JPH10194650A - Controller for escalator - Google Patents
Controller for escalatorInfo
- Publication number
- JPH10194650A JPH10194650A JP9017421A JP1742197A JPH10194650A JP H10194650 A JPH10194650 A JP H10194650A JP 9017421 A JP9017421 A JP 9017421A JP 1742197 A JP1742197 A JP 1742197A JP H10194650 A JPH10194650 A JP H10194650A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- speed
- command
- escalator
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
- Y02B50/00—Energy efficient technologies in elevators, escalators and moving walkways, e.g. energy saving or recuperation technologies
Landscapes
- Escalators And Moving Walkways (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、エスカレーターの
制御装置に係り、特に、エスカレーターの省電力化を図
るエスカレーターの制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for an escalator, and more particularly to a control device for an escalator for saving power of the escalator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、エスカレーターの消費電力を低減
する技術として、特開昭６１−１１０７９３号公報に
は、乗客数の検出装置を設け、乗客数が少ないとき、イ
ンバータの出力周波数を低くして消費電力を低減するエ
スカレーターの誘導電動機が開示されている。また、エ
レベータを駆動する誘導電動機のベクトル制御装置とし
て、特開平６−２８４７７２号公報には、誘導電動機の
所要トルク及び速度に応じて、誘導電動機の電力効率が
最大となるように、トルク電流と励磁電流を制御するこ
とが開示されている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a technique for reducing the power consumption of an escalator, Japanese Unexamined Patent Publication No. 61-110793 has a device for detecting the number of passengers, and when the number of passengers is small, the output frequency of an inverter is lowered. An escalator induction motor that reduces power consumption is disclosed. Further, as a vector control device of an induction motor for driving an elevator, Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-284772 discloses a torque current and a torque current so that the power efficiency of the induction motor is maximized in accordance with the required torque and speed of the induction motor. It is disclosed that the exciting current is controlled.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】一般に、エスカレータ
ーは、通常、乗客の有無に拘わらず、定格速度一定で運
転されている。このため、乗客がいない場合には無駄な
電力を消費している。しかし、特開昭６１−１１０７９
３号公報には、乗客が少ない場合にエスカレーターの速
度を低くして消費電力を低減することができるが、定格
速度一定で運転されている時の負荷変動（乗客数の増
減）に対する省電力化が考慮されていない。また、この
場合、乗口に専用の乗客数検出装置が必要である。一
方、特開平６−２８４７７２号公報の技術は、エレベー
タの制御に関するものである。エレベータは加減速制御
に加えて停止（着床）制御によって運転されるが、エス
カレーターは停止制御されることなく、連続して運転さ
れる。このため、定格速度一定で連続して運転されてい
るエスカレーターに対して負荷変動（乗客数の増減）が
発生した時の速度指令の発生方法がエレベータとは異な
る。特開平６−２８４７７２号公報には、このようなエ
スカレーターに特有な速度指令の発生方法が考慮されて
いない。Generally, an escalator is usually operated at a constant rated speed regardless of the presence or absence of a passenger. Therefore, when there is no passenger, wasteful power is consumed. However, Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-11079
No. 3 discloses that when the number of passengers is small, the speed of the escalator can be reduced to reduce the power consumption, but the power saving for load fluctuations (increase or decrease in the number of passengers) when operating at a constant rated speed. Is not taken into account. In this case, a dedicated passenger number detection device is required at the entrance. On the other hand, the technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 6-284772 relates to control of an elevator. The elevator is operated by stopping (landing) control in addition to the acceleration / deceleration control, but the escalator is operated continuously without being stopped. Therefore, a method of generating a speed command when a load change (increase or decrease in the number of passengers) occurs in an escalator that is continuously operated at a constant rated speed is different from that of an elevator. Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-284772 does not consider a method of generating a speed command specific to such an escalator.
【０００４】本発明の課題は、定格速度一定で運転され
ている時の負荷変動（乗客数の増減）に応じて省エネル
ギー化を図ると共に、乗客不在時の消費電力を低減する
に好適なエスカレーターの制御装置を提供することにあ
る。[0004] It is an object of the present invention to provide an escalator suitable for reducing energy consumption in the absence of a passenger while reducing energy consumption in response to a load change (increase or decrease in the number of passengers) when the vehicle is operated at a constant rated speed. It is to provide a control device.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記課題は、誘導電動機
に対する速度指令を発生する手段と、この速度指令に誘
導電動機の速度が追従するようにトルク指令を発生する
速度制御手段と、電動機電流を検出する手段と、この電
流検出値から前記誘導電動機の発生トルクを推定する手
段と、トルク指令と前記トルク推定値とが一致するよう
にトルク操作量を発生するトルク制御手段と、このトル
ク制御手段の出力に基づいて前記電動機電流のトルク電
流成分と励磁電流成分とが前記速度指令に対応した速度
を得るに必要なトルクを誘導電動機の最小の入力電力に
よって発生させる関係となるようにＰＷＭインバータを
制御する手段と、トルク指令と予め設定した所定値を比
較し、その結果によって前記速度指令を変更する速度指
令変更手段を備えることによって、解決される。ここ
で、速度指令変更手段は、トルク指令がエスカレーター
の低速運転時に予め設定した乗客がいない場合に相当す
る第１のトルク値より大きくなると、速度指令を定格速
度に上げ、定格速度運転時に予め設定した乗客がいない
場合に相当する第２のトルク値より小さくなると、速度
指令を低速度に下げる。また、予め設定した第１のトル
ク値は、低速運転時の電動機損失及び前記トルク指令よ
り大きく、かつ、乗客が１人乗り込むことによって生ず
る前記トルク指令の増加を検出できる値とし、前記予め
設定した第２のトルク値は、定格速度運転時の電動機損
失より大きく、かつ、最後の乗客１人分の負荷変化によ
るトルク指令の減少を検出できる値とする。The object of the present invention is to provide a means for generating a speed command for an induction motor, a speed control means for generating a torque command so that the speed of the induction motor follows the speed command, and Detecting means, a means for estimating the torque generated by the induction motor from the detected current value, a torque control means for generating a torque manipulated variable so that a torque command matches the torque estimated value, and a torque control means Based on the output of the PWM inverter so that the torque current component and the exciting current component of the motor current have a relationship that generates the torque required to obtain the speed corresponding to the speed command with the minimum input power of the induction motor. Controlling means, and a speed command changing means for comparing the torque command with a predetermined value set in advance and changing the speed command according to the result. It by, is resolved. Here, the speed command changing means increases the speed command to the rated speed when the torque command becomes larger than the first torque value corresponding to the case where there is no passenger during the low speed operation of the escalator, and sets the speed command in advance during the rated speed operation. When the value becomes smaller than the second torque value corresponding to the case where there is no passenger, the speed command is reduced to a low speed. The first torque value set in advance is larger than the motor loss during the low-speed operation and the torque command, and is set to a value that can detect an increase in the torque command caused by a single passenger getting on the vehicle. The second torque value is a value that is greater than the motor loss during rated speed operation and that can detect a decrease in the torque command due to a load change for the last passenger.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態によるエ
スカレーターの制御装置を示す。図１において、交流電
源１０の交流はコンバータ２０によって直流に変換さ
れ、この直流電圧は平滑コンデンサ３０で平滑され、平
滑された直流は更にＰＷＭインバータ４０で可変電圧、
可変周波数の交流に変換される。この交流は誘導電動機
（ＩＭ）６０に供給され、誘導電動機６０を可変速駆動
する。誘導電動機６０で発生したトルクは電動機のロー
タ（回転子）に直結された減速機７０及び駆動チェーン
７５を介してターミナルスプロケット８０に伝達され、
このターミナルスプロケット８０と同一軸にある踏段チ
ェーン駆動スプロケット８５を回転動作させ、この踏段
チェーン駆動スプロケット８５に掛けられた無端状の踏
段チェーン９０に等間隔に固定した踏段９５を駆動す
る。従って、誘導電動機６０には踏段９５の走行抵抗と
乗客の荷重が負荷として加わる。かかる負荷は、乗客の
乗り降りに応じて絶えず変動する。また、駅などの都市
交通用エスカレーターは、列車の到着時には負荷（乗客
数）が大きくかかるが、それ以外の場合には殆ど無負荷
の状態で運転している。このためエスカレーター駆動系
で省電力化を図るためには、乗客がいない場合は走行速
度を低くし、乗客がいる場合には定格速度運転で輸送能
力を確保しつつ、負荷の状況に応じて消費電力を制御す
ることが望ましい。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a control device for an escalator according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, the AC of an AC power supply 10 is converted into DC by a converter 20, and this DC voltage is smoothed by a smoothing capacitor 30, and the smoothed DC is further converted into a variable voltage by a PWM inverter 40.
