JPH10247111A - Mobile object allocating method - Google Patents
Mobile object allocating methodInfo
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- JPH10247111A JPH10247111A JP9050254A JP5025497A JPH10247111A JP H10247111 A JPH10247111 A JP H10247111A JP 9050254 A JP9050254 A JP 9050254A JP 5025497 A JP5025497 A JP 5025497A JP H10247111 A JPH10247111 A JP H10247111A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自律移動ロボット
や無人搬送車などの複数の移動体を複数の要求元に繰り
返し割当てる移動体割当て方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a moving object allocating method for repeatedly allocating a plurality of moving objects such as an autonomous mobile robot and an automatic guided vehicle to a plurality of request sources.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、自律移動ロボットや無人搬送車な
どの移動体を要求元に繰り返し割当てる移動体割当て方
法を適用したシステムとしては、例えば、工場や物流タ
ーミナルなどにおける荷物搬送システムがあった。これ
は、倉庫や出入荷場や建物で生じる荷物の運搬要求に対
して、適当な無人搬送車を割当て、荷物を運搬するシス
テムである。2. Description of the Related Art Hitherto, as a system to which a moving object allocation method for repeatedly allocating a moving object such as an autonomous mobile robot or an automatic guided vehicle to a request source has been applied, for example, there is a luggage transfer system in a factory or a distribution terminal. This is a system for allocating an appropriate automatic guided vehicle to a cargo transport request generated in a warehouse, a loading / unloading place or a building, and transporting the cargo.
【０００３】従来のこのようなシステムでは、一つの管
制センタ、複数の移動体及び複数の要求元で構成され、
各構成要素は適当な通信手段を有し、お互いにメッセー
ジ交換をすることができるようになっている。そして、
各移動体は、目的地を指示すれば、自律的に目的地まで
移動することが可能である。また、管制センタは、領域
内の割当て可能なすべての移動体の現在位置を獲得可能
であり、地図データにより、領域内の任意の２点間の距
離を知ることができるようになっている。[0003] In such a conventional system, one control center, a plurality of mobile units, and a plurality of request sources are constituted.
Each component has appropriate communication means so that messages can be exchanged with each other. And
Each moving body can autonomously move to the destination by indicating the destination. In addition, the control center can acquire the current positions of all the mobile units that can be assigned in the area, and can know the distance between any two points in the area based on the map data.
【０００４】そして、要求元への移動体の割当てには、
以下に示すような方法がとられていた。まず、移動体の
割当てを受けたい要求元は、管制センタに対して割当て
要求を発行する。そして、管制センタでは、要求元から
の割当て要求を受信すると、その要求元に最近距離にあ
る移動体に移動指示を出す。そして、管制センタからの
移動指示を受けとった移動体は、その移動指示により指
定された要求元まで移動する。このようにして、要求元
への移動体の割当てが完了する。[0004] The assignment of a mobile unit to a requesting source includes:
The following method was used. First, a requester who wants to receive the assignment of a mobile unit issues an assignment request to the control center. When the control center receives the allocation request from the requesting source, the control center issues a movement instruction to the moving body located at the closest distance to the requesting source. Then, the moving body that has received the movement instruction from the control center moves to the request source specified by the movement instruction. In this way, the assignment of the mobile unit to the request source is completed.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
移動体割当て方法では、管制センタにおいて、すべての
移動体の位置を管理し、移動体と要求元の可能な組合せ
すべての中から最適なものを選択するようになってお
り、そのため、移動体と要求元の数が比較的多く大規模
なシステムでは、多くの処理を必要とし、リアルタイム
での制御が困難になるという問題点があった。However, in the conventional mobile unit allocating method, the control center manages the positions of all the mobile units and selects the optimum one from all possible combinations of the mobile unit and the request source. Therefore, there is a problem that a large-scale system having a relatively large number of mobile units and request sources requires a large amount of processing and makes real-time control difficult.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明に係る移動体割当
て方法は、所定領域内に複数の移動体及びその移動体の
割当てを要求する複数の要求元を存在させ、移動体の割
当てを要求した複数の要求元に対して複数の移動体を繰
り返し割当てる移動体割当て方法において、所定領域を
複数の区域に分割して、各区域ごとに管制センタを配置
し、区域内に存在する要求元及び移動体を、その区域に
所属する要求元及び移動体とし、移動体の割当てを受け
たい要求元では、その要求元が所属する区域の管制セン
タに対して割当て要求を発行し、割当て要求を受けとっ
た管制センタでは、その所属する区域内に割当て可能な
