JPH10273232A - Container height detecting mechanism for cargo gear - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately detect a height from a clamp mechanism to a container so as to quickly and accurately perform cargo work by detecting the rotational amount of a lever contacted with the upper end surface of the container for its contact part and rotated and calculating a height to the container based on the rotational amount. SOLUTION: A clamp mechanism is lowered to a container 3 mounted on a truck load base. Then, during its lowering to the target container 3, first, a horizontal roller 50 is contacted with the upper end surface of a container 3 before the target container 3. As the clamp mechanism 34 is still lowered, the horizontal roller 50 is rotated to advance and, by the movement of the horizontal roller 50, a lever 51 is rotated around the pivotal support shaft of a base body. By the rotation of the lever 51, a proximate switch is actuated and the lowering of the clamp mechanism is stopped. Then, the rotational amount of the lever 51 thus far is detected by a rotation detecting mechanism. A rotational angle based on this rotational amount and an accurate height to the container 3 are calculated by the length of the lever 51.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車輌に積載したコ
ンテナを積み降ろしする荷役装置のコンテナ高さ検出機
構に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a container height detecting mechanism of a loading / unloading apparatus for loading and unloading containers loaded on a vehicle.

【０００２】[0002]

【従来の技術】例えば、青果物を入れたコンテナ（約２
０ｋｇ以下）を、選果場に運搬する場合、軽四輪車のト
ラックなどが一般に使用されている。生産者から青果物
が選果場に搬入された場合、自動荷役装置によりトラッ
クの荷台に段積みされたコンテナを上部から順に荷降し
する。このように利用されている従来の自動荷役装置
は、トラックの停止箇所（以下、荷役作業位置という）
の上方に、該トラックの進行方向に対して前後左右及び
荷台に対して上下に移動可能なクランプ機構を設けてい
る。そして、このクランプ機構は、荷役作業位置のトラ
ックの荷台にあるコンテナに対して前後左右に移動して
位置決めし、荷台上方から下降してコンテナを掴み、別
の場所へコンテナを運ぶ。このとき、クランプ機構の移
動は、予めコンテナの縦、横、高さ寸法、及びこのコン
テナの大きさに基づく、前後、左右、上下に何個荷積み
（荷降し）するかが予め設定されて制御されている。2. Description of the Related Art For example, a container (about 2
(0 kg or less) is transported to a fruit sorting place, and a truck of a light four-wheeled vehicle is generally used. When fruits and vegetables are transported from the producer to the fruit sorting place, the containers stacked on the truck bed are automatically unloaded from the top by the automatic cargo handling device. The conventional automatic cargo handling device used in this manner is a truck stop (hereinafter referred to as a cargo handling position).
Above, a clamp mechanism is provided which is movable up and down with respect to the cargo bed and forward and backward with respect to the traveling direction of the truck. The clamp mechanism moves forward, backward, left, and right with respect to the container on the bed of the truck at the loading / unloading operation position, descends from above the bed, grasps the container, and transports the container to another location. At this time, for the movement of the clamp mechanism, the number of pieces to be loaded (unloaded) in front, back, left, right, up and down based on the length, width, and height dimensions of the container and the size of the container are set in advance. Is controlled.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動荷役装置においては、上記したように予め入力した
設定に基づいてクランプ機構が移動するので、コンテナ
の荷降しに伴ってタイヤ（及びサスペンション）が復元
して、荷台の床面の高さ位置が変化し、コンテナの位置
が最初に設定した位置からずれるといった問題があっ
た。すなわち、荷降し時には、荷台の高さが徐々に上昇
して、クランプ機構の掴み位置が下方にずれ、コンテナ
を掴み損ねたり、また、荷積み時には、荷台の高さが徐
々に下降して、クランプ機構のコンテナ離し位置と、荷
台でのコンテナ載置位置とに距離が生じ、コンテナを落
下する、といった不具合があった。また、車種、タイヤ
及びサスペンションの状況などにより荷台の高さにばら
つきが生じ、設定通りに制御することが困難であった。However, in the conventional automatic cargo handling apparatus, since the clamp mechanism moves based on the previously input setting as described above, the tire (and the suspension) is unloaded when the container is unloaded. However, there is a problem that the height position of the floor of the cargo bed changes, and the position of the container shifts from the initially set position. That is, at the time of unloading, the height of the loading platform gradually rises, the gripping position of the clamp mechanism shifts downward, and the container fails to be gripped, and at the time of loading, the height of the loading platform gradually decreases. In addition, there is a problem in that a distance occurs between the container release position of the clamp mechanism and the container mounting position on the loading platform, and the container falls. Further, the height of the carrier varies depending on the type of the vehicle, the condition of the tires and the suspension, and it is difficult to perform the control as set.

