2
2 Parameter change request device, 23 Target detection device, 2
4 clutter map generator, 25 clutter maps,
26 test parameter detector, 27 search parameter calculator, 28 tracking parameter calculator, 29 scheduling device, 30 digital filter, 31 effective PD
I selection device, 32 Clutter monitor result integration device, 33
MTI stage number storage device, 34 MTI stage number selection device, 3
5a Clutter range decomposition monitor device, 35b Clutter range decomposition monitor device, 35c Clutter range decomposition monitor device, 35d Clutter range decomposition monitor device
36 Clutter range decomposition monitoring result integration device, 37
Clutter range decomposition monitor result setting device, 38 range MTI stage number storage device, 39 range MTI stage number selection device, 40 range clutter map generation device,
41 Clutter Map for Range, 42 Test Parameter Calculator for Range, 43 Maximum MTI Stage Number Calculator, 44
Tracking parameter calculator for range, 45 search parameter calculator for range, 46 clutter monitor beam determination device, 47 parameter change processor, 48 clutter monitor beam parameter calculator, 49 MTI stage number processor, 50 range MTI stage number processor .
Claims (8)
Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）による不要信号除去機能を備えた
レーダ装置において、受信信号をデジタル信号に変換す
るＡ／Ｄ変換装置と、周波数変調を施された第一のパル
ス幅の信号を相関処理により第一のパルス幅よりも狭い
パルス信号に変換するパルス圧縮装置と、ＭＴＩ装置を
構成する複数のディジタルフィルタと、上記ディジタル
フィルタの出力結果を入力情報とし振幅計算する振幅検
出装置と、上記振幅検出装置に接続され、パルス積分数
分の受信信号を積分するＰＤＩ（Ｐｏｓｔ Ｄｅｔｅｃ
ｔｉｏｎ Ｉｎｔｅｇｒａｌ）装置と、上記ＰＤＩ装置
の出力から、ビームパラメータとして指示されたＭＴＩ
段数を用いて処理した結果を選択する有効ＰＤＩ選定装
置と、上記有効ＰＤＩ選定装置で選択された受信信号振
幅値と目標判定しきい値を比較して目標判定する目標検
出装置と、上記ＰＤＩ装置の各々から入力する受信信号
レベルとクラッタのしきい値を比較し、クラッタが存在
するかどうかを判定するクラッタモニタ装置と、上記ク
ラッタモニタ装置より入力される結果からＭＴＩキャン
セラ段数をどう変更するかを決定するクラッタモニタ結
果統合装置と、上記クラッタモニタ結果統合装置から入
力するＭＴＩキャンセラ段数を捜索覆域を高角と方位角
でメッシュ状に分割した領域で管理するＭＴＩ段数格納
装置と、分割管理された領域毎に時間軸統計処理にてＭ
ＴＩキャンセラ段数を決定するＭＴＩ段数選定装置とを
備えたことを特徴とするレーダ装置。1. An MTI (Moving Target)
An A / D converter for converting a received signal into a digital signal and a first pulse signal having a frequency-modulated first pulse width are subjected to a first pulse by correlation processing in a radar apparatus having an unnecessary signal removing function by an indicator (Indicator). A pulse compression device for converting the pulse signal into a pulse signal having a width smaller than the width, a plurality of digital filters constituting an MTI device, an amplitude detection device for calculating an amplitude by using an output result of the digital filter as input information, and an amplitude detection device connected to the amplitude detection device. , PDI (Post Detect) that integrates the received signals for the number of pulse integrations
MTI indicated as a beam parameter from the output of the PDI device and the output of the PDI device.
An effective PDI selection device for selecting a result of processing using the number of stages, a target detection device for comparing a received signal amplitude value selected by the effective PDI selection device with a target determination threshold, and a PDI device A clutter monitoring device that compares the received signal level input from each of the above and the threshold value of the clutter to determine whether or not clutter exists; and how to change the number of MTI canceller stages from the result input from the clutter monitoring device. A clutter monitor result integrating device that determines the number of MTI cancellers, and an MTI stage number storage device that manages the number of MTI canceller stages input from the clutter monitor result integrating device in a region where the search coverage is divided into meshes at a high angle and an azimuth angle. M by time axis statistical processing for each region
A MTI stage number selecting device for determining the number of TI canceller stages.
