JPH10236345A - 特殊走行車 - Google Patents
特殊走行車Info
- Publication number
- JPH10236345A JPH10236345A JP5996297A JP5996297A JPH10236345A JP H10236345 A JPH10236345 A JP H10236345A JP 5996297 A JP5996297 A JP 5996297A JP 5996297 A JP5996297 A JP 5996297A JP H10236345 A JPH10236345 A JP H10236345A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- traveling state
- wheels
- state
- normal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 第1に、通常走行状態とされ無限軌道にて走
行可能であると共に、第2に、回転走行状態や通常走行
状態兼回転走行状態とされ、走行性,走破性に優れ、第
3に、これらが簡単容易に実現でき、第4に、走行状態
の設定変更が確実で、障害物に乗り上げた際の走行性,
走破性に優れた、特殊走行車を提案する。 【解決手段】 この特殊走行車1は、走行ユニット3が
通常走行状態Xとされると、駆動軸4にて各駆動伝達部
7や車輪6を介し無限軌道8が走行され、回転走行状態
とされると、無限軌道8,各駆動伝達部7,車輪6の動
作が停止され、走行ユニット3がフレームと共に一体化
されて駆動軸4を中心とした回転体となり、更に通常走
行状態X兼回転走行状態Yも可能である。又、駆動軸4
とフレーム間や駆動伝達部7間にクラッチが介装され、
更にフレーム先端部分にスプリング付の長穴を穿設し
て、車輪6の軸を組み付けたテンション機構を付設して
なる。
行可能であると共に、第2に、回転走行状態や通常走行
状態兼回転走行状態とされ、走行性,走破性に優れ、第
3に、これらが簡単容易に実現でき、第4に、走行状態
の設定変更が確実で、障害物に乗り上げた際の走行性,
走破性に優れた、特殊走行車を提案する。 【解決手段】 この特殊走行車1は、走行ユニット3が
通常走行状態Xとされると、駆動軸4にて各駆動伝達部
7や車輪6を介し無限軌道8が走行され、回転走行状態
とされると、無限軌道8,各駆動伝達部7,車輪6の動
作が停止され、走行ユニット3がフレームと共に一体化
されて駆動軸4を中心とした回転体となり、更に通常走
行状態X兼回転走行状態Yも可能である。又、駆動軸4
とフレーム間や駆動伝達部7間にクラッチが介装され、
更にフレーム先端部分にスプリング付の長穴を穿設し
て、車輪6の軸を組み付けたテンション機構を付設して
なる。
Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は特殊走行車に関す
る。すなわち、階段その他の障害物等が存する場所でも
走行可能な、特殊走行車に関するものである。
る。すなわち、階段その他の障害物等が存する場所でも
走行可能な、特殊走行車に関するものである。
【0002】
【従来の技術】例えば、車体上に荷台を備えた小型運搬
車や、車体上に昇降可能な作業台を備えた高所作業車と
しては、車輪にて走行されるタイプのものと、無限軌道
つまりクローラにて走行されるタイプのものとが、従来
より使用されている。そして、前者たる車輪タイプのも
のに比し、後者たる無限軌道タイプのものは、整地され
ていない場所での走行性に、一応優れている。
車や、車体上に昇降可能な作業台を備えた高所作業車と
しては、車輪にて走行されるタイプのものと、無限軌道
つまりクローラにて走行されるタイプのものとが、従来
より使用されている。そして、前者たる車輪タイプのも
のに比し、後者たる無限軌道タイプのものは、整地され
ていない場所での走行性に、一応優れている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
従来例にあっては、次の問題が指摘されていた。すなわ
ち、従来の無限軌道タイプの小型運搬車や高所作業車
は、整地されていない場所での走行性に一応優れている
ものの、限界が存し、全く整地されておらず凹凸の程度
がひどい地形や、階段,大きな波状地形,その他の障害
物等が存する場所では、これらを乗り越えることができ
ず、走行不能に陥ることが多く、その走行性,走破性に
問題が指摘されていた。
従来例にあっては、次の問題が指摘されていた。すなわ
ち、従来の無限軌道タイプの小型運搬車や高所作業車
は、整地されていない場所での走行性に一応優れている
ものの、限界が存し、全く整地されておらず凹凸の程度
がひどい地形や、階段,大きな波状地形,その他の障害
物等が存する場所では、これらを乗り越えることができ
ず、走行不能に陥ることが多く、その走行性,走破性に
問題が指摘されていた。
【0004】本発明は、このような実情に鑑み、上記従
来例の課題を解決すべくなされたものであって、駆動
軸,複数の突状部付のフレーム,各突状部に取付けられ
た車輪,駆動軸と車輪間の駆動伝達部,車輪間に掛け渡
された無限軌道、等を備えた走行ユニットを車体下に配
してなり、もって、無限軌道にて走行する通常走行状態
と、全体的に一体化された回転体となって走行する回転
走行状態とに、走行状態を可変とし、請求項2では、こ
れに加え更に通常走行状態兼回転走行状態とに、走行状
態を可変としてなる。もって本発明は、第1に、常時は
通常走行状態で走行されると共に、第2に、障害物等が
存する場所では、回転走行状態や請求項2では更に通常
走行状態兼回転走行状態とされ、もって走行性,走破性
に極めて優れ、第3に、しかもこれらが比較的簡単容易
に実現される、特殊走行車を提案することを目的とす
る。又、請求項3では、第1クラッチと第2クラッチと
を所定箇所に介装したことにより、請求項4では、フレ
ームの突状部の先端部分にスプリング付の長穴を穿設し
て、車輪の軸を組み付けたテンション機構を付設したこ
とにより、それぞれ、更に第4に、前記第2の点が一段
とスムーズに実現される、特殊走行車を提案することを
目的とする。
来例の課題を解決すべくなされたものであって、駆動
軸,複数の突状部付のフレーム,各突状部に取付けられ
た車輪,駆動軸と車輪間の駆動伝達部,車輪間に掛け渡
された無限軌道、等を備えた走行ユニットを車体下に配
してなり、もって、無限軌道にて走行する通常走行状態
と、全体的に一体化された回転体となって走行する回転
走行状態とに、走行状態を可変とし、請求項2では、こ
れに加え更に通常走行状態兼回転走行状態とに、走行状
態を可変としてなる。もって本発明は、第1に、常時は
通常走行状態で走行されると共に、第2に、障害物等が
存する場所では、回転走行状態や請求項2では更に通常
走行状態兼回転走行状態とされ、もって走行性,走破性
に極めて優れ、第3に、しかもこれらが比較的簡単容易
に実現される、特殊走行車を提案することを目的とす
る。又、請求項3では、第1クラッチと第2クラッチと
を所定箇所に介装したことにより、請求項4では、フレ
ームの突状部の先端部分にスプリング付の長穴を穿設し
て、車輪の軸を組み付けたテンション機構を付設したこ
とにより、それぞれ、更に第4に、前記第2の点が一段
とスムーズに実現される、特殊走行車を提案することを
目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
る本発明の技術的手段は、次のとおりである。まず、請
求項1については次のとおり。すなわち、この請求項1
の特殊走行車は、車体の少なくとも前後左右下に走行ユ
ニットを備えてなり、各該走行ユニットはそれぞれ、次
のようになっている。すなわち各該走行ユニットは、該
車体下に左右方向を軸として回動自在に保持されると共
に、駆動源に接続され駆動されて回動する駆動軸と、中
央部に該駆動軸が回動可能に取付けられると共に、放射
状に複数の突状部が形成された縦のフレームと、該フレ
ームの各突状部の先端部分にそれぞれ左右方向の軸で回
動自在に取付けられた車輪と、該駆動軸と各該車輪間に
それぞれ配された駆動伝達部と、各該車輪間に掛け渡さ
れた無端状の無限軌道と、を有してなる。そして各該走
行ユニットは、該無限軌道が、該駆動軸にて各該駆動伝
達部および車輪を介して走行される通常走行状態と、該
フレーム,無限軌道,各駆動伝達部,車輪等が一体化さ
れ、全体的に該駆動軸を中心とした正逆の回転体とされ
て走行される回転走行状態とに、走行状態が設定変更可
能となっていること、を特徴とする。
る本発明の技術的手段は、次のとおりである。まず、請
求項1については次のとおり。すなわち、この請求項1
の特殊走行車は、車体の少なくとも前後左右下に走行ユ
ニットを備えてなり、各該走行ユニットはそれぞれ、次
のようになっている。すなわち各該走行ユニットは、該
車体下に左右方向を軸として回動自在に保持されると共
に、駆動源に接続され駆動されて回動する駆動軸と、中
央部に該駆動軸が回動可能に取付けられると共に、放射
状に複数の突状部が形成された縦のフレームと、該フレ
ームの各突状部の先端部分にそれぞれ左右方向の軸で回
動自在に取付けられた車輪と、該駆動軸と各該車輪間に
それぞれ配された駆動伝達部と、各該車輪間に掛け渡さ
れた無端状の無限軌道と、を有してなる。そして各該走
行ユニットは、該無限軌道が、該駆動軸にて各該駆動伝
達部および車輪を介して走行される通常走行状態と、該
フレーム,無限軌道,各駆動伝達部,車輪等が一体化さ
れ、全体的に該駆動軸を中心とした正逆の回転体とされ
て走行される回転走行状態とに、走行状態が設定変更可
能となっていること、を特徴とする。
【0006】次に、請求項2については次のとおり。す
