JPH10252104A - パワー機械及びアタッチメントの組み合わせ体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アタッチメントを有し且つ該アタッチメント
を制御する制御装置が設けられたパワー機械を提供する
こと。 【解決手段】 パワーアタッチメント１２は、パワー回
路２３０を有するパワー機械１０に取り付け可能であ
る。該パワー機械は、運転者入力を受け取り且つ該運転
者入力を示す出力信号を提供する運転者入力装置も備え
ている。該アタッチメントは、工具と、該工具を駆動し
得るように該工具に接続されたアクチュエータ２３１と
を備えている。該アクチュエータは、パワー機械のパワ
ー回路にも接続可能である。制御装置がアクチュエータ
に作用可能に接続され且つ運転者入力装置に作用可能に
接続することができる。該制御装置は、運転者入力装置
により提供された運転者入力信号に基づいて工具の作動
を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パワー機械に関す
る。より具体的には、本発明は、アタッチメントを有し
且つ該アタッチメントを制御する制御装置が設けられた
パワー機械に関する。

【０００２】

【従来の技術】スキッドステアローダのようなパワー機
械は、典型的に、キャブ、又は運転者室を支持するフレ
ームと、可動のリフトアームとを備える一方、該可動の
リフトアームは、バケット（ｂｕｃｋｅｔ）、オーガ
（ａｕｇｅｒ）、ツリースペード（ｔｒｅｅ ｓｐａｄ
ｅ）のような作業工具、又はその他の作業工具を支持す
る。この可動のリフトアームは、スキッドステアローダ
のフレームに回動可能に接続されており、一般に、液圧
シリンダである動力アクチュエータによって駆動され
る。更に、この工具は、リフトアームに接続され、同様
に、一般に、液圧シリンダである１つ以上の更なる動力
アクチュエータによって駆動される。スキッドステアロ
ーダを操作する操作者は、リフトアームに接続された液
圧シリンダ、及び工具に接続された液圧シリンダを作動
させることにより、リフトアームの昇降及び工具の操作
を行う。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】複数の液圧アクチュエ
ータを利用する、ツリースペードのようなフロント・ア
タッチメント（又は工具）と共に、典型的に、多数の弁
がスキッドステアローダの液圧装置に追加されて、ツリ
ースペードに設けられた複数のシリンダへの圧力下の液
圧流体の流れを制御し得るようにされている。こうした
弁を追加するためには、従来、スキッドステアローダに
取り付け具を追加しなければならなかった。例えば、あ
る種の従来のスキッドステアローダにおいて、ツリース
ペードにおける液圧アクチュエータを制御するために使
用される弁の群は、キャブ、又は運転車室の出入り口に
取り付けていた。このため、圧力下の液圧流体をその弁
の群まで流動させ、次に、ツリースペードまで排出する
必要があった。

【０００４】また、一定の作業を行い得るように、スキ
ッドステアローダ内の制御レバーは、運転者が操作可能
な複数の釦、又は作動スイッチを支持する手握り部を有
することも一般的である。スキッドステアローダ上に取
り付けられる１つ又は２つ以上のアタッチメントの特定
の型式に依存して、特定の作業を行い、又は不作動にす
ることができる。更に、スキッドステアローダ上に取り
付けられる１つ又は２つ以上のアタッチメントの特定の
型式に依存して、運転者入力装置からの入力の特定の組
み合わせを同時に実施するならば、対向した制御弁が開
く結果となる。このことは、基本的に、液圧アクチュエ
ータ、又は液圧モータの両側に等量の加圧流体が提供さ
れることになる。

【０００５】

【課題を解決するための手段】パワー機械は、動力を提
供する動力装置を備えている。このパワー機械、又はこ
のパワー機械へのアタッチメントは、運転者の入力に基
づく運転者の入力信号を提供する運転者の入力装置を備
えている。また、このアタッチメントは、工具と、動力
装置に着脱可能に取り付けられ且つ工具に接続された動
力アクチュエータと、アタッチメントに取り付けられ且
つ運転者の入力装置に作用可能に接続された制御装置と
を備えている。この制御装置は、運転者の入力信号に基
づいて動力アクチュエータを制御する形態とされてい
る。

【０００６】一つの好適な実施の形態において、このア
タッチメントは、パワー機械に接続され且つパワー機械
により支持され、運転者がパワー機械の運転者室内に入
っているときに作動可能である。別の好適な実施の形態
において、このアタッチメントは、パワー機械から動力
を受け取るように接続されているが、運転者が運転室外
にあるとき作動可能な手持ち型工具を備えている。

【０００７】

【発明の実施の形態】図１は、本発明によるアタッチメ
ント１２を有するスキッドステアローダ１０の側面図で
ある。該スキッドステアローダ１０は、車輪１６で支持
されたフレーム１４を備えている。また、該フレーム１
４は、運転者室を画成するキャブ１８を支持しており、
該キャブ１８は、スキッドステアローダ１０を制御する
ために運転者がその上に座るシート２０を略囲ってい
る。シートバー２２がキャブ１８の前方部分に回動可能
に接続されている。運転者はシート２０に座り、次に、
シートバー２２を上方位置（図１に仮想線で図示）から
図１に図示した下方位置まで回動させる。また、キャブ
１８には、協働した手握り部を有する一対の制御レバー
２４、２６も設けられている。該一対の制御レバー２
４、２６は、入力信号を提供する作動可能な入力装置
（ロッカスイッチ、釦又はその他の運転者入力装置）を
備えている。

【０００８】リフトアーム２８は、回動点３０にてフレ
ーム１４に接続されている。一対の液圧シリンダ３２
（その１つのみを図１に図示）は、回動点３４にてフレ
ーム１４に、また、回動点３６にてリフトアーム２８に
回動可能に接続されている。リフトアーム２８は、箇所
３８、４０にて、又は別の適当な接続部により工具（又
はアタッチメント）１２（図１に図示した実施の形態に
おいて、ツリースペード）に接続される。

【０００９】ツリースペード１２は、図１に図示した実
施の形態において、それぞれ３つのスペード４２、４
４、４６から成っている。その他の適当な数の任意のス
ペードを使用することも可能であることを理解すべきで
ある。スペード４２、４４、４６は、それぞれ液圧シリ
ンダ４８、５０、５２に接続されている。液圧シリンダ
及びスペードは、複数の支持ブラケット５６、５８、６
０により下方ブラケット５４に接続されている。スペー
ド４２、４４、４６は、支持ブラケット５６、５８、６
０に沿って略上方に且つ下方に、また、該ブラケットに
対して動き得るように接続されている。

【００１０】液圧シリンダ４８、５０、５２は、接続部
６２を介してスキッドステアローダ１０の液圧装置によ
り作動される。接続部６２は、一対の液圧流体管の接続
具と、電気ハーネス接続具とを備えている。接続部６２
内の液圧流体管の接続具は、適当な導管により、全体と
して参照番号６４で示した、電気的に制御可能な複数の
弁に接続されている。弁６４は、スキッドステアローダ
１０の液圧装置から圧力下の流体を受け取る入力側を有
し、また、シリンダ４８、５０、５２に接続された出力
側を有する。更に、ゲートシリンダ６６（図２に関して
より詳細に説明する）がブラケット５４に接続され、ま
た、複数の弁６４の１つの出力側に接続されている。

【００１１】電気制御回路６８がツリースペード１２上
に取り付けられている。制御回路６８は、本明細書の後
でより詳細に説明するが、該制御回路は、レバー２４、
２６に接続された運転者入力装置から電子ハーネス７０
（接続部６２内の電気ハーネス接続具に接続されてい
る）を介して電気入力信号を受け取る電子制御装置を含
んでいる。制御回路６８は、受け取った入力に基づい
て、ツリースペード１２の作動を制御し得るように電気
作動弁６４に電気出力を提供する。制御装置６８は、適
当な入力信号を受け取ったならば、弁６４を制御し、液
圧シリンダ４８、５０、５２（それぞれスペード４２、
４４、４６を駆動する）が所望に応じて伸長し又は縮退
するようにする。

【００１２】図２は、ツリースペード１２の一部分の平
面図である。木等を地面から引き抜こうとするとき、運
転者は、レバー２４、２６の１つにおける適当な入力部
を作動させ、制御回路６８にゲート信号を提供する。こ
れにより、制御回路６８は弁６４の１つを制御して液圧
シリンダ６６を作動させる。この結果、スペード４６を
支持するブラケット５４の部分が該ブラケット５４の他
の部分に対して回動し且つブラケット５４の末端にて開
く。次に、運転者は、スキッドステアローダ１０を前進
駆動し、その木等がブラケット５４の略中間の位置に入
るようにする。

【００１３】次に、運転者は、制御回路６８により弁６
４の１つを制御し、液圧シリンダ６６を伸長させ、これ
により、ゲートを閉じる。その後、ツリースペード１２
は、スペード４２、４４、４６を地面内に推進可能な位
置となる。このように、運転者は、制御回路６８をして
圧力下の液圧流体をシリンダ４８、５０、５２に付与し
て、これにより、協働したスペード４２、４４、４６を
木等の周りの地面内に推進する。その後、運転者は液圧
シリンダ３２を伸長させ且つブラケット５４及びツリー
スペード１２を持ち上げる。次に、ツリースペード１２
内に保持された木等を地面に植える場所、又はその木等
を別の車両等に搭載する場所までスキッドステアローダ
１０を駆動することができる。