レーダ装置において、受信信号をデジタル信号に変換す
るＡ／Ｄ変換装置と、周波数変調を施された第一のパル
ス幅の信号を相関処理により第一のパルス幅よりも狭い
パルス信号に変換するパルス圧縮装置と、ＭＴＩ装置を
構成する複数のディジタルフィルタと、上記ディジタル
フィルタの出力結果を入力情報とし振幅計算する振幅検
出装置と、上記振幅検出装置に接続され、パルス積分数
分の受信信号を積分するＰＤＩ装置と、上記ＰＤＩ装置
の出力から、ビームパラメータとして指示されたＭＴＩ
キャンセラ段数を用いて処理した結果を選択する有効Ｐ
ＤＩ選定装置と、上記有効ＰＤＩ選定装置で選択された
受信信号振幅値と目標判定しきい値を比較して目標判定
する目標検出装置と、上記ＰＤＩ装置の各々から入力す
る受信信号レベルとクラッタのしきい値を、距離を分割
して比較し、その分割した距離毎にクラッタが存在する
かどうかを判定するクラッタレンジ分解モニタ装置と、
上記クラッタレンジ分解モニタ装置より入力される結果
から最大のＭＴＩキャンセラ段数を求めるクラッタレン
ジ分解モニタ結果統合装置と、上記クラッタレンジ分解
モニタ結果統合装置から入力するＭＴＩキャンセラ段数
を捜索覆域を高角と方位角でメッシュ状に分割した領域
で管理するＭＴＩ段数格納装置と、分割管理された領域
毎に時間軸統計処理にてＭＴＩキャンセラ段数を決定す
るＭＴＩ段数選定装置とを備えたことを特徴とするレー
ダ装置。2. A radar apparatus having an unnecessary signal removing function by MTI, wherein an A / D converter for converting a received signal into a digital signal and a signal having a first pulse width subjected to frequency modulation are subjected to correlation processing. A pulse compression device for converting the pulse signal into a pulse signal narrower than the first pulse width, a plurality of digital filters constituting the MTI device, an amplitude detection device for calculating an amplitude by using an output result of the digital filter as input information; A PDI device that is connected to the device and integrates the received signals for the number of integrated pulses, and an MTI specified as a beam parameter from the output of the PDI device.
Effective P for selecting the result of processing using the number of canceller stages
A DI selection device, a target detection device that compares a received signal amplitude value selected by the effective PDI selection device with a target determination threshold to determine a target, and a reception signal level input from each of the PDI devices and a clutter. A threshold value, a distance is divided and compared, and a clutter range decomposition monitoring device that determines whether or not clutter exists for each of the divided distances,
A clutter range decomposition monitor result integration device for obtaining the maximum number of MTI canceller stages from the results input from the clutter range decomposition monitor device, and a MTI canceller stage number input from the clutter range decomposition monitor result integration device is searched for a high angle and orientation. A radar comprising: an MTI stage number storage device that manages regions divided into meshes at corners; and an MTI stage number selection device that determines the number of MTI canceller stages by time axis statistical processing for each divided and managed region. apparatus.
レーダ装置において、受信信号をデジタル信号に変換す
るＡ／Ｄ変換装置と、周波数変調を施された第一のパル
ス幅の信号を相関処理により第一のパルス幅よりも狭い
パルス信号に変換するパルス圧縮装置と、ＭＴＩ装置を
構成する複数のディジタルフィルタと、上記ディジタル
フィルタの出力結果を入力情報とし振幅計算する振幅検
出装置と、上記振幅検出装置に接続され、パルス積分数
分の受信信号を積分するＰＤＩ装置と、上記ＰＤＩ装置
の出力から、ビームパラメータとして指示されたＭＴＩ
キャンセラ段数を用いて処理した結果を選択する有効Ｐ
ＤＩ選定装置と、上記有効ＰＤＩ選定装置で選択された
受信信号振幅値と目標判定しきい値を比較して目標判定
する目標検出装置と、上記ＰＤＩ装置の各々から入力す
る受信信号レベルとクラッタのしきい値を、距離を分割
して比較し、その分割した距離毎にクラッタが存在する
かどうかを判定するクラッタレンジ分解モニタ装置と、
上記クラッタレンジ分解モニタ装置より入力される結果
を分割した領域対応にＭＴＩキャンセラ段数を決定する
クラッタレンジ分解モニタ結果設定装置と、上記クラッ
タレンジ分解モニタ結果設定装置から入力するＭＴＩキ
ャンセラ段数を、捜索覆域を高角と方位角と一定の距離
範囲でメッシュ状に分割した領域で管理するレンジ対応
ＭＴＩ段数格納装置と、分割管理された領域毎に時間軸
統計処理にてＭＴＩキャンセラ段数を決定するレンジ対
応ＭＴＩ段数選定装置と、上記レンジ対応ＭＴＩ段数選
定装置から入力するクラッタ抑圧パラメータ変更要求に
従い、距離対応にＭＴＩキャンセラ段数をレンジ対応ク
ラッタマップで管理するレンジ対応クラッタマップ生成
装置と、上記目標検出装置にて目標として検出されたも
のが本当に目標かとうかを確認するためのビームパラメ
ータを検出距離にあわせて生成するレンジ対応検定パラ
メータ算出器と、捜索ビーム指向方向の最大ＭＴＩキャ
ンセラ段数を上記レンジ対応クラッタマップから求める
最大ＭＴＩ段数算出器と、決められた捜索覆域を決めら
れた捜索時間間隔で且つ最大探知距離を満足するための
ビームパラメータを生成する捜索パラメータ算出器と、
所要の追尾精度を得るためのビームパラメータを目標距
離に合わせて生成するレンジ対応追尾パラメータ算出器
と、上記検定パラメータ算出器と捜索パラメータ算出器
と追尾パラメータ算出器から入力するビームパラメータ
を単位時間毎に、決められた優先順位で並べ送出するス
ケジューリング装置とを備えたことを特徴とするレーダ
装置。3. A radar apparatus having an unnecessary signal removing function by MTI, wherein an A / D converter for converting a received signal into a digital signal and a signal having a first pulse width subjected to frequency modulation are subjected to correlation processing. A pulse compression device for converting the pulse signal into a pulse signal narrower than the first pulse width, a plurality of digital filters constituting the MTI device, an amplitude detection device for calculating an amplitude by using an output result of the digital filter as input information; A PDI device that is connected to the device and integrates the received signals for the number of integrated pulses, and an MTI specified as a beam parameter from the output of the PDI device.