Converted to variable frequency alternating current. This alternating current is supplied to an induction motor (IM) 60, which drives the induction motor 60 at a variable speed. The torque generated by the induction motor 60 is transmitted to the terminal sprocket 80 via a reduction gear 70 and a drive chain 75 directly connected to the rotor (rotor) of the motor,
A step chain drive sprocket 85 coaxial with the terminal sprocket 80 is rotated to drive steps 95 fixed at equal intervals to an endless step chain 90 hung on the step chain drive sprocket 85. Therefore, the running resistance of the steps 95 and the load of the passenger are applied to the induction motor 60 as loads. Such loads constantly fluctuate as passengers get on and off. The escalator for city traffic at a station or the like is loaded with a large load (the number of passengers) when a train arrives, but is operated with almost no load in other cases. For this reason, in order to save power in the escalator drive system, if there are no passengers, the running speed should be reduced, and if there are passengers, the transportation capacity should be maintained at the rated speed operation and consumed according to the load situation. It is desirable to control the power.
【０００７】まず、エスカレーターの定格速度運転時の
動作を説明する。速度指令１００（ωＲ）を発すると、
速度指令ωＲに、誘導電動機６０の回転子に取り付けら
れたロータリーエンコーダから発せられる回転パルスを
もとに速度検出手段１１０で検出される速度ωＭを負帰
還し、速度偏差を発生させる。この速度偏差は速度制御
手段１２０に入力される。速度制御手段１２０では、速
度偏差が無くなるように誘導電動機６０で発生するトル
クを決定すべきトルク指令τＲを発生する。トルク指令
τＲに、発生トルク推定手段１３０から式（１）を使っ
て演算して得られる現時点の電動機内部において発生し
ている瞬時トルクτＭを負帰還する。 τＭ＝ｍ・ｐ・｛Ｍ／（Ｍ＋１2）｝・φ２・Ｉｔ （１） 但し、 ｍ：相数、ｐ誘導電動機の極数、Ｍ：励磁イ
ンダクタンス １2：漏れインダクタンス、Ｉｔ：検出されたトルク電
流 φ２：２次磁束 また、２次磁束φ２は、式（２）をもとに、２次磁束演
算手段１４０で演算することによって推定される現時点
の誘導機内部において発生しているトルク発生に寄与す
る瞬時磁束である。 φ２＝｛Ｍ・１ｍ｝／（１＋Ｔ2・ｓ） （２） 但し、 Ｔ2：二次時定数、ｓ：ラプラス演算子 式（２）の１ｍは励磁分電流であり、励磁電流トルク電
流検出手段１５０から検出される２次磁束φ２を発生さ
せるために必要な励磁電流である。ここで、励磁分電流
Ｉｍ、トルク分電流Ｉｔは、電流センサ５１、５２、５
３によって検出される三相の１次電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗ
をもとに、励磁電流トルク電流検出手段１５０で式
（３）の演算を行うことによって求められる。 Ｉｍ＝（√２／√３）・｛ｉｕ・ｃｏｓθ1* ＋ｉｖ・ｃｏｓ（θ1*−２π／３） ＋ｉｗ・ｃｏｓ（θ1*＋２π／３）｝ Ｉｔ＝−（√２／√３）・｛ｉｕ・ｓｉｎθ1* ＋ｉｖ・ｓｉｎ（θ1*−２π／３） ＋ｉｗ・ｓｉｎ（θ1*＋２π／３）｝ （３） 但し、θ1*＝∫ω１ｄｔ、ω１はインバータ角周波数で
あり、（４）式に示すように電動機の回転角速度ωＭと
後述するすべり角周波数ωｓとの和で与えられる。 ω１＝ωＭ＋ωｓ （４）First, the operation of the escalator at the time of rated speed operation will be described. When the speed command 100 (ωR) is issued,
The speed ωM detected by the speed detecting means 110 is negatively fed back to the speed command ωR based on a rotation pulse generated from a rotary encoder attached to the rotor of the induction motor 60 to generate a speed deviation. This speed deviation is input to the speed control means 120. The speed control means 120 generates a torque command τR for determining the torque generated by the induction motor 60 so as to eliminate the speed deviation. Negative feedback is given to the torque command τR at the present moment instantaneous torque τM generated inside the electric motor, which is obtained by calculation using the expression (1) from the generated torque estimating means 130. τM = m · p · {M / (M + 1 2)} · φ2 · It (1) where, m: number of phases, the number of poles of the p induction motor, M: exciting inductance 1 2: leakage inductance, It: was detected Torque current φ2: secondary magnetic flux Further, secondary magnetic flux φ2 is estimated by calculation by secondary magnetic flux calculation means 140 based on equation (2) to generate torque generated inside the induction machine at the present time. Instantaneous magnetic flux that contributes to φ2 = {M · 1m} / (1 + T 2 · s) (2) where T 2 is a secondary time constant, s is a Laplace operator. 1 m in equation (2) is an exciting component current, and an exciting current torque current is detected. This is an exciting current required to generate the secondary magnetic flux φ2 detected by the means 150. Here, the excitation component current Im and the torque component current It are the current sensors 51, 52, 5
3, three-phase primary currents iu, iv, iw
Is calculated by the excitation current torque current detecting means 150 based on the equation (3). Im = (√2 / √3) · ｛iu · cos θ 1 * + iv · cos (θ 1 * −2π / 3) + iw · cos (θ 1 * + 2π / 3)｝ It = − (√2 / √3)・ {Iu · sin θ 1 * + iv · sin (θ 1 * −2π / 3) + iw · sin (θ 1 * + 2π / 3)} (3) where θ 1 * = {ω 1 dt and ω 1 are inverter angular frequencies. , (4), it is given by the sum of the rotational angular velocity ωM of the electric motor and a slip angular frequency ωs described later. ω1 = ωM + ωs (4)
【０００８】速度制御手段１２０で得られたトルク指令
τＲ及び発生トルク推定手段１３０で得られた発生トル
クτＭとの偏差（トルク偏差）がトルク制御手段１６０
に入力される。トルク制御手段１６０はトルク偏差がゼ
ロになるようにするためのトルク指令τＲの操作量（補
償量）τ*を決定する。通常、トルク制御手段１６０は
ＰＩ（比例＋積分）要素で構成される。操作量τ*はト
ルク電流指令演算手段１７０に入力される。トルク電流
指令演算手段１７０では、式（５）によってトルク電流
指令Ｉｔ*を演算する。 Ｉｔ*＝｛τ*／φ２｝・｛（Ｍ＋１2）／Ｍ｝ ・｛１／（ｍ・ｐ）｝ （５）The difference (torque deviation) between the torque command τR obtained by the speed control means 120 and the generated torque τM obtained by the generated torque estimating means 130 is determined by the torque control means 160.
