JPH10265146A - エレベーターの制御装置 - Google Patents
エレベーターの制御装置Info
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- JPH10265146A JPH10265146A JP9071840A JP7184097A JPH10265146A JP H10265146 A JPH10265146 A JP H10265146A JP 9071840 A JP9071840 A JP 9071840A JP 7184097 A JP7184097 A JP 7184097A JP H10265146 A JPH10265146 A JP H10265146A
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Abstract
トによるトルク変動に対し、確実にブレーキ引きずりを
検出する。 【解決手段】 速度指令値2a,2bと実速度3a,3
bとの偏差からトルク指令値4a〜4dを演算し、トル
ク指令平均手段8はかごの1回の起動から停止にわたっ
てトルク指令値4a〜4dの平均値8a〜8dを演算す
る。不平衡トルク検出手段9はかご停止中のかご側重量
とつり合おもり重量との重量差を保持する不平衡トルク
指令値9aを検出する。ブレーキ引きずり判別手段10
でトルク指令平均値8a〜8dから不平衡トルク指令値
9aを減算して不平衡トルクを算出し、これが所定値以
上になるとブレーキ引きずりと判断して、かごの再起動
を阻止する。
Description
制御装置、特にブレーキが作用したままかごが走行する
ことの防止に関するものである。
517号公報に示された従来のエレベーターの制御装置
を示す図で、図7は全体構成図、図8は動作を示すタイ
ムチャートで、図8(A)は速度、図8(B)はトルク
指令値を示す。エレベーターの正常運転時には、図8
(A)に示すように速度指令発生手段2によって発生し
た速度指令値2aと、実速度検出手段3によって検出さ
れた巻上用電動機1の実速度3aとの偏差から、速度制
御演算手段4によってトルク指令値4a(最大負荷時)
が演算される。
aに基づいて電流指令値を発生し、これが電動機駆動用
インバータ(図示しない)に与えられ、この電流によっ
て電動機1は速度指令値2aに追従するように速度制御
される。今、エレベーターのかごがブレーキが作用した
まま走行(以下ブレーキ引きずりという)したとする
と、図8(B)のトルク指令値4bに示すように、電動
機1の所望トルクとしてはブレーキによるトルク分だけ
余分に必要となる。
演算されるトルク指令値も正常運転時に比べて大きくな
り、このトルク増加に応じて電流指令手段5からの電流
指令値も増加する。このトルク指令値4aが一定値61
(正常運転時の加速トルク相当値)以上になると速度制
御演算出力判定手段55が動作し、それが所定時間以上
継続すると、経過時間判別手段56が動作し、停止指令
出力手段11が停止指令を出力してかごを急停止させ、
ブレーキの焼付き等の事故を未然に防止する。なお、図
8(B)の4eは正常運転時の軽負荷でのトルク指令値
である。
レベーターの制御装置では、図8(B)のトルク指令値
4a,4eに示すように、かご内乗客の数で変動する不
平衡トルク及びその慣性モーメントによって変動する加
速トルクによって、走行ごとにトルク指令値は変動す
る。したがって、速度制御演算出力判定手段55を動作
させる一定値61(正常運転時の加速トルク相当値)
は、トルク指令値の変動による誤動作を防止するため、
最大の負荷を考慮したかなり大きな値にしておく必要が
ある。
引きずりによってトルク指令値が増加しても、速度制御
演算出力判定手段55が動作せず、ブレーキ引きずりを
検出できない場合がある。また、エレベーターは、建物
の高さによって主索の長さも変われば、かご及びつり合
おもりの自重も異なる。したがって、エレベーターごと
に慣性モーメントが異なるため、不平衡トルク及び加速