【００１４】図２には、スペード４６を支持するブラケ
ット５４の部分が回動点７２にてブラケット５４の他の
部分に回動可能に接続された状態が示してある。また、
液圧シリンダ６６は、回動点７４、７６にてブラケット
５４の双方の部分に回動可能に接続されている。このた
め、ピストンが矢印７８で示した略方向に向けて動くよ
うに液圧シリンダ６６を縮退させると、スペード４６を
支持するブラケット５４の部分が全体として矢印８０で
示した円弧の周りでブラケット５４の他の部分に対して
回動する。このように、ブラケット５４の旋回部分は、
門のように開いて、スキッドステアローダ１０の運転者
が前進駆動して、地面から引き抜こうとする木等をスペ
ード４２、４４、４６間の中心の位置に配置し得るよう
にする。木等がスペードに対して所望の位置になったな
らば、運転者は、液圧シリンダ６６を再度伸長させ、ま
た、スペードを支持するブラケット５４の部分を旋回さ
せ、閉じ位置に戻し、スペードによる作業を行い得るよ
うにする。

【００１５】図３は、本発明による制御回路６８のブロ
ック図である。また、図３には、弁６４、液圧シリンダ
４８、５０、５２、又は６６に対する制御回路６８の接
続状態が示してある。

【００１６】弁６４は、スペードシリンダ４８、５０、
５２の各々と協働した一対のソレノイド弁と、ゲートシ
リンダ６６と協働した追加的な弁を含んでいる。弁８
４、８６は、シリンダ５０と協働し、弁８８、９０はシ
リンダ５２と、弁９２、９４はシリンダ４８と、弁９６
はシリンダ６６とそれぞれ協働する。これらの弁への入
力を操作し、これらの弁を介して液圧回路を選択的に開
いて、選択されたシリンダに圧力下の液圧流体を付与す
ることができる。

【００１７】また、制御回路６８は、スキッドステアロ
ーダ１０のバッテリからのバッテリ信号と、接地信号と
を受け取るパワー回路８３も含んでいる。フィルタ及び
電圧調整回路が設けられて、制御され且つ調整された電
圧基準電位が制御回路６８で得られ且つその電圧を使用
して、その内部の種々の回路を作動させることができ
る。スキッドステアローダ１０が走行しているときにの
み、バッテリ信号が制御回路６８に付与されるように、
制御回路６８に付与されたバッテリ信号は、スキッドス
テアローダ１０の点火回路に接続される。

【００１８】制御回路６８は、レバー２４、２６に設け
られた運転者入力装置から４つの入力を受け取る。これ
らの入力には、反時計方向信号、時計方向信号、ゲート
開信号及びゲート閉信号が含まれる。これらの信号は、
適当なフィルタ及び調整回路８１を通じて制御装置８２
に提供される。好適な実施の形態において、制御装置８
２は、プログラム化可能な論理制御装置、マイクロプロ
セッサ、マイクロコントローラ、又はその他の適当な制
御回路である。入力信号に基づいて、制御装置８２は、
スペード１、スペード２、スペード３、ゲート開、ゲー
ト閉、ロッド及びＬパワーという７つの出力信号を提供
する。制御装置８２の機能については、以下に、より詳
細に説明する。

【００１９】一つの好適な実施の形態において、これら
の入力は、中央位置にばね偏倚されたロッカスイッチを
通じて提供される。例えば、好適な実施の形態におい
て、時計方向及び反時計方向入力信号の双方は、中央位
置にばね偏倚された単一のロッカスイッチにより提供さ
れる。ロッカスイッチを一方向に押せば、制御回路６８
に反時計方向信号が提供される。ロッカスイッチを第二
の方向に押せば、制御回路６８に時計方向信号が提供さ
れる。これは、また、制御回路６８にゲート開信号及び
ゲート閉信号を提供するための好適な実施の形態でもあ
る。

【００２０】作動時、制御回路６８の動力を増すと、ス
ペード出力信号の１つが標準値（ｄｅｆａｕｌｔ）不作
動として励起される。好適な実施の形態において、スペ
ード１の出力信号が励起される。スペード１の信号が励
起されると、弁８４、８６の双方が入力信号を受け取
り、その内部のソレノイドを励起させて弁を作動位置に
動かす。弁６４の１つが励起されたならば、レバー２
４、２６の一方からの運転者入力を通じて協働した液圧
シリンダが駆動される。この入力操作は、釦を操作する
か、又はハンドル又は手握り部を回して、ローダの液圧
装置内の弁スプールに協働した動きを生じさせ、協働し
た液圧シリンダの底端、又はロッド端の何れかに液圧流
体が付与されるようにして行われる。手操作制御によ
り、機械的な連結機構、又は電子手段の何れかを介して
弁スプールを動かすことができる。また、オン／オフモ
ード、又は比例モードの何れかにて液圧流体をツリース
ペード１２に提供することができる。比例モードにて液
圧流体を提供する一例は、その内容を引用して本明細書
にて含めた、「パワー機械のアタッチメントに比例動作
を提供する液圧制御装置（ＨＹＤＲＡＵＬＩＣ ＣＯＮ
ＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＰＲＯＶＩＤＩＮＧ ＰＲＯＰ
ＯＲＴＩＯＮＡＬ ＭＯＶＥＭＥＮＴ ＴＯ ＡＮ Ａ
ＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＰＯＷＥＲ ＭＡＣＨ
ＩＮＥ）」という名称で、１９９５年５月５日付けで出
願された、同時係属出願第１８／４３５，６０１号の明
細書に記載されている。

【００２１】弁８４、８６を励起させる場合、手握り部
の操作により、圧力下の液圧流体が弁８４、８６の一
方、又はもう一方に付与され、その弁８４、８６のもう
一方は、タンクに接続される。これにより、（シリンダ
５０の底端、又はロッド端に圧力下の液圧流体が提供さ
れるかどうかに依存して）液圧シリンダ５０は伸長し、
又は縮退する。このように、シリンダ５０は、スペード
４４を地面中に推進し、又はスペード４４を地面から引
き出す。

【００２２】次に、運転者がスペード４２、４４又は４
６のもう一方を操作しようとするならば、運転者は、制
御装置８２に、反時計方向信号又は時計の何れかを付与
するだけでよい。運転者が反時計方向信号を付与するな
らば、制御装置８２は、スペード２の出力を励起させ、
この出力は、弁８８、９０の双方を励起させる。次に、
レバー２４、又は２６の一方に設けられた適当な釦を押
すことにより、弁８８、８９の一方を介して、圧力下の
液圧流体が液圧アクチュエータ５２の底端、又はロッド
端の何れかに付与され、該アクチュエータを伸長させ、
又は縮退させる。これにより、スペード４６は、地面中
に推進され、又は地面から引き出される。

【００２３】制御装置８２に付与された時計方向信号又
は反時計方向信号を操作することにより、運転者は、作
業を行う任意の所望のスペードを実質的に選択すること
ができることが理解される。更に、次に、何のスペード
のソレノイドを励起させるかを示す表示手段を運転者に
選択随意的に提供することができることに注目すべきで
ある。かかる表示手段は、制御装置８２の出力側に接続
され且つ運転者が見るような位置に配置された発光体
（ＬＥＤ）９１を含むことができる。

【００２４】ゲート開及びゲート閉液圧シリンダ６６
は、同様の方法にて操作される。運転者が、運転者がゲ
ートを開くことを望むことを示す適当なロッカスイッチ
を押すならば、ゲート開信号が制御装置８２に付与さ
れ、その制御装置８２がゲート開出力を励起させる。こ
の出力は、弁９６に付与されて、ソレノイドを励起し、
スプールを中立位置から作動位置（圧力下の液圧流体が
液圧シリンダ６６のロッド端に付与される位置）に動か
す。これにより、液圧シリンダ６６は縮退し、これによ
り、スペード４６を回動させ、ツリースペード１２のゲ
ートを開ける（図２に関して説明したように）。運転者
がゲートを閉じることを望むならば、運転者は制御装置
８２にゲート閉信号を付与する。一方、制御装置８２
は、弁９６にゲート閉出力を提供し、ソレノイドを励起
させ、スプールを反対方向に動かし、圧力下の液圧流体
が液圧シリンダ６６の底端に提供されるようにする。こ
れにより、液圧シリンダ６６は伸長し、これにより、ツ
リースペード１２のゲートを閉じる（図２に関して説明
したように）。

【００２５】ある種のスキッドステアローダ１０におい
ては、液圧流体の流れを前側の補助的接続部、又は後側
の補助的接続部の何れかに向ける偏向弁が液圧動力回路
内に設けられている。一つの好適な実施の形態におい
て、スキッドステアローダ１０には、後側の補助的接続
部を介して作動される後方安定化装置を設けることがで
きる。このため、制御装置８２によりＬ−動力出力が提
供される。この出力は、スキッドステアローダ１０の液
圧動力回路に戻されて、また、偏向弁に付与される（適
当なリレーを作動させることで）。この偏向弁は、前側
の補助的接続部と後側の補助的接続部との間にて流体の
流れを偏向させる。このようにして、ツリースペード１
２における機能の一部（ゲート開機能及びゲート閉機能
のような）は、さもなければ、後側の補助的接続部に向
けられるであろう液圧流体により作動させることができ
る。

【００２６】換言すれば、ゲート開入力、又はゲート閉
入力が励起されたならば、Ｌ−動力出力によって、偏向
弁は、前面の補助的な接続部に流れを向けて、圧力下の
液圧流体を液圧シリンダ６６に提供する。しかしなが
ら、ゲート開入力、又はゲート閉入力の何れも励起され
ないとき、制御装置８２は、非励起状態のＬ−動力出力
を提供し、スキッドステアローダ１０に設けられた偏向
弁が流体を後側の補助的接続部に偏向して、運転者が後
方安定化装置を安定させ得るようにする。

【００２７】同様の理由にて、制御装置８２からロッド
出力が提供される。励起されたスペード出力を時計方向
又は反時計方向の何れかに循環させるために使用され
る、レバー２４、又は２６の一方に設けられた同一の運
転者入力装置は、後方安定化装置を操作するために使用
することもできる。このため、運転者が励起したスペー
ドの出力を循環させることのみを望むとき、安定化装置
が動かないように、後方の補助的接続部を制御する方向
制御弁の両側に圧力下にて液体流体が提供されるように
出力信号が提供される。

