JPH10191396A - 中間視点画像生成方法および視差推定方法および画像伝送方法 - Google Patents
中間視点画像生成方法および視差推定方法および画像伝送方法Info
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- JPH10191396A JPH10191396A JP34697296A JP34697296A JPH10191396A JP H10191396 A JPH10191396 A JP H10191396A JP 34697296 A JP34697296 A JP 34697296A JP 34697296 A JP34697296 A JP 34697296A JP H10191396 A JPH10191396 A JP H10191396A
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Abstract
続な変化)を精度よく推定する視差推定方法と、その視
差推定値を用いる中間視点画像の生成方法を提供するこ
と。 【解決手段】 画像のクラスタリング結果を用いて、初
期視差の信頼性が低い領域での視差を周囲の画素におけ
る視差から決定する視差推定を行うことにより、前景物
体の輪郭線と前景背景間の視差境界を一致させることが
でき、また、オクルージョンや物体輪郭線付近での視差
を周囲の背景視差もしくは前景視差から決定し、中間視
点画像中の物体輪郭を画質よく再現する。
Description
における中間視点画像の生成方法及び視差推定方法に関
するものである。
案されているが、特殊な眼鏡をかけることなく立体動画
像を複数人数で観察できる方式として、多眼式立体映像
方式が有望である。多眼式立体映像方式においては、使
用するカメラ台数および表示装置台数が多いほど、観察
者に対して自然な運動視差を感じさせることができ、ま
た、多人数での観察が容易になる。しかしながら、撮像
系の規模やカメラの光軸の設定等の制約により、実用的
に用いることができるカメラ台数には限度がある。ま
た、伝送、蓄積過程においては、カメラ台数に比例して
増大する情報量を低減することが望まれる。
像から中間視点画像を生成して多眼式立体画像を表示で
きれば、撮像系の負担を軽減し、伝送、蓄積時の情報量
を低減することができることになる。視点の異なる複数
の画像から、その異なる視点間の任意の視点で見えるべ
き中間視点画像を生成するためには、画像間で画素の対
応を求めて奥行きを推定する必要がある。
ける根本的な問題は、奥行きが不連続に変化する物体輪
郭線では、オクルージョンが生じるために対応を精度よ
く求めるのは困難なことである。しかし、この物体輪郭
線近傍での推定値は、生成された中間視点画像での物体
の輪郭位置を決定するため、中間視点画像の合成時には
非常に重要である。すなわち、視差推定時に物体輪郭線
近傍で推定誤差が生じると、前景領域の画素が背景側に
はりついたり、逆に背景領域の画素が前景にはりつき、
物体の輪郭線が乱れたり、物体輪郭線近傍の背景領域で
偽輪郭が生じることになる。
での視差の急激な変化(不連続な変化)を精度よく推定
する視差推定方法と、その視差推定値を用いる中間視点
画像の生成方法を提供することを目的とする。
点画像の生成を行うことによる、効率のよい多視点画像
伝送方法を提供することを目的とする。
を入力し、初期視差と初期視差の信頼性とを計算し、初
期視差の信頼性が低い領域での視差を周囲の初期視差の
信頼性の高い領域の視差から決定する視差推定方法と、
その視差推定値を用いる中間視点画像生成方法である。
上記中間視点画像生成を行うことにより、多視点画像の
圧縮伝送を効率よく行う多視点画像伝送方法である。
態における視差推定方法および中間視点画像生成方法の
ブロック図である。図1において、1L,1Rは視差推
定部、2は中間視点画像生成部、3L,3Rは初期視差
推定手段、4L,4Rは信頼性評価手段、5L,5Rは
クラスタリング手段、6L,6Rは視差補間手段、7
L,7Rは画素シフト手段、8は中間視点画像統合手段
である。
初期視差推定部3は、(数1)に示す残差平方和(Su
m of Squared Differences
以下SSD)の計算を行う。(数1)によるSSDの値
は、基準画像に設定した窓領域と参照画像中に設定した
