JPH10277742A - Automatic welding line for box shape structure made of metal - Google Patents
Automatic welding line for box shape structure made of metalInfo
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- JPH10277742A JPH10277742A JP10515497A JP10515497A JPH10277742A JP H10277742 A JPH10277742 A JP H10277742A JP 10515497 A JP10515497 A JP 10515497A JP 10515497 A JP10515497 A JP 10515497A JP H10277742 A JPH10277742 A JP H10277742A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、仮溶接された金
属製箱状構造体を自動溶接するための自動溶接ラインに
関する。上記金属製箱状構造体としては、具体的には主
として土木工事に使用される鋼製セグメント、ライナー
プレート、橋梁用箱桁、あるいは建築工事に使用される
鋼製型枠等がある。しかし、以下において説明の都合上
鋼製セグメントに関して主に説明するが、本発明は鋼製
セグメントに限定されるものではない。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic welding line for automatically welding a temporarily welded metal box-shaped structure. Specific examples of the metal box-like structure include a steel segment, a liner plate, a bridge box girder mainly used in civil engineering work, and a steel formwork used in building work. However, the following mainly describes the steel segment for convenience of description, but the present invention is not limited to the steel segment.
【０００２】[0002]
【従来の技術】金属製箱状構造体の一つである鋼製セグ
メントは、トンネル工法の一つであるシールド工法等に
用いられる覆工材である。この鋼製セグメントは、内側
にジベル等を介在させてコンクリートを打設して合成セ
グメントにすることもある。2. Description of the Related Art A steel segment, which is one of metal box-shaped structures, is a lining material used in a shield method, which is one of tunneling methods. The steel segment may be made into a composite segment by casting concrete with a dowel or the like inside.
【０００３】鋼製セグメントはスキンプレート、主桁、
継手、縦リブなどを治具を利用して組み立て、仮溶接
し、その後に自動溶接装置により本溶接を行う。この自
動溶接装置には、例えば特開平８−２５０４１号公報に
記載されたものが存在する。この自動溶接装置では、仮
溶接された鋼製セグメントがポジショナーによりクラン
プされ所定の姿勢に保持される。保持された鋼製セグメ
ントは、多関節溶接ロボットにより本溶接を行う。[0003] The steel segment consists of a skin plate, a main girder,
Assembling joints, vertical ribs, etc. using a jig, temporarily welding, and then performing actual welding with an automatic welding device. For example, there is an automatic welding apparatus described in JP-A-8-25041. In this automatic welding device, the temporarily welded steel segment is clamped by a positioner and held in a predetermined posture. The retained steel segments are subjected to main welding by an articulated welding robot.
【０００４】このような自動溶接装置は、自動溶接ライ
ンに据え付けられ、次々と搬入される仮溶接された鋼製
セグメントを順に自動的に本溶接する。このような従来
の自動溶接ラインは、たとえば特開平８−２５０８５号
公報に記載されている。[0004] Such an automatic welding apparatus is installed in an automatic welding line, and automatically automatically performs the temporary welding of steel segments that are successively carried in sequentially. Such a conventional automatic welding line is described in, for example, JP-A-8-25085.
【０００５】すなわち、図９に示すように、仮溶接装置
１で仮溶接された鋼製セグメント２は、移載台車３を介
して搬入コンベア４に載置され、スタッカークレーン５
によって連続的に位置決め装置７に移載される。位置決
め装置７の両側（図中上下側）、つまり搬入または搬出
コンベア４、９の両側には、溶接用ロボット６が対峙し
て設けられている。各溶接ロボット６は、鋼製セグメン
ト２の姿勢を保持するためのポジショナーを備えてい
る。That is, as shown in FIG. 9, a steel segment 2 temporarily welded by a temporary welding apparatus 1 is placed on a carry-in conveyor 4 via a transfer cart 3 and is stacked on a stacker crane 5.
Is continuously transferred to the positioning device 7. On both sides (upper and lower sides in the figure) of the positioning device 7, that is, on both sides of the carry-in or carry-out conveyors 4, 9, welding robots 6 are provided to face each other. Each welding robot 6 includes a positioner for holding the posture of the steel segment 2.
【０００６】そして、位置決め装置７は１８０°旋回し
て位置決めを行い、対峙するポジショナーへ同様の位置
で姿勢保持が可能なように移載を行う。所定の姿勢に保
持された鋼製セグメント２は溶接用ロボット６によって
本溶接が行われる。[0006] The positioning device 7 turns by 180 ° to perform positioning, and transfers to the opposing positioner so that the posture can be held at the same position. The main welding is performed by the welding robot 6 on the steel segment 2 held in a predetermined posture.
【０００７】本溶接が終了した後に、鋼製セグメント２
は更にスタッカークレーン５により搬出コンベア９へ払
い出される。搬出コンベア９によって搬出された鋼製セ
グメント２は、反転装置１０によって９０°反転され、
ローラコンベア１１に移載され、検査工程へ搬送され
る。After the main welding is completed, the steel segment 2
Is further discharged to the discharge conveyor 9 by the stacker crane 5. The steel segment 2 carried out by the carry-out conveyor 9 is turned 90 ° by the turning device 10,
It is transferred to the roller conveyor 11 and transported to the inspection process.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図９の
従来の鋼製セグメントの自動溶接ラインにおいては、搬
入または搬出コンベア４、９の両側に２台の溶接用ロボ
ット６を設けているものの、更に多くの溶接ロボット６
を設けて生産性を上げようとすると、複数の位置決め装
置を図中左右方向に連続して設けなければならない。However, in the conventional automatic welding line for steel segments shown in FIG. 9, two welding robots 6 are provided on both sides of the carry-in or carry-out conveyors 4 and 9; Many welding robots 6
In order to increase productivity by providing a plurality of positioning devices, a plurality of positioning devices must be provided continuously in the left-right direction in the figure.