【０００４】本発明は、上記の問題を解決するものであ
り、車輌に積載したコンテナを積み降ろしする際に、ク
ランプ機構からコンテナまでの高さを正確に検出でき、
迅速かつ的確に荷役作業を行うことができる荷役装置の
コンテナ高さ検出機構を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above-mentioned problem, and when loading / unloading a container loaded on a vehicle, the height from the clamp mechanism to the container can be accurately detected.
An object of the present invention is to provide a container height detection mechanism of a cargo handling device capable of performing a cargo handling operation quickly and accurately.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の荷役装置のコンテナ高さ検出機構は、傾
斜状に配置され、かつ基端部が回動可能に枢支されたレ
バーと、このレバーの先端部に設けられ、コンテナの上
端面に接触する接触部と、レバーの回動を検出する検出
機構とを備えたこととしている。そして、このようにす
ることにより、接触部がコンテナの上端面に接触すると
共に回動するレバーの回転量を検出し、この回転量から
コンテナまでの高さが算出される。In order to achieve the above object, a container height detecting mechanism of a cargo handling device according to the present invention is arranged in an inclined manner, and has a base end pivotally supported rotatably. It is provided with a lever, a contact portion provided at a distal end portion of the lever and in contact with an upper end surface of the container, and a detection mechanism for detecting rotation of the lever. By doing so, the rotation amount of the lever that rotates while the contact portion contacts the upper end surface of the container is detected, and the height to the container is calculated from the rotation amount.

【０００６】[0006]

【発明の実施の形態】本発明の荷役装置のコンテナ高さ
検出機構は、車輌に積載したコンテナを荷降ししたり又
は車輌へとコンテナを荷積みするために、車輌上方に設
けたクランプ機構をコンテナの位置に応じて車輌の前後
左右及び上下に移動させる荷役装置に適用するコンテナ
高さ検出機構であって、傾斜状に配置され、かつ基端部
が回動可能に枢支されたレバーと、このレバーの先端部
に設けられ、クランプ機構の降下時、コンテナの上端面
に接触する接触部と、レバーの回動を検出する検出機構
とを備えたものである。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A container height detecting mechanism of a cargo handling apparatus according to the present invention is a clamp mechanism provided above a vehicle for unloading or loading containers loaded on the vehicle. Height detecting mechanism applied to a cargo handling device for moving a vehicle forward, backward, left, right and up and down in accordance with the position of the container, wherein the lever is disposed in an inclined manner and a base end portion of the lever is rotatably supported. And a contact portion provided at the distal end of the lever and contacting the upper end surface of the container when the clamp mechanism descends, and a detection mechanism for detecting rotation of the lever.