Is input to The torque control means 160 determines an operation amount (compensation amount) τ * of the torque command τR so that the torque deviation becomes zero. Normally, torque control means 160 is composed of a PI (proportional + integral) element. The manipulated variable τ * is input to the torque current command calculation means 170. The torque current command calculation means 170 calculates the torque current command It * according to equation (5). It * = {τ * / φ2} · {(M + 1 2 ) / M} · {1 / (m · p)} (5)
【０００９】トルク電流指令Ｉｔ*に対応した励磁電流
指令ＩｍＲは励磁電流／トルク電流比決定手段１８０に
よって、以下に述べる手法によって決定される。両者の
関係は、誘導電動機６０の損失Ｌが最小になるように決
定される。 Ｌ＝Ａ・Ｉｍ2＋Ｂ・Ｉｔ2 （６） 但し、Ａ＝（Ｒｓ＋Ｒｍ） Ｂ＝Ｒｓ＋Ｒｒ・（Ｍ／Ｌｒ）・（Ｍ／Ｌｒ） ≒Ｒｓ＋Ｒｒ （７） Ｌｒ＝Ｍ＋１2、Ｒｓ：一次抵抗、Ｒｍ：鉄損抵抗、Ｒ
ｒ：２次抵抗Ｍ／Ｌｒの値は通常１に近い値、つまり、
２次漏れインダクタンスｌ2は励磁インダクタンスＭに
比べて非常に小さいので、Ｂに関しては一般に第２項が
成立する。ここで、一般的に、与えられたトルクτ（図
１のτ*に相当）を発生するのに必要な励磁電流Ｉｍと
トルク電流Ｉｔの組み合わせを（Ｉｔ、Ｉｍ）とする
と、トルクτはＩｔとＩｍと積に比例する。従って、式
（８）を満足する上記の組み合わせは無数に存在するこ
とになる。 τ＝ｋ・Ｉｔ・Ｉｍ（ｋ：トルク比例定数） （８） そこで、ある与えれたられたトルクτを発生するのに、
式（６）で与えられる誘導電動機６０の損失Ｌが最小に
なる励磁電流Ｉｍとトルク電流Ｉｔとの比αｍｉｎ（＝
Ｉｍ／Ｉｔ）は式（９）になる。 （αｍｉｎ）2＝｛Ｒｓ＋Ｒｒ・（Ｍ／Ｌｒ）2｝／（Ｒｓ＋Ｒｍ） （９） 従って、誘導電動機６０の損失Ｌを最小にする励磁電流
Ｉｍとトルク電流Ｉｔとの比αｍｉｎは、一次抵抗Ｒ
ｓ、２次抵抗Ｒｒ、励磁インダクタンスＭ、鉄損抵抗Ｒ
ｍの関数になる。ここで、一次抵抗Ｒｓ、２次抵抗Ｒｒ
は電動機内の温度、励磁インダクタンスＭは励磁電流Ｉ
ｍ、鉄損抵抗Ｒｍは電動機の速度（インバータ角周波
数）によって変動するため、これらの変動に応じて比α
ｍｉｎを可変にする必要がある。The exciting current command ImR corresponding to the torque current command It * is determined by the exciting current / torque current ratio determining means 180 in the following manner. The relationship between the two is determined so that the loss L of the induction motor 60 is minimized. L = A · Im 2 + B · It 2 (6) where, A = (Rs + Rm) B = Rs + Rr · (M / Lr) · (M / Lr) ≒ Rs + Rr (7) Lr = M + 1 2, Rs: primary resistance, Rm: iron loss resistance, R
r: The value of the secondary resistance M / Lr is usually close to 1, that is,
Since the secondary leakage inductance l 2 is much smaller than the excitation inductance M, the second term generally holds for B. Here, assuming that the combination of the exciting current Im and the torque current It necessary to generate the given torque τ (corresponding to τ * in FIG. 1) is (It, Im), the torque τ is represented by It , Im and the product. Therefore, there are countless combinations of the above that satisfy Expression (8). τ = k · It · Im (k: torque proportional constant) (8) Therefore, to generate a given torque τ,
The ratio α min (= the exciting current Im and the torque current It) at which the loss L of the induction motor 60 given by the equation (6) is minimized.
(Im / It) is given by equation (9). (Αmin) 2 = {Rs + Rr · (M / Lr) 2 } / (Rs + Rm) (9) Accordingly, the ratio αmin between the exciting current Im and the torque current It that minimizes the loss L of the induction motor 60 is determined by the primary resistance R
s, secondary resistance Rr, excitation inductance M, iron loss resistance R
m. Here, the primary resistance Rs and the secondary resistance Rr
Is the temperature in the motor, and the exciting inductance M is the exciting current I
m and the iron loss resistance Rm fluctuate depending on the speed of the motor (inverter angular frequency).
It is necessary to make min variable.