窓領域内の画素値の分布が似ているところでは小さな値
となり、逆に双方の窓領域内での画素値の分布が異なる
ところでは大きな値となる。初期視差推定部3は、所定
の探索範囲内でSSDの値を最小とする画像間のずれ量
dを着目点(x,y)における視差とする。
差推定(ブロックマッチング)を説明する図である。図
2において着目点(x,y)を中心にして設定した窓領
域が、(数1)の積分領域Wを示す。窓領域を順次ずら
して設定し、上記のSSDの計算を行うことにより画像
全体での初期視差を得ることができる。初期視差推定部
3Lでは左画像を基準画像として、初期視差推定部3R
では右画像を基準画像としてそれぞれ初期視差を計算す
る。
けの評価値(左右の画像を基準とした初期視差の差)を
各画素について計算する。そして、該評価値が一定のし
きい値以上となる画素(信頼性の低い画素)をオクルー
ジョン領域の画素とみなし、逆にしきい値未満の画素
(信頼性の高い画素)では対応が正しく取られていると
みなし、2値の出力を行う(例えば、オクルージョンと
判断した画素については1、対応が正しく取られている
と判断した画素については0を出力する)。
頼性が高い領域の画素について、画素値と初期視差を用
いたクラスタリングを行い、対応付けの信頼性が低い画
素については、画素値と前記クラスタリングの結果を用
いたクラスタリングを行う。画像のクラスタリングの方
法としては、画素値と初期視差のデータ(カラー画像を
用いた場合4次元のデータとなる)を複数のクラスタに
分類するものであればよい。本実施の形態ではk-mean法
を用いた例について示す。以下に、k-mean法について説
明する。
数のクラスタに分類するアルゴリズムである。k-mean法
は以下の4つの手順によりクラスタリングを行なう。
る)。
して与える(例えば10)。また、終了条件は各クラス
タに配置されるデータ数が収束するか、もしくは、クラ
スター更新の繰り返し計算の回数が一定の回数(例えば
10回)に達した場合とする。
クトル、標準偏差ベクトルより、i番目のクラスタ重心
を(数3)で求める。
画素値(R,G,B)と、初期視差の4次元でクラスタリ
ングを行なう。そして、初期視差推定値の信頼性の低い
領域の画素は、前記対応付けの信頼性が高い領域におけ
るクラスタリング結果の中で、画素値(R,G,B)の
3次元空間で最も距離の近いクラスタに属するものとし
てクラスタリングを行う。
リングのようすを説明する図である。図3において、2
03(中央部でハッチングが重なっている領域)は初期
視差の信頼性が低い領域、201はクラスタ1の領域、
202はクラスタ2の領域、204はクラスタ1とクラ
スタ2の領域境界を示す。図3では簡単のためにクラス
タ数を2としている。図3において、203以外の領域
では画素値と初期視差によりクラスタリングが行われ
る。そして、初期視差の信頼性が低い領域203の画素
は、クラスタ1およびクラスタ2との(R,G,B)空
間中での距離の近い方のクラスタに分類される。
オクルージョンであると判断された画素における視差
を、周囲の対応が正しく取られていると判断した画素に
おける視差を参照し、視差の値を補間することにより決
定する。初期視差の信頼性の低い領域での視差値の補間
は、例えば以下の式を計算して行う。
同一クラスタの視差から計算することにより、図3のク
ラスタ境界204において視差が不連続に変化する視差
推定を行うことができ、前景視差と背景視差の境界での
視差不連続を推定できる。
必要はなく、着目画素の属するクラスタに応じて周囲の
画素の視差値を参照し、また、参照する周囲の画素の視
差についての重み係数の総和が1になる補間方法であれ
ばよい((数4)に示した補間方法の場合には、着目画
素と参照画素の距離の2乗に逆比例して参照する視差値
の重みが変化する)。
により、初期視差のオクルージョンに対して周囲の視差
を充填することができる。
点方向に応じて定数倍し、入力画像の画素をシフトす
る。すなわち、画素シフト部7Lは左画像と左画像を基
準として計算した視差から中間視点画像を生成し、画素
シフト部7Rは右画像と右画像を基準として計算した視
差から中間視点画像を生成する。ここで、左画像基準時
に視差に乗ずる定数と右画像基準時に視差に乗ずる定数
との和を1にすることで双方から同一の視点方向の中間
視点画像を生成する。
して生成した中間視点画像と、右画像を基準として生成
