JPH10217165A - Straight moving robot - Google Patents
Straight moving robotInfo
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- JPH10217165A JPH10217165A JP3717497A JP3717497A JPH10217165A JP H10217165 A JPH10217165 A JP H10217165A JP 3717497 A JP3717497 A JP 3717497A JP 3717497 A JP3717497 A JP 3717497A JP H10217165 A JPH10217165 A JP H10217165A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、直方体状のフレーム上
を直線に移動するスライダを有し、フレームの上面に防
塵用の蛇腹を備えている産業用ロボットに関するもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot having a slider that moves linearly on a rectangular parallelepiped frame and having a bellows for dust prevention on the upper surface of the frame.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、ロボット内に空気中の埃や粉
塵の浸入及びグリスの飛散を防止するするためにフレー
ムの短手方向の外側面及び上面(スライダは除く)を蛇
腹で覆っている直線移動型ロボットがある。2. Description of the Related Art Conventionally, a lateral outer surface and an upper surface (excluding a slider) of a frame are covered with bellows in order to prevent dust and dust in the air from entering the robot and grease from scattering. There is a linear moving robot.
【0003】従来例の一例を図4及び図5に示す。この
図の説明をすれば、符号10はアコーデオン状に形成さ
れている蛇腹であり、この蛇腹10は、スライダ3bの
上面を除き、フレーム2bの上面及び短手方向の側面を
覆うように取り付けられており、そして、スライダ3b
の移動方向の両側面及びフレーム2bの長手方向の側面
に保持されている。FIGS. 4 and 5 show an example of a conventional example. In the description of this figure, reference numeral 10 denotes a bellows formed in an accordion shape, and the bellows 10 is attached so as to cover the upper surface of the frame 2b and side surfaces in the short direction except for the upper surface of the slider 3b. And the slider 3b
Are held on both side surfaces in the moving direction of the frame 2b and the longitudinal side surfaces of the frame 2b.
【0004】この様な構成において、スライダ3bが軸
方向に直線移動することにより、一方の蛇腹が縮めら
れ、これに伴い他方の蛇腹が伸長する。In such a configuration, one of the bellows is contracted by the linear movement of the slider 3b in the axial direction, and the other bellows is extended accordingly.
【0005】この様に、蛇腹10は伸縮自在に変形をす
る。この蛇腹10でフレーム2bを覆うことにより、フ
レーム内への埃や粉塵の侵入がなくなり、ボールネジや
軸などの摺動部が磨耗することによるガタやグリスの飛
散を防ぐことができる。[0005] As described above, the bellows 10 is deformable so as to be able to expand and contract. By covering the frame 2b with the bellows 10, dust and dust do not enter the frame, and it is possible to prevent backlash and scattering of grease due to wear of sliding parts such as ball screws and shafts.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上記の様な構成のロボ
ットは、フレーム全体を蛇腹で覆っているので、蛇腹の
分だけロボットのサイズが大きくなり、さらに、蛇腹の
価格が高くなるという問題があった。In the robot having the above structure, since the entire frame is covered with bellows, the size of the robot is increased by the bellows and the price of the bellows is increased. there were.
【0007】本発明は、この様な事情を鑑みてなされた
ものであり、蛇腹がフレームの外側面よりはみ出すこと
がなく、ロボットの外形寸法を小さくすることができ、
かつ、安価な直線移動型ロボットを提供することを課題
としている。The present invention has been made in view of such circumstances, and the bellows do not protrude from the outer surface of the frame, so that the outer dimensions of the robot can be reduced.
Another object is to provide an inexpensive linear moving robot.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】本願の請求項1の発明
は、ロボットの保持体である断面略U字状で直方体状を
したフレームと、前記フレームの長手方向に沿って直線
移動するスライダと、前記フレームの一端部から他端部
または他端部近傍まで移動方向に沿って設けられたスラ
イダ移動用部材と、前記フレームの一端部に設けられ、
前記移動用部材と係合している駆動用モータと、前記フ
レームの上面及び内部に装着し、かつ、スライダの移動
方向の両側面及びフレームの長手方向の両側面または側
面近傍に保持され、スラスダの移動により伸縮自在な防
塵用蛇腹とからなることを特徴とする直線移動型ロボッ
トである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a robot having a substantially U-shaped cross section and a rectangular parallelepiped frame as a holding body of a robot, and a slider linearly moving along the longitudinal direction of the frame. A slider moving member provided along the moving direction from one end of the frame to the other end or near the other end, and provided at one end of the frame;
A driving motor engaged with the moving member, mounted on the upper surface and inside of the frame, and held on both sides in the moving direction of the slider and on both sides or sides in the longitudinal direction of the frame; And a dust-proof bellows that can be extended and contracted by the movement of the robot.