なわち、この請求項2の特殊走行車は、請求項1に記載
した特殊走行車において、前述したように、前記通常走
行状態と前記回転走行状態とに、走行状態が設定変更可
能となっているのではなく、これに代え、前記通常走行
状態と前記回転走行状態と前記通常走行状態兼回転走行
状態とに、走行状態が設定変更可能となっていること、
を特徴とする。
なわち、この請求項2の特殊走行車は、請求項1に記載
した特殊走行車において、前述したように、前記通常走
行状態と前記回転走行状態とに、走行状態が設定変更可
能となっているのではなく、これに代え、前記通常走行
状態と前記回転走行状態と前記通常走行状態兼回転走行
状態とに、走行状態が設定変更可能となっていること、
を特徴とする。
【0007】請求項3については次のとおり。すなわ
ち、この請求項3の特殊走行車は、請求項1又は請求項
2に記載した特殊走行車において、各該走行ユニットは
それぞれ、該駆動軸とフレームの中央部間に介装された
第1クラッチと、該駆動軸と各駆動伝達部間に介装され
た第2クラッチと、を有してなる。そして、該第2クラ
ッチがオンつまり続とされることにより、前記通常走行
状態に設定され、又、障害物等にて該無限軌道,各車
輪,駆動伝達部等を介し一定負荷が加わった場合に、該
第1クラッチがオンつまり続とされることにより、前記
回転走行状態に設定されること、を特徴とする。
ち、この請求項3の特殊走行車は、請求項1又は請求項
2に記載した特殊走行車において、各該走行ユニットは
それぞれ、該駆動軸とフレームの中央部間に介装された
第1クラッチと、該駆動軸と各駆動伝達部間に介装され
た第2クラッチと、を有してなる。そして、該第2クラ
ッチがオンつまり続とされることにより、前記通常走行
状態に設定され、又、障害物等にて該無限軌道,各車
輪,駆動伝達部等を介し一定負荷が加わった場合に、該
第1クラッチがオンつまり続とされることにより、前記
回転走行状態に設定されること、を特徴とする。
【0008】請求項4については次のとおり。すなわ
ち、この請求項4の特殊走行車は、請求項1又は請求項
2に記載した特殊走行車において、各該走行ユニットに
はそれぞれ、該フレームの突状部の先端部分にそれぞれ
の放射方向に沿って穿設された各長穴と、各該長穴にそ
れぞれ組み付けられ該長穴の先端と基端間で移動可能な
各該車輪の軸と、各該車輪の軸を付勢すべくそれぞれ介
装され、常時は該車輪の軸を該長穴の先端に位置決めす
る各スプリングと、を備えた各テンション機構が付設さ
れている。そして、各該テンション機構において、各該
車輪の軸は、該無限軌道が該車輪間で障害物等に乗り上
げて押圧力を受けた場合は、それぞれ該スプリングの付
勢力に抗し該長穴の基端に位置決めされること、を特徴
とする。
ち、この請求項4の特殊走行車は、請求項1又は請求項
2に記載した特殊走行車において、各該走行ユニットに
はそれぞれ、該フレームの突状部の先端部分にそれぞれ
の放射方向に沿って穿設された各長穴と、各該長穴にそ
れぞれ組み付けられ該長穴の先端と基端間で移動可能な
各該車輪の軸と、各該車輪の軸を付勢すべくそれぞれ介
装され、常時は該車輪の軸を該長穴の先端に位置決めす
る各スプリングと、を備えた各テンション機構が付設さ
れている。そして、各該テンション機構において、各該
車輪の軸は、該無限軌道が該車輪間で障害物等に乗り上
げて押圧力を受けた場合は、それぞれ該スプリングの付
勢力に抗し該長穴の基端に位置決めされること、を特徴
とする。
【0009】この特殊走行車は、このようになってい
る。そして常時は、各走行ユニットが通常走行状態とさ
れ、駆動軸にて各駆動伝達部そして車輪を介し無限軌道
が走行される。これに対し、障害物等が存する場所で
は、各走行ユニットが回転走行状態とされ、各走行ユニ
ット毎に、フレーム,無限軌道,各駆動伝達部,車輪等
が一体化され、全体的に駆動軸を中心とした回転体とさ
れる。更に、請求項2では適宜、このように全体的に一
体的な回転体とされる回転走行状態か、又は、無限軌道
が走行されると共に全体的に一体的な回転体とされる通
常走行状態兼回転走行状態とされる。そして、このよう
な通常走行状態と回転走行状態間の設定変更は、請求項
3ではクラッチ方式にて行われる。すなわち各走行ユニ
ットについて、常時は、駆動軸とフレーム間の第1クラ
ッチがオフの断で、駆動軸と各駆動伝達部間の第2クラ
ッチがオンの続とされ、通常走行状態に設定される。こ
れに対し、障害物等にて無限軌道の走行に支障が生じ一
定負荷が加わった場合には、第1クラッチがオンの続で
第2クラッチがオフの断とされ、回転走行状態に設定さ
れるが、請求項2では更に、第1クラッチがオンの続で
第2クラッチもオンの続の通常走行状態兼回転走行状態
にも設定可能である。
る。そして常時は、各走行ユニットが通常走行状態とさ
れ、駆動軸にて各駆動伝達部そして車輪を介し無限軌道
が走行される。これに対し、障害物等が存する場所で
は、各走行ユニットが回転走行状態とされ、各走行ユニ
ット毎に、フレーム,無限軌道,各駆動伝達部,車輪等
が一体化され、全体的に駆動軸を中心とした回転体とさ
れる。更に、請求項2では適宜、このように全体的に一
体的な回転体とされる回転走行状態か、又は、無限軌道
が走行されると共に全体的に一体的な回転体とされる通
常走行状態兼回転走行状態とされる。そして、このよう
な通常走行状態と回転走行状態間の設定変更は、請求項
3ではクラッチ方式にて行われる。すなわち各走行ユニ
ットについて、常時は、駆動軸とフレーム間の第1クラ
ッチがオフの断で、駆動軸と各駆動伝達部間の第2クラ
ッチがオンの続とされ、通常走行状態に設定される。こ
れに対し、障害物等にて無限軌道の走行に支障が生じ一
定負荷が加わった場合には、第1クラッチがオンの続で
第2クラッチがオフの断とされ、回転走行状態に設定さ
れるが、請求項2では更に、第1クラッチがオンの続で
第2クラッチもオンの続の通常走行状態兼回転走行状態
にも設定可能である。
【0010】更に請求項4では、各走行ユニットについ
て、テンション機構が付設されている。そして通常走行
状態において、各車輪の軸は、フレームの各突状部の長
穴の先端に、スプリングの付勢力にて位置決めされ、各
車輪が先端側・外側に位置することにより、無限軌道
は、各車輪間で直線状に張架されている。これに対し、
通常走行状態,回転走行状態,通常走行状態兼回転走行
状態等において、無限軌道が、車輪間で障害物等を跨い
で乗り上げて押圧力を受けると、各車輪が、基端側・中
心側に押圧され、各車輪の軸が、スプリングの付勢力に
抗し長穴の基端に位置決めされる。従って無限軌道は、
全長に余裕が生じるので、車輪間で略凸状の障害物等を
跨いで乗り上げた箇所が、その障害物等に対応してなじ
んだ略凹状に変化し、このように順次その形状を変化さ
せつつ、障害物等の乗り越え,昇降が行われる。
て、テンション機構が付設されている。そして通常走行
状態において、各車輪の軸は、フレームの各突状部の長
穴の先端に、スプリングの付勢力にて位置決めされ、各
車輪が先端側・外側に位置することにより、無限軌道
は、各車輪間で直線状に張架されている。これに対し、
通常走行状態,回転走行状態,通常走行状態兼回転走行
状態等において、無限軌道が、車輪間で障害物等を跨い
で乗り上げて押圧力を受けると、各車輪が、基端側・中
心側に押圧され、各車輪の軸が、スプリングの付勢力に
抗し長穴の基端に位置決めされる。従って無限軌道は、
全長に余裕が生じるので、車輪間で略凸状の障害物等を
跨いで乗り上げた箇所が、その障害物等に対応してなじ
んだ略凹状に変化し、このように順次その形状を変化さ
せつつ、障害物等の乗り越え,昇降が行われる。
【0011】
【発明の実施の形態】以下本発明を、図面に示す発明の
実施の形態に基づいて、詳細に説明する。図1,図2,
図3,図4,図5,図6は、本発明の実施の形態の説明
に供する。そして、図1の(1)図は、全体の側面説明
図、図1の(2)図は、全体の底面説明図である。図2
は、走行ユニットの正面説明図、図3は、走行ユニット
の側面説明図、図4は、テンション機構の動作を示す、
走行ユニットの側面説明図である。図5,図6は、走行
ユニットの側面概略図であり、図5の(1)図は、階段
をのぼるケースを、図5の(2)図は、同ケースの拡大
したものを、図6は、波状地形を走破するケースを示
す。
実施の形態に基づいて、詳細に説明する。図1,図2,
図3,図4,図5,図6は、本発明の実施の形態の説明
に供する。そして、図1の(1)図は、全体の側面説明
図、図1の(2)図は、全体の底面説明図である。図2
は、走行ユニットの正面説明図、図3は、走行ユニット
の側面説明図、図4は、テンション機構の動作を示す、
走行ユニットの側面説明図である。図5,図6は、走行
ユニットの側面概略図であり、図5の(1)図は、階段
をのぼるケースを、図5の(2)図は、同ケースの拡大
したものを、図6は、波状地形を走破するケースを示
す。
【0012】図1に示したように、図示例の特殊走行車
1は、車体2の前後左右下に各1個、計4個の走行ユニ
ット3を備えてなる。そして、図2,図3等に示したよ
うに各走行ユニット3はそれぞれ、駆動軸4,フレーム
5,車輪6,駆動伝達部7,無限軌道8、等を有してな
る。すなわち、車体2下に左右方向を軸として回動自在
に保持されると共に、駆動源9に接続され駆動されて回
動する駆動軸4と、中央部10に駆動軸4が回動可能に
取付けられると共に、放射状に複数の突状部11が形成
された縦のフレーム5と、フレーム5の各突状部11の
先端部分にそれぞれ左右方向の軸12で回動自在に取付
けられた車輪6と、駆動軸4と各車輪6間にそれぞれ配
された駆動伝達部7と、各車輪6間に掛け渡された無端
状の無限軌道8と、を有してなる。
1は、車体2の前後左右下に各1個、計4個の走行ユニ
ット3を備えてなる。そして、図2,図3等に示したよ
