JPH10195915A - 多関節建設機械の制御装置 - Google Patents
多関節建設機械の制御装置Info
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- JPH10195915A JPH10195915A JP395497A JP395497A JPH10195915A JP H10195915 A JPH10195915 A JP H10195915A JP 395497 A JP395497 A JP 395497A JP 395497 A JP395497 A JP 395497A JP H10195915 A JPH10195915 A JP H10195915A
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- pilot pressure
- raising
- signal
- pressure
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】従来通り第2ブーム操作手段により第2ブーム
を駆動でき、かつ第2ブームの先端を高く上げる必要が
あるときには、簡単な操作で第2ブームの先端を高く上
げることができるようにする。 【解決手段】第1ブーム角度θが上げエンド角θ1に達
すると、コントローラ23で、第1ブーム上げパイロッ
ト圧Pbi1と同じ大きさの第2ブーム5の連続上げ目標
パイロット圧Pa2u′が求められ、電磁減圧弁19で、
第1ブーム操作レバー装置16により生成された第1ブ
ーム上げパイロット圧Pbi1と同じ大きさの第2ブーム
5の連続上げパイロット圧が生成され、シャトル弁20
で、この第2ブーム5の連続上げパイロット圧が選択さ
れ、第2ブーム流量制御弁14のパイロット操作部14
aに導かれて第2ブーム流量制御弁14を切り換え、第
2ブーム5も上げ方向に駆動する。
を駆動でき、かつ第2ブームの先端を高く上げる必要が
あるときには、簡単な操作で第2ブームの先端を高く上
げることができるようにする。 【解決手段】第1ブーム角度θが上げエンド角θ1に達
すると、コントローラ23で、第1ブーム上げパイロッ
ト圧Pbi1と同じ大きさの第2ブーム5の連続上げ目標
パイロット圧Pa2u′が求められ、電磁減圧弁19で、
第1ブーム操作レバー装置16により生成された第1ブ
ーム上げパイロット圧Pbi1と同じ大きさの第2ブーム
5の連続上げパイロット圧が生成され、シャトル弁20
で、この第2ブーム5の連続上げパイロット圧が選択さ
れ、第2ブーム流量制御弁14のパイロット操作部14
aに導かれて第2ブーム流量制御弁14を切り換え、第
2ブーム5も上げ方向に駆動する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、2ピースブームを
含む多関節型の作業フロントを備えた多関節建設機械の
制御装置に係わり、特に第2ブームの操作を容易にする
多関節建設機械の制御装置に関する
含む多関節型の作業フロントを備えた多関節建設機械の
制御装置に係わり、特に第2ブームの操作を容易にする
多関節建設機械の制御装置に関する
【0002】
【従来の技術】従来の多関節建設機械の制御装置として
は、特開昭62−33937号公報に記載のものがあ
る。この制御装置が適用される多関節建設機械は、第1
ブーム、第2ブーム、アーム及びバケットからなる2ピ
ースブーム型作業機であり、この制御装置は、第1ブー
ムを操作する操作レバーに設けられたスイッチにより自
動モードが選択されると、上部旋回体を操作する操作レ
バーを操作するだけで、第1ブーム、アームを操作する
操作レバーや第2ブームを操作する操作ペダルを操作し
なくても、第2ブーム先端の軌跡が制御されて直線側溝
掘りを簡単かつ適確に行うことができる。また、スイッ
チにより自動モードが選択されないときは、第2ブーム
は、操作ペダルの操作に応じて駆動し、第1ブームやア
ームはこれらに係わる操作レバーの操作に応じてそれぞ
れ駆動する。
は、特開昭62−33937号公報に記載のものがあ
る。この制御装置が適用される多関節建設機械は、第1
ブーム、第2ブーム、アーム及びバケットからなる2ピ
ースブーム型作業機であり、この制御装置は、第1ブー
ムを操作する操作レバーに設けられたスイッチにより自
動モードが選択されると、上部旋回体を操作する操作レ
バーを操作するだけで、第1ブーム、アームを操作する
操作レバーや第2ブームを操作する操作ペダルを操作し
なくても、第2ブーム先端の軌跡が制御されて直線側溝
掘りを簡単かつ適確に行うことができる。また、スイッ
チにより自動モードが選択されないときは、第2ブーム
は、操作ペダルの操作に応じて駆動し、第1ブームやア
ームはこれらに係わる操作レバーの操作に応じてそれぞ
れ駆動する。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術には次のような問題がある。
来技術には次のような問題がある。
【0004】第1ブーム、第2ブーム、アーム及びバケ
ットからなる2ピースブーム型作業機の特徴として、第
1ブームに対する第2ブームの角度を約90゜にするよ
うな姿勢とすることで、手元、すなわち車体近辺の作業
を容易に行うことが可能となる(図4参照)。ところ
が、この状態から第2ブームの姿勢を変えず第1ブーム
を上昇させると、アームをダンプしてもバケットの高さ
を確保することができなくなる(図5参照)。このた
め、バケットを充分な高さとするためには(図6参
照)、オペレータは第1ブーム上げのレバー操作に加
え、第2ブーム上げを行うペダル操作を別に行わなくて
はならず、操作上煩わしく、バケットの高さを確保する
ための操作を簡単に行うことができない。
ットからなる2ピースブーム型作業機の特徴として、第
1ブームに対する第2ブームの角度を約90゜にするよ
うな姿勢とすることで、手元、すなわち車体近辺の作業
を容易に行うことが可能となる(図4参照)。ところ
が、この状態から第2ブームの姿勢を変えず第1ブーム
を上昇させると、アームをダンプしてもバケットの高さ
を確保することができなくなる(図5参照)。このた
め、バケットを充分な高さとするためには(図6参
照)、オペレータは第1ブーム上げのレバー操作に加
え、第2ブーム上げを行うペダル操作を別に行わなくて
はならず、操作上煩わしく、バケットの高さを確保する
ための操作を簡単に行うことができない。
【0005】また、フロント装置の旋回半径を最小にす
るいわゆる最小旋回姿勢に作業フロントを移行させる場
合でも(図7参照)、第1ブーム上げのレバー操作を行
ってから、第2ブーム上げのペダルを操作をしなければ
ならず、同じく操作上煩わしく、最小旋回姿勢に作業フ
ロントを移行する操作を簡単に行うことができない。
るいわゆる最小旋回姿勢に作業フロントを移行させる場
合でも(図7参照)、第1ブーム上げのレバー操作を行
ってから、第2ブーム上げのペダルを操作をしなければ
ならず、同じく操作上煩わしく、最小旋回姿勢に作業フ
ロントを移行する操作を簡単に行うことができない。
【0006】本発明の目的は、従来通り第2ブーム操作
手段により第2ブームを駆動でき、かつ第2ブームの先
端を高く上げる必要があるときには、簡単な操作で第2
ブームの先端を高く上げることができる多関節建設機械
の制御装置を提供することである。
手段により第2ブームを駆動でき、かつ第2ブームの先
端を高く上げる必要があるときには、簡単な操作で第2
ブームの先端を高く上げることができる多関節建設機械
の制御装置を提供することである。
【0007】
(1)上記目的を達成するために、本発明は、建設機械
本体と、建設機械本体に回動可能に取り付けられた第1
ブーム、この第1ブームに回動可能に取り付けられた第
2ブーム、この第2ブームに回動可能に取り付けられた
アームを含む作業フロントと、前記第1ブームを駆動す
る第1ブームシリンダ、前記第2ブームを駆動する第2
ブームシリンダ、前記アームを駆動するアームシリンダ
と、前記第1ブームの速度を指令する第1ブーム操作手
段及び前記第2ブームの速度を指令する第2ブーム操作
手段と、前記第1ブーム操作手段の指令信号により操作
され、前記第1ブームシリンダの駆動を制御する第1ブ
ーム流量制御弁と、前記第2ブーム操作手段の指令信号
により操作され、前記第2ブームシリンダの駆動を制御
する第2ブーム流量制御弁とを備えた多関節建設機械の
制御装置において、前記第1ブームの位置を検出する第
1ブーム検出手段と、前記第1ブーム検出手段からの信
号を入力し、前記第1ブームが上げエンド近傍に達する
と、前記第1操作手段の指令信号から前記第2ブームの
連続上げ指令信号を生成し、この第2ブームの連続上げ
指令信号と前記第2ブーム操作手段の指令信号の一方を
選択し前記第2ブーム流量制御弁への出力用指令信号と
する信号処理手段とを備える構成とする。
本体と、建設機械本体に回動可能に取り付けられた第1
ブーム、この第1ブームに回動可能に取り付けられた第
2ブーム、この第2ブームに回動可能に取り付けられた
アームを含む作業フロントと、前記第1ブームを駆動す
る第1ブームシリンダ、前記第2ブームを駆動する第2
ブームシリンダ、前記アームを駆動するアームシリンダ
と、前記第1ブームの速度を指令する第1ブーム操作手
段及び前記第2ブームの速度を指令する第2ブーム操作
手段と、前記第1ブーム操作手段の指令信号により操作