【０００７】上記構成の荷役装置のコンテナ高さ検出機
構によってコンテナまでの高さを検出するには、車輌か
らコンテナを荷降しする際に、コンテナへ向けてクラン
プ機構を下降させると、クランプ機構の掴み動作に先立
って接触部がコンテナの上端面に接触する。そして、こ
の接触と同時にレバーが回転し、この回転を検出機構で
検出したときに、クランプ機構の下降を一旦停止させ
る。そして、レバーの回転量に基づいて、一旦停止させ
た位置からコンテナまでの高さを検出する。このように
することにより、荷降し作業時に、掴み位置と荷台に載
置されたコンテナの掴み位置とにずれを生じることがな
く、コンテナを掴み損なうといったことがなくなる。In order to detect the height to the container by the container height detecting mechanism of the cargo handling apparatus having the above structure, when the container is unloaded from the vehicle, the clamp mechanism is lowered toward the container. Prior to the gripping operation of the container, the contact portion contacts the upper end surface of the container. Then, the lever rotates simultaneously with this contact, and when the rotation is detected by the detection mechanism, the lowering of the clamp mechanism is temporarily stopped. Then, based on the amount of rotation of the lever, the height from the temporarily stopped position to the container is detected. By doing so, there is no deviation between the gripping position and the gripping position of the container placed on the carrier during the unloading operation, so that the container is not gripped.

【０００８】また、上記構成において、車輌の荷台へと
コンテナを荷積みする際、コンテナを掴んだ状態にある
クランプ機構がコンテナを離そうとするときには、レバ
ーを、クランプした状態のコンテナ底面より下方に接触
部が位置する長さとすれば、クランプしたコンテナが車
輌の荷台、あるいは先に荷積みしたコンテナに接触する
に先立って接触部が車輌の荷台、あるいは先に荷積みし
たコンテナに接触するので、上記のように高さ検出が可
能となる。このようにすることで、荷積み作業時に、荷
台におけるコンテナの離し位置とコンテナの載置位置と
に距離が生じることがなくなり、コンテナを落下させる
ことがない。In the above structure, when loading the container onto the loading platform of the vehicle, when the clamping mechanism holding the container attempts to release the container, the lever is moved downward from the bottom surface of the clamped container. If the length of contact is located at the contact point, the contact portion will contact the vehicle's carrier or the previously loaded container before the clamped container contacts the vehicle's carrier or the previously loaded container. The height can be detected as described above. By doing so, there is no distance between the container separating position and the container mounting position on the loading platform during the loading operation, and the container does not drop.

【０００９】[0009]

【実施例】以下に、本発明の実施例を図面を参照して説
明する。図１は、本発明の荷役装置のコンテナ高さ検出
機構（以下、高さ検出機構と略す）を採用した、自動荷
役設備を示す。図２は、本発明の高さ検出機構における
クランプ機構を示す。図３は、本発明の高さ検出機構に
おける回転量検出機構周辺を示す。図４は、本発明の高
さ検出機構の動作状況を示す。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows an automatic cargo handling facility employing a container height detecting mechanism (hereinafter, abbreviated as a height detecting mechanism) of a cargo handling device of the present invention. FIG. 2 shows a clamp mechanism in the height detection mechanism of the present invention. FIG. 3 shows the periphery of the rotation amount detection mechanism in the height detection mechanism of the present invention. FIG. 4 shows an operation state of the height detection mechanism of the present invention.

【００１０】図において、１は、例えば空気圧タイヤを
装着した軽四輪車のトラック２の荷台からコンテナ３を
荷積み又は荷降し作業（以下、これらの作業を総称して
荷役作業という）する自動荷役設備であり、トラック２
から荷降ししたコンテナ３を載置するパレット６を載せ
るローラテーブル７、このローラテーブル７から所定場
所へとコンテナ３を搬送するコンベア８とを備えてい
る。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an operation of loading or unloading a container 3 from a carrier of a truck 2 of a mini-vehicle equipped with a pneumatic tire, for example (hereinafter, these operations are collectively referred to as cargo handling operations). Truck 2 which is an automatic cargo handling facility
A roller table 7 on which a pallet 6 on which the container 3 is unloaded is placed, and a conveyor 8 for transporting the container 3 from the roller table 7 to a predetermined location.