【０００９】更に、搬入コンベア４の上の鋼製セグメン
ト２を、他の位置決め装置を飛び越えて所定の位置決め
装置へ移送するための長いスタッカークレーン５を用い
なければならない。また、本溶接が終了した鋼製セグメ
ント２は再び他の位置決め装置を飛び越えて搬出コンベ
ア９へ移載されなければならず、このためにも更に長い
スタッカークレーン５が必要となってしまう。Furthermore, a long stacker crane 5 must be used to transfer the steel segments 2 on the carry-in conveyor 4 to other positioning devices and to a predetermined positioning device. Further, the steel segment 2 after the main welding has to jump over another positioning device and be transferred to the carry-out conveyor 9 again, which also requires a longer stacker crane 5.
【００１０】従って、複数の位置決め装置７を必要とす
るため自動溶接ラインの設備コストをアップさせ、長い
スタッカークレーン５により他の位置決め装置の上を超
えて鋼製セグメント２を搬送しなければならないという
ラインの不自然さを生じ、ひいては設備コストのみなら
ず保守コストもアップしてしまうものであった。[0010] Accordingly, the need for a plurality of positioning devices 7 increases the equipment cost of the automatic welding line, and the long stacker crane 5 must convey the steel segment 2 over other positioning devices. This causes the line to be unnatural, which in turn increases the maintenance cost as well as the equipment cost.
【００１１】この発明は、以上の問題点を解決するため
になされたもので、複数の位置決め装置は不要で、位置
決め装置の上を超えるという不自然なラインを設ける必
要がなく、従って設備コスト及び保守コストのアップを
抑えられる鋼製セグメントの自動溶接ラインを提供する
ことを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and does not require a plurality of positioning devices, and does not need to provide an unnatural line that goes over the positioning devices. An object of the present invention is to provide an automatic welding line for steel segments that can suppress an increase in maintenance costs.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに、下記の発明を提供する。第１の発明は、下記の部
材を備えたことを特徴とする鋼製セグメントの自動溶接
ラインである。 （ａ）仮溶接された鋼製セグメントを搬入する搬入コン
ベアと、（ｂ）搬入コンベア上に設けられ鋼製セグメン
トの姿勢を位置決めをする位置決め装置と、（ｃ）前記
搬入コンベアと平行に隣設されたレール上を走行する本
溶接された鋼製セグメントを搬出する搬出コンベアと、
（ｄ）前記レールに沿ってが設けられる鋼製セグメント
をクランプし任意の姿勢に保持する複数台のポジショナ
ーと、（ｅ）前記ポジショナーによって保持された鋼製
セグメントを本溶接する溶接ロボットと、（ｆ）前記レ
ール上を走行する走行台車であって、前記搬入コンベ
ア、前記搬出コンベア、及び前記ポジショナーとの間で
鋼製セグメントを受け渡すことが可能な受け渡し装置を
そなえている走行台車。In order to achieve the above object, the following invention is provided. A first invention is an automatic welding line for steel segments, comprising the following members. (A) a carry-in conveyor for carrying in a temporarily welded steel segment; (b) a positioning device provided on the carry-in conveyor for positioning the posture of the steel segment; and (c) adjacent to and parallel to the carry-in conveyor. An unloading conveyor for unloading the fully welded steel segments traveling on the rails
(D) a plurality of positioners for clamping a steel segment provided along the rail and holding the steel segment in an arbitrary posture; (e) a welding robot for main welding the steel segment held by the positioner; f) A traveling vehicle traveling on the rail, the traveling vehicle including a transfer device capable of transferring a steel segment between the carry-in conveyor, the carry-out conveyor, and the positioner.