され、前記第1ブームシリンダの駆動を制御する第1ブ
ーム流量制御弁と、前記第2ブーム操作手段の指令信号
により操作され、前記第2ブームシリンダの駆動を制御
する第2ブーム流量制御弁とを備えた多関節建設機械の
制御装置において、前記第1ブームの位置を検出する第
1ブーム検出手段と、前記第1ブーム検出手段からの信
号を入力し、前記第1ブームが上げエンド近傍に達する
と、前記第1操作手段の指令信号から前記第2ブームの
連続上げ指令信号を生成し、この第2ブームの連続上げ
指令信号と前記第2ブーム操作手段の指令信号の一方を
選択し前記第2ブーム流量制御弁への出力用指令信号と
する信号処理手段とを備える構成とする。
【0008】以上のよう構成した本発明では、第2ブー
ムの連続上げ指令信号と第2ブーム操作手段の指令信号
の一方を選択し第2ブーム流量制御弁への出力用指令信
号とする信号処理手段を有しているので、従来通り第2
ブーム操作手段の指令により第2ブームを駆動すること
ができる。また、第1ブームが上げエンド近傍に達する
と、第2ブーム操作手段により第2ブームの速度を指令
しなくても、信号処理手段により、第1ブーム操作手段
の指令信号から第2ブームの連続上げ指令信号が生成さ
れ、この第2ブームの連続上げ指令信号が選択されて第
2ブーム流量制御弁への出力用指令信号とされ、第2ブ
ームも上げ方向に駆動するので、第2ブームの先端を高
く上げる必要があるときに第2ブーム操作手段を操作す
る煩わしさがなく、簡単な操作で第2ブームの先端を高
く上げることができる。
ムの連続上げ指令信号と第2ブーム操作手段の指令信号
の一方を選択し第2ブーム流量制御弁への出力用指令信
号とする信号処理手段を有しているので、従来通り第2
ブーム操作手段の指令により第2ブームを駆動すること
ができる。また、第1ブームが上げエンド近傍に達する
と、第2ブーム操作手段により第2ブームの速度を指令
しなくても、信号処理手段により、第1ブーム操作手段
の指令信号から第2ブームの連続上げ指令信号が生成さ
れ、この第2ブームの連続上げ指令信号が選択されて第
2ブーム流量制御弁への出力用指令信号とされ、第2ブ
ームも上げ方向に駆動するので、第2ブームの先端を高
く上げる必要があるときに第2ブーム操作手段を操作す
る煩わしさがなく、簡単な操作で第2ブームの先端を高
く上げることができる。
【0009】(2)上記(1)において、好ましくは、
前記信号処理手段は、前記第2ブームの連続上げ指令信
号と前記第2ブーム操作手段の指令信号の大きい方を出
力用指令信号として選択するものとする。
前記信号処理手段は、前記第2ブームの連続上げ指令信
号と前記第2ブーム操作手段の指令信号の大きい方を出
力用指令信号として選択するものとする。
【0010】これにより、第1ブーム操作手段のみを操
作すれば、信号処理手段では第2ブームの連続上げ指令
信号が選択され、上記(1)で述べたように、第2ブー
ムの先端を高く上げることができる。
作すれば、信号処理手段では第2ブームの連続上げ指令
信号が選択され、上記(1)で述べたように、第2ブー
ムの先端を高く上げることができる。
【0011】(3)また、上記(1)において、好まし
くは、前記第1ブーム操作手段及び第2ブーム操作手段
はそれぞれ指令信号として操作パイロット圧を出力する
油圧パイロット方式であり、前記信号処理手段は、前記
第1ブーム操作手段の操作パイロット圧を検出する圧力
検出手段と、この圧力検出手段と第1ブーム検出手段か
らの信号を入力し、前記第1ブームが上げエンド近傍に
達すると、前記第1操作手段の操作パイロット圧から前
記第2ブームの連続上げ目標パイロット圧を演算し電気
信号を出力するコントローラと、前記電気信号により駆
動され、前記第2ブームの連続上げ指令信号として連続
上げパイロット圧を生成する電磁減圧弁と、この電磁減
圧弁の連続上げパイロット圧と前記第2ブーム操作手段
の操作パイロット圧の一方を選択する選択弁とを有する
ものとする。
くは、前記第1ブーム操作手段及び第2ブーム操作手段
はそれぞれ指令信号として操作パイロット圧を出力する
油圧パイロット方式であり、前記信号処理手段は、前記
第1ブーム操作手段の操作パイロット圧を検出する圧力
検出手段と、この圧力検出手段と第1ブーム検出手段か
らの信号を入力し、前記第1ブームが上げエンド近傍に
達すると、前記第1操作手段の操作パイロット圧から前
記第2ブームの連続上げ目標パイロット圧を演算し電気
信号を出力するコントローラと、前記電気信号により駆
動され、前記第2ブームの連続上げ指令信号として連続
上げパイロット圧を生成する電磁減圧弁と、この電磁減
圧弁の連続上げパイロット圧と前記第2ブーム操作手段
の操作パイロット圧の一方を選択する選択弁とを有する
ものとする。
【0012】これにより、第1ブーム操作手段及び第2
ブーム操作手段を油圧パイロット方式としたものにおい
て、上記(1)の作用が得られる。
ブーム操作手段を油圧パイロット方式としたものにおい
て、上記(1)の作用が得られる。
【0013】(4)更に、上記(1)において、前記第
1ブーム操作手段及び第2ブーム操作手段はそれぞれ指
令信号として電気信号を出力する電気レバー方式であ
り、前記信号処理手段は、前記第1ブーム操作手段の電
気信号と第1ブーム検出手段からの信号を入力し、前記
第1ブームが上げエンド近傍に達すると、前記第1操作
手段の電気信号から前記第2ブームの連続上げ目標パイ
ロット圧を演算し、この第2ブームの連続上げ目標パイ
ロット圧と前記第2操作手段の電気信号から演算された
第2ブームの目標パイロット圧の一方を選択し電気信号
を出力するコントローラと、このコントローラから出力
された電気信号により駆動され、前記第2ブーム流量制
御弁への出力用指令信号としてパイロット圧を生成する
電磁減圧弁とを有するものであってもよい。
1ブーム操作手段及び第2ブーム操作手段はそれぞれ指
令信号として電気信号を出力する電気レバー方式であ
り、前記信号処理手段は、前記第1ブーム操作手段の電
気信号と第1ブーム検出手段からの信号を入力し、前記
第1ブームが上げエンド近傍に達すると、前記第1操作
手段の電気信号から前記第2ブームの連続上げ目標パイ
ロット圧を演算し、この第2ブームの連続上げ目標パイ
ロット圧と前記第2操作手段の電気信号から演算された
第2ブームの目標パイロット圧の一方を選択し電気信号
を出力するコントローラと、このコントローラから出力
された電気信号により駆動され、前記第2ブーム流量制
御弁への出力用指令信号としてパイロット圧を生成する
電磁減圧弁とを有するものであってもよい。
【0014】これにより、第1ブーム操作手段及び第2
ブーム操作手段を電気レバー方式としたものにおいて、
上記(1)の作用が得られる。
ブーム操作手段を電気レバー方式としたものにおいて、
上記(1)の作用が得られる。
【0015】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。
用いて説明する。
【0016】まず、本発明の第1の実施形態を図1〜図
7により説明する。図1において、本実施形態における
多関節建設機械の制御装置は作業フロント2を備えた油
圧ショベル1に設けられており、作業フロント2は、油
圧ショベル1の本体の一部である上部旋回体3に上下方
向に回動可能に取り付けられた第1ブーム4と、この第
1ブーム4に上下方向に回動可能に取り付けられた第2
ブーム5と、この第2ブーム5に上下方向に回動可能に
取り付けられたアーム6と、このアーム6に上下方向に
回動可能に取り付けられた作業装置、例えばバケット7
とで構成されている。また、第1ブーム4は第1ブーム
シリンダ8で駆動され、第2ブーム5は第2ブームシリ
ンダ9で駆動され、アーム6はアームシリンダ10で駆
動され、バケット7はバケットシリンダ11で駆動され
る。更に、上部旋回体3は図示しない旋回モータにより
駆動される。
7により説明する。図1において、本実施形態における
多関節建設機械の制御装置は作業フロント2を備えた油
圧ショベル1に設けられており、作業フロント2は、油
圧ショベル1の本体の一部である上部旋回体3に上下方
向に回動可能に取り付けられた第1ブーム4と、この第
1ブーム4に上下方向に回動可能に取り付けられた第2
ブーム5と、この第2ブーム5に上下方向に回動可能に
取り付けられたアーム6と、このアーム6に上下方向に
回動可能に取り付けられた作業装置、例えばバケット7
とで構成されている。また、第1ブーム4は第1ブーム
シリンダ8で駆動され、第2ブーム5は第2ブームシリ
ンダ9で駆動され、アーム6はアームシリンダ10で駆
動され、バケット7はバケットシリンダ11で駆動され
る。更に、上部旋回体3は図示しない旋回モータにより
駆動される。
【0017】また、本実施形態における多関節建設機械
の制御装置は、油圧源12から第1ブームシリンダ8に
供給される圧油の流量と流れ方向を切り換え制御する第
1ブーム流量制御弁13と、油圧源12から第2ブーム
シリンダ9に供給される圧油の流量と流れ方向を切り換
え制御する第2ブーム流量制御弁14と、操作レバー1
6aの操作量に応じた操作パイロット圧を生成し、第1
ブーム4の回動速度及び方向を指令する第1ブーム操作
レバー装置16と、操作レバー17aの操作量に応じた
操作パイロット圧を生成し、第2ブーム5の回動速度及
び方向を指令する第2ブーム操作レバー装置17と、第
1ブーム操作レバー装置16で生成された操作パイロッ