Effective P for selecting the result of processing using the number of canceller stages
A DI selection device, a target detection device that compares a received signal amplitude value selected by the effective PDI selection device with a target determination threshold to determine a target, and a reception signal level input from each of the PDI devices and a clutter. A threshold value, a distance is divided and compared, and a clutter range decomposition monitoring device that determines whether or not clutter exists for each of the divided distances,
A clutter range decomposition monitor result setting device for determining the number of MTI canceller stages corresponding to an area obtained by dividing the result input from the clutter range decomposition monitor device, and a MTI canceller stage number input from the clutter range decomposition monitor result setting device are searched for. Range-compatible MTI stage number storage device that manages the area in a mesh-like area divided by a fixed distance range with a high angle and azimuth angle, and range-compatible that determines the number of MTI canceller steps by time axis statistical processing for each divided and managed area An MTI stage number selection device, a range-compatible clutter map generation device that manages the MTI canceller stage number in a range-compatible clutter map in accordance with a distance in accordance with a clutter suppression parameter change request input from the range-compatible MTI stage number selection device, and a target detection device. Is the thing detected as a goal really a goal? And a maximum MTI stage number calculator for calculating the maximum MTI canceller stage number in the search beam pointing direction from the range-compatible clutter map. A search parameter calculator that generates a beam parameter for satisfying the maximum detection distance at a predetermined search time interval and the determined search coverage area,
A range-corresponding tracking parameter calculator for generating beam parameters for obtaining a required tracking accuracy in accordance with a target distance, and beam parameters input from the test parameter calculator, search parameter calculator, and tracking parameter calculator per unit time. And a scheduling device for arranging and transmitting the signals in a predetermined priority order.
レーダ装置において、受信信号をデジタル信号に変換す
るＡ／Ｄ変換装置と、周波数変調を施された第一のパル
ス幅の信号を相関処理により第一のパルス幅よりも狭い
パルス信号に変換するパルス圧縮装置と、ＭＴＩ装置を
構成する複数のディジタルフィルタと、上記ディジタル
フィルタの出力結果を入力情報とし振幅計算する振幅検
出装置と、上記振幅検出装置に接続され、パルス積分数
分の受信信号を積分するＰＤＩ装置と、上記ＰＤＩ装置
の出力から、ビームパラメータとして指示されたＭＴＩ
キャンセラ段数を用いて処理した結果を選択する有効Ｐ
ＤＩ選定装置と、上記有効ＰＤＩ選定装置で選択された
受信信号振幅値と目標判定しきい値を比較して目標判定
する目標検出装置と、上記ＰＤＩ装置の各々から入力す
る受信信号レベルとクラッタのしきい値を、距離を分割
して比較し、その分割した距離毎にクラッタが存在する
かどうかを判定するクラッタレンジ分解モニタ装置と、
上記クラッタレンジ分解モニタ装置より入力される結果
を分割した領域対応にＭＴＩキャンセラ段数を決定する
クラッタレンジ分解モニタ結果設定装置と、上記クラッ
タレンジ分解モニタ結果設定装置から入力するＭＴＩキ
ャンセラ段数を、捜索覆域を高角と方位角と一定の距離
範囲でメッシュ状に分割した領域で管理するレンジ対応
ＭＴＩ段数格納装置と、分割管理された領域毎に時間軸
統計処理にてＭＴＩキャンセラ段数を決定するレンジ対
応ＭＴＩ段数選定装置と、上記レンジ対応ＭＴＩ段数選
定装置から入力するクラッタ抑圧パラメータ変更要求に
従い、距離対応にＭＴＩキャンセラ段数をレンジ対応ク
ラッタマップで管理するレンジ対応クラッタマップ生成
装置と、上記目標検出装置にて目標として検出されたも
のが本当に目標かとうかを確認するためのビームパラメ
ータを検出距離にあわせて生成するレンジ対応検定パラ
メータ算出器と、捜索覆域を距離方向に分割した複数の
ビームでカバーし、且つ決められた捜索時間間隔で最大
探知距離を満足するためのビームパラメータを分割した
領域毎に生成するレンジ対応捜索パラメータ算出器と、
所要の追尾精度を得るためのビームパラメータを目標距
離対応に生成するレンジ対応追尾パラメータ算出器と、
上記検定パラメータ算出器と捜索パラメータ算出器と追
尾パラメータ算出器から入力するビームパラメータを単
位時間毎に、決められた優先順位で並べ送出するスケジ
ューリング装置とを備えたことを特徴とするレーダ装
置。4. A radar apparatus having an unnecessary signal removing function by MTI, wherein an A / D converter for converting a received signal into a digital signal and a signal having a first pulse width subjected to frequency modulation are subjected to correlation processing. A pulse compression device for converting the pulse signal into a pulse signal narrower than the first pulse width, a plurality of digital filters constituting the MTI device, an amplitude detection device for calculating an amplitude by using an output result of the digital filter as input information; A PDI device that is connected to the device and integrates the received signals for the number of integrated pulses, and an MTI specified as a beam parameter from the output of the PDI device.