【００１１】４は、荷役作業位置全体の上方に柱４ａで
支持された２本の走行ビーム５に移動可能に設けた荷役
装置であり、この荷役装置４は、走行ビーム５，５に案
内されてトラック２の進行方向に移動する走行台車３１
と、トラック２の左右方向に移動可能な走行台車３１上
に設けた横行台車３２と、横行台車３２上に設けたホイ
スト装置３３と、このホイスト装置３３により昇降する
クランプ機構３４とを有している。これら走行台車３
１、横行台車３２、ホイスト装置３３、クランプ機構３
４の駆動に際しては、不図示の制御部からの出力に応じ
て各々の不図示の駆動部が制御され、各々移動、昇降、
掴み又は離し動作を行うように構成されている。Reference numeral 4 denotes a cargo handling device movably provided on two traveling beams 5 supported by columns 4a above the entire cargo handling position, and the cargo handling device 4 is guided by the traveling beams 5,5. Truck 31 moving in the traveling direction of truck 2
A trolley 32 provided on a traveling trolley 31 movable in the left-right direction of the truck 2, a hoist device 33 provided on the traverse truck 32, and a clamp mechanism 34 which moves up and down by the hoist device 33. I have. These traveling carts 3
1. Traversing trolley 32, hoist device 33, clamp mechanism 3
In driving 4, each drive unit (not shown) is controlled in accordance with an output from a control unit (not shown), and each of the drive units moves, moves up and down,
It is configured to perform a grasping or releasing operation.

【００１２】クランプ機構３４は、下部にハンド部４０
を有している。このハンド部４０は、横行台車３２の下
面に設けたパンタグラフ機構４１により、トラック２の
進行方向左右及び前後の移動を規制され、昇降移動のみ
が可能となっている。そして、ハンド部４０は、パンタ
グラフ機構４１が取付けられると共に上記したホイスト
装置３３のワイヤーが設けられた基板４２の下面に、コ
ンテナ３の不図示の把持孔を該コンテナ３の内壁方向か
ら外壁方向へと押し開くことで係合し把持するハンド４
３を互いに対向して設けている。このハンド４３は、上
記制御部によって不図示の駆動部が制御されることで動
作する。The clamp mechanism 34 has a hand section 40
have. The hand unit 40 is restricted by the pantograph mechanism 41 provided on the lower surface of the traversing carriage 32 from moving left and right and back and forth in the traveling direction of the truck 2, and can only move up and down. The hand unit 40 is provided with a gripping hole (not shown) of the container 3 on the lower surface of the substrate 42 on which the pantograph mechanism 41 is attached and the wire of the hoist device 33 is provided from the inner wall direction of the container 3 to the outer wall direction. 4 that engages and grips by pushing open
3 are provided facing each other. The hand 43 operates by controlling a drive unit (not shown) by the control unit.

【００１３】本発明の高さ検出機構１１は、例えば図
２、図３に示すように、クランプ機構３４を構成する基
板４２に設けられるもので、以下のような構成である。
５０は、トラック２の進行方向斜め下方位置に配してコ
ンテナ３の上端面に接触させる接触部としての水平ロー
ラ５０である。５１は、水平ローラ５０の両端をその先
端部５１ａで回動可能に保持し、かつ基板４２から例え
ばトラック２の進行方向に傾斜状に配置し、その基端部
５１ｂが回動可能に枢支されたレバーである。５２は、
レバー５１の枢支軸５１ｃに設けた回転検出機構であ
る。５３は、水平ローラ５０がコンテナ３と接触してレ
バー５１が回動することにより作動する近接スイッチで
ある。The height detecting mechanism 11 of the present invention is provided on a substrate 42 constituting a clamp mechanism 34 as shown in FIGS. 2 and 3, for example, and has the following configuration.
Reference numeral 50 denotes a horizontal roller 50 serving as a contact portion disposed at a position obliquely downward in the traveling direction of the truck 2 and brought into contact with the upper end surface of the container 3. Reference numeral 51 denotes a horizontal roller 50 which holds both ends of the horizontal roller 50 at its distal end 51a so as to be rotatable, and which is disposed obliquely from the substrate 42, for example, in the traveling direction of the track 2, and whose base end 51b is rotatably supported. It is the lever which was done. 52 is
This is a rotation detection mechanism provided on the pivot 51c of the lever 51. Reference numeral 53 denotes a proximity switch that operates when the horizontal roller 50 contacts the container 3 and the lever 51 rotates.