ト圧のうち第1ブーム4の上げ方向への駆動を指令する
第1ブーム上げパイロット圧Pbi1を検出する圧力セン
サ21と、第1ブーム4が地面に対してなす第1ブーム
角度θ(図1参照)を検出する角度センサ22と、圧力
センサ21及び角度センサ22からの信号を入力し、第
1ブーム上げパイロット圧Pbi1から第2ブーム5の連
続上げ目標パイロット圧を演算し電気信号を出力するコ
ントローラ23と、この電気信号により駆動され、第2
ブーム5の連続上げパイロット圧を生成する電磁減圧弁
19と、第2ブーム操作レバー装置17で生成された操
作パイロット圧のうち第2ブーム5の上げ方向への駆動
を指令する第2ブーム上げパイロット圧と電磁減圧弁1
9からの第2ブーム5の連続上げパイロット圧のうち高
圧側を選択し、第2ブーム流量制御弁14に出力するシ
ャトル弁20とを有している。
の制御装置は、油圧源12から第1ブームシリンダ8に
供給される圧油の流量と流れ方向を切り換え制御する第
1ブーム流量制御弁13と、油圧源12から第2ブーム
シリンダ9に供給される圧油の流量と流れ方向を切り換
え制御する第2ブーム流量制御弁14と、操作レバー1
6aの操作量に応じた操作パイロット圧を生成し、第1
ブーム4の回動速度及び方向を指令する第1ブーム操作
レバー装置16と、操作レバー17aの操作量に応じた
操作パイロット圧を生成し、第2ブーム5の回動速度及
び方向を指令する第2ブーム操作レバー装置17と、第
1ブーム操作レバー装置16で生成された操作パイロッ
ト圧のうち第1ブーム4の上げ方向への駆動を指令する
第1ブーム上げパイロット圧Pbi1を検出する圧力セン
サ21と、第1ブーム4が地面に対してなす第1ブーム
角度θ(図1参照)を検出する角度センサ22と、圧力
センサ21及び角度センサ22からの信号を入力し、第
1ブーム上げパイロット圧Pbi1から第2ブーム5の連
続上げ目標パイロット圧を演算し電気信号を出力するコ
ントローラ23と、この電気信号により駆動され、第2
ブーム5の連続上げパイロット圧を生成する電磁減圧弁
19と、第2ブーム操作レバー装置17で生成された操
作パイロット圧のうち第2ブーム5の上げ方向への駆動
を指令する第2ブーム上げパイロット圧と電磁減圧弁1
9からの第2ブーム5の連続上げパイロット圧のうち高
圧側を選択し、第2ブーム流量制御弁14に出力するシ
ャトル弁20とを有している。
【0018】第1ブーム操作レバー装置16は、パイロ
ットライン60を介してパイロット油圧源15と接続し
ており、操作レバー16aを図示A方向に傾けると、第
1ブーム4の上げ方向への駆動を指令する第1ブーム上
げパイロット圧が生成され、操作レバー16aを図示B
方向に傾けると、第1ブーム4の下げ方向への駆動を指
令する第1ブーム下げパイロット圧が生成される。
ットライン60を介してパイロット油圧源15と接続し
ており、操作レバー16aを図示A方向に傾けると、第
1ブーム4の上げ方向への駆動を指令する第1ブーム上
げパイロット圧が生成され、操作レバー16aを図示B
方向に傾けると、第1ブーム4の下げ方向への駆動を指
令する第1ブーム下げパイロット圧が生成される。
【0019】第1ブーム操作レバー装置16で生成され
た第1ブーム上げパイロット圧は、パイロットライン6
0aを介して第1ブーム流量制御弁13のパイロット操
作部13aに導かれる。これにより第1ブーム流量制御
弁13は第1ブームシリンダ8のボトム側に圧油を供給
する位置に切り換わり、第1ブーム4が上げ方向に回動
する。また、第1ブーム操作レバー装置16で生成され
た第1ブーム下げパイロット圧は、パイロットライン6
0bを介して第1ブーム流量制御弁13のパイロット操
作部13bに導かれる。これにより第1ブーム流量制御
弁13は第1ブームシリンダ8のロッド側に圧油を供給
する位置に切り換わり、第1ブーム4が下げ方向に回動
する。
た第1ブーム上げパイロット圧は、パイロットライン6
0aを介して第1ブーム流量制御弁13のパイロット操
作部13aに導かれる。これにより第1ブーム流量制御
弁13は第1ブームシリンダ8のボトム側に圧油を供給
する位置に切り換わり、第1ブーム4が上げ方向に回動
する。また、第1ブーム操作レバー装置16で生成され
た第1ブーム下げパイロット圧は、パイロットライン6
0bを介して第1ブーム流量制御弁13のパイロット操
作部13bに導かれる。これにより第1ブーム流量制御
弁13は第1ブームシリンダ8のロッド側に圧油を供給
する位置に切り換わり、第1ブーム4が下げ方向に回動
する。
【0020】第2ブーム操作レバー装置17は、パイロ
ットライン60,61を介してパイロット油圧源15と
接続しており、操作レバー17aを図示A方向に傾ける
と第2ブーム5の上げ方向への駆動を指令する第2ブー
ム上げパイロット圧が生成され、操作レバー17aを図
示B方向に傾けると第2ブーム5の下げ方向への駆動を
指令する第2ブーム下げパイロット圧が生成される。
ットライン60,61を介してパイロット油圧源15と
接続しており、操作レバー17aを図示A方向に傾ける
と第2ブーム5の上げ方向への駆動を指令する第2ブー
ム上げパイロット圧が生成され、操作レバー17aを図
示B方向に傾けると第2ブーム5の下げ方向への駆動を
指令する第2ブーム下げパイロット圧が生成される。
【0021】電磁減圧弁19は、パイロット油圧源15
に接続するパイロットライン60から分岐しシャトル弁
20に接続するパイロットライン62に設けられてい
る。
に接続するパイロットライン60から分岐しシャトル弁
20に接続するパイロットライン62に設けられてい
る。
【0022】第2ブーム操作レバー装置17で生成され
た第2ブーム上げパイロット圧と電磁減圧弁19で生成
された第2ブーム5の連続上げパイロット圧は、それぞ
れパイロットライン61a,62を介しシャトル弁20
に導かれ、高圧側のパイロット圧が選択されてパイロッ
トライン63を介し第2ブーム流量制御弁14のパイロ
ット操作部14aに導かれる。これにより第2ブーム流
量制御弁14は第2ブームシリンダ9のロッド側に圧油
を供給する位置に切り換わり、第2ブーム5が上げ方向
に回動する。また、第2ブーム操作レバー装置17で生
成された第2ブーム下げパイロット圧は、パイロットラ
イン61bを介して第2ブーム流量制御弁14のパイロ
ット操作部14bに導かれる。これにより第2ブーム流
量制御弁14は第2ブームシリンダ9のボトム側に圧油
を供給する位置に切り換わり、第2ブーム5が下げ方向
に回動する。
た第2ブーム上げパイロット圧と電磁減圧弁19で生成
された第2ブーム5の連続上げパイロット圧は、それぞ
れパイロットライン61a,62を介しシャトル弁20
に導かれ、高圧側のパイロット圧が選択されてパイロッ
トライン63を介し第2ブーム流量制御弁14のパイロ
ット操作部14aに導かれる。これにより第2ブーム流
量制御弁14は第2ブームシリンダ9のロッド側に圧油
を供給する位置に切り換わり、第2ブーム5が上げ方向
に回動する。また、第2ブーム操作レバー装置17で生
成された第2ブーム下げパイロット圧は、パイロットラ
イン61bを介して第2ブーム流量制御弁14のパイロ
ット操作部14bに導かれる。これにより第2ブーム流
量制御弁14は第2ブームシリンダ9のボトム側に圧油
を供給する位置に切り換わり、第2ブーム5が下げ方向
に回動する。
【0023】コントローラ23の処理機能を図2により
説明する。図2において、コントローラ23は、圧力セ
ンサ21で検出された第1ブーム上げパイロット圧Pbi
1の信号を入力するパイロット圧入力部200と、角度
センサ22で検出された第1ブーム角度θの信号を入力
する第1ブーム角度入力部201と、圧力センサ21に
より検出された第1ブーム上げパイロット圧Pbi1と、
角度センサ22で検出された第1ブーム角度θとから第
2ブーム5の連続上げ目標パイロット圧Pa2u′を演算
する目標パイロット圧演算部202と、目標パイロット
圧演算部202で求めた第2ブーム5の連続上げ目標パ
イロット圧Pa2u′と同じ大きさの第2ブーム5の連続
上げパイロット圧が電磁減圧弁19で生成されるように
電磁減圧弁19を駆動する電気信号を求め、電磁減圧弁
19のソレノイド部19aに出力する出力部203とを
有している。
説明する。図2において、コントローラ23は、圧力セ
ンサ21で検出された第1ブーム上げパイロット圧Pbi
1の信号を入力するパイロット圧入力部200と、角度
センサ22で検出された第1ブーム角度θの信号を入力
する第1ブーム角度入力部201と、圧力センサ21に
より検出された第1ブーム上げパイロット圧Pbi1と、
角度センサ22で検出された第1ブーム角度θとから第
2ブーム5の連続上げ目標パイロット圧Pa2u′を演算
する目標パイロット圧演算部202と、目標パイロット
圧演算部202で求めた第2ブーム5の連続上げ目標パ
イロット圧Pa2u′と同じ大きさの第2ブーム5の連続
上げパイロット圧が電磁減圧弁19で生成されるように
電磁減圧弁19を駆動する電気信号を求め、電磁減圧弁
19のソレノイド部19aに出力する出力部203とを
有している。
【0024】次に、コントローラ23における処理内容
を図3に示すフローチャートにより説明する。
を図3に示すフローチャートにより説明する。
【0025】まず、パイロット圧入力部200に圧力セ
ンサ21から信号が入力され、第1ブーム角度入力部2