【００１０】本実施形態は、誘導電動機６０の速度ωＭ
に応じて励磁電流Ｉｍとトルク電流Ｉｔとの比αｍｉｎ
を補正する例である。図２に、発生トルク（τＭ１、τ
Ｍ２・・・）を変えた場合の最高効率を与える励磁電流
Ｉｍとトルク電流Ｉｔの組み合わせによって得られる励
磁電流−トルク電流ラインを示す。ここでは、式（９）
で与えられるパラメータは既に与えられており、変動が
ない場合を示す。（Ｉｔ１、Ｉｍ１）と（Ｉｔ２、Ｉｍ
２）を結ぶラインが最高効率を与える励磁電流−トルク
電流ラインである。図３に、速度（ωＭ１０、ωＭ２、
ωＭ３、ωＭ４・・・）が変動した場合の最高効率を与
える励磁電流−トルク電流ラインを示す。最高効率を与
える特性は速度ωＭと共に変動する。この変動を補償す
るためには、定格速度ωＭ１０を基準に補正係数Ｋ（ω
Ｍ）を速度に応じて求めるようにすればよい。 αｍｉｎ＝Ｋ（ωＭ）・（ωＭ／ωＭ１０） （１０） ここで、補正係数Ｋ（ωＭ）は、速度ωＭを変数とした
関数テーブルを予め用意して求めておく。この補償は、
主に鉄損抵抗Ｒｍの速度による変動を補償するものであ
る。実際には、式（９）のパラメータ、電動機の温度
（一次及び二次側の温度）、電動機速度及び励磁電流に
よって変化するため、図４に示すよう手法により求める
必要がある。In this embodiment, the speed ωM of the induction motor 60 is
Αmin between the exciting current Im and the torque current It according to
This is an example of correcting. FIG. 2 shows the generated torques (τM1, τ
M2...) Are shown, the excitation current-torque current line obtained by the combination of the excitation current Im and the torque current It giving the highest efficiency. Here, equation (9)
The parameter given by has already been given and shows a case where there is no change. (It1, Im1) and (It2, Im
The line connecting 2) is an exciting current-torque current line that gives the highest efficiency. FIG. 3 shows the speeds (ωM10, ωM2,
ωM3, ωM4...) show an excitation current-torque current line that gives the highest efficiency when the output power fluctuates. The characteristic giving the highest efficiency varies with the speed ωM. In order to compensate for this variation, the correction coefficient K (ω
M) may be determined according to the speed. αmin = K (ωM) · (ωM / ωM10) (10) Here, the correction coefficient K (ωM) is obtained in advance by preparing a function table using the speed ωM as a variable. This compensation,
This is mainly for compensating the speed-dependent fluctuation of the iron loss resistance Rm. Actually, it changes depending on the parameters of the equation (9), the temperature of the motor (primary and secondary temperatures), the motor speed, and the exciting current.
【００１１】図４は、電動機の温度、励磁電流、電動機
速度を入力信号（情報）として、式（９）の個々のパラ
メータが変動した場合の最高効率を与えるαｍｉｎを演
算し、このαｍｉｎに対応した最適なトルク電流指令と
励磁電流指令との組み合わせを求める方法を説明するブ
ロック図を示す。ブロック１８１には、一次抵抗Ｒｓ及
び二次抵抗Ｒｒを電動機温度（２次側の温度は通常検出
が難しいため、１次側に換算した温度を使用）の関数と
して予め求め、テーブル化して用意される。電動機温度
（フレーム温度）（本実施形態では省略）が検出される
と、電動機温度に対応した一次抵抗Ｒｓ、二次抵抗Ｒｒ
がテーブルから求められる。ブロック１８２には、励磁
電流に対応した励磁インダクタンスＭの関数テーブルが
用意され、検出された励磁電流が入力されると、この励
磁電流に対応した励磁インダクタンスＭが得られる。こ
のように励磁インダクタンスの補償が必要なのは、励磁
電流が小さい領域では励磁インダクタンスＭはほぼ一定
であるが、励磁電流が大きくなると、磁束が飽和し、励
磁インダクタンスＭは急激に減少するためである。これ
は、最近電動機の小型・軽量化が進み、磁束を発生させ
る電動機のコアは電動機の小型化に伴って次第に小さく
なり、励磁電流が大きな領域では磁束が飽和し易い磁気
回路となっており、励磁インダクタンスが減少するため
である。ブロック１８３では、上記の補償された励磁イ
ンダクタンスＭ、２次抵抗Ｒｒとから式（９）の分子の
第２項を求め、これとブロック１８１から得られた１次
抵抗Ｒｓ、ブロック１８４から検出された電動機速度に
基づいて決定された鉄損抵抗Ｒｍを用いて最高効率を与
えるαｍｉｎをブロック１８０で演算し、このαｍｉｎ
にトルク電流指令Ｉｔ*を乗じて励磁電流指令ＩｍＲを
決定する。以上のように得られたトルク電流指令Ｉｔ*
と励磁電流指令ＩｍＲとの組み合わせに対応したトルク
電流Ｉｔと励磁電流指令Ｉｍが誘導電動機６０の内部に
流れるように電流制御が行われる。FIG. 4 shows, using the temperature of the motor, the exciting current and the motor speed as input signals (information), calculates αmin which gives the maximum efficiency when the individual parameters of equation (9) fluctuate, and corresponds to this αmin. FIG. 9 is a block diagram illustrating a method for obtaining a combination of the optimum torque current command and the excitation current command. In the block 181, the primary resistance Rs and the secondary resistance Rr are obtained in advance as a function of the motor temperature (the temperature on the secondary side is usually difficult to detect, so the temperature converted to the primary side is used) and prepared in a table. You. When a motor temperature (frame temperature) (omitted in the present embodiment) is detected, a primary resistance Rs and a secondary resistance Rr corresponding to the motor temperature are detected.
Is obtained from the table. In the block 182, a function table of the exciting inductance M corresponding to the exciting current is prepared, and when the detected exciting current is input, the exciting inductance M corresponding to the exciting current is obtained. The reason why the excitation inductance needs to be compensated is that the excitation inductance M is almost constant in a region where the excitation current is small, but when the excitation current is large, the magnetic flux is saturated and the excitation inductance M is rapidly reduced. This is because the size and weight of motors have recently been reduced, and the core of the motor that generates magnetic flux has become smaller and smaller as the size of the motor has decreased. This is because the exciting inductance decreases. In the block 183, the second term of the numerator of the equation (9) is obtained from the compensated excitation inductance M and the secondary resistance Rr, and the primary term Rs obtained from the block 181 and the primary term Rs obtained from the block 184 are detected. Using the iron loss resistance Rm determined based on the obtained motor speed, αmin giving the highest efficiency is calculated in block 180.
Is multiplied by a torque current command It * to determine an excitation current command ImR. The torque current command It * obtained as described above
The current control is performed so that the torque current It and the excitation current command Im corresponding to the combination of the excitation current command ImR and the excitation current command ImR flow inside the induction motor 60.
