JPH10181838A - 部品給排ユニット、部品給排装置及び部品給排方法 - Google Patents
部品給排ユニット、部品給排装置及び部品給排方法Info
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- JPH10181838A JPH10181838A JP34630796A JP34630796A JPH10181838A JP H10181838 A JPH10181838 A JP H10181838A JP 34630796 A JP34630796 A JP 34630796A JP 34630796 A JP34630796 A JP 34630796A JP H10181838 A JPH10181838 A JP H10181838A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 例えば、必要最小限のインデックステーブル
とロボット装置から構成される部品給排装置において、
部品給排時間をさらに短縮することで、全体的な時間短
縮を図る。 【解決手段】 第1の位置の物品Wを保持し、第2の位
置まで移動してから前記保持を解除して物品Wを移動す
るために用いられる部品給排ユニット4であって、第1
の位置及び第2の位置の夫々の同一位置において、保持
と解除を行うための複数の保持手段41a、41bと、
交互に駆動する駆動部53、43、44、48、42を
具備する。
とロボット装置から構成される部品給排装置において、
部品給排時間をさらに短縮することで、全体的な時間短
縮を図る。 【解決手段】 第1の位置の物品Wを保持し、第2の位
置まで移動してから前記保持を解除して物品Wを移動す
るために用いられる部品給排ユニット4であって、第1
の位置及び第2の位置の夫々の同一位置において、保持
と解除を行うための複数の保持手段41a、41bと、
交互に駆動する駆動部53、43、44、48、42を
具備する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、部品給排ユニット
と部品給排装置並びに部品給排方法に係り、例えばFA
設備等において部品の入れ換え動作を連続して行うため
の技術に関するものである。
と部品給排装置並びに部品給排方法に係り、例えばFA
設備等において部品の入れ換え動作を連続して行うため
の技術に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来より、FA設備等において加工対象
のワークである部品の入れ換え等に用いられる部品給排
装置が用いられている。図を参照して従来の部品給排装
置について述べると、図10はこのような部品給排装置
の構成例を示した正面図であって、本図において部品給
排装置は以下のように構成されている。
のワークである部品の入れ換え等に用いられる部品給排
装置が用いられている。図を参照して従来の部品給排装
置について述べると、図10はこのような部品給排装置
の構成例を示した正面図であって、本図において部品給
排装置は以下のように構成されている。
【0003】即ち、少なくとも2個の治具110を載置
して中心軸Oのまわりに所定角度で間欠的に回転される
回転台120と、この回転台120を間欠的に回転させ
て停止させるゼネバ機構等からなるインデックス機構1
50とから構成されており、図示のトレー140に近接
したワーク搬出搬入位置から順次加工機130に近接す
る加工位置へ回転移動させるように構成されている。
して中心軸Oのまわりに所定角度で間欠的に回転される
回転台120と、この回転台120を間欠的に回転させ
て停止させるゼネバ機構等からなるインデックス機構1
50とから構成されており、図示のトレー140に近接
したワーク搬出搬入位置から順次加工機130に近接す
る加工位置へ回転移動させるように構成されている。
【0004】このためにワーク搬出搬入位置に位置して
いる左側の治具110とトレー140の間においてワー
クW0を移動させるための給排ロボット160が設けら
れており、図面の右側に設置された加工機130におい
て所定の加工を終えた加工済のワークW0を、回転台1
20の間欠回転動作によってワーク搬出搬入位置に戻す
ようにしている。
いる左側の治具110とトレー140の間においてワー
クW0を移動させるための給排ロボット160が設けら
れており、図面の右側に設置された加工機130におい
て所定の加工を終えた加工済のワークW0を、回転台1