Effective P for selecting the result of processing using the number of canceller stages
A DI selection device, a target detection device that compares a received signal amplitude value selected by the effective PDI selection device with a target determination threshold to determine a target, and a reception signal level input from each of the PDI devices and a clutter. A threshold value, a distance is divided and compared, and a clutter range decomposition monitoring device that determines whether or not clutter exists for each of the divided distances,
A clutter range decomposition monitor result setting device for determining the number of MTI canceller stages corresponding to an area obtained by dividing the result input from the clutter range decomposition monitor device, and a MTI canceller stage number input from the clutter range decomposition monitor result setting device are searched for. Range-compatible MTI stage number storage device that manages the area in a mesh-like area divided by a fixed distance range with a high angle and azimuth angle, and range-compatible that determines the number of MTI canceller steps by time axis statistical processing for each divided and managed area An MTI stage number selection device, a range-compatible clutter map generation device that manages the MTI canceller stage number in a range-compatible clutter map in accordance with a distance in accordance with a clutter suppression parameter change request input from the range-compatible MTI stage number selection device, and a target detection device. Is the thing detected as a goal really a goal? Range-based test parameter calculator that generates beam parameters to check whether it is in accordance with the detection distance, and a search coverage area that is covered with multiple beams divided in the distance direction, and that a maximum search is performed at a predetermined search time interval A range-based search parameter calculator that generates a beam parameter for satisfying the distance for each divided region,
A range-based tracking parameter calculator that generates a beam parameter corresponding to a target distance to obtain a required tracking accuracy,
A radar device comprising: a scheduling device for arranging and transmitting beam parameters input from the test parameter calculator, the search parameter calculator, and the tracking parameter calculator in a predetermined priority order per unit time.
レーダ装置において、クラッタ状況をモニタする専用の
ビームを生成するクラッタモニタビームパラメータ算出
器と、受信信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換装
置と、周波数変調を施された第一のパルス幅の信号を相
関処理により第一のパルス幅よりも狭いパルス信号に変
換するパルス圧縮装置と、固定目標または固定クラッタ
を除去し、移動目標のみを検出する処理を行うＭＴＩ装
置と、上記パルス圧縮装置とＭＴＩ装置のそれぞれに接
続し、ＭＴＩ処理前後の受信信号に対し振幅計算する振
幅検出装置と、上記振幅検出装置に接続され、パルス積
分数分の受信信号を積分するＰＤＩ装置と、上記ＰＤＩ
装置の出力から、受信信号振幅値と目標判定しきい値を
比較して目標判定する目標検出装置と、上記ＰＤＩ装置
の各々から入力する受信信号レベルとクラッタのしきい
値を比較し、クラッタが存在するかどうかを判定するク
ラッタモニタ装置と、上記クラッタモニタ装置の結果
が、クラッタモニタビームの結果か又はその他のビーム
の結果かを判断し、クラッタモニタビームの場合は、現
状のＭＴＩ段数が有効と判断される場合のみパラメータ
変更処理装置にそのＭＴＩキャンセラ段数を送出し、そ
の他のビームの場合は、そのままクラッタ抑圧判定装置
に送出するクラッタモニタ用ビーム判定装置と、上記ク
ラッタモニタ用ビーム判定装置から入力するＭＴＩ処理
前後のクラッタモニタ結果を比較し、現状のＭＴＩキャ
ンセラ段数に対し対しどう変更するかを決定するクラッ
タ抑圧判定装置と、上記クラッタ抑圧判定装置の結果
を、捜索覆域を高角と方位角メッシュ状に分割した領域
で管理するクラッタデータ格納装置と、分割管理された
領域毎に時間軸統計処理にてＭＴＩキャンセラ段数を決
定するとともに上記クラッタモニタ用ビーム判定装置か
らのＭＴＩキャンセラ段数を受け付けるパラメータ変更
処理装置と、上記パラメータ変更処理装置から入力する
クラッタ抑圧パラメータ変更要求に従い、ＭＴＩキャン
セラ段数をクラッタマップで管理するクラッタマップ生
成装置と、上記目標検出装置にて目標として検出された
ものが本当に目標かどうかを確認するためのビームパラ
メータを生成する検定パラメータ算出器と、決められた
捜索時間間隔で最大探知距離を満足するためのビームパ
ラメータを生成する捜索パラメータ算出器と、所要の追
尾精度を得るためのビームパラメータを生成する追尾パ
ラメータ算出器と、上記検定パラメータ算出器と捜索パ
ラメータ算出器と追尾パラメータ算出器とクラッタモニ
タビームパラメータ算出器から入力するビームパラメー
タを単位時間毎に、決められた優先順位で並べ送出する
スケジューリング装置とを備えたことを特徴とするレー
ダ装置。5. A clutter monitor beam parameter calculator for generating a dedicated beam for monitoring a clutter state in a radar apparatus having an unnecessary signal removing function by MTI, and an A / D converter for converting a received signal into a digital signal. And, a pulse compression device that converts the frequency-modulated signal of the first pulse width into a pulse signal narrower than the first pulse width by correlation processing, and removes a fixed target or fixed clutter and removes only the moving target. An MTI device that performs a detection process, an amplitude detection device that is connected to each of the pulse compression device and the MTI device, and calculates an amplitude of a received signal before and after the MTI process; A PDI device for integrating the received signal of