01に角度センサ22から信号が入力される(ステップ
100)。次に、目標パイロット圧演算部202で、第
1ブーム4が上げエンドに達しているかどうか、すなわ
ち第1ブームシリンダ8がシリンダエンドに達したとき
の第1ブーム角度θである上げエンド角θ1(例えば9
0度)に第1ブーム角度θが達しているかどうかが判定
され(ステップ101)、第1ブーム角度θが上げエン
ド角θ1に達していなければ、第2ブーム5の連続上げ
目標パイロット圧Pa2u′は0とされ(ステップ10
2)、第1ブーム角度θが上げエンド角θ1に達してい
れば、第2ブーム5の連続上げ目標パイロット圧Pa2
u′は第1ブーム上げパイロット圧Pbi1に等しい値とさ
れる(ステップ103)。次に、出力部203で、目標
パイロット圧演算部202で求めた第2ブーム5の連続
上げ目標パイロット圧Pa2u′に対応する電気信号を求
め、電磁減圧弁19のソレノイド部19aに出力する
(ステップ104)。
ンサ21から信号が入力され、第1ブーム角度入力部2
01に角度センサ22から信号が入力される(ステップ
100)。次に、目標パイロット圧演算部202で、第
1ブーム4が上げエンドに達しているかどうか、すなわ
ち第1ブームシリンダ8がシリンダエンドに達したとき
の第1ブーム角度θである上げエンド角θ1(例えば9
0度)に第1ブーム角度θが達しているかどうかが判定
され(ステップ101)、第1ブーム角度θが上げエン
ド角θ1に達していなければ、第2ブーム5の連続上げ
目標パイロット圧Pa2u′は0とされ(ステップ10
2)、第1ブーム角度θが上げエンド角θ1に達してい
れば、第2ブーム5の連続上げ目標パイロット圧Pa2
u′は第1ブーム上げパイロット圧Pbi1に等しい値とさ
れる(ステップ103)。次に、出力部203で、目標
パイロット圧演算部202で求めた第2ブーム5の連続
上げ目標パイロット圧Pa2u′に対応する電気信号を求
め、電磁減圧弁19のソレノイド部19aに出力する
(ステップ104)。
【0026】本実施形態の動作を図4〜図7を用いて以
下に説明する。
下に説明する。
【0027】一般的に、第1ブーム、第2ブーム、アー
ム及びバケットからなる2ピースブーム型作業機におい
ては、手元、すなわち車体近辺の作業を容易に行うため
に、図4に示すように第1ブーム4に対する第2ブーム
5の角度を約90゜にするような姿勢がとられ、この状
態から第2ブーム5の姿勢を変えず第1ブーム4上昇さ
せると、図5に示すようにアーム6をダンプしてもバケ
ット7の高さを確保することができなくなるため、図6
に示すようにバケット7を充分な高さとするためには、
第1ブーム4及び第2ブーム5の上げ方向への駆動が必
要となる。また、図7に示すように作業フロントの旋回
半径を最小にするいわゆる最小旋回姿勢に作業フロント
を移行させる場合でも、同様に、第1ブーム4及び第2
ブーム5の上げ方向への駆動が必要となる。
ム及びバケットからなる2ピースブーム型作業機におい
ては、手元、すなわち車体近辺の作業を容易に行うため
に、図4に示すように第1ブーム4に対する第2ブーム
5の角度を約90゜にするような姿勢がとられ、この状
態から第2ブーム5の姿勢を変えず第1ブーム4上昇さ
せると、図5に示すようにアーム6をダンプしてもバケ
ット7の高さを確保することができなくなるため、図6
に示すようにバケット7を充分な高さとするためには、
第1ブーム4及び第2ブーム5の上げ方向への駆動が必
要となる。また、図7に示すように作業フロントの旋回
半径を最小にするいわゆる最小旋回姿勢に作業フロント
を移行させる場合でも、同様に、第1ブーム4及び第2
ブーム5の上げ方向への駆動が必要となる。
【0028】上記のようにバケット7の高さを確保した
り作業フロントを最小旋回姿勢に移行させる操作をする
とき、本実施形態においては、第1ブーム操作レバー装
置16の操作レバー16aを図示A方向に操作して第1
ブーム4の上げ方向の駆動を指令すると、第1ブーム操
作レバー装置16により第1ブーム上げパイロット圧P
bi1が生成され、第1ブーム流量制御弁13のパイロッ
ト操作部13aに導かれて第1ブーム流量制御弁13を
切り換え、第1ブーム4が上げ方向に駆動する。そし
て、第1ブーム角度θが上げエンド角θ1に達すると、
コントローラ23で、第1ブーム上げパイロット圧Pbi
1と同じ大きさの第2ブーム5の連続上げ目標パイロッ
ト圧Pa2u′が求められ、電磁減圧弁19で、第1ブー
ム上げパイロット圧Pbi1と同じ大きさの第2ブーム5
の連続上げパイロット圧が生成され、シャトル弁20
で、この第2ブーム5の連続上げパイロット圧が選択さ
れ、第2ブーム流量制御弁14のパイロット操作部14
aに導かれて第2ブーム流量制御弁14を切り換え、第
2ブーム5も上げ方向に駆動する。このため、第1ブー
ム4を上げ方向に駆動するように第1ブーム操作レバー
装置16を操作するだけで、第1ブーム4及び第2ブー
ム5を上げ方向へ駆動させることができる。
り作業フロントを最小旋回姿勢に移行させる操作をする
とき、本実施形態においては、第1ブーム操作レバー装
置16の操作レバー16aを図示A方向に操作して第1
ブーム4の上げ方向の駆動を指令すると、第1ブーム操
作レバー装置16により第1ブーム上げパイロット圧P
bi1が生成され、第1ブーム流量制御弁13のパイロッ
ト操作部13aに導かれて第1ブーム流量制御弁13を
切り換え、第1ブーム4が上げ方向に駆動する。そし
て、第1ブーム角度θが上げエンド角θ1に達すると、
コントローラ23で、第1ブーム上げパイロット圧Pbi
1と同じ大きさの第2ブーム5の連続上げ目標パイロッ
ト圧Pa2u′が求められ、電磁減圧弁19で、第1ブー
ム上げパイロット圧Pbi1と同じ大きさの第2ブーム5
の連続上げパイロット圧が生成され、シャトル弁20
で、この第2ブーム5の連続上げパイロット圧が選択さ
れ、第2ブーム流量制御弁14のパイロット操作部14
aに導かれて第2ブーム流量制御弁14を切り換え、第
2ブーム5も上げ方向に駆動する。このため、第1ブー
ム4を上げ方向に駆動するように第1ブーム操作レバー
装置16を操作するだけで、第1ブーム4及び第2ブー
ム5を上げ方向へ駆動させることができる。
【0029】また、第2ブーム操作レバー装置17を図
示A方向に操作して第2ブーム5の上げ方向の駆動を指
令すると、第2ブーム操作レバー装置17により第2ブ
ーム上げパイロット圧が生成され、シャトル弁20で、
この第2ブーム上げパイロット圧と電磁減圧弁19で生
成された第2ブーム5の連続上げパイロット圧のうち高
圧側のパイロット圧が選択され、第2ブーム流量制御弁
14のパイロット操作部14aに導かれて第2ブーム流
量制御弁14を切り換え、第2ブーム5が上げ方向に駆
動する。一方、第2ブーム操作レバー装置17を図示B
方向に操作して第2ブーム5の下げ方向の駆動を指令す
ると、第2ブーム操作レバー装置17により第2ブーム
下げパイロット圧が生成され、第2ブーム流量制御弁1
4のパイロット操作部14aに導かれて第2ブーム流量
制御弁14を切り換え、第2ブーム5が下げ方向に駆動
する。このため、従来通り第2ブーム操作レバー装置1
7によっても第2ブーム5を駆動することができる。
示A方向に操作して第2ブーム5の上げ方向の駆動を指
令すると、第2ブーム操作レバー装置17により第2ブ
ーム上げパイロット圧が生成され、シャトル弁20で、
この第2ブーム上げパイロット圧と電磁減圧弁19で生
成された第2ブーム5の連続上げパイロット圧のうち高
圧側のパイロット圧が選択され、第2ブーム流量制御弁
14のパイロット操作部14aに導かれて第2ブーム流
量制御弁14を切り換え、第2ブーム5が上げ方向に駆
動する。一方、第2ブーム操作レバー装置17を図示B
方向に操作して第2ブーム5の下げ方向の駆動を指令す
ると、第2ブーム操作レバー装置17により第2ブーム
下げパイロット圧が生成され、第2ブーム流量制御弁1
4のパイロット操作部14aに導かれて第2ブーム流量
制御弁14を切り換え、第2ブーム5が下げ方向に駆動
する。このため、従来通り第2ブーム操作レバー装置1
7によっても第2ブーム5を駆動することができる。
【0030】以上のように本実施形態によれば、上記の
ようにバケット7を高く上げたり最小旋回姿勢へ移行す
るために、第1ブーム4及び第2ブーム5の上げ方向へ
の駆動が必要である場合に、第2ブーム操作レバー装置
17により第2ブーム5の上げ方向の駆動を指令しなく
ても、第1ブーム角θが上げエンド角θ1に達した後、
自動的に第2ブーム5が上げ方向に駆動するので、第2
ブーム操作レバー装置17を操作する煩わしさがなく、
簡単な操作で第1ブーム4及び第2ブーム5をの上げ方
向へ駆動できる。
ようにバケット7を高く上げたり最小旋回姿勢へ移行す
るために、第1ブーム4及び第2ブーム5の上げ方向へ
の駆動が必要である場合に、第2ブーム操作レバー装置
17により第2ブーム5の上げ方向の駆動を指令しなく
ても、第1ブーム角θが上げエンド角θ1に達した後、
自動的に第2ブーム5が上げ方向に駆動するので、第2
ブーム操作レバー装置17を操作する煩わしさがなく、
簡単な操作で第1ブーム4及び第2ブーム5をの上げ方
向へ駆動できる。
【0031】また、第1ブーム操作レバー装置16の指
令のみで第1ブーム4及び第2ブーム5を上げ方向に駆
動できるので、オペレータは、第1ブーム4を操作する