【００１４】水平ローラ５０は、コンテナ３の長辺でな
る両側上端面上を移動するように、図２に示すように、
その幅をコンテナ３の短辺よりも長く設定している。こ
のようにすることで、水平ローラ５０がコンテナ３の内
部に嵌まり込むことがなくなる。そして、水平ローラ５
０は、ハンド４３から該水平ローラ５０までの高さの方
がコンテナ３の高さよりも大きくなるように設定してい
る。すなわち、ハンド４３がコンテナ３をクランプした
際には、クランプしたコンテナ３の下面よりも低い位置
に水平ローラ５０が位置するように、レバー５１の長さ
と初期角度が設定されている。As shown in FIG. 2, the horizontal roller 50 moves on the upper end surfaces on both sides formed by the long sides of the container 3.
The width is set longer than the short side of the container 3. In this way, the horizontal roller 50 does not fit into the container 3. And the horizontal roller 5
0 is set so that the height from the hand 43 to the horizontal roller 50 is larger than the height of the container 3. That is, when the hand 43 clamps the container 3, the length and the initial angle of the lever 51 are set so that the horizontal roller 50 is positioned lower than the lower surface of the clamped container 3.

【００１５】そして、図３に示すように、レバー５１の
基端部５１ｂを枢支した枢支軸５１ｃに設けた回転検出
機構５２は、例えば、該枢支軸５１ｃと共に回転する回
転盤に所定角度ピッチで複数のスリットを形成し、回転
盤の表裏面と対向して各々設けた発光及び受光素子によ
って該回転盤のスリットをカウントして、枢支軸５１ｃ
の回転量を検出する構成となっている。As shown in FIG. 3, a rotation detecting mechanism 52 provided on a pivot 51c pivotally supporting the base end 51b of the lever 51 is provided on a turntable which rotates together with the pivot 51c. A plurality of slits are formed at an angular pitch, and the slits of the rotary disk are counted by light emitting and receiving elements provided opposite to the front and back surfaces of the rotary disk, respectively.
The rotation amount is detected.

【００１６】また、上記枢支軸５１ｃには、ねじりばね
５４の一端が取り付けられており、このねじりばね５４
の他端は基板４２のフレームの一部に設けられている。
このねじりばね５４によって、レバー５１は初期位置に
回転付勢されているのである。さらに、レバー５１が回
動することで作動する近接スイッチ５３は、例えば、レ
バー５１の基端部５１ｂを挟んで設けた発光及び受光素
子によって動作状況の信号を出力する構成となってい
る。One end of a torsion spring 54 is attached to the pivot 51c.
Is provided on a part of the frame of the substrate 42.
The lever 51 is rotationally biased to the initial position by the torsion spring 54. Further, the proximity switch 53 that is activated by the rotation of the lever 51 is configured to output an operation status signal by a light-emitting and light-receiving element provided with the base end 51b of the lever 51 interposed therebetween.

【００１７】近接スイッチ５３は、例えば、発光素子か
らの光をレバー５１によって遮られると信号を出力す
る、又は発光素子の光を遮った状態からレバー５１が回
転して受光素子が受光したときに信号を出力する、とい
った具合にレバー５１が回動するとその旨の信号を出力
する。The proximity switch 53 outputs, for example, a signal when light from the light emitting element is blocked by the lever 51, or when the light receiving element receives light upon rotation of the lever 51 from a state in which light from the light emitting element is blocked. When the lever 51 rotates such as to output a signal, a signal to that effect is output.

【００１８】次に、上記の高さ検出機構１１を適用した
自動荷役設備１の動作を説明する。トラック２に積載し
たコンテナ３を荷降しするには、まず、図１に示すよう
に、コンテナ３が複数段積みされた状態で、トラック２
を停車する。いまトラック２のタイヤ及びサスペンショ
ンは、荷物の荷重により車体が下に沈み込んだ状態とな
っている。Next, the operation of the automatic cargo handling equipment 1 to which the height detecting mechanism 11 is applied will be described. In order to unload the container 3 loaded on the truck 2, first, as shown in FIG.
To stop. Now, the tires and suspensions of the truck 2 are in a state where the vehicle body sinks down due to the load of luggage.

