JPH10254A - Soccer pk goal game machine - Google Patents
Soccer pk goal game machineInfo
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- JPH10254A JPH10254A JP15511896A JP15511896A JPH10254A JP H10254 A JPH10254 A JP H10254A JP 15511896 A JP15511896 A JP 15511896A JP 15511896 A JP15511896 A JP 15511896A JP H10254 A JPH10254 A JP H10254A
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- keeper robot
- ball
- keeper
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、サッカーのペナル
ティキック（ＰＫ）合戦をゲーム装置で行うＰＫ合戦ゲ
ーム装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a penalty kick (PK) battle game device for a soccer game.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、各種スポーツを気軽に楽しむため
のゲーム装置が開発されている。その中で、サッカーの
分野では、ゲーム者がペナルティキック（ＰＫ）として
実際にボールを蹴り、蹴られたボールがゴールするのを
阻止する状態にゴールキーパーに見立てたキーパロボッ
トを動作させて、ゲーム者とキーパロボットとの間でゴ
ールの有無を競うＰＫ合戦ゲームが考えられている。し
かし、この種のゲーム装置は実際には世の中には出現し
ていない。2. Description of the Related Art In recent years, game apparatuses for easily enjoying various sports have been developed. In the field of soccer, in the field of soccer, a gamer actually kicks a ball as a penalty kick (PK), and operates a keeper robot acting as a goalkeeper in a state where the kicked ball is prevented from finishing. A PK battle game in which a player and a keeper robot compete for a goal is considered. However, this type of game device has not actually appeared in the world.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】サッカーのプロ化によ
る最近のＪリーグ人気におけるサッカーブームは加熱の
度を深めているが、現時点では、実際のサッカーボール
やこれに相当するボールを使用してサッカーのゲームや
練習が行なえる装置は世の中に出現していない。サッカ
ーはゴールによって得点がなされるもので、シュートや
ＰＫはサッカーの基本の一つとなるものである。しか
し、実際のシュートやＰＫでは、ゴール前にゴールキー
パーが守っているので、実戦に近い練習や現実感のある
サッカーゲームを行うためにはゴールキーパーは不可欠
である。The soccer boom in the recent J-League popularity due to the professionalization of soccer has increased the degree of heating, but at the moment, soccer is played using actual soccer balls or equivalent balls. There are no devices that can play games or practice. In soccer, a goal is scored according to a goal. Shooting and PK are one of the basics of soccer. However, in an actual shot or PK, the goalkeeper is in front of the goal, so the goalkeeper is indispensable for practicing close to actual battles and playing a realistic soccer game.
【０００４】ところで、ゴールキーパーは高速度で蹴り
込まれたボールを体を張って阻止するのが役目であるた
め、かなり危険な役目である。このため、ゴールキーパ
ーそのものの練習目的以外にはゴールキーパーのなり手
が少なく、現実感のあるシュートやＰＫの練習等は行い
難いのが現状である。[0004] By the way, the goalkeeper plays a rather dangerous role, since his role is to stop the ball kicked at a high speed by stretching his body. For this reason, there are few goalskeepers other than the goalkeeper itself, and it is difficult to practice realistic shots and PKs.
【０００５】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、ゲーム者が実際にサッカーボールを蹴り、蹴られた
ボールがゴールするのを阻止する状態にキーパロボット
を動作させてＰＫ合戦を行うことができるサッカーのＰ
Ｋ合戦ゲームを提供することを目的とする。[0005] The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and a game player actually kicks a soccer ball, and operates a keeper robot in a state where the kicked ball is prevented from reaching a goal to perform a PK battle. Football P
The purpose is to provide a K battle game.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の構成はゲーム者が蹴ったボールのゴールへの突
入を阻止するキーパロボットを備えたサッカーのＰＫ合
戦ゲーム装置であって、前記キーパロボットは、前記ゴ
ールの前面の略中央部に立設され前記ゴールの前面と略
平行な面内で下端部を中心に回動自在な支柱にロボット
本体が往復移動自在に支持され、前記ゲーム者が蹴った
前記ボールの飛翔状況に応じて前記支柱を回動させる回
動手段を備え、前記キーパロボットが支持される床面に
は、前記キーパロボットが回動した際に回動状況に応じ
て沈み込む沈込み部が設けられていることを特徴とす
る。According to the present invention, there is provided a soccer PK fighting game device provided with a keeper robot for preventing a ball kicked by a gamer from entering a goal. The keeper robot is erected at a substantially central portion of the front surface of the goal, and a robot body is supported on a supporting column rotatable around a lower end portion in a plane substantially parallel to the front surface of the goal so as to be reciprocally movable. A rotating means for rotating the support in accordance with the flight state of the ball kicked by a player, and a floor surface on which the keeper robot is supported is provided in accordance with the rotation state when the keeper robot rotates. A submerged portion that sinks down.
【０００７】ゲーム者がボールを蹴ると、蹴られたボー
ルの状況によってキーパロボットがゴールの全面で回動
し、ボールがゴールするのを阻止する。キーパロボット
は、ボールの飛翔状況に応じて回動手段により支柱が回
動し、ロボット本体が支柱と共に回動する。キーパロボ
ットが回動した際には、床面の沈込み部が沈み込み、キ
ーパロボットと床面とが略面一状態になる。When the game player kicks the ball, the keeper robot rotates over the entire surface of the goal depending on the situation of the kicked ball, and prevents the ball from reaching the goal. In the keeper robot, the column is rotated by the rotation unit in accordance with the flying state of the ball, and the robot body is rotated together with the column. When the keeper robot rotates, the sinking part on the floor sinks, and the keeper robot and the floor are substantially flush.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】図１には本発明の一実施形態例に
係るサッカーのＰＫ合戦ゲーム装置の全体状況、図２に
は図１におけるゴール正面視状態、図３にはキック検出
センサの詳細状況、図４にはキック検出センサの信号出
力状況、図５には通過位置検出センサの配置状況、図６
にはゴール検出センサの配置状況を示してある。FIG. 1 shows the overall situation of a soccer PK battle game apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 shows a goal front view state in FIG. 1, and FIG. 3 shows a kick detection sensor. 4 shows the detailed situation, FIG. 4 shows the signal output state of the kick detection sensor, FIG. 5 shows the arrangement state of the passing position detection sensor, and FIG.
5 shows the arrangement of the goal detection sensors.
【０００９】図１、図２において、１は実際にボール２
を蹴ってゲームを行うゲーム者であり、キックポイント
３に載置されたボール２をゴール４に向けて蹴り込むこ
とにより、キーパロボット５がボール２のゴール４への
突入を阻止する状態に動作するようになっている。キー
パロボット５は、足元を中心にしてのゴール４の前面と
平行な面内での回動動作と身体のジャンプ動作とを行っ
てボール２の突入を阻止するようになっている。また、
キックポイント３の部位Ｐは水平状態の床面となってお
り、ゴール４が設けられるフィールド部Ｑはゴール４の
設置部から部位Ｐに向かって漸次下方に傾斜する傾斜状
態の床面となっている。このため、キックされたボール
２は傾斜しているフィールド部Ｑの床面を転がってキッ
クポイント３の部位Ｐの近傍まで自動的に戻されるよう
になっている。In FIGS. 1 and 2, reference numeral 1 denotes a ball 2
Is a gamer who kicks the ball and kicks the ball 2 placed at the kick point 3 toward the goal 4 so that the keeper robot 5 operates to prevent the ball 2 from entering the goal 4. It has become. The keeper robot 5 prevents the ball 2 from entering by performing a turning operation in a plane parallel to the front surface of the goal 4 around the foot and a jumping operation of the body. Also,
The portion P of the kick point 3 has a horizontal floor surface, and the field portion Q where the goal 4 is provided has an inclined floor surface which gradually inclines downward from the installation portion of the goal 4 toward the portion P. . For this reason, the kicked ball 2 rolls on the inclined floor of the field portion Q and is automatically returned to the vicinity of the portion P of the kick point 3.
