JPH10262399A - 誘導電動機の制御装置 - Google Patents
誘導電動機の制御装置Info
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- JPH10262399A JPH10262399A JP9064849A JP6484997A JPH10262399A JP H10262399 A JPH10262399 A JP H10262399A JP 9064849 A JP9064849 A JP 9064849A JP 6484997 A JP6484997 A JP 6484997A JP H10262399 A JPH10262399 A JP H10262399A
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Abstract
誘導電動機の速度を確実に制御すること。 【解決手段】 電流制御ゲイン調整回路12は出力電圧
指令演算回路9からの出力電圧指令値Vref を監視し
て、電流制御器56での電流制御のゲインGa を調整す
る。このゲインGa 特性では出力電圧指令値Vref の絶
対値がPWM搬送波の波高値の絶対値以下の場合に電流
制御器56のゲインGa が一定である。出力電圧指令値
Vref の絶対値がPWM搬送波の波高値の絶対値以上で
ある電力変換器の出力電圧の飽和領域では、その飽和開
始とともに電流制御器56での電流制御のゲインGa が
高くなるように電流制御ゲイン調整回路12が電流制御
器56を調整する。この後は電流制御動作が不安定にな
らないようにゲインGa を、その上限で一定に調整す
る。
Description
り誘導電動機の回転速度を制御する誘導電動機の制御装
置に関する。
として、インバータを用いた可変電圧可変周波数による
速度制御が知られている。さらに、近年では、より高精
度に誘導電動機の速度を制御するべく、誘導電動機に供
給される1次電流を、トルクに直接関与する励磁電流
(磁束を発生させる電流)とトルク電流(トルクを発生
させる電流)とでそれぞれ独立に制御することにより、
直流電動機と同様にトルク制御可能なベクトル制御が実
用化されている。従って、ベクトル制御においては、励
磁電流指令及びトルク電流指令どおりに実電流が流れる
ことが必須である。
術のベクトル制御による誘導電動機の制御では、電力変
換器の出力電圧が飽和する領域では、励磁電流指令及び
トルク電流指令どおりの実電流が得られなくなるため、
電流制御が不安定になり、よって正確な速度制御ができ
難いという問題がある。
れたもので、電力変換器の出力電圧が飽和する領域で
も、誘導電動機の速度を確実に制御することができる誘
導電動機の制御装置を提供することを目的とする。
に、本発明は、電力変換器の出力電圧が飽和する領域で
電流制御のゲインを可変調整することにより、飽和領域
で発生する電流制御の不安定を回避したものである。
流を任意の周波数と電圧の交流に変換して誘導電動機に
1次周波数と1次電圧として供給する電力変換器と、前
記誘導電動機で磁束を発生させる励磁電流指令値及びト
ルクを発生させるトルク電流指令値を出力する電流ベク
トル制御回路と、前記誘導電動機に供給される1次電流
を励磁電流帰還値とトルク電流帰還値に変換して出力す
る座標変換回路と、前記励磁電流指令値と前記励磁電流
帰還値とが一致するように励磁電流方向電圧を制御する
励磁電流制御回路と、前記トルク電流指令値と前記トル
ク電流帰還値とが一致するようにトルク電流方向電圧を
制御するトルク電流制御回路と、前記誘導電動機の漏れ
インダクタンスと1次抵抗による逆起電力の励磁電流方
向成分の電圧とを前記励磁電流制御回路からの出力で補
正して励磁電流方向電圧指令値を生成し出力する励磁電
流方向成分電圧補償回路と、前記誘導電動機の磁束で発
生し誘起電圧係数による誘起電圧と1次抵抗による逆起
電力のトルク電流方向成分の電圧とを前記トルク電流制
御回路からの出力で補正してトルク電流方向電圧指令値
を生成し出力するトルク電流方向成分電圧補償回路と、
前記励磁方向電圧指令値及び前記トルク電流方向電圧指
令値に基づいて出力電圧指令値を演算する出力電圧指令