【0009】そして、請求項2の発明は、ロボットの保
持体である断面略U字状で直方体状をしたフレームと、
前記フレームの一端部から他端部または他端部近傍まで
移動方向に沿って設けられたボールネジと、前記ボール
ネジにより前記フレームの長手方向に沿って直線移動す
るスライダと、前記フレームの一端部に設けられ、ボー
ルネジと連結している駆動用モータと、前記フレームの
上面及び内部に装着し、かつ、スライダの移動方向の両
側面及びフレームの長手方向の両側面または側面近傍に
保持され、スラスダの移動により伸縮自在な防塵用蛇腹
とから構成されたロボットである。According to a second aspect of the present invention, a rectangular parallelepiped frame having a substantially U-shaped cross section, which is a holding body of the robot,
A ball screw provided along the moving direction from one end of the frame to the other end or the vicinity of the other end, a slider linearly moved along the longitudinal direction of the frame by the ball screw, and a slider provided at one end of the frame A driving motor connected to a ball screw, mounted on the upper surface and inside of the frame, and held on both sides in the moving direction of the slider and on both sides or in the vicinity of the longitudinal direction of the frame to move the thruster. The robot is made up of a dustproof bellows that can be extended and retracted.
【0010】また、請求項3の発明は、ロボットの保持
体である断面略U字状で直方体状をしたフレームと、前
記フレームの一端部から他端部または他端部近傍にかけ
て設けられたタイミングベルトと、前記タイミングベル
トにより前記フレームの長手方向に沿って直線移動する
スライダと、前記フレームの一端部に設けられ、歯付プ
ーリを介して前記タイミングベルトと連結している駆動
用モータと、前記フレームの上面及び内部に装着し、か
つ、スライダの移動方向の両側面及びフレームの長手方
向の両側面または側面近傍に保持され、スラスダの移動
により伸縮自在な防塵用蛇腹とから構成された直線移動
型ロボットである。According to a third aspect of the present invention, there is provided a frame which is a holding body of a robot and has a substantially U-shaped cross section and a rectangular parallelepiped shape, and a timing provided from one end to the other end or near the other end of the frame. A belt, a slider that linearly moves along the longitudinal direction of the frame by the timing belt, a driving motor provided at one end of the frame, and connected to the timing belt via a toothed pulley, A linear movement that is mounted on the top and inside of the frame, and is held on both sides in the moving direction of the slider and on both sides or near the sides in the longitudinal direction of the frame, and is made up of a dustproof bellows that can be extended and contracted by moving the thruster. Type robot.
【0011】この様な構成のロボットにすることによ
り、従来よりもロボットのサイズを小型化することがで
き、かつ、安価になり課題を解決している。By using a robot having such a configuration, the size of the robot can be made smaller than before, and the cost is reduced, thereby solving the problem.
【0012】[0012]
【作用】スライダが軸方向に移動することにより、一方
の蛇腹は縮小し、他方の蛇腹は伸長する。このように、
スライダが移動してもフレームの上面が蛇腹で覆われて
いるので、埃や粉塵の侵入やグリスの飛散を防止してい
る。When the slider moves in the axial direction, one bellows contracts and the other bellows extends. in this way,
Even if the slider moves, the upper surface of the frame is covered with bellows, thereby preventing intrusion of dust and dust and scattering of grease.
【0013】この粉塵などの侵入を防ぐことにより、ボ
ールネジやタイミングベルト及びレールなどの回転部及
び摺動部などの磨耗が防止できる。そして、蛇腹の下部
がフレーム内に収納されているので、この下部に形成さ
れた脚部がガイドの機能をもっており、蛇腹が外れずに
軸方向に伸縮する。By preventing the intrusion of dust and the like, wear of rotating parts and sliding parts such as ball screws, timing belts and rails can be prevented. Since the lower part of the bellows is housed in the frame, the legs formed at the lower part have a function of a guide, and expand and contract in the axial direction without the bellows coming off.
【0014】[0014]
【実施例】以下、本発明の一実施例である直線移動型ロ
ボットについて、図1〜図3に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A linear moving robot according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
【0015】図1は本発明の一実施例を示す直線移動型
ロボットの斜視図であり、図2は本発明の一実施例を示
す直線移動型ロボットの部分側面図であり、図3は本発
明の一実施例を示す直線移動型ロボットのA−A断面図
である。FIG. 1 is a perspective view of a linear moving robot showing one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a partial side view of the linear moving robot showing one embodiment of the present invention, and FIG. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is AA sectional drawing of the linear movement type | formula robot which shows one Example of invention.
