JPH10249787A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JPH10249787A JPH10249787A JP5578797A JP5578797A JPH10249787A JP H10249787 A JPH10249787 A JP H10249787A JP 5578797 A JP5578797 A JP 5578797A JP 5578797 A JP5578797 A JP 5578797A JP H10249787 A JPH10249787 A JP H10249787A
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- motor
- rotation
- timing belt
- ball screw
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 動作上の信頼性が向上され、構成が簡略化さ
れる産業用ロボットを提供する。 【解決手段】 ロボット２１は、基台２２にモータ２３
が固定され、モータ２３の出力軸２４にはプーリ２５が
設けられる。モータ２３の出力軸２４と平行にボールね
じ２７が設けられる。ボールねじ２７の一端にはプーリ
２９が固定される。プーリ２５、２９の間には動力伝達
用のタイミングベルト３０が設置されている。ボールね
じ２７の他端部付近には、モータ２３の回転速度を検出
するエンコーダ２６とが設けられている。制御装置３１
には、モータ２３及びエンコーダ２６が接続される。制
御装置３１はエンコーダ２６によるモータ２３の回転速
度に対応する速度信号を検出し、別途入力される指示速
度信号と比較することにより、タイミングベルト３０の
破断を検出する。前記プーリ２５、２９とタイミングベ
ルト３０にはカバー３４が装着されている。
れる産業用ロボットを提供する。 【解決手段】 ロボット２１は、基台２２にモータ２３
が固定され、モータ２３の出力軸２４にはプーリ２５が
設けられる。モータ２３の出力軸２４と平行にボールね
じ２７が設けられる。ボールねじ２７の一端にはプーリ
２９が固定される。プーリ２５、２９の間には動力伝達
用のタイミングベルト３０が設置されている。ボールね
じ２７の他端部付近には、モータ２３の回転速度を検出
するエンコーダ２６とが設けられている。制御装置３１
には、モータ２３及びエンコーダ２６が接続される。制
御装置３１はエンコーダ２６によるモータ２３の回転速
度に対応する速度信号を検出し、別途入力される指示速
度信号と比較することにより、タイミングベルト３０の
破断を検出する。前記プーリ２５、２９とタイミングベ
ルト３０にはカバー３４が装着されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例として、直線運
動を行う産業用ロボットに関する。
動を行う産業用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来技術の産業用ロボット（以
下、ロボット）１の斜視図である。ロボット１は、基台
２にモータ３が固定され、モータ３の出力軸４にはプー
リ５が設けられ、モータ３の回転速度の検出はエンコー
ダ６で検出される。一方、基台２には、モータ３の出力
軸４と平行にボールねじ７が固定される。このボールね
じ７はハウジング８に収納され、その一端にはプーリ９
が固定され、ボールねじ７の他端はハウジング８で回転
自在に支持されている。前記プーリ５、９の間には動力
伝達用のタイミングベルト１０が設置されている。ボー
ルねじ７の他端部付近には、例として、マイクロコンピ
ュータなどからなる制御装置１１による通電時に励磁さ
れてブレーキがオフとなり、通電遮断時にブレーキがオ
ンとなる励磁開放型のブレーキ１２が設けられている。
前記制御装置１１には、モータ３及びエンコーダ６が接
続される。制御装置１１はエンコーダ６によるモータ３
の回転速度に対応する速度信号を検出し、別途入力され
る指示速度信号によって制御装置１１は所定の回転速度
でモータ３を回転する。ボールねじ６にはスライダ１３
が設けられている。スライダ１３は、ボールねじ７のモ
ータ３による双方向の回転に伴って、ボールねじ７の軸
線方向に沿って双方向に直線運動する。前記スライダ１
３に、ハンドなどの各種動作機構が取付けられ、産業用
ロボット１として用いられる。このとき、前記プーリ
５、９とタイミングベルト１０にはカバー１４が装着さ
れる。
下、ロボット）１の斜視図である。ロボット１は、基台
２にモータ３が固定され、モータ３の出力軸４にはプー
リ５が設けられ、モータ３の回転速度の検出はエンコー