20の間欠回転動作によってワーク搬出搬入位置に戻す
ようにしている。
【0005】一方、給排ロボット160は、ワークの保
持を行う一対の保持装置161,162をそのハンド部
において図示のように懸下するように設けており、回転
台120上の加工済みワークW0を、一方の保持装置1
61によって保持してから治具110から上昇させる。
持を行う一対の保持装置161,162をそのハンド部
において図示のように懸下するように設けており、回転
台120上の加工済みワークW0を、一方の保持装置1
61によって保持してから治具110から上昇させる。
【0006】続いて、給排ロボット160を図面の左側
に水平移動させてから、他方の保持装置162において
保持された未加工ワークWを、治具110上に位置させ
てから、再び給排ロボット160をZ軸方向に下降させ
て未加工ワークWを治具110上に受け渡す、一連のワ
ーク入れ換え動作(給排動作)を行うように構成されて
いる。
に水平移動させてから、他方の保持装置162において
保持された未加工ワークWを、治具110上に位置させ
てから、再び給排ロボット160をZ軸方向に下降させ
て未加工ワークWを治具110上に受け渡す、一連のワ
ーク入れ換え動作(給排動作)を行うように構成されて
いる。
【0007】さらに、給排ロボット160は回転台12
0とトレー140の間を移動して、トレー140上にお
いても同様のワーク入れ換え動作を行うことで、トレー
140上でも加工済みワークと未加工のワークの入れ換
えを行うようにしている。
0とトレー140の間を移動して、トレー140上にお
いても同様のワーク入れ換え動作を行うことで、トレー
140上でも加工済みワークと未加工のワークの入れ換
えを行うようにしている。
【0008】このようなワーク給排動作中において、回
転台120の加工位置では加工機130による未加工ワ
ークの加工を行なうようにしている。
転台120の加工位置では加工機130による未加工ワ
ークの加工を行なうようにしている。
【0009】このように構成される装置によれば、給排
ロボット160によるトレー140と回転台120との
間におけるワーク給排動作の途中において、加工機13
0による加工を行えるようにできるために、部品製造時
間の短縮に貢献できる手法として、従来から頻繁に採用
されている。
ロボット160によるトレー140と回転台120との
間におけるワーク給排動作の途中において、加工機13
0による加工を行えるようにできるために、部品製造時
間の短縮に貢献できる手法として、従来から頻繁に採用
されている。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記のよ
うな装置構成例によれば、部品製造時間をさらに短縮す
るために、加工機130側の加工時間を短縮するように
した場合において、給排ロボット160によるワーク給
排動作時間の方が動作ステップ数が多い分長くなる。つ
まり、少なくとも保持装置161から保持装置162に
移動するために左側に移動する時間と降下と上昇に要す
る時間が余計に必要となる。
うな装置構成例によれば、部品製造時間をさらに短縮す
るために、加工機130側の加工時間を短縮するように
した場合において、給排ロボット160によるワーク給
排動作時間の方が動作ステップ数が多い分長くなる。つ
まり、少なくとも保持装置161から保持装置162に
移動するために左側に移動する時間と降下と上昇に要す
る時間が余計に必要となる。
【0011】このために、図10に示した従来の給排装
置構成により、さらなる時間短縮を図ろうとしても、保
持装置の制限から動作速度を高めるには限界があった。
置構成により、さらなる時間短縮を図ろうとしても、保
持装置の制限から動作速度を高めるには限界があった。
【0012】そこで、部品製造時間をさらに短縮するた
めには、インデックス機能を備えた回転台120上にお
いて、供給及び排出の専用ポジションと、二組の供給と
排出用の専用ロボットをさらに設けることが必要とな
る。この結果、装置全体の大型化と設備費の高騰を避け
ることができない問題があった。
めには、インデックス機能を備えた回転台120上にお
いて、供給及び排出の専用ポジションと、二組の供給と
排出用の専用ロボットをさらに設けることが必要とな
る。この結果、装置全体の大型化と設備費の高騰を避け
ることができない問題があった。
【0013】したがって、本発明は上述の問題点に鑑み
てなされたものであり、例えば必要最小限のインデック