【００２８】スキッドステアローダ１０に設けられた、
参照番号８３で示すような、制御装置と連絡し得るよう
に制御装置８２を接続することができる。一つの好適な
実施の形態において、該制御装置８３は、アタッチメン
トへの液圧流体の流れを制御するオン／オフ制御装置で
ある。別の実施の形態において、制御装置８３は、その
内容を引用して本明細書に含めた、米国特許出願第０８
／４３５，６０１号に記載されたような比例制御装置で
ある。簡単に説明すれば、この比例制御装置は、アタッ
チメントへの液圧流体の流れをパルス幅調整式、又はそ
の他の比例的な方法にて制御する。

【００２９】図４は、本発明による制御回路６８の作用
を示すフロー線図である。最初に、制御回路６８の動力
を増すと、出力の全てがオフとなり、スペードのカウン
ト数と称される可変数が１に設定される。このことは、
ブロック１００により示してある。任意の適当なリサイ
クル時間に設定された監視タイマー装置が採用される。
制御装置８２は、監視タイマーの設定時間が経過するの
を待つ。このことは、ブロック１０２で示してある。

【００３０】作業が開始されたならば、制御装置８２
は、ゲート開信号が付与されたかどうかを判断する。こ
のことは、ブロック１０４により示される。ゲート開信
号が付与されたならば、制御装置８２は、ゲート開出力
をオフにし（その出力がオンになっていた場合）、ゲー
ト閉出力をオンにし、即ち、励起させる。このことは、
ブロック１０６で示してある。次に、制御装置８２は、
スペード出力の信号の全てがオフとされること、ロッド
出力信号がオフとされること、Ｌ−動力出力がオンとさ
れることを確実にする。このことは、ブロック１０８で
示してある。スペードの可変のカウント数は、１に設定
され（その値が既に１に設定されていない場合）、ブロ
ック１０２への戻りを制御する。このことは、ブロック
１１０で示してある。

【００３１】ブロック１０４にて、ゲート閉入力信号が
付与されなかったならば、制御装置８２は、ゲート開信
号が付与されたか否かを判断する。このことは、ブロッ
ク１１２で示してある。その信号が付与されているなら
ば、制御装置８２は、ゲート開出力をオンにし、ゲート
閉出力をオフにする。このことは、ブロック１１４で示
してある。次に、ブロック１０８、１１０を通じて処理
が続けられる。

【００３２】ブロック１１２にて、制御装置８２がゲー
ト開信号が付与されていないと判断したならば、制御装
置８２は、Ｌ−動力出力、ゲート開出力及びゲート閉出
力をオフにする。このことは、ブロック１１６で示して
ある。

【００３３】次に、制御装置８２は、時計方向スイッチ
が作動されたかどうかを判断する。これは、ブロック１
１８により示される。スイッチが作動しているならば、
解放フラグと称される可変値が制御装置８２によって調
べられる。この解放フラグの可変値が消去されたなら
ば、スペードのカウント数の増分が為される。このこと
は、ブロック１２０、１２２で示されている。しかしな
がら、解放フラグが消去されないならば、解放フラグが
設定され、ロッド出力がオンとされ、制御装置８２は、
スペードカウント数に基づいて、適当なスペード出力信
号を励起させる。このことは、ブロック１２４、１２
６、１２８、１３０、１３２、１３４、１３６で示して
ある。

【００３４】スペードカウント数の増分が為された後、
そのカウント数が３以下、又は３に等しいならば、その
カウント数は有効なカウント数であり、ブロック１２
４、１２６、１２８、１３０、１３２、１３４、１３６
に従って進行する。しかしながら、ブロック１２２に
て、スペードのカウント数が３以上となるように増分さ
れたならば、次に、カウント数は１に設定され、処理
は、ブロック１２４、１２６、１２８、１３０、１３
２、１３４、１３６に対して進行する。この順序は、ブ
ロック１３８、１４０で示してある。

【００３５】ブロック１１８にて、時計方向入力がある
と制御装置８２が判断したならば、制御装置８２は、反
時計方向入力が有効かどうかを判断する。これは、ブロ
ック１４２にて示してある。反時計方向入力が有効でな
いならば、可変の解放フラグが消去され、ロッド出力が
オフとされ、処理は、ブロック１２６、１２８、１３
０、１３２、１３４、１３６に対して続行する。このこ
とは、ブロック１４４で示してある。

【００３６】しかしながら、ブロック１４２にて反時計
方向入力が有効であるならば、次に、制御装置８２は、
ブロック１２０、１２２、１２８、１３０及び１４０に
関して図示した方法と略同一の方法にて進行する。その
相違点は、解放フラグが消去されたならば、スペードの
カウント数の減分が為されることである。また、減分
後、スペードのカウント数が１以下であるならば、次
に、スペードのカウント数は３に設定される。このこと
は、ブロック１４６、１４８、１５０、１５２で示して
ある。

【００３７】また、本発明は、手持ち型工具にも同様に
適していることを認識すべきである。例えば、図５に
は、スキッドステアローダ１０に接続された手動（又は
手持ち型）オーガ２００が示されている。オーガ２００
は、一対の液圧流体接続具２０４に接続された液圧モー
タ２０２を備える一方、該一対の液圧流体接続具は一対
の液圧ホース２０６に接続されている。一方、ホース２
０６は、接続具６２に接続されている。また、オーガ２
００は、ハンドル２０８と、運転車操作可能な手握り部
又はスイッチ２１０を備えている。

【００３８】一つの好適な実施の形態において、図５に
仮想線で図示した制御回路２１２は、モータ２０２を収
容するハウジングと同一のハウジング内に収容されてい
る。制御回路２１２は、運転者入力装置２１４を備える
一方、該運転者入力装置は、好適な実施の形態におい
て、ディスプレイを含むキーパッド入力装置である。制
御回路２１２は、一つの実施の形態において、スキッド
ステアローダ１０における電気装置から電力を受け取
る。この電力は、電気ハーネス２１６により制御回路２
１２に提供される。更に、制御信号は、スキッドステア
ローダ１０における制御回路２１２と電子制御回路との
間にて電気ハーネス２１６を通じて連絡することが好ま
しい。

【００３９】作動時、最初にオーガ２００を作動させよ
うとする運転者は、運転者インターフェース・キーボー
ド２１４を通じて所定のコードのキーを押すことが好ま
しい。次に、制御回路２１２内の制御装置は、電気ハー
ネス２１６を介してスキッドステアローダ１０内の制御
回路に連絡信号を提供する。制御回路２１２内の制御装
置は、最初に電気ハーネス２１６を通じてスキッドステ
アローダ１０内の電子回路に識別信号を提供することが
好ましい。この識別信号は、キーパッド２１４のコード
における運転者のキー操作に応答して、又はアタッチメ
ントをパワー機械に接続し、電力を提供すると直ちに、
自動的に提供することができる。次に、スキッドステア
ローダ１０内の制御回路は、適当な流量及び適当な圧力
にて液圧流体がホース２０６を通じて提供されるよう
な、スキッドステアローダ１０内の液圧装置の形態とす
る。換言すれば、手に持ったオーガ２００は、例えば、
ツリースペード１２を作動させるのに必要な圧力及び流
量を必要とせず、また、その圧力及び流量では効率良く
作動しない。このため、スキッドステアローダ１０にお
ける液圧装置が比例流量制御装置を備える実施の形態に
おいて、その流量は適正に制御される。また、スキッド
ステアローダ１０における液圧装置（図６に関して説明
する）は、識別された特定のアタッチメントに基づいて
制御される流量絞り弁又はその他の型式の流量制御装置
を含むことができる。

【００４０】これと代替的に、オーガ２００には、液圧
カプラー２０４に接続された減圧弁を設けることもでき
る。かかる減圧弁は、制御回路２１２に接続し且つ該制
御回路により制御し、適当な圧力及び流量の液圧流体が
提供されるようにする。

【００４１】特定のアタッチメントを取り付けた特定の
作動状態下にて、スキッドステアローダ１０に設けられ
た制御回路２１２又は電子的な制御装置の何れかは、ス
キッドステアローダ１０の機能を変更し得るような形態
とされることが好ましい。換言すれば、運転者が手持ち
型のオーガ２００を作動させるとき、制御回路２１２
は、ハーネス２１６を通じてスキッドステアローダ１０
における制御装置まで電気信号を伝達することが好まし
い。これに応答して、スキッドステアローダ１０におけ
る制御装置が、牽引ロック機構に係合し、該牽引ロック
機構がスキッドステアローダ１０の車輪１６をロック
し、オーガ２００の作動中にスキッドステアローダ１０
が動かないようにすることができる。更に、スキッドス
テアローダ１０に設けられた制御装置は、スキッドステ
アローダ１０における液圧装置が限定された機能を果た
すようにし、シリンダ３２の作動、補助的継手の作動、
及びスキッドステアローダ１０と協働したその他の液圧
装置の作動がロックアウト状態となり、又はさもなけれ
ば適宜に変更されるようにする。

【００４２】液圧流体が所望の圧力及び流量にてホース
２０６を通じて利用可能であるならば、オーガ２００は
作動可能である。次に、運転者はハンドル２０８を握
り、スイッチ２１０を作動させてオーガ２００を作動さ
せる。スイッチ２１０は、オフ位置に偏倚させ、運転者
がスイッチ２１０をハンドル２０８に向けて押すことに
より作動させる。このように、運転者がスイッチ２１０
を離せば、該スイッチは、自動的にオフ位置に戻る。ま
た、運転者インターフェース２１４は、オーガ２００を
両方向に作動させ得るように方向スイッチを備えること
も好ましい。