【００１３】第２の発明は、下記の部材を備えたことを
特徴とする鋼製セグメントの自動溶接ラインである。 （ａ）仮溶接された鋼製セグメントを搬入する搬入コン
ベアと、（ｂ）前記搬入コンベアに設けられ鋼製セグメ
ントの姿勢を位置決めをする位置決め装置と、（ｃ）前
記搬入コンベアと平行に隣設されたレール上を走行し、
前記位置決めされた鋼製セグメントを下から持ち上げて
受け渡すことができる伸縮自在のアームを備えた１以上
の走行台車と、（ｄ）前記走行台車のアームによって渡
された鋼製セグメントを載置し昇降するリフタと、
（ｅ）上昇した前記リフタに載置された鋼製セグメント
をクランプし任意の姿勢に保持するポジショナーと、
（ｆ）保持された鋼製セグメントを本溶接する溶接ロボ
ットと、（ｇ）本溶接が終了した鋼製セグメントを前記
ポジショナー、リフタ、走行台車、アームを介して受け
取り搬出するため前記レールと平行に隣接された搬出コ
ンベア。A second invention is an automatic welding line for steel segments, comprising the following members. (A) a carry-in conveyor for carrying in a temporarily welded steel segment; (b) a positioning device provided on the carry-in conveyor for positioning the posture of the steel segment; and (c) a side-by-side installation parallel to the carry-in conveyor. On the rails
One or more traveling vehicles provided with telescopic arms capable of lifting and transferring the positioned steel segments from below, and (d) placing the steel segments passed by the arms of the traveling vehicles. Lifting lifter,
(E) a positioner that clamps the steel segment placed on the lifter and holds the steel segment in an arbitrary position;
(F) a welding robot that performs full welding of the held steel segments, and (g) parallel to the rails for receiving and carrying out the completed steel segments via the positioner, lifter, traveling cart, and arm. Adjacent carry-out conveyor.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下この発明の一実施形態を図１
乃至図８において説明する。図１に全体平面図が示され
る自動溶接ラインにおいて、仮組み（組立と仮溶接）さ
れた鋼製セグメント２１は図中左側からラインへ搬入さ
れ右側へ搬出される。この自動溶接ラインの上方全体を
カバーするように左側から右側へ走行するホイストクレ
ーン２３が備えられる。なお、このホイストクレーン２
３は必ずしも必要としない。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention is shown in FIG.
8 to FIG. In the automatic welding line whose overall plan view is shown in FIG. 1, the steel segments 21 that have been temporarily assembled (assembled and temporarily welded) are carried into the line from the left side in the figure and carried out to the right side. A hoist crane 23 that travels from left to right to cover the entire upper part of the automatic welding line is provided. In addition, this hoist crane 2
3 is not necessarily required.
【００１５】このラインの左側において、仮組みされた
鋼製セグメント２１が積み重ねられるストックヤード２
５が設けられ、このストックヤード２５の上にはローダ
２７が設けられる。ローダ２７は鋼製セグメント２１を
１個ずつクランプするクランパ２９を有し、レール３１
上を走行して搬入コンベア３３の上方に位置することが
可能となっている。On the left side of this line, a stockyard 2 on which the temporarily assembled steel segments 21 are stacked
5, and a loader 27 is provided above the stock yard 25. The loader 27 has a clamper 29 for clamping the steel segments 21 one by one.
It is possible to travel above and be located above the carry-in conveyor 33.
【００１６】搬入コンベア３３には複数の鋼製セグメン
ト２１が載置可能となっている。搬入コンベア３３は図
中左側から右側へ搬送を行い、中央には位置決め装置３
５が配置される。この位置決め装置３５は、搬入コンベ
ア３３に載置された各鋼製セグメント２１の姿勢を位置
決めする構成を有する。A plurality of steel segments 21 can be placed on the carry-in conveyor 33. The carry-in conveyor 33 conveys from left to right in the figure, and the positioning device 3 is located at the center.
5 are arranged. The positioning device 35 has a configuration for positioning the posture of each steel segment 21 placed on the carry-in conveyor 33.
【００１７】この搬入コンベア３３と平行にレール３７
が隣設される。このレール３７の上を走行する走行台車
３９が設けられる。走行台車３９には、レール３７及び
搬入コンベア３３、更には後述する搬出コンベアに直角
方向にスライドするスライド台車４１が２台（図４参
照）設けられている。A rail 37 is provided in parallel with the carry-in conveyor 33.
Is installed next to the vehicle. A traveling carriage 39 traveling on the rail 37 is provided. The traveling trolley 39 is provided with two slide trolleys 41 (see FIG. 4) that slide in a direction perpendicular to the rail 37, the carry-in conveyor 33, and the carry-out conveyor described later.
【００１８】このスライド台車４１には収縮自在の伸縮
アーム４３（図７参照）が備えられている。このアーム
４３は鋼製セグメント２１を下から持ち上げて、他の装
置との間で引き渡すことができる構成を有する。なお、
図１及び図２において左側のスライド台車４１は搬入専
用であり右側のスライド台車４１は搬出専用である。図
２において左側の搬入専用のスライド台車４１の伸縮ア
ーム４３は伸びた状態となっている。The slide carriage 41 is provided with a contractible telescopic arm 43 (see FIG. 7). The arm 43 has a configuration in which the steel segment 21 can be lifted from below and delivered to another device. In addition,
In FIG. 1 and FIG. 2, the left slide cart 41 is dedicated to carry-in, and the right slide cart 41 is dedicated to carry-out. In FIG. 2, the telescopic arm 43 of the slide carriage 41 dedicated to loading on the left side is in an extended state.
【００１９】レール３７に沿って複数台の溶接ロボット
４５が設けられる。各溶接ロボットには４５それぞれポ
ジショナー４７が設けられる。ポジショナー４７は鋼製
セグメント２１をクランプし、任意の姿勢に保持するこ
とが可能な機構を有する。ポジショナー４７の下方には
昇降可能なリフター４９（図７）が設けられ、前記アー
ム４３によって渡される鋼製セグメント２１を上昇して
載置させることが可能である。A plurality of welding robots 45 are provided along the rail 37. Each welding robot 45 is provided with a positioner 47. The positioner 47 has a mechanism capable of clamping the steel segment 21 and holding the steel segment 21 in an arbitrary posture. A lifter 49 (FIG. 7) that can be moved up and down is provided below the positioner 47, and the steel segment 21 passed by the arm 43 can be lifted and placed.
