JPH10281113A - アクチュエータの異常診断装置 - Google Patents
アクチュエータの異常診断装置Info
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- JPH10281113A JPH10281113A JP9790297A JP9790297A JPH10281113A JP H10281113 A JPH10281113 A JP H10281113A JP 9790297 A JP9790297 A JP 9790297A JP 9790297 A JP9790297 A JP 9790297A JP H10281113 A JPH10281113 A JP H10281113A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 アクチュエータ及び被駆動体の異常を検知す
る診断装置。 【解決手段】 アクチュエータ及び被駆動体の動作指令
時からの移動速度及び経過時間を変位計または速度計で
計測し、それらと予め正常に動作している際の移動速度
及び経過時間とを比較して正常か否かを判定する異常判
定手段を備えたことを特徴とするアクチュエータ及び被
駆動体の異常診断装置。
る診断装置。 【解決手段】 アクチュエータ及び被駆動体の動作指令
時からの移動速度及び経過時間を変位計または速度計で
計測し、それらと予め正常に動作している際の移動速度
及び経過時間とを比較して正常か否かを判定する異常判
定手段を備えたことを特徴とするアクチュエータ及び被
駆動体の異常診断装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アクチュエータの
可動部またはその被駆動体の動作状態を正常時の動作状
態と比較することにより、アクチュエータ及び被駆動体
の異常を検知する診断装置に関するものである。
可動部またはその被駆動体の動作状態を正常時の動作状
態と比較することにより、アクチュエータ及び被駆動体
の異常を検知する診断装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のアクチュエータの診断装
置としては、可動部または被駆動体の動作開始部と動作
終了部の各々に磁気センサ又はリミットスイッチを設
け、可動部または被駆動体が各々の磁気センサを通過す
る時間差、つまり動作開始から動作終了までの時間を監
視し、正常時の時間を基準に設定していた上限時間より
も遅い、または下限時間よりも早い場合には、摺動抵抗
増大、作動流体の漏れ、流量調整弁の不良等の設備異常
と判定していた。
置としては、可動部または被駆動体の動作開始部と動作
終了部の各々に磁気センサ又はリミットスイッチを設
け、可動部または被駆動体が各々の磁気センサを通過す
る時間差、つまり動作開始から動作終了までの時間を監
視し、正常時の時間を基準に設定していた上限時間より
も遅い、または下限時間よりも早い場合には、摺動抵抗
増大、作動流体の漏れ、流量調整弁の不良等の設備異常
と判定していた。
【０００３】また、上記の装置よりももっと厳密に、ア
クチュエータの動作状況を診断する装置としては、例え
ば、特開平６−２１８５１４号公報に示されるものが知
られている。これは、動作時の作動流体の単位時間当た
りの流量を、アクチュエータと作動流体動力源との間に
設置している油圧モータの単位時間当たりの回転数に変
換し、その単位時間当たりの回転数を正常時の設定値と
比較して、連続的なアクチュエータの動作が異常か否か
を判定するものである。これにより、前記の磁気センサ
を使用した動作時間監視では検出が困難であった摺動部
の局所的なカジリ等による動作状態の異常を検出してい
た。
クチュエータの動作状況を診断する装置としては、例え
ば、特開平６−２１８５１４号公報に示されるものが知
られている。これは、動作時の作動流体の単位時間当た
りの流量を、アクチュエータと作動流体動力源との間に
設置している油圧モータの単位時間当たりの回転数に変
換し、その単位時間当たりの回転数を正常時の設定値と
比較して、連続的なアクチュエータの動作が異常か否か
を判定するものである。これにより、前記の磁気センサ
を使用した動作時間監視では検出が困難であった摺動部
の局所的なカジリ等による動作状態の異常を検出してい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の装置