ダ６で検出される。一方、基台２には、モータ３の出力
軸４と平行にボールねじ７が固定される。このボールね
じ７はハウジング８に収納され、その一端にはプーリ９
が固定され、ボールねじ７の他端はハウジング８で回転
自在に支持されている。前記プーリ５、９の間には動力
伝達用のタイミングベルト１０が設置されている。ボー
ルねじ７の他端部付近には、例として、マイクロコンピ
ュータなどからなる制御装置１１による通電時に励磁さ
れてブレーキがオフとなり、通電遮断時にブレーキがオ
ンとなる励磁開放型のブレーキ１２が設けられている。
前記制御装置１１には、モータ３及びエンコーダ６が接
続される。制御装置１１はエンコーダ６によるモータ３
の回転速度に対応する速度信号を検出し、別途入力され
る指示速度信号によって制御装置１１は所定の回転速度
でモータ３を回転する。ボールねじ６にはスライダ１３
が設けられている。スライダ１３は、ボールねじ７のモ
ータ３による双方向の回転に伴って、ボールねじ７の軸
線方向に沿って双方向に直線運動する。前記スライダ１
３に、ハンドなどの各種動作機構が取付けられ、産業用
ロボット１として用いられる。このとき、前記プーリ
５、９とタイミングベルト１０にはカバー１４が装着さ
れる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この従来技術の産業用
ロボット１において、前記タイミングベルト１０は合成
ゴムなどから形成されており、材料の変質や疲労などに
より使用中に破断する場合がある。このとき、前述した
ように、プーリ５、９およびタイミングベルト１０にカ
バー１４が装着されているので、タイミングベルト１０
の破断を目視で検出することができない。また、タイミ
ングベルト１０が破断するとモータ３の回転がボールね
じ９に伝達されないため、ボールねじ９が回転を停止す
るが、これを検出する機構が備えられていないため、や
はりタイミングベルト１０の破断を検出することができ
ない。また、タイミングベルト１０の破断を検出するた
めに、タイミングベルト１０付近に例としてフォトイン
タラプタなどのセンサを設置する他の従来技術が考えら
れるが、この場合にはセンサなどの部品点数が増大する
という問題点が生じる。即ち、従来技術のロボット１で
は、作業者の目視によっても、或いは電気的な処理によ
ってもタイミングベルト１０の破断を検出することがで
きず、ロボット１の動作上の信頼性が低いという問題点
がある。また、このような場合、ロボット１を含む例と
して生産システム全体に動作異常をもたらすことにな
り、この点でもロボット１の動作上の信頼性が低いとい
う問題点がある。
ロボット１において、前記タイミングベルト１０は合成
ゴムなどから形成されており、材料の変質や疲労などに
より使用中に破断する場合がある。このとき、前述した
ように、プーリ５、９およびタイミングベルト１０にカ
バー１４が装着されているので、タイミングベルト１０
の破断を目視で検出することができない。また、タイミ
ングベルト１０が破断するとモータ３の回転がボールね
じ９に伝達されないため、ボールねじ９が回転を停止す
るが、これを検出する機構が備えられていないため、や
はりタイミングベルト１０の破断を検出することができ
ない。また、タイミングベルト１０の破断を検出するた
めに、タイミングベルト１０付近に例としてフォトイン
タラプタなどのセンサを設置する他の従来技術が考えら
れるが、この場合にはセンサなどの部品点数が増大する
という問題点が生じる。即ち、従来技術のロボット１で
は、作業者の目視によっても、或いは電気的な処理によ
ってもタイミングベルト１０の破断を検出することがで
きず、ロボット１の動作上の信頼性が低いという問題点
がある。また、このような場合、ロボット１を含む例と
して生産システム全体に動作異常をもたらすことにな
り、この点でもロボット１の動作上の信頼性が低いとい
う問題点がある。
【０００４】本発明の目的は、上述の技術的課題を解決
し、動作上の信頼性が格段に向上され構成を簡略化でき
る産業用ロボットを提供することである。
し、動作上の信頼性が格段に向上され構成を簡略化でき
る産業用ロボットを提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明の産業用
ロボットにおいて、モータの回転は伝達部材によって回
転軸に伝達され回転軸が回転される。この回転軸の回転
に伴ってスライダが走行駆動される。このとき、回転軸
の回転は、回転軸に連結された回転検出装置によって検
出される。検出された回転軸の回転は回転検出装置から
回転数信号として制御装置に出力され、制御装置はこの
回転数信号とモータの回転速度とを比較して伝達部材の
破断を検出する。