【００１２】先ず、励磁電流指令ＩｍＲに対応した励磁
電流Ｉｍが流れるように励磁電流制御手段１９０が作動
する。ここでは、励磁電流指令ＩｍＲと励磁分／トルク
分電流検出手段１５０から検出された励磁分電流Ｉｍと
の偏差がゼロになるように新たな励磁電流の操作量Ｉｍ
*を発生する。励磁電流制御手段１９０は、トルク制御
手段１６０より早く作動するように設定する。これは励
磁電流Ｉｍの応答を高めることによって、要求トルクに
対応した２次磁束を早期に確定し、トルクを安定化する
ためである。上記の過程で得れたトルク電流指令Ｉｔ*
と励磁電流指令の操作量Ｉｍ*に基づいて、式（１１）
を用いて電流指令演算手段２００で演算し、３相の交流
電流指令ｉｕ*、ｉｖ*、ｉｗ*を発生する。 ｉｕ*＝Ｉ１・ｃｏｓ（θ1＋δ） ｉｖ*＝Ｉ１・ｃｏｓ（θ1＋δ−２π／３） （１１） ｉｗ*＝Ｉ１・ｃｏｓ（θ1＋δ＋２π／３） 但し、θ1＝∫ω１ｄｔ ω１＝ωＭ＋ωｓ ωｓ＝（Ｍ・Ｉｍ*）／（Ｔ2・φ２）、Ｔ2＝（Ｍ＋
Ｉ2）／ｒ２ δ＝ａｒｃｔａｎ（Ｉｔ*／Ｉｍ*） （Ｉ１）2＝（Ｉｔ*）2＋（Ｉｍ*）2 交流電流指令ｉｕ*、ｉｖ*、ｉｗ*は、それぞれ電流検
出器５０、５１、５２から検出された３相の交流電流ｉ
ｕ、ｉｖ、ｉｗに一致するように電流制御手段２１０で
制御し、変調波発生手段２２０から３相変調波Ｖｕ*、
Ｖｖ*、Ｖｗ*を発生する。この変調波はＰＷＭ信号発生
手段２３０に入力され、搬送波（三角波、図示せず）と
比較され、ＰＷＭ信号を発生し、このＰＷＭ信号はＰＷ
Ｍインバータ４０を構成する電力素子のゲートに印加さ
れる。この結果、ＰＷＭインバータ４０の端子にはトル
ク指令τＲに対応したトルクが発生するような端子電圧
が発生し、電動機内部には常に最高効率を与えるトルク
電流Ｉｔと励磁電流Ｉｍの組み合わせが流れるようにな
る。この関係は負荷の状態に拘らず維持されることにな
るため、過渡状態も含めて常に最高効率で電動機が駆動
されることになり、省エネルギー化を図ることができ
る。これは、踏段９５に乗っている乗客数が常に変動
し、誘導電動機６０に加わる負荷トルクが変動しても、
速度指令ωＲに対応した速度を得るに必要なトルクを最
小の誘導電動機の入力電力で発生することができ、省エ
ネルギー効果が大きい。特に、エスカレーターでは乗客
が１人でも定格速度で運転しているような軽負荷状態で
駆動されることがあるため、その省エネルギー効果の意
義は大きい。First, the exciting current control means 190 operates so that the exciting current Im corresponding to the exciting current command ImR flows. Here, the operation amount Im of the new exciting current is set so that the deviation between the exciting current command ImR and the exciting component current Im detected by the exciting / torque current detecting means 150 becomes zero.
* Occurs. The exciting current control means 190 is set to operate earlier than the torque control means 160. This is because the secondary magnetic flux corresponding to the required torque is determined early by stabilizing the torque by increasing the response of the excitation current Im. Torque current command It * obtained in the above process
And the manipulated variable Im * of the exciting current command,
To generate three-phase AC current commands iu *, iv *, iw *. iu * = I1 · cos (θ 1 + δ) iv * = I1 · cos (θ 1 + δ−2π / 3) (11) iw * = I1 · cos (θ 1 + δ + 2π / 3) where θ 1 = ∫ω1dt ω1 = ΩM + ωs ωs = (M · Im *) / (T 2 · φ2), T 2 = (M +
I 2 ) / r 2 δ = arctan (It * / Im *) (I1) 2 = (It *) 2 + (Im *) 2 The AC current commands iu *, iv *, iw * are the current detector 50, Three-phase AC current i detected from 51 and 52
u, iv, iw are controlled by the current control means 210, and the modulated wave generation means 220 outputs three-phase modulated waves Vu *,
Vv * and Vw * are generated. This modulated wave is input to the PWM signal generating means 230, and is compared with a carrier wave (triangular wave, not shown) to generate a PWM signal.
The voltage is applied to the gate of the power element constituting the M inverter 40. As a result, a terminal voltage that generates a torque corresponding to the torque command τR is generated at the terminal of the PWM inverter 40, and a combination of the torque current It and the excitation current Im that always provides the highest efficiency flows inside the motor. Become. Since this relationship is maintained irrespective of the state of the load, the motor is always driven at the highest efficiency including the transient state, and energy saving can be achieved. This is because even if the number of passengers on the steps 95 fluctuates constantly and the load torque applied to the induction motor 60 fluctuates,
The torque required to obtain the speed corresponding to the speed command ωR can be generated with the minimum input power of the induction motor, and the energy saving effect is large. In particular, since the escalator may be driven in a light load state in which even one passenger is operating at the rated speed, the energy saving effect is significant.
【００１３】次に、エスカレーターの速度指令変更時の
動作を説明する。速度指令変更手段３００は、速度検出
手段１１０で検出した速度ωＭと速度制御手段１２０の
出力であるトルク指令τＲを入力し、トルク指令τＲが
予め設定したトルク値を超えると、速度指令ωＲを変更
する。図５に、速度指令変更手段３００の動作フローを
示す。。エスカレーターの起動指令が発せられると、ま
ず、低速運転指令を発生する（Ｓ３２０）。エスカレー
ター速度ωＭを監視し、エスカレーターが所定の低速運
転速度に達したかを判定する。ここでは、エスカレータ
ー速度ωＭが所定の低速運転速度に達するまで、トルク
指令τＲが加速トルクによって予め設定したトルク値を
超えても高速運転速度（定格速度運転）指令を発生しな
いようにする（Ｓ３３０）。トルク指令τＲが予め設定
したトルク値を超えたか、即ち、乗客の乗り込みによっ
て負荷が増えたかを判定する（Ｓ３４０）。判定結果が
成立すると、高速運転（定格速度運転）の速度指令を発
生する（Ｓ３５０）。エスカレーター速度ωＭを監視
し、エスカレーターが高速運転速度（定格速度運転）に
達したかを判定する。ここでは、高速運転速度（定格速
度運転）移行中に負荷変動があっても低速運転指令を発
生しないようにする（Ｓ３６０）。エスカレーターが高
速運転速度（定格速度運転）に達した後、速度制御手段
１２０の出力であるトルク指令τＲが予め設定したトル
ク値より小さくなったか、即ち、乗客がいないかを判定
する（Ｓ３７０）。判定結果が成立すると、低速運転の
速度指令を発生する（Ｓ３８０）。Next, the operation when the speed command of the escalator is changed will be described. The speed command changing unit 300 receives the speed ωM detected by the speed detecting unit 110 and the torque command τR output from the speed control unit 120, and changes the speed command ωR when the torque command τR exceeds a preset torque value. I do. FIG. 5 shows an operation flow of the speed command changing means 300. . When a start command for the escalator is issued, a low speed operation command is first generated (S320). The escalator speed ωM is monitored to determine whether the escalator has reached a predetermined low-speed operation speed. Here, until the escalator speed ωM reaches the predetermined low-speed operation speed, the high-speed operation speed (rated speed operation) command is not generated even if the torque command τR exceeds the torque value set in advance by the acceleration torque (S330). . It is determined whether the torque command τR has exceeded a preset torque value, that is, whether the load has increased due to passengers getting in (S340). If the determination result is satisfied, a speed command for high-speed operation (rated speed operation) is generated (S350). The escalator speed ωM is monitored to determine whether the escalator has reached the high speed operation speed (rated speed operation). Here, a low-speed operation command is not issued even if there is a load change during the transition to the high-speed operation speed (rated speed operation) (S360). After the escalator has reached the high-speed operation speed (rated speed operation), it is determined whether the torque command τR output from the speed control means 120 has become smaller than a preset torque value, that is, whether there is any passenger (S370). When the determination result is satisfied, a speed command for low-speed operation is generated (S380).