においては、単位時間当たりの流量を検出するものであ
るため、流量調整弁を使用し、それを絞り込んで使用し
ていた場合、アクチュエータ内部のロッド折損等による
負荷断絶の異常があっても、単位時間当たりの流量は流
速調整弁の流速に律則されるので、単位時間当たりの流
量は正常時と変化がなく、異常を検出できない。
においては、単位時間当たりの流量を検出するものであ
るため、流量調整弁を使用し、それを絞り込んで使用し
ていた場合、アクチュエータ内部のロッド折損等による
負荷断絶の異常があっても、単位時間当たりの流量は流
速調整弁の流速に律則されるので、単位時間当たりの流
量は正常時と変化がなく、異常を検出できない。
【０００５】更に、作動流体に空気のような圧縮性流体
を使用したアクチュエータにおいては、摺動部の局所的
なカジリ等の異常があった場合、作動流体が圧縮性であ
るため、一時的に圧力が変化するだけで、単位時間当た
りの流量では検出できない。
を使用したアクチュエータにおいては、摺動部の局所的
なカジリ等の異常があった場合、作動流体が圧縮性であ
るため、一時的に圧力が変化するだけで、単位時間当た
りの流量では検出できない。
【０００６】その結果、アクチュエータ及び被駆動体の
早期の異常検出が不可能となり、生産損失に繋がる重大
故障を伴う。
早期の異常検出が不可能となり、生産損失に繋がる重大
故障を伴う。
【０００７】本発明は、作動流体を問わず、流量調整弁
等を使用したアクチュエータの異常も検出可能とした診
断装置を提供することを、その技術的な課題とするもの
である。
等を使用したアクチュエータの異常も検出可能とした診
断装置を提供することを、その技術的な課題とするもの
である。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記技術的課題を解決す
るために講じた技術的手段は、下記の通りである。
るために講じた技術的手段は、下記の通りである。
【０００９】（１）アクチュエータの動作指令からの時
間を計測する手段とアクチュエータの可動部またはその
被駆動体の移動変位を検出する変位計と、前記変位計の
出力に基づいて移動変位をアクチュエータの移動速度に
変換する計算手段と、前記計算手段によって演算したア
クチュエータの移動速度と前記計測手段によって計測し
た動作指令からの経過時間、移動時間と予め設定した前
記可動部または被駆動体が正常に動作している際の移動
速度及び動作指令からの経過時間とを比較して前記可動
部の動作状態が正常か否かを判定する異常判定手段とを
備えたことを特徴とするアクチュエータ及び被駆動体の
異常診断装置である。
間を計測する手段とアクチュエータの可動部またはその
被駆動体の移動変位を検出する変位計と、前記変位計の
出力に基づいて移動変位をアクチュエータの移動速度に
変換する計算手段と、前記計算手段によって演算したア
クチュエータの移動速度と前記計測手段によって計測し
た動作指令からの経過時間、移動時間と予め設定した前
記可動部または被駆動体が正常に動作している際の移動
速度及び動作指令からの経過時間とを比較して前記可動
部の動作状態が正常か否かを判定する異常判定手段とを
備えたことを特徴とするアクチュエータ及び被駆動体の
異常診断装置である。
【００１０】（２）アクチュエータの動作指令からの経
過時間を計測する手段とアクチュエータの可動部または
その被駆動体の移動速度を検出する速度計と、前記速度
計で検出した移動速度及び、前記計測手段により計測し
た動作指令信号からの経過時間と予め設定した前記可動
部または被駆動体が正常に動作している際の移動速度及
び、前記計測手段により計測した動作指令信号からの経
過時間とを比較して前記可動部の動作状態が正常か否か
を判定する異常判定手段とを備えたことを特徴とするア
クチュエータ及び被駆動体の異常診断装置である。
過時間を計測する手段とアクチュエータの可動部または
その被駆動体の移動速度を検出する速度計と、前記速度
計で検出した移動速度及び、前記計測手段により計測し
た動作指令信号からの経過時間と予め設定した前記可動
部または被駆動体が正常に動作している際の移動速度及
び、前記計測手段により計測した動作指令信号からの経
過時間とを比較して前記可動部の動作状態が正常か否か
を判定する異常判定手段とを備えたことを特徴とするア