From the output of the device, a target detection device that compares a received signal amplitude value with a target determination threshold to determine a target and a received signal level input from each of the PDI devices and a clutter threshold are compared. A clutter monitoring device that determines whether or not there is a beam; and determines whether the result of the clutter monitoring device is the result of a clutter monitor beam or the result of another beam. Only when it is determined that the MTI canceller stage number is transmitted to the parameter change processing device, and for other beams, the clutter monitoring beam determination device and the clutter monitoring beam determination device are transmitted to the clutter suppression determination device as they are. The clutter monitor results before and after the input MTI processing are compared, and a comparison is made with respect to the current number of MTI canceller stages. A clutter suppression determination device that determines how to change the clutter data, a clutter data storage device that manages the result of the clutter suppression determination device in a region where the search coverage is divided into a high-angle and an azimuth mesh, and a divided and managed region. A parameter change processing device that determines the number of MTI canceller stages in each time axis statistical process and receives the number of MTI canceller stages from the clutter monitoring beam determination device, and a clutter suppression parameter change request input from the parameter change processing device, A clutter map generation device that manages the number of MTI canceller stages with a clutter map, and a test parameter calculator that generates a beam parameter for confirming whether the target detected by the target detection device is really a target. Satisfies the maximum detection distance in the search time interval Search parameter calculator for generating a beam parameter for obtaining the required tracking accuracy, a tracking parameter calculator for generating a beam parameter for obtaining a required tracking accuracy, the above-described verification parameter calculator, search parameter calculator, tracking parameter calculator, and clutter monitor A radar device, comprising: a scheduling device for arranging and transmitting beam parameters input from a beam parameter calculator in a predetermined priority order per unit time.
レーダ装置において、クラッタ状況をモニタする専用の
ビームを生成するクラッタモニタビームパラメータ算出
器と、受信信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換装
置と、周波数変調を施された第一のパルス幅の信号を相
関処理により第一のパルス幅よりも狭いパルス信号に変
換するパルス圧縮装置と、固定目標または固定クラッタ
を除去し、移動目標のみを検出する処理を行うＭＴＩ装
置と、上記パルス圧縮装置とＭＴＩ装置のそれぞれに接
続し、ＭＴＩ処理前後の受信信号に対し振幅計算する振
幅検出装置と、上記振幅検出装置に接続され、パルス積
分数分の受信信号を積分するＰＤＩ装置と、上記ＰＤＩ
装置の出力から、受信信号振幅値と目標判定しきい値を
比較して目標判定する目標検出装置と、上記ＰＤＩ装置
の各々から入力する受信信号レベルとクラッタのしきい
値を距離方向に分割して比較し、その分割した距離毎に
クラッタが存在するかどうかを判定するクラッタレンジ
分解モニタ装置と、上記クラッタレンジ分解モニタ装置
の結果が、クラッタモニタビームの結果か又はその他の
ビームの結果かを判断し、クラッタモニタビームの場合
は、現状のＭＴＩキャンセラ段数が有効と判断される場
合のみＭＴＩ段数処理装置にそのＭＴＩキャンセラ段数
を送出し、その他のビームの場合は、そのままクラッタ
抑圧判定装置に送出するクラッタモニタ用ビーム判定装
置と、上記クラッタモニタ用ビーム判定装置から入力す
るＭＴＩ処理前後のクラッタモニタ結果から最大のＭＴ
Ｉキャンセラ段数を求めるクラッタレンジ分解モニタ結
果統合装置と、上記クラッタレンジ分解モニタ結果統合
装置から入力するＭＴＩキャンセラ段数を、捜索覆域を
高角と方位角メッシュ状に分割した領域で管理するＭＴ
Ｉ段数格納装置と、分割管理された領域毎に時間軸統計
処理にてＭＴＩキャンセラ段数を決定するとともに上記
クラッタモニタ用ビーム判定装置からのＭＴＩキャンセ
ラ段数を受け付けるＭＴＩ段数処理装置と、上記ＭＴＩ
変更処理装置から入力するクラッタ抑圧パラメータ変更
要求に従い、ＭＴＩキャンセラ段数をクラッタマップで
管理するクラッタマップ生成装置と、上記目標検出装置
にて目標として検出されたものが本当に目標かどうかを
確認するためのビームパラメータを生成する検定パラメ
ータ算出器と、決められた捜索時間間隔で最大探知距離
を満足するためのビームパラメータを生成する捜索パラ
メータ算出器と、所要の追尾精度を得るためのビームパ
ラメータを生成する追尾パラメータ算出器と、上記検定
パラメータ算出器と捜索パラメータ算出器と追尾パラメ
ータ算出器とクラッタモニタビームパラメータ算出器か
ら入力するビームパラメータを単位時間毎に、決められ
た優先順位で並べ送出するスケジューリング装置とを備
えたことを特徴とするレーダ装置。6. A clutter monitor beam parameter calculator for generating a dedicated beam for monitoring a clutter condition in an radar apparatus having an unnecessary signal removing function by MTI, and an A / D converter for converting a received signal into a digital signal. And, a pulse compression device that converts the frequency-modulated signal of the first pulse width into a pulse signal narrower than the first pulse width by correlation processing, and removes a fixed target or fixed clutter and removes only the moving target. An MTI device that performs a detection process, an amplitude detection device that is connected to each of the pulse compression device and the MTI device, and calculates an amplitude of a received signal before and after the MTI process; A PDI device for integrating the received signal of
From the output of the device, a target detection device that determines a target by comparing a received signal amplitude value and a target determination threshold value, and a reception signal level and a clutter threshold value input from each of the PDI devices are divided in a distance direction. And a clutter range decomposition monitoring device that determines whether or not clutter exists for each of the divided distances. A clutter range decomposition monitoring device determines whether the result of the clutter range decomposition monitoring device is a result of a clutter monitor beam or another beam. In the case of the clutter monitor beam, the MTI canceller stage number is sent to the MTI stage number processing device only when the current MTI canceller stage number is determined to be valid, and in the case of other beams, the MTI canceller stage number is sent to the clutter suppression determination device as it is. Clutter monitoring beam determining device, and before and after MTI processing input from the clutter monitoring beam determining device Maximum of MT from Kurattamonita results
A clutter range decomposition monitor result integrating device for calculating the number of I canceller stages, and an MT that manages the number of MTI canceller stages input from the clutter range decomposition monitor result integrating device in an area obtained by dividing the search coverage into high-angle and azimuth-angle meshes.
