JPH10204916A - バックホウ - Google Patents
バックホウInfo
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- JPH10204916A JPH10204916A JP911097A JP911097A JPH10204916A JP H10204916 A JPH10204916 A JP H10204916A JP 911097 A JP911097 A JP 911097A JP 911097 A JP911097 A JP 911097A JP H10204916 A JPH10204916 A JP H10204916A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- control
- boom
- speed
- pressure
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 バックホウにおいてエンジン回転速度の変動
時にも精度の高い水平掘削制御を可能にする。 【解決手段】 バケット爪6Nの先端を直線軌跡HL上
を移動させるに、アーム5の作動速度に対応した速度で
ブーム4を作動させる制御動作を設定すると共に、この
作動時にはエンジンの回転速度を計測するオルタネータ
の計測結果に基づいてブーム4の作動速度の制御目標を
設定する制御特性設定手段を備えた。
時にも精度の高い水平掘削制御を可能にする。 【解決手段】 バケット爪6Nの先端を直線軌跡HL上
を移動させるに、アーム5の作動速度に対応した速度で
ブーム4を作動させる制御動作を設定すると共に、この
作動時にはエンジンの回転速度を計測するオルタネータ
の計測結果に基づいてブーム4の作動速度の制御目標を
設定する制御特性設定手段を備えた。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、機台に対してブー
ム、アーム、バケットを一連に連結し、ブームを駆動す
る複動型のブームシリンダ、アームを駆動する複動型の
アームシリンダ、バケットを駆動する複動型のバケット
シリンダ夫々を備え、バケットの先端を機台の水平方向
と平行となる姿勢の直線軌跡に沿って移動させる水平掘
削制御を行うよう前記ブームシリンダと、前記アームシ
リンダとを制御する制御装置を備えたバックホウに関
し、詳しくは、ブームシリンダ、アームシリンダ等に対
する制御弁をパイロット圧の作用で開度を調節して作動
油の給排量を調節するよう油圧系が構成されたものの改
良に関する。
ム、アーム、バケットを一連に連結し、ブームを駆動す
る複動型のブームシリンダ、アームを駆動する複動型の
アームシリンダ、バケットを駆動する複動型のバケット
シリンダ夫々を備え、バケットの先端を機台の水平方向
と平行となる姿勢の直線軌跡に沿って移動させる水平掘
削制御を行うよう前記ブームシリンダと、前記アームシ
リンダとを制御する制御装置を備えたバックホウに関
し、詳しくは、ブームシリンダ、アームシリンダ等に対
する制御弁をパイロット圧の作用で開度を調節して作動
油の給排量を調節するよう油圧系が構成されたものの改
良に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、上記のように構成されたバックホ
ウとして、パイロット圧操作型でないものであるが特開
平4‐319128号公報に示されるものが存在する。
ウとして、パイロット圧操作型でないものであるが特開
平4‐319128号公報に示されるものが存在する。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】前記水平掘削制御につ
いて考えるに、バケットの先端を直線軌跡に沿って移動
させるにはブームとアームとを高精度で制御して作動さ
せる必要があり、パイロット圧の制御で開度が調節され
る制御弁を用いたものではパイロット圧の微妙な調節を
可能にするようパイロット圧の調圧系が採用されると共
に、この調圧系を制御する制御装置を必要とするものと
なる。しかし、ブームシリンダ、アームシリンダに作動
油を供給するポンプはエンジンで駆動されるものであ
り、このエンジンは負荷の増大によって回転数が低下す
るものであることから、エンジンの回転数が変動した場
合には制御弁が適正な開度を維持していても油量変化に
起因してバックホウ装置を適正に制御できない場合もあ
る。
いて考えるに、バケットの先端を直線軌跡に沿って移動
させるにはブームとアームとを高精度で制御して作動さ
せる必要があり、パイロット圧の制御で開度が調節され
る制御弁を用いたものではパイロット圧の微妙な調節を
可能にするようパイロット圧の調圧系が採用されると共
に、この調圧系を制御する制御装置を必要とするものと
なる。しかし、ブームシリンダ、アームシリンダに作動
油を供給するポンプはエンジンで駆動されるものであ
り、このエンジンは負荷の増大によって回転数が低下す
るものであることから、エンジンの回転数が変動した場
合には制御弁が適正な開度を維持していても油量変化に
起因してバックホウ装置を適正に制御できない場合もあ
る。
【0004】本発明の目的は、エンジン回転数が変動し
ても精度の高い水平掘削制御を可能にするバックホウを
合理的に構成する点にある。
ても精度の高い水平掘削制御を可能にするバックホウを
合理的に構成する点にある。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明の第1の特徴(請
求項1)は冒頭に記したように、バケットの先端を機台
の水平方向と平行となる姿勢の直線軌跡に沿って移動さ
せる水平掘削制御を行うようブームシリンダと、アーム
シリンダとを制御する制御装置を備えたバックホウにお
いて、前記ブームシリンダを制御する制御弁、及び、ア
ームシリンダを制御する制御弁夫々を一対の圧力作用部
の一方へ印加されるパイロット圧に対応した開度で作動
油を制御してシリンダを伸長させ、他方へ印加されるパ
イロット圧に対応した開度で作動油を制御してシリンダ
を収縮させるパイロット圧操作型に構成し、夫々の制御
弁の圧力作用部と人為操作具で操作されるパイロット圧
調節手段とを一対のパイロット油路を介して連係すると
共に、前記ブーム制御弁のパイロット油路、及び、前記
アーム制御弁のパイロット油路夫々に、パイロット油路
のパイロット圧を調節する電磁操作型の調圧弁を介装
し、前記水平掘削制御時には前記ブームシリンダ、ある
いは、アームシリンダのうちの一方のシリンダの作動に
対応する速度で他方のシリンダを作動させるよう前記調
圧弁を操作する制御動作を設定し、作動油供給用の作動
油ポンプを駆動するエンジンの回転速度を計測する計測
手段を備え、前記水平掘削制御時には前記計測手段の計
測結果に基づいて制御特性を変更する制御特性設定手段
を備えた点にあり、その作用は次の通りである。
求項1)は冒頭に記したように、バケットの先端を機台
の水平方向と平行となる姿勢の直線軌跡に沿って移動さ
せる水平掘削制御を行うようブームシリンダと、アーム
シリンダとを制御する制御装置を備えたバックホウにお
いて、前記ブームシリンダを制御する制御弁、及び、ア
ームシリンダを制御する制御弁夫々を一対の圧力作用部
の一方へ印加されるパイロット圧に対応した開度で作動
油を制御してシリンダを伸長させ、他方へ印加されるパ
イロット圧に対応した開度で作動油を制御してシリンダ
を収縮させるパイロット圧操作型に構成し、夫々の制御
弁の圧力作用部と人為操作具で操作されるパイロット圧
調節手段とを一対のパイロット油路を介して連係すると
共に、前記ブーム制御弁のパイロット油路、及び、前記
アーム制御弁のパイロット油路夫々に、パイロット油路
のパイロット圧を調節する電磁操作型の調圧弁を介装
し、前記水平掘削制御時には前記ブームシリンダ、ある
いは、アームシリンダのうちの一方のシリンダの作動に
対応する速度で他方のシリンダを作動させるよう前記調
圧弁を操作する制御動作を設定し、作動油供給用の作動
油ポンプを駆動するエンジンの回転速度を計測する計測
手段を備え、前記水平掘削制御時には前記計測手段の計
測結果に基づいて制御特性を変更する制御特性設定手段
を備えた点にあり、その作用は次の通りである。
【0006】本発明の第2の特徴(請求項2)は請求項
1において、前記制御特性設定手段が、エンジン回転数
に対応したブームの最大作動速度、あるいは、アームの
最大作動速度を越えない速度領域で制御を行うよう動作
が設定されている点にあり、その作用は次の通りであ
る。
1において、前記制御特性設定手段が、エンジン回転数
に対応したブームの最大作動速度、あるいは、アームの
最大作動速度を越えない速度領域で制御を行うよう動作
が設定されている点にあり、その作用は次の通りであ
る。
【0007】本発明の第3の特徴(請求項3)は請求項
1において、前記制御特性設定手段が、前記計測手段の
計測結果に基づいて前記調圧弁を操作して前記ブーム、
あるいは、アームの作動速度を設定するよう制御動作が
設定されている点にあり、その作用は次の通りである。
1において、前記制御特性設定手段が、前記計測手段の
計測結果に基づいて前記調圧弁を操作して前記ブーム、
あるいは、アームの作動速度を設定するよう制御動作が
設定されている点にあり、その作用は次の通りである。
【0008】本発明の第4の特徴(請求項4)は請求項