クチュエータ及び被駆動体の異常診断装置である。
【００１１】アクチュエータ及び被駆動体の可動部に何
らかの軽微な異常が発生した際、摺動抵抗が増大し、可
動部の動作開始が遅れたり、定常速度が遅くなったり、
定常動作時に脈動が生じたり、ストローク時間が長くな
ったりする。
らかの軽微な異常が発生した際、摺動抵抗が増大し、可
動部の動作開始が遅れたり、定常速度が遅くなったり、
定常動作時に脈動が生じたり、ストローク時間が長くな
ったりする。
【００１２】それらの項目を管理値として、傾向管理
し、正常時の値と比較することにより、異常か否かを判
定するものである。また、動作状況の全体的な診断とし
て、正常時の速度パターンを基準にある一定変化すると
警報を出力することもできる。
し、正常時の値と比較することにより、異常か否かを判
定するものである。また、動作状況の全体的な診断とし
て、正常時の速度パターンを基準にある一定変化すると
警報を出力することもできる。
【００１３】このように本発明の異常診断装置を設ける
ことにより、アクチュエータまたはその被駆動体の可動
部において、何らかの異常が発生する前にその兆候を確
実に検出できる。その結果、従来のように、流量調整弁
を使用した油圧回路において、アクチュエータ内部のロ
ッド折損等の負荷断絶の異常があったにも係わらず、正
常であると判定することは回避できる。
ことにより、アクチュエータまたはその被駆動体の可動
部において、何らかの異常が発生する前にその兆候を確
実に検出できる。その結果、従来のように、流量調整弁
を使用した油圧回路において、アクチュエータ内部のロ
ッド折損等の負荷断絶の異常があったにも係わらず、正
常であると判定することは回避できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を、実施例の
図面に従って説明する。
図面に従って説明する。
【００１５】図１に本発明の実施例（第１実施例）を示
す。この異常診断装置は、アクチュエータ１の可動部２
またはその被駆動体３の移動変位を測定する変位計４
と、その移動変位を移動速度に変換する速度変換器５
と、予め設定した前記可動部２または被駆動体３が正常
に動作している際の移動速度及び移動時間と前記速度変
換器５によって得た移動速度とを比較してアクチュエー
タ１及び被駆動体３の動作状態が正常か否かを判定する
異常判定装置６を配置して構成される。
す。この異常診断装置は、アクチュエータ１の可動部２
またはその被駆動体３の移動変位を測定する変位計４
と、その移動変位を移動速度に変換する速度変換器５
と、予め設定した前記可動部２または被駆動体３が正常
に動作している際の移動速度及び移動時間と前記速度変
換器５によって得た移動速度とを比較してアクチュエー
タ１及び被駆動体３の動作状態が正常か否かを判定する
異常判定装置６を配置して構成される。
【００１６】アクチュエータ１の作動指令が出される
と、アクチュエータ１はポンプ等の動力源より供給され
る作動流体の圧力をピストンに受け、それに接続されて
いるロッドを介し、被駆動体３に連結した可動部２を駆
動する。
と、アクチュエータ１はポンプ等の動力源より供給され
る作動流体の圧力をピストンに受け、それに接続されて
いるロッドを介し、被駆動体３に連結した可動部２を駆
動する。
【００１７】アクチュエータ１の作動指令が出されてか
らの経過時間を測定すると共に、アクチュエータ１の可
動部２が動作した際の移動変位を、可動部２または被駆
動体３の変位を測定する変位計４で検出し、その移動変
位と指令が出されてからの経過時間とを速度変換器５で
移動速度に変換する。
らの経過時間を測定すると共に、アクチュエータ１の可
動部２が動作した際の移動変位を、可動部２または被駆
動体３の変位を測定する変位計４で検出し、その移動変
位と指令が出されてからの経過時間とを速度変換器５で
移動速度に変換する。
【００１８】異常判定装置６にて、その移動速度と予め
設定した前記可動部２または被駆動体３が正常に動作し
ている際の動作指令が出されてからの経過時間と移動速
度とを比較してアクチュエータ１の動作状態が正常か否
かをアクチュエータ１の延び時と収縮時との動作指令毎
で判定する。
設定した前記可動部２または被駆動体３が正常に動作し
ている際の動作指令が出されてからの経過時間と移動速
度とを比較してアクチュエータ１の動作状態が正常か否