An ITI stage number storage device, an MTI stage number processing device for determining the number of MTI canceller stages in the time axis statistical processing for each of the divided and managed areas and receiving the MTI canceller stage number from the clutter monitoring beam determination device;
A clutter map generation device that manages the number of MTI canceller stages with a clutter map in accordance with a clutter suppression parameter change request input from a change processing device, and a clutter map generation device that checks whether the target detected by the target detection device is really a target. A test parameter calculator that generates a beam parameter, a search parameter calculator that generates a beam parameter for satisfying the maximum detection distance at a predetermined search time interval, and a beam parameter that obtains a required tracking accuracy A tracking parameter calculator, a scheduling parameter calculator, a search parameter calculator, a tracking parameter calculator, and a scheduling device for arranging and transmitting beam parameters input from the clutter monitor beam parameter calculator in a predetermined priority order per unit time. And characterized by having That the radar device.
レーダ装置において、クラッタ状況をモニタする専用の
ビームを生成するクラッタモニタビームパラメータ算出
器と、受信信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換装
置と、周波数変調を施された第一のパルス幅の信号を相
関処理により第一のパルス幅よりも狭いパルス信号に変
換するパルス圧縮装置と、固定目標または固定クラッタ
を除去し、移動目標のみを検出する処理を行うＭＴＩ装
置と、上記パルス圧縮装置とＭＴＩ装置のそれぞれに接
続し、ＭＴＩ処理前後の受信信号に対し振幅計算する振
幅検出装置と、上記振幅検出装置に接続され、パルス積
分数分の受信信号を積分するＰＤＩ装置と、上記ＰＤＩ
装置の出力から、受信信号振幅値と目標判定しきい値を
比較して目標判定する目標検出装置と、上記ＰＤＩ装置
の各々から入力する受信信号レベルとクラッタのしきい
値を距離方向に分割して比較し、その分割した距離毎に
クラッタが存在するかどうかを判定するクラッタレンジ
分解モニタ装置と、上記クラッタレンジ分解モニタ装置
の結果が、クラッタモニタビームの結果か又はその他の
ビームの結果かを判断し、クラッタモニタビームの場合
は、現状のＭＴＩキャンセラ段数が有効と判断される場
合のみレンジ対応ＭＴＩ段数処理装置にそのＭＴＩキャ
ンセラ段数を送出し、その他のビームの場合は、そのま
まクラッタ抑圧判定装置に送出するクラッタモニタ用ビ
ーム判定装置と、上記クラッタモニタ用ビーム判定装置
から入力するＭＴＩ処理前後のクラッタモニタ結果から
の分割距離毎に最大のＭＴＩキャンセラ段数を求めるク
ラッタレンジ分解モニタ結果設定装置と、上記クラッタ
レンジ分解モニタ結果設定装置から入力するＭＴＩキャ
ンセラ段数を、捜索覆域を高角と方位角と一定の距離範
囲でメッシュ状に分割した領域で管理するレンジ対応Ｍ
ＴＩ段数格納装置と、分割管理された領域毎に時間軸統
計処理にてＭＴＩキャンセラ段数を決定するとともに上
記クラッタモニタ用ビーム判定装置からのＭＴＩキャン
セラ段数を受け付けるレンジ対応ＭＴＩ段数処理装置
と、上記レンジ対応ＭＴＩ変更処理装置から入力するク
ラッタ抑圧パラメータ変更要求に従い、距離対応にＭＴ
Ｉキャンセラ段数をレンジ対応クラッタマップで管理す
るレンジ対応クラッタマップ生成装置と、上記目標検出
装置にて目標として検出されたものが本当に目標かどう
かを確認するためのビームパラメータを検出距離にあわ
せて生成するレンジ対応検定パラメータ算出器と、捜索
ビーム指向方向の最大ＭＴＩキャンセラ段数を上記レン
ジ対応クラッタマップから求める最大ＭＴＩ段数算出器
と、決められた捜索覆域を決められた捜索時間間隔で且
つ最大探知距離を満足するためのビームパラメータを生
成する捜索パラメータ算出器と、所要の追尾精度を得る
ためのビームパラメータを目標距離に合わせて生成する
レンジ対応追尾パラメータ算出器と、上記検定パラメー
タ算出器と捜索パラメータ算出器と追尾パラメータ算出
器から入力するビームパラメータを単位時間毎に、決め
られた優先順位で並べ送出するスケジューリング装置と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。7. A clutter monitor beam parameter calculator for generating a dedicated beam for monitoring a clutter condition in an radar apparatus having an unnecessary signal removing function by MTI, and an A / D converter for converting a received signal into a digital signal. And, a pulse compression device that converts the frequency-modulated signal of the first pulse width into a pulse signal narrower than the first pulse width by correlation processing, and removes a fixed target or fixed clutter and removes only the moving target. An MTI device that performs a detection process, an amplitude detection device that is connected to each of the pulse compression device and the MTI device, and calculates an amplitude of a received signal before and after the MTI process; A PDI device for integrating the received signal of
From the output of the device, a target detection device that determines a target by comparing a received signal amplitude value and a target determination threshold value, and a reception signal level and a clutter threshold value input from each of the PDI devices are divided in a distance direction. And a clutter range decomposition monitoring device that determines whether or not clutter exists for each of the divided distances. A clutter range decomposition monitoring device determines whether the result of the clutter range decomposition monitoring device is a result of a clutter monitor beam or another beam. In the case of the clutter monitor beam, the number of MTI canceller stages is sent to the range-compatible MTI stage number processing device only when the current number of MTI canceller stages is determined to be valid, and in the case of other beams, the clutter suppression determination device is used as it is. And a MT input from the clutter monitoring beam determination device. A clutter range decomposition monitor result setting device that obtains the maximum number of MTI canceller stages for each division distance from the clutter monitor results before and after the process, and the number of MTI canceller stages input from the clutter range decomposition monitor result setting device are determined by setting the search coverage area to a high angle. Range-adaptive M that manages the area divided into meshes with the azimuth and a certain distance range