【００４３】運転者が最早、オーガ２００を作動させず
に、スイッチ２１０を離したとき、運転者は、作動の停
止釦、又は中断釦、或いはその他の適当な運転者入力ス
イッチを押すことが好ましい。これに応答して、スキッ
ドステアローダ１０における液圧装置は、圧力下の液圧
流体が最早、ホース２０６を通じて提供されないような
形態とすることが好ましい。このことは、オーガ２００
を使用していないときにホース２０６が加圧されるのを
実質的に防止する。また、ホース２０６の減圧は、運転
者がスイッチ２１０を解放するのに応答して、簡単に行
うことができ、また、再加圧は、運転者がスイッチ２１
０を再度押すことに応答して行われる。

【００４４】更に、特定の状況下にて、運転者は、他人
によるアタッチメントの操作を阻止することを望む場合
がある。この場合、運転者は、適当なロックアウトコー
ドをキーパッド２１４内にキー入力することが好まし
い。これに応答して、制御回路２１２は、別の適当なコ
ードがキー入力される迄、アタッチメントの作動を阻止
する。また、一つの好適な実施の形態において、制御回
路２１２は、スイッチ２１０を離す毎に、又は停止釦を
押す毎に作動を阻止し、従って、アタッチメントを再始
動させるためには、運転者は、適当なコードを再入力し
なければならないことに注目すべきである。これと代替
的に、制御回路２１２は、運転者がコードをキー入力す
る毎にタイマーが設定されるようにし、制御回路２１２
が、そのタイマーにより設定された全時間に亙ってアタ
ッチメントを作動可能な状態に保つようにしてもよい。
図６は、パワー機械１０に対する制御装置２２０、及び
持ち運び型オーガ２００のようなアタッチメント、又は
本明細書にて説明したその他のアタッチメントの制御装
置２２２の一つの実施の形態を示すブロック図である。
制御装置２２０は、機械の制御装置２２４と、作動状態
センサ２２６と、電子式制御装置２２７（例えば、手握
り部２４、２６として具体化することができる）と、運
転者インターフェース２２８と、液圧動力装置２３０
と、機械の動力アクチュエータ２３１（例えば、シリン
ダ３２として具体化することができる）と、機械のアク
チュエータロックアウト装置２３２と、機械の牽引ロッ
クアウト装置２３４とを備えている。また、制御装置２
２０は、任意選択的に無線送信機２３６を備えることも
可能である。

【００４５】機械の制御装置２２４は、デジタルコンピ
ュータ、又はその他の適当なマイクロコントローラを備
えることが好ましい。作動状態のセンサ２２６は、所望
の作動状態を検出するセンサから成っている。かかるセ
ンサは、シートバー２２の位置を示す信号を提供するセ
ンサと、シート２０に運転者が座っていることを示す信
号を提供するセンサとを含めることができる。かかるセ
ンサは、その双方を引用して本明細書に含めた、米国特
許第５，４２５，４３１号及び米国特許出願第０８／１
９９，１２０号の明細書により詳細に記載されている。
簡単に説明すれば、かかるセンサは、検出されたパラメ
ータを示す出力信号を機械の制御装置２２４に提供す
る、ホール効果型センサ、赤外線型センサ又はその他の
適当なセンサを含むことが好ましい。こうした信号に基
づいて、機械の制御装置２２４は、スキッドステアロー
ダ１０、及び該スキッドステアローダと協働したアタッ
チメントの作業機能を制御する。

【００４６】電子式制御装置２２７は、運転者の入力を
示す信号を提供する。かかる電子式制御装置は、例え
ば、手握り部２４、２６と、該手握り部２４、２６と協
働したスイッチ、又は釦、或いはその他の運転者入力装
置と、キャブ１８内の足踏みペダルによる運転者入力装
置と、キャブ１８内に設けられたメンブラン又はキーパ
ッド入力装置による入力装置と、又はその他の適当な任
意の運転者入力装置とを含むことができる。

【００４７】運転者インターフェース２２８は、機械１
０又は協働したアタッチメントの所望の運転状態又は運
転者の特徴を示す、視覚的又は聴覚的表示を運転者に提
供することが好ましい。運転者インターフェース２２８
は、例えば、ＬＣＤディスプレイと、ＣＲＴ型ディスプ
レイ端末と、一連のＬＥＤｓと、聴覚的インジケータ
と、又はその他の適当な運転者インターフェースを含む
ことができる。

【００４８】好適な実施の形態において、機械のパワー
回路２３０は、機械１０に対する液圧及び電力装置を含
む。かかる装置は、その内容を引用して本明細書に含め
た、特許及び特許出願に記載されたものを含む、任意の
適当な方法にて具体化することができる。機械のパワー
回路２３０の更なる特徴は、本明細書の後で説明する。
機械１０に対する機械の動力アクチュエータ２３１は、
液圧シリンダ３２を含み、また、車輪１６の駆動に使用
される牽引モータ、及び機械１０と協働した任意のその
他の動力アクチュエータのような、機械１０における任
意のその他の制御可能なアクチュエータを含む。

【００４９】機械１０の機能を変更するときに、機械の
アクチュエータのロックアウト装置２３２及び機械の牽
引ロックアウト装置２３４の双方が使用される。好適な
実施の形態において、機械のアクチュエータのロックア
ウト装置２３２は、機械１０と協働した機械の動力アク
チュエータ２３１の特定のものの作動をロックアウト
し、又は変更するために使用される。同様に、機械の牽
引ロックアウト装置２３４は、車輪１６の駆動に使用さ
れる牽引モータ（又は、ミニ掘削機に使用される軌道の
ようなその他の牽引装置）の作動をロックアウトし、又
は変更することが好ましい。該ロックアウト装置は、作
動状態センサ２２６により検出可能である特定の状態に
て使用され、そのセンサには、運転者が電子式制御装置
２２７を通じて入力し、又は、アタッチメント制御回路
２２２により機械の制御装置２２４と連絡させることが
できる。機械のアクチュエータのロックアウト装置２３
２、及び機械の牽引ロックアウト装置２３４の一つのよ
り詳細な実施の形態は、「パワー機械用のインターロッ
ク制御装置（ＩＮＴＥＲＬＯＣＫ ＣＯＮＴＲＯＬＳＹ
ＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲ ＭＡＣＨＩＮＥ）」と
いう名称の米国特許第５，４２５，４３１号の明細書に
記載されている。

【００５０】任意選択的に無線送信機２３６が機械１０
に設けられる。好適な実施の形態において、該無線送信
機２３６は、赤外線周波数型、セル式、又はその他の適
当な無線通信用送信機である。次に、ハーネス２１６に
代えて、又は該ハーネス２１６に加えて無線リンク２３
８を使用して、機械１０と協働したアタッチメントとと
を連絡させることができる。

【００５１】一つの好適な実施の形態において、制御装
置２２２は、アタッチメント制御装置２４０と、アタッ
チメントのパワー回路２４２と、アタッチメントの動力
アクチュエータ２４４と、記憶装置２４６と、運転者イ
ンターフェース２４８と、運転者制御入力２５０とを含
む。また、該制御装置２２２は、特定の特徴を行うた
め、位置センサ２５２と、アクチュエータの速度センサ
２５４と、ＧＰＳ送信機２５６と、無線送信機２５８と
を選択随意的に含むことが可能である。

【００５２】好適な実施の形態において、アタッチメン
トの制御装置２４０は、機械の制御装置２２４と同様
に、デジタルコンピュータ又はその他の適当な制御装置
であり、該デジタルコンピュータ又はその他の適当な制
御装置は、一連の通信手順を使用して、ハーネス２１６
（又は無線リンク２３８）により機械の制御装置２２４
と連絡する。アタッチメントの制御装置２４０は、アタ
ッチメントのパワー回路２４２に接続される。好適な実
施の形態において、アタッチメントのパワー回路２４２
は、液圧装置又は電気装置或いはその両方を含み、これ
らは、制御装置２２２に対応する特定のアタッチメント
と協働する。一つの好適な実施の形態において、アタッ
チメントのパワー回路２４２は、機械のパワー回路２３
０からホース２０６を通じて圧力下の液圧流体を受け取
る液圧供給回路を含んでいる。アタッチメントのパワー
回路２４２は、アタッチメントの動力アクチュエータ２
４４を作動する適当な出力を提供する。

【００５３】アタッチメント動力アクチュエータ２４４
は、好適な実施の形態において、アタッチメントと協働
した動力アクチュエータである。例えば、一つの実施の
形態において、アタッチメント動力アクチュエータ２４
４は、図５に図示した手持ち型オーガ２００を作動させ
るのに使用される液圧モータ２０２に対応する。

【００５４】記憶装置２４６は、アタッチメント制御装
置２４０と協働し、その内部に適当なプログラムが記憶
されることが好ましい。また、以下により詳細に説明す
るように、本発明に関連するその他の特徴を実現するた
めに記憶装置２４６を使用することもできる。

【００５５】運転者インターフェース２４８は、運転者
インターフェース２２８と同様に、任意の所望の作動状
態、又は作動パラメータが実現されたことを運転者に知
らせるために設けられる視覚的又は聴覚的標識を含むこ
とが好ましい。また、運転者制御入力装置２５０は、機
械１０に対応した電子的制御装置と同様に、典型的に、
運転者が作動可能なスイッチと、キーパッド又はメンブ
ラン入力装置と、運転者が作動可能な手握り部と、運転
者入力を示す制御信号をアタッチメント制御装置２４０
に提供するために使用することのできるその他の適当な
運転者入力装置とを備えている。

【００５６】無線送信機２５８は、無線送信機２３６と
同様に、アタッチメント制御装置２４０と機械の制御装
置２４４との連絡を容易にするために使用することので
きる適正な型式の任意の無線送信機であることが好まし
い。