【００１９】そして、走行台車３１、横行台車３２、ホ
イスト装置３３などを駆動して、クランプ機構３４をト
ラック２の荷台上に載置されたコンテナ３へ下降させ
る。そして、図４（ａ）に示すように、目標とするコン
テナ３への下降中、まず、水平ローラ５０が、目標とす
べきコンテナ３の前方のコンテナ３の上端面に当接し、
なおもクランプ機構３４が下降すると、図４（ｂ）に示
すように、水平ローラ５０が回動して前進し、水平ロー
ラ５０の移動によりレバー５１が基端部５１ｂの枢支軸
５１ｃを中心に回転する。Then, the traveling trolley 31, the traversing trolley 32, the hoist device 33 and the like are driven to lower the clamp mechanism 34 to the container 3 placed on the bed of the truck 2. Then, as shown in FIG. 4 (a), while descending to the target container 3, first, the horizontal roller 50 contacts the upper end surface of the container 3 in front of the target container 3,
When the clamp mechanism 34 is further lowered, the horizontal roller 50 rotates and moves forward as shown in FIG. 4B, and the horizontal roller 50 moves to move the lever 51 about the pivot shaft 51c of the base end 51b. To rotate.

【００２０】レバー５１が回転することにより近接スイ
ッチ５３が作動し、クランプ機構３４の下降を停止す
る。そして、クランプ機構３４が停止するまでのレバー
５１の回転量を回転検出機構５２で検出する。回転検出
機構５２は、水平ローラ５０が移動を開始した時点で、
初期位置からの回転量を算出しており、この回転量に基
づく回転角度と、レバー５１の長さによって、コンテナ
３までの正確な高さを求める。そして、クランプ機構３
４は、検出されたコンテナ３までの高さに基づいて再度
下降して、コンテナ３をハンド４３で掴み、上昇し、コ
ンテナ３をパレット６へと移動する。When the lever 51 rotates, the proximity switch 53 operates, and the lowering of the clamp mechanism 34 is stopped. Then, the rotation detection mechanism 52 detects the rotation amount of the lever 51 until the clamp mechanism 34 stops. When the horizontal roller 50 starts moving, the rotation detection mechanism 52
The amount of rotation from the initial position is calculated, and an accurate height to the container 3 is obtained from the rotation angle based on the amount of rotation and the length of the lever 51. And the clamp mechanism 3
4 moves down again based on the detected height to the container 3, grasps the container 3 with the hand 43, moves up, and moves the container 3 to the pallet 6.

【００２１】そして、トラック２へとコンテナ３を荷積
みする際には、コンテナ３をクランプした状態にあるク
ランプ機構３４をトラック２の荷台へと下降させて、上
記と同様の動作により水平ローラ５０が回動移動したと
きに作動した近接スイッチ５３に基づいて下降を一旦停
止し、その後レバー５１の回転量を回転検出機構５２に
よって検出し、この回転量に基づいてコンテナ高さを算
出し、その分だけ再度下降して、コンテナ３を載置す
る。When the container 3 is loaded on the truck 2, the clamp mechanism 34 in a state where the container 3 is clamped is lowered to the bed of the truck 2, and the horizontal roller 50 is moved by the same operation as described above. The descent is temporarily stopped based on the proximity switch 53 that is activated when the is rotated, and thereafter, the rotation amount of the lever 51 is detected by the rotation detection mechanism 52, and the container height is calculated based on the rotation amount. Then, the container 3 is lowered again and the container 3 is placed.

【００２２】なお、目標とするコンテナ３の載置位置の
前方に段がある場合、例えば、目標載置位置の前方が既
に段積みされている場合には、目標載置位置に水平ロー
ラ５０を当接させた後、前進して上記同様の動作を行う
ようにすればよい。In the case where there is a step in front of the target container 3 mounting position, for example, when the front of the target mounting position is already stacked, the horizontal roller 50 is placed at the target mounting position. After the contact, it is only necessary to move forward and perform the same operation as described above.