トルクも異なる。そのため上記一定値61をエレベータ
ーごとに異なる値に設定する必要があるという問題点が
ある。
されたもので、乗客数及びその慣性モーメントによるト
ルク変動に対し、確実にブレーキ引きずりを検出できる
ようにしたエレベーターの制御装置を提供することを目
的とする。
るエレベーターの制御装置は、トルク指令値の平均値を
演算し、かごの停止中かご側の重量とつり合おもりの重
量との重量差により生じる不平衡トルクを保持する不平
衡トルク指令値を検出し、トルク指令平均値から不平衡
トルク指令値を減算して摩擦トルクを算出し、この摩擦
トルクが所定値以上になるとブレーキ引きずりと判断し
てかごの起動を阻止するようにしたものである。
装置は、速度指令値を入力してかごの停止中又は起動中
を検出し、トルク指令値をかごの1回の起動から停止に
わたって平均し、かごの停止中かご側の重量とつり合お
もりの重量との重量差により生じる不平衡トルクを保持
する不平衡トルク指令値を検出し、トルク指令平均値か
ら不平衡トルク指令値を減算して摩擦トルクを算出し、
この摩擦トルクが所定値以上になるとブレーキ引きずり
と判断してかごの起動を阻止するようにしたものであ
る。
装置は、第2発明のものにおいて、ブレーキ開指令が出
力されるとかごの起動中を検出し、ブレーキ閉指令が出
力されるとかごの停止中を検出するようにしたものであ
る。
装置は、第2発明のものにおいて、かご内乗客の重量を
検出し、乗客の重量に対応するかご側の重量と、つり合
おもりの重量との重量差によって生じる不平衡重量分か
ら不平衡トルク指令値を算出し、この不平衡トルク指令
値をかごの起動直前に記憶するようにしたものである。
装置は、第1又は第2発明のものにおいて、トルク指令
平均手段を、所定の時定数を有する低域フィルタで構成
したものである。
明の一実施の形態を示す図で、図1は全体構成図、図2
はブレーキ引きずり判別手段のブロック線図、図3は動
作を示すタイムチャートであり、図中、同一符号は同一
又は相当部分を示す(以下の実施の形態も同じ)。
動用電動機(以下単に電動機という)、2はエレベータ
ーの速度指令値2a,2bを発生する速度指令発生手
段、3はエレベーターの実速度3a,3bを検出する実
速度検出手段、4はこれらの両手段2,3からの速度指
令値2a,2bと実速度3a,3bとの偏差によって電
動機1のトルク指令値4a〜4dを演算する速度制御演
算手段、5は速度制御演算手段4からのトルク指令値4
a〜4dに基づいて電動機駆動用インバータ(図示しな
い)へ電流指令値を出力する電流指令手段である。
及び起動の状態を判別する停止/起動判別手段、8は速
度制御演算手段4からのトルク指令値4a〜4dを速度
指令発生手段2の速度指令値2a,2bに基づき、かご
の1回の走行にわたって平均して、そのトルク指令平均
値8a〜8cを記憶するトルク指令平均手段、9は速度
指令発生手段2の速度指令値2a,2bに基づき、かご
の速度が零のときのトルク指令値、すなわちかご側の重
量とつり合おもりの重量との差から生じる不平衡重量分
を保持するための不平衡トルク指令値9aを検出して記
憶する不平衡トルク検出手段である。
指令平均値8a〜8dから摩擦トルクを算出(後述)
し、その摩擦トルクが所定値以上かを判定して、ブレー
キが作用したままかごが走行する状態(以下ブレーキ引
きずりという)を判別してブレーキ引きずり信号10a
を出力するブレーキ引きずり判別手段、11はブレーキ
引きずり判別手段10の判別に応じて電動機1に停止指
令を与える停止指令出力手段である。
5dはその出力で摩擦トルクであり、16はブレーキ引
きずり時を想定したトルクの所定値、17は比較器であ
り、減算器15は式により摩擦トルク15a〜15d
を算出するものである。 トルク指令平均値−不平衡トルク指令値=摩擦トルク ・・・
減速の速度パターン(定格速度を出し得る十分な距離を
走行する場合)で走行する場合の特性図を示し、図3
(A)は速度特性図、図3(B)は正常運転時のトルク
特性図、図3(C)はブレーキ引きずり時のトルク特性