【００２０】次に、溶接ロボット４５とポジショナー４
７の詳しい説明を図８により説明する。図において、ポ
ジショナー４７は、床面に据え付けられたベース部５１
に対し上下スライダー５３が上下方向にスライド可能に
取り付けられる。上下スライダー５３の上下動は図示し
ない電動モータ（ボールネジ）によって行われる。上下
スライダー５３の垂直面には回転テーブル５５が設けら
れ、水平軸回りに回動可能となっている。回転テーブル
５５の回転は回転モータ５６によって行われる。この回
転テーブル５５に、鋼製セグメント２１をクランプする
可動フレーム５７が取り付けられる。Next, the welding robot 45 and the positioner 4
7 will be described in detail with reference to FIG. In the figure, a positioner 47 is provided with a base 51 installed on a floor.
A vertical slider 53 is attached so as to be slidable in the vertical direction. The vertical movement of the vertical slider 53 is performed by an electric motor (ball screw) not shown. A rotary table 55 is provided on a vertical surface of the vertical slider 53, and is rotatable around a horizontal axis. The rotation of the turntable 55 is performed by a rotation motor 56. A movable frame 57 for clamping the steel segment 21 is attached to the rotary table 55.
【００２１】可動フレーム５７は回転テーブル５５のベ
ースフレーム５９が固定され、このベースフレーム５９
の一方の端から支持フレーム６１が直角に突出してい
る。他端からはクランパフレーム６３が直角に突出し、
同時にベースフレーム５９に沿ってクランプ油圧シリン
ダにより上下方向に移動できる構成となっている。この
移動により、サイズの異なる鋼製セグメント２１をもク
ランプできる。なお支持フレーム６１は、ベースフレー
ム５９にピン又はボルト締結により固定されているの
で、必要により支持フレーム６１を上下に数段階移動で
きる。The movable frame 57 is fixed to a base frame 59 of a rotary table 55.
The support frame 61 protrudes at a right angle from one end of the support frame 61. A clamper frame 63 projects at a right angle from the other end,
At the same time, the clamp hydraulic cylinder can move up and down along the base frame 59. By this movement, the steel segments 21 having different sizes can be clamped. Since the support frame 61 is fixed to the base frame 59 by fastening pins or bolts, the support frame 61 can be moved up and down several stages as necessary.
【００２２】支持フレーム６１とクランパフレーム６３
の各先端の向かい合う内側には、それぞれ回転テーブル
が設けられ、この回転テーブルに取り付けられたクラン
プ爪により鋼製セグメント２１を直接にクランプする。
このようにして、クランプされた鋼製セグメント２１
は、上下スライダー５３の働きにより上下方向に移動で
き、この上下スライダー５３に設けられた回転テーブル
５５の働きにより水平軸６５回りに回動できる。Support frame 61 and clamper frame 63
A rotating table is provided on the inside of each of the tips opposite to each other, and the steel segment 21 is directly clamped by a clamp claw attached to the rotating table.
Thus, the clamped steel segment 21
Can be moved in the vertical direction by the function of the vertical slider 53, and can be rotated around the horizontal axis 65 by the function of the rotary table 55 provided in the vertical slider 53.
【００２３】これらの移動や回動は任意の位置で停止で
き、従って鋼製セグメント２１を所定の姿勢で位置決め
することができる。このポジショナー４７に対し、所定
の間隔をおいて水平方向に多関節溶接ロボット４５を移
動自在に配置する移動装置４６が設けられる。These movements and rotations can be stopped at an arbitrary position, so that the steel segment 21 can be positioned in a predetermined posture. A moving device 46 is provided for the positioner 47 to dispose the articulated welding robot 45 in a horizontal direction at a predetermined interval.
【００２４】すなわちポジショナー４７に隣接して、床
面にベース部が据え付けられ、その上に横行レール６７
が固定される。この横行レール６７は、前記鋼製セグメ
ント２１を回動させる水平軸６５方向に配置される。こ
の横行レール６７の上を横行スライダ６９がスライドす
る。このスライドは、横行スライダー６９に固定された
横行モータのピニオンギアが、横行レール６７側に設け
られたラックギアに噛み合うことで行われ、任意のスラ
イド位置に位置できる。That is, a base is installed on the floor adjacent to the positioner 47, and the traversing rail 67 is placed on the base.
Is fixed. The traversing rail 67 is arranged in a horizontal axis 65 direction for rotating the steel segment 21. A traversing slider 69 slides on the traversing rail 67. This sliding is performed by a pinion gear of a traversing motor fixed to the traversing slider 69 meshing with a rack gear provided on the traversing rail 67 side, and can be located at an arbitrary sliding position.
【００２５】この横行スライダー６９には、前後スライ
ダー７１が設けられる。すなわち、横行スライダー６９
の上面に設けられた前後スライド受けに対し、前後スラ
イダー７１の下面に設けられた前後スライダー条が受け
られ、これにより前後スライダー７１が鋼製セグメント
２１に向かって前後方向にスライド可能となっている。The transverse slider 69 is provided with a front and rear slider 71. That is, the traversing slider 69
The front-rear slider provided on the lower surface of the front-rear slider 71 is received by the front-rear slide receiver provided on the upper surface of the front-rear slider 71, whereby the front-rear slider 71 is slidable in the front-rear direction toward the steel segment 21. .