演算回路と、前記励磁方向電圧指令値及び前記トルク電
流方向電圧指令値並びに前記励磁電流指令値及び前記ト
ルク電流指令値から求められる1次角周波数に基づいて
位相角指令値を演算する出力電圧位相角指令演算回路
と、前記出力電圧指令値及び前記位相角指令値に基づい
て前記電力変換器を通して前記誘導電動機へ供給する1
次電圧を生成する空間座標変換回路とから成る誘導電動
機の制御装置において、前記出力電圧指令演算回路で得
られた出力電圧指令値を監視し、前記電力変換器の出力
電圧が飽和することを判別し、前記励磁電流制御回路及
び前記トルク電流制御回路の各電流制御のゲインをそれ
ぞれ飽和量に応じて可変調整するための電流制御ゲイン
調整回路とを備えるものである。
は、前記電流制御のゲインを高くし、低くし、若しくは
零にする。
ば、電力変換器の出力電圧が飽和する領域、例えば、そ
の飽和の開始時点から電流制御のゲインを、電流制御動
作の不安定を避けるための上限の完全飽和までの間に、
その飽和量に応じて高くなるように調整される。この結
果、電流制御の応答が一定に保持され、飽和領域を含め
た安定な電流制御が行われる。
領域、例えば、その飽和の開始時点から電流制御のゲイ
ンを低下させ、又は、飽和開始の時点で電流制御のゲイ
ンが零に調整される。この結果、電力変換器が電流源駆
動から電圧源駆動に切り替わり、その電流制御が安定に
行われる。
装置の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明す
る。図1は本発明の第1実施の形態の誘導電動機の制御
装置の全体構成を示すブロック図であり、図2は図1中
の要部の処理機能を示すブロック図である。図1におい
て、この誘導電動機の制御装置は、3相交流電源からの
交流を直流化したのち、PWM制御方式によるインバー
タで任意の周波数と電圧の交流に再度変換し、この1次
周波数及び1次電圧を誘導電動機IMに供給する電力変
換器1が設けられている。
部から入力される速度指令値ωrrefが入力され、かつ、
以降で説明する電流座標変換回路3が出力する励磁電流
帰還値idfb 及びトルク電流帰還値iqfb から速度推定
値ωr を求める電流ベクトル制御回路2を有している。
さらに、誘導電動機IMへの1次電流(u相電流iu,
v相電流iv )を検出して座標変換を行った励磁電流帰
還値idfb 及びトルク電流帰還値iqfb を送出する電流
座標変換回路3が設けられている。
ベクトル制御回路2からの励磁電流指令値idref及びト
ルク電流指令値iqrefに基づいて速度推定値ωr を演算
して求め、さらに、この速度推定値ωr から1次角周波
数ω1 を演算して出力する1次角周波数演算回路4を有
している。また、励磁電流指令値idrefと電流座標変換
回路3からの励磁電流帰還値idfb とが一致するように
励磁電流方向電圧を制御する励磁電流制御回路5が設け
られている。
電流ベクトル制御回路2が出力するトルク電流指令値i
qrefと電流座標変換回路3が出力するトルク電流帰還値
iqfb とが一致するように制御するためのトルク電流制
御回路6が設けられている。また、誘導電動機IMの漏
れインダクタンスや1次抵抗による逆起電力の励磁電流
方向成分の電圧を励磁電流制御回路5からの出力で補正
した励磁電流方向電圧指令値Vdrefを生成して出力する
励磁電流方向成分電圧補償回路7を有している。なお、
励磁電流制御回路5及びトルク電流制御回路6は電流制
御器56を構成している。
電動機IMの磁束で発生し誘導起電力係数による誘起電
圧と1次抵抗による逆起電力のトルク電流方向成分の電
圧をトルク電流制御回路6からの出力で補正したトルク
電流方向電圧指令値Vqrefを生成して出力するトルク電
流方向成分電圧補償回路8を有している。さらに、励磁
電流方向成分電圧補償回路7からの励磁電流方向電圧指
令値Vdrefとトルク電流方向成分電圧補償回路8からの
トルク電流方向電圧指令値Vqrefとから求めた出力電圧
指令値Vref を出力する出力電圧指令演算回路9が設け
られている。
励磁電流方向成分電圧補償回路7が出力する励磁電流方
向電圧指令値Vdrefとトルク電流方向成分電圧補償回路