のと同じ感覚で第2ブーム5を操作することができる。
令のみで第1ブーム4及び第2ブーム5を上げ方向に駆
動できるので、オペレータは、第1ブーム4を操作する
のと同じ感覚で第2ブーム5を操作することができる。
【0032】更に、従来通り第2ブーム操作レバー装置
17によっても第2ブーム5を駆動することができるの
で、オペレータは本制御装置による操作方式に慣れ易
い。
17によっても第2ブーム5を駆動することができるの
で、オペレータは本制御装置による操作方式に慣れ易
い。
【0033】なお、本実施形態では、コントローラ23
の目標パイロット圧演算部202で、第1ブーム角度θ
が上げエンド角θ1に達しているか否かに応じて第2ブ
ーム5の連続上げ目標パイロット圧Pa2u′が求められ
るが、第1ブーム角度θが上げエンド角θ1近傍に達し
ているか否かに応じて第2ブーム5の連続上げ目標パイ
ロット圧Pa2u′を求めてもよい。
の目標パイロット圧演算部202で、第1ブーム角度θ
が上げエンド角θ1に達しているか否かに応じて第2ブ
ーム5の連続上げ目標パイロット圧Pa2u′が求められ
るが、第1ブーム角度θが上げエンド角θ1近傍に達し
ているか否かに応じて第2ブーム5の連続上げ目標パイ
ロット圧Pa2u′を求めてもよい。
【0034】本発明の第2の実施形態を図8〜図11に
より説明する。図中、図1及び図3に示した部材、手順
と同等の部材、手順には同じ符号を付しており、説明を
省略する。
より説明する。図中、図1及び図3に示した部材、手順
と同等の部材、手順には同じ符号を付しており、説明を
省略する。
【0035】本実施形態は、第1の実施形態の制御装置
に対してコントローラ23の処理内容を代えたものであ
り、具体的には、図8において、第1の実施形態の手順
103の代わりに、第1ブーム角度θが上げエンド角θ
1に達したときに、 Pa2u′=αPbi1+β (1) (α,βは任意の定数)を用いて、すなわち図9に示す
ような関係を用いて、第1ブーム上げパイロット圧Pbi
1から第2ブーム5の連続上げ目標パイロット圧Pa2u′
を求める手順103Aが設けられているが、回路構成等
その他の構成は、第1の実施形態と同様である。
に対してコントローラ23の処理内容を代えたものであ
り、具体的には、図8において、第1の実施形態の手順
103の代わりに、第1ブーム角度θが上げエンド角θ
1に達したときに、 Pa2u′=αPbi1+β (1) (α,βは任意の定数)を用いて、すなわち図9に示す
ような関係を用いて、第1ブーム上げパイロット圧Pbi
1から第2ブーム5の連続上げ目標パイロット圧Pa2u′
を求める手順103Aが設けられているが、回路構成等
その他の構成は、第1の実施形態と同様である。
【0036】本実施形態においても、第1の実施形態と
同様に動作し、同様な効果が得られると共に、このよう
に上式(1)を用いて、第2ブーム5の連続上げ目標パ
イロット圧Pa2u′を求めることにより、以下の効果が
得られる。
同様に動作し、同様な効果が得られると共に、このよう
に上式(1)を用いて、第2ブーム5の連続上げ目標パ
イロット圧Pa2u′を求めることにより、以下の効果が
得られる。
【0037】図10及び図11に示すように、第1ブー
ム上げパイロット圧に対する第1ブームシリンダ速度の
関係と第2ブーム上げパイロット圧に対する第2ブーム
シリンダ速度の関係と異なる特性を有している場合に、
第2ブーム5の連続上げパイロット圧Pa2u′を第1ブ
ーム上げパイロット圧Pbi1と同じ大きさにすると、上
記特性の違いから第1ブームシリンダ8と第2ブームシ
リンダ9とでは、同じパイロット圧でも駆動速度が異な
るため、第1ブームシリンダ8がシリンダエンドに達し
た後でも第2ブームシリンダ9が駆動しない不感帯が生
じたり、第2ブームシリンダ9が駆動しても第1ブーム
シリンダ8の速度に対して遅すぎたりすることがあり、
第1ブーム角度θが上げエンド角θ1に達し第2ブーム
5が駆動し始める時のショックが大きくなる。このた
め、上式(1)に示すように第1ブーム上げパイロット
圧Pbi1を適正に補正し、第2ブーム5の連続上げ目標
パイロット圧Pa2u′とすればこのような不具合を解消
でき、適切な速度で第2ブーム5を駆動することができ
る。
ム上げパイロット圧に対する第1ブームシリンダ速度の
関係と第2ブーム上げパイロット圧に対する第2ブーム
シリンダ速度の関係と異なる特性を有している場合に、
第2ブーム5の連続上げパイロット圧Pa2u′を第1ブ
ーム上げパイロット圧Pbi1と同じ大きさにすると、上
記特性の違いから第1ブームシリンダ8と第2ブームシ
リンダ9とでは、同じパイロット圧でも駆動速度が異な
るため、第1ブームシリンダ8がシリンダエンドに達し
た後でも第2ブームシリンダ9が駆動しない不感帯が生
じたり、第2ブームシリンダ9が駆動しても第1ブーム
シリンダ8の速度に対して遅すぎたりすることがあり、
第1ブーム角度θが上げエンド角θ1に達し第2ブーム
5が駆動し始める時のショックが大きくなる。このた
め、上式(1)に示すように第1ブーム上げパイロット
圧Pbi1を適正に補正し、第2ブーム5の連続上げ目標
パイロット圧Pa2u′とすればこのような不具合を解消
でき、適切な速度で第2ブーム5を駆動することができ
る。
【0038】本発明の第3の実施形態を図12〜図14
により説明する。図中、図1に示した部材と同等の部材
には同じ符号を付しており、説明を省略する。
により説明する。図中、図1に示した部材と同等の部材
には同じ符号を付しており、説明を省略する。
【0039】図12において、本実施形態における制御
装置は、第1の実施形態の制御装置における油圧パイロ
ット方式の第1ブーム操作レバー装置16及び第2ブー
ム操作レバー装置17の代わりに、操作レバーの操作量
に応じて電気信号を発生する電気レバー方式の第1ブー
ム電気レバー装置30及び第2ブーム電気レバー装置3
1を設けたものである。これに伴い、第1の実施形態の
制御装置に設けられていた圧力センサ21、電磁減圧弁
19、シャトル弁20及びコントローラ23の代わり
に、第1ブーム電気レバー装置30からの電気信号、第
2ブーム電気レバー装置31からの電気信号及び角度セ
ンサ22からの信号を入力し、目標パイロット圧を演算
し電気信号を出力するコントローラ23Aと、この電気
信号により駆動され、第1ブーム上げパイロット圧を生
成する電磁減圧弁32、第2ブーム上げパイロット圧を
生成する電磁減圧弁33、第1ブーム下げパイロット圧
を生成する電磁減圧弁34及び第2ブーム下げパイロッ
ト圧を生成する電磁減圧弁35とが設けられている。そ
の他の構成は、第1の実施形態と同様である。
装置は、第1の実施形態の制御装置における油圧パイロ
ット方式の第1ブーム操作レバー装置16及び第2ブー
ム操作レバー装置17の代わりに、操作レバーの操作量
に応じて電気信号を発生する電気レバー方式の第1ブー
ム電気レバー装置30及び第2ブーム電気レバー装置3
1を設けたものである。これに伴い、第1の実施形態の
制御装置に設けられていた圧力センサ21、電磁減圧弁
19、シャトル弁20及びコントローラ23の代わり
に、第1ブーム電気レバー装置30からの電気信号、第
2ブーム電気レバー装置31からの電気信号及び角度セ
ンサ22からの信号を入力し、目標パイロット圧を演算
し電気信号を出力するコントローラ23Aと、この電気
信号により駆動され、第1ブーム上げパイロット圧を生
成する電磁減圧弁32、第2ブーム上げパイロット圧を
生成する電磁減圧弁33、第1ブーム下げパイロット圧
を生成する電磁減圧弁34及び第2ブーム下げパイロッ
ト圧を生成する電磁減圧弁35とが設けられている。そ
の他の構成は、第1の実施形態と同様である。
【0040】電磁減圧弁32は、パイロット油圧源15
に接続するパイロットライン64から分岐し、第1ブー
ム流量制御弁13のパイロット駆動部13aに接続する
パイロットライン65aに設けられており、電磁減圧弁
32で生成された第1ブーム上げパイロット圧はパイロ
ット駆動部13aに導かれ、第1の実施形態のように第
1ブーム4が上げ方向に駆動する。
に接続するパイロットライン64から分岐し、第1ブー
ム流量制御弁13のパイロット駆動部13aに接続する
パイロットライン65aに設けられており、電磁減圧弁
32で生成された第1ブーム上げパイロット圧はパイロ
ット駆動部13aに導かれ、第1の実施形態のように第
1ブーム4が上げ方向に駆動する。
【0041】電磁減圧弁33は、パイロットライン64
から分岐し第2ブーム流量制御弁14のパイロット駆動
部14aに接続するパイロットライン66aに設けられ
ており、電磁減圧弁33で生成された第2ブーム上げパ
イロット圧はパイロット駆動部14aに導かれ、第1の
実施形態のように第2ブーム5が上げ方向に駆動する。
電磁減圧弁34は、パイロットライン64から分岐し
第1ブーム流量制御弁13のパイロット駆動部13bに
接続するパイロットライン65bに設けられており、電
磁減圧弁34で生成された第1ブーム下げパイロット圧
はパイロット駆動部13bに導かれ、第1の実施形態の
ように第1ブーム4が下げ方向に駆動する。 電磁減圧
弁35は、パイロットライン64から分岐し第2ブーム
流量制御弁14のパイロット駆動部14bに接続するパ
イロットライン66bに設けられており、電磁減圧弁3
5で生成された第2ブーム下げパイロット圧はパイロッ
ト駆動部14bに導かれ、第1の実施形態のように第2