うに各走行ユニット3はそれぞれ、駆動軸4,フレーム
5,車輪6,駆動伝達部7,無限軌道8、等を有してな
る。すなわち、車体2下に左右方向を軸として回動自在
に保持されると共に、駆動源9に接続され駆動されて回
動する駆動軸4と、中央部10に駆動軸4が回動可能に
取付けられると共に、放射状に複数の突状部11が形成
された縦のフレーム5と、フレーム5の各突状部11の
先端部分にそれぞれ左右方向の軸12で回動自在に取付
けられた車輪6と、駆動軸4と各車輪6間にそれぞれ配
された駆動伝達部7と、各車輪6間に掛け渡された無端
状の無限軌道8と、を有してなる。
【0013】これらについて、更に詳述する。まず、図
1の(2)図に示したように、車体2中央下にはモータ
よりなる駆動源9が配設されており、この駆動源9たる
モータのモータ軸に固定された歯車13に歯車14が噛
み合い、この歯車14にそれぞれ一端が固定されると共
に前後に配された両シャフト15の他端に、それぞれ歯
車16が固定され、この両歯車16にそれぞれ歯車17
が噛み合い、歯車16と歯車17が、かさ歯車を構成し
ている。そして、前後の両歯車17について、左右両側
に、それぞれ駆動軸4の内端が固定され、駆動軸4の外
端に、それぞれ走行ユニット3が配設されている。図示
例ではこのように、車体2下に駆動軸4が左右方向に計
4本、回動自在に軸受等(図示せず)にて保持され、そ
れぞれ駆動源9に接続されると共に、走行ユニット3が
各々に配設されている。駆動軸4等は、このようになっ
ている。
1の(2)図に示したように、車体2中央下にはモータ
よりなる駆動源9が配設されており、この駆動源9たる
モータのモータ軸に固定された歯車13に歯車14が噛
み合い、この歯車14にそれぞれ一端が固定されると共
に前後に配された両シャフト15の他端に、それぞれ歯
車16が固定され、この両歯車16にそれぞれ歯車17
が噛み合い、歯車16と歯車17が、かさ歯車を構成し
ている。そして、前後の両歯車17について、左右両側
に、それぞれ駆動軸4の内端が固定され、駆動軸4の外
端に、それぞれ走行ユニット3が配設されている。図示
例ではこのように、車体2下に駆動軸4が左右方向に計
4本、回動自在に軸受等(図示せず)にて保持され、そ
れぞれ駆動源9に接続されると共に、走行ユニット3が
各々に配設されている。駆動軸4等は、このようになっ
ている。
【0014】次に、図2,図3等に示したように、各走
行ユニット3のフレーム5は、それぞれ、縦の板状で略
同形ものが2枚ずつ、相互間で左右方向に所定間隔を存
しつつ対向設されており、各々、中央部10と、中央部
10から一体的に放射状に突設された突状部11、とか
らなる。そして図示例の突状部11は、1個のフレーム
5につき3個が、垂直面において等間隔で設けられてい
る。このフレーム5の中央部10には、左右方向に貫挿
穴18が穿設され、この貫挿穴18に駆動軸4が貫挿さ
れて、回動可能に取付けられている。なお図示例では、
後で詳述するように第1クラッチ19が、貫挿穴18と
駆動軸4間に介装されている。又、突状部11は、図示
例では1個のフレーム5につき3個突設されていたが、
4個その他複数個突設するようにしてもよく、相互間は
必ずしも等間隔,等角度でなくてもよい。フレーム5
は、このようになっている。
行ユニット3のフレーム5は、それぞれ、縦の板状で略
同形ものが2枚ずつ、相互間で左右方向に所定間隔を存
しつつ対向設されており、各々、中央部10と、中央部
10から一体的に放射状に突設された突状部11、とか
らなる。そして図示例の突状部11は、1個のフレーム
5につき3個が、垂直面において等間隔で設けられてい
る。このフレーム5の中央部10には、左右方向に貫挿
穴18が穿設され、この貫挿穴18に駆動軸4が貫挿さ
れて、回動可能に取付けられている。なお図示例では、
後で詳述するように第1クラッチ19が、貫挿穴18と
駆動軸4間に介装されている。又、突状部11は、図示
例では1個のフレーム5につき3個突設されていたが、
4個その他複数個突設するようにしてもよく、相互間は
必ずしも等間隔,等角度でなくてもよい。フレーム5
は、このようになっている。
【0015】又、図2,図3等に示したように、各走行
ユニット3の車輪6は、図示例では対向設された両フレ
ーム5について、その3個の突状部11の先端部分間
に、それぞれ左右方向の軸12で、回動自在に計3個が
掛け渡され,軸支されている(なお図2において、1個
分の車輪6等の図示は省略)。又、図示例では後で詳述
するように、長穴20が、両フレーム5の3個の突状部
11の先端部分にそれぞれ穿設されており、この長穴2
0の先端21又は基端22を介し、車輪6の軸12が、
フレーム5の突状部11の先端部分に回動自在に取付け
られている。車輪6は、このようになっている。
ユニット3の車輪6は、図示例では対向設された両フレ
ーム5について、その3個の突状部11の先端部分間
に、それぞれ左右方向の軸12で、回動自在に計3個が
掛け渡され,軸支されている(なお図2において、1個
分の車輪6等の図示は省略)。又、図示例では後で詳述
するように、長穴20が、両フレーム5の3個の突状部
11の先端部分にそれぞれ穿設されており、この長穴2
0の先端21又は基端22を介し、車輪6の軸12が、
フレーム5の突状部11の先端部分に回動自在に取付け
られている。車輪6は、このようになっている。
【0016】次に、図2,図3等に示したように、各走
行ユニット3の駆動伝達部7は、駆動軸4と図示例では
3個の車輪6との間に、それぞれ配されている。すなわ
ち図示例では、両フレーム5間の駆動軸4に、3個の歯
車23が並んで外嵌されると共に、この各歯車23にそ
れぞれ対応した左右位置および幅で、3個の車輪6側に
も、それぞれ外歯24がそれぞれ外設されている。そし
て、この駆動軸4側の歯車23と車輪6側の外歯24と
の間に、駆動伝達部7として、図示例では無端状で例え
ば若干の弾性・伸縮性を備えたタイミングベルトが、噛
み合いつつ掛け渡されている。なお、このような図示例
によらず、駆動軸4側の歯車23と車輪6側の外歯24
との間に、駆動伝達部7として、両者に噛み合う歯車を
介装してもよく、更に、駆動軸4側に歯車23に代えて
スプロケットを外嵌すると共に、車輪6側にも外歯24
に代えてスプロケットを外設し、両者間にスプロケット
チェーンを掛け渡すようにしてもよい。駆動伝達部7
は、このようになっている。
行ユニット3の駆動伝達部7は、駆動軸4と図示例では
3個の車輪6との間に、それぞれ配されている。すなわ
ち図示例では、両フレーム5間の駆動軸4に、3個の歯
車23が並んで外嵌されると共に、この各歯車23にそ
れぞれ対応した左右位置および幅で、3個の車輪6側に
も、それぞれ外歯24がそれぞれ外設されている。そし
て、この駆動軸4側の歯車23と車輪6側の外歯24と
の間に、駆動伝達部7として、図示例では無端状で例え
ば若干の弾性・伸縮性を備えたタイミングベルトが、噛
み合いつつ掛け渡されている。なお、このような図示例
によらず、駆動軸4側の歯車23と車輪6側の外歯24
との間に、駆動伝達部7として、両者に噛み合う歯車を
介装してもよく、更に、駆動軸4側に歯車23に代えて
スプロケットを外嵌すると共に、車輪6側にも外歯24
に代えてスプロケットを外設し、両者間にスプロケット
チェーンを掛け渡すようにしてもよい。駆動伝達部7
は、このようになっている。
【0017】又、図2,図3等に示したように、各走行
ユニット3の無限軌道8は、クローラとも称され無端状
をなし、図示例では3個の車輪6間に掛け渡されて、走
行可能となっている。すなわち各車輪6には、前述した
外歯24と共に、これとは上下高さが異なる外歯25が
それぞれ外設されており、この外歯25が、無限軌道8
内面に列設された内歯26に噛み合うことにより、無限
軌道8が、各車輪6間に掛け渡されて接地しつつ張架さ
れており、各車輪6の回動により走行可能となってい
る。無限軌道8は、このようになっている。
ユニット3の無限軌道8は、クローラとも称され無端状
をなし、図示例では3個の車輪6間に掛け渡されて、走
行可能となっている。すなわち各車輪6には、前述した
外歯24と共に、これとは上下高さが異なる外歯25が
それぞれ外設されており、この外歯25が、無限軌道8
内面に列設された内歯26に噛み合うことにより、無限
軌道8が、各車輪6間に掛け渡されて接地しつつ張架さ
れており、各車輪6の回動により走行可能となってい
る。無限軌道8は、このようになっている。
【0018】そして、このように突状部11付のフレー
ム5,各車輪6,各駆動伝達部7,無限軌道8等を備え
てなる各走行ユニット3は、前述した駆動源9にて、共
に同期して走行駆動される。これと共に走行状態が、通
常走行状態Xと回転走行状態Yとに設定変更可能、又
は、通常走行状態Xと回転走行状態Yと通常走行状態X
兼回転走行状態Yとに、設定変更可能となっている。
ム5,各車輪6,各駆動伝達部7,無限軌道8等を備え
てなる各走行ユニット3は、前述した駆動源9にて、共
に同期して走行駆動される。これと共に走行状態が、通
常走行状態Xと回転走行状態Yとに設定変更可能、又
は、通常走行状態Xと回転走行状態Yと通常走行状態X
兼回転走行状態Yとに、設定変更可能となっている。
【0019】まず、図1の(1)図や図3に示した通常
走行状態Xでは、無限軌道8が、駆動軸4にて各駆動伝
達部7および車輪6を介して走行される。すなわち、走
行ユニット3は通常走行状態Xでは、駆動源9にて駆動
軸4が回動されることにより、歯車23,駆動伝達部
7,外歯24,車輪6,外歯25,内歯26等を介し
(図2を参照)、無限軌道8が前方又は後方に向け走行
され、もって特殊走行車1が前進走行又は後退走行す
る。なお、この通常走行状態Xにおいて、フレーム5は