図、図3(D)〜(F)は加速及び減速の速度パターン
(走行距離が短く定格速度が出ない場合)で走行する場
合の特性図を示し、図3(D)は速度特性図、図3
(E)は正常運転時のトルク特性図、図3(F)はブレ
ーキ引きずり時のトルク特性図である。
度走行期間、T3は減速期間である。
2bと、実速度検出手段3によって検出された電動機1
の実速度3a,3bとの偏差から速度制御演算手段4に
よってトルク指令値4a,4cが演算される。電流指令
手段5はトルク指令値4a,4cに基づいた電流指令値
を発生し、上記電動機駆動用インバータを駆動し、電動
機1は速度指令値2a,2bに従って運転制御される。
動から停止までを速度指令値2a,2bによって監視
し、速度指令値2a,2bが零のときは停止中であり、
速度指令値2a,2bが零以外の値を出力しているとき
は起動中であるという条件に従ってかごの停止中と起動
中とを検出する。次に、速度制御演算手段4によって、
トルク指令値4a,4cが演算され、これに基づいてト
ルク指令平均手段8は停止/起動判別手段7によって判
別されたかごの停止/起動状態によって、かごが起動中
のトルク指令値4a,4cを、1回の起動にわたり平均
して記憶し、この記憶されたトルク指令平均値8a,8
cを出力する。なお、このトルク指令平均値8a,8c
は当然であるが、かご停止後に演算される。
起動判別手段7によって判別されたかごの停止/起動状
態によって、かごが停止中のトルク指令値を検出して、
記憶された不平衡トルク指令値9aを出力する。ブレー
キ引きずり判別手段10は、トルク指令平均値8a,8
cと不平衡トルク指令値9aから式に基づいて、摩擦
トルク15a,15cを算出する。正常運転時は、その
摩擦トルク15a,15cは、あらかじめ想定されたブ
レーキ引きずり時の摩擦トルクによって設定された所定
値16未満であるため、ブレーキの引きずりはないと判
断して、正常起動される。
(C)(D)(F)) 正常運転時と同様の動作で速度制御演算手段4によって
トルク指令値4b,4dが演算され、これに基づいてト
ルク指令平均手段8は停止/起動判別手段7によって判
別されたかごの停止/起動状態によって、かごが起動中
のトルク指令値4b,4dを、1回の起動にわたり平均
して記憶し、この記憶されたトルク指令平均値8b,8
dを出力する。ブレーキ引きずり判別手段10は、トル
ク指令平均値8b,8dと不平衡トルク指令値9aから
式に基づいて、摩擦トルク15b,15dを算出す
る。
トルク15b,15dは所定値16以上となるため、ブ
レーキ引きずりと判断し、停止指令出力手段11にブレ
ーキ引きずり信号10aを出力する。停止指令出力手段
11はブレーキ引きずり信号10aによって、停止指令
を出力して電動機1の再起動を阻止する。
8dから不平衡トルク指令値9aを減算して摩擦トルク
15a〜15dを算出し、これが所定値16以上である
と、ブレーキ引きずりと判断して停止指令を出力し、電
動機1の再起動を阻止するようにしている。これによ
り、かご内乗客の数及びその慣性モーメントによるトル
ク変動に対し、ブレーキ引きずり検出の能力を向上し、
装置を安価にすることが可能となる。
の一実施の形態を示す全体構成図である。なお、図2及
び図3は実施の形態2にも共用する。図において、31
はブレーキ開閉指令を出力するブレーキ開閉指令出力手
段、32はブレーキ開閉指令によりかごの停止/起動を
判別する停止/起動判別手段であり、それ以外は図1と
同様である。
動中をブレーキ開閉指令に基づいて判別するものであ
る。すなわち、ブレーキ開指令が出力されていれば、か
ごは起動中であり、ブレーキ閉指令が出力されていれ
ば、かごは停止中であると判別する。これで、かごの停
止/起動をいっそう確実に判別することが可能となる。
の一実施の形態を示す全体構成図である。なお、図2及
び図3は実施の形態3にも共用する。図において、41
は電動機1に結合された駆動綱車で、主索42を介して
かご43及びつり合おもり44を昇降させるようになっ