した中間視点画像を統合する。左右の画像を基準として
生成した中間視点画像では、視差の不連続な変化が原因
で、図4に示すように画像が生成されない領域(ぬけ領
域)が生じる。図4において51は左画像を基準とした
中間視点画像中で画像が生成されない領域、52は右画
像を基準とした中間視点画像中で画像が生成されない領
域を示す。両者は前景物体に対して互いに反対の側に生
じるため、左右の画像を基準とした中間視点画像を統合
することにより画像全体でぬけ領域のない中間視点画像
を生成することができる。
のクラスタリング結果を用いて、初期視差の信頼性が低
い領域での視差を周囲の同一クラスタの画素における視
差から決定する視差推定を行うことにより、前景物体の
輪郭線と前景背景間の視差境界を一致させることがで
き、また、オクルージョンや物体輪郭線付近での視差を
周囲の背景視差もしくは前景視差から決定できるため、
中間視点画像中の物体輪郭を画質よく再現することがで
きる。
2の実施の形態における視差推定方法および中間視点画
像生成方法のブロック図である。本発明の第2の実施の
形態においては、オクルージョン領域でのクラスタリン
グ結果の空間的な連続性を考慮した視差推定を行うこと
により、中間視点画像生成時の前景物体の輪郭付近での
画質を改善する。
2は中間視点画像生成部、3L,3Rは初期視差推定手
段、4L,4Rは信頼性評価手段、5L,5Rはクラス
タリング手段、10L,10Rはラベリング部、11
L,11Rは視差補間、7L,7Rは画素シフト手段、
8は中間視点画像統合手段である。上記構成のうち、図
1における本発明の第1の実施の形態と同一の動作を行
うものについては、図1と同一の符号を付し説明を省略
し、以下に、ラベリング部10、視差補間部11の動作
について説明する。
低い領域でのクラスタリング結果について、連結性を考
慮したクラスタリングを行う。
グのようすを説明する図である。図6において、401
はクラスタ1、402はクラスタ2、403はクラスタ
3、404はクラスタ4、405はラベル1、406は
ラベル2、407はラベル3、408はラベル4、40
9,410は初期視差の信頼性の高い領域と低い領域の
境界をそれぞれ示す。図6では簡単の為にクラスタ数を
4、ラベル領域の数を4としている。ラベリング部10
は、初期視差の信頼性の低い領域において、同一のクラ
スタに属する画素の空間連結性を考慮してラベル付けを
行う。
る。初期視差の信頼性の低い領域内の各画素について、
隣接する画素が初期視差の信頼性の低い領域に含まれ、
かつ、着目画素と同一のクラスタに属している場合に
は、前記隣接する画素と着目画素に同一のラベルを付
し、そうでない場合には、着目画素に新たなラベルを付
す。
によるクラスタリング結果とラベリング部10によるラ
ベリング結果の双方を用いて視差補間を行う。視差補間
は、各ラベル領域毎に行う。すなわち、ラベル領域が初
期視差の信頼性の高い領域の同一のクラスタ領域と接し
ている場合(図6のラベル1,2,3の場合)には、ラ
ベル領域からみて境界線の外側の視差を用いて、(数
5)によりラベル領域内の視差を決定する。
は、ラベル領域からみて境界線の外側の視差(信頼性が
高い領域の視差)を用いることにより、初期視差の信頼
性の低い領域における視差を決定する。また、ラベル領
域が初期視差の信頼性の高い同一クラスタ領域と接して
いない場合(図6のクラスタ4の場合)には、周囲の信
頼性の高い領域での視差のうち背景側の視差のみを参照
して視差を決定する。背景視差の抽出は、左右の画像の
撮影時のカメラの位置関係(平行撮影もしくは輻輳撮
影)によって異なる。以下に、平行撮影(左右の画像を
撮影するカメラの光軸が平行)と輻輳撮影(左右の画像
を撮影するカメラの光軸が一点で交差)のそれぞれの場
合について説明する。
説明図である。図15(a)のように左右のカメラを光
軸が互いに平行になるように配置して撮影すると、左右
の画像を基準とした視差は図15(b)のようになる。
(図15(b)の左側が左画像を基準とする視差、右側
が右画像を基準とする視差)また、図15(c)に示す
ように、平行撮影の場合、視差の分布は左画像を基準と
して計算すると負の値のみとなり、逆に右画像について
は正の値のみとなり、視差は奥行きが無限遠の時0とな
る。
視差の絶対値がその平均値以下のものを背景視差とする
ことで抽出する。