移動体があれば、その移動体の中から割当て要求を発行
した要求元に最近距離にある移動体を選択し、その選択
した移動体に対して移動指示を発行して、移動体の割当
てを行ない、その所属する区域内に割当て可能な移動体
がなければ、他のすべての管制センタに対して、移動体
要求メッセージを放送し、その移動体要求メッセージを
受けとった各管制センタでは、それぞれの管制センタの
所属する区域内の移動可能な移動体の位置及び識別子を
付加した入札メッセージを、移動要求メッセージを放送
した管制センタに対して発行し、各管制センタからの入
札メッセージを受けとった管制センタでは、それらの入
札メッセージに付加された移動体の情報に基づいて、割
当て要求を発行した要求元に近い移動体を順に必要数だ
け選択して、その移動体の識別子及び割当て要求を発行
した要求元の位置を付加した落札メッセージを、選択し
た移動体の所属する管制センタに対して発行し、その落
札メッセージを受けとった管制センタでは、その落札メ
ッセージに付加された識別子の移動体に対して、割当て
要求を発行した要求元への移動指示を発行して、移動体
の割当てを行うものである。SUMMARY OF THE INVENTION A moving object allocating method according to the present invention includes a plurality of moving objects and a plurality of requesters for requesting the allocation of the moving objects in a predetermined area, and requests the allocation of the moving objects. In the mobile object assignment method of repeatedly assigning a plurality of mobile objects to a plurality of request sources, a predetermined area is divided into a plurality of areas, a control center is arranged for each area, and a request source existing in the area and The mobile unit is defined as a requestor and a mobile unit belonging to the area, and the requester who wishes to receive the allocation of the mobile unit issues an allocation request to a control center in the area to which the requestor belongs and receives the allocation request. If there is a mobile that can be allocated in the area to which it belongs, the control center selects the mobile that is closest to the requestor who issued the allocation request from the mobiles, and assigns it to the selected mobile. Against When a move instruction is issued, a mobile unit is allocated, and if there is no mobile unit in the area to which the mobile unit belongs, a mobile unit request message is broadcast to all other control centers, and the mobile unit is broadcast. Each control center that receives the request message issues a bid message to which the position and identifier of the movable object within the area to which each control center belongs to is added to the control center that broadcasts the movement request message, The control center that received the bidding messages from each control center selects the required number of mobiles in order based on the information of the mobiles added to those bidding messages, in the order of the requesting source that issued the allocation request, The successful bid message with the identifier of the mobile unit and the position of the requester who issued the allocation request is sent to the control center to which the selected mobile unit belongs. The control center, which has received the successful bid message, issues a transfer instruction to the request source that issued the assignment request to the mobile unit of the identifier added to the successful bid message, and allocates the mobile unit. Is what you do.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】図２は、本発明の移動体割当て方
法を説明するための説明図であり、この実施の形態の移
動体割当て方法を適用する移動体割当てシステムの一構
成例を示している。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a mobile object allocating method according to the present invention, and shows an example of the configuration of a mobile object allocating system to which the mobile object allocating method of this embodiment is applied. ing.
【０００８】この移動体割当てシステムは、図２に示す
ように、移動体の移動エリア内を、仮想的に複数の区域
に分割しておき、各区域に一ずつの管制センタを配置し
ている。また、移動体の移動エリア内には、複数の移動
体及び複数の要求元が存在しており、各移動体及び各要
求元は、それぞれある区域内に入っているときにその区
域に所属している状態となる。そして、管制センタ、移
動体及び要求元は、適当な通信手段を有しており、お互
いにメッセージ交換をすることができるようになってい
る。As shown in FIG. 2, in this mobile unit assignment system, the moving area of the mobile unit is virtually divided into a plurality of sections, and one control center is arranged in each section. . Also, in the moving area of the moving object, there are a plurality of moving objects and a plurality of requesting sources, and each moving object and each requesting source belong to the area when they are in the area. State. The control center, the mobile unit, and the requesting source have appropriate communication means, and can exchange messages with each other.
