KR100580971B1 - 복합관절 운동용 재활운동기구 - Google Patents

Abstract

본 발명은 직선운동에 의한 무릎관절과 회전운동에 의한 고관절 운동을 동시에 제공할 수 있도록 구성한 복합관절 운동용 재활운동기구를 제시하기 위한 것으로, 베이스부재와; 상기 베이스 부재의 길이 방향으로 각기 나란하게 설치된 왕복운동축, 회전운동축 및 가이드축이 설치되고, 왕복운동축 및 회전운동축은 베이스부재 일측 하우징 내에 설치된 각각의 모터에 결합되는 구조의 구동수단과; 왕복운동축에 결합되어 왕복운동축의 회전방향에 따라 회전운동축 및 가이드축에 지지된 상태로 왕복 운동하는 이동블럭과; 베이스 부재의 일측단에 상기 베이스 부재에 대하여 일측단이 3자유도를 갖는 조인트로 결합되는 허벅지 지지대와; 상기 허벅지지지대의 타 측단에 몸통의 일측부가 축 결합되는 장딴지 지지대와; 상기 장딴지 지지대의 단부에 결합되는 발 지지대와; 상기 이동블록의 움직임에 종속되도록 이동블록의 몸통부를 통과하여 한 요소의 단부는 회전운동축에 물려지고, 다른 요소의 단부는 가이드축에 미끄럼 대우로 결합되며, 각 요소의 단부는 장딴지 지지대의 몸통부에 2자유도를 갖는 조인트로 결합되는 2개의 나란한 로드가 포함되는 구조를 특징으로 한다.

Continuous Passive Motion, 재활의료, 복합관절운동

Description

복합관절 운동용 재활운동기구{Rehabilitation Medicine Device for Compound Joint Motion}

도1은 본 발명에 의한 재활운동기구의 구성도

도2는 구동 수단의 상세 구조도

도3a 및 도3b는 굴신운동의 동작 상태도

도4a 및 도4b는 회전운동의 동작 상태도

* 주요부호의 설명

10.베이스 부재 20.왕복운동요소 21.모터 22.볼스크류축

30.회전운동요소 31.스플라인축 32.웜기어

33.모터 40.이동블록 41.리테이너

42.본체 43.가이드 축 44.지지롤러

45.홈 50.로드 60.상부구조

61.허벅지 지지대 62.장딴지 지지대 63.발 지지대

64.3자유도 조인트 65.축 66.축

67.조임나사 68.2자유도 조인트

69.고정나사 80.밴드 90.거치대

100.제1앵글센서 110.제2앵글센서

본 발명은 단위근력약화로 보행력이 약화된 노인 및 장애인, 골절환자들의 회복을 위한 재활운동기구에 관한 것이며, 보다 상세히는 직선운동에 의한 무릎관절과 회전운동에 의한 고관절 운동을 동시에 제공할 수 있도록 구성한 복합관절 운동용 재활운동기구에 관한 것이다.

단위근력 약화나 수술로 인해 보행 능력이 떨어지는 사람들은 장기간 움직이지 못하기 때문에 보행에 필요한 관절과 단위근력이 약화되고 굳어지게 된다. 특히, 골절환자는 골유합을 위해 장기간 깁스를 하거나 고정 장치에 의해 움직이지 않는 상태로 있기 때문에 깁스나 고정장치를 푼 후에는 관절과 전체 골격에 갑작스런 움직임을 주어서는 안 된다.

따라서, 노화로 인한 보행근력이 약화되어 활동성이 저하된 노인, 단위근력약화로 인해 보행능력이 약화된 사람에게는 지속적으로 단위근력을 증가시켜줄 수 있는 운동이 필요하고 골절로 인해 골유합을 시도해 장기간 움직이지 않은 환자들은 점진적으로 관절을 운동시켜 줌으로서 무리 없이 보행을 시도할 수 있는 상태로 만들어야 한다.

보행능력은 고관절과 무릎관절 및 발목관절의 운동이 원활하게 이루어질 때 향상될 수 있고, 이들 각 관절은 부드러운 물렁뼈로 된 관절막과 근육 및 힘줄로 둘려 싸여 있어 보행능력의 향상을 위한 재활운동장치는 이들 요소에 효과적인 운동을 부여할 수 있도록 요구되어 진다.