回動せずその一定姿勢を保持する。これに対し、図5に
示した回転走行状態Yでは、無限軌道8の走行や各駆動
伝達部7および車輪6の動作等が停止されると共に、フ
レーム5,無限軌道8,各駆動伝達部7,各車輪6等が
一体化され、全体的に駆動軸4を中心とした正逆の回転
体となって走行される。すなわち、走行ユニット3は回
転走行状態Yでは、駆動源9にて駆動軸4が回動される
ことにより、駆動軸4に対し一体化されると共に相互間
も一体化された、突状部11付のフレーム5,各車輪
6,無限軌道8,各駆動伝達部7等が、全体的に駆動軸
4を中心とした回転体となって、正又は逆に回転され、
もって特殊走行車1が前進走行又は後退走行する。なお
図1の(1)図中、Wは操作盤である。
走行状態Xでは、無限軌道8が、駆動軸4にて各駆動伝
達部7および車輪6を介して走行される。すなわち、走
行ユニット3は通常走行状態Xでは、駆動源9にて駆動
軸4が回動されることにより、歯車23,駆動伝達部
7,外歯24,車輪6,外歯25,内歯26等を介し
(図2を参照)、無限軌道8が前方又は後方に向け走行
され、もって特殊走行車1が前進走行又は後退走行す
る。なお、この通常走行状態Xにおいて、フレーム5は
回動せずその一定姿勢を保持する。これに対し、図5に
示した回転走行状態Yでは、無限軌道8の走行や各駆動
伝達部7および車輪6の動作等が停止されると共に、フ
レーム5,無限軌道8,各駆動伝達部7,各車輪6等が
一体化され、全体的に駆動軸4を中心とした正逆の回転
体となって走行される。すなわち、走行ユニット3は回
転走行状態Yでは、駆動源9にて駆動軸4が回動される
ことにより、駆動軸4に対し一体化されると共に相互間
も一体化された、突状部11付のフレーム5,各車輪
6,無限軌道8,各駆動伝達部7等が、全体的に駆動軸
4を中心とした回転体となって、正又は逆に回転され、
もって特殊走行車1が前進走行又は後退走行する。なお
図1の(1)図中、Wは操作盤である。
【0020】走行ユニット3は、このような通常走行状
態Xと回転走行状態Yとに、走行状態が設定変更可能と
なっている。そして、このような通常走行状態Xと回転
走行状態Yに加え、更に図4や図6に示したように、両
者をミックスした通常走行状態X兼回転走行状態Yに
も、走行状態を設定変更可能としてもよい。
態Xと回転走行状態Yとに、走行状態が設定変更可能と
なっている。そして、このような通常走行状態Xと回転
走行状態Yに加え、更に図4や図6に示したように、両
者をミックスした通常走行状態X兼回転走行状態Yに
も、走行状態を設定変更可能としてもよい。
【0021】ところで図2に示したように、各走行ユニ
ット3はそれぞれ、第1クラッチ19と第2クラッチ2
7とを備えてなる。第1クラッチ19は、駆動軸4と、
両フレーム5の中央部10の貫挿穴18との間にそれぞ
れ介装され、第2クラッチ27は、駆動軸4と、駆動軸
4に外嵌されると共に各駆動伝達部7に噛み合った各歯
車23との間に、共通に介装されている。
ット3はそれぞれ、第1クラッチ19と第2クラッチ2
7とを備えてなる。第1クラッチ19は、駆動軸4と、
両フレーム5の中央部10の貫挿穴18との間にそれぞ
れ介装され、第2クラッチ27は、駆動軸4と、駆動軸
4に外嵌されると共に各駆動伝達部7に噛み合った各歯
車23との間に、共通に介装されている。
【0022】もって、図示例の走行ユニット3では、第
1クラッチ19がオフつまり断とされると共に、第2ク
ラッチ27がオンつまり続とされることにより、図1の
(1)図や図3に示した通常走行状態Xに設定される。
つまり、駆動軸4よりの駆動トルクは、オンで続の第2
クラッチ27を介し各歯車23,駆動伝達部7,車輪
6,無限軌道8へと伝達され、もって無限軌道8が走行
されると共に、オフで断の第1クラッチ19により、駆
動軸4とフレーム5の中央部10の貫挿穴18との間
は、フリーな遊挿状態となっている。
1クラッチ19がオフつまり断とされると共に、第2ク
ラッチ27がオンつまり続とされることにより、図1の
(1)図や図3に示した通常走行状態Xに設定される。
つまり、駆動軸4よりの駆動トルクは、オンで続の第2
クラッチ27を介し各歯車23,駆動伝達部7,車輪
6,無限軌道8へと伝達され、もって無限軌道8が走行
されると共に、オフで断の第1クラッチ19により、駆
動軸4とフレーム5の中央部10の貫挿穴18との間
は、フリーな遊挿状態となっている。
【0023】他方、例えば階段Rや大きな波状地形Sな
どの障害物等Tにて(図4,図5,図6等を参照)、無
限軌道8,各車輪6,駆動伝達部7等を介し、駆動軸4
に向け一定値以上の負荷が加わった場合は、第1クラッ
チ19がオンつまり続に切換えられると共に第2クラッ
チ27がオフつまり断に切換えられることにより、走行
ユニット3は、図5に示した回転走行状態Yに設定され
るか、又は図4や図6に示したように、第1クラッチ1
9がオンの続に切換えられると共に第2クラッチ27も
オンの続を維持する、通常走行状態X兼回転走行状態Y
に設定される。すなわち、回転走行状態Yの走行ユニッ
ト3においては、駆動軸4よりの駆動トルクにて、オン
で続の第1クラッチ19そしてフレーム5を介し各車輪
6,無限軌道8,各駆動伝達部7等が一体化されつつ、
全体的に正又は逆に回転されて走行し、オフで断の第2
クラッチ27により、駆動軸4と駆動伝達部7間はフリ
ーな遊貫状態となっている。又、通常走行状態X兼回転
走行状態Yの走行ユニット3においては、第1クラッチ
19および第2クラッチ27共にオンの続とされ、駆動
軸4よりの駆動トルクにより、無限軌道8が走行される
と共に、全体的にも一体化された回転体となって走行さ
れる。勿論いずれにしても、上述した負荷の最大値は、
駆動源9による駆動軸4への駆動トルク以下であること
が条件となる。第1クラッチ19および第2クラッチ2
7は、このようになっている。
どの障害物等Tにて(図4,図5,図6等を参照)、無
限軌道8,各車輪6,駆動伝達部7等を介し、駆動軸4
に向け一定値以上の負荷が加わった場合は、第1クラッ
チ19がオンつまり続に切換えられると共に第2クラッ
チ27がオフつまり断に切換えられることにより、走行
ユニット3は、図5に示した回転走行状態Yに設定され
るか、又は図4や図6に示したように、第1クラッチ1
9がオンの続に切換えられると共に第2クラッチ27も
オンの続を維持する、通常走行状態X兼回転走行状態Y
に設定される。すなわち、回転走行状態Yの走行ユニッ
ト3においては、駆動軸4よりの駆動トルクにて、オン
で続の第1クラッチ19そしてフレーム5を介し各車輪
6,無限軌道8,各駆動伝達部7等が一体化されつつ、
全体的に正又は逆に回転されて走行し、オフで断の第2
クラッチ27により、駆動軸4と駆動伝達部7間はフリ
ーな遊貫状態となっている。又、通常走行状態X兼回転
走行状態Yの走行ユニット3においては、第1クラッチ
19および第2クラッチ27共にオンの続とされ、駆動
軸4よりの駆動トルクにより、無限軌道8が走行される
と共に、全体的にも一体化された回転体となって走行さ
れる。勿論いずれにしても、上述した負荷の最大値は、
駆動源9による駆動軸4への駆動トルク以下であること
が条件となる。第1クラッチ19および第2クラッチ2
7は、このようになっている。
【0024】更に、図2,図3,図4等に示したよう
に、この各走行ユニット3には、それぞれテンション機
構28が付設されている。そして、このテンション機構
28は、次の長穴20,車輪6の軸12,スプリング2
9、等にて構成されている。すなわち、フレーム5の突
状部11の先端部分にそれぞれの放射方向に沿って穿設
された各長穴20と、各長穴20にそれぞれ組み付けら
れ長穴20の先端21と基端22間で移動可能な各車輪
6の軸12と、各車輪6の軸12を付勢すべくそれぞれ
介装され、常時は図3に示したように、車輪6の軸12
を長穴20の先端21に位置決めする各スプリング29
と、を備えてなる。そして図4に示したように、この各
車輪6の軸12は、無限軌道8が車輪6間で障害物等T
に乗り上げて押圧力を受けた場合は、それぞれスプリン
グ29の付勢力に抗し、長穴20の基端22に位置決め
される。
に、この各走行ユニット3には、それぞれテンション機
構28が付設されている。そして、このテンション機構
28は、次の長穴20,車輪6の軸12,スプリング2
9、等にて構成されている。すなわち、フレーム5の突
状部11の先端部分にそれぞれの放射方向に沿って穿設
された各長穴20と、各長穴20にそれぞれ組み付けら
れ長穴20の先端21と基端22間で移動可能な各車輪
6の軸12と、各車輪6の軸12を付勢すべくそれぞれ
介装され、常時は図3に示したように、車輪6の軸12
を長穴20の先端21に位置決めする各スプリング29
と、を備えてなる。そして図4に示したように、この各
車輪6の軸12は、無限軌道8が車輪6間で障害物等T
に乗り上げて押圧力を受けた場合は、それぞれスプリン
グ29の付勢力に抗し、長穴20の基端22に位置決め
される。
【0025】このようなテンション機構28について、
更に詳述する。各走行ユニット3において、対をなす両
フレーム5の各突状部11は、前述したようにフレーム
5の中央部10から放射状に突設されているが、このよ
うな各突状部11の先端部分には、放射方向にそってそ
れぞれ長穴20が穿設されている。そして、各車輪6の
両側端に突出した軸6が、左右のフレーム5の各長穴2
0に貫挿されて組み付けられており、長穴20は、放射
方向に沿った先端21と基端22間で軸12を移動させ
るに足る長さを備えてなる。
更に詳述する。各走行ユニット3において、対をなす両
フレーム5の各突状部11は、前述したようにフレーム
5の中央部10から放射状に突設されているが、このよ
うな各突状部11の先端部分には、放射方向にそってそ