【００５７】アタッチメントの通常の作動中、アタッチ
メント制御装置２４０は、機械の制御装置２４４に接続
されたときに、機械１０に取り付けられるアタッチメン
トの正確な型式を機械の制御装置２２４に連絡する。更
に、アタッチメント制御装置２４０は、該機械１０に接
続される正確なアタッチメント機械の制御装置２２４に
示すことができる一方、この情報は、アタッチメント上
にてハーネス２１６が取り付けられる特定のピンの形態
を求める機械の制御装置２２４により得ることもでき
る。また、アタッチメント制御装置２４０は、アタッチ
メントに関連した動力及びその他の必要条件を連絡する
こともできる。これと代替的に、機械の制御装置２２４
は、特定のアタッチメントに対する動力及びその他の作
動条件を判断するために、その後に機械１０に取り付け
られるアタッチメントの型式に基づく検索表を参照する
ようにしてもよい。得られた情報に基づいて、機械の制
御装置２２４は、それに応じて制御装置２２０を制御す
る。

【００５８】例えば、機械１０に関連したアタッチメン
トが図５に図示したオーガ２００のような持ち運び型の
装置である場合、機械１０からの液圧流体圧力及び流量
を調節する必要がある。一例として、機械の制御装置２
２４が機械のパワー回路２３０を制御して、所望の圧力
及び所望の流量の液圧流体をホース２０６を通じてアタ
ッチメントのパワー回路２４２に提供するか、又はアタ
ッチメントの制御装置２４０がアタッチメントのパワー
回路２４２を制御して、機械のパワー回路２３０から受
け取った液圧流体の流量及び圧力を調節し、適当な範囲
となるようにすることができる。

【００５９】更に、アタッチメントが手持ち型の工具で
ある場合、機械のアクチュエータのロックアウト装置２
３２及び機械の牽引ロック装置２３４を制御して、機械
１０の機能を変更することが望ましい。例えば、（オー
ガ２００のような）手持ち型工具を機械に接続したと
き、機械のアクチュエータのロックアウト装置２３２
が、機械１０に設けられた液圧シリンダ３２及びその他
の動力アクチュエータの作動をロックするようにするこ
とが望ましい。更に、機械の牽引ロック装置２３４は、
機械１０の車輪１６の動きを阻止する牽引機構に係合す
るようにすることも望ましい。この場合、アタッチメン
ト制御装置２４０から識別情報を受け取ったときに、機
械の制御装置２２４は、装置２３２、２３４を制御し
て、機械１０の機能を顕著に変更する。勿論、これと代
替的に、ハーネス２１６を通じてアタッチメントの制御
装置２４０を装置２３２、２３４に直接、接続してもよ
い。その場合、アタッチメントの制御装置２４０は、機
械の制御装置２２４を通じてではなく、それ自体で直
接、これらの装置を制御する。

【００６０】特定の環境下にて、ある種のモデル又は型
式の機械に対してある種のアタッチメントを使用するこ
とが望ましいことにも留意すべきである。この場合、適
当でないアタッチメントを機械から取り外す迄、アタッ
チメントの制御装置２４０又は機械の制御装置２２４の
何れかが、そのアタッチメント（また、多分、機械１
０）の作動をロックアウトする。

【００６１】機械１０がアタッチメントによる作業を容
易にする形態となったならば、運転者は運転者の制御入
力装置２４２（動力スイッチ又は手握り部のような）を
作動させて、アタッチメントによる作業を開始する。例
えば、アタッチメントが手持ち型のオーガ２００である
場合、運転者の制御入力装置２５０は、ハンドル２０８
及び作動可能な手握り部２１０に対応する。運転者の制
御入力２５０を作動させたとき、アタッチメントの制御
装置２４０は、アタッチメントの動力アクチュエータ２
４４に動力を供給することを要求する。これにより、機
械の制御装置２２４は、例えば、機械のパワー回路２３
０を通じて液圧流体をアタッチメントのパワー回路２４
２に提供し、このパワー回路にて、圧力下の液圧流体が
アタッチメントの動力アクチュエータ２４４に提供され
る。

【００６２】アタッチメントにより要求される荷重が特
に重い場合、機械の制御装置２２４は、追加的なステッ
プを取ることができる。また、例えば、機械のパワー回
路２３０は、また、機械１０の液圧パワー回路中に液圧
流体ポンプを作動させるエンジンを含むことが好まし
い。アタッチメントにより要求される荷重が重い場合、
機械の制御装置２２４は、ポンプを作動させるエンジン
のＲＰＭ出力を増大させ、これにより、圧力下の液圧流
体を提供するポンプの性能を向上させることが好まし
い。勿論、重くない荷重である場合、機械の制御装置２
２４は、エンジンを制御してそのＲＰＭ出力を減少させ
る。このように、次に、アタッチメント１０に取り付け
られるアタッチメントの型式を判断することにより、ま
た、必要とされる特定の荷重を判断することにより、ア
タッチメントの制御装置２４０及び機械の制御装置２２
４は組み合わさって装置全体の効率を向上させる。

【００６３】更に、好適な実施の形態において、運転者
が運転者制御入力２５０（手握り部２１０のような）を
作動させる程度により要求される流量が決まる。運転者
の制御入力装置２５０が作動されないとき、アタッチメ
ントは、空転し又は停止することが好ましい。アタッチ
メントが空転し又は停止したとき、機械の制御装置２２
４は、アタッチメントの制御装置２４０からこの状態を
示す情報を受け取り、機械１０のエンジンを減速させ
る。また、このことは、装置全体の効率を向上させるこ
とになる。このことは、燃料を節約するのみならず、装
置の馬力を効率良く管理することになる。このことは、
機械１０のエンジンは、必要とされるときにのみ高速と
なるため、騒音を最小限に抑えることにつながる。ま
た、このことは、アタッチメント内及び機械１０内の熱
の発生を効率良く管理することになる。アタッチメント
及び機械１０に重い荷重が加わる場合、その双方が熱を
発生させる。このことは、アタッチメント及び機械の双
方の寿命を短くする。アタッチメントの運転者が必要と
し又は要求するときにのみ荷重が提供され且つ発生され
るように荷重を管理することにより、機械１０及びアタ
ッチメントから発生される熱は減少し、機械及びアタッ
チメントの寿命を引き延ばすことが可能となる。

【００６４】また、アタッチメントに対する流量及び流
体圧力を多数の方法にて制御することが可能であること
も留意すべきである。例えば、機械１０と協働した液圧
装置内の定容積型ポンプを駆動するエンジンの速度を変
化させることで液圧流体の流量を制御可することが可能
である。更に、可変容積型ポンプを提供し、このポンブ
を機械の制御装置２２４又はアタッチメントの制御装置
２４０の何れかにより制御することができる。好適な実
施の形態において、任意の特定のアタッチメントに対し
所定の範囲の流量が提供される。制御装置２２４、２４
０は、その用途に依存して、その範囲内で流量を変化さ
せ、又は流量をその範囲内で一定に保つ。ポンプを駆動
するエンジンのエンジンの速度は、エンジン速度センサ
（任意の公知のエンジン速度センサとすることができ
る）を設け且つエンジンの速度センサを機械の制御装置
２２４に接続することで制御される。機械の制御装置２
２４は、（スロットルを操作することにより）エンジン
速度を所望の範囲内に保ち得るようにエンジンを増速
し、又はエンジンを減速させる。

【００６５】運転者がアタッチメントの作動を終了した
ならば、運転者は、最初に、運転者の制御入力装置（手
握り部２１０のような）を解放して、アタッチメントの
動力アクチュエータ２４４の作動を停止させる。次に、
運転者は、最早、そのアタッチメントを作動させること
を運転者が望まないことを示す別の運転者制御入力装置
２５０（スイッチ又はメンブランキーパッド入力のよう
な）を作動させることが好ましい。この情報は、アタッ
チメントの制御装置２４０により機械の制御装置２２４
に伝達されることが好ましい。この場合、機械の制御装
置２２４は、機械のパワー回路２３０を制御し、ホース
２０６を通じて最早、動力が供給されないようにするこ
とが好ましい。このように、アタッチメントを使用して
いないとき、高圧の圧力をホース２０６から除去する。

【００６６】更に別の好適な実施の形態において、運転
者の制御入力２５０は、キーのような機械の始動入力装
置と、一連のメンブランキーパッド入力と、又はその他
の適当なスイッチとを含む。このように、アタッチメン
トの作業中（アタッチメントが手持ち型アタッチメント
であるようなとき）、運転者がキャブ１８内に居ない状
況にて、運転者は、アタッチメントにおける運転者制御
入力装置２５０を通じて機械１０内のエンジンを始動さ
せ且つそのエンジンを停止させることができる。運転者
は、アタッチメント制御装置２４０に信号を送る適当な
制御入力装置を作動させるたけでよい。一方、アタッチ
メントの制御装置２４０は、その信号を機械の制御装置
２２４に伝達し、その機械の制御装置が機械１０のエン
ジンを始動させ又は停止させる。その場合、機械１０
は、制御装置２２０に電力を供給する補助バッテリ又は
その他の電源を備えることが望ましい。また、制御装置
２２２は、制御装置２２０に電力を提供することもでき
る。エンジン又は機械１０が停止したときに、運転者が
アタッチメントを使用することを望むとき、機械１０の
エンジンを再始動させることを運転者が欲することを示
す運転者の制御入力２５０の１つを作動させる。これに
より、アタッチメントの制御装置２４０は、機械の制御
装置２２４と連絡し、機械の制御装置２２４をして機械
１０のエンジンを再始動させ、これにより、機械１０に
対し該機械に接続されたアタッチメントにおけるアタッ
チメントの動力アクチュエータ２４４に動力を提供する
機能を提供する。

【００６７】更に、アタッチメントにおける圧力逃がし
弁を不要し、又はその必要性を軽減するために本発明を
使用することもできる。例えば、アタッチメントの制御
装置２４０は、アタッチメントのパワー回路２４２内に
存在する流量センサ又は圧力センサを監視し得る形態と
することができる。また、アタッチメントの制御装置２
４０は、動力を増すとき、記憶装置２４６から圧力又は
流量範囲を検索し得る形態とすることもできる。このこ
とは、アタッチメントの制御装置２４０がその上に取り
付けられる特定のアタッチメントに対する圧力又は流量
範囲（或いはその双方）を提供することができる。作業
中、アタッチメントの制御装置２４０は、その値が所望
の範囲内（又は、例えば、所望の上方限界値以下）に止
まることを確実にするため、センサにより検出された圧
力又は流量を定期的に監視する。