8が出力するトルク電流方向電圧指令値Vqrefとの位相
角を求め、かつ、1次角周波数演算回路4からの1次角
周波数ω1 の積分値とから位相角指令値θref を出力す
る出力電圧位相角指令演算回路10を有し、また、出力
電圧指令演算回路9が出力する出力電圧(1次電圧)指
令値Vref と出力電圧位相角指令演算回路10が出力す
る位相角指令値θref からPWM信号を生成して出力す
る空間座標変換回路11を有している。
力電圧指令演算回路9からの出力電圧指令値Vref を監
視して、電流制御器56(励磁電流制御回路5、トルク
電流制御回路6)での電流制御のゲインGa を調整する
ための電流制御ゲイン調整回路12が設けられている。
る。3相交流電源からの交流を電力変換器1における図
示しない電力変換素子で直流化する。この後、PWM制
御方式のインバータで任意の周波数と電圧の交流に再度
変換し、この1次周波数及び1次電圧を誘導電動機IM
に供給する。誘導電動機IMへの1次電流(u相電流i
u ,v相電流iv )が電流座標変換回路3で検出され、
ここで座標変換した励磁電流帰還値idfb 及びトルク電
流帰還値iqfb を電流ベクトル制御回路2へ出力する。
電流ベクトル制御回路2では電流座標変換回路3からの
励磁電流帰還値idfb 及びトルク電流帰還値iqfb に基
づいて速度推定値ωr を求める。
速度指令値ωrrefとが一致するように励磁電流指令値i
dref及びトルク電流指令値iqrefが演算され、この励磁
電流指令値idrefが1次角周波数演算回路4、励磁電流
制御回路5及び励磁電流方向成分電圧補償回路7に入力
される、また、トルク電流指令値iqrefが1次角周波数
演算回路4、トルク電流制御回路6、励磁電流方向成分
電圧補償回路7及びトルク電流方向成分電圧補償回路8
へ入力される。
けられている場合、この速度検出器からの速度検出値が
用いられる。次に、電流ベクトル制御回路2からの励磁
電流指令値idrefが入力される励磁電流制御回路5で
は、励磁電流指令値idrefと電流座標変換回路3からの
励磁電流帰還値idfb とが一致するように励磁電流方向
電圧を制御する。また、電流ベクトル制御回路2からの
トルク電流指令値iqrefが入力されるトルク電流制御回
路6では、このトルク電流指令値iqrefと電流座標変換
回路3からのトルク電流帰還値iqfb とが一致するよう
に、その制御が行われる。
動機IMの漏れインダクタンスと1次抵抗とによる逆起
電力の励磁電流方向成分の電圧を、励磁電流制御回路5
からの出力で補正した励磁電流方向電圧指令値Vdrefを
生成して出力電圧指令演算回路9及び出力電圧位相角指
令演算回路10に出力する。トルク電流方向成分電圧補
償回路8は、誘導電動機IMの磁束で発生し誘導起電力
係数による誘起電圧と1次抵抗による逆起電力のトルク
電流方向成分の電圧をトルク電流制御回路6からの出力
で補正したトルク電流方向電圧指令値Vqrefを生成して
出力電圧指令演算回路9及び出力電圧位相角指令演算回
路10に出力する。
成分電圧補償回路7からの励磁電流方向電圧指令値Vdr
efとトルク電流方向成分電圧補償回路8からのトルク電
流方向電圧指令値Vqrefとから出力電圧指令値Vref を
次式(1)で求め、この出力電圧指令値Vref が空間座
標変換回路11及び電流制御ゲイン調整回路12へ出力
される。
電流方向成分電圧補償回路7が出力する励磁電流方向電
圧指令値Vdrefとトルク電流方向成分電圧補償回路8が
出力するトルク電流方向電圧指令値Vqrefとの位相角を
次式(2)で求め、かつ、1次角周波数演算回路4が出
力する1次角周波数ω1の積分値とを合成した位相角指
令値θref を空間座標変換回路11に出力する。
算回路9からの出力電圧指令値Vref と、出力電圧位相
角指令演算回路10からの位相角指令値θref からPW
M信号を生成して電力変換器1における図示しないイン
バータを駆動する。また、電流制御ゲイン調整回路12
は出力電圧指令演算回路9からの出力電圧指令値Vref
を監視して、電流制御器56のゲインGa (励磁電流制
御回路5の励磁電流制御ゲインACRd 、トルク電流制