1において、前記水平掘削制御の動作が、人為制御され
る前記アームの作動に従って、このアームの作動速度と
対応する速度でブームを作動させるよう設定されると共
に、前記アーム制御弁の一対のパイロット油路のうちア
ームシリンダを掻込み側に作動させる側の油路の圧力を
計測する圧力センサを備え、前記水平掘削制御時には、
この圧力センサの計測値と前記計測手段で計測されるエ
ンジンの回転速度とに基づいてアームの作動速度を求
め、このように求めた作動速度からブームの目標作動速
度を設定するよう前記制御装置の制御動作が設定されて
いる点にあり、その作用は次の通りである。
1において、前記水平掘削制御の動作が、人為制御され
る前記アームの作動に従って、このアームの作動速度と
対応する速度でブームを作動させるよう設定されると共
に、前記アーム制御弁の一対のパイロット油路のうちア
ームシリンダを掻込み側に作動させる側の油路の圧力を
計測する圧力センサを備え、前記水平掘削制御時には、
この圧力センサの計測値と前記計測手段で計測されるエ
ンジンの回転速度とに基づいてアームの作動速度を求
め、このように求めた作動速度からブームの目標作動速
度を設定するよう前記制御装置の制御動作が設定されて
いる点にあり、その作用は次の通りである。
【0009】本発明の第5の特徴(請求項5)は請求項
1において、前記水平掘削制御の動作が、人為制御され
る前記アームの作動に従って、このアームの作動速度と
対応する速度でブームを作動させるよう設定されると共
に、前記アーム制御弁の一対のパイロット油路のうちア
ームシリンダを掻込み側に作動させる側の油路の圧力を
計測する圧力センサを備え、前記水平掘削制御が可能な
状態で圧力センサが所定値以上の圧力の発生を検出する
と水平掘削制御を開始するよう前記制御装置の制御動作
が設定されている点にあり、その作用は次の通りであ
る。
1において、前記水平掘削制御の動作が、人為制御され
る前記アームの作動に従って、このアームの作動速度と
対応する速度でブームを作動させるよう設定されると共
に、前記アーム制御弁の一対のパイロット油路のうちア
ームシリンダを掻込み側に作動させる側の油路の圧力を
計測する圧力センサを備え、前記水平掘削制御が可能な
状態で圧力センサが所定値以上の圧力の発生を検出する
と水平掘削制御を開始するよう前記制御装置の制御動作
が設定されている点にあり、その作用は次の通りであ
る。
【0010】〔作用〕上記第1の特徴によると、水平掘
削制御を行う際には、ブーム、あるいは、アームの一方
のシリンダを作業者の意思に基づいて作動させることで
調節弁が他方側のパイロット圧を制御して他方側のシリ
ンダを追従する形態で作動させ得るものとなり、この制
御時に計測手段でエンジンの回転数が変化したことを計
測した場合には、制御特性設定手段が制御特性を変更す
る結果、エンジンの回転数の変化で作動油ポンプからの
作動油の供給量が変動しても、変動に対応した制御を可
能にするものとなる。
削制御を行う際には、ブーム、あるいは、アームの一方
のシリンダを作業者の意思に基づいて作動させることで
調節弁が他方側のパイロット圧を制御して他方側のシリ
ンダを追従する形態で作動させ得るものとなり、この制
御時に計測手段でエンジンの回転数が変化したことを計
測した場合には、制御特性設定手段が制御特性を変更す
る結果、エンジンの回転数の変化で作動油ポンプからの
作動油の供給量が変動しても、変動に対応した制御を可
能にするものとなる。
【0011】上記第2の特徴によると、水平掘削制御時
にエンジンの回転数が変動した場合には、そのエンジン
の回転数に対応したブームの最大作動速度、アームの最
大作動速度を越えない速度領域で制御が行われることに
なるので、この最大作動速度を越える制御目標が設定さ
れることがなく制御不能に陥ることもない。
にエンジンの回転数が変動した場合には、そのエンジン
の回転数に対応したブームの最大作動速度、アームの最
大作動速度を越えない速度領域で制御が行われることに
なるので、この最大作動速度を越える制御目標が設定さ
れることがなく制御不能に陥ることもない。
【0012】上記第3の特徴によると、水平掘削制御時
には計測手段の計測結果に基づいて調節弁を操作するこ
とになるので、電気式の制御で容易にパイロット圧を調
節して制御弁を目標とする開度に設定し得るものとな
る。
には計測手段の計測結果に基づいて調節弁を操作するこ
とになるので、電気式の制御で容易にパイロット圧を調
節して制御弁を目標とする開度に設定し得るものとな
る。
【0013】上記第4の特徴によると、水平掘削制御時
には、作業者の意思に基づいてアームを作動させること
で調節弁がブーム制御弁に対するパイロット圧を制御し
て、ブームシリンダを追従させる形態で作動させ得るも
のとなり、この制御時に計測手段の計測結果と、圧力セ
ンサの計測結果とに基づいてアームの作動速度を求める
ので、つまり、単位時間内に供給される作動油量を決め
るエンジン回転数と、制御弁の開度を決めるパイロット
圧とに基づいてアームの作動速度を求めるので、アーム
の作動速度をポテンショメータからの信号に基づいて作
動速度を求めるもののように単位時間内の計測値の変化
を求める必要がなく、計測結果そのものを作動速度の値
として扱うことが可能となって、ブームの目標作動速度
を求めるための処理速度を高め得るものとなる。
には、作業者の意思に基づいてアームを作動させること
で調節弁がブーム制御弁に対するパイロット圧を制御し
て、ブームシリンダを追従させる形態で作動させ得るも
のとなり、この制御時に計測手段の計測結果と、圧力セ
ンサの計測結果とに基づいてアームの作動速度を求める
ので、つまり、単位時間内に供給される作動油量を決め
るエンジン回転数と、制御弁の開度を決めるパイロット
圧とに基づいてアームの作動速度を求めるので、アーム
の作動速度をポテンショメータからの信号に基づいて作
動速度を求めるもののように単位時間内の計測値の変化
を求める必要がなく、計測結果そのものを作動速度の値
として扱うことが可能となって、ブームの目標作動速度
を求めるための処理速度を高め得るものとなる。
【0014】上記第5の特徴によると、水平掘削制御を
行う場合には、水平掘削制御が可能な状態でアームを掻
込み側に操作するだけで圧力センサが所定値以上の圧力
を計測したタイミングで水平掘削制御が開始されるもの
となり、アームに対する操作レバー等を操作しながらス
イッチ類を操作する等の煩わしい操作を行わずとも済む
ものとなる。
行う場合には、水平掘削制御が可能な状態でアームを掻
込み側に操作するだけで圧力センサが所定値以上の圧力
を計測したタイミングで水平掘削制御が開始されるもの
となり、アームに対する操作レバー等を操作しながらス
イッチ類を操作する等の煩わしい操作を行わずとも済む
ものとなる。
【0015】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図1に示すように、ドーザ装置1
を有したゴムクローラ式の走行装置2に対して縦向き姿
勢の軸芯Y周りに旋回自在に機台3を備え、この機台3
を旋回操作する油圧式の旋回モータMを備えると共に、
機台3の前部位置にブーム4、アーム5、バケット6夫
々を一連に連結して成るバックホウ装置Bを備え、又、
機台3にエンジン7を有した原動部E、及び、運転座席
8、キャビン9を有した運転部Fを備えてバックホウを
構成する。
に基づいて説明する。図1に示すように、ドーザ装置1
を有したゴムクローラ式の走行装置2に対して縦向き姿
勢の軸芯Y周りに旋回自在に機台3を備え、この機台3
を旋回操作する油圧式の旋回モータMを備えると共に、
機台3の前部位置にブーム4、アーム5、バケット6夫
々を一連に連結して成るバックホウ装置Bを備え、又、
機台3にエンジン7を有した原動部E、及び、運転座席
8、キャビン9を有した運転部Fを備えてバックホウを
構成する。
【0016】前記ドーザ装置1はドーザシリンダC1で
駆動昇降自在に構成され、前記バックホウ装置Bはブー
ム4を基端部材4E、中間部材4F、先端部材4Gとの
3つの部材を縦向き姿勢の軸芯周りで平行4連リンク式
に揺動自在に連結することで基端部材4Eに対して先端
部材4Gを横方向に平行移動自在となるよう構成され、
機台3に対してブーム4を揺動駆動する油圧式のブーム
シリンダC4、ブーム4に対してアーム5を揺動駆動す
る油圧式のアームシリンダC5、アーム5に対してバケ
ット6を揺動駆動する油圧式のバケットシリンダC6を
備え、又、ブーム4の基端部材4Eに対して先端部材4
Gの横方向へ移動駆動する油圧式のオフセットシリンダ
C4Gを備えている。
駆動昇降自在に構成され、前記バックホウ装置Bはブー
ム4を基端部材4E、中間部材4F、先端部材4Gとの
3つの部材を縦向き姿勢の軸芯周りで平行4連リンク式
に揺動自在に連結することで基端部材4Eに対して先端
部材4Gを横方向に平行移動自在となるよう構成され、
機台3に対してブーム4を揺動駆動する油圧式のブーム
シリンダC4、ブーム4に対してアーム5を揺動駆動す
る油圧式のアームシリンダC5、アーム5に対してバケ
ット6を揺動駆動する油圧式のバケットシリンダC6を
備え、又、ブーム4の基端部材4Eに対して先端部材4
Gの横方向へ移動駆動する油圧式のオフセットシリンダ
C4Gを備えている。
【0017】又、ブーム4の機台3に対する揺動量を計
測するポテンショメータ型のブームセンサ4S、ブーム