明図である。図16(a)のように左右のカメラの光軸
が一定の奥行きで交差するように配置して撮影すると、
視差は図16(b)のようになる。(図16(b)の左
側が左画像を基準とする視差、右側が右画像を基準とす
る視差)また、図16(c)に示すように、輻輳撮影の
場合、視差の分布は左右いずれの画像を基準とした場合
にも正負両方の値をとり、輻輳点(左右のカメラの光軸
の交差する点)において視差0となる。
差は、左画像を基準とした視差については周囲の視差の
平均値以上のものとして、右画像を基準とした視差につ
いては逆に周囲の視差の平均値以下のものとして抽出す
る。
スタリングの結果をさらにラベリングして空間的な連結
性を考慮することにより、オクルージョン内に前景物体
と類似した画素値の画素がある場合にも安定して前景視
差と背景視差の境界を決定することができ、中間視点画
像の前景輪郭付近の画質を改善することができる。
3の実施の形態における視差推定方法および中間視点画
像生成方法のブロック図である。本発明の第3の実施の
形態においては、左画像基準の初期視差と右画像基準の
初期視差の対応関係を考慮した視差推定を行うことによ
り、中間視点画像生成時の前景物体の輪郭付近での画質
を改善する。
部、2は中間視点画像生成部、13L,13Rは初期視
差推定手段、14L,14Rは対応付け判断手段、15
L,15Rは視差補間手段、7L,7Rは画像シフト手
段、8は画像統合手段である。上記構成のうち、図1、
図5における本発明の第1および第2の実施の形態と同
一の動作を行うものについては、図1および図5と同一
の符号を付し説明を省略し、以下に初期視差推定手段1
3、対応付け判別手段14、視差補間手段15の動作に
ついて説明する。
施の形態における視差推定部1もしくは本発明の第2の
実施の形態における視差推定部9と同一の動作により、
視差推定を行う。
とした初期視差と右画像を基準とした初期視差から、初
期視差の対応付けの状態を、(a)正しい対応付け、
(b)オクルージョン、(c)誤対応、の3種類に分類
する。図8は上記3つの対応付けのようすを説明する図
である。図8において、(a)は基準画像中の点Aと参
照画像中の点Bが互いに対応している状態、(b)は基
準画像中の点Aと対応する参照画像中の点Bが基準画像
中の点A以外の点Cと互いに対応している状態、(c)
は基準画像中の点Aと対応する参照画像中の点Bが基準
画像中の点Cと互いに対応していない状態を示す。
状態のうち、(C)の状態となっている領域の視差につ
いて、周囲の前景視差もしくは背景視差を用いた視差補
間を行う。前景視差と背景視差は、上記(C)の領域と
接する周囲の領域の視差の平均値をしきい値とし、平均
値よりも絶対値の大きい視差を前景視差、小さい視差を
背景視差として抽出する。視差の補間は(数6)により
計算する。
で上記(C)の領域と接する画素のうち、その平均値よ
りも絶対値が大きいものか小さいもののみに限定するこ
とにより、前景視差による視差補間と背景視差による視
差補間を行う。最終的な視差値は、前景視差と背景視差
とによる視差補間結果のうち対応先との画素値の差が小
さい方の視差値を選択して決定する。
推定値が不安定になりやすい物体輪郭線近傍およびオク
ルージョン境界付近での視差を、周囲の前景視差と背景
視差のいずれか片方を参照して推定することにより、前
景視差と背景視差の境界付近で、視差が前景視差と背景
視差の中間的な値となることがなく、中間視点画像の物
体輪郭付近での画質を改善できる。
の実施の形態における多視点画像圧縮伝送システムの送
信側の構成図である。図9において、101a〜101
dは各視点位置での画像を撮像するカメラ、102はカ
メラ1とカメラ4の画像を圧縮し符号化する画像圧縮符
号化部、103aは画像圧縮符号化部102が圧縮符合
化した画像データを復号化伸長する復号化画像伸長部、
104aは復号化画像伸長部103aが復号化伸長した
カメラ1とカメラ4の画像からカメラ2とカメラ3の視
点での画像を予測し生成する中間視点画像生成部、10
5はカメラ2とカメラ3の画像について中間視点画像生
成部104aが生成した画像との残差を圧縮し符号化す
る残差圧縮符号化部である。以下に上記構成の動作につ
いて説明する。
の複数の画像(本実施の形態では4視点の画像の両端の
視点の画像)を画像間のブロック相関等を利用した既存