【0016】符号1は本実施例の直線移動型ロボットで
あり、スライダ3が直方体状のフレーム2の上面及び内
部を左右に直線移動する。Reference numeral 1 denotes a linearly movable robot according to the present embodiment, in which a slider 3 linearly moves right and left on the upper surface and inside of a rectangular parallelepiped frame 2.
【0017】符号4はボールネジである。このボールネ
ジ4はフレーム2の長手方向の端面及び端面近傍に配設
された側板及び支持板に軸受を介して回転自在に保持さ
れている。そして、このボールネジ4にはスライダ3に
固定されたボールナット13が螺合されており、さら
に、このスライダ3はフレーム2の内側底面に固定され
ているレール9と接触部11で接している。Reference numeral 4 denotes a ball screw. The ball screw 4 is rotatably held via a bearing on a side plate and a support plate disposed near the end surface of the frame 2 in the longitudinal direction and near the end surface. A ball nut 13 fixed to the slider 3 is screwed to the ball screw 4, and the slider 3 is in contact with a rail 9 fixed to the inner bottom surface of the frame 2 at a contact portion 11.
【0018】符号5、6は蛇腹である。この蛇腹A5、
蛇腹B6はフレームの上面及び内面に配設され、アコー
デオン状の折り曲げにより形成されている。この蛇腹の
下方に設けられた脚部12の中央部は略凹状にカットさ
れた形状になっている。そして、この蛇腹5、6はスラ
イダ3の両側面及びフレーム2の長手方向の端部及び端
部近傍に保持されている。前記両脚部12はフレームの
内側面近傍に配置されている。Reference numerals 5 and 6 denote bellows. This bellows A5,
The bellows B6 is provided on the upper and inner surfaces of the frame, and is formed by accordion-like bending. The central portion of the leg 12 provided below the bellows has a substantially concave shape. The bellows 5 and 6 are held on both side surfaces of the slider 3 and at and near the ends of the frame 2 in the longitudinal direction. The two legs 12 are arranged near the inner side surface of the frame.
【0019】符号7はフレーム2の左端部に内蔵された
駆動用モータである。このモータ7の回転軸には、カッ
プリングを介してボールネジ4が連結されている。そし
て、このモータ7は制御部に接続されている。Reference numeral 7 denotes a driving motor built in the left end of the frame 2. The ball screw 4 is connected to the rotation shaft of the motor 7 via a coupling. The motor 7 is connected to a control unit.
【0020】符号8はカバーである。このカバー8は蛇
腹5、6、及び、スライダ3の両側取付部を除く上面な
どを覆うように配置してあり、フレームに締着されてい
る。Reference numeral 8 denotes a cover. The cover 8 is arranged so as to cover the bellows 5, 6 and the upper surface of the slider 3 excluding the mounting portions on both sides, and is fastened to the frame.
【0021】この様な構成において、制御部の指令によ
り駆動用モータ7が回転し、このモータ7の回転により
ボールネジ4が回され、スライダ3が軸方向に移動す
る。このスライダ3の移動により、スライダ3の両側面
及びフレーム2に固定された一方の蛇腹5が伸長し、そ
れに伴い他方の蛇腹6が縮小する。In such a configuration, the drive motor 7 is rotated by a command from the control unit, and the ball screw 4 is rotated by the rotation of the motor 7 to move the slider 3 in the axial direction. Due to the movement of the slider 3, one bellows 5 fixed to both side surfaces of the slider 3 and the frame 2 extends, and the other bellows 6 contracts accordingly.
【0022】このように、蛇腹A5 、B6がフレーム
2の上面を覆っているので、埃や粉塵がフレーム2内に
侵入するのを防止し、回転部及び摺動部の磨耗を防止し
ている。また、蛇腹の脚部12をフレーム2の中に入れ
ることにより、この脚部12がガイドになり蛇腹A5
、B6が外れることがない。As described above, since the bellows A5 and B6 cover the upper surface of the frame 2, dust and dust are prevented from entering the frame 2 and wear of the rotating part and the sliding part is prevented. . Also, by inserting the leg 12 of the bellows into the frame 2, the leg 12 serves as a guide and the bellows A5
, B6 do not come off.
【0023】なお、この実施例では蛇腹5、6の上にカ
バー8が取り付けられているが、カバーのないロボット
にしてもよい。Although the cover 8 is mounted on the bellows 5 and 6 in this embodiment, a robot without a cover may be used.