4に対するアーム5の揺動量を計測するポテンショメー
タ型のアームセンサ5S夫々を備えると共に、ブーム4
の基端部材4Eに対して先端部材4Gの横方向へのオフ
セット量を計測するポテンショメータ型のオフセットセ
ンサ4GS夫々を備えている。
測するポテンショメータ型のブームセンサ4S、ブーム
4に対するアーム5の揺動量を計測するポテンショメー
タ型のアームセンサ5S夫々を備えると共に、ブーム4
の基端部材4Eに対して先端部材4Gの横方向へのオフ
セット量を計測するポテンショメータ型のオフセットセ
ンサ4GS夫々を備えている。
【0018】前記キャビン9は運転部Fは前面と右側面
とに透明樹脂、透明ガラス等の透明壁面と天井面とを有
し、図2に示すように、前記運転部Fには運転座席8の
前方位置に左右一対の走行制御レバー10L,10R
と、人為操作具としての左右一対の操作レバー11L,
11Rとを備え、又、運転部Fのステップ12にはオフ
セットペダル13を備え、運転座席8の右側位置にドー
ザ昇降レバー14とエンジン7の回転数を設定するアク
セルレバー15とを備えたパネル16が配置されてい
る。前記走行制御レバー10L,10Rは、前後方向へ
の揺動操作によって、走行装置2の左右のクローラベル
トの駆動速度を独立して調節して走行速度の設定と操向
制御とを行い、右側の操作レバー11Rは前方への操作
でブームシリンダC4を上げ側に制御し、後方への操作
でブームシリンダC4を下げ側に制御し、左方への操作
でバケットシリンダC6を掻込み側に制御し、右方への
操作でバケットシリンダC6を排出側に制御し、又、左
側の操作レバー11Lは前方への操作でアームシリンダ
C5を排出側に制御し、後方への操作でアームシリンダ
C5を掻込み側に制御し、右方への操作で旋回モータM
を右旋回側に制御し、左方への操作で旋回モータMを左
旋回側に制御し、図8に仮想線で示すように、オフセッ
トペダル13は右方への踏込み操作でオフセットシリン
ダC4Gの作動でバケット6を右オフセット側に制御
し、左方への踏込み操作でオフセットシリンダC4Gの
作動でバケット6を左オフセット側に制御するものとな
っている。
とに透明樹脂、透明ガラス等の透明壁面と天井面とを有
し、図2に示すように、前記運転部Fには運転座席8の
前方位置に左右一対の走行制御レバー10L,10R
と、人為操作具としての左右一対の操作レバー11L,
11Rとを備え、又、運転部Fのステップ12にはオフ
セットペダル13を備え、運転座席8の右側位置にドー
ザ昇降レバー14とエンジン7の回転数を設定するアク
セルレバー15とを備えたパネル16が配置されてい
る。前記走行制御レバー10L,10Rは、前後方向へ
の揺動操作によって、走行装置2の左右のクローラベル
トの駆動速度を独立して調節して走行速度の設定と操向
制御とを行い、右側の操作レバー11Rは前方への操作
でブームシリンダC4を上げ側に制御し、後方への操作
でブームシリンダC4を下げ側に制御し、左方への操作
でバケットシリンダC6を掻込み側に制御し、右方への
操作でバケットシリンダC6を排出側に制御し、又、左
側の操作レバー11Lは前方への操作でアームシリンダ
C5を排出側に制御し、後方への操作でアームシリンダ
C5を掻込み側に制御し、右方への操作で旋回モータM
を右旋回側に制御し、左方への操作で旋回モータMを左
旋回側に制御し、図8に仮想線で示すように、オフセッ
トペダル13は右方への踏込み操作でオフセットシリン
ダC4Gの作動でバケット6を右オフセット側に制御
し、左方への踏込み操作でオフセットシリンダC4Gの
作動でバケット6を左オフセット側に制御するものとな
っている。
【0019】該バックホウの油圧図系は図3に示すよう
に構成され、同図に示すようにエンジン7で駆動される
作動油ポンプ18とパイロット油ポンプ19とを備える
と共に、作動油ポンプ18から作動油路P1を介して供
給される作動油はバケットシリンダC6に対するバケッ
ト制御弁V6、ブームシリンダC4に対するブーム制御
弁V4、走行装置2の右側のクローラベルトを駆動する
油圧モータ20Rに対する右モータ制御弁V20R、左
側のクローラを駆動する油圧モータ20Lに対する左モ
ータ制御弁V20L、アームシリンダC5に対するアー
ム制御弁V5、該バックホウに油圧機器を別途備えた場
合に使用されるサービス制御弁VS、オフセットシリン
ダC4Gに対するオフセット制御弁V4G、ドーザシリ
ンダC1に対するドーザ制御弁V1、旋回モータMに対
する旋回制御弁V2夫々に対して作動油を供給する作動
油路が形成されている。
に構成され、同図に示すようにエンジン7で駆動される
作動油ポンプ18とパイロット油ポンプ19とを備える
と共に、作動油ポンプ18から作動油路P1を介して供
給される作動油はバケットシリンダC6に対するバケッ
ト制御弁V6、ブームシリンダC4に対するブーム制御
弁V4、走行装置2の右側のクローラベルトを駆動する
油圧モータ20Rに対する右モータ制御弁V20R、左
側のクローラを駆動する油圧モータ20Lに対する左モ
ータ制御弁V20L、アームシリンダC5に対するアー
ム制御弁V5、該バックホウに油圧機器を別途備えた場
合に使用されるサービス制御弁VS、オフセットシリン
ダC4Gに対するオフセット制御弁V4G、ドーザシリ
ンダC1に対するドーザ制御弁V1、旋回モータMに対
する旋回制御弁V2夫々に対して作動油を供給する作動
油路が形成されている。
【0020】又、バケット制御弁V6、ブーム制御弁V
4、アーム制御弁V5、オフセット制御弁V4G、旋回
制御弁V2夫々は作用するパイロット圧に対応した開度
を得るパイロット圧操作型に構成され、右モータ制御弁
V20R、左モータ制御弁V20L、サービス制御弁V
S、ドーザ制御弁V1は機械操作型に構成され、又、前
記左右の操作レバー11L,11Rは非操作時に略垂直
となる中立姿勢に復帰するようバネ付勢され、前記オフ
セットペダル13は非操作時にはその操作面が略水平と
なる中立姿勢に復帰するようバネ付勢され、パイロット
操作型の制御弁の操作系は次のように構成されている。
4、アーム制御弁V5、オフセット制御弁V4G、旋回
制御弁V2夫々は作用するパイロット圧に対応した開度
を得るパイロット圧操作型に構成され、右モータ制御弁
V20R、左モータ制御弁V20L、サービス制御弁V
S、ドーザ制御弁V1は機械操作型に構成され、又、前
記左右の操作レバー11L,11Rは非操作時に略垂直
となる中立姿勢に復帰するようバネ付勢され、前記オフ
セットペダル13は非操作時にはその操作面が略水平と
なる中立姿勢に復帰するようバネ付勢され、パイロット
操作型の制御弁の操作系は次のように構成されている。
【0021】図4に示す如く左側の操作レバー11Lの
基端部には、左右方向への操作に基づいて前記パイロッ
ト油ポンプ19からパイロット油路P2を介して作用す
る圧を調節するパイロット圧調節手段としての一対のパ
イロット弁21,21と、前後方向への操作に基づいて
前記パイロット油ポンプ19からパイロット油路P2を
介して作用する圧を制御する一対のパイロット弁21,
21とを備え、夫々のパイロット弁21,21からのパ
イロット圧に基づいて旋回制御弁V2、アーム制御弁V
5夫々を制御するパイロット油路PL,PLが形成され
ている。又、図5に示す如く右側の操作レバー11Rの
基端部には、左右方向への操作に基づいて前記パイロッ
ト油ポンプ19からパイロット油路P2を介して作用す
る圧を制御する一対のパイロット弁21,21と、前後
方向への操作に基づいて前記パイロット油ポンプ19か
らパイロット油路P2を介して作用する圧を制御する一
対のパイロット弁21,21とを備え、夫々のパイロッ
ト弁21,21からのパイロット圧に基づいてバケット
制御弁V6、ブーム制御弁V4夫々を制御するパイロッ
ト油路PL,PLが形成されている。又、図6に示す如
くオフセットペダル13の基端部には左右方向への踏込
み操作に基づいてパイロット油ポンプ19からパイロッ
ト油路P2を介して作用する圧を制御する一対のパイロ
ット弁21,21を備え、このパイロット弁21,21
からのパイロット圧に基づいてオフセット制御弁V4G
を制御するパイロット油路PL,PLが形成されてい
る。
基端部には、左右方向への操作に基づいて前記パイロッ
ト油ポンプ19からパイロット油路P2を介して作用す
る圧を調節するパイロット圧調節手段としての一対のパ
イロット弁21,21と、前後方向への操作に基づいて
前記パイロット油ポンプ19からパイロット油路P2を
介して作用する圧を制御する一対のパイロット弁21,
21とを備え、夫々のパイロット弁21,21からのパ
イロット圧に基づいて旋回制御弁V2、アーム制御弁V
5夫々を制御するパイロット油路PL,PLが形成され
ている。又、図5に示す如く右側の操作レバー11Rの
基端部には、左右方向への操作に基づいて前記パイロッ
ト油ポンプ19からパイロット油路P2を介して作用す
る圧を制御する一対のパイロット弁21,21と、前後
方向への操作に基づいて前記パイロット油ポンプ19か
らパイロット油路P2を介して作用する圧を制御する一
対のパイロット弁21,21とを備え、夫々のパイロッ
ト弁21,21からのパイロット圧に基づいてバケット
制御弁V6、ブーム制御弁V4夫々を制御するパイロッ
ト油路PL,PLが形成されている。又、図6に示す如
くオフセットペダル13の基端部には左右方向への踏込