【００１０】キックポイント３にはキック検出センサ６
が設けられ、キック検出センサ６によってボール２が蹴
られたことが検出される。キックポイント３とゴール４
の間には枠体７が設けられ、枠体７には横方向及び縦方
向におけるボール２の通過位置を検出する通過位置セン
サ８が設けられている。枠体７には蹴られたボール２の
速度及びゴール４に突入したボール２の数、キーパロボ
ット５が突入を阻止したボール２の数が表示される表示
部９が備えられている。また、ゴール４のゴール枠には
ボール２がゴール４に突入したか否かを検出するゴール
検出センサ１０が設けられている。キック検出センサ
６、通過位置センサ８及びゴール検出センサ１０の検出
情報は制御装置１１に入力され、キーパロボット５は制
御装置１１の指令に基づいて所定の回動速度及び回動方
向で動作する。The kick point 3 has a kick detection sensor 6
Is provided, and the kick detection sensor 6 detects that the ball 2 has been kicked. Kick point 3 and goal 4
Between them, a frame 7 is provided, and the frame 7 is provided with a passage position sensor 8 for detecting the passage position of the ball 2 in the horizontal and vertical directions. The frame 7 is provided with a display unit 9 for displaying the speed of the kicked ball 2, the number of the balls 2 that have entered the goal 4, and the number of the balls 2 that have been prevented from entering by the keeper robot 5. The goal frame of the goal 4 is provided with a goal detection sensor 10 for detecting whether or not the ball 2 has entered the goal 4. Information detected by the kick detection sensor 6, the passing position sensor 8, and the goal detection sensor 10 is input to the control device 11, and the keeper robot 5 operates at a predetermined rotation speed and rotation direction based on a command from the control device 11.
【００１１】制御装置１１はキックポイント３の部位Ｐ
に設けられ、制御装置１１には後述する操作パネル８１
が設けられ、操作パネル８１によってゲームの種類レベ
ルが選択できるようになっている。[0011] The control device 11 determines the position P of the kick point 3.
The control device 11 includes an operation panel 81 described later.
Is provided, and the type level of the game can be selected by the operation panel 81.
【００１２】キック検出センサ６を説明する。図３に示
すように、キックポイント３の部位Ｐにおける床面１２
の下方にはゴム製で円筒状の台座１３が設けられ、台座
１３には取付板１４及び透明のアクリル板１５を介して
反射型の光電スイッチ１６が取り付けられている。図４
に示すように、光電スイッチ１６の検出信号が所定時間
継続して出力された場合にボール２がキックポイント３
上にあることが検出され、光電スイッチ１６の検出信号
が極短時間の場合にはゲーム者１の足影等と判断して信
号は無視される。光電スイッチ１６の検出信号は制御装
置１１に入力され、光電スイッチ１６の検出信号の出力
がなくなった時にボール２が蹴られたことを検出するよ
うになっている（キック検出）。The kick detection sensor 6 will be described. As shown in FIG. 3, the floor surface 12 at the portion P of the kick point 3
A rubber-made cylindrical pedestal 13 is provided below the base, and a reflection-type photoelectric switch 16 is mounted on the pedestal 13 via a mounting plate 14 and a transparent acrylic plate 15. FIG.
When the detection signal of the photoelectric switch 16 is continuously output for a predetermined time as shown in FIG.
When it is detected that the signal is on the upper side and the detection signal of the photoelectric switch 16 is for an extremely short time, the signal is ignored as the foot shadow of the gamer 1 or the like. The detection signal of the photoelectric switch 16 is input to the control device 11, and when the output of the detection signal of the photoelectric switch 16 is stopped, it is detected that the ball 2 has been kicked (kick detection).
【００１３】通過位置センサ８を説明する。図５に示す
ように、通過位置センサ８は、枠体７の上方の水平部１
７及びこの水平部１７の直下における床面にそれぞれ対
向して幅方向に複数並設される投光・受光器からなる横
方向検出器１８と、枠体７の両側部の垂直部１９にそれ
ぞれ対向して上下方向に複数並設される投光・受光器か
らなる高さ検出器２０とで構成されている。横方向検出
器１８により枠体７内を通過するボール２の横方向の位
置が検出され、高さ検出器２０により枠体７内を通過す
るボール２の高さ方向の位置が検出されるようになって
いる。通過位置センサ８の検出信号は制御装置１１に入
力され、枠体７内のボール２の通過位置が特定されてゴ
ール４におけるボール２の到達位置が演算される。ま
た、キック検出センサ６及び通過位置センサ８の検出信
号に基づいてボール２の初速度が演算され、ゴール４に
おけるボール２の到達時間が演算される。The passing position sensor 8 will be described. As shown in FIG. 5, the passing position sensor 8 is connected to the horizontal portion 1 above the frame 7.
7 and a horizontal detector 18 composed of a plurality of light emitters / receivers arranged in the width direction in opposition to the floor immediately below the horizontal portion 17 and a vertical portion 19 on both sides of the frame 7 respectively. And a height detector 20 composed of a plurality of light emitting / receiving devices arranged vertically in opposition. The horizontal position of the ball 2 passing through the frame 7 is detected by the horizontal direction detector 18, and the height position of the ball 2 passing through the frame 7 is detected by the height detector 20. It has become. The detection signal of the passing position sensor 8 is input to the control device 11, the passing position of the ball 2 in the frame 7 is specified, and the arrival position of the ball 2 in the goal 4 is calculated. Further, the initial velocity of the ball 2 is calculated based on the detection signals of the kick detection sensor 6 and the passing position sensor 8, and the arrival time of the ball 2 at the goal 4 is calculated.
【００１４】ゴール検出センサ１０を説明する。図６に
示すように、ゴール４のコーナポスト２１には対向して
上下方向に投光・受光器２２が複数並設され、投光・受
光器２２の検出信号は制御装置１１に入力される。ゴー
ル検出センサ１０により、ゴール４をボール２が通過し
たか否かが検出される。The goal detection sensor 10 will be described. As shown in FIG. 6, a plurality of light emitting / receiving devices 22 are vertically arranged in opposition to the corner post 21 of the goal 4, and a detection signal of the light emitting / receiving device 22 is input to the control device 11. . The goal detection sensor 10 detects whether the ball 2 has passed the goal 4 or not.
【００１５】制御装置１１で演算されたボール２の到達
位置、ボール２の初速度及びキーパロボット５の部位に
おけるボール２の到達時間の情報に基づいて、キーパロ
ボット５を所定の状態で回動動作制御し、ボール２のゴ
ール４への突入を阻止する。また、制御装置１１で演算
されたボール２の初速度及び制御装置１１に入力された
ゴール検出センサ１０の検出情報により、表示部９にボ
ール２の初速度及びゴールの数が表示される。The keeper robot 5 is rotated in a predetermined state based on information on the arrival position of the ball 2, the initial velocity of the ball 2, and the arrival time of the ball 2 at the part of the keeper robot 5 calculated by the control device 11. Control to prevent the ball 2 from entering the goal 4. The initial speed of the ball 2 calculated by the control device 11 and the detection information of the goal detection sensor 10 input to the control device 11 display the initial speed of the ball 2 and the number of goals on the display unit 9.