ている。45はかご43内の乗客の重量を検出する荷重
検出器、46は荷重検出器45により検出された乗客の
重量に対応するかご43側の重量とつり合おもり44の
重量との差に相当する不平衡重量から不平衡トルクを算
出する不平衡トルク算出手段である。
43に設置された荷重検出器45の実測値から算出する
ものである。すなわち、不平衡トルク検出手段9は停止
/起動判別手段7の出力からかご43の停止中を検出
し、不平衡トルク算出手段46で算出された不平衡トル
クをかご43の起動直前に記憶し、これを不平衡トルク
指令値9aとして出力する。これで、不平衡トルク指令
値9aを更に正確に求めることが可能となる。
の一実施の形態を示す図で、図1の要部ブロック線図で
ある。図において、52はかごの起動中だけ閉成する接
点、52は式で表わされる所定の時定数を持つ低域フ
ィルタで構成され、速度制御演算手段4で演算されたト
ルク指令値を平均するトルク指令平均手段である。 1/(1+Ts) ・・・ ここに、T:時定数 s:ラプラス演算子
走行に対して、十分な時定数Tを有している。すなわ
ち、ブレーキ引きずり判別用の所定値16の設定裕度と
の関係で、時定数Tを設定する必要があるが、通常かご
の最長加速時間又は最長減速時間よりも長く、最長走行
時間よりは短く設定するのがよい。これは、時定数Tが
加減速時間よりも短いと、トルク指令平均手段52の出
力は加減速中に最大になり、この値に対して十分余裕の
ある所定値16が必要になり、ブレーキ引きずりに対す
る検出が遅くなるからである。
の1回の走行に対するトルク指令平均手段52の出力は
小さく、感度も低くなるので、所定値16の設定精度を
上げる必要が生じる。この実施の形態では、かごが起動
すると接点51が閉成し、トルク指令値4a〜4dがト
ルク指令平均手段52へ入力され、直ちに演算が開始さ
れるものであり、たとえ走行の途中であっても、所定値
16以上の値が演算されると、ブレーキの引きずりが発
生したと推定し、直ちに停止指令を出力する処置を取る
ことが可能となる。
路からなる低域フィルタを用いてもよく、また低域フィ
ルタを構成するソフトウェア演算を、マイクロコンピュ
ータで演算させるようにしても、同様の機能が得られ
る。
では、トルク指令値の平均値を演算し、かごの停止中不
平衡トルクを保持する不平衡トルク指令値を検出し、ト
ルク指令平均値から不平衡トルク指令値を減算して摩擦
トルクを算出し、この摩擦トルクが所定値以上になると
ブレーキ引きずりと判断してかごの起動を阻止するよう
にしたため、乗客数及びその慣性モーメントによるトル
ク変動に対し、確実にブレーキ引きずりを検出すること
ができ、安価かつ高精度に構成することができる。
てかごの停止中又は起動中を検出し、トルク指令値をか
ごの1回の起動から停止にわたって平均するようにした
ため、第1発明の効果に加えて、トルク指令値の平均値
を精度高く求めることができる。
力されるとかごの起動中を検出し、ブレーキ閉指令が出
力されるとかごの停止中を検出するようにしたため、第
2発明の効果に加えて、ブレーキの動作に対応してかご
の起動/停止を検出することができ、起動/停止の判断
精度を向上することができる。
検出し、これに基づいて不平衡トルク指令値を算出し、
この不平衡トルク指令値をかごの起動直前に記憶するよ
うにしたため、第2発明の効果に加えて、不平衡トルク
指令値を正確に求めることができる。
を、所定の時定数を有する低域フィルタで構成したた
め、第1又は第2発明の効果に加えて、走行途中にブレ
ーキ引きずりが判断されても、直ちに停止指令を出力す
る処置を取ることができる。
線図。
ト。
線図。
成図。
タイムチャート。
速度指令値、3 実速度検出手段、3a,3b 実速
度、4 速度制御演算手段、4a〜4d トルク指令
値、5 電流指令手段、7 停止/起動判別手段、8
トルク指令平均手段、8a〜8d トルク指令平均値、
9 不平衡トルク検出手段、9a 不平衡トルク指令
値、10 ブレーキ引きずり判別手段、10a ブレー
キ引きずり信号、11 停止指令出力手段、16 所定