【００２６】前後スライダー７１のスライド動作は、横
行スライダー６９に設けられた前後モータ７３の図示し
ないピニオンギアが、前後スライダー７１側に設けられ
た図示しないラックギアに噛み合うことで行われる。The sliding operation of the front-rear slider 71 is performed by engaging a pinion gear (not shown) of a front-rear motor 73 provided on the transverse slider 69 with a rack gear (not shown) provided on the front-rear slider 71 side.
【００２７】このようにして構成される移動装置４６の
前記前後スライダー７１の上には、多関節溶接ロボット
４５が載置されている。この多関節溶接ロボット５は、
６軸多関節であり、フレキシブルな電源供給装置７５に
より前記スライドが行われつつ溶接動作を行うことが可
能である。An articulated welding robot 45 is mounted on the front and rear slider 71 of the moving device 46 thus configured. This articulated welding robot 5
It is a six-axis articulated joint, and the welding operation can be performed while the slide is performed by the flexible power supply device 75.
【００２８】この実施形態における溶接ロボット４５の
アーム７７に保持された溶接トーチの先端が動く範囲、
すなわち溶接可能な範囲を図中２点鎖線７９で示す。ま
た、鋼製セグメント２１の姿勢変更可能な範囲を図中２
点鎖線８１で示す。The range in which the tip of the welding torch held by the arm 77 of the welding robot 45 in this embodiment moves,
That is, the range in which welding is possible is indicated by a two-dot chain line 79 in the figure. Also, the range in which the posture of the steel segment 21 can be changed is 2 in the figure.
This is indicated by a chain line 81.
【００２９】さて、レール３７と平行に搬出コンベア８
３が隣接されている。この搬出コンベア８３の上方へ移
動できる搬出用のホイストクレーン８５が設けられる。Now, the conveyor 8 is carried out in parallel with the rail 37.
3 are adjacent. An unloading hoist crane 85 that can move above the unloading conveyor 83 is provided.
【００３０】以下、この実施形態の動作を説明する。図
示しない仮組みラインにおいて、組み立てと仮溶接が行
われた鋼製セグメント２１は、ホイストクレーン２３に
より吊り下げられるか、又はフォークリフト等によりス
トックヤード２５に積み重ねられる。積み重ねられた鋼
製セグメント２１は、１個ずつが、ローダ２７のクラン
パ２９により運ばれ搬入コンベア３３の上に載置され
る。搬入コンベア３３により搬送された鋼製セグメント
２１は位置決め装置３５により所定の姿勢に位置決めさ
れる。The operation of this embodiment will be described below. In a temporary assembly line (not shown), the steel segments 21 that have been assembled and temporarily welded are suspended by a hoist crane 23 or stacked in a stock yard 25 by a forklift or the like. The stacked steel segments 21 are carried one by one by the clamper 29 of the loader 27 and placed on the carry-in conveyor 33. The steel segments 21 conveyed by the carry-in conveyor 33 are positioned in a predetermined posture by the positioning device 35.
【００３１】更に、搬入コンベア３３により搬送された
鋼製セグメント２１は走行台車３９から伸びるアーム４
３によって下から持ち上げられ受けられる。この時、走
行台車３９上の搬入専用のスライド台車４１は所定距離
にスライドして搬入コンベア３３の方へ近付くと共に、
伸縮自在のアーム４３を延ばし、鋼製セグメント２１の
下へ差し込むと同時に持ち上げる。その後、アーム４３
は縮み、スライド台車４１も元の位置に戻る。これによ
り鋼製セグメント２１は走行台車３９の上に移載され
る。Further, the steel segment 21 conveyed by the carry-in conveyor 33 has the arm 4 extending from the traveling carriage 39.
3 lifted from below and received. At this time, the slide trolley 41 dedicated to loading on the traveling trolley 39 slides to a predetermined distance to approach the loading conveyor 33, and
The telescopic arm 43 is extended and inserted under the steel segment 21 and simultaneously lifted. Then, arm 43
Is retracted, and the slide cart 41 also returns to its original position. Thereby, the steel segment 21 is transferred onto the traveling carriage 39.
【００３２】走行台車３９は、４台の溶接ロボット４５
のうち１台の所定の溶接ロボット４５の前まで移動す
る。そして、搬入専用のスライド台車４１（図中左側の
もの）は前記スライドとは逆方向にスライドし、この溶
接ロボット４５側へ近付く。そしてアーム４３が延ばさ
れる。これにより鋼製セグメント２１は溶接ロボット４
５の側へ差し出された形になる。The traveling carriage 39 has four welding robots 45.
Move to a position in front of one predetermined welding robot 45. Then, the slide carriage 41 (the one on the left side in the figure) dedicated to carrying in slides in the opposite direction to the slide and approaches the welding robot 45 side. Then, the arm 43 is extended. Thereby, the steel segment 21 is connected to the welding robot 4.
It will be in the form of being extended to the side of 5.