れぞれ長穴20が穿設されている。そして、各車輪6の
両側端に突出した軸6が、左右のフレーム5の各長穴2
0に貫挿されて組み付けられており、長穴20は、放射
方向に沿った先端21と基端22間で軸12を移動させ
るに足る長さを備えてなる。
【0026】このテンション機構28のスプリング29
は、フレーム5の各突状部11において、長穴20の基
端22側に連設された穴部30(図2を参照)と、長穴
20内の車輪6の軸12との間に、上述した放射方向に
沿って介装されている。そして、このようにフレーム5
の突状部11側の穴部30と車輪6側の軸12との間に
介装されたスプリング29は、まず常時は、図3に示し
たように、車輪6の軸12を長穴20の先端21に位置
決めするに足る付勢力を備えてなる。これと共に図4等
に示したように、このスプリング29は、無限軌道8が
車輪6間の位置で階段Rや波状地形Sなどの障害物等T
(図4,図5,図6等を参照)に乗り上げ、もって無限
軌道8がこの乗り上げた部分で障害物等Tから押圧力を
受けた場合は、この押圧力にて車輪6の軸12が、長穴
20の先端21から基端22に移動できる程度の、付勢
力に設定されている。つまり、スプリング29の付勢力
は、このような押圧力よりは弱く設定されている。な
お、このように無限軌道8が障害物等Tから押圧力を受
ける場合、走行ユニット3の走行状態は、図5の回転走
行状態Yや、図4や図6の通常走行状態X兼回転走行状
態Yとなっていることが多いと思われるが、図1の
(1)図や図3の通常走行状態Xにおいても可能であ
る。図示例では前述したように、障害物等Tにて一定負
荷が加わり、第1クラッチ19や第2クラッチ27が適
宜切換わることにより、走行ユニット3が回転走行状態
Yや通常走行状態X兼回転走行状態Yとなるが、このよ
うな一定負荷に達しない程度の弱い押圧力を無限軌道8
が障害物等Tから受けた場合、走行ユニット3は通常走
行状態Xのままとなっている。テンション機構28は、
このようになっている。
は、フレーム5の各突状部11において、長穴20の基
端22側に連設された穴部30(図2を参照)と、長穴
20内の車輪6の軸12との間に、上述した放射方向に
沿って介装されている。そして、このようにフレーム5
の突状部11側の穴部30と車輪6側の軸12との間に
介装されたスプリング29は、まず常時は、図3に示し
たように、車輪6の軸12を長穴20の先端21に位置
決めするに足る付勢力を備えてなる。これと共に図4等
に示したように、このスプリング29は、無限軌道8が
車輪6間の位置で階段Rや波状地形Sなどの障害物等T
(図4,図5,図6等を参照)に乗り上げ、もって無限
軌道8がこの乗り上げた部分で障害物等Tから押圧力を
受けた場合は、この押圧力にて車輪6の軸12が、長穴
20の先端21から基端22に移動できる程度の、付勢
力に設定されている。つまり、スプリング29の付勢力
は、このような押圧力よりは弱く設定されている。な
お、このように無限軌道8が障害物等Tから押圧力を受
ける場合、走行ユニット3の走行状態は、図5の回転走
行状態Yや、図4や図6の通常走行状態X兼回転走行状
態Yとなっていることが多いと思われるが、図1の
(1)図や図3の通常走行状態Xにおいても可能であ
る。図示例では前述したように、障害物等Tにて一定負
荷が加わり、第1クラッチ19や第2クラッチ27が適
宜切換わることにより、走行ユニット3が回転走行状態
Yや通常走行状態X兼回転走行状態Yとなるが、このよ
うな一定負荷に達しない程度の弱い押圧力を無限軌道8
が障害物等Tから受けた場合、走行ユニット3は通常走
行状態Xのままとなっている。テンション機構28は、
このようになっている。
【0027】本発明は、以上説明したように構成されて
いる。そこで以下のようになる。この特殊走行車1は、
例えば小型運搬車や高所作業車について、適用される。
そして常時は、図1の(1)図や図3に示したように、
車体2下の各走行ユニット3が通常走行状態Xとされ、
駆動軸4にて各駆動伝達部7そして車輪6を介し、無限
軌道8が走行され、もって全体的に走行する。
いる。そこで以下のようになる。この特殊走行車1は、
例えば小型運搬車や高所作業車について、適用される。
そして常時は、図1の(1)図や図3に示したように、
車体2下の各走行ユニット3が通常走行状態Xとされ、
駆動軸4にて各駆動伝達部7そして車輪6を介し、無限
軌道8が走行され、もって全体的に走行する。
【0028】これに対し、図4,図5,図6等に示した
ように、障害物等Tが存する場所において、各走行ユニ
ット3は、回転走行状態Y又は通常走行状態X兼回転走
行状態Yに設定変更される。まず、各走行ユニット3が
図5の回転走行状態Yに設定変更されると、各走行ユニ
ット3毎に、無限軌道8の走行や各駆動伝達部7および
車輪6の動作等が停止されると共に、フレーム5,無限
軌道8,各駆動伝達部7,車輪6等が一体化され、もっ
て駆動軸4にて、全体的に駆動軸4を中心にした回転体
とされて、全体的に走行する。又、各走行ユニット3
が、図4や図6の通常走行状態X兼回転走行状態Yに設
定変更されると、駆動軸4にて、無限軌道8が走行され
ると共に全体的にも一体化された回転体とされ、もって
走行する。
ように、障害物等Tが存する場所において、各走行ユニ
ット3は、回転走行状態Y又は通常走行状態X兼回転走
行状態Yに設定変更される。まず、各走行ユニット3が
図5の回転走行状態Yに設定変更されると、各走行ユニ
ット3毎に、無限軌道8の走行や各駆動伝達部7および
車輪6の動作等が停止されると共に、フレーム5,無限
軌道8,各駆動伝達部7,車輪6等が一体化され、もっ
て駆動軸4にて、全体的に駆動軸4を中心にした回転体
とされて、全体的に走行する。又、各走行ユニット3
が、図4や図6の通常走行状態X兼回転走行状態Yに設
定変更されると、駆動軸4にて、無限軌道8が走行され
ると共に全体的にも一体化された回転体とされ、もって
走行する。
【0029】そして、このような通常走行状態Xと回転
走行状態Y間の設定変更、更にはこれらと通常走行状態
X兼回転走行状態Y間の設定変更は、手動操作にて実施
してもよいが、図示例ではクラッチが用いられているの
で、自動的に実施することも可能である。すなわち図2
に示したように、各走行ユニット3について、駆動軸4
とフレーム5の中央部10間の取付け箇所に、第1クラ
ッチ19が介装されると共に、駆動軸4と各駆動伝達部
7間の取付け箇所に、第2クラッチ27が介装されてい
る。そこで各走行ユニット3について、このような第1
クラッチ19や第2クラッチ27を、手動操作によらず
自動的にオンオフ・断続するようにしておくことが考え
られる。すなわち常時は、第1クラッチ19がオフの断
で、第2クラッチ27がオンの続とされ、通常走行状態
Xに設定されている。これに対し、障害物等Tにて無限
軌道8の走行に支障が生じ、各車輪6や駆動伝達部7を
介し駆動軸4に向け一定負荷が加わると、これに基づき
自動的に、第1クラッチ19がオンの続で第2クラッチ
27がオフの断にそれぞれ切換わり、もって回転走行状
態Yに設定されるようにするか、又は、第1クラッチ1
9がオンの続に切換わると共に第2クラッチ27もオン
の続を維持する、通常走行状態X兼回転走行状態Yに設
定されるようにする。このように、走行状態の自動的な
設定変更も可能である。なおこの場合には、第1クラッ
チ19又は第2クラッチ27の一方又は双方が、滑りを
生じ回転差を吸収可能に設定されている。
走行状態Y間の設定変更、更にはこれらと通常走行状態
X兼回転走行状態Y間の設定変更は、手動操作にて実施
してもよいが、図示例ではクラッチが用いられているの
で、自動的に実施することも可能である。すなわち図2
に示したように、各走行ユニット3について、駆動軸4
とフレーム5の中央部10間の取付け箇所に、第1クラ
ッチ19が介装されると共に、駆動軸4と各駆動伝達部
7間の取付け箇所に、第2クラッチ27が介装されてい
る。そこで各走行ユニット3について、このような第1
クラッチ19や第2クラッチ27を、手動操作によらず
自動的にオンオフ・断続するようにしておくことが考え
られる。すなわち常時は、第1クラッチ19がオフの断
で、第2クラッチ27がオンの続とされ、通常走行状態
Xに設定されている。これに対し、障害物等Tにて無限
軌道8の走行に支障が生じ、各車輪6や駆動伝達部7を
介し駆動軸4に向け一定負荷が加わると、これに基づき
自動的に、第1クラッチ19がオンの続で第2クラッチ
27がオフの断にそれぞれ切換わり、もって回転走行状
態Yに設定されるようにするか、又は、第1クラッチ1
9がオンの続に切換わると共に第2クラッチ27もオン
の続を維持する、通常走行状態X兼回転走行状態Yに設
定されるようにする。このように、走行状態の自動的な
設定変更も可能である。なおこの場合には、第1クラッ
チ19又は第2クラッチ27の一方又は双方が、滑りを
生じ回転差を吸収可能に設定されている。
【0030】更に図示例では、図2,図3,図4等に示
したように、各走行ユニット3について、テンション機
構28が付設されている。そして図3に示したように、
通常走行状態Xの各走行ユニット3において、各車輪6
の軸12は、フレーム5の各突状部11のテンション機
構28を構成する長穴20の先端21に、スプリング2
9の付勢力にて位置決めされている。このように各車輪
6が、放射方向の先端側・外側に位置することにより、
各車輪6間に掛け渡された無限軌道8は、各車輪6間で
直線状をなして張架されている。
したように、各走行ユニット3について、テンション機
構28が付設されている。そして図3に示したように、
通常走行状態Xの各走行ユニット3において、各車輪6
の軸12は、フレーム5の各突状部11のテンション機
構28を構成する長穴20の先端21に、スプリング2