み操作に基づいてパイロット油ポンプ19からパイロッ
ト油路P2を介して作用する圧を制御する一対のパイロ
ット弁21,21を備え、このパイロット弁21,21
からのパイロット圧に基づいてオフセット制御弁V4G
を制御するパイロット油路PL,PLが形成されてい
る。
【0022】図4、図5及び図6に示すように、アーム
制御弁V5とブーム制御弁V4とオフセット制御弁V4
Gに対する一対のパイロット油路PL,PL夫々に調圧
弁としての電磁操作型の圧力制御弁22を備え、アーム
制御弁V5に対する一対のパイロット油路PL,PLの
うちアーム掻込み側の油路PLの圧力を計測する第1圧
力センサPS1を備え、ブーム制御弁V4に対する一対
のパイロット油路PL,PLのうちアーム上げ側の油路
PLの圧力を計測する第2圧力センサPS2を備え、更
に、ブーム制御弁V4に対する一対のパイロット油路P
L,PLにはブーム上げ側のパイロット油路PLの圧を
ブーム下げ側のパイロット油路PLに作用させる電磁操
作型の反転操作弁23を備えている。
制御弁V5とブーム制御弁V4とオフセット制御弁V4
Gに対する一対のパイロット油路PL,PL夫々に調圧
弁としての電磁操作型の圧力制御弁22を備え、アーム
制御弁V5に対する一対のパイロット油路PL,PLの
うちアーム掻込み側の油路PLの圧力を計測する第1圧
力センサPS1を備え、ブーム制御弁V4に対する一対
のパイロット油路PL,PLのうちアーム上げ側の油路
PLの圧力を計測する第2圧力センサPS2を備え、更
に、ブーム制御弁V4に対する一対のパイロット油路P
L,PLにはブーム上げ側のパイロット油路PLの圧を
ブーム下げ側のパイロット油路PLに作用させる電磁操
作型の反転操作弁23を備えている。
【0023】夫々のパイロット弁21,21は操作レバ
ー11L,11R、あるいは、オフセットペダル13の
操作量に応じてパイロット油路PL,PLに作用するパ
イロット圧を調節するよう構成され、前記パイロット操
作型の制御弁V2,V5,V6,V4,V4Gは一対の
圧力作用部の一方に対するパイロット圧の作用で切換作
動してパイロット圧に比例した開度を得るよう構成され
ると共に、一対の圧力作用部に対して圧力が作用しない
状態で中立位置に保持されるよう構成され、圧力制御弁
22は、その電磁ソレノイドを駆動する電流値に比例し
た開度を得るものであり、制御時には電磁ソレノイドに
対する間歇信号のデューティ比の調節でPWM式に電力
を調節して該電磁ソレノイドの開度を変更して制御弁の
圧力作用部に対するパイロット圧を調節し得るよう構成
されている。
ー11L,11R、あるいは、オフセットペダル13の
操作量に応じてパイロット油路PL,PLに作用するパ
イロット圧を調節するよう構成され、前記パイロット操
作型の制御弁V2,V5,V6,V4,V4Gは一対の
圧力作用部の一方に対するパイロット圧の作用で切換作
動してパイロット圧に比例した開度を得るよう構成され
ると共に、一対の圧力作用部に対して圧力が作用しない
状態で中立位置に保持されるよう構成され、圧力制御弁
22は、その電磁ソレノイドを駆動する電流値に比例し
た開度を得るものであり、制御時には電磁ソレノイドに
対する間歇信号のデューティ比の調節でPWM式に電力
を調節して該電磁ソレノイドの開度を変更して制御弁の
圧力作用部に対するパイロット圧を調節し得るよう構成
されている。
【0024】このバックホウでは、バックホウ装置Bの
操作時には常に干渉防止制御を行うと共に、水平掘削制
御を選択して行い得るものとなっている。つまり、図2
に示すように、前記パネル16には水平掘削制御を選択
する水平掘削モードスイッチ25と、このモードが選択
されたことを報知する水平掘削モードランプ26と、燃
料残量、エンジン回転数等の各種の表示を行う表示部2
7を備え、図3に示すように、エンジン7にはエンジン
7の回転数を計測する計測手段としてオルタネータ28
を用いており、その制御系は図10に示すように、マイ
クロプロセッサを備えた制御装置29に対して、水平掘
削モードスイッチ25、ブームセンサ4S、アームセン
サ5S、オフセットセンサ4GS、第1、第2圧力セン
サPS1,PS2、オルタネータ28夫々からの入力系
と、水平モードランプ26、6つの圧力制御弁22の電
磁ソレノイド、反転操作弁23の電磁ソレノイド夫々に
対する出力系が形成されている。
操作時には常に干渉防止制御を行うと共に、水平掘削制
御を選択して行い得るものとなっている。つまり、図2
に示すように、前記パネル16には水平掘削制御を選択
する水平掘削モードスイッチ25と、このモードが選択
されたことを報知する水平掘削モードランプ26と、燃
料残量、エンジン回転数等の各種の表示を行う表示部2
7を備え、図3に示すように、エンジン7にはエンジン
7の回転数を計測する計測手段としてオルタネータ28
を用いており、その制御系は図10に示すように、マイ
クロプロセッサを備えた制御装置29に対して、水平掘
削モードスイッチ25、ブームセンサ4S、アームセン
サ5S、オフセットセンサ4GS、第1、第2圧力セン
サPS1,PS2、オルタネータ28夫々からの入力系
と、水平モードランプ26、6つの圧力制御弁22の電
磁ソレノイド、反転操作弁23の電磁ソレノイド夫々に
対する出力系が形成されている。
【0025】干渉防止制御は、作業時に運転部Fに対し
てバケット6が接近し過ぎる状態を回避する制御であ
り、図7及び図8に示す如く、運転部Fのキャビン9の
前面を基準にして所定距離外方位置に停止位置Sと、減
速域Dとを形成し、又、キャビン9の右側面を基準にし
て所定距離外方位置に停止位置Sと、減速域Dとを形成
してある。そして、制御時にはアーム5の先端にバケッ
ト6を連結するバケットピン6Pの位置をブームセンサ
4S、アームセンサ5S、オフセットセンサ4GSから
の信号に基づいて計測すると共に、ブームシリンダC
4、アームシリンダC5の作動に起因してバケットピン
6Pが運転部前方の減速域Dの域内に達した際には、バ
ケット6が運転部Fの側に接近するほど速度を大きく減
じ、更に接近する作動でバケットピン6Pが停止位置S
に達した際には、バケット6の接近作動を停止させる制
御を行う。これと同様に、オフセットシリンダC4Gの
作動に起因して運転部側方の減速域Dの域内にバケット
ピン6Pが達した際には、バケット6が運転部Fの側に
接近するほど速度を大きく減じ、更に接近する作動でバ
ケットピン6Pが停止位置Sに達した際には、バケット
6の接近作動を停止させる制御を行うものとなってい
る。
てバケット6が接近し過ぎる状態を回避する制御であ
り、図7及び図8に示す如く、運転部Fのキャビン9の
前面を基準にして所定距離外方位置に停止位置Sと、減
速域Dとを形成し、又、キャビン9の右側面を基準にし
て所定距離外方位置に停止位置Sと、減速域Dとを形成
してある。そして、制御時にはアーム5の先端にバケッ
ト6を連結するバケットピン6Pの位置をブームセンサ
4S、アームセンサ5S、オフセットセンサ4GSから
の信号に基づいて計測すると共に、ブームシリンダC
4、アームシリンダC5の作動に起因してバケットピン
6Pが運転部前方の減速域Dの域内に達した際には、バ
ケット6が運転部Fの側に接近するほど速度を大きく減
じ、更に接近する作動でバケットピン6Pが停止位置S
に達した際には、バケット6の接近作動を停止させる制
御を行う。これと同様に、オフセットシリンダC4Gの
作動に起因して運転部側方の減速域Dの域内にバケット
ピン6Pが達した際には、バケット6が運転部Fの側に
接近するほど速度を大きく減じ、更に接近する作動でバ
ケットピン6Pが停止位置Sに達した際には、バケット
6の接近作動を停止させる制御を行うものとなってい
る。
【0026】具体的には、制御干渉防止制御では前記ブ
ームセンサ4S、アームセンサ5S、オフセットセンサ
4GSからの信号に基づいてアーム5とバケット6とを
連結するバケットピン6Pの位置を計測しておき、この
バケットピン6Pが減速域Dに達すると、制御装置29
が接近操作側の圧力制御弁22を操作する間歇信号のデ
ューティ比の調節で制御弁に対するパイロット圧を低減
して、該制御弁の開度を小さくしてバケット6が運転部
Fに接近する作動の減速を行うものとなっている。次
に、アーム5、あるいは、ブーム6の作動でバケットピ
ン6Pが停止位置Sに達した場合には、制御装置29
が、アーム掻込み側のパイロット油路PLの圧力制御弁
22を閉じ操作することで制御弁を中立位置に復元操作
してバケット6の接近作動を停止するものとなってい
る。
ームセンサ4S、アームセンサ5S、オフセットセンサ
4GSからの信号に基づいてアーム5とバケット6とを
連結するバケットピン6Pの位置を計測しておき、この
バケットピン6Pが減速域Dに達すると、制御装置29
が接近操作側の圧力制御弁22を操作する間歇信号のデ
ューティ比の調節で制御弁に対するパイロット圧を低減
して、該制御弁の開度を小さくしてバケット6が運転部
Fに接近する作動の減速を行うものとなっている。次
に、アーム5、あるいは、ブーム6の作動でバケットピ
ン6Pが停止位置Sに達した場合には、制御装置29
が、アーム掻込み側のパイロット油路PLの圧力制御弁
22を閉じ操作することで制御弁を中立位置に復元操作
してバケット6の接近作動を停止するものとなってい
る。
【0027】これと同様に、ブーム4の中間部材4F、
