JPH10258102A - 医療装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 人間に脚部を開閉させて運動させる医療装置
を実現する。 【解決手段】 人間の脚部を保持する保持具２２を開脚
支持機構２３により脚部を開閉する方向に移動自在に支
持し、このように支持された保持具２２を移動させる開
脚駆動機構２９を開脚制御装置により動作制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、人間の脚部を保持
して運動させ、治療、リハビリテーション、トレーニン
グ、等の医療行為を実行する医療装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】人間の脚部を動かす医療装置には、医療
分野で使用される連続他動運動装置（ＣＰＭ装置）、リ
ハビリテーション分野で使用される訓練装置、スポーツ
・トレーニング装置等がある。このような医療装置の一
従来例を図１１を参照して以下に説明する。ここで例示
する医療装置１は、脚部２の腿部３を押し上げる第一の
屈伸支持機構４と、脚部２の脛部５を揺動させる第二の
屈伸支持機構６とを具備している。まず、前記第一の屈
伸支持機構４は、ベース部７の一端に回動自在に軸支さ
れた回動アーム８と、この回動アーム８の先端部に揺動
自在に支持されたローラユニット９とを具備している。
このローラユニット９は、回転自在に各々軸支された二
個の回転ローラ１０を具備しており、腿部３を保持する
保持具として機能する。

【０００３】また、前記第二の屈伸支持機構６は、前記
ベース部７の他端に回動自在に軸支された基部アーム１
１と、この基部アーム１１の先端部に回動自在に軸支さ
れた先端アーム１２とを具備しており、この先端アーム
１２の先端部に保持具であるスプリント１３が揺動自在
に支持されている。前記アーム８，１１，１２の支持関
節には、ギヤ列等の動力伝達機構を介してサーボモータ
等の駆動源が個々に連結されているので、ここに屈伸駆
動機構(図示せず)が形成されている。このような屈伸駆
動機構には、電力を供給する電源回路が接続されてお
り、この電源回路には、その電力供給を制御するコンピ
ュータシステム等が接続されているので、ここに屈伸制
御装置(図示せず)が形成されている。

【０００４】なお、前記第一第二の屈伸支持機構４，６
には、腿部３や脛部５に各々作用する応力を検出する応
力センサ１４，１５が個々に設けられており、これらの
応力センサ１４，１５も前記屈伸制御装置に接続されて
いる。この屈伸制御装置は、各種情報が入力操作される
操作パネルも設けられており、そのコンピュータシステ
ムには各種動作に必要なプログラムが事前に実装されて
いる。上述した構造の医療装置１は、第一の屈伸支持機
構４により腿部２を上下させて股関節１６を屈伸させる
ことができ、第二の屈伸支持機構６により脛部５を上下
させて膝関節１７を屈伸させることができる。上述した
医療装置１は、患者が直立した状態で腿部２を前方に振
り出すような運動や、脛部５を後方に振り出すような運
動を、横臥した状態の患者に実行させることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述した医療装置１
は、第一第二の屈伸支持機構４，６により横臥した患者
の脚部を運動させることができる。しかし、その運動は
股関節１６や膝関節１７の屈伸に限定されており、股関
節１６を開閉させる外転や内転などの運動を患者に実行
させることはできない。本発明は上述のような課題に鑑
みてなされたものであり、横臥した人間に脚部の外転や
内転などの運動を実行させることができる医療装置を提
供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の一の医療装置
は、人間の脚部を保持する少なくとも一個の保持具と、
該保持具を脚部の開閉方向に移動自在に支持する開脚支
持機構と、該開脚支持機構により支持された前記保持具
を移動させる開脚駆動機構と、該開脚駆動機構を動作制
御する開脚制御装置と、を具備している。従って、開脚
支持機構により移動自在に支持された保持具により人間
の脚部を保持することにより、人間の脚部を開閉する方
向に移動自在に支持する。このような状態で開脚制御装
置が開脚駆動機構を動作制御し、この開脚駆動機構が開
脚支持機構を駆動するので、保持具により保持された人
間の脚部が開閉される。本発明の他の医療装置は、人間
の脚部を保持する少なくとも一個の保持具と、該保持具
を脚部の屈伸方向に移動自在に支持する屈伸支持機構
と、該屈伸支持機構により支持された保持具を移動させ
る屈伸駆動機構と、該屈伸駆動機構を動作制御する屈伸
制御装置と、該屈伸支持機構を脚部の開閉方向に移動自
在に支持する開脚支持機構と、該開脚支持機構により支
持された前記屈伸支持機構を移動させる開脚駆動機構
と、該開脚駆動機構を動作制御する開脚制御装置と、を
具備している。