9の付勢力にて位置決めされている。このように各車輪
6が、放射方向の先端側・外側に位置することにより、
各車輪6間に掛け渡された無限軌道8は、各車輪6間で
直線状をなして張架されている。
【0031】これに対し図4,図5,図6等に示したよ
うに、通常走行状態X,回転走行状態Y,通常走行状態
X兼回転走行状態Y等の各走行ユニット3において、無
限軌道8が、車輪6間で障害物等Tを跨いで乗り上げ、
その障害物等Tから押圧力を受けると、このような無限
軌道8を介し、各車輪6が放射方向の基端側・中心側に
押圧される。もって、各車輪6の軸12は、スプリング
29の付勢力に抗し、長穴20の基端22に移動して位
置決めされる。従って、各車輪6間に掛け渡された無限
軌道8は、全長に余裕が生じるので、略凸状をなす障害
物等Tを跨いで乗り上げた箇所において、車輪6間でそ
の障害物等Tに対応してなじんだ略凹状に変化して、張
架される。通常走行状態X,回転走行状態Y,通常走行
状態X兼回転走行状態Y等において、各走行ユニット3
は、このように無限軌道8が障害物等Tに対応して順次
その形状を変化し、もって、障害物等Tを乗り越え,昇
降しつつ走行される。さて、この特殊走行車1は、この
ような走行ユニット3を備えてなるので、次の第1,第
2,第3,第4のようになる。
うに、通常走行状態X,回転走行状態Y,通常走行状態
X兼回転走行状態Y等の各走行ユニット3において、無
限軌道8が、車輪6間で障害物等Tを跨いで乗り上げ、
その障害物等Tから押圧力を受けると、このような無限
軌道8を介し、各車輪6が放射方向の基端側・中心側に
押圧される。もって、各車輪6の軸12は、スプリング
29の付勢力に抗し、長穴20の基端22に移動して位
置決めされる。従って、各車輪6間に掛け渡された無限
軌道8は、全長に余裕が生じるので、略凸状をなす障害
物等Tを跨いで乗り上げた箇所において、車輪6間でそ
の障害物等Tに対応してなじんだ略凹状に変化して、張
架される。通常走行状態X,回転走行状態Y,通常走行
状態X兼回転走行状態Y等において、各走行ユニット3
は、このように無限軌道8が障害物等Tに対応して順次
その形状を変化し、もって、障害物等Tを乗り越え,昇
降しつつ走行される。さて、この特殊走行車1は、この
ような走行ユニット3を備えてなるので、次の第1,第
2,第3,第4のようになる。
【0032】第1に、この特殊走行車1は、常時は図1
の(1)図や図3に示したように、各走行ユニット3が
通常走行状態Xとされ、各走行ユニット3の無限軌道8
が走行することにより、全体的に走行される。つまり、
整地された場所や整地されずに多少の凹凸が存する場所
においては、通常走行状態Xにて走行され、必要な走行
速度が確保される。
の(1)図や図3に示したように、各走行ユニット3が
通常走行状態Xとされ、各走行ユニット3の無限軌道8
が走行することにより、全体的に走行される。つまり、
整地された場所や整地されずに多少の凹凸が存する場所
においては、通常走行状態Xにて走行され、必要な走行
速度が確保される。
【0033】第2に、これに対し全く整地されておらず
凹凸の程度がひどい地形や、階段R,大きな波状地形
S,その他の障害物等Tが存する場所において、この特
殊走行車1は、図4,図5,図6に示したように、各走
行ユニット3が一体的な回転体となって走行する回転走
行状態Yや、無限軌道8が走行すると共に一体的な回転
体となって走行する通常走行状態X兼回転走行状態Yと
される。もって、障害物等Tに妨げられることなく、障
害物等Tを乗り越え,昇降して、走行することができ
る。
凹凸の程度がひどい地形や、階段R,大きな波状地形
S,その他の障害物等Tが存する場所において、この特
殊走行車1は、図4,図5,図6に示したように、各走
行ユニット3が一体的な回転体となって走行する回転走
行状態Yや、無限軌道8が走行すると共に一体的な回転
体となって走行する通常走行状態X兼回転走行状態Yと
される。もって、障害物等Tに妨げられることなく、障
害物等Tを乗り越え,昇降して、走行することができ
る。
【0034】例えば、図5の(1)図や(2)図に示し
たように、障害物等Tの1例たる階段Rを乗り越え,昇
降する場合、走行ユニット3は回転走行状態Yとされ
て、駆動軸4を中心に全体的に回転する。これにより、
例えば図5の(2)図中に想像線にて示した経過を辿
り、各車輪6A,6B,6Cの上下,左右位置が、順次
入れ替わって行くことにより、階段Rを乗り越え,昇降
して行く。又、図6に示したように、障害物等Tの1例
たる波状地形Sを乗り越え,昇降する場合、走行ユニッ
ト3は例えば通常走行状態X兼回転走行状態Yとされ、
もって無限8が走行すると共に全体的に一体的な回転体
とされる。これにより、車輪6A,6B,6Cの上下,
左右位置が、順次入れ替わって行くことにより、波状地
形Sを乗り越え,昇降して行く。
たように、障害物等Tの1例たる階段Rを乗り越え,昇
降する場合、走行ユニット3は回転走行状態Yとされ
て、駆動軸4を中心に全体的に回転する。これにより、
例えば図5の(2)図中に想像線にて示した経過を辿
り、各車輪6A,6B,6Cの上下,左右位置が、順次
入れ替わって行くことにより、階段Rを乗り越え,昇降
して行く。又、図6に示したように、障害物等Tの1例
たる波状地形Sを乗り越え,昇降する場合、走行ユニッ
ト3は例えば通常走行状態X兼回転走行状態Yとされ、
もって無限8が走行すると共に全体的に一体的な回転体
とされる。これにより、車輪6A,6B,6Cの上下,
左右位置が、順次入れ替わって行くことにより、波状地
形Sを乗り越え,昇降して行く。
【0035】第3に、しかもこの特殊走行車1は、駆動
軸4,突状部11付のフレーム5,車輪6,駆動伝達部
7,無限軌道8等を備えた各走行ユニット3を、車体2
下に配してなる構成よりなる。つまり、この走行ユニッ
ト3そして特殊走行車1は、比較的簡単な構成よりな
る。
軸4,突状部11付のフレーム5,車輪6,駆動伝達部
7,無限軌道8等を備えた各走行ユニット3を、車体2
下に配してなる構成よりなる。つまり、この走行ユニッ
ト3そして特殊走行車1は、比較的簡単な構成よりな
る。
【0036】第4に、更に図示例では、各走行ユニット
3について、所定箇所に第1クラッチ19と第2クラッ
チ27が介装され、もって通常走行状態X,回転走行状
態Y,通常走行状態X兼回転走行状態Y間の走行状態の
設定変更が、実施されるようになっているので、前述し
た第2の障害物等Tの乗り越え,昇降等が、一段と確実
に実現される。
3について、所定箇所に第1クラッチ19と第2クラッ
チ27が介装され、もって通常走行状態X,回転走行状
態Y,通常走行状態X兼回転走行状態Y間の走行状態の
設定変更が、実施されるようになっているので、前述し
た第2の障害物等Tの乗り越え,昇降等が、一段と確実
に実現される。
【0037】そして、このような第1クラッチ19や第
2クラッチ27は、手動操作によって切換えてもよい
が、自動的に切換わるようにしてもよい。すなわち、通
常走行状態Xにおいて走行中に、障害物等Tの存する場
所に至ると、加わった負荷に基づき自動的に必要な第1
クラッチ19や第2クラッチ27が切換わり、もって回
転走行状態Yや通常走行状態X兼回転走行状態Yとな
り、事後、障害物等Tが存しない場所に至り負荷が解除
されることにより、再び自動的に必要な第1クラッチ1
9や第2クラッチ27が切換わり、もって元の通常走行
状態Xに復帰するようにしてもよい。このように図示例
の特殊走行車1は、走行状態の設定変更が、自動的に切
換え実施可能である。
2クラッチ27は、手動操作によって切換えてもよい
が、自動的に切換わるようにしてもよい。すなわち、通
常走行状態Xにおいて走行中に、障害物等Tの存する場
所に至ると、加わった負荷に基づき自動的に必要な第1
クラッチ19や第2クラッチ27が切換わり、もって回
転走行状態Yや通常走行状態X兼回転走行状態Yとな
り、事後、障害物等Tが存しない場所に至り負荷が解除
されることにより、再び自動的に必要な第1クラッチ1
9や第2クラッチ27が切換わり、もって元の通常走行
状態Xに復帰するようにしてもよい。このように図示例
の特殊走行車1は、走行状態の設定変更が、自動的に切
換え実施可能である。
【0038】これと共に図示例では、各走行ユニット3
について、テンション機構28が付設されている。そこ
で、通常走行状態X,回転走行状態Y,通常走行状態X
兼回転走行状態Y等において、無限軌道8が車輪6間で
障害物等Tに乗り上げると、各車輪6の軸12がすべ
て、テンション機構28を構成する長穴20の先端21
から基端22に移動する。そこで無限軌道8は、障害物
等Tに乗り上げた箇所が、略凸状の障害物等Tに対応し
た略凹状に変化するようになる。図5に示した階段Rの
場合や図6に示した波状地形Sの場合には、まず、例え
ば車輪6Aと車輪6C間、次に、例えば車輪6Cと車輪
6B間に、このような無限軌道8の略凹状変化が順次形
成される。このようにテンション機構28にて、略凹状
に各走行ユニット3の無限軌道8が変化して行くことに
より、この特殊走行車1では、前述した第2の障害物等
Tの乗り越え,昇降が、より確実に実現されるようにな
る。
について、テンション機構28が付設されている。そこ
で、通常走行状態X,回転走行状態Y,通常走行状態X
兼回転走行状態Y等において、無限軌道8が車輪6間で
障害物等Tに乗り上げると、各車輪6の軸12がすべ
て、テンション機構28を構成する長穴20の先端21
から基端22に移動する。そこで無限軌道8は、障害物
等Tに乗り上げた箇所が、略凸状の障害物等Tに対応し
た略凹状に変化するようになる。図5に示した階段Rの
場合や図6に示した波状地形Sの場合には、まず、例え
ば車輪6Aと車輪6C間、次に、例えば車輪6Cと車輪