ステーブルとロボット装置から構成される部品給排装置
において、部品給排時間をさらに短縮することで、全体
的な時間短縮を図ることができる部品給排ユニットと部
品給排装置並びに部品給排方法の提供を目的としてい
る。
てなされたものであり、例えば必要最小限のインデック
ステーブルとロボット装置から構成される部品給排装置
において、部品給排時間をさらに短縮することで、全体
的な時間短縮を図ることができる部品給排ユニットと部
品給排装置並びに部品給排方法の提供を目的としてい
る。
【0014】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するために、本発明によれば、第1の位置の
物品を保持し、第2の位置まで移動してから前記保持を
解除して物品を移動するために用いられる部品給排ユニ
ットであって、前記第1の位置及び前記第2の位置の夫
々の同一位置において、前記保持と前記解除を行うため
の複数の保持手段と、前記保持手段を前記同一位置に交
互に駆動する駆動手段とを具備することを特徴としてい
る。
目的を達成するために、本発明によれば、第1の位置の
物品を保持し、第2の位置まで移動してから前記保持を
解除して物品を移動するために用いられる部品給排ユニ
ットであって、前記第1の位置及び前記第2の位置の夫
々の同一位置において、前記保持と前記解除を行うため
の複数の保持手段と、前記保持手段を前記同一位置に交
互に駆動する駆動手段とを具備することを特徴としてい
る。
【0015】また、第1の位置に載置されている物品を
吸着保持し、第2の位置まで移動してから前記吸着保持
を解除して物品を載置するために用いられる部品給排ユ
ニットであって、前記第1の位置及び前記第2の位置の
夫々の同一位置において、前記吸着保持と前記解除を行
うための一対の保持手段と、前記保持手段を前記同一位
置に交互に駆動する駆動手段とを具備することを特徴と
している。
吸着保持し、第2の位置まで移動してから前記吸着保持
を解除して物品を載置するために用いられる部品給排ユ
ニットであって、前記第1の位置及び前記第2の位置の
夫々の同一位置において、前記吸着保持と前記解除を行
うための一対の保持手段と、前記保持手段を前記同一位
置に交互に駆動する駆動手段とを具備することを特徴と
している。
【0016】また、部品給排ユニットの前記保持手段を
前記同一位置に移動するために、上下駆動される可動ブ
ロックと、前記可動ブロックに軸支される保持部材と、
前記保持部材をカム部材に付勢する付勢バネと、前記可
動ブロックを前記上下駆動するためのラックと駆動部を
有するピニオン機構とから構成されることを特徴として
いる。
前記同一位置に移動するために、上下駆動される可動ブ
ロックと、前記可動ブロックに軸支される保持部材と、
前記保持部材をカム部材に付勢する付勢バネと、前記可
動ブロックを前記上下駆動するためのラックと駆動部を
有するピニオン機構とから構成されることを特徴として
いる。
【0017】また、物品を搬送して位置決めし、第1の
位置に物品を移送する移送手段と、周囲に加工機を配設
し、インデックステーブル上の治具上の第2の位置まで
物品を保持して移送するために移動手段に設けられる部
品給排ユニットとからなる部品給排装置であって、前記
部品給排ユニットを前記第1の位置及び前記第2の位置
の夫々の同一位置において、前記保持と前記解除を行う
ように構成することを特徴としている。
位置に物品を移送する移送手段と、周囲に加工機を配設
し、インデックステーブル上の治具上の第2の位置まで
物品を保持して移送するために移動手段に設けられる部
品給排ユニットとからなる部品給排装置であって、前記
部品給排ユニットを前記第1の位置及び前記第2の位置
の夫々の同一位置において、前記保持と前記解除を行う
ように構成することを特徴としている。
【0018】また、物品を搬送して位置決めし、第1の
位置に物品を移送する移送手段と、周囲に加工機を配設
し、インデックステーブル上の治具上の第2の位置まで
物品を吸着保持して移送するために移動手段に設けられ
る部品給排ユニットとから構成される部品給排装置であ
って、前記部品給排ユニットにより、前記第1の位置ま
たは前記第2の位置に載置されている物品を吸着保持ま
たは解除し、前記第2の位置または前記第1の位置まで
移動してから前記吸着保持または解除して物品を載置す
るために、前記第1の位置及び前記第2の位置の夫々の
同一位置において、前記吸着保持と前記解除を行うため
の一対の保持手段と、前記保持手段を前記同一位置に交