【００１６】図７に基づいて、ゴール４におけるボール
２の到達位置、ボール２の初速度及びボール２の到達時
間の演算例を説明する。図７には演算例を説明するため
の概念を示してある。Referring to FIG. 7, a calculation example of the arrival position of the ball 2 at the goal 4, the initial velocity of the ball 2, and the arrival time of the ball 2 will be described. FIG. 7 shows a concept for explaining a calculation example.
【００１７】図７において、L1はキックポイント３から
通過位置センサ８までの水平距離、Ｌは通過位置センサ
８からキーパロボット５までの水平距離、y0はキックポ
イント３の部位Ｐの床面高さ、Y0はキーパロボット５の
部位におけるフィールド面Ｑの床面高さである。また、
x2,y2 は水平距離Ｌをボール２が飛ぶ間のボール２の曲
がり距離、y3は水平距離Ｌをボール２が飛ぶ間のボール
２の重力落下距離であり、x2,y2 は予め実験等により設
定されている。また、x1,y1 は通過位置センサ８で検出
されるボール２の通過位置である。In FIG. 7, L 1 is the horizontal distance from the kick point 3 to the passing position sensor 8, L is the horizontal distance from the passing position sensor 8 to the keeper robot 5, and y 0 is the floor height of the portion P at the kick point 3. , Y 0 is the floor height of the field surface Q at the site of the keeper robot 5. Also,
x 2 , y 2 is the horizontal distance L, the bending distance of the ball 2 while the ball 2 flies, y 3 is the horizontal distance L, the gravity drop distance of the ball 2 while the ball 2 flies, x 2 , y 2 It is set in advance by experiments or the like. Further, x 1 and y 1 are passing positions of the ball 2 detected by the passing position sensor 8.
【００１８】図７で示したように、通過位置センサ８で
通過位置x1,y1 をボール２が通過したことが検出された
際、ゲーム者１がボール２をキックしてからゴールする
までの予測されるゴール時間ｔは、(1) 式によって演算
される。 ｔ＝（Ｌ／L1）×t1＋t2 ・・・(1) ただし、 t1：水平距離L1をボール２が飛ぶ間の時間(sec) 、キッ
ク検出センサ６及び通過位置センサ８の検出信号に基づ
いて求められる。 t2：ボール２の減速時間、実験により予め求められてい
る。 また、この時のボール２の初速度Ｓは(2) 式によって演
算される。 Ｓ＝（L1／t1）×3.6 ・・・(2)As shown in FIG. 7, when the passing position sensor 8 detects that the ball 2 has passed the passing positions x 1 and y 1 , the game player 1 kicks the ball 2 and finishes the goal. Is calculated by equation (1). t = (L / L 1 ) × t 1 + t 2 (1) where t 1 is the time (sec) during which the ball 2 flies over the horizontal distance L 1 , the kick detection sensor 6 and the passing position sensor 8 It is determined based on the detection signal. t 2 : deceleration time of the ball 2, which is obtained in advance by an experiment. The initial speed S of the ball 2 at this time is calculated by the equation (2). S = (L 1 / t 1 ) × 3.6 (2)
【００１９】また、予測されるゴール位置X1,Y1 は、
(3),(4) 式によって演算される。 X1＝（Ｌ／L1）×x1＋x2 ・・・(3) Y1＝（Ｌ／L1）×（y1−y0) ＋y0＋y2−y3・・・(4) そして、予測されるゴール位置X1,X2 に基づいて、予測
されるゴール位置X1,Y 1 におけるキーパロボット５の支
持中心位置からの垂直方向の角度θ（キーパロボット５
を回動させる角度）は(5) 式によって演算される。 θ＝tan -1（X1）／（Y1−Y0) ・・・(5)The predicted goal position X1, Y1Is
It is calculated by equations (3) and (4). X1= (L / L1) × x1+ XTwo ・ ・ ・ (3) Y1= (L / L1) × (y1−y0) + Y0+ YTwo−yThree... (4) And predicted goal position X1, XTwo Forecast based on
Goal position X1, Y 1 Of Keeper Robot 5 in
Vertical angle θ from the holding center position (Keeper Robot 5
Is calculated by the equation (5). θ = tan-1(X1) / (Y1−Y0) ···(Five)
【００２０】上述したように演算した予測されるゴール
時間ｔ、予測されるゴール位置X1,Y 1 及びゴール位置
X1,Y1 の角度θに基づいてキーパロボット５の回動動作
を制御してボール２のゴール４への突入を阻止する。The predicted goal calculated as described above
Time t, predicted goal position X1, Y 1And goal position
X1, Y1Of the keeper robot 5 based on the angle θ
To prevent the ball 2 from entering the goal 4.
【００２１】次に、図８乃至図１０に基づいてキーパロ
ボット５の構成を説明する。図８にはキーパロボット５
の構造を表す正面、図９にはキーパロボット５の構造を
表す側面、図１０にはジャンプ保持手段の詳細を示して
ある。Next, the configuration of the keeper robot 5 will be described with reference to FIGS. FIG. 8 shows a keeper robot 5.
FIG. 9 shows a side view showing the structure of the keeper robot 5, and FIG. 10 shows details of the jump holding means.
【００２２】図８、図９に示すように、ゴール４の略中
央部の床面の下には駆動モータ３１が設けられ、駆動モ
ータ３１の出力軸３２はカップリング３３を介して回動
軸３４につながっている。回動軸３４はゴール４の前後
方向に延びて配置され、軸受３５により床下のフレーム
３６に支持されている。回動軸３４はブレーキ３７によ
って中立位置に保持され、回動軸３４のゴール４の前面
の略中央部に対応する部位には取付台３８が固定されて
いる。取付台３８には支柱３９の下端部が固定され、回
動軸３４が中立位置に保持されている際に支柱３９は直
立した状態になっている。駆動モータ３１の駆動により
回動軸３４を回動させると、支柱３９はゴール４の前面
と略平行な面内で下端部を中心に回動するようになって
いる。駆動モータ３１は制御装置１１の指令によって駆
動される。As shown in FIGS. 8 and 9, a drive motor 31 is provided substantially below the floor at the center of the goal 4, and an output shaft 32 of the drive motor 31 is rotated via a coupling 33. It is connected to 34. The rotating shaft 34 is arranged to extend in the front-rear direction of the goal 4 and is supported by a frame 36 under the floor by a bearing 35. The rotating shaft 34 is held at a neutral position by a brake 37, and a mount 38 is fixed to a portion of the rotating shaft 34 corresponding to a substantially central portion of the front surface of the goal 4. The lower end of a column 39 is fixed to the mounting base 38, and the column 39 is in an upright state when the rotating shaft 34 is held at the neutral position. When the rotation shaft 34 is rotated by the drive of the drive motor 31, the column 39 is rotated about the lower end in a plane substantially parallel to the front surface of the goal 4. The drive motor 31 is driven by a command from the control device 11.
【００２３】支柱３９にはスライドブロック４０が往復
摺動自在に支持され、スライドブロック４０にはロボッ
ト本体４１が取り付けられている。ロボット本体４１
は、スライドブロック４０を挟んで上半身を構成する一
対の上フレーム４２と、下半身を構成する一対の下フレ
ーム４３とからなり、上フレーム４２の上端部（肩部）
には幅方向に延びる肩フレーム４４が軸心回りで回動自
在に支持されている。肩フレーム４４の両端には腕部を
構成する腕フレーム４５の基端部が固定され、肩フレー
ム４４の回動により腕フレーム４５が上下動するように
なっている。つまり、ロボット本体４１の肩部には腕部
の基端部が回動自在に支持された状態になっている。各
フレームは鉄製のパイプにより構成され、軽量で断面係
数が大きく曲げに対して強い構造になっている。A slide block 40 is slidably supported on the column 39, and a robot body 41 is mounted on the slide block 40. Robot body 41
Consists of a pair of upper frames 42 constituting an upper body with a slide block 40 interposed therebetween, and a pair of lower frames 43 constituting a lower body, and the upper end (shoulder) of the upper frame 42
A shoulder frame 44 extending in the width direction is supported rotatably around the axis. A base end of an arm frame 45 forming an arm is fixed to both ends of the shoulder frame 44, and the rotation of the shoulder frame 44 causes the arm frame 45 to move up and down. That is, the base end of the arm is rotatably supported by the shoulder of the robot body 41. Each frame is made of an iron pipe, and has a structure that is lightweight, has a large section modulus, and is strong against bending.