先端部材4Gのオフセット作動でバケットピン6Pが停
止位置Sに達した場合には、制御装置29がブーム4の
中間部材4F、先端部材4Gを接近側に作動させるパイ
ロット油路PLの圧力制御弁22を閉じ状態に操作し
て、オフセットペダル13の操作が継続してもバケット
6の移動を停止させるものとなっている。
先端部材4Gのオフセット作動でバケットピン6Pが停
止位置Sに達した場合には、制御装置29がブーム4の
中間部材4F、先端部材4Gを接近側に作動させるパイ
ロット油路PLの圧力制御弁22を閉じ状態に操作し
て、オフセットペダル13の操作が継続してもバケット
6の移動を停止させるものとなっている。
【0028】又、このように停止した後にバケット6を
反運転部Fの側に作動させた場合には減速域Dにおいて
バケットピン6Pの位置が運転部Fから離間するほど制
御弁に対するパイロット圧の増大を図ってバケット6の
移動速度の増大を図り、減速域Dから外方の域に達した
場合に圧力制御弁22を開放状態に設定して操作レバー
11L,11R、オフセットペダル13の操作に対応し
た速度でバケット6の移動を行うよう制御動作が設定さ
れている。
反運転部Fの側に作動させた場合には減速域Dにおいて
バケットピン6Pの位置が運転部Fから離間するほど制
御弁に対するパイロット圧の増大を図ってバケット6の
移動速度の増大を図り、減速域Dから外方の域に達した
場合に圧力制御弁22を開放状態に設定して操作レバー
11L,11R、オフセットペダル13の操作に対応し
た速度でバケット6の移動を行うよう制御動作が設定さ
れている。
【0029】尚、キャビン9の前方側の停止位置Sにバ
ケットピン6Pが達した状態ではバケット6がどのよう
な姿勢にあってもバケット6の先端が運転部Fのキャビ
ン9の前面に接触しない位置に該停止位置Sが設定さ
れ、減速域Dで人為的に停止させた後、停止位置Sで停
止した後に減速域Dの域内で運転部Fから離間する方向
にバケット6を移動させる場合には運転部Fから離間す
るほど圧力制御弁22の開度を拡大して制御弁に対する
パイロット圧の増大でバケット6の移動速度の増大を図
り、減速域Dから外方の域に達した場合に圧力制御弁2
2を開放状態に設定して操作レバー11L,11R、オ
フセットペダル13の操作に対応した速度でバケット6
の移動を行うよう制御動作が設定されている。
ケットピン6Pが達した状態ではバケット6がどのよう
な姿勢にあってもバケット6の先端が運転部Fのキャビ
ン9の前面に接触しない位置に該停止位置Sが設定さ
れ、減速域Dで人為的に停止させた後、停止位置Sで停
止した後に減速域Dの域内で運転部Fから離間する方向
にバケット6を移動させる場合には運転部Fから離間す
るほど圧力制御弁22の開度を拡大して制御弁に対する
パイロット圧の増大でバケット6の移動速度の増大を図
り、減速域Dから外方の域に達した場合に圧力制御弁2
2を開放状態に設定して操作レバー11L,11R、オ
フセットペダル13の操作に対応した速度でバケット6
の移動を行うよう制御動作が設定されている。
【0030】又、水平掘削制御は、図9に示す如くバケ
ット6を任意の掘削深さに設定した状態で、その掘削深
さを維持した状態で機台2と平行姿勢(クローラベルト
の接地面と平行の姿勢)の直線軌跡HLに沿って自動的
にバケット6を移動させて掘削深さを略一定に維持した
状態での掘削作業を目的とするものであり、その制御動
作は次のように設定されている。
ット6を任意の掘削深さに設定した状態で、その掘削深
さを維持した状態で機台2と平行姿勢(クローラベルト
の接地面と平行の姿勢)の直線軌跡HLに沿って自動的
にバケット6を移動させて掘削深さを略一定に維持した
状態での掘削作業を目的とするものであり、その制御動
作は次のように設定されている。
【0031】つまり、作業時には図9(イ)に示すよう
に、バックホウ装置Bの制御でバケット6を任意の掘削
深さに設定し、アーム5に対するバケット6の姿勢を同
図に示す如くアーム5の長手方向の延長上にバケット爪
6Nの先端が位置するよう設定した後に、前記水平掘削
モードスイッチ25をON操作することで水平掘削制御
が開始されるものであり、この制御では、図12のフロ
ーチャートに示すように、前記水平掘削モードスイッチ
25がON操作されると、制御装置29は先ず、水平掘
削モードランプ26を点灯させ、次に、前記ブームセン
サ4S、アームセンサ5S、オフセットセンサ4GSか
らの信号に基づいてバケット爪6Nの先端の位置を計測
し、この計測結果から前記直線軌跡HLを求め、このバ
ケット爪6Nの先端の位置を直線軌跡HLに沿って移動
させた際にブーム4を上げ方向に作動させる形態から下
げ方向に作動させる形態への切換えるための反転座標を
求め、この後に、左側の操作レバー11Lが後方に操作
される(アーム5を掻込み側に作動させる操作形態)と
同時に、右側の操作レバー11Rが前方に操作された
(ブーム4を上げ側に作動させる操作形態)ことが第
1、第2圧力センサPS1,PS2からの計測結果に基
づいて判別した際に、アーム制御弁V5のパイロット圧
を予め設定された特性で上昇させる制御を行う(#10
1〜#107ステップ)。
に、バックホウ装置Bの制御でバケット6を任意の掘削
深さに設定し、アーム5に対するバケット6の姿勢を同
図に示す如くアーム5の長手方向の延長上にバケット爪
6Nの先端が位置するよう設定した後に、前記水平掘削
モードスイッチ25をON操作することで水平掘削制御
が開始されるものであり、この制御では、図12のフロ
ーチャートに示すように、前記水平掘削モードスイッチ
25がON操作されると、制御装置29は先ず、水平掘
削モードランプ26を点灯させ、次に、前記ブームセン
サ4S、アームセンサ5S、オフセットセンサ4GSか
らの信号に基づいてバケット爪6Nの先端の位置を計測
し、この計測結果から前記直線軌跡HLを求め、このバ
ケット爪6Nの先端の位置を直線軌跡HLに沿って移動
させた際にブーム4を上げ方向に作動させる形態から下
げ方向に作動させる形態への切換えるための反転座標を
求め、この後に、左側の操作レバー11Lが後方に操作
される(アーム5を掻込み側に作動させる操作形態)と
同時に、右側の操作レバー11Rが前方に操作された
(ブーム4を上げ側に作動させる操作形態)ことが第
1、第2圧力センサPS1,PS2からの計測結果に基
づいて判別した際に、アーム制御弁V5のパイロット圧
を予め設定された特性で上昇させる制御を行う(#10
1〜#107ステップ)。
【0032】尚、圧力センサ第1、第2PS1,PS2
でパイロット圧の上昇が計測されない状態で水平掘削モ
ードスイッチ25がOFF操作された場合には制御動作
を停止するものとなっている(#106ステップ)。
又、前述のようにアーム制御弁V5に対するパイロット
圧を予め設定された特性で上昇させる理由は、このバッ
クホウのようにパイロット圧に基づいて制御弁の開度を
調節する構造のものでは、操作レバー11L,11Rの
操作の初期にパイロット弁21の個体差、あるいは、油
温によって操作レバー11L,11Rの操作に追従した
パイロット圧の昇圧を得難いことから、この操作の開始
時には、電気制御で開度の設定が可能な圧力制御弁22
を電気的に制御することで予め設定された特性でパイロ
ット圧を制御して制御弁の開度の増大を図って急激な作
動、あるいは、脈動的に作動速度が変化する現象を回避
するためである。
でパイロット圧の上昇が計測されない状態で水平掘削モ
ードスイッチ25がOFF操作された場合には制御動作
を停止するものとなっている(#106ステップ)。
又、前述のようにアーム制御弁V5に対するパイロット
圧を予め設定された特性で上昇させる理由は、このバッ
クホウのようにパイロット圧に基づいて制御弁の開度を
調節する構造のものでは、操作レバー11L,11Rの
操作の初期にパイロット弁21の個体差、あるいは、油
温によって操作レバー11L,11Rの操作に追従した
パイロット圧の昇圧を得難いことから、この操作の開始
時には、電気制御で開度の設定が可能な圧力制御弁22
を電気的に制御することで予め設定された特性でパイロ
ット圧を制御して制御弁の開度の増大を図って急激な作
動、あるいは、脈動的に作動速度が変化する現象を回避
するためである。
【0033】そして、アーム5の作動が開始されると第
1、第2圧力センサPS1,PS2で計測されるパイロ
ット圧が解除されるまで補正処理ルーチンと水平掘削ル
ーチンとの制御を継続するものとなっている(#20
0、#300、#108ステップ)。尚、この補正処理
ルーチン(#200ステップ)と、水平掘削ルーチン
(#300ステップ)においてはエンジン7の回転速度
に基づいて制御特性を変化させるものであり、この制御
動作を行う処理系で請求項1の制御特性設定手段Vが構
成されている。
1、第2圧力センサPS1,PS2で計測されるパイロ
ット圧が解除されるまで補正処理ルーチンと水平掘削ル
ーチンとの制御を継続するものとなっている(#20
0、#300、#108ステップ)。尚、この補正処理
ルーチン(#200ステップ)と、水平掘削ルーチン
(#300ステップ)においてはエンジン7の回転速度
に基づいて制御特性を変化させるものであり、この制御
動作を行う処理系で請求項1の制御特性設定手段Vが構
成されている。
【0034】前記補正処理ルーチン(#200ステッ
プ)と水平掘削ルーチン(#300ステップ)はサブル