互に駆動する駆動手段とを具備することを特徴としてい
る。
位置に物品を移送する移送手段と、周囲に加工機を配設
し、インデックステーブル上の治具上の第2の位置まで
物品を吸着保持して移送するために移動手段に設けられ
る部品給排ユニットとから構成される部品給排装置であ
って、前記部品給排ユニットにより、前記第1の位置ま
たは前記第2の位置に載置されている物品を吸着保持ま
たは解除し、前記第2の位置または前記第1の位置まで
移動してから前記吸着保持または解除して物品を載置す
るために、前記第1の位置及び前記第2の位置の夫々の
同一位置において、前記吸着保持と前記解除を行うため
の一対の保持手段と、前記保持手段を前記同一位置に交
互に駆動する駆動手段とを具備することを特徴としてい
る。
【0019】また、部品給排装置の前記部品給排ユニッ
トは、前記保持手段を前記同一位置に移動するために、
上下駆動される可動ブロックと、前記可動ブロックに軸
支される保持部材と、前記保持部材をカム部材に付勢す
る付勢バネと、前記可動ブロックを前記上下駆動するた
めのラックと駆動部を有するピニオン機構とから構成さ
れることを特徴としている。
トは、前記保持手段を前記同一位置に移動するために、
上下駆動される可動ブロックと、前記可動ブロックに軸
支される保持部材と、前記保持部材をカム部材に付勢す
る付勢バネと、前記可動ブロックを前記上下駆動するた
めのラックと駆動部を有するピニオン機構とから構成さ
れることを特徴としている。
【0020】そして、トレー上の複数の物品を搬送して
位置決めして、第1の位置に物品を移送し、周囲に加工
機を配設したインデックステーブル上の治具上の第2の
位置まで物品を吸着保持するとともに、また前記加工機
による加工後の物品を前記第2の位置から前記トレー上
に移送するためにロボットハンドを含む移動手段に設け
られた部品給排ユニットを使用した部品給排方法であっ
て、前記部品給排ユニットにより、前記第1の位置また
は前記第2の位置に載置されている物品を吸着保持また
は解除し、前記第2の位置または前記第1の位置まで移
動してから前記吸着保持または解除して物品を載置する
ように、前記第1の位置及び前記第2の位置の夫々の同
一位置において、前記吸着保持と前記解除を行うことを
特徴としている。
位置決めして、第1の位置に物品を移送し、周囲に加工
機を配設したインデックステーブル上の治具上の第2の
位置まで物品を吸着保持するとともに、また前記加工機
による加工後の物品を前記第2の位置から前記トレー上
に移送するためにロボットハンドを含む移動手段に設け
られた部品給排ユニットを使用した部品給排方法であっ
て、前記部品給排ユニットにより、前記第1の位置また
は前記第2の位置に載置されている物品を吸着保持また
は解除し、前記第2の位置または前記第1の位置まで移
動してから前記吸着保持または解除して物品を載置する
ように、前記第1の位置及び前記第2の位置の夫々の同
一位置において、前記吸着保持と前記解除を行うことを
特徴としている。
【0021】
【発明の実施の形態】以下に本発明の好適な実施形態に
ついて、添付の図面を参照して述べる。
ついて、添付の図面を参照して述べる。
【0022】先ず、図1は部品給排装置の全体構成を示
す斜視図である。本図において、基台1上には一対のコ
ラム2が固定されており、このコラム2により支持され
た給排ロボット3が配設されている。
す斜視図である。本図において、基台1上には一対のコ
ラム2が固定されており、このコラム2により支持され
た給排ロボット3が配設されている。
【0023】この給排ロボット3は上記の各コラム2に
より支持されたX軸ガイド31と、このX軸ガイド31
の長手方向になるようにX軸方向に往復移動自在に設け
られたY軸ガイド32と、このY軸ガイド32の長手方
向にY軸方向に往復移動自在に設けられたZ軸ガイド3
3とから構成されている。
より支持されたX軸ガイド31と、このX軸ガイド31
の長手方向になるようにX軸方向に往復移動自在に設け
られたY軸ガイド32と、このY軸ガイド32の長手方
向にY軸方向に往復移動自在に設けられたZ軸ガイド3
3とから構成されている。
【0024】さらに、このZガイド33の上下方向にな
るように図中のZ軸方向に往復移動自在に設けられたロ
ボットアーム34が下端において固定されており、この
アーム34において部品給排ユニット4が設けられてい
る。
るように図中のZ軸方向に往復移動自在に設けられたロ
ボットアーム34が下端において固定されており、この