ブーム5が下げ方向に駆動する。
から分岐し第2ブーム流量制御弁14のパイロット駆動
部14aに接続するパイロットライン66aに設けられ
ており、電磁減圧弁33で生成された第2ブーム上げパ
イロット圧はパイロット駆動部14aに導かれ、第1の
実施形態のように第2ブーム5が上げ方向に駆動する。
電磁減圧弁34は、パイロットライン64から分岐し
第1ブーム流量制御弁13のパイロット駆動部13bに
接続するパイロットライン65bに設けられており、電
磁減圧弁34で生成された第1ブーム下げパイロット圧
はパイロット駆動部13bに導かれ、第1の実施形態の
ように第1ブーム4が下げ方向に駆動する。 電磁減圧
弁35は、パイロットライン64から分岐し第2ブーム
流量制御弁14のパイロット駆動部14bに接続するパ
イロットライン66bに設けられており、電磁減圧弁3
5で生成された第2ブーム下げパイロット圧はパイロッ
ト駆動部14bに導かれ、第1の実施形態のように第2
ブーム5が下げ方向に駆動する。
【0042】コントローラ23Aの処理機能を図13に
より説明する。図13において、コントローラ23A
は、第1ブーム電気レバー装置30からの信号を入力す
る信号入力部210と、第2ブーム電気レバー装置31
からの信号を入力する信号入力部211と、角度センサ
22で検出された第1ブーム角度θの信号を入力する第
1ブーム角度入力部212と、第1ブーム電気レバー装
置30からの信号により、第1ブーム上げ目標パイロッ
ト圧Pa1uを求める演算部213aと、第1ブーム電気
レバー装置30からの信号により、第1ブーム下げ目標
パイロット圧Pa1dを求める演算部213bと、第2ブ
ーム電気レバー装置31からの信号により、第2ブーム
下げ目標パイロット圧Pa2dを求める演算部214b
と、第2ブーム電気レバー装置31からの信号により、
第2ブーム上げ目標パイロット圧Pa2uを求める演算部
214aと、演算部213aで求めた第1ブーム上げ目
標パイロット圧Pa1uと角度センサ22で検出された第
1ブーム角度θとから第2ブーム5の連続上げ目標パイ
ロット圧Pa2u′を演算する演算部215と、演算部2
13aで求めた第1ブーム上げ目標パイロット圧Pa1u
と同じ大きさの第1ブーム上げパイロット圧が電磁減圧
弁32で生成されるように電磁減圧弁32を駆動する電
気信号を求め、電磁減圧弁32のソレノイド部32aに
出力する出力部216と、演算部213bで求めた第1
ブーム下げ目標パイロット圧Pa1dと同じ大きさの第1
ブーム下げパイロット圧が電磁減圧弁34で生成される
ように電磁減圧弁34を駆動する電気信号を求め、電磁
減圧弁34のソレノイド部34aに出力する出力部21
7と、演算部214bで求めた第2ブーム下げ目標パイ
ロット圧Pa2dと同じ大きさの第2ブーム下げパイロッ
ト圧が電磁減圧弁35で生成されるように電磁減圧弁3
5を駆動する電気信号を求め、電磁減圧弁35のソレノ
イド部35aに出力する出力部218と、演算部214
aで求めた第2ブーム上げ目標パイロット圧Pa2uと演
算部215で求めた第2ブーム5の連続上げ目標パイロ
ット圧Pa2u′のうち高圧側を第2ブーム上げ目標パイ
ロット圧Pa2uとする最大値選択部219と、最大値選
択部219で求めた第2ブーム上げ目標パイロット圧P
a2uと同じ大きさの第2ブーム上げパイロット圧が電磁
減圧弁33で生成されるように電磁減圧弁33を駆動す
る電気信号を求め、電磁減圧弁33のソレノイド部33
aに出力する出力部220とを有している。
より説明する。図13において、コントローラ23A
は、第1ブーム電気レバー装置30からの信号を入力す
る信号入力部210と、第2ブーム電気レバー装置31
からの信号を入力する信号入力部211と、角度センサ
22で検出された第1ブーム角度θの信号を入力する第
1ブーム角度入力部212と、第1ブーム電気レバー装
置30からの信号により、第1ブーム上げ目標パイロッ
ト圧Pa1uを求める演算部213aと、第1ブーム電気
レバー装置30からの信号により、第1ブーム下げ目標
パイロット圧Pa1dを求める演算部213bと、第2ブ
ーム電気レバー装置31からの信号により、第2ブーム
下げ目標パイロット圧Pa2dを求める演算部214b
と、第2ブーム電気レバー装置31からの信号により、
第2ブーム上げ目標パイロット圧Pa2uを求める演算部
214aと、演算部213aで求めた第1ブーム上げ目
標パイロット圧Pa1uと角度センサ22で検出された第
1ブーム角度θとから第2ブーム5の連続上げ目標パイ
ロット圧Pa2u′を演算する演算部215と、演算部2
13aで求めた第1ブーム上げ目標パイロット圧Pa1u
と同じ大きさの第1ブーム上げパイロット圧が電磁減圧
弁32で生成されるように電磁減圧弁32を駆動する電
気信号を求め、電磁減圧弁32のソレノイド部32aに
出力する出力部216と、演算部213bで求めた第1
ブーム下げ目標パイロット圧Pa1dと同じ大きさの第1
ブーム下げパイロット圧が電磁減圧弁34で生成される
ように電磁減圧弁34を駆動する電気信号を求め、電磁
減圧弁34のソレノイド部34aに出力する出力部21
7と、演算部214bで求めた第2ブーム下げ目標パイ
ロット圧Pa2dと同じ大きさの第2ブーム下げパイロッ
ト圧が電磁減圧弁35で生成されるように電磁減圧弁3
5を駆動する電気信号を求め、電磁減圧弁35のソレノ
イド部35aに出力する出力部218と、演算部214
aで求めた第2ブーム上げ目標パイロット圧Pa2uと演
算部215で求めた第2ブーム5の連続上げ目標パイロ
ット圧Pa2u′のうち高圧側を第2ブーム上げ目標パイ
ロット圧Pa2uとする最大値選択部219と、最大値選
択部219で求めた第2ブーム上げ目標パイロット圧P
a2uと同じ大きさの第2ブーム上げパイロット圧が電磁
減圧弁33で生成されるように電磁減圧弁33を駆動す
る電気信号を求め、電磁減圧弁33のソレノイド部33
aに出力する出力部220とを有している。
【0043】次に、コントローラ23Aにおける処理内
容を図14に示すフローチャートにより説明する。
容を図14に示すフローチャートにより説明する。
【0044】まず、入力部210に第1ブーム電気レバ
ー装置30から信号が入力され、入力部211に第2ブ
ーム電気レバー装置31から信号が入力され、第1ブー
ム角度入力部212に角度センサ22から信号が入力さ
れ(ステップ110)、演算部213a〜214bで、
第1ブーム上げ目標パイロット圧Pa1u、第1ブーム下
げ目標パイロット圧Pa1d、第2ブーム上げ目標パイロ
ット圧Pa2u、第2ブーム下げ目標パイロット圧Pa2dが
求められる。次に、演算部215で、第1ブーム角度θ
が予め記憶された上げエンド角θ1に達しているかどう
かが判定され(ステップ112)、第1ブーム角度θが
上げエンド角θ1に達していなければ、第2ブーム5の
連続上げ目標パイロット圧Pa2u′は0とされ(ステッ
プ113)、第1ブーム角度θが上げエンド角θ1に達
していれば、第2ブーム5の連続上げ目標パイロット圧
Pa2u′は第1ブーム上げ目標パイロット圧Pa1uに等し
い値とされる(ステップ114)。そして、最大値選択
部219で、演算部214aで求めた第2ブーム上げ目
標パイロット圧Pa2uと演算部215で求めた第2ブー
ム5の連続上げ目標パイロット圧Pa2u′のうち高圧側
を第2ブーム上げ目標パイロット圧Pa2uとする(ステ
ップ115)。最後に、出力部216〜218,220
で、これら目標パイロット圧Pa1u,Pa1d,Pa2u,Pa
2dと同じ大きさのパイロット圧が得られるように電磁減
圧弁32〜35を駆動する電気信号を求め、出力する
(ステップ116)。
ー装置30から信号が入力され、入力部211に第2ブ
ーム電気レバー装置31から信号が入力され、第1ブー
ム角度入力部212に角度センサ22から信号が入力さ
れ(ステップ110)、演算部213a〜214bで、
第1ブーム上げ目標パイロット圧Pa1u、第1ブーム下
げ目標パイロット圧Pa1d、第2ブーム上げ目標パイロ
ット圧Pa2u、第2ブーム下げ目標パイロット圧Pa2dが
求められる。次に、演算部215で、第1ブーム角度θ
が予め記憶された上げエンド角θ1に達しているかどう
かが判定され(ステップ112)、第1ブーム角度θが
上げエンド角θ1に達していなければ、第2ブーム5の
連続上げ目標パイロット圧Pa2u′は0とされ(ステッ
プ113)、第1ブーム角度θが上げエンド角θ1に達
していれば、第2ブーム5の連続上げ目標パイロット圧
Pa2u′は第1ブーム上げ目標パイロット圧Pa1uに等し
い値とされる(ステップ114)。そして、最大値選択
部219で、演算部214aで求めた第2ブーム上げ目
標パイロット圧Pa2uと演算部215で求めた第2ブー
ム5の連続上げ目標パイロット圧Pa2u′のうち高圧側
を第2ブーム上げ目標パイロット圧Pa2uとする(ステ
ップ115)。最後に、出力部216〜218,220
で、これら目標パイロット圧Pa1u,Pa1d,Pa2u,Pa
2dと同じ大きさのパイロット圧が得られるように電磁減
圧弁32〜35を駆動する電気信号を求め、出力する
(ステップ116)。
【0045】第1の実施形態で述べたようなバケット7
の高さを確保したり作業フロントを最小旋回姿勢に移行
させる操作をするとき、本実施形態においては、第1ブ
ーム電気レバー装置30を操作して第1ブーム4の上げ