【００１４】上述した予め設定するトルク値は、エスカ
レーターの速度と誘導電動機６０の損失の関係を考慮し
て、エスカレーターの走行速度に応じてそのトルク設定
値を決める。図６に、エスカレーターの速度（横軸）と
誘導電動機の損失（縦軸）の関係を示す。（ａ）はエス
カレーターの走行速度が低いときの電動機損失、（ｂ）
はエスカレーターの走行速度が高いときの電動機損失で
ある。図７に、トルク指令τＲと速度指令変更手段３０
０におけるトルク設定値の関係を示す。図７において、
上段にエスカレーター速度指令τＲ、下段にトルク指令
τＲ及び電動機の損失Ｌを表す。図７に示すように、エ
スカレーター速度指令τＲによって、エスカレーターが
低速運転中であり、かつ、乗客がいない場合（図中、
「乗客乗ったとき」までの領域）は、図６に示す如く電
動機損失（ａ）が少なく、トルク指令も小さい。このた
め、低速運転時における損失（ａ）のときのトルク設定
値τＲSLは、電動機損失及びトルク指令より大きく、か
つ、乗客が１人乗り込むことによる速度偏差、即ち、乗
客が１人乗り込むことによって生ずるトルク指令の増加
を検出できる値に設定する。また、乗客乗ったときのエ
スカレーター速度指令τＲによって、エスカレーターが
高速運転（定格速度運転）中であるとき、図６に示す如
く電動機損失（ｂ）が大きく、一方、乗客がいなくなっ
た場合（図中、「乗客降りたとき」）は、乗客がいなく
なったことによって、速度偏差即ちトルク指令が小さく
なる。そこで、高速運転（定格速度運転）時における損
失（ｂ）のときのトルク設定値τＲSHは、電動機損失
（ｂ）より大きく、かつ、最後の乗客１人分の負荷変化
によるトルク指令の減少を検出できる値に設定する。因
に、高速運転（定格速度運転）時のトルク設定値τＲSH
を低速運転時のトルク設定値τＲSLと同じくすると、エ
スカレーター高速運転（定格速度運転）時の電動機損失
が大きいため、高速運転（定格速度運転）時のトルク設
定値τＲSHが電動機損失より小さくなり、最後の乗客１
人分の負荷変化によってトルク指令が減少しても、この
トルク指令の減少が電動機損失によるものか最後の乗客
１人分の負荷変化によるものかの判別ができない。そこ
で、上述のように、低速運転時のトルク設定値τＲSLと
高速運転（定格速度運転）時のトルク設定値τＲSHを決
めることにより、乗客の有無の誤検出をなくすることが
できる。The above-mentioned preset torque value is determined according to the traveling speed of the escalator in consideration of the relationship between the speed of the escalator and the loss of the induction motor 60. FIG. 6 shows the relationship between the speed of the escalator (horizontal axis) and the loss of the induction motor (vertical axis). (A) is the motor loss when the traveling speed of the escalator is low, (b)
Is the motor loss when the running speed of the escalator is high. FIG. 7 shows the torque command τR and the speed command changing means 30.
The relation of the torque set value at 0 is shown. In FIG.
The upper part shows the escalator speed command τR, and the lower part shows the torque command τR and the loss L of the motor. As shown in FIG. 7, when the escalator is operating at low speed and there are no passengers, the escalator speed command τR (see FIG.
As shown in FIG. 6, the motor loss (a) is small, and the torque command is also small in the region up to “when the passenger rides”. For this reason, the torque set value τR SL at the time of the loss (a) at the time of low-speed operation is larger than the motor loss and the torque command, and the speed deviation caused by one passenger getting into the vehicle, that is, by the fact that one passenger gets in the vehicle The value is set to a value that can detect an increase in the generated torque command. Also, when the escalator is operating at high speed (rated speed operation), the motor loss (b) is large as shown in FIG. 6 while the escalator speed command τR when the passenger gets on the vehicle, while there is no more passenger (see FIG. 6). , "When the passenger gets off"), the speed deviation, that is, the torque command becomes smaller due to the absence of the passenger. Thus, the torque set value τR SH at the time of loss (b) during high-speed operation (rated speed operation) is larger than the motor loss (b), and the torque command due to the load change of the last passenger is reduced. Set to a value that can be detected. The torque setting value τR SH during high-speed operation (rated speed operation)
Is the same as the torque setting value τR SL at low speed operation, the motor loss at high speed escalator operation (rated speed operation) is large, so the torque set value τR SH at high speed operation (rated speed operation) is smaller than the motor loss. , Last passenger 1
Even if the torque command is reduced due to a change in the load for a person, it is not possible to determine whether the decrease in the torque command is due to a motor loss or a change in the load for the last passenger. Therefore, as described above, by determining the torque set value τR SL at the time of low-speed operation and the torque set value τR SH at the time of high-speed operation (rated speed operation), erroneous detection of the presence or absence of a passenger can be eliminated.
【００１５】このように、速度指令変更手段３００は、
トルク指令τＲが、低速運転時に予め設定した乗客がい
ない場合に相当するトルク値τＲSLより大きくなると、
速度指令ωＲを高速運転（定格速度運転）に上げ、高速
運転（定格速度運転）時に予め設定した乗客がいない場
合に相当するトルク値τＲSHより小さくなると、速度指
令ωＲを下限値（低速運転指令）まで下げる。従って、
乗客がいない場合には誘導電動機６０の速度を下げるこ
とによって、消費電力を低減することができる。As described above, the speed command changing means 300
When the torque command τR becomes larger than a torque value τR SL corresponding to a case where there is no passenger set in advance during low-speed driving,
When the speed command ωR is increased to a high-speed operation (rated speed operation) and becomes smaller than a preset torque value τR SH corresponding to a case where there is no passenger during the high-speed operation (rated speed operation), the speed command ωR is decreased to a lower limit value (a low-speed operation command). ). Therefore,
If there are no passengers, the speed of the induction motor 60 can be reduced to reduce power consumption.
【００１６】図８は、都市交通用途のエスカレーターの
負荷状態を示す。図８に示すように、駅などに使用され
るエスカレーターは、出退勤、通学などの集中した列車
到着時間帯に負荷が１００％となるが、他の時間帯にお
いては、列車本数が少なくなるため、負荷が減少する状
況になる。このような状況にあっても、従来のエスカレ
ーターは常に一定速度運転していた。図９は、本発明に
よるエスカレーターの負荷と速度及び消費電力を示す。
図９において、エスカレーターの乗客が７時から８時の
間に棒グラフに示すように変化した場合、従来のエスカ
レーターは、乗客の状態によらず、実線により示すよう
に一定速度運転しているため、消費電力（実線）が大き
かった。本発明によるエスカレーターは、点線により示
すように、乗客が乗っているとき、定格速度で運転さ
れ、乗客がいないとき、低速度で運転される。この場
合、本発明では、エスカレーターが定格速度の運転状態
にあっても、乗客に応じて最高効率で誘導電動機を制御
するので、省エネルギー効果が図られると共に、乗客が
いない場合は、走行速度を下げて運転するので、更に消
費電力を点線のように低減することができる。FIG. 8 shows a load state of an escalator for city traffic use. As shown in FIG. 8, the escalator used at a station or the like has a load of 100% during a train arrival time period in which attendance and departure, commuting, and the like are concentrated. However, in other time periods, the number of trains is reduced. The load will be reduced. Even in such a situation, the conventional escalator always operates at a constant speed. FIG. 9 shows the load, speed and power consumption of the escalator according to the present invention.