アーム34において部品給排ユニット4が設けられてい
る。
【0025】以上の構成により、Y軸ガイド32、Z軸
ガイド33及びロボットアーム34はそれぞれ駆動ユニ
ット31a,32a,33aへの所定駆動を行うことに
より、X軸、Y軸及びZ軸に沿って駆動されるようにし
て、部品給排ユニット4を基台1上において3次元的に
移動させるように構成されている。また、Z軸ガイド3
3上には後述するようにワークを吸着するための負圧発
生部101が設けられており、負圧を吸着パッド49に
作用させる状態と、解除する状態にできるように構成さ
れている。また、駆動ユニット31a,32a,33a
と、負圧発生部101は制御装置100に接続されてい
る。
ガイド33及びロボットアーム34はそれぞれ駆動ユニ
ット31a,32a,33aへの所定駆動を行うことに
より、X軸、Y軸及びZ軸に沿って駆動されるようにし
て、部品給排ユニット4を基台1上において3次元的に
移動させるように構成されている。また、Z軸ガイド3
3上には後述するようにワークを吸着するための負圧発
生部101が設けられており、負圧を吸着パッド49に
作用させる状態と、解除する状態にできるように構成さ
れている。また、駆動ユニット31a,32a,33a
と、負圧発生部101は制御装置100に接続されてい
る。
【0026】一方、この基台1上には複数の加工機M
a,Mb,Mc(図示では3機)が加工台Pであるイン
デックステーブルを取り囲むように固設されている。ま
た、この加工台P上には複数の部品であるワークW0を
保持するための治具Hを90度間隔で4個備えている。
また、この加工台Pの左側の近傍には、ワーク搬送用の
コンベアCが配設されており、このコンベアCでワーク
Wを複数列に配列したトレーTを矢印Y方向へ搬送する
ようにしている。また、基台1には、コンベアCによっ
て搬入されたトレーTを所定の位置に位置決め停止させ
るための位置決めユニットSが設けられており、部品給
排ユニット4によりピックアップと載置ができるように
構成されている。
a,Mb,Mc(図示では3機)が加工台Pであるイン
デックステーブルを取り囲むように固設されている。ま
た、この加工台P上には複数の部品であるワークW0を
保持するための治具Hを90度間隔で4個備えている。
また、この加工台Pの左側の近傍には、ワーク搬送用の
コンベアCが配設されており、このコンベアCでワーク
Wを複数列に配列したトレーTを矢印Y方向へ搬送する
ようにしている。また、基台1には、コンベアCによっ
て搬入されたトレーTを所定の位置に位置決め停止させ
るための位置決めユニットSが設けられており、部品給
排ユニット4によりピックアップと載置ができるように
構成されている。
【0027】この部品給排ユニット4は後述するように
一対の保持部41a,41bを有しており、位置決めユ
ニットSによってコンベアC上の所定の位置において位
置決め停止された状態のトレーT上から未加工のワーク
Wをピックアップするとともに、加工済のワークWを同
時にトレーT上の同一場所に載置するようにして、加工
台P上の加工済みのワークWと入れ換える作業を行うよ
うに構成されている。図2は部品給排ユニット4の一部
を破断して示した外観斜視図である。また、図3は部品
給排ユニット4の正面図、図4は部品給排ユニット4の
右側面図である。
一対の保持部41a,41bを有しており、位置決めユ
ニットSによってコンベアC上の所定の位置において位
置決め停止された状態のトレーT上から未加工のワーク
Wをピックアップするとともに、加工済のワークWを同
時にトレーT上の同一場所に載置するようにして、加工
台P上の加工済みのワークWと入れ換える作業を行うよ
うに構成されている。図2は部品給排ユニット4の一部
を破断して示した外観斜視図である。また、図3は部品
給排ユニット4の正面図、図4は部品給排ユニット4の
右側面図である。
【0028】図2から図4を参照して、部品給排ユニッ
ト4はロボットアーム34の先端部ホルダー35に固定
されたブラケット54においてボルト等を用いて固定さ
れている。このブラケット54には一対のガイドレール
48a、48bが固定されており、これらのガイドレー
ル48a、48bにおいて、第1の可動ブロック46a
と第2の可動ブロック46bを上下方向に摺動自在に案
内するために図7の底面図に示す直進ガイド47a、4
7bが夫々固定されている。
ト4はロボットアーム34の先端部ホルダー35に固定
されたブラケット54においてボルト等を用いて固定さ
れている。このブラケット54には一対のガイドレール