ーチンの形でセットされ、補正処理ルーチンの制御動作
は図12のフローチャートに示すように、制御時には、
前記オルタネータ28からの信号(電圧値)に基づいて
エンジン7の現在の回転速度(Er)を計測すると共
に、このエンジン7の現在の回転速度(Er)と、制御
装置29のメモリに予め保存された特性のグラフ(H)
とに基づいて、このエンジン回転速度(Er)に対応す
るブーム4の最大作動速度(MAXb)を設定し、この
設定値を制御装置29のメモリ、レジスタ等に保持する
(#201〜#203ステップ)。
プ)と水平掘削ルーチン(#300ステップ)はサブル
ーチンの形でセットされ、補正処理ルーチンの制御動作
は図12のフローチャートに示すように、制御時には、
前記オルタネータ28からの信号(電圧値)に基づいて
エンジン7の現在の回転速度(Er)を計測すると共
に、このエンジン7の現在の回転速度(Er)と、制御
装置29のメモリに予め保存された特性のグラフ(H)
とに基づいて、このエンジン回転速度(Er)に対応す
るブーム4の最大作動速度(MAXb)を設定し、この
設定値を制御装置29のメモリ、レジスタ等に保持する
(#201〜#203ステップ)。
【0035】次に、エンジン回転速度に対応して、制御
装置29のメモリに予め保存された複数種の電流補正特
性曲線(フローチャート中にはEr1〜Er4の4つの
特性曲線のみを表している)のうちの1つを選択すると
共に、選択された電流補正特性曲線〔f(s) 〕の式を保
存するメモリのアドレスをメモリ、レジスタ等に保持す
るものとなっている(#204、#205ステップ)。
装置29のメモリに予め保存された複数種の電流補正特
性曲線(フローチャート中にはEr1〜Er4の4つの
特性曲線のみを表している)のうちの1つを選択すると
共に、選択された電流補正特性曲線〔f(s) 〕の式を保
存するメモリのアドレスをメモリ、レジスタ等に保持す
るものとなっている(#204、#205ステップ)。
【0036】水平掘削ルーチン(#300ステップ)の
制御動作は図14のフローチャートと図15のフローチ
ャートとに分割して表記してあり、制御時には図14の
フローチャートに示すように、アーム角速度計測ルーチ
ン(#400ステップ)の処理でアーム5の作動速度と
しての角速度(ωa)を求め、このように求めたアーム
角速度(ωa)に基づいて、ブーム4の目標角速度(ω
b)を演算し、このブーム4の目標角速度(ωb)が前
記#202ステップで求めたブーム4の最大作動速度
(MAXb)より大きい場合にのみアーム5を掻込み側
に作動させるパイロット油路PLに介装した圧力制御弁
22の開度を小さくする減圧操作する(#301〜#3
03ステップ)。
制御動作は図14のフローチャートと図15のフローチ
ャートとに分割して表記してあり、制御時には図14の
フローチャートに示すように、アーム角速度計測ルーチ
ン(#400ステップ)の処理でアーム5の作動速度と
しての角速度(ωa)を求め、このように求めたアーム
角速度(ωa)に基づいて、ブーム4の目標角速度(ω
b)を演算し、このブーム4の目標角速度(ωb)が前
記#202ステップで求めたブーム4の最大作動速度
(MAXb)より大きい場合にのみアーム5を掻込み側
に作動させるパイロット油路PLに介装した圧力制御弁
22の開度を小さくする減圧操作する(#301〜#3
03ステップ)。
【0037】具体的には図11の模式図に示すようにア
ーム5の基端部からバケット爪6Nの先端までの距離を
Laとし、アーム5の揺動姿勢をθaとし、アーム5の
角速度をωaとし、ブーム4の基端部からバケット爪6
Nの先端までの距離をLbとし、ブーム4の揺動姿勢を
θbとし、ブーム4の角速度をωbと設定すると、バケ
ット爪6Nが直線軌跡HL上で移動するために必要な条
件はアーム5の作動に起因するバケット爪6Nの先端の
水平方向への移動速度(ωa・La・sinθa)と、
ブーム4の作動に起因するバケット爪6Nの先端の水平
方向への移動速度(ωb・Lb・sinθb)とが一致
することが必須であるので「ωb・Lb・sinθb=
ωa・La・sinθa」の式が成立し、アーム5の角
速度ωaに基づいてこの式を解くとこで、前述したブー
ム4の目標角速度ωbを得るものとなる。
ーム5の基端部からバケット爪6Nの先端までの距離を
Laとし、アーム5の揺動姿勢をθaとし、アーム5の
角速度をωaとし、ブーム4の基端部からバケット爪6
Nの先端までの距離をLbとし、ブーム4の揺動姿勢を
θbとし、ブーム4の角速度をωbと設定すると、バケ
ット爪6Nが直線軌跡HL上で移動するために必要な条
件はアーム5の作動に起因するバケット爪6Nの先端の
水平方向への移動速度(ωa・La・sinθa)と、
ブーム4の作動に起因するバケット爪6Nの先端の水平
方向への移動速度(ωb・Lb・sinθb)とが一致
することが必須であるので「ωb・Lb・sinθb=
ωa・La・sinθa」の式が成立し、アーム5の角
速度ωaに基づいてこの式を解くとこで、前述したブー
ム4の目標角速度ωbを得るものとなる。
【0038】次に、ブーム4の目標角速度(ωb)が前
記ブーム4の最大作動速度(MAXb)より小さい状態
で前記#204ステップで選択した電流補正特性曲線
〔f(s) 〕の式とブーム4の目標角速度(ωb)とに基
づいてブーム4を上げ方向に作動させる側のパイロット
油路PLに介装した圧力制御弁22を制御するための目
標電流値(Is)を求め、この目標電流値(Is)で該
圧力制御弁22の電磁ソレノイドを駆動する(#30
4、#305ステップ)。
記ブーム4の最大作動速度(MAXb)より小さい状態
で前記#204ステップで選択した電流補正特性曲線
〔f(s) 〕の式とブーム4の目標角速度(ωb)とに基
づいてブーム4を上げ方向に作動させる側のパイロット
油路PLに介装した圧力制御弁22を制御するための目
標電流値(Is)を求め、この目標電流値(Is)で該
圧力制御弁22の電磁ソレノイドを駆動する(#30
4、#305ステップ)。
【0039】次に、このようにアーム5の作動と連動し
てブーム4の作動が開始されると、図15のフローチャ
ートに示すように、ブームセンサ4Sからの信号に基づ
いてブーム4の角速度を計測し、このブーム4の角速度
と前記目標角速度(ωb)の値を基準に設定された不感
帯と比較し、ブーム4の角速度が不感帯の域内に存在し
ない場合には適正な速度を得るように前記目標電流値
(Is)の補正を行い(#306〜#308ステッ
プ)、この後、ブーム4の角速度が不感帯の域内に存在
する場合には、ブームセンサ4Sとアームセンサ5Sと
のからの信号に基づいてバケット爪6Nの先端の座標を
計測し、この先端の座標と前記直線軌跡HLを基準に設
定された不感帯と比較し、バケット爪6Nの先端の座標
が不感帯の域内に存在しない場合には前記目標電流値
(Is)の補正を行い(#309〜#311ステッ
プ)、バケット爪6Nの先端の座標が不感帯の域内に存
在する場合には、この後、ブームセンサ4Sとアームセ
ンサ5Sからの信号に基づいてバケット爪6Nの先端が
前記#104ステップで設定された反転座標、つまり、
図9(ロ)に示すようにアーム5の姿勢が略垂直姿勢に
達したことが判別されると前記反転操作弁23を切換え
操作してブーム4を逆方向、つまり、上げ作動から下げ
作動に切り換えて図9(ロ)に示すように、バケット爪
6Nの先端を直線軌跡HL上に位置する制御を継続させ
るものとなっている。
てブーム4の作動が開始されると、図15のフローチャ
ートに示すように、ブームセンサ4Sからの信号に基づ
いてブーム4の角速度を計測し、このブーム4の角速度
と前記目標角速度(ωb)の値を基準に設定された不感
帯と比較し、ブーム4の角速度が不感帯の域内に存在し
ない場合には適正な速度を得るように前記目標電流値
(Is)の補正を行い(#306〜#308ステッ
プ)、この後、ブーム4の角速度が不感帯の域内に存在
する場合には、ブームセンサ4Sとアームセンサ5Sと
のからの信号に基づいてバケット爪6Nの先端の座標を
計測し、この先端の座標と前記直線軌跡HLを基準に設
定された不感帯と比較し、バケット爪6Nの先端の座標
が不感帯の域内に存在しない場合には前記目標電流値
(Is)の補正を行い(#309〜#311ステッ
プ)、バケット爪6Nの先端の座標が不感帯の域内に存
在する場合には、この後、ブームセンサ4Sとアームセ
ンサ5Sからの信号に基づいてバケット爪6Nの先端が
前記#104ステップで設定された反転座標、つまり、
図9(ロ)に示すようにアーム5の姿勢が略垂直姿勢に
達したことが判別されると前記反転操作弁23を切換え
操作してブーム4を逆方向、つまり、上げ作動から下げ
作動に切り換えて図9(ロ)に示すように、バケット爪
6Nの先端を直線軌跡HL上に位置する制御を継続させ
るものとなっている。
【0040】尚、反転操作弁23を操作する理由は、こ
の水平掘削制御では図9(イ)に示す如く掘削作業の初
期にはブーム4は上げ方向に作動させ、アーム5は掻込
み側に作動させるものであるが、ブーム4、アーム5が
図9(ロ)に示す反転姿勢に達した後にはアーム5を掻
込み側に作動させ乍らブーム4を下げ方向に作動させる
必要があることから、ブーム制御弁V4に対するパイロ
ット圧を切換えることでブーム制御弁V4を切換え作動
させて図9(ハ)に示すように、ブーム4を逆方向に作
動させる目的からである。