【０００７】従って、屈伸支持機構により移動自在に支
持された保持具により人間の脚部を保持し、このような
状態で屈伸制御装置が動作制御する屈伸駆動機構が屈伸
支持機構を駆動するので、保持具により保持された人間
の脚部を屈伸させることができる。そして、上述のよう
な屈伸支持機構が開脚支持機構により人間の脚部を開閉
させる方向に移動自在に支持されており、開脚制御装置
が動作制御する開脚駆動機構が開脚支持機構を駆動する
ので、保持具により保持された人間の脚部が開閉され
る。つまり、この医療装置では、人間の脚部に屈伸と開
閉との二つの運動を各々実行させることができ、これら
の運動を個別に実行することも同時に実行することもで
きる。なお、本発明で云う医療装置とは、人間の脚部を
移動させて姿勢を変化させる装置であり、治療だけでな
くリハビリテーションやトレーニングなど各種の目的に
利用することが可能である。また、保持具とは、脚部を
開閉させることができる状態に保持するものであり、例
えば、腿部や脛部を保持するスプリント等を許容する。

【０００８】開脚支持機構とは、脚部を開閉させる方向
に保持具を移動自在に支持する機構であり、例えば、直
線状や円弧状のガイドレールで保持具をスライド自在に
支持した構造や、回動自在に軸支された回動アームの先
端に保持具を装着した構造などを許容する。開脚駆動機
構とは、上述のような構造の開脚支持機構を駆動するも
ので、例えば、ガイドレールで支持された保持具にネジ
機構やベルト機構等の動力伝達機構でサーボモータ等の
駆動源を連結した構造や、先端部に保持具が装着された
回動アームにギヤ列やリンク機構等の動力伝達機構を介
してサーボモータ等の駆動源を連結した構造等を許容す
る。屈伸支持機構とは、脚部を屈伸させる方向に保持具
を移動自在に支持する機構であり、例えば、腿部を保持
した保持具と脛部を保持した保持具とを、自由度が複数
の多関節アームで個々に支持した構造などを許容する。
屈伸駆動機構とは、上述のような構造の屈伸支持機構を
駆動するもので、例えば、多関節アームの関節部にギヤ
列やリンク機構等の動力伝達機構を介してサーボモータ
等の駆動源を連結した構造などを許容する。

【０００９】開脚制御装置および屈伸制御装置とは、上
述のような構造の開脚駆動機構や屈伸駆動機構を動作制
御するもので、例えば、適正なプログラムが実装された
マイクロコンピュータを電源回路に接続したものなどを
許容する。上述のような医療装置における他の発明とし
ては、屈伸支持機構を開脚支持機構に着脱自在に装着す
る着脱機構を具備している。従って、屈伸支持機構を開
脚支持機構に装着した状態では、人間に脚部の屈伸と開
脚との両方の運動を実行させることができる。また、屈
伸支持機構を開脚支持機構から取り外した状態では、独
立した屈伸支持機構を所定位置に設置して、人間の脚部
に屈伸運動を実行させることや、独立した開脚支持機構
に保持具を装着して、人間の脚部に開脚運動を実行させ
ることができる。

【００１０】上述のような医療装置における他の発明と
しては、開脚支持機構の動作に連動して屈伸支持機構を
動作させる動作連動手段を具備している。従って、開脚
支持機構が屈伸支持機構を直線的に移動させるような場
合でも、この直線的な移動による負荷が作用しないよう
に屈伸支持機構により脚部を屈伸させるようなことがで
きる。上述のような医療装置における他の発明として
は、開脚駆動機構は、少なくとも動力伝達機構と駆動源
とを具備しており、前記駆動源がサーボモータである。
従って、サーボモータの動力により開脚駆動機構が動力
伝達機構を介して駆動されるので、開脚駆動機構は停止
位置を維持できる状態で駆動される。上述のような医療
装置における他の発明としては、開脚駆動機構は、少な
くとも動力伝達機構と駆動源とを具備しており、前記動
力伝達機構がネジ機構である。従って、駆動源の動力が
ネジ機構により開脚駆動機構まで伝達されるので、開脚
駆動機構は停止位置を維持できる状態で駆動される。