【００３３】この時、ポジショナー４７の下方に設けら
れたリフター４９（図７）が上昇し、このリフター４９
の上に鋼製セグメント２１が載置され受けられる。この
載置された鋼製セグメント２１を、ポジショナー４７が
クランプし、溶接の行いやすい任意の姿勢に保持する。
リフター４９は下降する。保持された鋼製セグメント２
１に対し溶接ロボット４５が本溶接を行う。At this time, the lifter 49 (FIG. 7) provided below the positioner 47 rises, and this lifter 49
A steel segment 21 is placed on and received. The placed steel segment 21 is clamped by the positioner 47 and held in an arbitrary position where welding is easily performed.
The lifter 49 descends. Retained steel segment 2
The welding robot 45 performs the main welding for 1.
【００３４】本溶接が終了した後に、リフター４９が再
び上昇し、ポジショナー４７は鋼製セグメントをアンク
ランプし、リフター４９の上に載置される。この載置さ
れた鋼製セグメント２１に対し、走行台車３９上のスラ
イド台車４１がスライドしアーム４３が伸ばされ、この
アーム４３により鋼製セグメント２１を下から持ち上げ
る。この時、スライド台車４１は搬出専用のもの（図中
右側のもの）が使用される。After the main welding is completed, the lifter 49 is raised again, and the positioner 47 unclamps the steel segment and is placed on the lifter 49. The sliding carriage 41 on the traveling carriage 39 slides with respect to the placed steel segment 21 and the arm 43 is extended, and the arm 43 lifts the steel segment 21 from below. At this time, the slide cart 41 used exclusively for carrying out (the one on the right side in the figure) is used.
【００３５】このようにして、再び鋼製セグメント２１
は走行台車３９の上に載置されレール３７上を移動し、
搬出コンベア８３のところまで移動する。そして再び、
走行台車３９上の搬出専用のスライド台車４１がスライ
ドしアーム４３が伸び、鋼製セグメント２１を搬出コン
ベア３３の上に下ろす。搬出コンベア３３によって搬出
された鋼製セグメント２１は、ホイストクレーン８５に
より吊り上げられ、次の検査工程へ移動されていく。In this way, the steel segment 21
Is placed on the traveling trolley 39 and moves on the rail 37,
It moves to the unloading conveyor 83. And again,
The slide carriage 41 dedicated to carry-out on the traveling carriage 39 slides, the arm 43 extends, and the steel segment 21 is lowered onto the carry-out conveyor 33. The steel segments 21 carried out by the carry-out conveyor 33 are lifted by the hoist crane 85 and moved to the next inspection step.
【００３６】以下、この実施形態における効果を説明す
る。 （１）１台の位置決め装置３５によって姿勢が位置決め
された鋼製セグメント２１は、走行台車３９に設けられ
たスライド台車４１及び伸縮自在のアーム４３の働きに
より、次々と走行台車３９の上に移載され、４台の溶接
ロボット４５のうち所定の溶接ロボット４５へ搬送され
るので、従来（図９）のように３台以上の溶接ロボット
６を設けた場合において複数台の位置決め装置７を設け
る必要がない。したがって設備コストが低くて済む。Hereinafter, the effects of this embodiment will be described. (1) The steel segments 21 whose postures have been positioned by one positioning device 35 are successively moved onto the traveling vehicle 39 by the action of a slide vehicle 41 and a telescopic arm 43 provided on the traveling vehicle 39. Since it is mounted and transported to a predetermined welding robot 45 among the four welding robots 45, a plurality of positioning devices 7 are provided when three or more welding robots 6 are provided as in the related art (FIG. 9). No need. Therefore, equipment costs can be reduced.
【００３７】（２）搬入コンベア３３、レール３７、お
よび搬出コンベア８３をそれぞれ平行に隣接することに
より、溶接ラインの一部の上を、他のラインが超えると
いう不自然なラインの流れを作る必要がない。(2) By adjoining the carry-in conveyor 33, the rail 37, and the carry-out conveyor 83 in parallel with each other, it is necessary to create an unnatural line flow in which another line exceeds a part of the welding line. There is no.
【００３８】すなわち従来技術（図９）のように３台以
上の溶接ロボット６を備えようとすると、複数の位置決
め装置７を設ける必要があり、しかも所定の位置決め装
置７を使用する場合には他の位置決め装置７を超えて搬
入を行わなければならず、また他の位置決め装置７を超
えて搬出を行わなければならない。しかし、この実施形
態によればこのような不自然なラインを作る必要がな
い。このため保守コストを低くすることが可能である。That is, in order to provide three or more welding robots 6 as in the prior art (FIG. 9), it is necessary to provide a plurality of positioning devices 7, and when a predetermined positioning device 7 is used, other positioning devices 7 are required. Must be carried in beyond the positioning device 7, and must be carried out beyond the other positioning devices 7. However, according to this embodiment, it is not necessary to make such an unnatural line. For this reason, maintenance costs can be reduced.
【００３９】（３）従来技術（図９）においては位置決
め装置７を挟んで対峙する溶接ロボット６がそれぞれ同
様の位置で溶接が可能なように、位置決め装置７は１８
０°旋回する必要があったが、この実施形態においては
そのように位置決め装置３５が旋回する必要がなく、
又、従来技術にはあると考えられる（特開平８−２８１
９２号公報参照）台車的な移動機能もなく、位置決め装
置３５の構造をよりシンプルなものとすることが可能で
ある。したがって設備コストを更に低く抑えることがで
きる。(3) In the prior art (FIG. 9), the positioning device 7 is provided with 18 so that the welding robots 6 facing each other with the positioning device 7 interposed therebetween can perform welding at the same position.