【００２３】このように、本発明の高さ検出機構１１
は、クランプ機構３４を下降させて、水平ローラ５０が
当接して近接スイッチ５３が作動した状態から荷降し又
は荷積みするコンテナ３までの高さを正確に検出するこ
とができる。すなわち、本発明の高さ検出機構１１を適
用することで、水平ローラ５０がコンテナ３に当接して
近接スイッチ５３が作動するまでは、クランプ機構３４
を粗動作して急降下させ、水平ローラ５０がコンテナ３
に当接して近接スイッチ５３が作動した後は調整動作を
行うといった制御が行えるので、全体として迅速に荷役
作業を行うことができる。As described above, the height detecting mechanism 11 of the present invention
Can lower the clamp mechanism 34 to accurately detect the height from the state in which the horizontal roller 50 is in contact with the proximity switch 53 to the container 3 to be unloaded or loaded. That is, by applying the height detecting mechanism 11 of the present invention, the clamp mechanism 34 is operated until the horizontal roller 50 contacts the container 3 and the proximity switch 53 is operated.
Is roughly moved to descend rapidly, and the horizontal roller 50 is
After the proximity switch 53 is actuated in contact with the vehicle, control such as performing an adjusting operation can be performed, so that the cargo handling work can be quickly performed as a whole.

【００２４】従って、荷降し時におけるタイヤ及びサス
ペンションの復元で生じるトラック２の荷台の上昇分、
又は荷積み時におけるタイヤ及びサスペンションの圧縮
で生じるトラック２の荷台の下降分、に拘わらず、実際
に荷降し又は荷積みすべき高さを正確に検出して作業を
行うことができ、コンテナ３を荷積み時に落下させるこ
とや、コンテナ３を掴み損なうことがない。Therefore, the lift of the bed of the truck 2 caused by the restoration of the tire and the suspension at the time of unloading,
In addition, regardless of the lowering of the bed of the truck 2 caused by the compression of the tires and suspensions at the time of loading, it is possible to accurately detect the height at which the truck 2 is to be actually unloaded or loaded, and to perform the operation. 3 is not dropped at the time of loading, and the container 3 is not lost.

【００２５】なお、本発明は上記実施例に限定されず、
変形が可能である。例えば高さ検出機構１１は、クラン
プ機構３４に設けなくても、クランプ機構３４と同期し
て昇降する別途の部材に設ける構成であってもよい。ま
た、回転検出機構５２は上記実施例では光学的に回転量
を検出するようにしていたが、その他電気的に回転量を
検出する構成であってもよく、さらに、近接スイッチ５
３は上記実施例構成に変えて、その他機械スイッチであ
ってもよい。また、水平ローラ５０及びレバー５１など
の形状などに関しては、その趣旨を逸脱しない範囲にお
いて変形しても、上記実施例と同等の作用効果を得るこ
とができる。The present invention is not limited to the above embodiment,
Deformation is possible. For example, the height detection mechanism 11 may not be provided in the clamp mechanism 34 but may be provided in a separate member that moves up and down in synchronization with the clamp mechanism 34. In the above embodiment, the rotation detecting mechanism 52 optically detects the amount of rotation. However, the rotation detecting mechanism 52 may be configured to electrically detect the amount of rotation.
Reference numeral 3 may be another mechanical switch instead of the above embodiment. Further, as for the shapes and the like of the horizontal roller 50 and the lever 51, even if they are deformed within a range not departing from the gist, the same operation and effect as the above embodiment can be obtained.