かをアクチュエータ１の延び時と収縮時との動作指令毎
で判定する。
【００１９】図２は、異常判定装置６における異常判定
方法を示す概念グラフである。実線で示した正常に動作
している際の動作指令が出されてからの経過時間と移動
速度の関係に対して、予め動作指令が出されてからの経
過時間あるいは移動速度の個別に、時間に応じた許容移
動速度のいづれか一方あるいは双方に許容値を設け、す
なわち、経過時間あるいは移動速度のいづれか一方ある
いは双方の上限、下限を設定し、この上限及び下限を越
えた場合、この経過時間に応じた許容移動速度を一部で
も超過した場合、異常と判断し異常判断装置が警報を出
力し、注意を喚起する。この判定法は、管理値の設定が
困難な異常を総合的に判定できる。
方法を示す概念グラフである。実線で示した正常に動作
している際の動作指令が出されてからの経過時間と移動
速度の関係に対して、予め動作指令が出されてからの経
過時間あるいは移動速度の個別に、時間に応じた許容移
動速度のいづれか一方あるいは双方に許容値を設け、す
なわち、経過時間あるいは移動速度のいづれか一方ある
いは双方の上限、下限を設定し、この上限及び下限を越
えた場合、この経過時間に応じた許容移動速度を一部で
も超過した場合、異常と判断し異常判断装置が警報を出
力し、注意を喚起する。この判定法は、管理値の設定が
困難な異常を総合的に判定できる。
【００２０】尚、正常値と上限値、下限値の間に注意値
を設け、この設定値を越える場合にも注意を喚起するよ
うにしてもよい。
を設け、この設定値を越える場合にも注意を喚起するよ
うにしてもよい。
【００２１】図３は、異常判定装置６における異常判定
方法を示す概念グラフである。
方法を示す概念グラフである。
【００２２】正常に動作している際に予め設定している
指令が出されてからの経過時間と移動速度の関係を太点
線で示し、異常が発生した場合の動作指令が出されてか
らの経過時間との移動速度の関係の例を太実線で示す。
指令が出されてからの経過時間と移動速度の関係を太点
線で示し、異常が発生した場合の動作指令が出されてか
らの経過時間との移動速度の関係の例を太実線で示す。
【００２３】この方法では判定項目を、正常時と異常時
の動作指令が出されてからの経過時間と移動速度の関係
の差を数値で表し、動作指令から実際に可動部２が動き
だすまでの時間を動作遅れ時間ｔ1、可働部２が動きだ
して定常速度になるまでの時間を立ち上がり時間ｔ2、
可動部が動きだして停止するまでの時間をストローク時
間ｔ3、可動部が定常速度で動いている間の平均値を平
均定常速度Ｓａ、可動部が定常速度で動いている間の最
大値と最小値の差を定常速度脈動値Ｓｂとしている。
の動作指令が出されてからの経過時間と移動速度の関係
の差を数値で表し、動作指令から実際に可動部２が動き
だすまでの時間を動作遅れ時間ｔ1、可働部２が動きだ
して定常速度になるまでの時間を立ち上がり時間ｔ2、
可動部が動きだして停止するまでの時間をストローク時
間ｔ3、可動部が定常速度で動いている間の平均値を平
均定常速度Ｓａ、可動部が定常速度で動いている間の最
大値と最小値の差を定常速度脈動値Ｓｂとしている。
【００２４】すなわち、動作遅れ時間ｔ1は、動作指令
から、移動速度が予想される正常時の定常時の移動速度
の１割程度に設定している立上り速度値ＶLを越えるま
での時間、立上り時間ｔ2は、移動速度が前記ＶLを越
え、予め正常時の定常時の移動速度より若干低めに設定
している速度値ＶHに到達するまでの時間、ストローク
時間ｔ3は、移動速度が前記ＶLを越え再びＶLを下回る
までの時間、定常時の平均速度Ｓａは、移動速度が前記
ＶHを初めて越えてから最後にＶHを下回るまでの時間に
おける平均移動速度、定常時速度脈動値Ｓｂは、移動速
度が前記ＶHを初めて越えてから最後にＶHを下回るまで
の時間における移動速度の最大値と最小値の差として、
異常判定装置６で計算される。
から、移動速度が予想される正常時の定常時の移動速度
の１割程度に設定している立上り速度値ＶLを越えるま
での時間、立上り時間ｔ2は、移動速度が前記ＶLを越
え、予め正常時の定常時の移動速度より若干低めに設定
している速度値ＶHに到達するまでの時間、ストローク
時間ｔ3は、移動速度が前記ＶLを越え再びＶLを下回る
までの時間、定常時の平均速度Ｓａは、移動速度が前記
ＶHを初めて越えてから最後にＶHを下回るまでの時間に
