JP7444547B2 - 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る管理システム1、無人車両2、有人車両9、及び積込機7の一例を模式的に示す図である。無人車両2、有人車両9、及び積込機7のそれぞれは、作業現場において稼働する。実施形態において、作業現場は、鉱山又は採石場である。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。
無人車両2は、例えば管理装置3から送信された走行コースデータに基づいて、作業現場を走行する。無人車両2は、走行装置21と、走行装置21に支持される車両本体22と、車両本体22に支持されるダンプボディ23と、制御装置30とを備える。
有人車両9は、有人車両9の運転室に搭乗した運転者の運転操作に基づいて、作業現場を走行する。有人車両9は、走行装置21と、車両本体22と、ダンプボディ23と、駆動装置24と、ブレーキ装置25と、操舵装置26と、前輪27F及び後輪27Rを含む車輪27と、位置検出装置28と、無線通信機29と、制御装置40と、通知装置50とを備える。
積込機7は、積込機7の操作室に搭乗した操作者の操作に基づいて、積込作業を実施する。積込機7は、作業機70と、走行体71と、旋回体72と、位置検出装置28と、無線通信機29と、制御装置60と、入力装置80とを有する。作業機70は、ブーム、アーム、及びバケットを含む。
図2は、本実施形態に係る作業現場の一例を模式的に示す図である。無人車両2及び有人車両9は、鉱山の作業場PA及び作業場PAに通じる走行路HLの少なくとも一部を走行する。作業場PAは、積込場LPA及び排土場DPAの少なくとも一方を含む。走行路HLは、例えば交差点ISを含む。
図3は、本実施形態に係る管理システム1の一例を示す機能ブロック図である。管理システム1は、管理装置3と、制御装置30と、制御装置40と、制御装置60とを含む。
図4は、本実施形態に係る積込場LPAの一例を模式的に示す図である。図4に示すように、積込場LPAにおいて積込機7が稼働する。積込機7による積込作業が実施される積込点LPが積込場LPAに設定される。本実施形態において、積込点LPは、第1作業点である第1積込点LP1及び第2作業点である第2積込点LP2を含む。第1積込点LP1は、積込機7の一方側に設定される。第2積込点LP2は、積込機7の他方側に設定される。積込機7は、第1積込点LP1に存在する無人車両2又は有人車両9に対する第1積込作業が終了した後、第2積込点LP2に存在する無人車両2又は有人車両9に対する第2積込作業を実行する。第2積込点LP2に存在する無人車両2又は有人車両9に対する第2積込作業が終了した後、上述の第1積込作業が終了した後に第1積込点LP1に進入した無人車両2又は有人車両9に対する第1積込作業を実行する。すなわち、積込機7は、第1積込作業及び第2積込作業の一方の積込作業が終了した後、他方の積込作業を実行し、それら第1積込作業と第2積込作業とを繰り返す、所謂、両側積込作業を実行する。
図7から図13は、本実施形態に係る管理方法の一例を示す模式図である。図14は、本実施形態に係る管理方法の一例を示すフローチャートである。
図15は、実施形態に係る管理方法の一例を示す模式図である。上述の実施形態において、図15に示すように、全ての待機位置WPにて第1積込点LP1又は第2積込点LP2に対する進入指令の取得を待機している無人車両2又は有人車両9が存在する場合、割振実行部3Dは、割振処理を保留する。割振処理を保留されている無人車両2又は有人車両9は、積込場LPAの外側で待機する。
図16から図18は、実施形態に係る管理方法の一例を示す模式図である。図16に示すように、積込場LPAの入口において待機する複数の無人車両2又は有人車両9が存在する場合、割振実行部3Dは、積込場LPAの入口において待機する複数の無人車両2又は有人車両9のうち先頭の無人車両2又は有人車両9を積込点LPに割り振ることができる。
図19は、コンピュータシステム1000の一例を示すブロック図である。上述の管理装置3、制御装置30、制御装置40、及び制御装置60のそれぞれは、コンピュータシステム1000を含む。コンピュータシステム1000は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサ1001と、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリ及びRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含むメインメモリ1002と、ストレージ1003と、入出力回路を含むインターフェース1004とを有する。上述の管理装置3、制御装置30、制御装置40、及び制御装置60のそれぞれの機能は、プログラムとしてストレージ1003に記憶されている。プロセッサ1001は、プログラムをストレージ1003から読み出してメインメモリ1002に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム1000に配信されてもよい。