の技術により圧縮し符号化する。図10は画像圧縮伝送
符号化部の構成の一例を示す。図10において、107
a,107bは8×8画素もしくは16×16画素毎に
DCT計算を行いDCT係数を計算するDCT手段、1
08a,108bはDCT係数を量子化する量子化手
段、109は逆量子化手段、110は逆DCT計算をお
こなう逆DCT手段、111は視差検出手段、112は
視差補償手段、113は量子化されたDCT係数と視差
を符号化する符号化手段である。以下に上記構成の動作
について説明する。
ブロック毎に処理し、各ブロックについてDCT係数を
計算する。量子化手段108aは、前記DCT係数を量
子化する。逆量子化手段109aは、前記量子化された
DCT係数を逆量子化する。逆DCT手段110aは、
逆量子化されたDCT係数を逆変換し、受信側で得られ
るカメラ1の画像を復元する。視差検出手段111は前
記復元されたカメラ1の画像とカメラ4の画像間でブロ
ックマッチングを行い、カメラ1の画像を基準とした視
差をブロック毎に計算する。視差補償手段112は、前
記復元されたカメラ1の画像と前記ブロック毎の視差を
用いてカメラ4の画像を予測する。(すなわち、動画像
の動き補償に相当する処理を行う。)DCT手段107
bは、カメラ4の画像と前記予測画像の残差をブロック
毎に処理しDCT係数を計算する。量子化手段108b
は前記残差のDCT係数を量子化する。符号化手段11
3は、カメラ1の画像の量子化されたDCT係数、ブロ
ック毎の視差、視差補償の残差の量子化されたDCT係
数を符号化する。
化部102によって圧縮符号化された画像データを復号
化し伸長する。図11は復号化画像伸長部103の構成
の一例を示す図である。図11において、114aは復
号化手段、109b、109cは逆量子化手段、110
b,110cは逆DCT手段、112bは視差補償手段
である。以下に上記構成の動作について説明する。
ータを復号化し、カメラ1の画像の量子化されたDCT
係数、ブロック毎の視差、視差補償の残差の量子化され
たDCT係数を伸長する。カメラ1の画像の量子化され
たDCT係数は、逆量子化手段109bによって逆量子
化され、逆DCT手段110bによって画像として伸長
される。動き補償手段112bは、前記伸長されたカメ
ラ1の画像と復号化された視差から、カメラ2の予測画
像を生成する。そして、逆量子化手段109c、逆DC
T手段110cによって伸長された残差を前記予測画像
に加えることにより、カメラ4の画像を伸長する。
第1〜第3のいずれかの実施の形態に示す方法によっ
て、カメラ1とカメラ4の画像から画素毎の視差を計算
し、カメラ2とカメラ3の画像を予測し生成する。
メラ3の画像と前記予測画像の残差を圧縮し符号化す
る。中間視点画像生成部104aは視差を画素毎に計算
するため、ブロックマッチングによるブロック毎の視差
計算と比較して、精度よく視差を推定できる。その結
果、中間視点画像の予測誤差(すなわち残差)を小さく
することができ、圧縮効率を高めることができるととも
に、より有効なビット割り当てを行うことができ、画質
を維持した圧縮を行える。図12は、残差圧縮符号化部
の構成の一例を示す。図12において、107c,10
7dはDCT手段、108c,108dは量子化手段、
113bは符号化手段である。カメラ2、カメラ3の画
像の残差はそれぞれDCT手段107c,107dによ
ってDCT係数に変換され、量子化手段108c,10
8dによって量子化され、符号化手段113bによって
符号化される。
る多視点画像圧縮伝送システムの受信側の構成図であ
る。図13において、103bは送信側の画像圧縮符号
化部102が圧縮符号化したカメラ1とカメラ4の画像
データを復号化伸長する復号化伸長部、104bは復号
化画像伸長部103bが復号化伸長したカメラ1とカメ
ラ4の画像からカメラ2とカメラ3の視点での画像を予
測し生成する中間視点画像生成部、106はカメラ2と
カメラ3の視点での予測画像の予測誤差(残差)を復号
化し伸長する復号化残差伸長部である。復号化画像伸長
部103bおよび中間視点画像生成部104bの動作に
ついては、送信側の復号化画像伸長部103aおよび中
間視点画像生成部104aの動作と同一であるので説明
を省略し、以下に復号化残差伸長部の動作について説明
する。
圧縮符号化部105によって圧縮符号化されたカメラ2