ロボットにおいて、モータの回転は伝達部材によって回
転軸に伝達され回転軸が回転される。この回転軸の回転
に伴ってスライダが走行駆動される。このとき、回転軸
の回転は、回転軸に連結された回転検出装置によって検
出される。検出された回転軸の回転は回転検出装置から
回転数信号として制御装置に出力され、制御装置はこの
回転数信号とモータの回転速度とを比較して伝達部材の
破断を検出する。
【０００６】これにより、前記伝達部材付近が外部から
目視で確認できない場合でも、伝達部材の破断を検出す
ることができ、更に、これにより、産業用ロボットを含
むシステム全体の動作異常が発生する事態を防止する事
ができ、動作上の信頼性を格段に向上することができ
る。
目視で確認できない場合でも、伝達部材の破断を検出す
ることができ、更に、これにより、産業用ロボットを含
むシステム全体の動作異常が発生する事態を防止する事
ができ、動作上の信頼性を格段に向上することができ
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施例を説明する。
実施例を説明する。
【０００８】図１は本発明の一実施例のロボット２１の
斜視図であり、図２は本実施例の動作を示すフローチャ
ートである。
斜視図であり、図２は本実施例の動作を示すフローチャ
ートである。
【０００９】ロボット２１は、基台２２にモータ２３が
固定され、モータ２３の出力軸２４にはプーリ２５が設
けられる。基台２２には、モータ２３の出力軸２４と平
行にボールねじ２７が固定される。このボールねじ２７
はハウジング２８に収納され、その一端にはプーリ２９
が固定され、ボールねじ２７の他端はハウジング２８で
回転自在に支持されている。前記プーリ２５、２９の間
には動力伝達用のタイミングベルト３０が設置されてい
る。ボールねじ２７の前記他端部付近には、例として、
マイクロコンピュータなどからなる制御装置３１による
通電時に励磁されてブレーキがオフとなり、通電遮断時
にブレーキがオンとなる励磁開放型のブレーキ装置３２
と、モータ２３の回転速度を検出するエンコーダ２６と
が設けられている。
固定され、モータ２３の出力軸２４にはプーリ２５が設
けられる。基台２２には、モータ２３の出力軸２４と平
行にボールねじ２７が固定される。このボールねじ２７
はハウジング２８に収納され、その一端にはプーリ２９
が固定され、ボールねじ２７の他端はハウジング２８で
回転自在に支持されている。前記プーリ２５、２９の間
には動力伝達用のタイミングベルト３０が設置されてい
る。ボールねじ２７の前記他端部付近には、例として、
マイクロコンピュータなどからなる制御装置３１による
通電時に励磁されてブレーキがオフとなり、通電遮断時
にブレーキがオンとなる励磁開放型のブレーキ装置３２
と、モータ２３の回転速度を検出するエンコーダ２６と
が設けられている。
【００１０】前記制御装置３１には、モータ２３及びエ
ンコーダ２６が接続される。制御装３１はエンコーダ２
６によるモータ２３の回転速度に対応する速度信号を検
出し、別途入力される指示速度信号によって制御装置３
１は所定の回転速度でモータ２３を回転する。ボールね
じ２６にはスライダ３３が設けられている。スライダ３
３は、ボールねじ２７のモータ２３による双方向の回転
に伴って、ボールねじ２７の軸線方向に沿って双方向に
直線運動する。前記スライダ３３に、ハンドなどの各種
動作機構が取付けられ、ロボット２１として用いられ
る。このとき、前記プーリ２５、２９とタイミングベル
ト３０には、カバー３４が装着される。前記ブレーキ装
置３２は、ロボット２１の停止時にスライダ３３が自重
で落下してハウジング２８に衝突するなどの不具合の発
生を防止するために設けられている。
ンコーダ２６が接続される。制御装３１はエンコーダ２
６によるモータ２３の回転速度に対応する速度信号を検
出し、別途入力される指示速度信号によって制御装置３
１は所定の回転速度でモータ２３を回転する。ボールね
じ２６にはスライダ３３が設けられている。スライダ３
３は、ボールねじ２７のモータ２３による双方向の回転
に伴って、ボールねじ２７の軸線方向に沿って双方向に
直線運動する。前記スライダ３３に、ハンドなどの各種
動作機構が取付けられ、ロボット２１として用いられ
る。このとき、前記プーリ２５、２９とタイミングベル
ト３０には、カバー３４が装着される。前記ブレーキ装
置３２は、ロボット２１の停止時にスライダ３３が自重
で落下してハウジング２８に衝突するなどの不具合の発
生を防止するために設けられている。
【００１１】以下、図２を参照して、本実施例の動作に
ついて説明する。ステップａ１では、前述したように、
制御装置３１がモータ２３を所定の回転速度で回転す