方向の駆動を指令すると、コントローラ23Aで、第1
ブーム上げ目標パイロット圧Pa1uが求められ、電磁減
圧弁32で、この大きさの第1ブーム上げパイロット圧
が生成され、第1ブーム流量制御弁13のパイロット操
作部13aに導かれて第1ブーム流量制御弁13を切り
換え、第1ブーム4が上げ方向に駆動する。そして、第
1ブーム角度θが上げエンド角θ1に達すると、コント
ローラ23Aで、第1ブーム上げ目標パイロット圧Pa1
uと同じ大きさの第2ブーム5の連続上げ目標パイロッ
ト圧Pa2u′が求められ、電磁減圧弁33で、この大き
さの第2ブーム上げパイロット圧が生成され、第2ブー
ム流量制御弁14のパイロット操作部14aに導かれて
第2ブーム流量制御弁14を切り換え、第2ブーム5も
上げ方向に駆動する。
の高さを確保したり作業フロントを最小旋回姿勢に移行
させる操作をするとき、本実施形態においては、第1ブ
ーム電気レバー装置30を操作して第1ブーム4の上げ
方向の駆動を指令すると、コントローラ23Aで、第1
ブーム上げ目標パイロット圧Pa1uが求められ、電磁減
圧弁32で、この大きさの第1ブーム上げパイロット圧
が生成され、第1ブーム流量制御弁13のパイロット操
作部13aに導かれて第1ブーム流量制御弁13を切り
換え、第1ブーム4が上げ方向に駆動する。そして、第
1ブーム角度θが上げエンド角θ1に達すると、コント
ローラ23Aで、第1ブーム上げ目標パイロット圧Pa1
uと同じ大きさの第2ブーム5の連続上げ目標パイロッ
ト圧Pa2u′が求められ、電磁減圧弁33で、この大き
さの第2ブーム上げパイロット圧が生成され、第2ブー
ム流量制御弁14のパイロット操作部14aに導かれて
第2ブーム流量制御弁14を切り換え、第2ブーム5も
上げ方向に駆動する。
【0046】また、第2ブーム電気レバー装置31を操
作して第2ブーム5の上げ方向の駆動を指令すると、コ
ントローラ23Aで、第2ブーム上げ目標パイロット圧
Pa2uが求められ、第1ブーム上げ目標パイロット圧Pa
1uに応じて求められた第2ブーム5の連続上げ目標パイ
ロット圧Pa2u′と比較され、高圧側の目標パイロット
圧が選択され、電磁減圧弁33で、この大きさの第2ブ
ーム上げパイロット圧が生成され、第2ブーム流量制御
弁14のパイロット操作部14aに導かれて第2ブーム
流量制御弁14を切り換え、第2ブーム5が上げ方向に
駆動する。一方、第2ブーム電気レバー装置31を操作
して第2ブーム5の下げ方向の駆動を指令すると、コン
トローラ23Aで、第2ブーム下げ目標パイロット圧P
a2dが求められ、電磁減圧弁35で、この大きさの第2
ブーム下げパイロット圧が生成され、第2ブーム流量制
御弁14のパイロット操作部14bに導かれて第2ブー
ム流量制御弁14を切り換え、第2ブーム5が下げ方向
に駆動する。
作して第2ブーム5の上げ方向の駆動を指令すると、コ
ントローラ23Aで、第2ブーム上げ目標パイロット圧
Pa2uが求められ、第1ブーム上げ目標パイロット圧Pa
1uに応じて求められた第2ブーム5の連続上げ目標パイ
ロット圧Pa2u′と比較され、高圧側の目標パイロット
圧が選択され、電磁減圧弁33で、この大きさの第2ブ
ーム上げパイロット圧が生成され、第2ブーム流量制御
弁14のパイロット操作部14aに導かれて第2ブーム
流量制御弁14を切り換え、第2ブーム5が上げ方向に
駆動する。一方、第2ブーム電気レバー装置31を操作
して第2ブーム5の下げ方向の駆動を指令すると、コン
トローラ23Aで、第2ブーム下げ目標パイロット圧P
a2dが求められ、電磁減圧弁35で、この大きさの第2
ブーム下げパイロット圧が生成され、第2ブーム流量制
御弁14のパイロット操作部14bに導かれて第2ブー
ム流量制御弁14を切り換え、第2ブーム5が下げ方向
に駆動する。
【0047】以上のように本実施形態においても、第1
の実施形態と同様な効果が得られる。
の実施形態と同様な効果が得られる。
【0048】本発明の第4の実施形態を図15により説
明する。図中、図1に示した部材と同等の部材には同じ
符号を付しており、説明を省略する。
明する。図中、図1に示した部材と同等の部材には同じ
符号を付しており、説明を省略する。
【0049】図15において、本実施形態における制御
装置は、第1の実施形態における制御装置のシャトル弁
20の代わりに、コントローラ23Bからの電気信号に
より、パイロットライン61aとパイロットライン63
とを連通する第1位置とパイロットライン62とパイロ
ットライン63とを連通する第2位置とに切り換え可能
な電磁切換弁40が設けられており、これに伴い、第1
の実施形態の制御装置に対して第2ブーム操作レバー装
置17により生成された第2ブーム上げパイロット圧の
圧力を検出する圧力センサ41が更に設けられている。
その他の構成は、第1の実施形態と同様である。
装置は、第1の実施形態における制御装置のシャトル弁
20の代わりに、コントローラ23Bからの電気信号に
より、パイロットライン61aとパイロットライン63
とを連通する第1位置とパイロットライン62とパイロ
ットライン63とを連通する第2位置とに切り換え可能
な電磁切換弁40が設けられており、これに伴い、第1
の実施形態の制御装置に対して第2ブーム操作レバー装
置17により生成された第2ブーム上げパイロット圧の
圧力を検出する圧力センサ41が更に設けられている。
その他の構成は、第1の実施形態と同様である。
【0050】コントローラ23Bでは、第1の実施形態
と同様な処理手順で電磁減圧弁19の電気信号を求め、
電磁減圧弁19のソレノイド部19aに出力する。この
他に、圧力センサ41から第2ブーム上げパイロット圧
Pbi2の信号を入力し、この第2ブーム上げパイロット
圧Pbi2が目標パイロット圧演算部202で求めた第2
ブーム5の連続上げ目標パイロット圧Pa2u′より高い
ときは、電磁切換弁40を第1位置に切り換え、逆に、
第2ブーム上げパイロット圧Pbi2が目標パイロット圧
演算部202で求めた第2ブーム上げ目標パイロット圧
Pa2u′より低いときは、電磁切換弁40を第2位置に
切り換えるような電気信号を求め、電磁切換弁40のソ
レノイド部40aに出力する。
と同様な処理手順で電磁減圧弁19の電気信号を求め、
電磁減圧弁19のソレノイド部19aに出力する。この
他に、圧力センサ41から第2ブーム上げパイロット圧
Pbi2の信号を入力し、この第2ブーム上げパイロット
圧Pbi2が目標パイロット圧演算部202で求めた第2
ブーム5の連続上げ目標パイロット圧Pa2u′より高い
ときは、電磁切換弁40を第1位置に切り換え、逆に、
第2ブーム上げパイロット圧Pbi2が目標パイロット圧
演算部202で求めた第2ブーム上げ目標パイロット圧
Pa2u′より低いときは、電磁切換弁40を第2位置に
切り換えるような電気信号を求め、電磁切換弁40のソ
レノイド部40aに出力する。
【0051】本実施形態においても、第1の実施形態と
同様な効果が得られる。
同様な効果が得られる。
【0052】なお、コントローラ23Bで求められる電
磁切換弁40を切り換える電気信号について、第2ブー
ム操作レバー装置17により第2ブーム5の上げ方向へ
の駆動が指令されていないとき、つまり第2ブーム上げ
パイロット圧Pbi2が0のときのみ電磁切換弁40を第
2位置に切り換え、それ以外のときには電磁切換弁40
を第1位置にするような電気信号とすることもできる。
この場合においても第1の実施形態と同様な効果が得ら
れると共に、第2ブーム操作レバー装置16の指令を優
先させることができ、第2ブーム5の操作上の自由度が
増大する。
磁切換弁40を切り換える電気信号について、第2ブー
ム操作レバー装置17により第2ブーム5の上げ方向へ
の駆動が指令されていないとき、つまり第2ブーム上げ
パイロット圧Pbi2が0のときのみ電磁切換弁40を第
2位置に切り換え、それ以外のときには電磁切換弁40
を第1位置にするような電気信号とすることもできる。
この場合においても第1の実施形態と同様な効果が得ら
れると共に、第2ブーム操作レバー装置16の指令を優
先させることができ、第2ブーム5の操作上の自由度が
増大する。
【0053】また、本実施形態では、電磁切換弁40の
切り換えについて、コントローラ23Bからの電気信号
によりにより自動的に行なっているが、スイッチ等を設
けてオペレータが任意に切り換えても良い。
切り換えについて、コントローラ23Bからの電気信号
によりにより自動的に行なっているが、スイッチ等を設
けてオペレータが任意に切り換えても良い。
【0054】
【発明の効果】本発明によれば、従来通り第2ブーム操
作手段により第2ブームを駆動することができ、かつ第
2ブームの先端を高く上げる必要があるときには、第2
ブーム操作手段により第2ブームの上げ方向の駆動を指
令しなくても、第1ブームが上げエンド近傍に達する
と、自動的に第2ブームが上げ方向に駆動するので、第
2ブーム操作手段を操作する煩わしさがなく、簡単な操
作で第2ブームの先端を高く上げることができる。
作手段により第2ブームを駆動することができ、かつ第
2ブームの先端を高く上げる必要があるときには、第2
ブーム操作手段により第2ブームの上げ方向の駆動を指
令しなくても、第1ブームが上げエンド近傍に達する
と、自動的に第2ブームが上げ方向に駆動するので、第
2ブーム操作手段を操作する煩わしさがなく、簡単な操
作で第2ブームの先端を高く上げることができる。