とカメラ3の視点での予測画像の予測誤差(残差)を復
号化し伸長する。図14は復号化残差伸長部106の構
成の一例を示す。図14において、114bは復号化手
段、109d,109eは逆量子化手段、110d,1
10eは逆DCT手段である。圧縮符号化されたカメラ
2とカメラ3の画像の残差データは、復号化手段114
bによって復号化され、それぞれ、逆量子化手段109
d,109eにより逆量子化され、逆DCT手段110
d,110eにより伸長される。復号化伸長されたカメ
ラ2とカメラ3の画像の残差を、中間視点画像生成部1
04bによって生成された画像にそれぞれ重畳すること
により、カメラ2とカメラ3の視点の画像を復元する。
信側で多視点画像中の隣接しない2つの画像からその中
間視点の画像を生成し、前記2つの画像と中間視点画像
の残差を圧縮符号化して伝送し、受信側で前記2つの画
像と中間視点画像の残差を復号化伸長し、前記2つの中
間視点視点の画像を生成し、復号化伸長した残差を重畳
して中間視点での画像を復元することにより、多視点画
像を効率よく、また、画質を維持して圧縮伝送すること
ができる。
の両端の2視点(カメラ1とカメラ4の視点)での画像
から中間視点での画像を生成する構成に限る必要はな
く、カメラ2とカメラ4の画像からカメラ1とカメラ3
の視点での画像を生成してもよく、カメラ1とカメラ3
の画像からカメラ2とカメラ4の視点での画像を生成し
てもよく、カメラ2とカメラ3の画像からカメラ1とカ
メラ4の視点での画像を生成してもよく、それぞれ本発
明に含まれる。
る必要はなく、また、2視点以上の視点での画像からそ
れぞれの中間視点画像を生成してもよいのは明らかであ
り、本発明に含まれる。
信頼性評価手段4における初期視差の信頼性評価尺度と
しては、(数2)に示すものに限る必要はなく、(数
7),(数8),(数9)に示す評価値を用いても同様
の効果を得ることができ、本発明に含まれる。
が大きいほど初期視差の信頼性が低いことを示し、評価
値が小さいほど初期視差の信頼性が高いことを示す。ま
た、(数7),(数8),(数9)は輝度勾配(それぞ
れの式の分母)が小さい画素においては値が不安定にな
るため、輝度勾配が一定のしきい値以下となる点では初
期視差の信頼性が低いとする。
信頼性評価手段4における初期視差の信頼性評価尺度と
しては、(数1)に示す残差平方和SSDを用いたもの
に限る必要はなく、(数10)に示す残差絶対値和SA
Dを用いた(数11),(数12),(数13)を用い
ても同様の効果を得ることができ、本発明に含まれる。
3)においても、輝度勾配(それぞれの式の分母)が小
さい画素においては値が不安定になるため、輝度勾配が
一定のしきい値以下となる点では初期視差の信頼性が低
いとする。
は、信頼性評価尺度として(数7),(数8),(数
9),(数11),(数12),(数13)の画像間の
ノイズの項σnを無視した式を用いてもよく、また、
(数7),(数8),(数9),(数11),(数1
2),(数13)の分子だけで初期視差の信頼性を評価
してもよく、それぞれ本発明に含まれる。
初期視差推定手段を、本発明の第1の実施の形態におけ
る視差推定部1と同一の動作をするものとしても同様の
効果を得ることができ、本発明に含まれる。
態において、クラスタリングを行う前に、入力画像に対
してメディアンフィルタをかけることにより、物体輪郭
付近で前景と背景の中間的な画素値を、前景か背景いず
れかの領域の画素値で置き換え、視差地図の前景と背景
の境界において視差が中間的な値となることを抑制で
き、中間視点画像の物体輪郭付近での画質を改善でき、
本発明に含まれる。
において、視差推定部によって計算された視差地図に対
して、メディアンフィルタをかけた後中間視点画像を生
成することにより、視差地図の前景背景間の境界を平滑
化でき、その結果中間視点画像中の物体輪郭を平滑化で
き、より見た目に自然な中間視点画像を生成でき、本発
明に含まれる。
て、隣接しない2つの視点での画像の圧縮符号化の方法
としては、画像間(視点間)の相関を利用したものに限
る必要はなく、時間方向の相関を利用したものを用いて
もよく本発明に含まれる。
画像のクラスタリング結果を用いて、初期視差の信頼性
が低い領域での視差を周囲の同一クラスタの画素におけ
る視差から決定する視差推定を行うことにより、前景物
体の輪郭線と前景背景間の視差境界を一致させることが