る。この回転制御中にステップａ２で周期的にエンコー
ダ２６からの回転数信号が取り込まれる。ステップａ３
で、制御装置３１は回転数信号から判別されるモータ２
３の回転速度と、指示速度信号から判別されるモータ２
３の回転速度とを比較し、一致するかどうかを判断す
る。これらが一致していれば、タイミングベルト３０の
破断などの不具合が発生していないことになり、処理は
ステップａ１に戻って前記処理を繰り返す。
ついて説明する。ステップａ１では、前述したように、
制御装置３１がモータ２３を所定の回転速度で回転す
る。この回転制御中にステップａ２で周期的にエンコー
ダ２６からの回転数信号が取り込まれる。ステップａ３
で、制御装置３１は回転数信号から判別されるモータ２
３の回転速度と、指示速度信号から判別されるモータ２
３の回転速度とを比較し、一致するかどうかを判断す
る。これらが一致していれば、タイミングベルト３０の
破断などの不具合が発生していないことになり、処理は
ステップａ１に戻って前記処理を繰り返す。
【００１２】一方、ステップａ３で、前記判断が否定に
なると、制御装置３１はステップａ４でタイミングベル
ト３０が破断したと判定し、ステップａ５でモータ２３
を停止する処理を行う。また、ロボット２１に、外部へ
異常状態を報知するランプやブザーなどの報知装置が設
置されていれば、モータ２３の停止処理に続いて、異常
報知動作を行う用にしてもよい。
なると、制御装置３１はステップａ４でタイミングベル
ト３０が破断したと判定し、ステップａ５でモータ２３
を停止する処理を行う。また、ロボット２１に、外部へ
異常状態を報知するランプやブザーなどの報知装置が設
置されていれば、モータ２３の停止処理に続いて、異常
報知動作を行う用にしてもよい。
【００１３】以上のように、本実施例のロボット２１に
おいて、前記タイミングベルト３０が合成ゴムなどから
形成されていて、材料の変質や疲労などにより使用中に
破断する場合があり、しかも、前述したように、プーリ
２５、２９およびタイミングベルト３０にカバー３４が
装着されていて、タイミングベルト３０の破断を目視で
検出することができない場合であっても、制御装置２１
はタイミングベルト３０の破断を確実に検出することが
できる。これにより、ロボット２１の動作上の信頼性を
格段に向上することができる。しかも、これにより、ロ
ボット２１を含む例として生産システム全体に動作異常
をもたらす事態が防止され、この点でもロボット２１の
動作上の信頼性を格段に向上することができる。
おいて、前記タイミングベルト３０が合成ゴムなどから
形成されていて、材料の変質や疲労などにより使用中に
破断する場合があり、しかも、前述したように、プーリ
２５、２９およびタイミングベルト３０にカバー３４が
装着されていて、タイミングベルト３０の破断を目視で
検出することができない場合であっても、制御装置２１
はタイミングベルト３０の破断を確実に検出することが
できる。これにより、ロボット２１の動作上の信頼性を
格段に向上することができる。しかも、これにより、ロ
ボット２１を含む例として生産システム全体に動作異常
をもたらす事態が防止され、この点でもロボット２１の
動作上の信頼性を格段に向上することができる。
【００１４】また、本実施例では、タイミングベルト３
０の破断を検出するために、センサなどの特段の部品を
用いる必要がなく、この点で部品点数が削減される。
０の破断を検出するために、センサなどの特段の部品を
用いる必要がなく、この点で部品点数が削減される。
【００１５】上記実施例で説明された構成は、本発明の
一実施例を示すものであり、本発明の範囲を限定するも
のではない。本発明は、本発明の精神を逸脱しない範囲
の広範囲の変形例を含むものである。
一実施例を示すものであり、本発明の範囲を限定するも
のではない。本発明は、本発明の精神を逸脱しない範囲
の広範囲の変形例を含むものである。
【００１６】
【発明の効果】以上のように請求項１の発明に従えば、
回転軸の回転は、回転軸に連結された回転検出装置によ
って検出される。検出された回転軸の回転は回転検出装
置から回転数信号として制御装置に出力され、制御装置
はこの回転数信号とモータの回転速度とを比較して伝達
部材の破断を検出する。これにより、前記伝達部材付近
が外部から目視で確認できない場合でも、伝達部材の破
断を検出することができ、更に、これにより、産業用ロ
ボットを含むシステム全体の動作異常が発生する事態を
防止する事ができ、動作上の信頼性を格段に向上するこ
とができる。
回転軸の回転は、回転軸に連結された回転検出装置によ
って検出される。検出された回転軸の回転は回転検出装
置から回転数信号として制御装置に出力され、制御装置