종래 사용되는 재활운동기구는 기계적으로 관절부위에 반복적인 굴신운동을 제공함으로서 관절의 수동운동에 의해 점진적으로 근력을 회복시킴으로서 보행능력을 효과적으로 향상시킬 수 있다는 점에 착안된 것으로 다리를 받치는 프레임에 동력화 된 링크 기구를 사용하여 구부렸다 폈다하는 굴신운동을 제공함으로서 관절을 운동시키도록 구성되어 진다.

이와 같은 연속 수동운동(CPM, Continuous Passive Motion)을 위한 기구는 US4,825,852, US6,267,735 B1에 제시된 바와 같이, 길이가 긴 형태의 프레임(베이스)과, 프레임의 한쪽 끝에 링크절과 피봇구조로 결합된 허벅지 지지대와, 허벅지지지대의 끝에 링크절과 피봇구조로 결합되는 장딴지 지지대와, 장딴지 지지대의 한쪽 끝에 장착되는 발 지지대와, 베이스의 길이 방향으로 결합되고 모터에 연결된 스크류축과, 상기 스크류 축에 결합되어 전 후진 운동하는 가동부와, 상기 가동부와 장딴지 지지대를 U형으로 연결하여 안정되게 하는 부재로 이루어져 모터에 의해 상기 가동부가 전진 또는 후진하면 링크절의 운동에 의해 무릎 관절 부위가 구부려졌다 펴졌다 하면서 관절운동을 부여하도록 구성되어 있다. 이와 같이 일반적인 CPM 기구는 무릎관절 위주의 운동기구로서 보행능력의 향상에 필수적인 고관절 운동을 위해서는 별도의 고관절 운동기구를 이용하여야 하는 단점이 있었다.

대한민국 특허등록제 0386701호 및 특허공개 1999-0045112는 베이스부재와, 베이스 부재에 대하여 일단이 회동 가능하게 결합되고 복수의 파트가 꺾여지고 펴지게 힌지 결합되어 이용자의 다리를 얹을 수 있도록 된 프레임과, 베이스부재의 타단을 중심으로 회동 가능하게 결합되고 상기 프레임의 일단을 지지함과 더불어 모터에 의해 동작되는 이송수단으로 상기 프레임의 일단을 왕복 운동시키는 구동수단으로 이루어져 환자의 다리를 프레임에 얹고 베이스부재와 구동수단을 직선상으로 하여 구동 수단에 의해 프레임의 일단을 왕복 운동시킴으로서 무릎관절을 굴신운동 시키고, 구동수단을 베이스부재로 부터 회전시킨 상태에서 프레임의 일단을 왕복 운동시킴으로서 이용자의 다리가 벌어지는 힙 운동을 하도록 구성된 것으로서 무릎운동과 힙(고관절운동)을 각기 수행할 수 있도록 하는 장점을 제공하고 있다. 그러나 상기한 기구에 의한 고관절운동은 무릎운동을 종료한 상태에서 독립적으로 이루어지는 것으로서 고관절과 무릎관절 및 발목관절이 상호 관련되고 유기적으로 움직임으로서 비로소 보행이 가능해지는 골근운동의 원리에 비추어 고관절운동과 무릎운동을 각기 따로 실시하는 운동요법은 비 효율적일 수밖에 없다. 또한, 고관절( Hip Joint)은 공과 같이 생긴 대퇴골의 골두와 이 공 부분을 감싸고 있는 소켓 모양의 골반골의 비구로 구성되는 다축성(多軸性) 구조로서 고관절을 감싸고 있는 대퇴골두인대와 장골대퇴인대(腸骨大腿靭帶)에 효과적인 재활운동을 제공하기 위해서는 고관절을 비틀고 회전시키는 다축성 운동이 가장 적절하나 상기 기구는 다리를 옆으로 벌리는 방향성이 제한된 운동만 제공함으로서 고관절의 전체적인 유연성 향상과 근 인대조직의 근력 향상을 효과적으로 도모할 수 없는 한계가 있었다.

본 발명은 종래 제시된 재활운동 기구가 갖는 상기 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로써 하나의 운동기구로 좌우 회전운동과 직선왕복운동을 동시에 수행하거나 선택적으로 수행하여 무릎관절과 고관절의 운동력과 단위근력 강화를 효과적으로 수행할 수 있도록 할 목적으로 안출된 것이다.