【００６８】圧力又は流量が所定の範囲外となったなら
ば、アタッチメントの制御装置２４０は、アタッチメン
トの動力アクチュエータ２４４の周りで液圧流体の流れ
を偏向させ、又は液圧流体の流れを停止させる。液圧流
体の流れを偏向させるとき、アタッチメントの制御装置
２４０は、アタッチメントのパワー回路２４２内の偏向
弁を作動させ、該偏向弁が流れをタンクに向けるか、又
は少なくともアタッチメントの動力アクチュエータ２４
４の周りで偏向させる。液圧流体の流れを中断すると
き、アタッチメントの制御装置２４０は、機械の制御装
置２２４と連絡して、機械の制御装置２２４が機械のパ
ワー回路２３０を制御し、アタッチメントへの圧力下の
液圧流体の供給を停止するように要求する。このこと
は、液圧流体の流れを遮断するか、又はその液圧流体の
流れをアタッチメントに提供せずに、タンクに向け、又
は少なくともアタッチメントの周りでその流体を循環さ
せることだけで行うことができる。

【００６９】また、機械１０への流量が所望のアタッチ
メントに対する所定の範囲内に制御される実施の形態に
おいて、流量を設定する特定の運転者アクチュエータが
依然、全範囲に亙って動き得るように制御される点にも
留意すべきである。例えば、機械のパワー回路２３０が
１８ガロンの液圧流体の流量を提供することができ、そ
のアタッチメントが図５に図示した手持ち型のオーガ２
００である場合、液圧モータ２０２及びオーガ２００
は、最大３ガロンの液圧流体の流量しか受け入れること
ができない。好適な実施の形態において、モータ２０２
への流量は、手握り部のアクチュエータ２１０を圧縮す
る程度に依存して、０ガロンから３ガロンまで増大す
る。手握りアクチュエータ２１０が圧縮されない場合、
液圧流体は全く流れない。手握りアクチュエータを完全
に圧縮したならば、３ガロンの流量が提供される。機械
１０からの流量が最大１８ガロンから最大３ガロンまで
減少した場合であっても、手握りアクチュエータ２１０
を非圧縮位置から完全な圧縮位置まで位置まで動かすの
に伴い、この流量は、０ガロンと３ガロンとの間にて連
続的に増大する。

【００７０】このことは、何れもアタッチメントへの流
量を制御する、アタッチメントの制御装置２４０、又は
機械の制御装置２２４の何れかにより行われることが好
ましい。機械の制御装置２２４が流量を０ガロンから３
ガロンに制御する場合、その制御は、作動される特定の
アタッチメントを最初に識別することに基づいて行われ
る。次に、運転者が手握りアクチュエータ２１０（図６
に運転者制御入力装置２５０として表示）を押せば、ア
タッチメントの制御装置２４０は、機械の制御装置２２
４と連続的に連絡して、機械の制御装置２２４は、機械
のパワー回路２３０により提供される液圧流体の流量を
０ガロンから３ガロンまで増大させる。アタッチメント
の制御装置２４０がこの流量を変化させる場合、運転者
が運転者の制御装置２５０の作動を続けるに伴い、アタ
ッチメントの制御装置２４０は、アタッチメントのパワ
ー回路２４２を制御するだけで流量を０ガロンから３ガ
ロンに増すことができる。

【００７１】本発明の別の好適な実施の形態によれば、
該アタッチメントは、ＧＰＳ受信機２５６も備えてい
る。この好適な実施の形態において、ＧＰＳ受信機２５
６は、全世界位置表示システムからの位置情報を受信す
る任意の適当な市販のＧＰＳ受信機である。このＧＰＳ
受信機は、位置情報を定期的に受信し且つ記録し、その
情報をアタッチメントの制御装置２４０に提供すること
が好ましい。アタッチメントの制御装置２４０は、その
前の位置情報の多数の組みと現在の組みの位置情報とを
記憶装置２４６に記憶させることが好ましい。

【００７２】アタッチメントの制御装置２４０が無線送
信機２５８を通じて位置の要求を受け取ったとき、アタ
ッチメントの制御装置２４０は、現在の位置情報デー
タ、及び記憶させた過去の位置情報データの組みを検索
し、そのデータを無線送信機２３６又は別の適当な無線
送信機に伝送する。このように、アタッチメント及び機
械１０（アタッチメントが未だ機械１０に取り付けられ
ている場合）の位置を常時、追跡することが可能とな
る。好適な実施の形態において、ＧＰＳ受信機２５６が
提供される場合、無線送信機２５８は、セル式送信機で
ある。このアタッチメントは、代替的に、セルラー三角
測量法（ｃｅｌｌｕｌａｒ ｔｒｉａｎｇｕｌａｔｉｏ
ｎ）、ローラン（ＬＯＲＡＮ）位置決めシステム又は別
の適当な位置決めシステムを使用して位置決めすること
もできる。

【００７３】アタッチメントの制御装置２４０、アタッ
チメントに設けられたその他の電気的構成要素が機械１
０に取り付けられるかどうかに関係なく、作動可能であ
るように、このアタッチメントは、それ自体の自己充足
型電源を備えることができる。このことは、例えば、ア
タッチメントが機械１０に最早取り付けられていない場
合であっても、ＧＰＳの情報の伝達を特に促進する。

【００７４】異なるアタッチメントは異なる機能を必要
とするから、本発明のもう一つの特徴が具体化されるこ
とが好ましい。換言すれば、ツリースペードアタッチメ
ントは、切株粉砕機のようなその他のアタッチメントで
行われる以外の機能を実施することを必要とする。この
ため、異なる電子制御装置２２７に且つ機械１０の運転
者室内にて異なる機能が割り当てられる。一つの好適な
実施の形態において、機械の制御装置２２４が機械１０
に接続された特定の型式のアタッチメントを識別すると
直ちに、機械の制御装置２２４は、運転者のインターフ
ェース２２８にその特定のアタッチメントの型式を示
す。また、該機械の制御装置は、運転者室１８内にて運
転者に標識を提供し、これは、特定の電子運転者入力制
御装置が何れのアタッチメントに何れの機能を果たさせ
るのかを示す。例えば、アタッチメントがツリースペー
ドである場合、運転者室内の手握り部の１つに設けられ
た運転者の作動可能なスイッチの１つにより、ツリース
ペードのゲートの開閉を行うことができる。これに反し
て、そのアタッチメントが切株粉砕機であるならば、そ
の運転者作動可能な同一のスイッチにより、その切株粉
砕機を横方向に動かすことができる。好適な実施の形態
において、機械の制御装置２２４は、機械の動力を増大
させるとき、又は機械に接続された特定の型式のアタッ
チメントが識別されたならば、この情報を運転者インタ
ーフェース２２８に示す。

【００７５】図６に図示したこの装置の他の機能に関し
ては、図７乃至図９に関して説明する。

【００７６】図７は、切株粉砕機２６０が取り付けられ
たスキッドステアローダ（機械）１０の側面図である。
切株粉砕機２６０は、リフトアーム２８に取り付けられ
た取り付けブラケット２６２を備えている。また、切株
粉砕機２６０は、ブラケット２６２に取り付けられる取
り付け板２６４も備えている。該取り付け板２６４は、
ブラケット２６２に回動可能に取り付けられて、液圧シ
リンダ２６６の操作を通じて回動する。液圧シリンダ２
６６が縮退すると、該液圧シリンダは、取り付け板２６
４を上方に回転させる。シリンダ２６６が長くなると、
取り付け板２６４は下方に回動する。これにより、切株
粉砕機は、略水平に上方及び下方にそれぞれ動く。ま
た、切株粉砕機２６０は、ブラケット２６２に摺動可能
に取り付けられる摺動板２６８も備えている。該摺動板
２６８は、図７の図面に対して出入りするように水平方
向に動き得るように取り付けられている。この動作は、
運転者及び運転者室１８の入力に基づいて液圧モータ又
は電気モータ２７０により駆動される。

【００７７】切株粉砕機２６０は、粉砕ブレード２７２
を更に備えており、該粉砕ブレードは、液圧モータ２７
４により駆動され、モータ２７４により画成された軸線
の周りを略回転する。液圧継手６２に接続されたホース
２０６を通じてモータ２７４に液圧流体圧力が提供され
る。

【００７８】更に、制御装置２２２は、取り付けブラケ
ット２６２に取り付けられ、該制御装置には、ハーネス
２１６を通じて電力が提供される。

【００７９】通常の作動時、運転者は、機械１０を使用
して切株粉砕機２６０のブレード２７２を切株に近接す
る位置に配置する。次に、運転者は、手握り部２４又は
２６の一方に設けられた運転者作動可能な入力装置を作
動させ、この作動により、圧力下の液圧流体がモータ２
７４に提供され、ブレード２７２の回転を開始する。次
に、運転者は、モータ２７０を作動させて、切株を横断
するようにブレード２７２を横方向に動かして、板２６
８をブラケット２６２を横断するように摺動させる。切
株粉砕機２６０が切株を横断するように一回パスしたな
らば、運転者は機械１０を僅かに前方に動かし、切株粉
砕機２６０がその切株を横断してもう一回パスするよう
にする。これは、切株粉砕機がその切株の上面を完全に
横断する（且つ粉砕する）まで繰り返される。次に、運
転者は、シリンダ２６６を伸長させ、これにより、ブレ
ード２７２を下降させる。次に、運転者は、上述した方
法と同一の方法にて切株粉砕機２６０を切株の上方にて
前後に通す。所望の量の切株が粉砕される迄、こうした
手順を繰り返す。