In FIG. 9, when the passengers of the escalator change as shown in the bar graph between 7:00 and 8:00, the conventional escalator operates at a constant speed as shown by the solid line regardless of the state of the passenger. (Solid line) was large. The escalator according to the present invention is operated at rated speed when passengers are riding and at low speed when there are no passengers, as indicated by the dotted lines. In this case, in the present invention, even when the escalator is in the operating state at the rated speed, the induction motor is controlled with the highest efficiency according to the passenger, so that the energy saving effect is achieved, and the running speed is reduced when there is no passenger. , The power consumption can be further reduced as indicated by the dotted line.
【００１７】なお、図１の実施形態においては、発生ト
ルク推定手段１３０の出力を負帰還するトルク制御手段
１６０を設けているが、必ずしも、トルク制御手段１６
０は必要ではなく、図１０に本発明の他の実施形態とし
て示すように、速度制御手段１２０の出力を直接、トル
ク電流指令演算手段１７０に入力してもよい。In the embodiment shown in FIG. 1, the torque control means 160 for negatively feeding back the output of the generated torque estimating means 130 is provided.
0 is not necessary, and the output of the speed control means 120 may be directly input to the torque current command calculating means 170 as shown in FIG. 10 as another embodiment of the present invention.
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
エスカレーターの速度及び負荷に応じて損失が最小とな
る最高効率を与える励磁電流とトルク電流の比に基づい
て誘導電動機を制御するので、エスカレーターの定格速
度における負荷変化に対応して省エネルギーを図ること
ができると共に、乗客の有無によって走行速度を変更
し、乗客がいない場合は、走行速度を下げて運転するの
で、更に消費電力を低減することができる。特に、エス
カレーターでは乗客が１人でも定格速度で運転するよう
な軽負荷状態で駆動されることがあるため、その省エネ
ルギー効果の意義は大きい。また、速度指令変更手段を
設け、トルク指令に基づいて乗客の有無を検出するの
で、別途専用に乗客数検出装置を設ける必要がなく、設
備の簡単化が可能になると共に、乗客の有無によってエ
スカレーターの走行速度を変更するので、エスカレータ
ーの省電力運転が可能になる。As described above, according to the present invention,
Since the induction motor is controlled based on the ratio of the exciting current and the torque current that gives the highest efficiency with the minimum loss according to the speed and load of the escalator, it is possible to save energy in response to load changes at the rated speed of the escalator. In addition, the traveling speed is changed depending on the presence or absence of a passenger, and when there is no passenger, the vehicle is driven at a reduced traveling speed, so that the power consumption can be further reduced. In particular, since the escalator may be driven in a light load state in which only one passenger drives at a rated speed, the energy saving effect is significant. In addition, since the speed command change means is provided and the presence or absence of a passenger is detected based on the torque command, there is no need to provide a dedicated passenger number detection device, and the facility can be simplified, and the escalator can be provided depending on the presence or absence of the passenger. Since the traveling speed of the escalator is changed, the power saving operation of the escalator becomes possible.
【図１】本発明の一実施形態によるエスカレーターの制
御装置FIG. 1 is an escalator control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】最高効率を与えるトルク分電流と励磁分電流と
の関係を説明する図FIG. 2 is a diagram for explaining a relationship between a torque component current and an excitation component current that give the highest efficiency.
【図３】誘導電動機の速度を可変にした時の最高効率を
与えるトルク分電流と励磁分電流との関係を説明する図FIG. 3 is a diagram for explaining the relationship between the torque component current and the excitation component current that provide the highest efficiency when the speed of the induction motor is varied.
【図４】誘導電動機の種々のパラメータが変動した時の
最高効率を与える励磁分電流とトルク分電流との比を求
めるブロック図。FIG. 4 is a block diagram for calculating a ratio between an exciting component current and a torque component current that gives the highest efficiency when various parameters of the induction motor fluctuate.
【図５】速度指令変更手段の動作を説明するフローチャ
ートFIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of a speed command changing unit;
【図６】エスカレーターの速度と誘導電動機の損失の関
係を示す図FIG. 6 is a diagram showing the relationship between the speed of the escalator and the loss of the induction motor.
【図７】トルク指令と速度指令変更手段における設定値
を示す図FIG. 7 is a diagram showing set values in torque command and speed command change means.
【図８】都市交通用エスカレーターの負荷状態を示す図FIG. 8 is a diagram showing a load state of an escalator for city traffic.
【図９】本発明によるエスカレーターの負荷と速度及び
消費電力を示す図FIG. 9 is a diagram showing load, speed, and power consumption of an escalator according to the present invention.
【図１０】本発明の他の実施形態FIG. 10 shows another embodiment of the present invention.
４０…ＰＷＭインバータ ６０…誘導電動
機 ９５…踏段 １００…速度指
令 １１０…速度検出手段 １２０速度制御
手段 １３０…発生トルク推定手段 １４０…２次磁
束演算手段 １５０…励磁電流トルク電流検出手段 １６０…トルク
制御手段 １７０…トルク電流指令演算手段 １８０…励磁電流／トルク電流比決定手段 １９０…励磁電流制御手段 ２００…電流指
令演算手段 ２１０…電流制御手段 ３００…速度指
令変更手段Reference Signs List 40 PWM inverter 60 Induction motor 95 Step 100 Speed command 110 Speed detection means 120 Speed control means 130 Generated torque estimation means 140 Secondary magnetic flux calculation means 150 Excitation current torque current detection means 160 Torque control means 170: torque current command calculating means 180: exciting current / torque current ratio determining means 190: exciting current control means 200: current command calculating means 210: current control means 300: speed command changing means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 武藤 信義 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内 (72)発明者 大沼 直人 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内 (72)発明者 関 秀明 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Nobuyoshi Muto 1070 Ma, Hitachinaka City, Ibaraki Prefecture Inside the Mito Plant of Hitachi, Ltd. (72) Inventor Naoto Onuma 1070 Ma, Hitachinaka City, Ibaraki Prefecture Hitachi, Ltd. Inside Mito Plant (72) Inventor Hideaki Seki 1070 Ma, Hitachinaka City, Ibaraki Prefecture Inside Hitachi Ltd.Mito Plant
Claims (3)
ＰＷＭインバータによって誘導電動機を可変速制御し、
この誘導電動機によってエスカレーターを駆動するエス
カレーターの制御装置において、前記誘導電動機に対す
る速度指令を発生する手段と、この速度指令に前記誘導
電動機の速度が追従するようにトルク指令を発生する速
度制御手段と、電動機電流を検出する手段と、この電流
検出値から前記誘導電動機の発生トルクを推定する手段
と、前記トルク指令と前記トルク推定値とが一致するよ
うにトルク操作量を発生するトルク制御手段と、このト
ルク制御手段の出力に基づいて前記電動機電流のトルク
電流成分と励磁電流成分とが前記速度指令に対応した速
度を得るに必要なトルクを前記誘導電動機の最小の入力
電力によって発生させる関係となるように前記ＰＷＭイ
ンバータを制御する手段と、前記トルク指令と予め設定
した所定値を比較し、その結果によって前記速度指令を
変更する速度指令変更手段を備えることを特徴とするエ
スカレーターの制御装置。1. An induction motor is controlled at a variable speed by a PWM inverter that outputs a variable voltage / variable frequency alternating current,
An escalator control device that drives an escalator by the induction motor, a means for generating a speed command for the induction motor, a speed control means for generating a torque command so that the speed of the induction motor follows the speed command, Means for detecting the motor current, means for estimating the torque generated by the induction motor from the detected current value, torque control means for generating a torque operation amount so that the torque command and the estimated torque value match, Based on the output of the torque control means, the torque current component and the excitation current component of the motor current have a relationship that generates the torque necessary to obtain a speed corresponding to the speed command with the minimum input power of the induction motor. Means for controlling the PWM inverter, and comparing the torque command with a predetermined value set in advance. The control device escalator, characterized in that it comprises a speed command changing means for changing the speed command by the results.