Although it was necessary to turn 0 °, in this embodiment, the positioning device 35 does not need to turn like that,
It is considered that the prior art is present (Japanese Patent Laid-Open No. 8-281).
There is no truck-like moving function, and the structure of the positioning device 35 can be made simpler. Therefore, equipment costs can be further reduced.
【００４０】（他の実施形態）以上の実施形態において
は溶接ロボット４５、およびポジショナー４７は各４台
が設けられたが、他の実施形態においては３台あるいは
５台以上とすることが可能である。(Other Embodiments) In the above embodiment, four welding robots 45 and four positioners 47 are provided. However, in other embodiments, three or more welding robots 45 and five or more positioners 47 can be used. is there.
【００４１】また、以上の実施形態においては、走行台
車３９と搬入コンベア３３、搬出コンベア８３、および
ポジショナー４７との間で鋼製セグメント２１を受け渡
すことが可能な受け渡し装置は、走行台車３９に設けら
れたスライド台車４１およびスライド台車４１に備えら
れた伸縮自在のアーム４３を有して構成されるものであ
ったが、他の実施形態においては必ずしもこれらの構成
に限らない。In the above embodiment, the transfer device capable of transferring the steel segments 21 between the traveling vehicle 39 and the carry-in conveyor 33, the carry-out conveyor 83, and the positioner 47 is provided in the traveling vehicle 39. Although the slide carriage 41 and the extendable arm 43 provided on the slide carriage 41 are provided, the configuration is not necessarily limited to these configurations in other embodiments.
【００４２】例えば、スライド台車４１によらず、単に
伸縮自在のアームによることが、アームの強度を大きく
することにより、可能である。また、以上の実施形態に
おいては、走行台車３９が走行するレール３７の一方の
側（図１中、上側）に搬入コンベア３３および搬出コン
ベア８３が設けられるものであったが、他の実施形態に
おいてはレール３７を挟んで搬入コンベア３３と搬出コ
ンベア８３が反対側に設けられることも可能である。For example, instead of using the slide carriage 41, it is possible to simply use a telescopic arm by increasing the strength of the arm. Further, in the above embodiment, the carry-in conveyor 33 and the carry-out conveyor 83 are provided on one side (the upper side in FIG. 1) of the rail 37 on which the traveling carriage 39 travels. It is also possible that the carry-in conveyor 33 and the carry-out conveyor 83 are provided on opposite sides of the rail 37.
【００４３】また、搬入コンベア３３と搬出コンベア８
３を、レール３７の同じ側であって、しかも溶接ロボッ
ト４５が設けられている側に設けることも可能である。
また、以上の実施形態においては走行台車３９からポジ
ショナー４７への鋼製セグメント２１の受け渡しは、昇
降するリフター４９（図７）を介して行われるものであ
ったが、他の実施形態においては、走行台車３９が備え
る伸縮自在のアーム４３の剛性を向上し動作精度を高め
ることにより、リフター４９を省くことも可能である。The carry-in conveyor 33 and the carry-out conveyor 8
It is also possible to provide 3 on the same side of the rail 37 and on the side where the welding robot 45 is provided.
Further, in the above embodiment, the delivery of the steel segments 21 from the traveling vehicle 39 to the positioner 47 is performed via the lifter 49 (FIG. 7) that moves up and down. In other embodiments, The lifter 49 can be omitted by improving the rigidity of the telescopic arm 43 of the traveling carriage 39 and improving the operation accuracy.
【００４４】[0044]
【発明の効果】以上説明したように、第１、または２の
発明によれば、１つの位置決め装置で姿勢を位置決めさ
れた鋼製セグメントは、レール上を走行する走行台車に
より複数のポジショナーへ次々と渡されるので、従来技
術のような複数の位置決め装置は不要である。また、走
行台車が走行するレールは搬入コンベア及び搬出コンベ
アと平行に隣接され、従来のように位置決め装置の上を
超える不自然なラインを作らずに済む。そのため、これ
らの発明によれば、設備コスト及び保持コストのアップ
を抑えられる。As described above, according to the first or second aspect of the present invention, the steel segments whose posture has been positioned by one positioning device are successively transferred to a plurality of positioners by a traveling vehicle traveling on rails. Therefore, a plurality of positioning devices as in the prior art are not required. Further, the rail on which the traveling vehicle travels is adjacent to and parallel to the carry-in conveyor and the carry-out conveyor, so that it is not necessary to form an unnatural line exceeding the positioning device as in the related art. Therefore, according to these inventions, an increase in equipment cost and holding cost can be suppressed.
【図１】この発明の一実施形態に係る自動溶接ラインの
全体概略平面図である。FIG. 1 is an overall schematic plan view of an automatic welding line according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の要部拡大図である。FIG. 2 is an enlarged view of a main part of FIG.