【００２６】[0026]

【発明の効果】以上のように、本発明の荷役装置のコン
テナ高さ検出機構によれば、接触部が先に目標荷役高さ
に達すると接点が作動し、その後、クランプ機構を一旦
停止して、この一旦停止時まで下降した量を回転検出機
構にて検出して、実際に下降すべき残りの高さを求める
ようにしたので、例えば空気圧タイヤを装着した車輌に
おいて荷役作業を行う際に、荷役作業に伴うタイヤの圧
縮又は復元に応じた荷台の床面の下降又は上昇に拘わら
ず、荷降し時にはクランプ機構が荷物を掴み損ねること
はなく、また、荷積み時には荷物を落下させることがな
く、従って、迅速にかつ的確に荷役作業を行うことがで
きる。As described above, according to the container height detecting mechanism of the cargo handling apparatus of the present invention, when the contact portion reaches the target cargo handling height first, the contact is activated, and then the clamp mechanism is temporarily stopped. Then, the amount of the descent until the stop is detected by the rotation detection mechanism so as to obtain the remaining height to be actually lowered, so that, for example, when performing a cargo handling operation in a vehicle equipped with pneumatic tires Regardless of whether the floor of the carrier lowers or rises due to the compression or restoration of tires during loading and unloading, the clamp mechanism does not fail to grasp the load at the time of unloading and drops the load at the time of loading. Therefore, cargo handling work can be performed quickly and accurately.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の荷役装置のコンテナ高さ検出機構を採
用した自動荷役設備を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an automatic cargo handling facility employing a container height detecting mechanism of a cargo handling device of the present invention.

【図２】本発明のコンテナ高さ検出機構のクランプ機構
周辺を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing the vicinity of a clamp mechanism of the container height detection mechanism of the present invention.

【図３】本発明のコンテナ高さ検出機構の角度検出機構
及び近接スイッチ周辺を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing the vicinity of an angle detection mechanism and a proximity switch of the container height detection mechanism of the present invention.

【図４】（ａ），（ｂ）は荷降し作業時におけるコンテ
ナ高さ検出機構の状態を示す図である。FIGS. 4A and 4B are views showing a state of a container height detecting mechanism during unloading work.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 自動荷役設備 ２ トラック ３ コンテナ ４ 荷役装置 ３４ クランプ機構 ４０ ハンド部 ４３ ハンド ５０ 水平ローラ ５１ レバー ５２ 回転検出機構 ５３ 近接スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic cargo handling equipment 2 Truck 3 Container 4 Loading device 34 Clamp mechanism 40 Hand part 43 Hand 50 Horizontal roller 51 Lever 52 Rotation detection mechanism 53 Proximity switch

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 久安 東 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 沖田 清 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Kuan Higashi 5-3-28 Nishikujo, Konohana-ku, Osaka-shi, Osaka Inside Hitachi Zosen Corporation (72) Inventor Kiyoshi Okita 5-chome, Nishikujo, Konohana-ku, Osaka-shi, Osaka No. 3 28 Inside Hitachi Zosen Corporation

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 車輌に積載したコンテナを荷降ししたり
又は車輌へとコンテナを荷積みするために、車輌上方に
設けたクランプ機構をコンテナの位置に応じて車輌の前
後左右及び上下に移動させる荷役装置に適用するコンテ
ナ高さ検出機構であって、傾斜状に配置され、かつ基端
部が回動可能に枢支されたレバーと、このレバーの先端
部に設けられ、前記クランプ機構の降下時、コンテナの
上端面に接触する接触部と、前記レバーの回動を検出す
る検出機構とを備えたことを特徴とする荷役装置のコン
テナ高さ検出機構。1. A clamp mechanism provided above a vehicle is moved up, down, left, right and up and down according to the position of the container in order to unload a container loaded on the vehicle or to load a container on the vehicle. A container height detecting mechanism applied to a cargo handling device to be rotated, wherein the lever is provided in a tilted manner and a base end portion of which is rotatably supported at a tip end thereof; A container height detection mechanism for a cargo handling device, comprising: a contact portion that contacts an upper end surface of a container when descending; and a detection mechanism that detects rotation of the lever. 【請求項２】 レバーは、クランプした状態のコンテナ
底面より下方に接触部を位置させる長さとしたことを特
徴とする請求項１記載の荷役装置のコンテナ高さ検出機
構。2. The container height detecting mechanism according to claim 1, wherein the lever has a length such that the contact portion is positioned below a bottom surface of the container in a clamped state.