이를 위하여 본 발명은 긴 길이를 갖는 베이스부재와; 상기 베이스 부재의 길이 방향으로 각기 나란하게 설치된 왕복운동축, 회전운동축 및 가이드축이 설치되고, 왕복운동축 및 회전운동축은 베이스부재 일측 하우징 내에 설치된 각각의 모터에 결합되는 구조를 포함하는 구동수단과; 왕복운동축에 결합되어 왕복운동축의 회전방향에 따라 회전운동축 및 가이드축에 지지된 상태로 왕복 운동하는 이동블록과; 베이스 부재의 일측단에 상기 베이스 부재에 대하여 일 측단이 3자유도를 갖는 조인트로 결합되는 허벅지 지지대와; 상기 허벅지 지지대의 타 측단에 몸통의 일측부가 축 결합되는 장딴지 지지대와; 상기 장딴지 지지대의 단부에 결합되는 발지지대와; 상기 이동블록의 움직임에 종속되도록 이동블록의 몸통부를 통과하여 한 요소의 단부는 회전운동축에 물려지고, 다른 요소의 단부는 가이드축에 미끄럼 대우로 결합되며, 각 요소의 단부는 장딴지 지지대의 몸통부에 2자유도를 갖는 조인트로 결합되는 2개의 나란한 로드를 포함하는 복합관절 운동용 재활운동기구를 제시한다.

상기 구조는 왕복운동용 모터의 정역회전이 왕복운동축에 전달되어 그에 결합된 이동블록을 전후 왕복시키고, 상기 이동블록의 움직임은 로드를 통하여 장딴 지 지지대에 전달됨으로서 발 지지대, 장딴지 지지대, 허벅지지지대를 포함하는 상부구조가 로드의 전후 왕복운동에 의한 4절 링크 구조를 이루어 장딴지 지지대와 허벅지 지지대를 연결하는 축(Knee Joint)을 중심으로 구부렸다 폈다 하는 굴신운동을 발생시킨다. 또한, 회전운동용 모터의 정역회전이 회전운동축에 전달되어 그에 물려진 로드를 좌우 회전시킴으로서 허벅지 지지대, 장딴지 지지대 및 발 지지대로 이루어지는 상부구조를 좌우로 회전시킴으로서 고관절운동이 이루어지게 한다.

따라서 본 발명은 일정한 제어 프로그램에 의해 왕복운동용 모터와 회전운동용 모터를 제어함으로서 무릎관절의 반복적인 굴신운동과 고관절의 회전운동을 각기 수행할 수 있고, 무릎관절운동과 고관절운동 및 그에 수반되는 발목관절운동을 동시에 수행할 수 있는 장점을 제공함으로서 보행능력의 회복을 위한 재활운동을 보다 효율적으로 수행할 수 있게 된다.

이하 첨부된 도면에 의한 실시례에 의해 본 발명을 상세히 설명한다.

도1은 본 발명의 구조를 도시하기 위한 것으로, 본 발명은 전체 구성요소를 지지하기 위한 베이스부재(10), 상기 베이스 부재 내부에 설치되는 왕복운동요소(20) 및 회전운동요소(30)가 포함되는 구동수단과, 상기 구동 수단의 움직임을 전달하기 위한 이동블록(40)과, 이동블록의 움직임을 상부구조에 전달하는 로드(50)와, 이동블록 및 로드의 움직임에 반응하여 회전과 굴신운동이 이루어져 그에 얹어 지는 사용자의 다리에 굴신운동과 회전운동에 의한 CPM을 제공하는 상부구조(60)로 이루어진다.

상기 베이스부재(10)는 기기 전체의 몸체를 구성하며, 길이가 긴 몸체(11)의 일측에 모터등 내부 구성요소를 장치하기 위한 하우징(12)이 형성되고, 타측에 상부구조를 지지하기 위한 축받침(13)이 형성되는 구조를 갖는다.

구동수단은 도2에 도시된 바와 같이, 상기한 상부구조(60)에 대하여 굴신운동과 회전운동을 부여하기 위한 동력을 제공하기 위한 것으로 왕복운동요소(20)와 회전운동요소(30)로 이루어진다.

왕복운동요소(20)는 상기한 이동불럭(40)을 베이스의 길이 방향으로 전 후진 왕복시킴으로서 상기 상부구조(60)를 굴신운동 시키기 위한 요소로서 본 실시례는 왕복운동용 모터(21)와, 상기 베이스의 길이 방향으로 설치되어 일 측단에서 모터에 결합되는 볼 스크류축(22)으로 이루어지며, 베이스의 내측으로 노출되는 볼스크류축(22)에는 상기한 이동블록(40)이 대우 결합되어 상기 모터의 전 후진에 따라 상기 이동블럭이 전후진 왕복 운동하도록 결합된다. 상기한 볼 스크류축은 이동블록내의 접촉부에 결합된 리테이너(41,retainer)와 물려 대우를 이루며, 볼 스크류는 미끄럼 없는 직선 왕복운동을 상부구조에 제공하여 상부구조를 구성하는 허벅지 지지대 및 장딴지 지지대가 등속성 굴신운동이 이루어지도록 하는 작용을 한다.