【図３】図１の搬入コンベアの側面図である。FIG. 3 is a side view of the carry-in conveyor of FIG. 1;
【図４】図１の走行台車の側面図である。FIG. 4 is a side view of the traveling vehicle in FIG. 1;
【図５】図１の溶接ロボットの側面図である。FIG. 5 is a side view of the welding robot of FIG. 1;
【図６】図１の搬出コンベアの側面図である。FIG. 6 is a side view of the unloading conveyor of FIG. 1;
【図７】図１おける走行台車の受け渡し装置が行う受け
渡し動作を示す正面図である。FIG. 7 is a front view showing a delivery operation performed by the delivery device of the traveling vehicle in FIG. 1;
【図８】図１の溶接ロボットおよびポジショナーの拡大
平面図である。FIG. 8 is an enlarged plan view of the welding robot and the positioner of FIG. 1;
【図９】従来の鋼製セグメントの自動溶接ラインの全体
概略平面図である。FIG. 9 is an overall schematic plan view of a conventional automatic welding line for steel segments.
２１ 鋼製セグメント ３３ 搬入コン
ベア ３５ 位置決め装置 ３７ レール ３９ 走行台車 ４１ スライド
台車 ４３ 伸縮自在のアーム ４５ 溶接ロボ
ット ４７ ポジショナー ４９ リフター ８３ 搬出コンベアー21 steel segment 33 carry-in conveyor 35 positioning device 37 rail 39 traveling trolley 41 slide trolley 43 telescopic arm 45 welding robot 47 positioner 49 lifter 83 carry-out conveyor
Claims (2)
属製箱状構造体の自動溶接ライン。 （ａ）仮溶接された金属製箱状構造体を搬入する搬入コ
ンベアと、（ｂ）搬入コンベア上に設けられ金属製箱状
構造体の姿勢を位置決めをする位置決め装置と、（ｃ）
前記搬入コンベアと平行に隣設されたレール上を走行す
る本溶接された金属製箱状構造体を搬出する搬出コンベ
アと、（ｄ）前記レールに沿って設けられる金属製箱状
構造体をクランプし任意の姿勢に保持する複数台のポジ
ショナーと、（ｅ）前記ポジショナーによって保持され
た金属製箱状構造体を本溶接する溶接ロボットと、
（ｆ）前記レール上を走行し、前記搬入コンベア、前記
搬出コンベア、及び前記ポジショナーとの間で金属製箱
状構造体を受け渡すことが可能な受け渡し装置をそなえ
ている走行台車。1. An automatic welding line for a metal box-shaped structure, comprising: (A) a carry-in conveyor for carrying in a temporarily welded metal box-like structure; (b) a positioning device provided on the carry-in conveyor for positioning the posture of the metal box-like structure;
An unloading conveyor for unloading a fully welded metal box-shaped structure running on a rail adjacent to and parallel to the loading conveyor, and (d) clamping the metal box-shaped structure provided along the rail And (e) a welding robot that performs full welding of the metal box-shaped structure held by the positioner;
(F) A traveling trolley having a delivery device that can travel on the rails and deliver the metal box-shaped structure to the carry-in conveyor, the carry-out conveyor, and the positioner.
属製箱状構造体の自動溶接ライン。 （ａ）仮溶接された金属製箱状構造体を搬入する搬入コ
ンベアと、（ｂ）前記搬入コンベアに設けられ金属製箱
状構造体の姿勢を位置決めをする位置決め装置と、
（ｃ）前記搬入コンベアと平行に隣設されたレール上を
走行し、前記位置決めされた金属製箱状構造体を下から
持ち上げて受け渡すことができる伸縮自在のアームを備
えた走行台車と、（ｄ）前記走行台車のアームによって
渡された金属製箱状構造体を載置し昇降するリフタと、
（ｅ）上昇した前記リフタに載置された金属製箱状構造
体をクランプし任意の姿勢に保持するポジショナーと、
（ｆ）保持された金属製箱状構造体を本溶接する溶接ロ
ボットと、（ｇ）本溶接が終了した金属製箱状構造体を
前記ポジショナー、リフタ、走行台車、アームを介して
受け取り搬出するため前記レールと平行に隣接された搬
出コンベア。2. An automatic welding line for a metal box-shaped structure, comprising: (A) a carry-in conveyor for carrying in a temporarily welded metal box-like structure, and (b) a positioning device provided on the carry-in conveyor for positioning the posture of the metal box-like structure.
(C) a traveling trolley having a telescopic arm that can travel on rails provided adjacent to and parallel to the carry-in conveyor and lift and deliver the positioned metal box-like structure from below; (D) a lifter for mounting and lifting the metal box-shaped structure passed by the arm of the traveling cart;
(E) a positioner that clamps the metal box-shaped structure placed on the lifter and holds the metal box-shaped structure in an arbitrary posture;
(F) a welding robot that performs full welding of the held metal box-shaped structure, and (g) receives and unloads the metal box-shaped structure that has been completely welded via the positioner, lifter, traveling cart, and arm. A conveyer conveyed adjacent to the rail in parallel.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10515497A JPH10277742A (en) | 1997-04-08 | 1997-04-08 | Automatic welding line for box shape structure made of metal |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10515497A JPH10277742A (en) | 1997-04-08 | 1997-04-08 | Automatic welding line for box shape structure made of metal |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10277742A true JPH10277742A (en) | 1998-10-20 |
Family
ID=14399809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10515497A Pending JPH10277742A (en) | 1997-04-08 | 1997-04-08 | Automatic welding line for box shape structure made of metal |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10277742A (en) |
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-
1997
- 1997-04-08 JP JP10515497A patent/JPH10277742A/en active Pending
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