の水平掘削制御では図9(イ)に示す如く掘削作業の初
期にはブーム4は上げ方向に作動させ、アーム5は掻込
み側に作動させるものであるが、ブーム4、アーム5が
図9(ロ)に示す反転姿勢に達した後にはアーム5を掻
込み側に作動させ乍らブーム4を下げ方向に作動させる
必要があることから、ブーム制御弁V4に対するパイロ
ット圧を切換えることでブーム制御弁V4を切換え作動
させて図9(ハ)に示すように、ブーム4を逆方向に作
動させる目的からである。
【0041】前記アーム角速度計測ルーチン(#400
ステップ)はサブルーチンの形でセットされ、この制御
動作は図16のフローチャートに示すように、前記オル
タネータ28からの信号に基づいてエンジン7の回転速
度(Er)を計測し、このエンジン回転速度(Er)に
対応して、制御装置29のメモリに予め保存された複数
種のパイロット圧特性(フローチャート中にはEr1〜
Er4の4つの特性のみを表している)のうちの1つの
パイロット圧特性〔G(p) 〕を選択すると共に、このよ
うに選択されたパイロット圧特性〔G(p) 〕と第1圧力
センサPS1とに基づいてアーム5の作動速度としての
角速度(ωa)を演算によって求め、このように求めた
角速度(ωa)をメモリ、レジスタ等にストアするもの
となっており、この処理ではアームセンサ5Sからの信
号を微分する等の複雑な処理を行わずにパイロット圧と
エンジン回転速度とから迅速にアーム5の作動速度を求
め得るものとなっている。
ステップ)はサブルーチンの形でセットされ、この制御
動作は図16のフローチャートに示すように、前記オル
タネータ28からの信号に基づいてエンジン7の回転速
度(Er)を計測し、このエンジン回転速度(Er)に
対応して、制御装置29のメモリに予め保存された複数
種のパイロット圧特性(フローチャート中にはEr1〜
Er4の4つの特性のみを表している)のうちの1つの
パイロット圧特性〔G(p) 〕を選択すると共に、このよ
うに選択されたパイロット圧特性〔G(p) 〕と第1圧力
センサPS1とに基づいてアーム5の作動速度としての
角速度(ωa)を演算によって求め、このように求めた
角速度(ωa)をメモリ、レジスタ等にストアするもの
となっており、この処理ではアームセンサ5Sからの信
号を微分する等の複雑な処理を行わずにパイロット圧と
エンジン回転速度とから迅速にアーム5の作動速度を求
め得るものとなっている。
【0042】このように、このバックホウでは干渉防止
制御時にはブーム4、アーム5の何れによる作動でもバ
ケット6が運転部Fのキャビン9の前面に接近して、バ
ケットピン6Pが減速域Dに達するとブーム4、アーム
5、あるいは、ブーム4のオフセット系の作動速度の減
速によってバケット6の移動速度を減じ、この後、停止
位置Sで自動的に停止させるものとなっている。特に、
水平掘削作業時には水平掘削モードスイッチ25をON
操作した状態で、作業者が左側の操作レバー11Lを掻
込み側に操作し、右側の操作レバー11Rを上げ側に操
作する形態を維持することでアーム5の作動速度に対応
する速度でブーム4を作動させる制御が開始され、この
操作時には右側の操作レバー11R(ブーム4に対する
操作レバー)を限界位置まで操作した状態でも、左側の
操作レバー11L(アーム5に対する操作レバー)の操
作量を調節することでアーム5の作動速度に従ってブー
ム4の作動速度を制御する形態での水平掘削制御が継続
されるので操作が簡単になるばかりでなく、バケット爪
6Nの先端の座標を周期的にセンシングしてブーム4の
姿勢とアーム5の姿勢とを制御するものと比較すると、
バケット5を円滑に作動させて作業を行えるものとな
り、この作業時に前述のようにブーム4を上げ方向から
下げ方向へ切換える姿勢に達した場合には制御装置29
が自動的に切換え作動を行うので、作業者は特別な操作
を行わずとも作業を継続し得るものであり、更に、この
水平掘削作業を終了する場合でも左右何れの操作レバー
11L,11Rの操作を中止することで済むものとなっ
ている。
制御時にはブーム4、アーム5の何れによる作動でもバ
ケット6が運転部Fのキャビン9の前面に接近して、バ
ケットピン6Pが減速域Dに達するとブーム4、アーム
5、あるいは、ブーム4のオフセット系の作動速度の減
速によってバケット6の移動速度を減じ、この後、停止
位置Sで自動的に停止させるものとなっている。特に、
水平掘削作業時には水平掘削モードスイッチ25をON
操作した状態で、作業者が左側の操作レバー11Lを掻
込み側に操作し、右側の操作レバー11Rを上げ側に操
作する形態を維持することでアーム5の作動速度に対応
する速度でブーム4を作動させる制御が開始され、この
操作時には右側の操作レバー11R(ブーム4に対する
操作レバー)を限界位置まで操作した状態でも、左側の
操作レバー11L(アーム5に対する操作レバー)の操
作量を調節することでアーム5の作動速度に従ってブー
ム4の作動速度を制御する形態での水平掘削制御が継続
されるので操作が簡単になるばかりでなく、バケット爪
6Nの先端の座標を周期的にセンシングしてブーム4の
姿勢とアーム5の姿勢とを制御するものと比較すると、
バケット5を円滑に作動させて作業を行えるものとな
り、この作業時に前述のようにブーム4を上げ方向から
下げ方向へ切換える姿勢に達した場合には制御装置29
が自動的に切換え作動を行うので、作業者は特別な操作
を行わずとも作業を継続し得るものであり、更に、この
水平掘削作業を終了する場合でも左右何れの操作レバー
11L,11Rの操作を中止することで済むものとなっ
ている。
【0043】更に、本発明では、アーム5の作動速度を
アームセンサ5Sからの信号を用いずにエンジン7の回
転速度とアーム5を制御するためのパイロット圧とに基
づいて求めているので、アームセンサ5Sの信号を一定
周期毎にサンプリングして微分処理を行うものと比較し
て処理を高速で行えるものとなっており、又、エンジン
7の回転速度に基づいてブーム4の最大作動速度を求
め、ブーム4を所望の速度で作動させる際に圧力制御弁
22の電磁ソレノイドを駆動する電流値をエンジン7の
回転速度に基づいて求めておくおことで制御不能に陥る
ことがなく、しかも、エンジン7の回転速度が変化して
も所望の速度でブーム4を作動させ、精度高く水平掘削
作業を行えるものとなっている。
アームセンサ5Sからの信号を用いずにエンジン7の回
転速度とアーム5を制御するためのパイロット圧とに基
づいて求めているので、アームセンサ5Sの信号を一定
周期毎にサンプリングして微分処理を行うものと比較し
て処理を高速で行えるものとなっており、又、エンジン
7の回転速度に基づいてブーム4の最大作動速度を求
め、ブーム4を所望の速度で作動させる際に圧力制御弁
22の電磁ソレノイドを駆動する電流値をエンジン7の
回転速度に基づいて求めておくおことで制御不能に陥る
ことがなく、しかも、エンジン7の回転速度が変化して
も所望の速度でブーム4を作動させ、精度高く水平掘削
作業を行えるものとなっている。
【0044】特に、本発明では、ブーム4の基端部から
バケット爪6Nの先端までの距離をLbがアーム5の揺
動角によって変化するものの、アーム5の基端部からバ
ケット爪6Nの先端までの距離をLaを定数に設定し、
演算時には、アーム5の揺動姿勢をθaを求め、アーム
5の角速度をωa求め、距離Lbを求め、ブーム4の揺
動姿勢をθbを求めて加減、乗除程度の単純な演算で1
つの未知数を求める処理を行うだけでブーム4の目標角
速度をωbを求め得るものであることから、処理速度が
高速化するばかりで無く、処理を行うプログラムも小さ
なもので済むものとなっている。
バケット爪6Nの先端までの距離をLbがアーム5の揺
動角によって変化するものの、アーム5の基端部からバ
ケット爪6Nの先端までの距離をLaを定数に設定し、
演算時には、アーム5の揺動姿勢をθaを求め、アーム
5の角速度をωa求め、距離Lbを求め、ブーム4の揺
動姿勢をθbを求めて加減、乗除程度の単純な演算で1
つの未知数を求める処理を行うだけでブーム4の目標角
速度をωbを求め得るものであることから、処理速度が
高速化するばかりで無く、処理を行うプログラムも小さ
なもので済むものとなっている。
【0045】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、エンジンの回転数を計測するにエンジ
ンの回転系の部材の回転を計測する近接スイッチ等を用
いることが可能であり、又、パイロット圧を制御するに
電磁比例減圧形の制御弁を用いることも可能である。
以外に、例えば、エンジンの回転数を計測するにエンジ
ンの回転系の部材の回転を計測する近接スイッチ等を用
いることが可能であり、又、パイロット圧を制御するに
電磁比例減圧形の制御弁を用いることも可能である。
【0046】又、本発明ではブームの作動に従って、ブ
ームの作動速度に対応する速度でアームを作動させるよ
う制御動作を設定するとが可能であり、この制御時には
エンジン回転速度に基づいてアームの作動速度の制御目
標を設定するよう制御動作を設定することも可能であ
る。
ームの作動速度に対応する速度でアームを作動させるよ
う制御動作を設定するとが可能であり、この制御時には
エンジン回転速度に基づいてアームの作動速度の制御目
標を設定するよう制御動作を設定することも可能であ
る。
【0047】
【発明の効果】従って、エンジン回転数が変動してもブ