おける平均移動速度、定常時速度脈動値Ｓｂは、移動速
度が前記ＶHを初めて越えてから最後にＶHを下回るまで
の時間における移動速度の最大値と最小値の差として、
異常判定装置６で計算される。
【００２５】前記のｔ1〜ｔ3、Ｓａ、Ｓｂの各々につい
て上限あるいは下限のいづれか又は双方の限界値を予め
設定し、正常値と限界値の間に好ましくは注意値を設定
しておき、異常管理項目のいづれかが注意値または限界
値を超過した場合、異常と判断して、例えば「動作遅れ
時間ｔ1注意」のように警報を出力し、喚起させる。
て上限あるいは下限のいづれか又は双方の限界値を予め
設定し、正常値と限界値の間に好ましくは注意値を設定
しておき、異常管理項目のいづれかが注意値または限界
値を超過した場合、異常と判断して、例えば「動作遅れ
時間ｔ1注意」のように警報を出力し、喚起させる。
【００２６】これにより、設備に異常が発生したかどう
かを随時把握することができる。
かを随時把握することができる。
【００２７】上限管理の場合は上限値が注意値よりも大
きく、下限管理の場合は下限値が注意値よりも小さくな
るように設定しておく。
きく、下限管理の場合は下限値が注意値よりも小さくな
るように設定しておく。
【００２８】この判定法は、経過時間に区分を設け、時
間区分に応じた移動速度を設定するか、或いは速度区分
を設けて、それに到達するための時間を設定し、各管理
値ｔ1〜ｔ3、Ｓａ、Ｓｂについて、それぞれ許容上限、
許容下限を設け、それぞれの許容限界を越えた場合に異
常と判断することによって、どの段階で異常が発生して
いるかを図２の判定法よりも的確に把握することがで
き、その発生頻度を管理することにより、設備の劣化に
ついても判断することが可能となる。
間区分に応じた移動速度を設定するか、或いは速度区分
を設けて、それに到達するための時間を設定し、各管理
値ｔ1〜ｔ3、Ｓａ、Ｓｂについて、それぞれ許容上限、
許容下限を設け、それぞれの許容限界を越えた場合に異
常と判断することによって、どの段階で異常が発生して
いるかを図２の判定法よりも的確に把握することがで
き、その発生頻度を管理することにより、設備の劣化に
ついても判断することが可能となる。
【００２９】尚、本判定方法は、図２の判定する方法と
兼用しても構わない。
兼用しても構わない。
【００３０】次に図４に本発明の他の実施例（第２実施
例）を示す。この異常診断装置は、アクチュエータ１の
可動部２または被駆動体３の移動速度を測定する速度計
７と、予め設定した前記可動部２または被駆動体３が正
常に動作している際の移動速度と前記速度計７の移動速
度とを比較してアクチュエータ１及び被駆動体３の動作
状態が正常か否かを判定する異常判定装置６を配置して
構成される。
例）を示す。この異常診断装置は、アクチュエータ１の
可動部２または被駆動体３の移動速度を測定する速度計
７と、予め設定した前記可動部２または被駆動体３が正
常に動作している際の移動速度と前記速度計７の移動速
度とを比較してアクチュエータ１及び被駆動体３の動作
状態が正常か否かを判定する異常判定装置６を配置して
構成される。
【００３１】本実施例は、動作指令が出されてからの経
過時間を測定すると共に、可動部２またはそれに連結し
た被駆動体３が動作した際の移動速度を、可動部２また
は被駆動体２の速度を測定する速度計７で検出する。
過時間を測定すると共に、可動部２またはそれに連結し
た被駆動体３が動作した際の移動速度を、可動部２また
は被駆動体２の速度を測定する速度計７で検出する。
【００３２】異常判定装置６での判定方法は、実施例１
と同様に行えばよい。
と同様に行えばよい。
【００３３】尚、本発明においては、第１実施例、第２
実施例に限定されることなく、例えば、変位計には、超
音波変位計、レーザ変位計、マグネスケール、アクチュ
エータ内蔵変位計、速度計には、ＰＬＧ、ドップラ速度
計を使用してもよい。
実施例に限定されることなく、例えば、変位計には、超
音波変位計、レーザ変位計、マグネスケール、アクチュ
エータ内蔵変位計、速度計には、ＰＬＧ、ドップラ速度
計を使用してもよい。
【００３４】
【発明の効果】アクチュエータ及びその被駆動体におい
て、何らかの異常が発生する前にその兆候を確実に検出
できる。その結果、従来のように、流量調整弁を使用し
た油圧回路において、アクチュエータ内部のロッド折損