御回路6のトルク電流制御ゲインACRq )を制御す
る。
調整回路12及び電流制御器56での電流制御のゲイン
Ga を飽和量に応じて高く可変して、電流制御を安定に
行うための制御について説明する。図3は出力電圧指令
値Vref に対する電流制御器56のゲインGa の特性図
であり、図4は出力電圧指令値Vref の絶対値がPWM
搬送波の波高値の絶対値以下の場合の電流制御器56の
ゲインGa を説明するための図である。また、図5は出
力電圧指令値Vref の絶対値がPWM搬送波の波高値の
絶対値以上の場合の電流制御器56のゲインGa を説明
すのための図である。
整回路12は出力電圧指令演算回路9からの出力電圧指
令値Vref を監視して、電流制御器56のゲインGa
(励磁電流制御回路5の励磁電流制御ゲインACRd 、
トルク電流制御回路6のトルク電流制御ゲインACRq
)を調整する。図3に示すように、このゲインGa 特
性にあっては、出力電圧指令値Vref の値が100%以
下ではゲインGa が一定である。すなわち、図4に示す
出力電圧指令値Vref の絶対値がPWM搬送波の波高値
の絶対値以下の場合にゲインGa は一定である。
令値Vref の値が100%以上になると、この電力変換
器1の出力電圧の飽和の開始時点から電流制御器56の
ゲインGa が出力電圧指令値Vref の(a)点まで高く
なるように電流制御ゲイン調整回路12によって調整さ
れる。その後、完全飽和の領域では電流制御器56のゲ
インGa が一定になるように電流制御ゲイン調整回路1
2によって調整される。
値Vref の絶対値がPWM搬送波の波高値の絶対値以上
の電力変換器1の出力電圧の飽和の開始時点から、その
飽和の増加に対応して電流制御器56のゲインGa が高
くなるように電流制御ゲイン調整回路12によって調整
される。なお、さらにゲインGa を増加させると電流制
御動作が不安定になるため、そのゲインGa は上限を設
けて一定になるようにしている。
変換器1の出力電圧が飽和する領域での電流制御のゲイ
ンGa を飽和量に応じて高く調整する。換言すれば、電
力変換器1の出力電圧が飽和する領域での電流制御の応
答を一定に保持して、その電流制御が安定に行われる。
2の実施形態の構成は第1実施形態と同様である。さら
に、電力変換器1から電流制御ゲイン調整回路12まで
の基本的な動作も同様である。以下、前記の図1から図
5を重複して用いて第2実施形態に対応した電流制御の
ゲインGa を低下させる動作について説明する。
制御器56のゲインGa の特性図であり、図1から図6
において、電流制御ゲイン調整回路12は出力電圧指令
値Vref を監視し、電流制御器56のゲインGa (励磁
電流制御回路5の励磁電流制御ゲインACRd 、トルク
電流制御回路6のトルク電流制御ゲインACRq )を調
整する。図5及び図6に示すように、この第2実施形態
のゲインGa 特性では出力電圧指令値Vref の値が10
0%以上になると電流制御器56のゲインGaが、出力
電圧指令値Vref の(b)点まで低下するように電流制
御ゲイン調整回路12によって調整される。
値Vref の絶対値がPWM搬送波の波高値の絶対値以下
の場合にゲインGa は一定である。また、図5及び図6
に示すように、このゲインGa 特性では出力電圧指令値
Vref の値が100%以上では電流制御器56のゲイン
Ga が低下するように電流制御ゲイン調整回路12によ
って調整される。すなわち、図5及び図6に示すように
出力電圧指令値Vref の絶対値がPWM搬送波の波高値
の絶対値以上の飽和開始の時点からゲインGa が低下し
て零になる。なお、出力電圧指令値Vref の値が100
%以上の飽和開始の時点で電流制御器56のゲインGa
が、零になるように電流制御ゲイン調整回路12で電流
制御器56を調整するようにしても良い。
変換器1の出力電圧が飽和する領域での電流制御のゲイ
ンGa を低下させ、又は零に調整している。この結果、
電力変換器1の出力電圧が飽和する領域で、次第に電流
制御器56の依存性が低くなり、この結果、閉ループの
電流源駆動から電圧源駆動に制御動作が切り替わること
になり、その電流制御が安定に行われるようになる。