値、31 ブレーキ開閉指令出力手段、32 停止/起
動判別手段、43 かご、44 つり合おもり、45
荷重検出器、46 不平衡トルク算出手段、52 トル
ク指令平均手段。
Claims (5)
- 【請求項1】 つり合おもりと結合されたかごを駆動
し、かつブレーキで拘束される巻上用電動機を有し、速
度指令値と上記かごの実速度との偏差に基づいてトルク
指令値を演算して、上記電動機を制御する装置におい
て、上記トルク指令値の平均値を演算するトルク指令平
均手段と、上記かごの停止中上記かご側の重量と上記つ
り合おもりの重量との重量差により生じる不平衡トルク
を保持する不平衡トルク指令値を検出する不平衡トルク
検出手段と、上記演算されたトルク指令平均値から上記
検出された不平衡トルク指令値を減算して摩擦トルクを
算出し、この摩擦トルクが所定値以上になるとブレーキ
引きずりと判断するブレーキ引きずり判別手段と、上記
ブレーキ引きずりが判断されると上記かごの起動を阻止
する停止指令出力手段とを備えたことを特徴とするエレ
ベーターの制御装置。 - 【請求項2】 つり合おもりと結合されたかごを駆動
し、かつブレーキで拘束される巻上用電動機を有し、速
度指令値と上記かごの実速度との偏差に基づいてトルク
指令値を演算して、上記電動機を制御する装置におい
て、上記速度指令を入力して上記かごの停止中又は起動
中を検出する停止/起動判別手段と、上記演算されたト
ルク指令値を上記停止/起動判別手段の出力に基づい
て、上記かごの1回の起動から停止にわたって平均する
トルク指令平均手段と、上記停止/起動判別手段の出力
により、上記かごの停止中上記かご側の重量と上記つり
合おもりの重量との重量差により生じる不平衡トルクを
保持する不平衡トルク指令値を検出する不平衡トルク検
出手段と、上記演算されたトルク指令平均値から上記検
出された不平衡トルク指令値を減算して摩擦トルクを算
出し、この摩擦トルクが所定値以上になるとブレーキ引
きずりと判断するブレーキ引きずり判別手段と、上記ブ
レーキ引きずりが判断されると上記かごの起動を阻止す
る停止指令出力手段とを備えたことを特徴とするエレベ
ーターの制御装置。 - 【請求項3】 ブレーキ開指令又はブレーキ閉指令を出
力するブレーキ開閉指令出力手段を設け、停止/起動判
別手段を、上記ブレーキ開指令が出力されるとかごの起
動中を検出し、上記ブレーキ閉指令が出力されると上記
かごの停止中を検出するように構成したことを特徴とす
る請求項2記載のエレベーターの制御装置。 - 【請求項4】 かごに乗客の重量を検出する荷重検出器
を設置し、上記検出された乗客の重量に対応するかご側
の重量と、つり合おもりの重量との重量差によって生じ
る不平衡重量分から不平衡トルク指令値を算出する不平
衡トルク算出手段を設け、不平衡トルク検出手段を、上
記算出された不平衡トルク指令値を上記停止/起動判別
手段の出力により上記かごの起動直前に記憶するように
構成したことを特徴とする請求項2記載のエレベーター
の制御装置。 - 【請求項5】 トルク指令平均手段を、所定の時定数を
有する低域フィルタで構成したことを特徴とする請求項
1又は請求項2記載のエレベーターの制御装置。
Priority Applications (1)
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JP07184097A JP3244643B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | エレベーターの制御装置 |
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1997
- 1997-03-25 JP JP07184097A patent/JP3244643B2/ja not_active Expired - Fee Related
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