でき、また、オクルージョンや物体輪郭線付近での視差
を周囲の背景視差もしくは前景視差から決定できるた
め、中間視点画像中の物体輪郭を画質よく再現すること
ができる。
リングして空間的な連結性を考慮することにより、オク
ルージョン内に前景物体と類似した画素値の画素がある
場合にも安定して前景視差と背景視差の境界を決定する
ことができ、中間視点画像の前景輪郭付近の画質を改善
することができる。
準の初期視差の対応関係を考慮した視差推定を行うこと
により、視差推定値が不安定になりやすい物体輪郭線近
傍およびオクルージョン境界付近での視差を、周囲の前
景視差と背景視差のいずれか片方を参照して推定し、前
景視差と背景視差の境界付近で、視差が前景視差と背景
視差の中間的な値ならないようにし、中間視点画像の物
体輪郭付近での画質を改善することができる。
像に対してメディアンフィルタをかけることにより、物
体輪郭付近で前景と背景の中間的な画素値を、前景か背
景いずれかの領域の画素値で置き換え、視差地図の前景
と背景の境界において視差が中間的な値となることを抑
制でき、中間視点画像の物体輪郭付近での画質を改善で
きる。
差地図に対して、メディアンフィルタをかけた後中間視
点画像を生成することにより、視差地図の前景背景間の
境界を平滑化でき、その結果中間視点画像中の物体輪郭
を平滑化でき、見た目により自然な中間視点画像を生成
できる。
受信側の双方で中間視点画像の生成を行うことにより、
中間視点画像の伝送量(残差の伝送量)を少なくするこ
とができ、その結果多視点画像を効率よく、また、画質
を維持して圧縮伝送することができ、その実用的効果は
大きい。
法および中間視点画像生成方法の構成図
法および中間視点画像生成方法の構成図
法および中間視点画像生成方法の構成図
伝送システムの送信部の構成図
像伝送システムの画像圧縮符号化部の構成の一例を示す
図
像伝送システムの復号化画像伸長部の構成の一例を示す
図
像伝送システムの残差圧縮符号化部の構成の一例を示す
図
像伝送システムの受信部の構成図
像伝送システムの復号化残差伸長部の構成の一例を示す
図
明図
明図
Claims (12)
- 【請求項1】左右の画像をそれぞれ基準として計算した
初期視差から、対応のとれている領域と、対応のとれて
いない領域とを抽出し、対応のとれている領域について
は画素値と初期視差値によってクラスタリングを行い、
対応のとれていない領域の各画素については該画素の画
素値と前記クラスタリングによって得られる各クラスタ
重心の画素値との画素値空間での距離を計算し、対応の
とれていない領域の画素における視差は、前記距離の最
も近いクラスタに属する周囲の対応のとれている画素に
おける視差を用いて決定することにより、前景物体の視
差と背景視差の境界を前景物体の輪郭と一致させ、中間
視点画像中の物体輪郭線付近での画質を改善することを
特徴とする中間視点画像生成方法。 - 【請求項2】左右の画像をそれぞれ基準として計算した
初期視差から、対応のとれている領域と、対応のとれて
いない領域とを抽出し、対応のとれている領域について
は画素値と初期視差値によってクラスタリングを行い、
対応のとれていない領域の各画素については該画素の画
素値と前記クラスタリングによって得られる各クラスタ
重心の画素値との画素値空間での距離を計算し、前記距
離が最も近いクラスタを決定し、対応のとれていない領
域の画素における視差は、クラスタリング結果の連結性
を考慮して適応的に決定することにより、前景物体の視
差と背景視差の境界を前景物体の輪郭と一致させ、中間
視点画像中の物体輪郭線付近での画質を改善することを
特徴とする中間視点画像生成方法。 - 【請求項3】左右の画像をそれぞれ基準として計算した
初期視差から、対応のとれている領域と、対応のとれて
いない領域を抽出し、基準画像中の対応のとれていない
領域の各画素について、参照画像中の対応先の画素にお
いて対応がとれていない場合には、該基準画像中の画素
における視差は、周囲の画素における前景視差もしくは
背景視差を用いて決定することにより、前景物体の視差
と背景視差の境界を前景物体の輪郭と一致させ、中間視
点画像中の物体輪郭線付近での画質を改善することを特
徴とする中間視点画像生成方法。 - 【請求項4】画像のクラスタリングは、予め該画像にメ
ディアンフィルターをかけてから行うことにより、物体