【００１１】なお、本発明で云うネジ機構とは、ガイド
レール等でスライド自在に支持した部材に雌ネジを形成
し、この複雑の雌ネジにガイドレールと平行に配置した
回転自在な雄ネジを螺合させたような機構であり、その
雌ネジと雄ネジとの間にボールベアリングを介在させた
ボールネジ機構なども許容する。上述のような医療装置
における他の発明としては、開脚駆動機構は、少なくと
も動力伝達機構と駆動源とを具備しており、前記動力伝
達機構がベルト機構である。従って、駆動源の動力がベ
ルト機構により開脚駆動機構まで伝達されるので、開脚
駆動機構は高効率に駆動される。なお、本発明で云うベ
ルト機構とは、回転自在に各々軸支された少なくとも一
対のプーリで、エンドレスのベルトを循環自在に張架し
たような機構であり、そのプーリとベルトとに相互に係
合する凹凸が形成されたタイミングベルト機構なども許
容する。

【００１２】上述のような医療装置における他の発明と
しては、脚部に作用した応力を検出する応力検出手段を
具備している。従って、人間に脚部の開閉や屈伸などの
運動を実行させるとき、脚部に作用する応力が応力検出
手段により検出されるので、この検出された応力に対応
して運動の度合をフィードバック制御するようなことが
できる。なお、本発明で云う応力検出手段とは、医療装
置から脚部に作用した応力を検出するものであり、例え
ば、保持具に作用した圧力を検出する圧力センサなどを
許容する。上述のような医療装置における他の発明とし
ては、開脚の角度を検出する角度検出手段を具備してい
る。従って、人間に脚部の開閉運動を実行させるとき、
開脚の角度が角度検出手段により検出されるので、この
検出された角度に対応して運動の度合をフィードバック
制御するようなことができる。

【００１３】なお、本発明で云う角度検出手段とは、医
療装置が開閉する脚部の角度を検出するものであり、例
えば、開閉支持機構の可動部の位置を検出するポジショ
ンセンサなどを許容する。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の実施の第一の形態を図１
ないし図３を参照して以下に説明する。なお、本実施の
形態において前述した一従来例と同一の部分は、同一の
名称および符号を利用して詳細な説明は省略する。図１
は本実施の形態の医療装置の全体構造を示す三面図、図
２および図３は医療装置の使用状態を示す斜視図であ
る。なお、以下では図１(ｂ)の状態に対応して、前後左
右上下の方向を説明中に示すが、これは説明を簡略化す
るために便宜的に示すもので、実際の装置の設置や使用
の方向を限定するものではない。まず、本実施の形態の
医療装置２１は、図１に示すように、保持具として一個
のスプリント２２を具備しており、このスプリント２２
が開脚支持機構２３に支持されている。前記スプリント
２２は、湾曲した保持板２４と長さを調節できる一対の
保持ベルト２５とを具備しており、前記保持板２４に載
置された脚部２を前記保持ベルト２５により拘束する。

【００１５】前記開脚支持機構２３は、直線状のガイド
レール２６を具備しており、このガイドレール２６に直
動スライダ２７がスライド自在に支持されている。この
直動スライダ２７の上部には、水平方向と前後方向とに
回動自在なフリージョイント２８が装着されており、こ
のフリージョイント２８により前記スプリント２２が変
位自在に支持されている。前記開脚支持機構２３には、
前記直動スライダ２７をスライド移動させる開脚駆動機
構２９が一体に組み込まれており、この開脚駆動機構２
９は、その駆動源としてサーボモータ３０を具備してい
る。このサーボモータ３０は、前記ガイドレール２６の
左端に固定されており、その回転軸は動力伝達機構であ
るボールネジ機構３１に連結されている。このボールネ
ジ機構３１は、前記ガイドレール２６の内部に回転自在
に軸支されたネジシャフト３２を具備しており、このネ
ジシャフト３２が、前記直動スライダ２７に形成された
雌ネジにボールベアリングを介して螺合している。