【０００９】また、移動体は目的地を指示すれば、その
目的地に自律的に移動することができるようになってお
り、各管制センタは、その管制センタの区域内に所属し
ている移動体の位置を獲得できるようになっている。そ
して、この移動体の位置は、各管制センタによって連続
的に絶えず獲得するようにしてもよいし、所定時間間隔
で獲得するようにしてもよい。また、各要求元は、自己
の位置を取得するなどして、その所属している区域を獲
得できるようになっている。[0009] Further, the mobile body can autonomously move to the destination by indicating the destination, and each control center can move to a mobile station belonging to the area of the control center. You can get your body position. Then, the position of the moving object may be continuously obtained by each control center, or may be obtained at predetermined time intervals. In addition, each request source can acquire the area to which it belongs, such as by acquiring its own position.
【００１０】なお、移動体の移動エリア内における区域
の分け方に特に制限はないが、例えば、複数の建物から
なる工場では一つの建物を一つの区域とすればよいし、
超高層ビルなら連続する数階分のフロアを一つの区域と
すればよい。There is no particular limitation on how to divide the area in the moving area of the moving object. For example, in a factory including a plurality of buildings, one building may be regarded as one area,
In the case of a skyscraper, several consecutive floors may be considered as one area.
【００１１】次に、この実施の形態の動作について説明
する。図１は、この実施の形態の動作を説明するための
説明図である。図において、図１の（ａ）は、要求元の
所属区域内に割当て可能な移動体がいる場合の動作を示
し、図１の（ｂ）は、要求元の所属区域内に割当て可能
な移動体がいない場合の動作を示している。Next, the operation of this embodiment will be described. FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining the operation of this embodiment. In FIG. 1, (a) of FIG. 1 shows an operation when there is a mobile unit that can be assigned in a requester's belonging area, and (b) of FIG. The operation when there is no body is shown.
【００１２】まず、各移動体からは、その移動体が所属
している区域の管制センタに対して自分の位置に関する
情報や、移動可能な状態であるかなどを送信しており、
管制センタは、その所属区域に所属している移動体の状
態を把握しているものとする（１１，２１）。そして、
移動体の割当てを受けたい要求元は、要求元が所属する
区域の管制センタに対して割当て要求を発行する（１
２、２２）。First, each mobile unit transmits information on its own position, whether it is movable, and the like to a control center in the area to which the mobile unit belongs.
It is assumed that the control center has grasped the state of the moving object belonging to the area to which the control center belongs (11, 21). And
The requester who wants to receive the assignment of the mobile unit issues an assignment request to the control center in the area to which the requester belongs (1).
2, 22).
【００１３】そして、割当て要求を受けとった管制セン
タは、その所属区域内に割当て可能な移動体があれば、
その中から要求元に最近距離にある移動体に移動指示を
出し（１３）、移動指示を受けとった移動体が、指定さ
れた要求元まで移動して、割当てが完了する（１４）。The control center that has received the allocation request, if there is a mobile that can be allocated in its area,
Then, a move instruction is issued to the requesting source from the moving object located at the closest distance (13), and the moving object receiving the move instruction moves to the designated requesting source and the assignment is completed (14).
【００１４】また、割当て要求を受けとった管制センタ
の所属区域内に割当て可能な移動体がなければ、管制セ
ンタ間で、次に示すようなメッセージ交換を行ない、他
の区域から移動体を移動させて割当てを行なう。If there is no mobile unit that can be allocated in the area to which the control center that has received the allocation request belongs, the following message exchange is performed between the control centers to move the mobile unit from another area. To assign.
【００１５】まず、割当て要求を受けとった管制センタ
は、他のすべての管制センタに対して、移動体要求メッ
セージを放送する（２３）。このときに、複数の移動体
が必要であれば、その要求数をメッセージに付加する。
この管制センタからの移動体要求メッセージは放送であ
るので、他のすべての管制センタがこのメッセージを受
けとることになる。First, the control center receiving the assignment request broadcasts a mobile request message to all other control centers (23). At this time, if a plurality of mobile units are required, the number of requests is added to the message.
Since the mobile request message from this control center is broadcast, all other control centers receive this message.