はこの回転数信号とモータの回転速度とを比較して伝達
部材の破断を検出する。これにより、前記伝達部材付近
が外部から目視で確認できない場合でも、伝達部材の破
断を検出することができ、更に、これにより、産業用ロ
ボットを含むシステム全体の動作異常が発生する事態を
防止する事ができ、動作上の信頼性を格段に向上するこ
とができる。
【図１】本発明の一実施例のロボット２１の斜視図であ
る。
る。
【図２】本実施例の動作を示すフローチャートである。
【図３】従来技術のロボット１の斜視図である。
２１ ロボット ２３ モータ ２５、２９ プーリ ２６ エンコーダ ２７ ボールねじ ３０ タイミングベルト ３１ 制御装置 ３４ カバー
Claims (1)
- 【請求項１】モータと、 回転軸と、 該回転軸に連結され、該回転軸の回転に伴って走行駆動
されるスライダと、 該モータの回転軸の回転を該回転軸に伝達する伝達部材
と、 該回転軸に連結された回転検出装置と、 該回転検出装置で検出された該回転軸の回転数信号をモ
ータの回転速度とを比較して該伝達部材の破断を検出す
る制御装置とを備える産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5578797A JPH10249787A (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5578797A JPH10249787A (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10249787A true JPH10249787A (ja) | 1998-09-22 |
Family
ID=13008626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5578797A Pending JPH10249787A (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10249787A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013133779A3 (en) * | 2012-03-07 | 2014-03-13 | Robat Kontrol Otomasyon Ar Ge Ve Yazilim | Catenary measurement robot and method |
| CN104786211A (zh) * | 2015-05-04 | 2015-07-22 | 安徽华创智能装备有限公司 | 一种含滚珠丝杠副的六自由度工业机器人 |
| JP2015231435A (ja) * | 2014-06-09 | 2015-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練装置 |
| CN105522593A (zh) * | 2016-03-10 | 2016-04-27 | 常州捷佳创精密机械有限公司 | 一种机械手的保护结构 |
| CN114683257A (zh) * | 2020-12-28 | 2022-07-01 | 日本电产三协株式会社 | 机器人以及机器人的控制方法 |
-
1997
- 1997-03-11 JP JP5578797A patent/JPH10249787A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013133779A3 (en) * | 2012-03-07 | 2014-03-13 | Robat Kontrol Otomasyon Ar Ge Ve Yazilim | Catenary measurement robot and method |
| JP2015231435A (ja) * | 2014-06-09 | 2015-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練装置 |
| CN104786211A (zh) * | 2015-05-04 | 2015-07-22 | 安徽华创智能装备有限公司 | 一种含滚珠丝杠副的六自由度工业机器人 |
| CN105522593A (zh) * | 2016-03-10 | 2016-04-27 | 常州捷佳创精密机械有限公司 | 一种机械手的保护结构 |
| CN114683257A (zh) * | 2020-12-28 | 2022-07-01 | 日本电产三协株式会社 | 机器人以及机器人的控制方法 |
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