회전운동요소(30)는 상기한 상부구조(60)를 좌우 회전 운동시키기 위한 요소로서 스플라인축(31)과, 상기 스플라인축(31)에 대하여 웜기어(32)로 결합되는 회전운동용 모터(33)로 이루어지며, 스플라인축(31)은 볼 스크류축(22)과 나란하게 베이스 부재 내에 설치되며, 모터 및 웜기어는 하우징 내에 설치된다. 상기한 웜기어는 모터의 고 회전을 큰 감속비로 감속시키고, 고 출력을 낼 수 있으며, 역회전이 방지됨으로서 모터의 전원이 끊기는 등 돌발 상황으로 동력이 차단되었을 때 자동으로 정지되어 훈련 중 부상을 방지할 수 있는 효과를 갖는다.

이동블록(40)은 구동수단으로 부터의 동력을 상부구조(60)에 전달하고, 상부구조로부터의 하중을 베이스 부재에 전달하는 작용을 하는 요소로서 전술한 바와 같이 내부에 리테이너(41)가 결합되어 볼 스크류축(22)에 물리도록 결합되어 있으며, 볼 스크류축(22) 및 스플라인축(31)과 나란히 설치된 가이드축(43)에 미끄럼 짝을 이루도록 관통 결합되어 볼 스크류축의 회전에 따라 가이드축을 타고 전 후진 왕복 운동할 수 있도록 구성된다. 스플라인축(31)은 상기 이동블록에 접촉되지 않고 단순 통과되어 스플라인축의 회전이 상기 이동블록에 영향을 주지 않게 결합된다.

상기 이동블록의 좌우 베이스 부재 접부에는 지지롤러(44)를 부착하여 베이스 부재에 접지 된 상태로 구름 운동하도록 구성하며, 이와 같이 함으로서 직선왕복운동과 좌우회전운동의 운동력을 상부구조에 전달해주고 운동 시 사용자 다리의 무게를 지지하여 구동수단인 모터와 각 축의 과부하를 방지하여 원활하게 동작할 수 있게 된다.

로드(50)은 구동수단에 의한 움직임을 상부에 직접 전달하기 위한 요소로서 베이스와 상부구조가 이루는 4절 링크구조에 의한 굴신운동의 구동력 전달 요소로서의 기능과, 스플라인축에 의한 회전운동을 상부구조에 제공하는 구동력 전달요소 로서의 기능을 수행한다.

이를 위해 로드(50)는 양단에 각기 연결부를 갖는 2개의 나란한 부재(51)(52)로 이루어지며, 그 중 하나의 부재(51)는 그 단부가 상기한 이동블록을 통과하여 스플라인축(31)에 물려 결합되고, 다른 하나의 요소(52)는 그 단부가 이동블록을 통과하여 가이드축(43)에 미끄럼 대우를 이루도록 결합된다. 실시례는 상기한 로드가 이동블록을 그대로 통과하여 스플라인축 및 가이드축에 결합할 수 있도록 이동블록의 로드 결합위치에 홈(45)을 형성하였다. 이와 같이 결합된 로드는 이동블럭의 전후진 왕복운동에 종속되어 이동블록과 함께 이동하지만 스플라인축으로부터의 회전운동은 이동블록에 의해 간섭받지 않고 로드를 통하여 상부구조에만 전달되게 된다.

상부구조(60)은 기구 사용자의 다리를 지지하고 구동 수단으로부터의 운동에 의해 무릎관절의 굴신운동과 고관절의 회전운동을 부여하는 요소로서 허벅지 지지대(61), 장딴지 지지대(62) 및 발지지대(63)를 포함한다.