【００２４】ロボット本体４１は、例えば連泡スポンジ
が接着されて肉付けがされており、キーパウエア４６、
シューズ４７及びグローブ等が装着されると共に顔の部
分にはマスク４８が被せられ、実際のゴールキーパに近
い状態にされている。The robot body 41 is, for example, fleshed by adhering open cell sponge.
Shoes 47, gloves and the like are worn, and a mask 48 is put on the face, so that the face is close to the actual goalkeeper.
【００２５】ロボット本体４１が取り付けられるスライ
ドブロック４０は、付勢部材としての圧縮ばね４９によ
って支柱３９の上方に付勢されると共に、通常は、保持
手段５０によって圧縮ばね４９の付勢力に抗して下方の
所定位置に保持されている。保持手段５０による保持が
解放されると、スライドブロック４０は圧縮ばね４９の
付勢力によって支柱３９の上方に移動され、ロボット本
体４１がジャンプした状態になる。尚、図９中の符号で
５１はロボット本体４１がジャンプした状態になった際
にスライドブロック４０の緩衝材となるばねである。The slide block 40 to which the robot main body 41 is attached is urged above the column 39 by a compression spring 49 as an urging member, and is usually opposed to the urging force of the compression spring 49 by a holding means 50. And held at a predetermined position below. When the holding by the holding means 50 is released, the slide block 40 is moved above the column 39 by the urging force of the compression spring 49, and the robot body 41 is in a jumped state. Reference numeral 51 in FIG. 9 denotes a spring that serves as a cushioning material for the slide block 40 when the robot body 41 jumps.
【００２６】ロボット本体４１の肩フレーム４４と支柱
３９の上端部とにわたって連結手段５２が設けられてい
る。連結手段５２は、ロボット本体４１がジャンプした
状態になった際に腕フレーム４５を上方に回動させ（図
中点線で示した状態）、ロボット本体４１が保持手段５
０によって圧縮ばね４９の付勢力に抗して下方の所定位
置に保持されている際に腕フレーム４５を下方に回動さ
せるようになっている（図中実線で示した状態）。A connecting means 52 is provided over the shoulder frame 44 of the robot body 41 and the upper end of the column 39. The connecting means 52 pivots the arm frame 45 upward when the robot body 41 jumps (the state shown by the dotted line in the figure), and the robot body 41
When the arm frame 45 is held at a predetermined lower position against the urging force of the compression spring 49 due to 0, the arm frame 45 is rotated downward (the state shown by the solid line in the figure).
【００２７】連結手段５２を説明する。支柱３９の上端
部には第１リンク６１の一端６２が回動自在に支持さ
れ、肩フレーム４４には第２リンク６３の他端６４が固
定されている。第１リンク６１の他端６５と第２リンク
６３の一端６６は互いに回動自在に連結されている。The connecting means 52 will be described. One end 62 of a first link 61 is rotatably supported at the upper end of the column 39, and the other end 64 of a second link 63 is fixed to the shoulder frame 44. The other end 65 of the first link 61 and one end 66 of the second link 63 are rotatably connected to each other.
【００２８】つまり、図９に示した状態（ロボット本体
４１が保持手段５０によって圧縮ばね４９の付勢力に抗
して下方の所定位置に保持されている状態）からロボッ
ト本体４１が支柱３９に対して上方に移動すると、第１
リンク６１と第２リンク６３の連結部が矢印Ｊ方向に回
動する。この時、第２リンク６３は肩フレーム４４に固
定されて第２リンク６３と腕フレーム４５の角度は一定
となっているので、第２リンク６３が他端６４を中心に
時計回り方向に回動した状態になり、腕フレーム４５が
上方に回動するようになっている。これにより、ロボッ
ト本体４１のジャンプ動作に連動して腕フレーム４５を
上下に回動させることができる。That is, from the state shown in FIG. 9 (the state in which the robot main body 41 is held at a predetermined lower position against the urging force of the compression spring 49 by the holding means 50), the robot main body 41 is And move upward, the first
The connecting portion between the link 61 and the second link 63 rotates in the arrow J direction. At this time, since the second link 63 is fixed to the shoulder frame 44 and the angle between the second link 63 and the arm frame 45 is constant, the second link 63 rotates clockwise around the other end 64. In this state, the arm frame 45 rotates upward. Thereby, the arm frame 45 can be turned up and down in conjunction with the jump operation of the robot body 41.
【００２９】次に、図８乃至図１０に基づいて保持手段
５０を説明する。キーパロボット５の下フレーム４３に
は第１プーリ７１が回動自在に支持され、第１プーリ７
１の直下における回動軸３４には第２プーリ７２が回動
自在に支持されている。一方、第２プーリ７２の直下に
は第３プーリ７３が回動自在に支持され、ゴール４の設
置部の下方には移動手段としての回動モータ７０が設け
られている。Next, the holding means 50 will be described with reference to FIGS. A first pulley 71 is rotatably supported by the lower frame 43 of the keeper robot 5, and the first pulley 7
A second pulley 72 is rotatably supported on the rotation shaft 34 directly below the first pulley 72. On the other hand, a third pulley 73 is rotatably supported directly below the second pulley 72, and a rotation motor 70 as a moving means is provided below the installation portion of the goal 4.
【００３０】第１プーリ７１及び第２プーリ７２には索
部材７４が巻回され、索部材７４は第３プーリ７３の部
位で纏められて第３プーリ７３に掛け回されている。第
３プーリ７３の掛け回された索部材７４はプーリ７５，
７６を経由して端部が回動モータ７０の駆動プーリ７７
に固定されている。また、プーリ７５とプーリ７６との
間は、ばね７８及びアーム７９によって付勢されたテン
ションプーリ８０によってテンションが付与されてい
る。A rope member 74 is wound around the first pulley 71 and the second pulley 72, and the rope member 74 is put together at the third pulley 73 and is wound around the third pulley 73. The rope member 74 wrapped around the third pulley 73 is connected to a pulley 75,
The driving pulley 77 of the rotation motor 70 is provided at the end via
It is fixed to. A tension is applied between the pulley 75 and the pulley 76 by a tension pulley 80 urged by a spring 78 and an arm 79.
【００３１】つまり、回動モータ７０の駆動によって駆
動プーリ７７が図８、図１０中反時計回り方向に回動す
ると、索部材７４を介して第１プーリ７１が下方に移動
し、スライドブロック４０が圧縮ばね４９のばね力に抗
して下方に移動してロボット本体４１が支柱３９の下方
に保持される。回動モータ７０の駆動力を解放すると駆
動プーリ７７が図８、図１０中時計回り方向に回動し、
圧縮ばね４９のばね力によって第１プーリ７１が上方に
移動し、ロボット本体４１が支柱３９に対して上方に移
動した状態になる（ジャンプ動作）。That is, when the driving pulley 77 rotates counterclockwise in FIGS. 8 and 10 by driving the rotation motor 70, the first pulley 71 moves downward via the cable member 74, and Moves downward against the spring force of the compression spring 49, and the robot main body 41 is held below the column 39. When the driving force of the rotation motor 70 is released, the drive pulley 77 rotates clockwise in FIGS.