【図1】本発明の第1の実施形態における多関節建設機
械の制御装置を示す図である。
械の制御装置を示す図である。
【図2】コントローラの制御機能を示す機能ブロック図
である。
である。
【図3】コントローラの制御内容を示すフローチャート
である。
である。
【図4】車体近辺の作業を容易に行うためのフロント装
置の姿勢を示す図である。
置の姿勢を示す図である。
【図5】図4の状態から第2ブームの姿勢を変えず第1
ブームを上昇させたときのフロント装置の姿勢を示す図
である。
ブームを上昇させたときのフロント装置の姿勢を示す図
である。
【図6】バケットが充分な高さとなったときのフロント
装置の姿勢を示す図である。
装置の姿勢を示す図である。
【図7】フロント装置の旋回半径を最小にする最小旋回
姿勢を示す図である。
姿勢を示す図である。
【図8】本発明の第2の実施形態におけるコントローラ
の制御内容を示すフローチャートである。
の制御内容を示すフローチャートである。
【図9】第1ブーム上げパイロット圧と第2ブーム上げ
目標パイロット圧との関係を示す図である。
目標パイロット圧との関係を示す図である。
【図10】第1ブーム上げパイロット圧と第1ブームシ
リンダ速度との関係を示す図である。
リンダ速度との関係を示す図である。
【図11】第2ブーム上げパイロット圧と第2ブームシ
リンダ速度との関係を示す図である。
リンダ速度との関係を示す図である。
【図12】本発明の第3の実施形態における多関節建設
機械の制御装置を示す図である。
機械の制御装置を示す図である。
【図13】コントローラの制御機能を示す機能ブロック
図である。
図である。
【図14】コントローラの制御内容を示すフローチャー
トである。
トである。
【図15】本発明の第4の実施形態における多関節建設
機械の制御装置を示す図である。
機械の制御装置を示す図である。
1 油圧ショベル 2 作業フロント 3 上部旋回体 4 第1ブーム 5 第2ブーム 6 アーム 7 バケット 8 第1ブームシリンダ 9 第2ブームシリンダ 10 アームシリンダ 11 バケットシリンダ 12 油圧源 13 第1ブーム流量制御弁 14 第2ブーム流量制御弁 15 パイロット油圧源 16 第1ブーム操作レバー装置 17 第2ブーム操作レバー装置 19 電磁減圧弁 20 シャトル弁 21 圧力センサ 22 角度センサ 23,23A,23B コントローラ 30 第1ブーム電気レバー装置 31 第2ブーム電気レバー装置 32〜35 電磁減圧弁 40 電磁切換弁 41 圧力センサ 60〜64 パイロットライン 60a〜66a パイロットライン 60b〜66b パイロットライン
フロントページの続き (72)発明者 平田 東一 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 高橋 詠 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 園田 光夫 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内
Claims (4)
- 【請求項1】建設機械本体と、建設機械本体に回動可能
に取り付けられた第1ブーム、この第1ブームに回動可
能に取り付けられた第2ブーム、この第2ブームに回動
可能に取り付けられたアームを含む作業フロントと、前
記第1ブームを駆動する第1ブームシリンダ、前記第2
ブームを駆動する第2ブームシリンダ、前記アームを駆
動するアームシリンダと、前記第1ブームの速度を指令
する第1ブーム操作手段及び前記第2ブームの速度を指
令する第2ブーム操作手段と、前記第1ブーム操作手段
の指令信号により操作され、前記第1ブームシリンダの
駆動を制御する第1ブーム流量制御弁と、前記第2ブー
ム操作手段の指令信号により操作され、前記第2ブーム
シリンダの駆動を制御する第2ブーム流量制御弁とを備
えた多関節建設機械の制御装置において、 前記第1ブームの位置を検出する第1ブーム検出手段
と、 前記第1ブーム検出手段からの信号を入力し、前記第1
ブームが上げエンド近傍に達すると、前記第1操作手段
の指令信号から前記第2ブームの連続上げ指令信号を生
成し、この第2ブームの連続上げ指令信号と前記第2ブ
ーム操作手段の指令信号の一方を選択し前記第2ブーム
流量制御弁への出力用指令信号とする信号処理手段とを
備えることを特徴とする多関節建設機械の制御装置。 - 【請求項2】請求項1記載の多関節建設機械の制御装置
において、前記信号処理手段は、前記第2ブームの連続
上げ指令信号と前記第2ブーム操作手段の指令信号の大
きい方を出力用指令信号として選択することを特徴とす
る多関節建設機械の制御装置。 - 【請求項3】請求項1記載の多関節建設機械の制御装置
において、 前記第1ブーム操作手段及び第2ブーム操作手段はそれ
ぞれ指令信号として操作パイロット圧を出力する油圧パ
イロット方式であり、 前記信号処理手段は、前記第1ブーム操作手段の操作パ
イロット圧を検出する圧力検出手段と、この圧力検出手
段と第1ブーム検出手段からの信号を入力し、前記第1
ブームが上げエンド近傍に達すると、前記第1操作手段
の操作パイロット圧から前記第2ブームの連続上げ目標
パイロット圧を演算し電気信号を出力するコントローラ
と、前記電気信号により駆動され、前記第2ブームの連
続上げ指令信号として連続上げパイロット圧を生成する
電磁減圧弁と、この電磁減圧弁の連続上げパイロット圧
と前記第2ブーム操作手段の操作パイロット圧の一方を
選択する選択弁とを有することを特徴とする多関節建設
機械の制御装置。 - 【請求項4】請求項1記載の多関節建設機械の制御装置
において、 前記第1ブーム操作手段及び第2ブーム操作手段はそれ
ぞれ指令信号として電気信号を出力する電気レバー方式
であり、 前記信号処理手段は、前記第1ブーム操作手段の電気信
号と第1ブーム検出手段からの信号を入力し、前記第1
ブームが上げエンド近傍に達すると、前記第1操作手段
の電気信号から前記第2ブームの連続上げ目標パイロッ
ト圧を演算し、この第2ブームの連続上げ目標パイロッ
ト圧と前記第2操作手段の電気信号から演算された第2
ブームの目標パイロット圧の一方を選択し電気信号を出
力するコントローラと、このコントローラから出力され
た電気信号により駆動され、前記第2ブーム流量制御弁
への出力用指令信号としてパイロット圧を生成する電磁
減圧弁とを有することを特徴とする多関節建設機械の制
御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP395497A JPH10195915A (ja) | 1997-01-13 | 1997-01-13 | 多関節建設機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP395497A JPH10195915A (ja) | 1997-01-13 | 1997-01-13 | 多関節建設機械の制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10195915A true JPH10195915A (ja) | 1998-07-28 |
Family
ID=11571506
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP395497A Pending JPH10195915A (ja) | 1997-01-13 | 1997-01-13 | 多関節建設機械の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10195915A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008163730A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Volvo Construction Equipment Ab | 掘削機のブーム衝撃緩和装置及び該制御方法 |
US11479945B2 (en) | 2017-02-22 | 2022-10-25 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
-
1997
- 1997-01-13 JP JP395497A patent/JPH10195915A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008163730A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Volvo Construction Equipment Ab | 掘削機のブーム衝撃緩和装置及び該制御方法 |
US11479945B2 (en) | 2017-02-22 | 2022-10-25 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
US11987954B2 (en) | 2017-02-22 | 2024-05-21 | Sumitomo(S.H.L.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
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