【００１６】本実施の形態の医療装置２１は、図２およ
び図３に示すように、前記開脚駆動機構２９のサーボモ
ータ３０に、別体の開脚制御装置である制御ユニット３
３が接続されている。この制御ユニット３３は、前記サ
ーボモータ３０に電力を供給する電源回路を具備してお
り、この電源回路に制御手段としてコンピュータが接続
されている。また、前記サーボモータ３０には、ロータ
リーエンコーダが内蔵されており、このロータリーエン
コーダも前記コンピュータに接続されている。このコン
ピュータには、操作パネル等のデバイスも接続されてお
り、適正なプログラムが事前に実装されている。前記コ
ンピュータは、適正なプログラムに対応して動作するこ
とにより、各種機能が各種手段として実現されている。
例えば、前記ロータリーエンコーダの検出情報により前
記サーボモータ３０の動作量を検知し、これに対応して
患者の開脚の角度を検出する角度検出手段として機能す
ることができる。

【００１７】さらに、上述のように検出された患者の開
脚の角度と前記操作パネルに入力操作された情報とに対
応して、前記サーボモータ３０の動作をリアルタイムに
フィードバック制御する開脚制御手段としても機能す
る。つまり、前記コンピュータは前記操作パネルや前記
ロータリーエンコーダの入力情報に対応して前記電源回
路を制御し、前記サーボモータ３０を動作させて前記開
脚駆動機構２９を駆動し、前記開脚支持機構２３により
スライド自在に支持された前記スプリント２２を移動さ
せることができる。上述のような構成において、本実施
の形態の医療装置２１は、図２および図３に示すよう
に、患者４１が横臥する寝台４２に設置され、患者４１
の脚部２を開閉させることができる。その場合、脚部２
の開閉方向と平行にガイドレール２６が位置するよう医
療装置２１を設置し、スプリント２２の保持板２４に載
置した脚部２を保持ベルト２５で拘束する。

【００１８】このような状態で制御ユニット３３の操作
パネルを入力操作すると、これに対応して制御ユニット
３３により開脚駆動機構２９のサーボモータ３０が駆動
され、開脚支持機構２３の直動スライダ２７がスライド
移動される。このため、本実施の形態の医療装置２１
は、スプリント２２により保持された患者４１の脚部２
を開閉することができ、患者４１に脚部２の外転および
内転の運動を実行させることができる。しかも、制御ユ
ニット３３は、事前に設定されたプログラムと操作パネ
ルの入力情報とロータリーエンコーダの検出情報とに対
応して、上述のようなスプリント２２の移動を制御する
ので、例えば、患者４１の脚部２を治療に最適な範囲で
所定回数まで繰り返し開閉させるようなことができ、患
者４１に外転および内転の運動を良好に実行させること
ができる。

【００１９】さらに、本実施の形態の医療装置２１で
は、駆動源としてサーボモータ３０を採用しているの
で、そのトルクを制御して患者４１の脚部２に作用させ
る応力を調節することができ、回転を所望の位置で停止
させて患者４１の脚部２を所望の位置に保持することも
できる。しかも、動力伝達機構としてボールネジ機構３
１を採用しているので、簡単な小型の構造でサーボモー
タ３０の回転運動を直動スライダ２７の直線運動に変換
することができ、駆動源がサーボモータ３０でなくとも
患者４１の脚部２を所望の位置に保持することが可能で
ある。一般的にネジ機構は抵抗が大きく効率が低いが、
ここではボールベアリングで抵抗を低減したボールネジ
機構３１を採用しているので効率も良好である。

【００２０】なお、本発明は上記形態に限定されるもの
ではなく、その要旨を逸脱しない範囲で各種の変形を許
容する。例えば、上記形態では医療装置２１が医療行為
として治療を目的とすることを想定したが、このような
医療装置２１をリハビリテーションやトレーニングを目
的として使用することも可能である。例えば、上記形態
では制御ユニット３３がロータリーエンコーダの検出情
報から脚部２の開脚の角度を算出してサーボモータ３０
の制御に利用することを例示したが、図４に示すよう
に、脚部２に作用した応力を検出する応力検出手段とし
てスプリント２２に圧力センサ５１を装着した医療装置
５２を形成し、圧力センサ５１により脚部２に作用する
応力を検出してサーボモータ３０の制御に利用すること
も可能である。さらに、図５に示すように、スプリント
２２の水平方向の回転角度を検出する角度センサ５３を
設けた医療装置５４を形成し、スプリント２２の回転角
度から脚部２の開脚角度を検出してサーボモータ３０の
制御に利用することも可能である。