の誘導電動機の制御装置によれば、電力変換器の出力電
圧が飽和する領域での電流制御のゲインを高くなるよう
に調整した場合は、その電流制御の応答が一定に保持で
きるようになるため、飽和領域でも誘導電動機の速度を
確実に制御することができる。
域での電流制御のゲインが低下するように調整した場
合、又は、飽和開始の時点で電流制御のゲインを零に調
整した場合は、しだいに電流源駆動から電圧源駆動に制
御動作が切り替わるため、飽和領域で発生する電流制御
の不安定が回避され、よって、飽和領域でも誘導電動機
の速度を確実に制御することができる。
の全体構成を示すブロック図である。
る。
制御器のゲイン特性図である。
搬送波の波高値以下の場合の電流制御器のゲインを説明
すのための図である。
搬送波の波高値以上の場合の電流制御器のゲインを説明
すのための図である。
制御器のゲイン特性図である。
Claims (4)
- 【請求項1】 直流を任意の周波数と電圧の交流に変換
して誘導電動機に1次周波数と1次電圧として供給する
電力変換器1と、 前記誘導電動機で磁束を発生させる励磁電流指令値及び
トルクを発生させるトルク電流指令値を出力する電流ベ
クトル制御回路2と、 前記誘導電動機に供給される1次電流を励磁電流帰還値
とトルク電流帰還値に変換して出力する座標変換回路3
と、 前記励磁電流指令値と前記励磁電流帰還値とが一致する
ように励磁電流方向電圧を制御する励磁電流制御回路5
と、 前記トルク電流指令値と前記トルク電流帰還値とが一致
するようにトルク電流方向電圧を制御するトルク電流制
御回路6と、 前記誘導電動機の漏れインダクタンスと1次抵抗による
逆起電力の励磁電流方向成分の電圧とを前記励磁電流制
御回路からの出力で補正して励磁電流方向電圧指令値を
生成し出力する励磁電流方向成分電圧補償回路7と、 前記誘導電動機の磁束で発生し誘起電圧係数による誘起
電圧と1次抵抗による逆起電力のトルク電流方向成分の
電圧とを前記トルク電流制御回路からの出力で補正して
トルク電流方向電圧指令値を生成し出力するトルク電流
方向成分電圧補償回路8と、 前記励磁方向電圧指令値及び前記トルク電流方向電圧指
令値に基づいて出力電圧指令値を演算する出力電圧指令
演算回路9と、 前記励磁方向電圧指令値及び前記トルク電流方向電圧指
令値並びに前記励磁電流指令値及び前記トルク電流指令
値から求められる1次角周波数に基づいて位相角指令値
を演算する出力電圧位相角指令演算回路10と、 前記出力電圧指令値及び前記位相角指令値に基づいて前
記電力変換器を通じて前記誘導電動機へ供給する1次電
圧を生成する空間座標変換回路11とから成る誘導電動
機の制御装置において、 前記出力電圧指令演算回路で得られた出力電圧指令値を
監視し、前記電力変換器の出力電圧が飽和することを判
別し、前記励磁電流制御回路及び前記トルク電流制御回
路の各電流制御のゲインをそれぞれ飽和量に応じて可変
調整するための電流制御ゲイン調整回路12を備えるこ
とを特徴とする誘導電動機の制御装置。 - 【請求項2】 前記電流制御ゲイン調整回路は、前記電
流制御のゲインを高くすることを特徴とする請求項1記
載の誘導電動機の制御装置。 - 【請求項3】 前記電流制御ゲイン調整回路は、前記電
流制御のゲインを低くすることを特徴とする請求項1記
載の誘導電動機の制御装置。 - 【請求項4】 前記電流制御ゲイン調整回路は、前記電
流制御のゲインを零にすることを特徴とする請求項1記
載の誘導電動機の制御装置。
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JP06484997A JP3944659B2 (ja) | 1997-03-18 | 1997-03-18 | 誘導電動機の制御装置 |
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-
1997
- 1997-03-18 JP JP06484997A patent/JP3944659B2/ja not_active Expired - Lifetime
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