【0024】次に、請求項1のロボットについて説明す
れば、蛇腹がフレームを覆いスライダの両側面及びフレ
ームの両端面または端面近傍に取付けられている構成は
上記と同一であり、スライダ移動用の部材としてボール
ネジやタイミングベルトなどを包含した伝達部材とした
点が異なるっている。Next, the robot according to the first aspect will be described. The bellows cover the frame and are mounted on both sides of the slider and on both sides or near the end of the frame. The difference is that the transmission member includes a ball screw, a timing belt, and the like as the member.
【0025】また、請求項3のロボットについて説明す
れば、このロボットはスライダ移動用の伝達部材として
タイミングベルト用いたものである。このロボットのス
ライダにはタイミングベルトの両端部が固定されてお
り、そして、フレームの両端部近傍には各々一個の歯付
プーリが設けられている。この二つの歯付プーリはタイ
ミングベルトと噛合しており、かつ、一方の歯付プーリ
はモータに軸着されている。この様な構成にすることに
より、モータの回転をタイミングベルトを介してスライ
ダに伝達することができる。なお、蛇腹部分の構成は上
記実施例と同様である。In the robot according to the third aspect, the robot uses a timing belt as a transmission member for moving the slider. Both ends of the timing belt are fixed to the slider of this robot, and one toothed pulley is provided near each end of the frame. The two toothed pulleys mesh with a timing belt, and one toothed pulley is mounted on a motor. With such a configuration, the rotation of the motor can be transmitted to the slider via the timing belt. The structure of the bellows portion is the same as in the above embodiment.
【0026】この様に、本発明のロボットは、フレーム
2の短手方向の両外側面に蛇腹がないので、外形寸法を
小さくすることができ、また、蛇腹が小さくなるので材
料費及び加工費を節減することができる。As described above, the robot of the present invention has no bellows on both outer side surfaces in the short direction of the frame 2, so that the outer dimensions can be reduced. Can be saved.
【0027】なお、直線移動型ロボットには、スライダ
内にスライダ駆動用のモータが内蔵しているものや、ボ
ールネジと平行にスプラインシャフトを配設した構成の
ものがあるが、本発明の形状をした蛇腹を、この様なロ
ボットにも適用することができる。There are linearly moving robots in which a motor for driving the slider is built in the slider and those in which a spline shaft is arranged in parallel with the ball screw. The bellows can be applied to such a robot.
【0028】[0028]
【発明の効果】以上により、本発明の直線移動型ロボッ
トは、フレームの上面及び内面だけに蛇腹を配設するこ
とにより、ロボットが小型になり、かつ、安価になる。As described above, the linear movement type robot according to the present invention has a bellows disposed only on the upper surface and the inner surface of the frame, so that the size and cost of the robot can be reduced.
【0029】[0029]
【図1】本発明の一実施例を示す直線移動型ロボットの
斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a linearly movable robot showing one embodiment of the present invention.
【図2】本発明の一実施例を示す直線移動型ロボットの
部分側面図である。FIG. 2 is a partial side view of the linearly movable robot showing one embodiment of the present invention.
【図3】本発明の一実施例を示す直線移動型ロボットの
A−A断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along line AA of the linearly movable robot showing one embodiment of the present invention.
【図4】従来の直線移動型ロボットの部分側面図であ
る。FIG. 4 is a partial side view of a conventional linear movement robot.
【図5】従来の直線移動型ロボットのB−B断面図であ
る。FIG. 5 is a sectional view of a conventional linearly movable robot taken along line BB.
1、1b・・・直線移動型ロボット 2・・・・・・フレーム 3・・・・・・スライダ 4・・・・・・ボールネジ 5・・・・・・蛇腹A 6・・・・・・蛇腹B 7・・・・・・駆動用モータ 8・・・・・・カバー 9・・・・・・レール 10・・・・・・蛇腹C 11・・・・・・接触部 1, 1b ... linear movement type robot 2 ... frame 3 ... slider 4 ... ball screw 5 ... bellows A 6 ... Bellows B 7 Drive motor 8 Cover 9 Rail 10 Bellows C 11 Contact part
Claims (3)
方体状をしたフレームと、 前記フレームの長手方向に沿って直線移動するスライダ
と、 前記フレームの一端部から他端部または他端部近傍まで
移動方向に沿って設けられたスライダ移動用部材と、 前記フレームの一端部に設けられ、前記移動用部材と係
合している駆動用モータと、 前記フレームの上面及び内部に装着し、かつ、スライダ
の移動方向の両側面及びフレームの長手方向の両側面ま
たは側面近傍に保持され、スラスダの移動により伸縮自
在な防塵用蛇腹とからなることを特徴とする直線移動型
ロボット。1. A frame, which is a holding body of a robot and has a substantially U-shaped cross section and a rectangular parallelepiped shape, a slider that moves linearly along a longitudinal direction of the frame, and one end or the other end of the frame. A slider moving member provided along the moving direction to the vicinity of the portion, a driving motor provided at one end of the frame and engaging with the moving member, and mounted on the upper surface and inside of the frame. And a dust-proof bellows which is held on both sides in the moving direction of the slider and near both sides or the sides in the longitudinal direction of the frame and which can be extended and contracted by the movement of the thruster.