等の負荷断絶の異常があったにも係わらず、正常である
と判定することは決してない。
て、何らかの異常が発生する前にその兆候を確実に検出
できる。その結果、従来のように、流量調整弁を使用し
た油圧回路において、アクチュエータ内部のロッド折損
等の負荷断絶の異常があったにも係わらず、正常である
と判定することは決してない。
【図１】本発明に関わるアクチュエータの異常判定装置
と変位計と速度変換器をコイル台車の油圧シリンダの装
着した例（第１実施例）の構成図である。
と変位計と速度変換器をコイル台車の油圧シリンダの装
着した例（第１実施例）の構成図である。
【図２】アクチュエータの異常診断を速度パターンで検
出することを示すグラフである。
出することを示すグラフである。
【図３】アクチュエータの異常管理項目を示すグラフで
ある。
ある。
【図４】本発明に関わるアクチュエータの異常判定装置
と速度計をコイル台車の油圧シリンダの装着した例（第
２実施例）の構成図である。
と速度計をコイル台車の油圧シリンダの装着した例（第
２実施例）の構成図である。
１ アクチュエータ ２ 可動部 ３ 被駆動体 ４ 変位計 ５ 速度変換器 ６ 異常判定装置 ７ 速度計
Claims (2)
- 【請求項１】 アクチュエータの動作指令からの時間を
計測する手段とアクチュエータの可動部またはその被駆
動体の移動変位を検出する変位計と、前記変位計の出力
に基づいて移動変位をアクチュエータの移動速度に変換
する計算手段と、前記計算手段によって演算したアクチ
ュエータの移動速度と前記計測手段によって計測した動
作指令からの経過時間、移動時間と予め設定した前記可
動部または被駆動体が正常に動作している際の移動速度
及び動作指令からの経過時間とを比較して前記可動部の
動作状態が正常か否かを判定する異常判定手段とを備え
たことを特徴とするアクチュエータ及び被駆動体の異常
診断装置。 - 【請求項２】 アクチュエータの動作指令からの経過時
間を計測する手段とアクチュエータの可動部またはその
被駆動体の移動速度を検出する速度計と、前記速度計で
検出した移動速度及び、前記計測手段により計測した動
作指令信号からの経過時間と予め設定した前記可動部ま
たは被駆動体が正常に動作している際の移動速度及び、
前記計測手段により計測した動作指令信号からの経過時
間とを比較して前記可動部の動作状態が正常か否かを判
定する異常判定手段とを備えたことを特徴とするアクチ
ュエータ及び被駆動体の異常診断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9790297A JPH10281113A (ja) | 1997-04-02 | 1997-04-02 | アクチュエータの異常診断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9790297A JPH10281113A (ja) | 1997-04-02 | 1997-04-02 | アクチュエータの異常診断装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10281113A true JPH10281113A (ja) | 1998-10-20 |
Family
ID=14204671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9790297A Withdrawn JPH10281113A (ja) | 1997-04-02 | 1997-04-02 | アクチュエータの異常診断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10281113A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1279488A1 (en) * | 2000-03-06 | 2003-01-29 | Amada Company, Ltd. | Device and method for controlling stop of hydraulic press and device and method for detecting trouble of speed selector valve |
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