A TI stage number storage device, a range-corresponding MTI stage number processing device for determining the number of MTI canceller stages from the clutter monitor beam determining device while determining the number of MTI canceller stages by time axis statistical processing for each of the divided and managed areas; According to the clutter suppression parameter change request input from the corresponding MTI change processing device, the MT
A range-compatible clutter map generation device that manages the number of I-canceller stages with a range-compatible clutter map, and a beam parameter for confirming whether or not the target detected by the target detection device is really the target is generated according to the detection distance. A range corresponding test parameter calculator, a maximum MTI stage number calculator for obtaining the maximum MTI canceller stage number in the search beam pointing direction from the range corresponding clutter map, and a predetermined search coverage at a predetermined search time interval and a maximum search. A search parameter calculator for generating a beam parameter for satisfying a distance, a range-based tracking parameter calculator for generating a beam parameter for obtaining a required tracking accuracy in accordance with a target distance, the above-described verification parameter calculator, and a search Video input from the parameter calculator and tracking parameter calculator The beam parameters per unit time, the radar apparatus characterized by comprising a scheduling apparatus for sending arranged at determined priority.
レーダ装置において、クラッタ状況をモニタする専用の
ビームを生成するクラッタモニタビームパラメータ算出
器と、受信信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換装
置と、周波数変調を施された第一のパルス幅の信号を相
関処理により第一のパルス幅よりも狭いパルス信号に変
換するパルス圧縮装置と、固定目標または固定クラッタ
を除去し、移動目標のみを検出する処理を行うＭＴＩ装
置と、上記パルス圧縮装置とＭＴＩ装置のそれぞれに接
続し、ＭＴＩ処理前後の受信信号に対し振幅計算する振
幅検出装置と、上記振幅検出装置に接続され、パルス積
分数分の受信信号を積分するＰＤＩ装置と、上記ＰＤＩ
装置の出力から、受信信号振幅値と目標判定しきい値を
比較して目標判定する目標検出装置と、上記ＰＤＩ装置
の各々から入力する受信信号レベルとクラッタのしきい
値を距離方向に分割して比較し、その分割した距離毎に
クラッタが存在するかどうかを判定するクラッタレンジ
分解モニタ装置と、上記クラッタレンジ分解モニタ装置
の結果が、クラッタモニタビームの結果か又はその他の
ビームの結果かを判断し、クラッタモニタビームの場合
は、現状のＭＴＩキャンセラ段数が有効と判断される場
合のみレンジ対応ＭＴＩ段数処理装置にそのＭＴＩキャ
ンセラ段数を送出し、その他のビームの場合は、そのま
まクラッタ抑圧判定装置に送出するクラッタモニタ用ビ
ーム判定装置と、上記クラッタモニタ用ビーム判定装置
から入力するＭＴＩ処理前後のクラッタモニタ結果から
分割距離毎に最大のＭＴＩキャンセラ段数を求めるクラ
ッタレンジ分解モニタ結果設定装置と、上記クラッタレ
ンジ分解モニタ結果設定装置から入力するＭＴＩキャン
セラ段数を、捜索覆域を高角と方位角と一定の距離範囲
でメッシュ状に分割した領域で管理するレンジ対応ＭＴ
Ｉ段数格納装置と、分割管理された領域毎に時間軸統計
処理にてＭＴＩキャンセラ段数を決定するとともに上記
クラッタモニタ用ビーム判定装置からのＭＴＩキャンセ
ラ段数を受け付けるレンジ対応ＭＴＩ段数処理装置と、
上記レンジ対応ＭＴＩ変更処理装置から入力するクラッ
タ抑圧パラメータ変更要求に従い、距離対応にＭＴＩキ
ャンセラ段数をレンジ対応クラッタマップで管理するレ
ンジ対応クラッタマップ生成装置と、上記目標検出装置
にて目標として検出されたものが本当に目標かどうかを
確認するためのビームパラメータを検出距離にあわせて
生成するレンジ対応検定パラメータ算出器と、捜索覆域
を距離方向に分割した複数のビームでカバーし、且つ決
められた捜索時間間隔で最大探知距離を満足するための
ビームパラメータを分割した領域毎に生成するレンジ対
応捜索パラメータ算出器と、所要の追尾精度を得るため
のビームパラメータを目標距離に合わせて生成するレン
ジ対応追尾パラメータ算出器と、上記検定パラメータ算
出器と捜索パラメータ算出器と追尾パラメータ算出器か
ら入力するビームパラメータを単位時間毎に、決められ
た優先順位で並べ送出するスケジューリング装置とを備
えたことを特徴とするレーダ装置。8. A clutter monitor beam parameter calculator for generating a dedicated beam for monitoring a clutter condition in an radar apparatus having an unnecessary signal removing function by MTI, and an A / D converter for converting a received signal into a digital signal. And, a pulse compression device that converts the frequency-modulated signal of the first pulse width into a pulse signal narrower than the first pulse width by correlation processing, and removes a fixed target or fixed clutter and removes only the moving target. An MTI device that performs a detection process, an amplitude detection device that is connected to each of the pulse compression device and the MTI device, and calculates an amplitude of a received signal before and after the MTI process; A PDI device for integrating the received signal of