【００１６】そして、その管制センタからの移動体要求
メッセージを受けとった他の複数の管制センタは、移動
体要求メッセージを放送した管制センタに対して、入札
メッセージを発行する（２４）。この入札メッセージに
は、移動体要求メッセージを受けとった管制センタの所
属区域内に存在する移動可能な移動体の識別子及び位置
を付加する。このとき、ある管制センタが移動体要求メ
ッセージを複数の管制センタから受けとっていた場合に
は、各移動体要求メッセージに付加された要求数の比
に、移動可能な移動体を振り分けて、入札メッセージを
発行する。The other control centers that have received the mobile request message from the control center issue a bid message to the control center that broadcasts the mobile request message (24). An identifier and a position of a movable mobile unit existing in the area to which the control center that has received the mobile unit request message is added to the bid message. At this time, if a certain control center has received a mobile request message from a plurality of control centers, the mobile units are distributed to the ratio of the number of requests added to each mobile request message, and a bid message is sent. Issue
【００１７】そして、入札メッセージを受けとった管制
センタは、入札メッセージに付加されていた移動体の情
報に基づいて、移動体を要求元に近いものから順に必要
数だけ選択する。そして、選択した移動体が所属する管
制センタに対して、落札メッセージを発行する（２
５）。この落札メッセージには、選択した移動体の識別
子及び要求元の位置を付加する。The control center that has received the bid message selects a required number of mobile units in order from the one closest to the request source based on the information on the mobile units added to the bid message. Then, a successful bid message is issued to the control center to which the selected mobile unit belongs (2.
5). The identifier of the selected mobile unit and the position of the request source are added to this successful bid message.
【００１８】そして、落札メッセージを受けとった管制
センタは、落札メッセージに付加された識別子の移動体
に対して、要求元への移動指示を発行し（２６）、移動
指示を受けとった移動体が、割当て要求を発行した要求
元まで移動して、割当てが完了する（２７）。The control center that has received the successful bid message issues a move instruction to the request source for the mobile body with the identifier added to the successful bid message (26). It moves to the request source which issued the assignment request, and the assignment is completed (27).
【００１９】ここで、移動体要求メッセージに付加され
る移動体の数よりも、各管制センタからの入札メッセー
ジに付加された移動可能な移動体の数の方が少なかった
場合には、移動体要求メッセージを再度放送する。Here, if the number of movable bodies added to the bid message from each control center is smaller than the number of mobile bodies added to the mobile body request message, Broadcast the request message again.
【００２０】この実施の形態では、移動体の移動エリア
を複数の区域に分割し、各区域に管制センタを配置し、
区域内での割当てはその区域に所属する管制センタが行
なうため、規模が大きい場合や移動体の数が多い場合に
おいても、高速に割当てを行うことができ、区域間にお
いて移動体の数や要求発生の頻度に偏りがあっても、管
制センタ間のメッセージ交換により、移動体を移動させ
ることができるため、効率の良い割当てを行うことが可
能となる。In this embodiment, the moving area of the moving body is divided into a plurality of areas, and a control center is arranged in each area.
Allocation within an area is performed by the control center belonging to that area, so allocation can be performed at high speed even when the scale is large or the number of mobiles is large, and the number and demand of mobiles between areas can be increased. Even if the frequency of occurrence is uneven, the mobile unit can be moved by exchanging messages between control centers, so that efficient allocation can be performed.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、所定領
域を複数の区域に分割して、各区域ごとに管制センタを
配置し、区域内での割当てをその区域に所属する管制セ
ンタが行ない、要求元からの割当て要求に対して、その
所属する区域内に割当て可能な移動体がなければ、他の
すべての管制センタに対して、移動体要求メッセージを
放送し、各管制センタ間で、入札メッセージ及び落札メ
ッセージのやり取りを行い、移動体の割当てを行うよう
にしたので、規模が大きい場合や移動体の数が多い場合
においても、高速に割当てを実現することができ、区域
間において移動体の数や要求発生の頻度に偏りがあって
も、管制センタ間のメッセージ交換により、移動体を移
動させることができるため、効率の良い割当てができる
という効果を有する。As described above, according to the present invention, a predetermined area is divided into a plurality of areas, a control center is arranged for each area, and an assignment in the area is assigned to the control center belonging to the area. In response to the allocation request from the requester, if there is no mobile that can be allocated in the area to which the mobile station belongs, a mobile body request message is broadcast to all other control centers, Therefore, the bidding message and the successful bid message are exchanged and the mobile unit is allocated, so even when the scale is large or the number of mobile units is large, the allocation can be realized at high speed, and However, even if the number of mobile units and the frequency of occurrence of requests are uneven, mobile units can be moved by exchanging messages between control centers, so that there is an effect that efficient allocation can be performed. .