【００８０】切株粉砕機２６０が作動するためには、相
当な手順を繰り返すことが必要とされるため、本発明に
よるもう一つの特徴を具体化することが効果的である。
図６を再度参照すると、制御装置２２２には、位置セン
サ２５２が設けられることが好ましい。該位置センサ２
５２は、切株粉砕機２６０のブレード２７２の位置を示
す位置信号を提供するように、切株粉砕機２６０上に取
り付けられる。このように、切株粉砕機２６０が前後に
動いて切株の上方にて完全に一回パスするとき、アタッ
チメントの制御装置２４０は、位置センサ２５２からの
出力を監視し、その出力を記憶装置２４６に記憶させ
る。十分な回数、これを行う間に、アタッチメントの制
御装置２４０は、切株の上方を完全にパスする間に、切
株粉砕機２６０の位置を略記憶する。このようにして、
運転者は、１つの運転者作動入力スイッチを完全に作動
させることができ、また、アタッチメントの制御装置２
４０をして種々の動力アクチュエータ２４４を制御し且
つ切株粉砕機２６０内の位置センサ２５２からの位置セ
ンサを監視して、切株粉砕機２６０がこの作用を反復す
るようにする。このように、運転者は、切株が十分に粉
砕される迄、運転者の作動可能な入力装置を所望の回
数、作動させるだけでよい。

【００８１】これと代替的に、アタッチメントの制御装
置２４０及び切株粉砕機２６０は、所定の寸法又は容積
範囲に亙って単に可動であるようにプログラム化するこ
とも可能である。このようにして、運転者は、１つの運
転者作動可能な入力装置を一回、作動させれば十分であ
り、切株粉砕機２６０自体が、所定の又は予めプログラ
ム化した寸法範囲内にある切株の全体を粉砕する。

【００８２】色々な速度に亙って繰り返し作動するアタ
ッチメントに対し同一の特徴を具体化することができ
る。この場合、制御装置２２２には、アクチュエータに
おける所望の動力アクチュエータの速度を検出する速度
センサ２５４が設けられる。例えば、最初に切株粉砕機
２６０により高速度で粉砕を開始するが、その作用の中
間にて、切株粉砕機２６０を切株を横断するようにより
遅い速度で前進させることが望ましいことがある。この
ように、速度センサ２５４は、切株粉砕機２６０を切株
の上方にて横方向に前進させるモータ２７０のエンコー
ダとして具体化することが好ましい。この場合にも、運
転者の最初の制御された作動の下、アタッチメントの制
御装置２４０は、速度センサ２５４により提供される信
号を監視して、切株粉砕機２６０が切株の上方を通る間
に色々な位置にて動くときの切株粉砕機２６０の速度を
測定する。次に、アタッチメントの制御装置２４０は、
その後の作用の間、モータ２７０をしてこの速度が繰り
返されるようにする。

【００８３】例えば、破壊剪断機としてアタッチメント
が具体化される別の実施の形態において、該破壊剪断機
は、極めてゆっくりと閉じるが、剪断作業中は、極めて
急速に開くことが望ましいことが一般的である。このよ
うに、本発明の記憶装置の特徴を使用することにより、
また、適当な速度センサ及び位置センサを使用すること
により、運転者が操作を繰り返すことを必要とせずに、
速度及び剪断手順をアタッチメント自体で繰り返すこと
ができるという好ましい結果が得られる。この特徴は、
操作を繰り返すことを必要とし、また、所定の操作手順
に従う略全ての操作を行う間に、実施することができ
る。

【００８４】図８は、空圧ハンマー２８０が取り付けら
れたパワー機械１０の側面図である。空圧ハンマー２８
０は、多くの点にて、図５に図示した手持ち型オーガ２
００と同様の方法にて作動し、従って、同様の部品は同
様の番号で示してある。しかしながら、導管２０６を通
じて圧力下の液圧流体を提供することに代えて、空圧ハ
ンマー２８０には、接続具６２′に接続された導管２０
６′を通じて空気圧が提供される。また、工具を駆動す
るために液圧モータ２０２を使用することに代えて、空
圧ハンマーは、ビット２８２を駆動する空圧モータ２０
２′を備えている。

【００８５】図９は、パワー機械１０の側面図であり、
該パワー機械をドリル２８４、丸鋸２８６又はチェーン
ソー２８８のような極めて小型の手持ち型工具に接続可
能であることを示す。工具２８４、２８６、２８８が電
動である実施の形態において、１つのハーネス２１６が
あれば十分である。これと代替的に、勿論、任意の所定
の時点にて複数の工具を機械１０に接続するため、追加
的なハーネスを設けることも可能である。更に、手持ち
型の工具は、空圧又は液圧駆動工具とすることができ
る。この場合、工具を作動させる、ホース２０６又は２
０６′のような導管が設けられる。その何れの場合で
も、工具の各々は、所望の作業を行い得るように、機械
１０内の機械の制御装置２２４に所望の信号を伝達して
戻す制御装置２２２のような制御装置を備えることが好
ましい。

【００８６】また、ある種のカキッドステアローダに
は、１９９５年６月２０日付けで、ブラント（Ｂｒａｎ
ｄｔ）及びその他の者に付与された米国特許第５，４２
５，４３１号の明細書に記載されたようなインターロッ
ク制御装置が設けられることを留意すべきである。かか
る装置は、幾つかのセンサからの入力に基づいて特定の
機能をロックアウトする特定のインターロック機能を提
供する。このため、かかるインターロック制御装置から
の出力状態を示す追加的な入力を制御装置８２、２４０
に提供することができる。こうした入力に基づいて、制
御装置８２、２４０は、これに応じて作動し、任意の所
望のアクチュエータへの液圧の流れを遮断する。

【００８７】本発明に従いアタッチメント上にマイクロ
プロセッサを提供することにより、作業状況にてアタッ
チメント及び後方安定化装置の双方に対し後方又は前側
の補助装置を使用することができる。アタッチメントの
制御装置８２、２４０は、ローダの制御装置に信号を提
供し且つ該ローダの制御装置と連通し、この機能を促進
する。更に、マイクロプロセッサ、又はその他の適当な
制御装置をアタッチメント自体に設けることにより、制
御装置に提供される最小の電気信号でアタッチメントに
おける多数の機能を制御することができる。このこと
は、適当な論理及び制御機能を制御回路６８、２２２内
に導入するだけで、スキッドステアローダのコストを増
すことなく、アタッチメントに追加的な制御機能を持た
せることが可能となる。また、アタッチメントに電子制
御装置を提供することにより、スキッドステアローダ１
０の制御に利用される任意のその他のマイクロプロセッ
サとアタッチメントの制御装置とをインターフェースし
且つ接続することができる。制御装置は、一連の連絡手
順を使用して連絡することが好ましい。

【００８８】上記の説明は、スキッドステアローダにて
本発明を具体化する場合に関して述べたものであること
に留意すべきである。しかしながら、本発明は、ミニ掘
削機、固定型のパワー装置等のようなその他のパワー機
械にて具体化することも可能である。

【００８９】本発明は、好適な実施の形態に関して説明
したが、当業者は、本発明の性質及び範囲から逸脱せず
に、その形態及び細部の点で変更を為し得ることが認識
されよう。

【図面の簡単な説明】

【図１】ツリースペード・アタッチメントが取り付けら
れたスキッドステアローダの側面図である。

【図２】図１に図示したツリースペード・アタッチメン
トの一部分の平面図である。

【図３】図１及び図２に図示したツリースペード・アタ
ッチメントを制御する制御装置のブロック図である。

【図４】図１及び図２に図示したツリースペード・アタ
ッチメントの機能を示す、フローチャートである。

【図５】手動のオーガ・アタッチメントが取り付けられ
たスキッドステアローダの側面図である。

【図６】本発明によるスキッドステアローダ及びアタッ
チメントの制御回路の一つの実施の形態のブロック図で
ある。

【図７】切株粉砕アタッチメントが取り付けられたスキ
ッドステアローダの側面図である。

【図８】手動のジャックハンマーアタッチメントが取り
付けられたスキッドステアローダの側面図である。

【図９】手持ち型ドリル、手持ち型の丸鋸又は手持ち型
チェーンソーの可能な取り付け状態を示す、スキッドス
テアローダの側面図である。

【符号の説明】

１０ スキッドステアローダ １２ アタッチメ
ント １４ フレーム １６ 車輪 １８ キャブ ２０ シート ２２ シートバー ２４、２６ 制御
弁／レバー ２８ リフトアーム ３０ 回動点 ３２ 液圧シリンダ ３４、３６ 回動
点 ３８、４０ 箇所 ４２、４４、４６
スペード ４８、５０、５２ 液圧シリンダ ５４ 下方ブラケ
ット ５６、５８、６０ 支持ブラケット ６２ 接続部 ６４ 電気作動弁 ６６ ゲートシリ
ンダ ６８ 電気制御回路 ７０ 電子ハーネ
ス ７２、７４、７６ 回動点 ８２、８３ 制御
装置 ８４、８６ 弁 ８８、９０ 弁 ９２、９４、９６ 弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 スコット・ビー・ジャコブソン アメリカ合衆国ノース・ダコタ州58051, カインドレッド，サウス・イースト，フィ フティファースト・ストリート 16395 (72)発明者 ウォーリー・エル・カズマルスキー アメリカ合衆国ノース・ダコタ州58054, リスボン，ハイウェイ 27 13381 (72)発明者 ケネス・エイ・ブラント アメリカ合衆国ノース・ダコタ州58081, ウィンドミア，デート・アベニュー 605