6B間に、このような無限軌道8の略凹状変化が順次形
成される。このようにテンション機構28にて、略凹状
に各走行ユニット3の無限軌道8が変化して行くことに
より、この特殊走行車1では、前述した第2の障害物等
Tの乗り越え,昇降が、より確実に実現されるようにな
る。
【0039】なお第1に、上述したように図示例の特殊
走行車1では、走行ユニット3の通常走行状態X,回転
走行状態Y,通常走行状態X兼回転走行状態Y間の設定
変更が、駆動軸4とフレーム5間や駆動軸4と駆動伝達
部7間に介装された第1クラッチ19や第2クラッチ2
7の切換えにより、実施されるようになっていたが、本
発明は、これに限定されるものではない。例えば、第1
クラッチ19や第2クラッチ27の介装箇所や切換方式
については、その他、走行ユニット3各所への介装が可
能であり各種の公知方式の採用も可能である。
走行車1では、走行ユニット3の通常走行状態X,回転
走行状態Y,通常走行状態X兼回転走行状態Y間の設定
変更が、駆動軸4とフレーム5間や駆動軸4と駆動伝達
部7間に介装された第1クラッチ19や第2クラッチ2
7の切換えにより、実施されるようになっていたが、本
発明は、これに限定されるものではない。例えば、第1
クラッチ19や第2クラッチ27の介装箇所や切換方式
については、その他、走行ユニット3各所への介装が可
能であり各種の公知方式の採用も可能である。
【0040】なお第2に、上述した図示例では、各走行
ユニット3が、全体的に共通の通常走行状態X,回転走
行状態Y,通常走行状態X兼回転走行状態Y、等に設定
されて走行するケースについて述べたが、本発明は、こ
れに限定されるものではない。例えば、一部の走行ユニ
ット3が通常走行状態Xで他の走行ユニット3が回転走
行状態Yに設定されてるケース、又は、一部の走行ユニ
ット3が通常走行状態Xで他の走行ユニット3が通常走
行状態X兼回転走行状態Yに設定されるケース等々、障
害物等Tの状況に応じ各走行ユニット3が、異なる走行
状態に設定されるケースも可能である。
ユニット3が、全体的に共通の通常走行状態X,回転走
行状態Y,通常走行状態X兼回転走行状態Y、等に設定
されて走行するケースについて述べたが、本発明は、こ
れに限定されるものではない。例えば、一部の走行ユニ
ット3が通常走行状態Xで他の走行ユニット3が回転走
行状態Yに設定されてるケース、又は、一部の走行ユニ
ット3が通常走行状態Xで他の走行ユニット3が通常走
行状態X兼回転走行状態Yに設定されるケース等々、障
害物等Tの状況に応じ各走行ユニット3が、異なる走行
状態に設定されるケースも可能である。
【0041】なお第3に、上述した図示例では、車体2
下に前後左右計4個の走行ユニット3が配されていた
が、本発明は、これに限定されるものではなく、車体2
下に計6個,8個等、更に多数の走行ユニット3を配す
ることも可能である。
下に前後左右計4個の走行ユニット3が配されていた
が、本発明は、これに限定されるものではなく、車体2
下に計6個,8個等、更に多数の走行ユニット3を配す
ることも可能である。
【0042】
【発明の効果】本発明に係る特殊走行車は、以上説明し
たように、駆動軸,複数の突状部付のフレーム,各突状
部に取付けられた車輪,駆動軸と車輪間の駆動伝達部,
車輪間に掛け渡された無限軌道、等を備えた走行ユニッ
トを車体下に配してなり、もって、無限軌道にて走行す
る通常走行状態と、全体的に一体化された回転体となっ
て走行する回転走行状態とに、走行状態を可変とし、請
求項2では、これに加え更に通常走行状態兼回転走行状
態とに、走行状態を可変としたことにより、次の効果を
発揮する。
たように、駆動軸,複数の突状部付のフレーム,各突状
部に取付けられた車輪,駆動軸と車輪間の駆動伝達部,
車輪間に掛け渡された無限軌道、等を備えた走行ユニッ
トを車体下に配してなり、もって、無限軌道にて走行す
る通常走行状態と、全体的に一体化された回転体となっ
て走行する回転走行状態とに、走行状態を可変とし、請
求項2では、これに加え更に通常走行状態兼回転走行状
態とに、走行状態を可変としたことにより、次の効果を
発揮する。
【0043】第1に、常時は通常走行状態とされ、無限
軌道にて走行される。すなわち、この特殊走行車は、例
えば小型運搬車や高所作業車として使用され、常時は、
各走行ユニットの無限軌道にて走行される通常走行状態
とされる。もって、整地された場所は勿論のこと、整地
されていない多少の凹凸が存する場所において、前述し
たこの種従来例の無限軌道にて走行されるタイプや、車
輪にて走行されるタイプのものに準じた、走行性能を発
揮する。
軌道にて走行される。すなわち、この特殊走行車は、例
えば小型運搬車や高所作業車として使用され、常時は、
各走行ユニットの無限軌道にて走行される通常走行状態
とされる。もって、整地された場所は勿論のこと、整地
されていない多少の凹凸が存する場所において、前述し
たこの種従来例の無限軌道にて走行されるタイプや、車
輪にて走行されるタイプのものに準じた、走行性能を発
揮する。
【0044】第2に、障害物等が存する場所では、回転
走行状態や、請求項2では更に通常走行状態兼回転走行
状態とされることにより、走行性,走破性に極めて優れ
ている。すなわち、この特殊走行車は、全く整地されて
おらず凹凸の程度がひどい地形や、階段,大きな波状地
形,その他の障害物等が存する場所では、各走行ユニッ
トが一体的な回転体となって走行する回転走行状態や、
各走行ユニットが無限軌道にて走行されると共に一体的
な回転体となって走行する通常走行状態兼回転走行状態
とされる。もって、前述したこの種従来例のように、こ
れらの障害物等に妨げられて走行不能に陥ることはな
く、このような障害物等を乗り越え,昇降できる等、障
害物等が存する場所での走行性,走破性に極めて優れて
いる。
走行状態や、請求項2では更に通常走行状態兼回転走行
状態とされることにより、走行性,走破性に極めて優れ
ている。すなわち、この特殊走行車は、全く整地されて
おらず凹凸の程度がひどい地形や、階段,大きな波状地
形,その他の障害物等が存する場所では、各走行ユニッ
トが一体的な回転体となって走行する回転走行状態や、
各走行ユニットが無限軌道にて走行されると共に一体的
な回転体となって走行する通常走行状態兼回転走行状態
とされる。もって、前述したこの種従来例のように、こ
れらの障害物等に妨げられて走行不能に陥ることはな
く、このような障害物等を乗り越え,昇降できる等、障
害物等が存する場所での走行性,走破性に極めて優れて
いる。
【0045】第3に、しかもこれらは、比較的簡単容易
に実現される。すなわち、この特殊走行車は、駆動軸,
突状部付のフレーム,車輪,駆動伝達部,無限軌道等を
備えた走行ユニットを、車体下に配するという、比較的
簡単な構成よりなる。もって、上述した第1,第2の点
が、容易に実現される。
に実現される。すなわち、この特殊走行車は、駆動軸,
突状部付のフレーム,車輪,駆動伝達部,無限軌道等を
備えた走行ユニットを、車体下に配するという、比較的
簡単な構成よりなる。もって、上述した第1,第2の点
が、容易に実現される。
【0046】更に、請求項3では、第1クラッチと第2
クラッチとを所定箇所に介装したことにより、請求項4
では、フレームの突状部の先端部分にスプリング付の長
穴を穿設して、車輪の軸を組み付けてなるテンション機
構を付設したことにより、それぞれ次の効果を発揮す
る。
クラッチとを所定箇所に介装したことにより、請求項4
では、フレームの突状部の先端部分にスプリング付の長
穴を穿設して、車輪の軸を組み付けてなるテンション機
構を付設したことにより、それぞれ次の効果を発揮す
る。
【0047】すなわち第4に、前記第2の点が、一段と
確実かつスムーズに実現される。まず、請求項3の特殊
走行車では、各走行ユニットについて、第1クラッチと
第2クラッチを介装したことにより、通常走行状態,回
転走行状態,更には通常走行状態兼回転走行状態間の走
行状態の設定変更が確実に実施され、もって、前記第2
の走行性,走破性が一段と確実かつスムーズに実現され
る。
確実かつスムーズに実現される。まず、請求項3の特殊
走行車では、各走行ユニットについて、第1クラッチと
第2クラッチを介装したことにより、通常走行状態,回
転走行状態,更には通常走行状態兼回転走行状態間の走
行状態の設定変更が確実に実施され、もって、前記第2
の走行性,走破性が一段と確実かつスムーズに実現され
る。
【0048】又、請求項4の特殊走行車では、各走行ユ
ニットについて、テンション機構を付設したことによ
り、通常走行状態,回転走行状態,通常走行状態兼回転
走行状態等において、車輪間で障害物等に乗り上げた無
限軌道が、その車輪間で障害物等の略凸状に対応した略
凹状に変化し、もって、前記第2の障害物等の乗り越
え,昇降そして走行性,走破性が、一段と確実かつスム
ーズに実現される。このように、この種従来例における
課題がすべて解決される等、本発明の発揮する効果は、
顕著にして大なるものがある。
ニットについて、テンション機構を付設したことによ
り、通常走行状態,回転走行状態,通常走行状態兼回転
走行状態等において、車輪間で障害物等に乗り上げた無
限軌道が、その車輪間で障害物等の略凸状に対応した略
凹状に変化し、もって、前記第2の障害物等の乗り越
え,昇降そして走行性,走破性が、一段と確実かつスム
ーズに実現される。このように、この種従来例における
課題がすべて解決される等、本発明の発揮する効果は、
顕著にして大なるものがある。
【図1】本発明に係る特殊走行車について、発明の実施
の形態の説明に供し、(1)図は、全体の側面説明図、
(2)図は、全体の底面説明図である。
の形態の説明に供し、(1)図は、全体の側面説明図、
(2)図は、全体の底面説明図である。
【図2】同発明の実施の形態の説明に供し、走行ユニッ