The first pulley 71 moves upward by the spring force of the compression spring 49, and the robot main body 41 moves upward with respect to the column 39 (jump operation).
【００３２】第１プーリ７１及び第２プーリ７２に索部
材７４を巻回し、索部材７４を介して第１プーリ７１と
共にキーパロボット５を下方に保持するようにしたの
で、キーパロボット５の回動角度に係わらず安定してキ
ーパロボット５の保持を行うことができる。The rope member 74 is wound around the first pulley 71 and the second pulley 72, and the keeper robot 5 is held downward together with the first pulley 71 via the rope member 74. The keeper robot 5 can be stably held regardless of the angle.
【００３３】また、キーパロボット５が支持される床面
には、キーパロボット５の回動状況に応じて沈み込む沈
込み部５５が形成され、沈込み部５５によってキーパロ
ボット５が回動した際にキーパロボット５が床面と略面
一状態になるようになっている。即ち、図８に示すよう
に、キーパロボット５が支持される床面５６の両脇部は
両側部がばね５７によって支持され、床面５６が水平状
態になるように付勢されている。キーパロボット５の足
元部の両側にはプッシャ５８が固定され、キーパロボッ
ト５が回動することによりプッシャ５８によって床面５
６の基端部が下方に押され、ばね５７のばね力に抗して
床面５６が沈み込むようになっている。On the floor surface on which the keeper robot 5 is supported, there is formed a sinking portion 55 which sinks in accordance with the turning state of the keeper robot 5. When the keeper robot 5 is turned by the sinking portion 55. The keeper robot 5 is substantially flush with the floor. That is, as shown in FIG. 8, both sides of the floor 56 on which the keeper robot 5 is supported are supported by the springs 57 on both sides, and are urged so that the floor 56 is in a horizontal state. Pushers 58 are fixed on both sides of the feet of the keeper robot 5, and the keeper robot 5 rotates, so that the pusher 58 pushes the floor 5.
6 is pushed downward, so that the floor 56 sinks against the spring force of the spring 57.
【００３４】図１１に基づいて操作パネル８１を説明す
る。本実施形態例に係るサッカーのＰＫ合戦ゲーム装置
は、１人のゲーム者１によってボール２を蹴ってボール
２の飛翔状態に基づいてキーパロボット５を自動的に動
作させる１人ゲームと、１人がボール２を蹴ると共にも
う１人がキーパロボット５を手動で操作する２人ゲーム
とが行えるようになっている。また、ボール２を蹴るゲ
ーム者１の技量に応じて３段階のレベルでキーパロボッ
ト５が動作するようにレベルの選択ができるようになっ
ている。The operation panel 81 will be described with reference to FIG. A soccer PK battle game apparatus according to the present embodiment includes a one-player game in which one player 1 kicks the ball 2 and the keeper robot 5 automatically operates based on the flying state of the ball 2. Can play a two-player game in which the player kicks the ball 2 and the other player manually operates the keeper robot 5. The level can be selected so that the keeper robot 5 operates at three levels according to the skill of the gamer 1 who kicks the ball 2.
【００３５】図１１に示すように、操作パネル８１には
１人ゲーム用選択ボタン８２及び２人ゲーム用選択ボタ
ン８３が設けられ、コイン等を投入してゲームを開始す
る際に、１人ゲーム用選択ボタン８２もしくは２人ゲー
ム用選択ボタン８３を押してゲームを選択する。また、
上級、中級及び初級に相当するレベルの選択を行うため
に、Ｊリーグ級ボタン８４、ユース級ボタン８５及びジ
ュニア級ボタン８６が設けられ、ゲームのレベルを選択
する。As shown in FIG. 11, an operation panel 81 is provided with a one-player game selection button 82 and a two-player game selection button 83. When a coin or the like is inserted to start the game, a one-player game is started. The game selection button 82 or the two-person game selection button 83 is pressed to select a game. Also,
In order to select levels corresponding to advanced, intermediate, and elementary levels, a J-League level button 84, a youth level button 85, and a junior level button 86 are provided to select a game level.
【００３６】また、キーパロボット５を手動で動作させ
るためのジョイスティック８７が設けられ、２人ゲーム
用選択ボタン８３を押して２人ゲームを選択してボール
２を蹴らないゲーム者はジョイスティック８７を操作す
ることにより蹴られたボール２に応じてキーパロボット
５を動作させる。尚、図中の符号で８８はスタートボタ
ン、８９は非常停止ボタンである。A joystick 87 for manually operating the keeper robot 5 is provided. A gamer who selects the two-player game by pressing the two-player game selection button 83 and does not kick the ball 2 operates the joystick 87. Thus, the keeper robot 5 is operated in accordance with the ball 2 kicked. In the figure, reference numeral 88 denotes a start button, and 89 denotes an emergency stop button.
【００３７】上述したサッカーのＰＫ合戦ゲーム装置の
作用を図１２乃至図１６に基づいて説明する。図１２乃
至図１５にはサッカーのＰＫ合戦ゲーム装置の制御フロ
ーチャート、図１６にはキーパロボット５の回動角度と
時間との関係を表すマップを示してある。The operation of the above-described soccer PK battle game apparatus will be described with reference to FIGS. 12 to 15 show control flowcharts of the soccer PK battle game device, and FIG. 16 shows a map representing the relationship between the rotation angle of the keeper robot 5 and time.
【００３８】ゲームに先立ってコイン等が必要枚数投入
されると、操作パネル８１の１人ゲーム用選択ボタン８
２及びユース級ボタン８５が点灯して初期設定される。
ゲーム者１はボタン８１乃至ボタン８６によってゲーム
及びレベルを選択し、スタートボタン８８を押してゲー
ムを開始する。When the required number of coins or the like is inserted before the game, the selection button 8 for the one-player game on the operation panel 81 is displayed.
The 2 and youth-grade buttons 85 are lit and initialized.
The gamer 1 selects a game and a level using the buttons 81 to 86, and presses a start button 88 to start the game.
【００３９】図１２に示すように、ステップＳ１でスタ
ートボタン８８が押されたことが判断されると、ステッ
プＳ２でキック検知センサ６の情報を入力する。即ち、
ゲーム者１がキックポイント３にボール２を置いてボー
ル２をキックしたことがキック検知センサ６によって検
知されると、ステップＳ２でキック検知センサ６の情報
が入力される。As shown in FIG. 12, when it is determined in step S1 that the start button 88 has been pressed, information on the kick detection sensor 6 is input in step S2. That is,
When the kick detection sensor 6 detects that the gamer 1 has placed the ball 2 at the kick point 3 and kicked the ball 2, the information of the kick detection sensor 6 is input in step S2.
【００４０】キック検知センサ６の情報が入力される
と、タイマ１がスタートし通過位置センサ８の情報が入
力される。タイマ１及び通過位置センサ８の情報に基づ
いて前述した(2) 式によってボール２の初速度Ｓが演算
されると共に初速度Ｓを表示部９に表示して、タイマ２
がスタートする。次に、ステップＳ３で予測ゴール時間
ｔが前述した(1) 式によって演算され、通過位置センサ
８で検出されたボール２の通過位置x1,y1 が入力され
る。そして、ステップＳ４で予測ゴール位置X1,Y1が前
述した(3),(4) 式によって演算される。When the information of the kick detection sensor 6 is input, the timer 1 starts and the information of the passing position sensor 8 is input. Based on the information of the timer 1 and the passing position sensor 8, the initial velocity S of the ball 2 is calculated by the above-described equation (2), and the initial velocity S is displayed on the display unit 9 to be used.