허벅지 지지대(61)는 환자의 허벅지를 지지하기 위한 요소로서 일정한 간격을 유지하도록 나란하게 배치한 부재(61a)(61b)로 이루어지며, 각 요소의 일단은 베이스의 축받침(13)에 대하여 3자유도 조인트(64)에 의해 결합된다. 실시례에 의한 3자유도 조인트는 축받침(13)에 수직으로 설치한 축(64b)에 소켓 형태로 유니버셜조인트(64a)의 일단이 결합되고 유니버셜조인트의 타단은 허벅지 지지대에 결합되는 구조로 이루어진 것으로 축받침에 고정된 축(64b)에 대하여 결합된 유니버셜조인트는 수평방위에서 360°자유 회전이 이루어지고, 유니버셜조인트 자체의 특성 에 의해 3차원 공간에서 자유회전이 이루어져 상부구조의 직선 굴신운동과 동시에 이루어지는 좌우 회전운동이 그리는 복잡한 기구학적 운동 모델을 유연하게 수용할 수 있게 된다.

장딴지 지지대(62)는 장딴지를 지지하기 위한 요소로서 각기 상기한 허벅지 지지대(61)의 각 부재(61a)(61b)에 축(65)으로 결합되는 부재(62a)(62b)와, 상기한 각 부재(62a)(62b)를 연결하는 반원형 밴드(62c)로 이루어진다.

상기 반원형 밴드(62c)는 장딴지를 받쳐주는 작용과 함께 허벅지 지지대 및 장딴지 지지대의 각 부재 사이의 간격을 일정하게 유지시켜 주는 작용을 한다.

발 지지대(63)는 장딴지 지지대의 끝에 결합되어 발을 받쳐 주는 작용을 하며, 받침부(63a)와 상기 받침부의 양측에 고정된 날개(63b) 및 장딴지 지지대 결합부재(63c)로 이루어지며, 장딴지 지지대의 단부에는 조임나사(67)에 의해 접촉압력을 조절할 수 있도록 된 각도 조절판(62d)이 형성되어 축(66)과 조임나사에 의한 작용으로 장딴지의 변위에 따라 적절한 압력으로 발목관절을 움직여 질 수 있도록 하거나 발목을 고정할 수 있도록 구성된다.

상기한 로드의 각 단부와 장딴지 지지대의 몸통부는 2자유도 조인트(68)에 의해 결합된다. 실시례에 의한 2자유도 조인트는 " H " 형태의 연결부재(68a)를 사용하여 각 단부에 각기 운동방향에 대하여 직교하도록 배치한 축(68b)(68c)를 사용하여 장딴지 지지대(62)와 로드(50)을 연결하는 구조이며, 로드의 좌우 회전 운동을 상부구조에 그대로 전달하면서 이동블록의 전후 왕복 직선운동을 상부구조에 원활하게 전달할 수 있게 된다.

상기에서 허벅지 지지대 및 장딴지 지지대를 구성하는 각 부재는 접이식 관구조로 하고 고정나사(69)에 의해 길이를 가변할 수 있도록 구성함으로서 사용자의 신장차이에 따른 허벅지와 장딴지 길이에 맞게 조절할 수 있도록 구성하며, 각 지지대의 중간에 장딴지 또는 허벅지를 받쳐줄 수 있도록 밴드(80)를 형성하며, 사용자가 안락한 상태에서 훈련할 수 있도록 거치대(90)등을 설치할 수 있다.

또한, 상기 구조는 운동 방식이 프로그램에 의해 제어될 수 있도록 제어부가 함께 구성되어 다양한 방식으로 훈련할 수 있도록 구성되며, 기구의 운동범위를 제어할 수 있도록 센서를 부착하는 구성으로 실시된다. 본 실시례는 기구의 운동 범위를 제어할 수 있도록 허벅지 지지대와 장딴지 지지대를 연결하는 축(65)에 제1앵글센서(100)를 장착하여 무릎관절의 운동각을 측정하고 범위를 제한하는 정보를 얻을 수 있도록 하였고, 스플라인축(31)에 제2앵글센서(110)를 결합하여 고관절의 회전각을 측정하고 범위를 제한하는 정보를 얻을 수 있도록 하였다.

도3a 및 도3b는 상기 구성에 의한 복합관절 운동용 재활운동기구의 동작을 설명하기 위한 것으로 프로그램 제어를 위하여 키 패드나 리모콘을 사용하여 사용자의 훈련 상황에 맞게 굴신 최대각, 회전최대각, 운동속도, 시간 등을 설정한 상태에서 굴신운동을 선택 동작시키면 왕복운동용 모터가 굴신 최대각 범위( 0 ~135°)내에서 설정된 각도에 이를 때까지 회전하고, 최대 각도에 이르면 제1앵글센서가 이를 감지하고 제어부는 역회전 동작시키는 과정을 반복함으로서 설정된 각도 범위 내에서 정지시키지 않는 한 정해진 시간동안 연속적으로 굴신운동을 제공하게 된다.