以上説明したように、本実施形態によれば、有人車両9が作業現場の所定エリアに存在しているか否かの判定結果に基づいて、作業場に設定された作業点である積込点に無人車両2又は有人車両9を走行させる作業指令が出力される。これにより、無人車両2と有人車両9とが混在して稼働する状況において、有人車両9が作業場の所定エリアに進入した場合においても、効率よく無人車両2及び有人車両9を割り振ることができる。所定エリアに有人車両9が所定エリアに存在する場合においても、無人車両2と有人車両9とを同様に運用することができる。したがって、積込作業の作業効率の低下が抑制される。
上述の実施形態において、制御装置30の機能、制御装置40の機能、及び制御装置60の機能の少なくとも一部が管理装置3に設けられてもよいし、管理装置3の機能の少なくとも一部が、制御装置30、制御装置40、及び制御装置60に設けられてもよい。
Claims (8)
- 無人運搬車両と有人運搬車両とが混在して稼働する作業現場の管理システムであって、
前記有人運搬車両が作業現場の作業場のうち前記作業場に設定された作業点及び前記作業点に対する進入指令の取得を待機する待機位置とは異なる所定エリアに存在しているか否かを判定する判定部と、
判定結果に基づいて、前記作業点に前記無人運搬車両又は前記有人運搬車両を進入させる進入指令を出力する指令部と、
前記判定結果に基づいて、前記作業点に前記無人運搬車両又は前記所定エリアに存在する前記有人運搬車両を割り振る割振指令を出力する割振実行部と、を備え、
前記割振指令の取得を待機する進入待機位置に前記無人運搬車両又は前記有人運搬車両が待機している場合、前記割振実行部は、前記進入待機位置に待機している前記無人運搬車両又は前記有人運搬車両よりも前記所定エリアに存在する有人運搬車両を優先して前記作業点に割り振る、
作業現場の管理システム。 - 前記判定部は、前記有人運搬車両の位置に基づいて、前記所定エリアに存在しているか否かを判定する、
請求項1に記載の作業現場の管理システム。 - 前記指令部は、割り振り結果に基づいて、割振指令を出力する、
請求項1又は請求項2に記載の作業現場の管理システム。 - 前記割振実行部は、前記作業場の入口において待機する複数の無人運搬車両又は有人運搬車両のうち先頭の無人運搬車両又は有人運搬車両を割り振る、
請求項3に記載の作業現場の管理システム。 - 前記割振実行部は、前記所定エリアに存在する複数の有人運搬車両のうち前記作業点に近い有人運搬車両を割り振る、
請求項3に記載の作業現場の管理システム。 - 前記割振実行部は、前記所定エリアに存在する複数の有人運搬車両のうち待機時間が長い有人運搬車両を割り振る、
請求項3に記載の作業現場の管理システム。 - 前記有人運搬車両に設けられ、前記有人運搬車両を前記作業点に進入させる前記進入指令を通知する進入案内データを通知する通知装置を備える、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の作業現場の管理システム。 - 無人運搬車両と有人運搬車両とが混在して稼働する作業現場の管理方法であって、
コンピュータシステムが、
前記有人運搬車両が作業現場の作業場のうち前記作業場に設定された作業点及び前記作業点に対する進入指令の取得を待機する待機位置とは異なる所定エリアに存在しているか否かを判定することと、
判定結果に基づいて、前記作業点に前記無人運搬車両又は前記有人運搬車両を進入させる進入指令を出力することと、
前記判定結果に基づいて、前記作業点に前記無人運搬車両又は前記所定エリアに存在する前記有人運搬車両を割り振る割振指令を出力することと、を実行し、
前記割振指令の取得を待機する進入待機位置に前記無人運搬車両又は前記有人運搬車両が待機している場合、前記進入待機位置に待機している前記無人運搬車両又は前記有人運搬車両よりも前記所定エリアに存在する有人運搬車両を優先して前記作業点に割り振る、
作業現場の管理方法。
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