【００２１】また、上記形態ではサーボモータ３０の回
転運動を直動スライダ２７の直線運動に変換する動力伝
達機構としてボールネジ機構３１を利用することを例示
したが、図６に示すように、このようなベルト機構５５
を開脚駆動機構５６の動力伝達機構として設けた医療装
置５７を形成することも可能である。ベルト機構５５
は、ガイドレール２６の両端に配置された回転プーリ５
８でエンドレスベルト５９を循環自在に張架した構造か
らなり、一方の回転プーリ５８にサーボモータ３０が連
結されており、エンドレスベルト５９に直動スライダ２
７が連結されている。なお、上述したベルト機構５５と
前述のボールネジ機構３１とを比較した場合、ベルト機
構５５は、構造が簡単で生産性が良好であり、動力の伝
達効率も良好である。また、ボールネジ機構３１は、小
型化が容易でサーボモータ３０とガイドレール２６とを
直線状に配置することができ、直動スライダ２７を所望
の位置に保持することも可能である。つまり、これらの
機構３１，５５は相互に一長一短があるので、生産性や
要求性能などの各種条件を考慮して選択することが好ま
しい。

【００２２】さらに、上記形態ではガイドレール２６が
直線状に形成されていることを例示したが、これを脚部
２の開閉方向に対応した円弧状に形成することも可能で
ある。その場合、上述のような動力伝達機構は利用する
ことが困難であるが、例えば、ガイドレールの内部に円
弧状のラックを配置し、これに係合するピニオンをサー
ボモータに連結してスライダに搭載すれば、スライダを
円弧状に移動させることが可能である。つぎに、本発明
の実施の第二の形態を図７ないし図１０を参照して以下
に説明する。なお、本実施の形態において実施の第一の
形態および一従来例と同一の部分は、同一の名称および
符号を利用して詳細な説明は省略する。図７は本実施の
形態の医療装置を示す平面図、図８および図９は医療装
置の使用状態を示す平面図、図１０は医療装置の使用状
態を示す側面図である。

【００２３】本実施の形態の医療装置６１は、実施の第
一の形態の医療装置２１と同様に、開脚駆動機構２９が
連結された開脚支持機構２３により直動スライダ２７が
移動自在に支持されているが、この直動スライダ２７に
は第一第二の屈伸支持機構６２，６３が搭載されてい
る。これらの屈伸支持機構６２，６３は、保持具として
スプリント２２を一個ずつ具備しており、これらのスプ
リント２２は、基部アーム１１および先端アーム１２に
より移動自在に各々支持されている。前記第一第二の屈
伸支持機構６２，６３には、各々の前記アーム１１，１
２を個々に回動させるようサーボモータ(図示せず)が装
着されており、ここに第一第二の屈伸駆動機構が形成さ
れている。これらの屈伸駆動機構のサーボモータには、
駆動制御装置である制御ユニット３３が接続されてお
り、この制御ユニット３３は、前述のように開脚駆動機
構２９を動作制御するとともに前記第一第二の屈伸駆動
機構も動作制御する。

【００２４】上述のような構成において、本実施の形態
の医療装置６１は、図８および図９に示すように、開脚
駆動機構２９により開脚支持機構２３を駆動して患者４
１に脚部２を開閉させる運動を実行させることができる
とともに、図１０および図１１に示すように、第一第二
の屈伸駆動機構により第一第二の屈伸支持機構６２，６
３を駆動して患者４１に股関節１６や膝関節１７を屈伸
させる運動を実行させることもできる。つまり、本実施
の形態の医療装置６１は、上述のように患者４１に脚部
２の内転および外転の運動を実行させることができると
ともに、股関節１６や膝関節１７を屈伸させる運動も実
行させることができ、これらの運動を個々に実行するこ
とも同時に実行することもできるので、患者４１に脚部
２の運動を良好に実行させることができる。

【００２５】なお、本実施の形態の医療装置６１は、上
述のように患者４１に股関節１６や膝関節１７を屈伸さ
せる運動も実行するが、構造的にスプリント２２の位置
が高いので、図１０等に示すように、ギャッジベッド等
の段差のある台座６４上で使用することが好ましい。ま
た、本発明も上記形態に限定されるものではなく、その
要旨を逸脱しない範囲で各種の変形を許容する。例え
ば、上記形態では開脚支持機構２３の直動スライダ２７
に第一第二の屈伸支持機構６２，６３のベース部７が固
定されていることを想定したが、この屈伸支持機構６
２，６３のベース部７を開脚支持機構２３の直動スライ
ダ２７に着脱機構により着脱自在に装着することも可能
である(図示せず)。