From the output of the device, a target detection device that determines a target by comparing a received signal amplitude value and a target determination threshold value, and a reception signal level and a clutter threshold value input from each of the PDI devices are divided in a distance direction. And a clutter range decomposition monitoring device that determines whether or not clutter exists for each of the divided distances. A clutter range decomposition monitoring device determines whether the result of the clutter range decomposition monitoring device is a result of a clutter monitor beam or another beam. In the case of the clutter monitor beam, the number of MTI canceller stages is sent to the range-compatible MTI stage number processing device only when the current number of MTI canceller stages is determined to be valid, and in the case of other beams, the clutter suppression determination device is used as it is. And a MT input from the clutter monitoring beam determination device. A clutter range decomposition monitor result setting device for obtaining the maximum number of MTI canceller stages for each division distance from the clutter monitor results before and after the process, and the number of MTI canceller stages input from the clutter range decomposition monitor result setting device, Range-compatible MT that manages the area divided into meshes at a certain distance range from the corner
An I-stage number storage device, a range-corresponding MTI stage number processing device that determines the number of MTI canceller stages in the time axis statistical processing for each of the divided and managed areas and receives the MTI canceller stages from the clutter monitoring beam determination device;
In accordance with a clutter suppression parameter change request input from the range-compatible MTI change processing device, a range-compatible clutter map generation device that manages the number of MTI canceller stages in a range-compatible clutter map in accordance with the distance, and a target detected by the target detection device. A range-based test parameter calculator that generates beam parameters according to the detection distance to confirm whether the object is really the target, and a search that covers the search coverage with a plurality of beams divided in the distance direction A range-based search parameter calculator that generates a beam parameter for satisfying the maximum detection distance at a time interval for each divided region, and a range-based tracking that generates a beam parameter for obtaining a required tracking accuracy in accordance with a target distance. Parameter calculator, the above-mentioned verification parameter calculator and search parameters The beam parameters input from data calculator and tracking parameter calculator for each unit time, the radar apparatus characterized by comprising a scheduling apparatus for sending arranged at determined priority.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9095985A JPH10288661A (en) | 1997-04-14 | 1997-04-14 | Radar equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9095985A JPH10288661A (en) | 1997-04-14 | 1997-04-14 | Radar equipment |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10288661A true JPH10288661A (en) | 1998-10-27 |
Family
ID=14152442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9095985A Pending JPH10288661A (en) | 1997-04-14 | 1997-04-14 | Radar equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10288661A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007256005A (en) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Toshiba Corp | Radar observation system and its parameter optimization method |
| JP2008128807A (en) * | 2006-11-21 | 2008-06-05 | Mitsubishi Electric Corp | Radar system |
| JP2011185752A (en) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | Pulse radar device |
| CN103604944A (en) * | 2013-12-11 | 2014-02-26 | 哈尔滨工业大学 | Surface flow measurement method based on monostation shipborne high-frequency ground wave radar |
-
1997
- 1997-04-14 JP JP9095985A patent/JPH10288661A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007256005A (en) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Toshiba Corp | Radar observation system and its parameter optimization method |
| JP2008128807A (en) * | 2006-11-21 | 2008-06-05 | Mitsubishi Electric Corp | Radar system |
| JP2011185752A (en) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | Pulse radar device |
| CN103604944A (en) * | 2013-12-11 | 2014-02-26 | 哈尔滨工业大学 | Surface flow measurement method based on monostation shipborne high-frequency ground wave radar |
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