【図１】実施の形態の動作を説明するための説明図であ
る。FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining an operation of an embodiment.
【図２】本発明の移動体割当て方法を説明するための説
明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a mobile object assignment method according to the present invention.
Claims (1)
体の割当てを要求する複数の要求元を存在させ、前記移
動体の割当てを要求した複数の要求元に対して前記複数
の移動体を繰り返し割当てる移動体割当て方法におい
て、 前記所定領域を複数の区域に分割して、各区域ごとに管
制センタを配置し、 前記区域内に存在する要求元及び移動体を、その区域に
所属する要求元及び移動体とし、 移動体の割当てを受けたい要求元では、その要求元が所
属する区域の管制センタに対して割当て要求を発行し、 前記割当て要求を受けとった管制センタでは、その所属
する区域内に割当て可能な移動体があれば、その移動体
の中から割当て要求を発行した要求元に最近距離にある
移動体を選択し、その選択した移動体に対して移動指示
を発行して、移動体の割当てを行ない、その所属する区
域内に割当て可能な移動体がなければ、他のすべての管
制センタに対して、移動体要求メッセージを放送し、 その移動体要求メッセージを受けとった各管制センタで
は、それぞれの管制センタの所属する区域内の移動可能
な移動体の位置及び識別子を付加した入札メッセージ
を、前記移動要求メッセージを放送した管制センタに対
して発行し、 前記各管制センタからの入札メッセージを受けとった管
制センタでは、それらの入札メッセージに付加された移
動体の情報に基づいて、前記割当て要求を発行した要求
元に近い移動体を順に必要数だけ選択して、その移動体
の識別子及び前記割当て要求を発行した要求元の位置を
付加した落札メッセージを、選択した移動体の所属する
管制センタに対して発行し、 その落札メッセージを受けとった管制センタでは、その
落札メッセージに付加された識別子の移動体に対して、
前記割当て要求を発行した要求元への移動指示を発行し
て、移動体の割当てを行うことを特徴とする移動体割当
て方法。1. A plurality of mobile units and a plurality of request sources requesting allocation of the mobile units are present in a predetermined area, and the plurality of mobile units are requested for the plurality of request sources requesting the allocation of the mobile units. In the mobile object allocation method, the predetermined area is divided into a plurality of areas, a control center is arranged for each area, and a request source and a mobile body existing in the area are requested to belong to the area. The requester who wants to receive the assignment of the mobile unit issues an assignment request to the control center of the area to which the requester belongs, and the control center that has received the assignment request assigns the area to which the requestor belongs. If there is a mobile that can be allocated within, select a mobile that is closest to the requester that issued the allocation request from among the mobiles, and issue a move instruction for the selected mobile, Transfer If a mobile unit is allocated and there is no mobile that can be allocated in the area to which it belongs, a mobile request message is broadcast to all other control centers, and each control center that has received the mobile request message is broadcast. Then, a bid message to which the position and identifier of the movable object in the area to which each control center belongs is added to the control center that broadcasts the movement request message, and a bid message from each of the control centers is issued. The control center that has received the message selects the required number of mobiles in sequence from the request source that issued the allocation request based on the information on the mobiles added to those bid messages, and identifies the mobiles. Issue a successful bid message to which the position of the requester who issued the assignment request is added to the control center to which the selected mobile unit belongs. In the control center that received the bid message, to the mobile identifier is added to the bid message,
A mobile object allocation method, wherein a mobile device is allocated by issuing a transfer instruction to a request source that has issued the allocation request.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9050254A JPH10247111A (en) | 1997-03-05 | 1997-03-05 | Mobile object allocating method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9050254A JPH10247111A (en) | 1997-03-05 | 1997-03-05 | Mobile object allocating method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10247111A true JPH10247111A (en) | 1998-09-14 |
Family
ID=12853854
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9050254A Pending JPH10247111A (en) | 1997-03-05 | 1997-03-05 | Mobile object allocating method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10247111A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101040419B1 (en) * | 2008-11-05 | 2011-06-09 | 강남훈 | Surface traetment device of traveling way for automated guideway transit type light weight railway and thereof method |
-
1997
- 1997-03-05 JP JP9050254A patent/JPH10247111A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101040419B1 (en) * | 2008-11-05 | 2011-06-09 | 강남훈 | Surface traetment device of traveling way for automated guideway transit type light weight railway and thereof method |
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