【００２６】この場合、屈伸支持機構６２，６３を開脚
支持機構２３から取り外すことにより、独立した屈伸支
持機構６２，６３を所定位置に設置して、患者４１の脚
部２に屈伸運動を実行させることや、独立した開脚支持
機構２３にスプリント２２を装着して、患者４１の脚部
２に開脚運動を実行させるようなことができる。また、
上記形態では制御ユニット３３により開脚支持機構２３
と屈伸支持機構６２，６３とを個々に動作させることを
例示したが、例えば、開脚支持機構２３の動作に連動し
て屈伸支持機構を動作させる動作連動手段として制御ユ
ニット３３を機能させることも可能である。この場合、
前述のように開脚支持機構２３が屈伸支持機構６２，６
３を直線的に移動させる場合でも、この直線的な移動に
よる負荷が作用しないように屈伸支持機構６２，６３に
より脚部２を屈伸させることができ、ガイドレール２６
を円弧状に形成しなくとも脚部２に無用な負荷を作用さ
せることなく内転や外転の運動を実行させることができ
る。

【００２７】

【発明の効果】本発明は以上説明したように構成されて
いるので、以下に記載するような効果を奏する。請求項
１記載の発明の医療装置は、人間の脚部を保持する少な
くとも一個の保持具と、該保持具を脚部の開閉方向に移
動自在に支持する開脚支持機構と、該開脚支持機構によ
り支持された前記保持具を移動させる開脚駆動機構と、
該開脚駆動機構を動作制御する開脚制御装置と、を具備
していることにより、人間の脚部を開閉させることがで
きるので、内転や外転の運動を人間に実行させることが
できる。請求項２記載の発明の医療装置は、人間の脚部
を保持する少なくとも一個の保持具と、該保持具を脚部
の屈伸方向に移動自在に支持する屈伸支持機構と、該屈
伸支持機構により支持された保持具を移動させる屈伸駆
動機構と、該屈伸駆動機構を動作制御する屈伸制御装置
と、該屈伸支持機構を脚部の開閉方向に移動自在に支持
する開脚支持機構と、該開脚支持機構により支持された
前記屈伸支持機構を移動させる開脚駆動機構と、該開脚
駆動機構を動作制御する開脚制御装置と、を具備してい
ることにより、人間の脚部を屈伸させる運動と開閉させ
る運動とを実行させることができ、脚部の各種の運動を
人間に良好に実行させることができる。

【００２８】請求項３記載の発明は、請求項２記載の医
療装置であって、屈伸支持機構を開脚支持機構に着脱自
在に装着する着脱機構を具備していることにより、屈伸
支持機構を開脚支持機構から取り外し、独立した屈伸支
持機構を所定位置に設置して人間に脚部を屈伸させる運
動のみ実行させることや、独立した開脚支持機構に保持
具を装着して人間に脚部を開閉させる運動のみ実行させ
るようなことが可能である。請求項４記載の発明は、請
求項２または３記載の医療装置であって、開脚支持機構
の動作に連動して屈伸支持機構を動作させる動作連動手
段を具備していることにより、開脚支持機構が屈伸支持
機構を直線的に移動させる構造でも、開閉により脚部に
作用する無用な負荷を屈伸の動作で解消するようなこと
ができる。

【００２９】請求項５記載の発明は、請求項１ないし４
の何れか一記載の医療装置であって、開脚駆動機構は、
少なくとも動力伝達機構と駆動源とを具備しており、前
記駆動源がサーボモータであることにより、開閉させる
脚部を所望の位置で停止させて保持するようなことがで
き、開閉により脚部に作用する応力を調節することもで
きる。請求項６記載の発明は、請求項１ないし５の何れ
か一記載の医療装置であって、開脚駆動機構は、少なく
とも動力伝達機構と駆動源とを具備しており、前記動力
伝達機構がネジ機構であることにより、開閉させる脚部
を所望の位置で停止させて保持するようなことができ、
動力伝達機構を小型化することもできる。請求項７記載
の発明は、請求項１ないし５の何れか一記載の医療装置
であって、開脚駆動機構は、少なくとも動力伝達機構と
駆動源とを具備しており、前記動力伝達機構がベルト機
構であることにより、動力伝達機構の生産性を向上させ
ることができ、動力の伝達効率を向上させることもでき
る。