輪郭付近において前景と背景の中間的な画素値をもつ微
少な領域を除去し、生成される中間視点画像の物体輪郭
線付近の画質を改善することを特徴とする請求項1〜3
のいずれかに記載の中間視点画像生成方法。 - 【請求項5】視差地図にメディアンフィルターをかける
ことにより、前景物体の視差と背景視差の境界を平滑化
し、中間視点画像中の物体輪郭線付近での画質を改善す
ることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の中
間視点画像生成方法。 - 【請求項6】左右の画像をそれぞれ基準として計算した
初期視差から、対応のとれている領域と、対応のとれて
いない領域とを抽出し、対応のとれている領域について
は画素値と初期視差値によってクラスタリングを行い、
対応のとれていない領域の各画素については該画素の画
素値と前記クラスタリングによって得られる各クラスタ
重心の画素値との画素値空間での距離を計算し、対応の
とれていない領域の画素における視差は、前記距離の最
も近いクラスタに属する周囲の対応のとれている画素に
おける視差を用いて決定することにより、前景物体の視
差と背景視差の境界を前景物体の輪郭と一致させ、中間
視点画像中の物体輪郭線付近での画質を改善することを
特徴とする視差推定方法。 - 【請求項7】左右の画像をそれぞれ基準として計算した
初期視差から、対応のとれている領域と、対応のとれて
いない領域とを抽出し、対応のとれている領域について
は画素値と初期視差値によってクラスタリングを行い、
対応のとれていない領域の各画素については該画素の画
素値と前記クラスタリングによって得られる各クラスタ
重心の画素値との画素値空間での距離を計算し、前記距
離が最も近いクラスタを決定し、対応のとれていない領
域の画素における視差は、クラスタリング結果の連結性
を考慮して適応的に決定することにより、前景物体の視
差と背景視差の境界を前景物体の輪郭と一致させ、中間
視点画像中の物体輪郭線付近での画質を改善することを
特徴とする視差推定方法。 - 【請求項8】左右の画像をそれぞれ基準として計算した
初期視差から、対応のとれている領域と、対応のとれて
いない領域を抽出し、基準画像中の対応のとれていない
領域の各画素について、参照画像中の対応先の画素にお
いて対応がとれていない場合には、該基準画像中の画素
における視差は、周囲の画素における前景視差もしくは
背景視差を用いて決定することにより、前景物体の視差
と背景視差の境界を前景物体の輪郭と一致させ、中間視
点画像中の物体輪郭線付近での画質を改善することを特
徴とする視差推定方法。 - 【請求項9】画像のクラスタリングは予め該画像にメデ
ィアンフィルターをかけてから行うことにより、物体輪
郭付近において前景と背景の中間的な画素値をもつ微少
な領域を除去し、生成される中間視点画像の物体輪郭線
付近の画質を改善することを特徴とする請求項6〜8の
いずれかに記載の視差推定方法。 - 【請求項10】視差地図にメディアンフィルターをかけ
ることにより、前景物体の視差と背景視差の境界を平滑
化し、中間視点画像中の物体輪郭線付近での画質を改善
することを特徴とする請求項6〜8のいずれかに記載の
視差推定方法。 - 【請求項11】複数の視点において撮像した多視点画像
について、複数の視点位置での画像を圧縮し符号化する
画像圧縮符号化手段と、前記圧縮符号化された画像を復
号化し伸長する復号化画像伸長手段と、前記復号化伸長
された複数の画像から請求項1〜5記載の方法により中
間視点での画像を生成する中間視点画像生成手段と、前
記生成された中間視点での画像と撮像された画像の残差
を圧縮し符号化する残差圧縮符号化手段を具備し、効率
よく多視点画像を圧縮し伝送することを特徴とする画像
伝送方法。 - 【請求項12】多視点画像の複数の視点位置での画像を
圧縮し符号化した画像を復号化伸長する復号化画像伸長
手段と、前記復号化伸長された複数の画像から請求項1
〜5記載の方法により中間視点での画像を生成する中間
視点画像生成手段と、前記生成された中間視点での画像
と撮像された画像の残差を復号化し伸長する復号化残差
伸長手段を具備し、効率よく多視点画像を圧縮し伝送す
ることを特徴とする画像伝送方法。
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