Starts. Next, in step S3, the predicted goal time t is calculated by the aforementioned equation (1), and the passing positions x 1 and y 1 of the ball 2 detected by the passing position sensor 8 are input. Then, in step S4, the predicted goal positions X 1 and Y 1 are calculated by the above-described equations (3) and (4).
【００４１】図１３に示すように、ステップＳ５で予測
ゴール位置X1,Y1 に基づいて予測ゴール角度θが前述し
た(5) 式によって演算される。予測ゴール角度θが演算
されると、図１６に示したマップに基づいてキーパロボ
ット５の必要回転時間Ｔが読み込まれる。即ち、図１６
に示したキーパロボット５の実特性より、選択されたレ
ベルの回動角度（予測ゴール角度θ）に必要な回転時間
Ｔを求める。必要回転時間Ｔが求められると、キーパロ
ボット５の回転待機時間ＤをＤ＝ｔ−Ｔによって演算す
る。As shown in FIG. 13, in step S5, the predicted goal angle θ is calculated based on the predicted goal positions X 1 and Y 1 by the above-mentioned equation (5). When the predicted goal angle θ is calculated, the necessary rotation time T of the keeper robot 5 is read based on the map shown in FIG. That is, FIG.
From the actual characteristics of the keeper robot 5, the rotation time T required for the rotation angle (predicted goal angle θ) at the selected level is obtained. When the required rotation time T is obtained, the rotation waiting time D of the keeper robot 5 is calculated by D = t−T.
【００４２】以上によってキーパロボット５の回動準備
が整うと、キーパロボット５のゴール阻止動作が開始さ
れる。ステップＳ６で１人ゲーム用選択ボタン８２が押
されているか否かが判断され、押されていないと判断さ
れた場合は２人ゲームであるので、ジョイスティック８
７に基づいてキーパロボット５を回転させる。ステップ
Ｓ６で１人ゲーム用選択ボタン８２が押されていると判
断された場合、ステップＳ７でタイマ２が回転待機時間
Ｄ以上か否かが判断される。タイマ２が回転待機時間Ｄ
以上となった場合、制御装置１１の指令によりキーパロ
ボット５を回転させる。When the preparation for the rotation of the keeper robot 5 is completed as described above, the goal keeping operation of the keeper robot 5 is started. In step S6, it is determined whether or not the single-player selection button 82 is pressed. If it is determined that the single-player selection button 82 is not pressed, the joystick 8
7, the keeper robot 5 is rotated. If it is determined in step S6 that the single-player selection button 82 has been pressed, it is determined in step S7 whether or not the timer 2 is equal to or longer than the rotation standby time D. Timer 2 is waiting for rotation D
In this case, the keeper robot 5 is rotated by a command from the control device 11.
【００４３】即ち、ジョイスティック８７の操作による
キーパロボット５の回動は、ジョイスティック８７が右
側に倒された時には駆動モータ３１の駆動によって回動
軸３４を選択されたレベルで右に回動させてキーパロボ
ット５を右側に回動させる。この時同時に、回動モータ
７４の駆動を解放することで、圧縮ばね４９のばね力に
よってロボット本体４１がジャンプ動作を行い、連結手
段５２によって腕の部分が上方に回動する。また、ジョ
イスティック８７が左側に倒された時には駆動モータ３
１の駆動によって回動軸３４を選択されたレベルで左に
回動させてキーパロボット５を左側に回動させると共
に、ロボット本体４１をジャンプ動作させる。また、ジ
ョイスティック８７が上方に倒された時にはロボット本
体４１のジャンプ動作だけを行い、ゲーム者１が蹴った
ボール２のゴール４への突入をもう１人のゲーム者の操
作に応じて阻止する。That is, the keeper robot 5 is rotated by operating the joystick 87. When the joystick 87 is tilted to the right, the drive motor 31 drives the rotary shaft 34 to the right at a selected level to keep the keeper. The robot 5 is turned to the right. At the same time, by releasing the drive of the rotation motor 74, the robot body 41 performs a jump operation by the spring force of the compression spring 49, and the arm part is rotated upward by the connecting means 52. When the joystick 87 is tilted to the left, the drive motor 3
By the drive of 1, the rotating shaft 34 is rotated to the left at the selected level to rotate the keeper robot 5 to the left, and the robot body 41 is caused to jump. When the joystick 87 is tilted upward, only the jump operation of the robot main body 41 is performed, and the entry of the ball 2 kicked by the gamer 1 into the goal 4 is prevented in accordance with the operation of another gamer.
【００４４】また、制御装置１１の指令によるキーパロ
ボット５の回動は、駆動モータ３１の駆動によって回動
軸３４を選択されたレベルにおける所定のタイミングで
回動させ、キーパロボット５を回動させる。この時同時
に、回動モータ７０の駆動を解放することで、圧縮ばね
４９のばね力によってロボット本体４１がジャンプ動作
を行い、連結手段５２によって腕の部分が上方に回動す
る。予測ゴール角度θが０以上の時にキーパロボット５
をゲーム者１から見て時計回り方向に回動させ、予測ゴ
ール角度θが負の値の時にキーパロボット５をゲーム者
１から見て反時計回り方向に回動させる。キーパロボッ
ト５の回動と腕を上げるジャンプ動作によって、ゲーム
者１が蹴ったボール２のゴール４への突入を各種センサ
類の検出情報に基づいて阻止する。The rotation of the keeper robot 5 in accordance with a command from the control device 11 causes the drive shaft 31 to rotate at a predetermined timing at a selected level by driving the drive motor 31 to rotate the keeper robot 5. . At the same time, by releasing the drive of the rotation motor 70, the robot body 41 performs a jump operation by the spring force of the compression spring 49, and the arm portion is rotated upward by the connecting means 52. Keeper robot 5 when predicted goal angle θ is 0 or more
Is rotated clockwise as viewed from the gamer 1, and when the predicted goal angle θ is a negative value, the keeper robot 5 is rotated counterclockwise as viewed from the gamer 1. The rotation of the keeper robot 5 and the jumping operation of raising the arm prevent the ball 2 kicked by the gamer 1 from entering the goal 4 based on the detection information of various sensors.
【００４５】キーパロボット５が回動した後、ゴールの
判定が行われる。即ち、図１４に示すように、ステップ
Ｓ８でタイマ１が予め設定されたゴール待時間ｔG 以上
か否かが判断され、タイマ１がゴール待時間ｔG に達し
ていない場合、即ち、ボール２を蹴ってから所定の時間
が経っていない場合、ステップＳ９でゴール検出センサ
１０による信号があるか否かが判断される。ステップＳ
８でタイマ１がゴール待時間ｔG 以上であると判断され
た場合には、ボール２を蹴ってから所定の時間が経過し
たことになるのでノーゴールであると判定される。ステ
ップＳ９でゴール検出センサ１０による信号があると判
断された場合には、ボール２を蹴ってから所定の時間内
でゴールしたことが検出されたことになるのでゴールで
あると判定される。After the keeper robot 5 rotates, a goal is determined. That is, as shown in FIG. 14, it is determined in step S8 whether or not the timer 1 is equal to or longer than a preset goal waiting time t G. If the timer 1 has not reached the goal waiting time t G , that is, if the ball 2 If the predetermined time has not elapsed after kicking, it is determined in step S9 whether or not there is a signal from the goal detection sensor 10. Step S
If it is determined in step 8 that the timer 1 is equal to or longer than the goal waiting time t G , it means that a predetermined time has elapsed since the ball 2 was kicked, and thus it is determined that there is no goal. If it is determined in step S9 that there is a signal from the goal detection sensor 10, it is determined that the goal has been detected within a predetermined time since the ball 2 was kicked, and thus it is determined that the goal has been reached.