【００３０】請求項８記載の発明は、請求項１ないし７
の何れか一記載の医療装置であって、脚部に作用した応
力を検出する応力検出手段を具備していることにより、
開閉や屈伸の運動により脚部に作用する応力を検出する
ことができるので、この応力に対応して開閉や屈伸の運
動の度合を制御するようなことができる。請求項９記載
の発明は、請求項１ないし８の何れか一記載の医療装置
であって、開脚の角度を検出する角度検出手段を具備し
ていることにより、脚部の開閉の角度を検出することが
できるので、この角度に対応して開閉や屈伸の運動の度
合を制御するようなことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第一の形態の医療装置を示す三
面図である。

【図２】医療装置の使用状態を示す斜視図である。

【図３】医療装置の使用状態を示す斜視図である。

【図４】第一の変形例の医療装置を示す側面図である。

【図５】第二の変形例の医療装置を示す側面図である。

【図６】第三の変形例の医療装置を示す平面図である。

【図７】本発明の実施の第二の形態の医療装置を示す平
面図である。

【図８】医療装置の使用状態を示す平面図である。

【図９】医療装置の使用状態を示す平面図である。

【図１０】医療装置の使用状態を示す側面図である。

【図１１】一従来例の医療装置を示す側面図である。

【符号の説明】

２１ 医療装置 ２２ 保持具であるスプリント ２３ 開脚支持機構 ２４ 保持板 ２５ 保持ベルト ２６ ガイドレール ２７ 直動スライダ ２８ フリージョイント ２９ 開脚駆動機構 ３０ 駆動源であるサーボモータ ３１ 動力伝達機構であるボールネジ機構 ３２ ネジシャフト ３３ 制御ユニット ４１ 人間である患者 ４２ 寝台 ５１ 応力検出手段である圧力センサ ５２ 医療装置 ５３ 角度検出手段である角度センサ ５４ 医療装置 ５５ 動力伝達機構であるベルト機構 ５７ 医療装置 ５８ 回転プーリ ５９ エンドレスベルト ６１ 医療装置 ６２ 第一の屈伸支持機構 ６３ 第二の屈伸支持機構 ６４ 台座

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 人間の脚部を保持する少なくとも一個の
   保持具と、 該保持具を脚部の開閉方向に移動自在に支持する開脚支
   持機構と、 該開脚支持機構により支持された前記保持具を移動させ
   る開脚駆動機構と、 該開脚駆動機構を動作制御する開脚制御装置と、を具備
   していることを特徴とする医療装置。
2. 【請求項２】 人間の脚部を保持する少なくとも一個の
   保持具と、 該保持具を脚部の屈伸方向に移動自在に支持する屈伸支
   持機構と、 該屈伸支持機構により支持された保持具を移動させる屈
   伸駆動機構と、 該屈伸駆動機構を動作制御する屈伸制御装置と、 該屈伸支持機構を脚部の開閉方向に移動自在に支持する
   開脚支持機構と、 該開脚支持機構により支持された前記屈伸支持機構を移
   動させる開脚駆動機構と、 該開脚駆動機構を動作制御する開脚制御装置と、を具備
   していることを特徴とする医療装置。
3. 【請求項３】 屈伸支持機構を開脚支持機構に着脱自在
   に装着する着脱機構を具備していることを特徴とする請
   求項２記載の医療装置。
4. 【請求項４】 開脚支持機構の動作に連動して屈伸支持
   機構を動作させる動作連動手段を具備していることを特
   徴とする請求項２または３記載の医療装置。
5. 【請求項５】 開脚駆動機構は、少なくとも動力伝達機
   構と駆動源とを具備しており、前記駆動源がサーボモー
   タであることを特徴とする請求項１ないし４の何れか一
   記載の医療装置。
6. 【請求項６】 開脚駆動機構は、少なくとも動力伝達機
   構と駆動源とを具備しており、前記動力伝達機構がネジ
   機構であることを特徴とする請求項１ないし５の何れか
   一記載の医療装置。
7. 【請求項７】 開脚駆動機構は、少なくとも動力伝達機
   構と駆動源とを具備しており、前記動力伝達機構がベル
   ト機構であることを特徴とする請求項１ないし５の何れ
   か一記載の医療装置。
8. 【請求項８】 脚部に作用した応力を検出する応力検出
   手段を具備していることを特徴とする請求項１ないし７
   の何れか一記載の医療装置。
9. 【請求項９】 開脚の角度を検出する角度検出手段を具
   備していることを特徴とする請求項１ないし８の何れか
   一記載の医療装置。