도4a 및 도4b는 회전운동 상태를 도시한 것으로 회전운동을 동작시키면 회전운동용 모터가 최대 회전각도( 통상 -45 ~ 45°) 범위 내에서 설정각도에 이를 때까지 회전하고, 설정 각도에 이르면 제2앵글센서가 이를 감지하고 제어부는 역회전 동작시키는 과정을 반복하여 설정된 각도 범위 내에서 정지시키지 않는 한 정해진 시간동안 연속적으로 고관절 회전운동을 제공하게 된다.

상기한 직선 굴신운동과 회전운동은 각기 따로 수행할 수 있을 뿐아니라 동시에 수행할 수 있으며, 이와 같은 복합 관절운동은 기존의 직선운동에 의한 무릎의 굴신 운동만 시행하거나 무릎의 굴신운동 및 고관절 운동을 각기 분리 시행하는 재활운동기구에 비하여 훈련효과를 극대화시킬 수 있게 된다.

이상의 구성에 의한 본 발명은 무릎관절과 고관절을 동시에 운동시킬 수 있고, 직선운동과 회전운동이 복합적으로 이루어지는 입체운동이 가능하도록 구성되어 운동효과를 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 볼스크류축과 로드 및 상부구조가 2자유도 및 3자유도 조인트에 의해 연결되는 4절 링크구조로 이루어져 직선 및 회전운동이 원활하고, 고관절 부위의 운동 효과를 효과적으로 수행할 수 있게 된다.

Claims (5)

1. 긴 길이를 갖는 베이스부재와;

   상기 베이스 부재의 길이 방향으로 각기 나란하게 설치된 왕복운동축, 회전운동축이 설치되고, 왕복운동축 및 회전운동축은 베이스부재 일측 하우징 내에 설치된 각각의 모터에 결합되는 구조의 구동수단과;

   왕복운동축에 결합되어 왕복운동축의 회전방향에 따라 회전운동축을 타고 왕복운동하는 이동블럭과;

   베이스 부재의 일측단에 상기 베이스 부재에 대하여 일 측단이 3자유도를 갖는 조인트로 결합되는 허벅지 지지대와;

   상기 허벅지지지대의 타 측단에 몸통의 일측부가 축 결합되는 장딴지 지지대와;

   상기 장딴지 지지대의 단부에 결합되는 발 지지대와; 상기 이동블럭의 움직임에 종속되도록 이동블럭의 몸통부를 통과하여 한 요소의 단부는 회전운동축에 물려지고, 다른 요소의 단부는 가이드축에 미끄럼 대우로 결합되며, 각 요소의 단부는 장딴지 지지대의 몸통부에 2자유도를 갖는 조인트로 결합되는 2개의 나란한 로드가 포함되어 허벅지지지대, 장딴지 지지대 및 발 지지대를 포함하는 상부구조에 직선운동 및 회전운동을 단독 또는 동시에 제공할 수 있도록 된 복합관절 운동용 재활운동기구.
2. 제1항에 있어서, 왕복운동축은 모터에 결합된 볼 스크류축으로 이루어져 이동불럭 내부의 리테이너에 물려짐으로서 이동블럭을 전후진 왕복운동시킬 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 복합관절 운동용 재활운동기구.
3. 제1항에 있어서, 회전운동축은 스플라인축으로 이루어지고 웜기어에 의해 모터와 연결되는 구조로 이루어진 것을 특징으로 하는 복합관절 운동용 재활운동기구.
4. 제1항에 있어서, 이동블록의 좌우 베이스 부재 접부에는 지지롤러가 부착되어 베이스 부재에 접지된 상태로 구름운동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 복합관절 운동용 재활운동기구.
5. 제1항,제2항,제3항 또는 제4항중 어느 한 항에 있어서, 3 자유도를 갖는 조인트는 베이스의 축받침에 수직으로 설치한 축에 소켓 형태로 유니버셜조인트의 일단이 결합되고 유니버셜조인트의 타단은 허벅지 지지대에 결합되는 구조로 이루어지고, 2 자유도를 갖는 조인트는 " H " 형태를 갖는 연결부재 각 단부에 각기 운동방향에 대하여 직교하도록 배치된 축에 의해 장딴지 지지대와 로드가 연결되는 구조로 이루어진 것을 특징으로 하는 복합관절 운동용 재활운동기구.

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