【００４６】ノーゴールであると判定された場合、例え
ば「残念」等と発声させてキーパロボット５側のスコア
を加算する。また、ゴールであると判定された場合、例
えば「ゴール」等と発声させてゲーム者１側のスコアを
加算する。ノーゴールの判定及びゴールの判定が行われ
た後、タイマをクリアする等、蹴られたボール２の最終
処理が行われ、ステップＳ１０で決められた数のボール
２を全て蹴ったか否かが判断される。ステップＳ１０で
決められた数のボール２を蹴っていないと判断された場
合、図１２に示したステップＳ２に移行してゲームを続
行する。ステップＳ１０で決められた数のボール２を全
て蹴ったと判断された場合、図１５のゲーム判定の処理
に移行する。When it is determined that there is no goal, for example, "sorry" is uttered, and the score of the keeper robot 5 is added. When it is determined that the game is a goal, for example, a voice such as “goal” is uttered, and the score of the gamer 1 is added. After the determination of no goal and the determination of the goal, the final processing of the kicked ball 2 is performed, such as clearing a timer, and it is determined whether all the balls 2 determined in step S10 have been kicked. You. If it is determined in step S10 that the predetermined number of balls 2 have not been kicked, the process proceeds to step S2 shown in FIG. 12 to continue the game. If it is determined in step S10 that all of the determined number of balls 2 have been kicked, the process proceeds to a game determination process in FIG.
【００４７】図１５に示すように、ステップＳ１１でゲ
ーム者１のスコアがキーパロボット５のスコアを越えて
いるか否かが判断され、ゲーム者１のスコアが上回って
いると判断された場合ゲーム者１の勝ちが判定され、キ
ーパロボット５のスコアが上回っていると判断された場
合ゲーム者１の負けが判定される。ゲーム者１の勝ちが
判定された時、例えば「なかなかやるな、もう一回やる
かい。」等と発声させ、ゲーム者１の負けが判定された
時、例えば「どうだ、もう一回こいよ。」等と発声させ
る。最後に、操作パネル８１を消灯させる等の終了処理
を行う。As shown in FIG. 15, at step S11, it is determined whether or not the score of the gamer 1 exceeds the score of the keeper robot 5, and if it is determined that the score of the gamer 1 exceeds the score, the gamer 1 is determined, and if it is determined that the score of the keeper robot 5 is higher, the gamer 1 is determined to lose. When the game player 1 is determined to win, for example, "Do not do it very much, do you want to do it again?", And when the game player 1 is determined to lose, for example, "How do you want to do it again?" . ”Etc. Finally, end processing such as turning off the operation panel 81 is performed.
【００４８】上述したサッカーのＰＫ合戦ゲーム装置
は、ボール２が突入するゴール４の前に回動自在で且つ
ジャンプ動作自在にキーパロボット５を設けたので、キ
ーパロボット５がゴールを阻止するように動作する際
に、蹴られたボール２に対して現実感のあるキーパロボ
ット５の動作が可能になる。また、キーパロボット５の
ジャンプ動作を圧縮ばね４９のばね力によって行い、ジ
ャンプ動作に連動して腕部を上方に回動させるようにし
たので、複雑な機構を用いることなくキーパロボット５
のゴール阻止動作を行うことができる。In the above-described soccer PK battle game apparatus, the keeper robot 5 is provided rotatably and jumpably in front of the goal 4 into which the ball 2 enters, so that the keeper robot 5 blocks the goal. In operation, the keeper robot 5 having a realistic feeling with respect to the kicked ball 2 can be operated. Further, since the jumping operation of the keeper robot 5 is performed by the spring force of the compression spring 49 and the arm is rotated upward in conjunction with the jumping operation, the keeper robot 5 does not use a complicated mechanism.
Can be performed.
【００４９】また、上述したサッカーのＰＫ合戦ゲーム
装置は、ボール２が突入するゴール４の前に回動自在に
キーパロボット５を設け、キーパロボット５が支持され
る床面に沈込み部５５を設けたので、キーパロボット５
が回動した際にキーパロボット５と床面とを略面一の状
態にすることができ、現実的なキーパロボット５のゴー
ル阻止動作を行うことが可能となる。In the above-described soccer PK battle game apparatus, the keeper robot 5 is provided rotatably in front of the goal 4 into which the ball 2 enters, and the sinking portion 55 is provided on the floor on which the keeper robot 5 is supported. Because it was provided, keeper robot 5
When the is rotated, the keeper robot 5 and the floor surface can be made substantially flush with each other, and a realistic goal stopping operation of the keeper robot 5 can be performed.
【００５０】また、上述したサッカーのＰＫ合戦ゲーム
装置は、ボール２が突入するゴール４の前に回動自在に
キーパロボット５を設け、キック検出センサ６及び通過
位置センサ８の検出情報に基づいてボール２の突入位
置、時間を予測演算し、予測演算結果に応じてキーパロ
ボット５を回動させるようにしたので、自動的にしかも
確実にキーパロボット５を動作させることが可能とな
る。また、キーパロボット５の実特性に応じてキーパロ
ボット５を回動させるようにしているので、小馬力の駆
動源を用いても慣性モーメントの大きなキーパロボット
５を高速でショックなしに回動させることが可能とな
る。また、ボール２の減速状況を考慮してボール２の突
入時間を演算しているので、より現実的な動作が可能と
なる。In the above-mentioned soccer PK battle game apparatus, the keeper robot 5 is provided rotatably in front of the goal 4 into which the ball 2 enters, and based on the information detected by the kick detection sensor 6 and the passing position sensor 8. Since the entry position and time of the ball 2 are predicted and calculated, and the keeper robot 5 is rotated in accordance with the predicted calculation result, the keeper robot 5 can be operated automatically and reliably. In addition, since the keeper robot 5 is rotated in accordance with the actual characteristics of the keeper robot 5, the keeper robot 5 having a large moment of inertia can be rotated at high speed without a shock even when a small horsepower drive source is used. Becomes possible. Further, since the entry time of the ball 2 is calculated in consideration of the deceleration state of the ball 2, a more realistic operation can be performed.
【００５１】また、１人のゲーム者１がボール２を蹴っ
てキーパロボット５を自動的に動作させる１人ゲーム
と、１人のゲーム者１がボール２を蹴ると共にもう１人
のゲーム者１が手動でキーパロボット５を動作させる２
人ゲームとを行うことができるので、好みに応じた遊び
方ができる。また、ゴール４が設けられるフィールド部
Ｑを漸次下方に傾斜した床面となっていので、キックさ
れたボール２は傾斜しているフィールド部Ｑの床面を転
がってキックポイント３の部位Ｐの近傍まで自動的に戻
され、ボール２の回収を容易に行うことができる。Also, a one-player game in which one player 1 kicks the ball 2 to automatically operate the keeper robot 5, and one player 1 kicks the ball 2 while the other player 1 Operates the keeper robot 5 manually 2
Since a person game can be performed, a way of playing according to preference can be performed. In addition, since the field portion Q on which the goal 4 is provided has a floor gradually inclined downward, the kicked ball 2 rolls on the floor of the inclined field portion Q to the vicinity of the portion P of the kick point 3. The ball 2 is automatically returned, and the ball 2 can be easily collected.