トの正面説明図である。
トの正面説明図である。
【図3】同発明の実施の形態の説明に供し、走行ユニッ
トの側面説明図である。
トの側面説明図である。
【図4】同発明の実施の形態の説明に供し、テンション
機構の動作を示す、走行ユニットの側面説明図である。
機構の動作を示す、走行ユニットの側面説明図である。
【図5】同発明の実施の形態の説明に供し、(1)図
は、階段をのぼる走行ユニットの側面概略図、(2)図
は、同走行ユニットの拡大した側面概略図である。
は、階段をのぼる走行ユニットの側面概略図、(2)図
は、同走行ユニットの拡大した側面概略図である。
【図6】同発明の実施の形態の説明に供し、波状地形を
走破する走行ユニットの側面概略図である。
走破する走行ユニットの側面概略図である。
1 特殊走行車 2 車体 3 走行ユニット 4 駆動軸 5 フレーム 6 車輪 7 駆動伝達部 8 無限軌道 9 駆動源 10 中央部 11 突状部 12 軸 19 第1クラッチ 20 長穴 21 先端 22 基端 27 第2クラッチ 28 テンション機構 29 スプリング T 障害物等 X 通常走行状態 Y 回転走行状態
Claims (4)
- 【請求項1】 車体の少なくとも前後左右下に走行ユニ
ットを備えた特殊走行車であって、各該走行ユニットは
それぞれ、 該車体下に左右方向を軸として回動自在に保持されると
共に、駆動源に接続され駆動されて回動する駆動軸と、
中央部に該駆動軸が回動可能に取付けられると共に、放
射状に複数の突状部が形成された縦のフレームと、該フ
レームの各突状部の先端部分にそれぞれ左右方向の軸で
回動自在に取付けられた車輪と、該駆動軸と各該車輪間
にそれぞれ配された駆動伝達部と、各該車輪間に掛け渡
された無端状の無限軌道と、を有してなり、 該無限軌道が、該駆動軸にて各該駆動伝達部および車輪
を介して走行される通常走行状態と、 該フレーム,無限軌道,各駆動伝達部,車輪等が一体化
され、全体的に該駆動軸を中心とした正逆の回転体とな
って走行される回転走行状態とに、 走行状態が設定変更可能となっていること、を特徴とす
る特殊走行車。 - 【請求項2】 請求項1に記載した特殊走行車におい
て、前述したように、前記通常走行状態と前記回転走行
状態とに、走行状態が設定変更可能となっているのでは
なく、これに代え、前記通常走行状態と前記回転走行状
態と前記通常走行状態兼回転走行状態とに、走行状態が
設定変更可能となっていること、を特徴とする特殊走行
車。 - 【請求項3】 請求項1又は請求項2に記載した特殊走
行車であって、各該走行ユニットはそれぞれ、該駆動軸
とフレームの中央部間に介装された第1クラッチと、該
駆動軸と各駆動伝達部間に介装された第2クラッチと、
を有してなり、 該第2クラッチがオンつまり続とされることにより、前
記通常走行状態に設定され、又、障害物等にて該無限軌
道,各車輪,駆動伝達部等を介し一定負荷が加わった場
合に該第1クラッチがオンつまり続とされることによ
り、前記回転走行状態に設定されること、を特徴とする
特殊走行車。 - 【請求項4】 請求項1又は請求項2に記載した特殊走
行車であって、各該走行ユニットにはそれぞれ、該フレ
ームの突状部の先端部分にそれぞれの放射方向に沿って
穿設された各長穴と、各該長穴にそれぞれ組み付けられ
該長穴の先端と基端間で移動可能な各該車輪の軸と、各
該車輪の軸を付勢すべくそれぞれ介装され、常時は該車
輪の軸を該長穴の先端に位置決めする各スプリングと、
を備えた各テンション機構が付設されており、 各該車輪の軸は、該無限軌道が該車輪間で障害物等に乗
り上げて押圧力を受けた場合は、それぞれ該スプリング
の付勢力に抗し該長穴の基端に位置決めされること、を
特徴とする特殊走行車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5996297A JPH10236345A (ja) | 1997-02-26 | 1997-02-26 | 特殊走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5996297A JPH10236345A (ja) | 1997-02-26 | 1997-02-26 | 特殊走行車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10236345A true JPH10236345A (ja) | 1998-09-08 |
Family
ID=13128310
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5996297A Pending JPH10236345A (ja) | 1997-02-26 | 1997-02-26 | 特殊走行車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10236345A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006103787A1 (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Tadashi Ishimine | 走行装置 |
JP2007237991A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | クローラロボット |
CN108715192A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-10-30 | 徐工集团工程机械有限公司 | 履带总成液压张紧***、履带总成及工程机械 |
CN111120775A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-05-08 | 沈阳工业大学 | 一种主动旋转避障式管道机器人 |
-
1997
- 1997-02-26 JP JP5996297A patent/JPH10236345A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006103787A1 (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Tadashi Ishimine | 走行装置 |
JP2007237991A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | クローラロボット |
JP4635259B2 (ja) * | 2006-03-10 | 2011-02-23 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | クローラロボット |
CN108715192A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-10-30 | 徐工集团工程机械有限公司 | 履带总成液压张紧***、履带总成及工程机械 |
CN111120775A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-05-08 | 沈阳工业大学 | 一种主动旋转避障式管道机器人 |
CN111120775B (zh) * | 2019-11-29 | 2024-05-14 | 沈阳工业大学 | 一种主动旋转避障式管道机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3212398B2 (ja) | 無線操縦無限軌道式玩具乗物 | |
US4730684A (en) | Vehicle | |
CA2060538A1 (en) | Toy vehicle wheel and axle assembly | |
CA1197889A (en) | Crawler vehicles | |
KR20120099964A (ko) | 무한궤도 타입 트랙벨트 설치가 가능한 멀티 구동트랙부 및 이를 구비한 탱크로봇 | |
JP2002264856A (ja) | 階段昇降装置 | |
CN110623608A (zh) | 清洁机器人底盘以及清洁机器人 | |
KR100596483B1 (ko) | 가변 트랙형 이동시스템 | |
JPH10236345A (ja) | 特殊走行車 | |
EP0252674A2 (en) | Uneven ground vehicle | |
KR100563151B1 (ko) | 무한궤도와 바퀴를 이용한 주행시스템 | |
JPH09272473A (ja) | 月面ローバー及び該月面ローバの走行方法 | |
RU2652483C1 (ru) | Крепление модуля на автомобиль и универсальный гусеничный модуль с этим креплением | |
CN112140804A (zh) | 一种履带式变形轮胎 | |
JPH10305774A (ja) | 機関車および走行設備 | |
JP2534162B2 (ja) | 耕耘機等のミッション配置構造 | |
JPS641353B2 (ja) | ||
JPH0223499Y2 (ja) | ||
KR102015000B1 (ko) | 변형바퀴를 갖는 주행장치 | |
JPH0733144B2 (ja) | クロ−ラ走行装置 | |
JP2002306546A (ja) | 電動車 | |
JP2000085640A (ja) | 自動車 | |
JPS6323953B2 (ja) | ||
CN110001803B (zh) | 一种自适应机器人 | |
JP3092465B2 (ja) | 農作業機 |