ーム、アームの一方の作動に追従して他方側を精度高く
制御する形態の水平掘削制御を可能にするバックホウが
合理的に構成された(請求項1)。又、水平掘削制御時
には高速作動を制限して無理のない作動を可能にし(請
求項2)、水平掘削制御時には制御系の複雑化を招くこ
となく電気式の制御を可能にし(請求項3)、水平掘削
制御時にはアームの人為制御に従ってアームを作動させ
ると共に、この制御時にはアームの作動速度を瞬時に把
握してブームを制御し得るものとなり(請求項4)、水
平掘削作業開始時にはアームに対する操作具を操作する
だけでアームの作動と同時にブームの制御を開始して、
制御の初期からアームの作動に追従してブームを精度高
く制御し得るものとなった(請求項5)。
ーム、アームの一方の作動に追従して他方側を精度高く
制御する形態の水平掘削制御を可能にするバックホウが
合理的に構成された(請求項1)。又、水平掘削制御時
には高速作動を制限して無理のない作動を可能にし(請
求項2)、水平掘削制御時には制御系の複雑化を招くこ
となく電気式の制御を可能にし(請求項3)、水平掘削
制御時にはアームの人為制御に従ってアームを作動させ
ると共に、この制御時にはアームの作動速度を瞬時に把
握してブームを制御し得るものとなり(請求項4)、水
平掘削作業開始時にはアームに対する操作具を操作する
だけでアームの作動と同時にブームの制御を開始して、
制御の初期からアームの作動に追従してブームを精度高
く制御し得るものとなった(請求項5)。
【図1】バックホウの全体側面図
【図2】運転部の平面図
【図3】作動油系の油圧回路図
【図4】左側の操作レバーと連動するパイロット油圧系
の油圧回路図
の油圧回路図
【図5】右側の操作レバーと連動するパイロット油圧系
の油圧回路図
の油圧回路図
【図6】オフセットペダルと連動するパイロット油圧系
の油圧回路図
の油圧回路図
【図7】減速域、停止位置の概略を示す側面図
【図8】減速域、停止位置の概略を示す平面図
【図9】水平掘削制御時のバックホウ装置の姿勢を順次
示す図
示す図
【図10】制御系のブロック回路図
【図11】水平掘削制御時のブームの作動速度の関係を
示す模式図
示す模式図
【図12】水平掘削制御のメインのフローチャート
【図13】補正処理設定ルーチンのフローチャート
【図14】掘削制御ルーチンの前半を表すフローチャー
ト
ト
【図15】掘削制御ルーチンの後半を表すフローチャー
ト
ト
【図16】アーム角速度計測ルーチンのフローチャート
3 機台 4 ブーム 5 アーム 6 バケット 7 エンジン 18 作動油ポンプ 11L,11R 人為操作具 21 パイロット圧調節手段 22 調圧弁 28 計測手段 29 制御装置 C4 ブームシリンダ C5 アームシリンダ C6 バケットシリンダ HL 直線軌跡 PL パイロット油路 PS1 圧力センサ V 制御特性設定手段 V4 制御弁 V5 制御弁
Claims (5)
- 【請求項1】 機台に対してブーム、アーム、バケット
を一連に連結し、ブームを駆動する複動型のブームシリ
ンダ、アームを駆動する複動型のアームシリンダ、バケ
ットを駆動する複動型のバケットシリンダ夫々を備え、
バケットの先端を機台の水平方向と平行となる姿勢の直
線軌跡に沿って移動させる水平掘削制御を行うよう前記
ブームシリンダと、前記アームシリンダとを制御する制
御装置を備えたバックホウであって、 前記ブームシリンダを制御する制御弁、及び、アームシ
リンダを制御する制御弁夫々を一対の圧力作用部の一方
へ印加されるパイロット圧に対応した開度で作動油を制
御してシリンダを伸長させ、他方へ印加されるパイロッ
ト圧に対応した開度で作動油を制御してシリンダを収縮
させるパイロット圧操作型に構成し、夫々の制御弁の圧
力作用部と人為操作具で操作されるパイロット圧調節手
段とを一対のパイロット油路を介して連係すると共に、
前記ブーム制御弁のパイロット油路、及び、前記アーム
制御弁のパイロット油路夫々に、パイロット油路のパイ
ロット圧を調節する電磁操作型の調圧弁を介装し、前記
水平掘削制御時には前記ブームシリンダ、あるいは、ア
ームシリンダのうちの一方のシリンダの作動に対応する
速度で他方のシリンダを作動させるよう前記調圧弁を操
作する制御動作を設定し、 作動油供給用の作動油ポンプを駆動するエンジンの回転
速度を計測する計測手段を備え、前記水平掘削制御時に
は前記計測手段の計測結果に基づいて制御特性を変更す
る制御特性設定手段を備えたバックホウ。 - 【請求項2】 前記制御特性設定手段が、エンジン回転
数に対応したブームの最大作動速度、あるいは、アーム
の最大作動速度を越えない速度領域で制御を行うよう動
作が設定されている請求項1記載のバックホウ。 - 【請求項3】 前記制御特性設定手段が、前記計測手段
の計測結果に基づいて前記調圧弁を操作して前記ブー
ム、あるいは、アームの作動速度を設定するよう制御動
作が設定されている請求項1記載のバックホウ。 - 【請求項4】 前記水平掘削制御の動作が、人為制御さ
れる前記アームの作動に従って、このアームの作動速度
と対応する速度でブームを作動させるよう設定されると
共に、前記アーム制御弁の一対のパイロット油路のうち
アームシリンダを掻込み側に作動させる側の油路の圧力
を計測する圧力センサを備え、前記水平掘削制御時に
は、この圧力センサの計測値と前記計測手段で計測され
るエンジンの回転速度とに基づいてアームの作動速度を
求め、このように求めた作動速度からブームの目標作動
速度を設定するよう前記制御装置の制御動作が設定され
ている請求項1記載のバックホウ。 - 【請求項5】 前記水平掘削制御の動作が、人為制御さ
れる前記アームの作動に従って、このアームの作動速度
と対応する速度でブームを作動させるよう設定されると
共に、前記アーム制御弁の一対のパイロット油路のうち
アームシリンダを掻込み側に作動させる側の油路の圧力
を計測する圧力センサを備え、前記水平掘削制御が可能
な状態で圧力センサが所定値以上の圧力の発生を検出す
ると水平掘削制御を開始するよう前記制御装置の制御動
作が設定されている請求項1記載のバックホウ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP00911097A JP3459741B2 (ja) | 1997-01-22 | 1997-01-22 | バックホウ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP00911097A JP3459741B2 (ja) | 1997-01-22 | 1997-01-22 | バックホウ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10204916A true JPH10204916A (ja) | 1998-08-04 |
JP3459741B2 JP3459741B2 (ja) | 2003-10-27 |
Family
ID=11711499
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP00911097A Expired - Fee Related JP3459741B2 (ja) | 1997-01-22 | 1997-01-22 | バックホウ |
Country Status (1)
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---|---|
JP (1) | JP3459741B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008014375A (ja) * | 2006-07-04 | 2008-01-24 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | スイング式油圧ショベルの旋回制御装置 |
CN115030248A (zh) * | 2022-06-29 | 2022-09-09 | 中联重科土方机械有限公司 | 正流量挖掘机及其破碎控制方法、破碎控制装置和控制器 |
-
1997
- 1997-01-22 JP JP00911097A patent/JP3459741B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008014375A (ja) * | 2006-07-04 | 2008-01-24 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | スイング式油圧ショベルの旋回制御装置 |
CN115030248A (zh) * | 2022-06-29 | 2022-09-09 | 中联重科土方机械有限公司 | 正流量挖掘机及其破碎控制方法、破碎控制装置和控制器 |
CN115030248B (zh) * | 2022-06-29 | 2024-04-19 | 中联重科土方机械有限公司 | 正流量挖掘机及其破碎控制方法、破碎控制装置和控制器 |
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JP3459741B2 (ja) | 2003-10-27 |
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