【００５２】[0052]
【発明の効果】本発明のサッカーのＰＫ合戦ゲーム装置
は、ボールが突入するゴールの前に回動自在にキーパロ
ボットを設け、キーパロボットが支持される床面に沈込
み部を設けたので、キーパロボットが回動した際にキー
パロボットと床面とを略面一の状態にすることができ
る。この結果、現実的なキーパロボットのゴール阻止動
作を行うことが可能となる。According to the soccer PK battle game apparatus of the present invention, the keeper robot is provided rotatably in front of the goal into which the ball enters, and the sinking portion is provided on the floor on which the keeper robot is supported. When the keeper robot rotates, the keeper robot and the floor surface can be made substantially flush. As a result, it is possible to perform a realistic goal stopping operation of the keeper robot.
【図１】本発明の一実施形態例に係るサッカーのＰＫ合
戦ゲーム装置の全体図。FIG. 1 is an overall view of a soccer PK battle game apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１におけるゴール正面図。FIG. 2 is a front view of the goal in FIG. 1;
【図３】キック検出センサの詳細説明図。FIG. 3 is a detailed explanatory diagram of a kick detection sensor.
【図４】キック検出センサの信号出力状況説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram of a signal output state of a kick detection sensor.
【図５】通過位置検出センサの配置状況説明図。FIG. 5 is a diagram illustrating the arrangement of a passing position detection sensor.
【図６】ゴール検出センサの配置状況説明図。FIG. 6 is an explanatory diagram of an arrangement state of a goal detection sensor.
【図７】演算例を説明するための概念図。FIG. 7 is a conceptual diagram for explaining a calculation example.
【図８】キーパロボットの構造を表す正面図。FIG. 8 is a front view showing the structure of a keeper robot.
【図９】キーパロボットの構造を表す側面図。FIG. 9 is a side view showing the structure of the keeper robot.
【図１０】ジャンプ保持手段の詳細説明図。FIG. 10 is a detailed explanatory diagram of jump holding means.
【図１１】操作パネルの説明図。FIG. 11 is an explanatory diagram of an operation panel.
【図１２】サッカーのＰＫ合戦ゲーム装置の制御フロー
チャート。FIG. 12 is a control flowchart of a soccer PK battle game device.
【図１３】サッカーのＰＫ合戦ゲーム装置の制御フロー
チャート。FIG. 13 is a control flowchart of the soccer PK battle game device.
【図１４】サッカーのＰＫ合戦ゲーム装置の制御フロー
チャート。FIG. 14 is a control flowchart of a soccer PK battle game device.
【図１５】サッカーのＰＫ合戦ゲーム装置の制御フロー
チャート。FIG. 15 is a control flowchart of the soccer PK battle game device.
【図１６】キーパロボット５の回動角度と時間との関係
を表すマップ。FIG. 16 is a map showing the relationship between the rotation angle of the keeper robot 5 and time.
１ ゲーム者 ２ ボール ３ キックポイント ４ ゴール ５ キーパロボット ６ キック検知センサ ７ 枠体 ８ 通過位置センサ ９ 表示部 １０ ゴール検出センサ １１ 制御装置 ３１ 駆動モータ ３２ 出力軸 ３４ 回動軸 ３９ 支柱 ４０ スライドブロック ４１ ロボット本体 ４２ 上フレーム ４３ 下フレーム ４４ 肩フレーム ４５ 腕フレーム ４９ 圧縮ばね ５０ 保持手段 ５２ 連結手段 ５５ 沈込み部 ５７ ばね ５８ プッシャ ６１ 第１リンク ６３ 第２リンク ７０ 回動モータ ７４ 索部材 ８０ テンションプーリ ８１ 操作パネル ８２ １人ゲーム用選択ボタン ８３ ２人ゲーム用選択ボタン ８４ Ｊリーグ級ボタン ８５ ユース級ボタン ８６ ジュニア級ボタン ８７ ジョイスティック ８８ スタートボタン DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Gamer 2 Ball 3 Kick point 4 Goal 5 Keeper robot 6 Kick detection sensor 7 Frame 8 Passing position sensor 9 Display unit 10 Goal detection sensor 11 Control device 31 Drive motor 32 Output shaft 34 Rotating shaft 39 Post 40 Slide block 41 Robot Main body 42 Upper frame 43 Lower frame 44 Shoulder frame 45 Arm frame 49 Compression spring 50 Retaining means 52 Connecting means 55 Sinking part 57 Spring 58 Pusher 61 First link 63 Second link 70 Rotating motor 74 Cable member 80 Tension pulley 81 Operation Panel 82 Single-player selection button 83 Two-player selection button 84 J-League class button 85 Youth class button 86 Junior class button 87 Joystick 88 Start button
フロントページの続き (72)発明者 佐野 秀夫 愛知県名古屋市港区大江町10番地 三菱重 工業株式会社名古屋航空宇宙システム製作 所内Continued on the front page (72) Inventor Hideo Sano 10 Oecho, Minato-ku, Nagoya City, Aichi Prefecture Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Nagoya Aerospace System Works
Claims (1)
入を阻止するキーパロボットを備えたサッカーのＰＫ合
戦ゲーム装置であって、 前記キーパロボットは、前記ゴールの前面の略中央部に
立設され前記ゴールの前面と略平行な面内で下端部を中
心に回動自在な支柱にロボット本体が往復移動自在に支
持され、前記ゲーム者が蹴った前記ボールの飛翔状況に
応じて前記支柱を回動させる回動手段を備え、 前記キーパロボットが支持される床面には、前記キーパ
ロボットが回動した際に回動状況に応じて沈み込む沈込
み部が設けられていることを特徴とする サッカーのＰ
Ｋ合戦ゲーム装置。1. A soccer PK battle game device provided with a keeper robot for preventing a ball kicked by a gamer from entering a goal, wherein the keeper robot is erected at a substantially central portion of a front surface of the goal. The robot body is reciprocally supported on a column that is rotatable about the lower end in a plane substantially parallel to the front surface of the goal, and the column is moved in accordance with the flight state of the ball kicked by the gamer. It is provided with a turning means for turning, and a sink portion which sinks in accordance with a turning situation when the keeper robot turns is provided on a floor surface on which the keeper robot is supported. Soccer p
K battle game machine.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15511896A JPH10254A (en) | 1996-06-17 | 1996-06-17 | Soccer pk goal game machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15511896A JPH10254A (en) | 1996-06-17 | 1996-06-17 | Soccer pk goal game machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10254A true JPH10254A (en) | 1998-01-06 |
Family
ID=15598976
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15511896A Withdrawn JPH10254A (en) | 1996-06-17 | 1996-06-17 | Soccer pk goal game machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10254A (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4816952A (en) * | 1986-01-10 | 1989-03-28 | Allsop, Inc. | Cleaning apparatus for a tape drive machine |
| US4855855A (en) * | 1983-01-17 | 1989-08-08 | Stanton Peter Robert | Tape recorder head cleaner |
| US4892722A (en) * | 1987-06-05 | 1990-01-09 | Petoca Ltd. | Method for producing high strength, high modulus mesophase-pitch-based carbon fibers |
| US4894743A (en) * | 1986-01-10 | 1990-01-16 | Allsop, Inc. | Replaceable cleaner/drive members for a tape drive machine |
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| US6852459B2 (en) | 2001-02-22 | 2005-02-08 | Ricoh Company, Ltd. | Color toner, method for manufacturing the toner, and image forming apparatus and method using the toner |
| CN107837535A (en) * | 2017-12-06 | 2018-03-27 | 北京智能佳科技有限公司 | Intelligent robot competition area and control system |
| US11940180B2 (en) | 2019-01-25 | 2024-03-26 | Lg Electronics Inc. | Hot water supply tank |
-
1996
- 1996-06-17 JP JP15511896A patent/JPH10254A/en not_active Withdrawn
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030902 |