方体状をしたフレームと、 前記フレームの一端部から他端部または他端部近傍まで
移動方向に沿って設けられたボールネジと、 前記ボールネジにより前記フレームの長手方向に沿って
直線移動するスライダと、 前記フレームの一端部に設けられ、ボールネジと連結し
ている駆動用モータと、 前記フレームの上面及び内部に装着し、かつ、スライダ
の移動方向の両側面及びフレームの長手方向の両側面ま
たは側面近傍に保持され、スラスダの移動により伸縮自
在な防塵用蛇腹とからなることを特徴とする直線移動型
ロボット。2. A cuboid frame having a substantially U-shaped cross section as a holding body of the robot, a ball screw provided along a moving direction from one end to the other end or near the other end of the frame, A slider linearly moving along the longitudinal direction of the frame by the ball screw; a driving motor provided at one end of the frame and connected to the ball screw; and a slider mounted on the upper surface and inside of the frame. And a dustproof bellows which is held on both sides in the moving direction of the frame and in the vicinity of both sides or sides in the longitudinal direction of the frame and which can be extended and contracted by the movement of the thruster.
方体状をしたフレームと、 前記フレームの一端部から他端部または他端部近傍まで
移動方向にかけて設けられたタイミングベルトと、 前記タイミングベルトにより前記フレームの長手方向に
沿って直線移動するスライダと、 前記フレームの一端部に設けられ、歯付プーリを介して
前記タイミングベルトと連結している駆動用モータと、 前記フレームの上面及び内部に装着し、かつ、スライダ
の移動方向の両側面及びフレームの長手方向の両側面ま
たは側面近傍に保持され、スラスダの移動により伸縮自
在な防塵用蛇腹とからなることを特徴とする直線移動型
ロボット。A frame having a substantially U-shaped cross section and a rectangular parallelepiped shape as a holding body of the robot; a timing belt provided from one end of the frame to the other end or near the other end in a moving direction; A slider linearly moving along the longitudinal direction of the frame by a timing belt; a driving motor provided at one end of the frame and connected to the timing belt via a toothed pulley; A linear movement type which is mounted inside and is held on both side surfaces in the moving direction of the slider and near both side surfaces or the side surfaces in the longitudinal direction of the frame, and is made of dustproof bellows which can be extended and contracted by moving the thruster. robot.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3717497A JPH10217165A (en) | 1997-02-04 | 1997-02-04 | Straight moving robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3717497A JPH10217165A (en) | 1997-02-04 | 1997-02-04 | Straight moving robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10217165A true JPH10217165A (en) | 1998-08-18 |
Family
ID=12490240
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3717497A Pending JPH10217165A (en) | 1997-02-04 | 1997-02-04 | Straight moving robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10217165A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101804642A (en) * | 2010-04-08 | 2010-08-18 | 天津市中马骏腾精密机械制造有限公司 | Manipulator linear platform |
KR20140053023A (en) * | 2011-05-16 | 2014-05-07 | 어드밴스드 매뉴팩츄어 테크놀로지 센터, 차이나 아카데미 오브 머시너리 사이언스 앤드 테크놀로지 | Locating beam and robot linear motion unit with the same |
-
1997
- 1997-02-04 JP JP3717497A patent/JPH10217165A/en active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101804642A (en) * | 2010-04-08 | 2010-08-18 | 天津市中马骏腾精密机械制造有限公司 | Manipulator linear platform |
KR20140053023A (en) * | 2011-05-16 | 2014-05-07 | 어드밴스드 매뉴팩츄어 테크놀로지 센터, 차이나 아카데미 오브 머시너리 사이언스 앤드 테크놀로지 | Locating beam and robot linear motion unit with the same |
JP2014516812A (en) * | 2011-05-16 | 2014-07-17 | アドバンスド マニュファクチャー テクノロジー センター、チャイナアカデミー オブ マシーネリー サイエンス アンド テクノロジー | Positioning beam and robot linear motion unit comprising the positioning beam |
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