Claims (25)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パワー機械及びアタッチメントの組み合
   わせ体において、 該パワー機械が、 動力を提供する動力装置を備え、 該パワー機械及び前記アタッチメントの一方が、 運転者の入力に基づく運転者の入力信号を提供する運転
   者入力装置を備え、 前記アタッチメントが、 工具と、 前記動力装置に着脱可能に接続され且つ該工具に接続さ
   れたアタッチメントの動力アクチュエータと、 該アタッチメントに取り付けられ且つ前記運転者入力装
   置に作用可能に接続された第一の制御装置であって、運
   転者の入力信号に基づいてアタッチメントの動力アクチ
   ュエータを制御し得る形態とされた、前記第一の制御装
   置とを備える、パワー機械及びアタッチメントの組み合
   わせ体。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の組み合わせ体におい
   て、 前記パワー機械が、更に、 該パワー機械に取り付けられ且つ前記第一の制御装置に
   作用可能に接続可能な識別手段であって、該パワー機械
   の作動特徴を示す識別信号を提供する、前記識別手段を
   備え、 前記第一の制御装置が、前記識別信号に基づいてパワー
   機械の作動を制御する、組み合わせ体。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の組み合わせ体におい
   て、 前記動力装置が、 圧力下の液圧流体を提供する液圧装置を備え、 前記第一の制御装置が、前記アタッチメントの動力アク
   チュエータへの圧力下の液圧流体の流れを制御する、組
   み合わせ体。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の組み合わせ体におい
   て、 前記工具が、 手持ち型の工具から成る、組み合わせ体。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の組み合わせ体におい
   て、 前記運転者入力装置が、前記アタッチメント上に取り付
   けられ、 該運転者の入力装置が、 前記第一の制御装置に接続された第一の運転者の作動可
   能な入力装置と、 前記第一の制御装置及び前記アタッチメントの動力アク
   チュエータの少なくとも一方に接続された第二の運転者
   の作動可能な入力装置とを備え、 前記アタッチメントの動力アクチュエータが、 第一及び第二の運転者の作動可能な入力装置の双方が作
   動したときにのみ工具に対し動力を提供する、組み合わ
   せ体。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の組み合わせ体におい
   て、 前記第一の運転者の作動可能な入力装置が、 運転者によるコード入力装置の作動に基づいて、前記第
   一の制御装置に対しコード信号を提供するコード入力装
   置を備え、 前記第一の制御装置が、該コード信号に基づいてアタッ
   チメントの動力アクチュエータを制御する、組み合わせ
   体。
7. 【請求項７】 請求項１に記載の組み合わせ体におい
   て、 前記第一の制御装置が、前記アタッチメントの作動状況
   を検出し且つ該作動状況に基づいて動力装置を制御する
   形態とされ、 前記第一の制御装置により検出された前記作動状況が、
   前記アタッチメントの動力アクチュエータが作動してい
   るかどうかを示す、組み合わせ体。
8. 【請求項８】 請求項７に記載の組み合わせ体におい
   て、 前記動力装置が、圧力下の液圧流体を提供する液圧ポン
   プと、該液圧ポンプに接続されたモータとを備え、 前記第一の制御装置が、検出された作動状況に基づいて
   該モータの作動速度を制御する、組み合わせ体。
9. 【請求項９】 請求項１に記載の組み合わせ体におい
   て、 前記動力装置が、圧力下の液圧流体を提供する液圧装置
   を備え、 前記アタッチメントが、更に、 前記第一の制御装置に接続され且つ液圧流体の特徴を検
   出する形態とされた少なくとも１つのセンサであって、
   検出された特徴を示すセンサの出力信号を提供する、前
   記少なくとも１つのセンサを備える、組み合わせ体。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載の組み合わせ体におい
    て、 検出された前記特徴が圧力を含み、 前記第一の制御装置が、検出された圧力が許容可能な範
    囲内にあるかどうかを判断し且つ該判断に基づいて、ア
    タッチメントへの流れを遮断し又はアタッチメントから
    の流れの方向を変更するように制御する形態とされた、
    組み合わせ体。
11. 【請求項１１】 請求項９に記載の組み合わせ体におい
    て、 前記動力装置が、該動力装置を制御する動力装置の制御
    装置を備え、 前記第一の制御装置が、該動力装置の制御装置に作用可
    能に接続され且つセンサ出力信号に基づいて、動力装置
    の制御装置に信号を提供して、該動力装置を制御し、 前記センサが、流量センサから成り、 前記第一の制御装置が、流量が許容可能な範囲内にある
    かどうかを判断し且つ該判断に基づいて動力装置の制御
    装置を制御する形態とされた、組み合わせ体。
12. 【請求項１２】 請求項１０又は１１の何れかに記載の
    組み合わせ体において、 前記許容可能な範囲が前記アタッチメントの識別に基づ
    くものである、組み合わせ体。
13. 【請求項１３】 請求項１に記載の組み合わせ体におい
    て、 前記パワー機械が、更に、 該パワー機械の機能を果たさせる機械の動力アクチュエ
    ータと、 該動力アクチュエータに接続され且つ前記機械の動力ア
    クチュエータを制御する形態とされた第二の制御装置と
    を備え、 前記第一及び第二の制御装置が、互いに連絡可能に互い
    に作用可能に接続され、前記第一及び第二の制御装置の
    各々が、第一及び第二の制御装置に入力信号を提供し、
    前記第一及び第二の制御装置のもう一方を制御する、組
    み合わせ体。
14. 【請求項１４】 請求項１３に記載の組み合わせ体にお
    いて、 前記第一及び第二の制御装置が、無線による結合を使用
    して互いに接続される、組み合わせ体。
15. 【請求項１５】 請求項１４に記載の組み合わせ体にお
    いて、 前記パワー機械が、更に、 前記第二の制御装置に接続されて、前記パワー機械内の
    状況の状態を検出する少なくとも１つの機械センサであ
    って、該検出された状況の状態に基づいて機械のセンサ
    の出力信号を提供する、前記少なくとも１つの機械セン
    サを備え、 前記第二の制御装置が、前記機械のセンサの出力信号に
    基づいて該機械の動力アクチュエータを制御する形態と
    され、 前記第二の制御装置が、前記第一の制御装置からの連絡
    に基づいて前記機械の動力アクチュエータの所定の機能
    を不作動にする、組み合わせ体。
16. 【請求項１６】 請求項１５に記載の組み合わせ体にお
    いて、 前記運転者入力装置が前記アタッチメント上に設けら
    れ、 前記第一の制御装置が、前記第二の制御装置と連絡し、
    前記運転者入力装置からの運転者入力信号に基づいて、
    前記第二の制御装置をして機械の動力アクチュエータを
    制御する形態とされた、組み合わせ体。
17. 【請求項１７】 請求項１５に記載の組み合わせ体にお
    いて、 前記アタッチメントが、前記第二の制御装置に接続され
    た少なくとも１つのアタッチメントセンサを備え、 該アタッチメントセンサが、該アタッチメントの状況の
    状態を検出し、検出された状況の状態に基づいてアタッ
    チメントのセンサ信号を提供し、 前記第一の制御装置が、前記アタッチメントのセンサ信
    号に基づいてアタッチメントの動力アクチュエータを制
    御する、組み合わせ体。
18. 【請求項１８】 請求項１７に記載の組み合わせ体にお
    いて、 前記第一の制御装置が、前記アタッチメントのセンサ信
    号に基づいて前記第二の制御装置に対し連絡信号を提供
    し、 前記第二の制御装置が、該連絡信号に基づいて、前記機
    械の動力アクチュエータを制御する、組み合わせ体。
19. 【請求項１９】 請求項１に記載の組み合わせ体におい
    て、 前記工具が、反復的な作業を行い得る形態とされ、 前記アタッチメントが、更に、 前記第一の制御装置に接続された第一のセンサであっ
    て、前記反復的な作業の第一のものの第一の特徴を示す
    第一のセンサ信号を提供する、前記第一のセンサを備
    え、 該第一の制御装置が、前記第一の特徴を示す第一のデー
    タを記憶し且つ該第一のデータに基づいて前記反復的な
    作業の少なくとも１つの後続の作業を行い得るように前
    記工具を制御する、組み合わせ体。
20. 【請求項２０】 請求項１９に記載の組み合わせ体にお
    いて、 前記工具が、反復的な作業を行う際に種々の位置まで反
    復的に動き、 前記第一のセンサが、工具の位置を示す第一のセンサ信
    号を提供する位置センサを備える、組み合わせ体。
21. 【請求項２１】 請求項１９に記載の組み合わせ体にお
    いて、 前記第一の制御装置に接続された第二のセンサであっ
    て、前記反復的な作業の第一のものの第二の特徴を示す
    第二のセンサ信号を提供する前記第二のセンサを更に備
    え、 前記第一の制御装置が、前記第二の特徴を示す第二のデ
    ータを記憶し且つ該第二のデータに基づいてその後の作
    業を行い得るように前記工具を制御する、組み合わせ
    体。
22. 【請求項２２】 請求項２１に記載の組み合わせ体にお
    いて、 前記第二のセンサが、流体の流量及び流体の圧力の少な
    くとも一方を含む、液圧流体の流れの特徴を検出する液
    圧流体センサから成る、組み合わせ体。
23. 【請求項２３】 請求項２１に記載の組み合わせ体にお
    いて、 前記第二のセンサが、 前記工具の作動速度を検出する速度センサを備える、組
    み合わせ体。
24. 【請求項２４】 請求項１に記載の組み合わせ体におい
    て、 前記第一の制御装置が、前記アタッチメントの地理学的
    位置を示す信号を提供する地理学位置決め装置を備え
    る、組み合わせ体。
25. 【請求項２５】 アタッチメントであって、該アタッチ
    メントを作動させるパワー回路を有する型式のパワー機
    械に接続するのに適した、前記アタッチメントにおい
    て、前記アタッチメントが、 工具と、 前記パワー回路に着脱可能に接続することができ且つ前
    記工具に接続された動力アクチュエータと、 運転者の入力を受け取る運転者入力装置であって、運転
    者の入力に基づいて運転者の入力信号を提供する前記運
    転者入力装置と、 前記運転者入力装置に接続され、運転者入力信号に基づ
    いて、前記動力アクチュエータと、パワー回路から受け
    取った動力とを制御する形態とされた制御装置とを備え
    る、アタッチメント。