段は、前記トルク指令がエスカレーターの低速運転時に
予め設定した乗客がいない場合に相当する第１のトルク
値より大きくなると、前記速度指令を定格速度に上げ、
定格速度運転時に予め設定した乗客がいない場合に相当
する第２のトルク値より小さくなると、前記速度指令を
低速度に下げることを特徴とするエスカレーターの制御
装置。2. The speed command changing means according to claim 1, wherein said speed command changing means sets said speed command to a rating when said torque command becomes larger than a first torque value corresponding to a case where there is no passenger set in advance during low-speed operation of an escalator. Speed up,
An escalator control device, wherein the speed command is reduced to a low speed when the torque becomes smaller than a second torque value corresponding to a case where there is no passenger set during a rated speed operation.
１のトルク値は、低速運転時の電動機損失及び前記トル
ク指令より大きく、かつ、乗客が１人乗り込むことによ
って生ずる前記トルク指令の増加を検出できる値とし、
前記予め設定した第２のトルク値は、定格速度運転時の
電動機損失より大きく、かつ、最後の乗客１人分の負荷
変化によるトルク指令の減少を検出できる値とすること
を特徴とするエスカレーターの制御装置。3. The method according to claim 2, wherein the preset first torque value is larger than a motor loss at the time of low-speed operation and the torque command, and increases the torque command caused by one passenger getting on. A value that can be detected,
The escalator according to claim 1, wherein the second torque value set in advance is a value larger than a motor loss during rated speed operation, and a value capable of detecting a decrease in a torque command due to a load change for the last passenger. Control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9017421A JPH10194650A (en) | 1997-01-14 | 1997-01-14 | Controller for escalator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9017421A JPH10194650A (en) | 1997-01-14 | 1997-01-14 | Controller for escalator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10194650A true JPH10194650A (en) | 1998-07-28 |
Family
ID=11943558
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9017421A Pending JPH10194650A (en) | 1997-01-14 | 1997-01-14 | Controller for escalator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10194650A (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010149970A (en) * | 2008-12-24 | 2010-07-08 | Hitachi Ltd | Diagnostic device of passenger conveyer |
| CN101948072A (en) * | 2010-02-09 | 2011-01-19 | 上海宏曲电子科技有限公司 | Gravitation energy-saving escalator for ascending and descending |
| WO2012055376A1 (en) * | 2010-10-24 | 2012-05-03 | 上海宏曲电子科技有限公司 | Operation method for up-down integrated escalator that conserves energy by means of gravity |
| CN102653375A (en) * | 2011-03-02 | 2012-09-05 | 株式会社日立制作所 | Escalator control device and escalator group control device |
| CN103896145A (en) * | 2014-03-14 | 2014-07-02 | 深圳市海浦蒙特科技有限公司 | Automatic escalator speed regulating method |
| WO2015018089A1 (en) * | 2013-08-09 | 2015-02-12 | Kone Corporation | Apparatus, system, and method for controlling a handrail of an escalator |
| WO2017203243A1 (en) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | Kerett Electronic Services Ltd | Conveyor control device |
-
1997
- 1997-01-14 JP JP9017421A patent/JPH10194650A/en active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010149970A (en) * | 2008-12-24 | 2010-07-08 | Hitachi Ltd | Diagnostic device of passenger conveyer |
| CN101948072A (en) * | 2010-02-09 | 2011-01-19 | 上海宏曲电子科技有限公司 | Gravitation energy-saving escalator for ascending and descending |
| WO2012055376A1 (en) * | 2010-10-24 | 2012-05-03 | 上海宏曲电子科技有限公司 | Operation method for up-down integrated escalator that conserves energy by means of gravity |
| CN102653375A (en) * | 2011-03-02 | 2012-09-05 | 株式会社日立制作所 | Escalator control device and escalator group control device |
| JP2012180192A (en) * | 2011-03-02 | 2012-09-20 | Hitachi Ltd | Escalator control device and escalator group control device |
| WO2015018089A1 (en) * | 2013-08-09 | 2015-02-12 | Kone Corporation | Apparatus, system, and method for controlling a handrail of an escalator |
| CN103896145A (en) * | 2014-03-14 | 2014-07-02 | 深圳市海浦蒙特科技有限公司 | Automatic escalator speed regulating method |
| WO2017203243A1 (en) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | Kerett Electronic Services Ltd | Conveyor control device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101194415B (en) | Controller of field winding type synchronous motor, electric drive system, electric four wheel driving vehicle, and hybrid automobile | |
| JP3337076B2 (en) | Induction motor control device | |
| JP3399156B2 (en) | Control device for brushless DC motor | |
| US5155797A (en) | Control system for controlling revolution speed of electric motor | |
| JPH11299290A (en) | Ac motor drive system | |
| EP1538735A1 (en) | Control method of induction motor | |
| EP0536569A2 (en) | AC motor control apparatus and control apparatus of electric rolling stock using the same | |
| JPH10194650A (en) | Controller for escalator | |
| JPH09233898A (en) | Controller for ac motor and controller for elevator | |
| EP1494345A2 (en) | Method and device for driving induction motor | |
| KR960001956B1 (en) | Control system for controlling revolution speed of electric | |
| CN103378792A (en) | Control apparatus of permanent magnet synchronous motor | |
| JP2001199644A (en) | Controller for elevator | |
| JP3241252B2 (en) | AC motor control device | |
| JP4144446B2 (en) | Power converter | |
| JP3738865B2 (en) | IPM motor control method | |
| JPH08208140A (en) | Controller for elevator | |
| JPH088722B2 (en) | Electric differential drive | |
| JPH0454890A (en) | Apparatus for controlling induction motor and driving method thereof | |
| JPH0937559A (en) | Control of power converter | |
| JPH10167594A (en) | Elevator control device | |
| JP2005130638A (en) | Power conversion device for electric vehicle | |
| JP2001157479A (en) | Controller for induction motor | |
| JP4120503B2 (en) | Induction motor control method | |
| JP3323900B2 (en) | Control device for linear motor electric vehicle |