48a、48bが固定されており、これらのガイドレー
ル48a、48bにおいて、第1の可動ブロック46a
と第2の可動ブロック46bを上下方向に摺動自在に案
内するために図7の底面図に示す直進ガイド47a、4
7bが夫々固定されている。
【0029】また、第1の可動ブロック46aと第2の
可動ブロック46bには夫々上下駆動用のラック44
a、44bが固定されている。
可動ブロック46bには夫々上下駆動用のラック44
a、44bが固定されている。
【0030】一方、図5の要部断面図を参照して、第1
の可動ブロック46aと第2の可動ブロック46bには
第1の保持部材41aと、第2の保持部材41bが水平
方向(紙面の表裏方向)に回動できるように設けられて
おり、その先端部においてワークWを吸着する吸着パッ
ド49を夫々設けて、真空吸引口の配管継ぎ手57を介
して接続されているチューブ58を上記の負圧発生部1
01に接続するように構成されている。
の可動ブロック46aと第2の可動ブロック46bには
第1の保持部材41aと、第2の保持部材41bが水平
方向(紙面の表裏方向)に回動できるように設けられて
おり、その先端部においてワークWを吸着する吸着パッ
ド49を夫々設けて、真空吸引口の配管継ぎ手57を介
して接続されているチューブ58を上記の負圧発生部1
01に接続するように構成されている。
【0031】また保持部材41a、41bは回動中心に
ベアリング50で支持されたシャフト51とキー部材5
2により位置出し後に固定されている。
ベアリング50で支持されたシャフト51とキー部材5
2により位置出し後に固定されている。
【0032】再度、図2において、可動ブロック46
a、46bに固定されたラック44a、44bに対して
噛合しており、回動動作により可動ブロックの夫々を互
い違いに上下駆動するためのピニオンギア43を設ける
ために、ブラケット54にはブラケット55が固定され
ており、このブラケット55において回転シリンダ53
の出力軸に上記のピニオンギア43を固定している。
a、46bに固定されたラック44a、44bに対して
噛合しており、回動動作により可動ブロックの夫々を互
い違いに上下駆動するためのピニオンギア43を設ける
ために、ブラケット54にはブラケット55が固定され
ており、このブラケット55において回転シリンダ53
の出力軸に上記のピニオンギア43を固定している。
【0033】このブラケット55には、さらに上記の各
保持部材41a、41bに形成された摺接面面に対して
当接するカム面42a、42bを左右対称に形成したカ
ム42が固定されている。このカム42への当接作用に
より可動ブロック46a、46bに夫々軸着された保持
部材41a、41bを、可動ブロックの上下方向の動き
に伴い移動することで、傾斜したカム面42a、42b
に追動することで保持部材が内側に移動するように構成
されている。
保持部材41a、41bに形成された摺接面面に対して
当接するカム面42a、42bを左右対称に形成したカ
ム42が固定されている。このカム42への当接作用に
より可動ブロック46a、46bに夫々軸着された保持
部材41a、41bを、可動ブロックの上下方向の動き
に伴い移動することで、傾斜したカム面42a、42b
に追動することで保持部材が内側に移動するように構成
されている。
【0034】このために、図6の底面図に示したよう
に、保持部材41a、41bをカム面に倣って押し付け
るためのスプリング45a、45bが保持部材のピンと
可動ブロックのピン56a、56bとの間において夫々
張設されている。
に、保持部材41a、41bをカム面に倣って押し付け
るためのスプリング45a、45bが保持部材のピンと
可動ブロックのピン56a、56bとの間において夫々
張設されている。
【0035】以上説明した構成の部品給排ユニット4の
動作について、図1の全体構成図と図8の動作説明図と
図9のフローチャートに基づき述べる。
動作について、図1の全体構成図と図8の動作説明図と
図9のフローチャートに基づき述べる。
【0036】装置全体が起動されて準備が整うと図9の
ステップS1において、コンベアCの動作によりトレー
Tが位置決めユニットSの作用で所定位置に停止され
る。
ステップS1において、コンベアCの動作によりトレー
Tが位置決めユニットSの作用で所定位置に停止され
る。
【0037】これに続き、ステップS2に進み、ロボッ
ト3が3軸方向に所定移動されて、図1に示すように未
加工ワークW上に部品給排ユニット4が位置し停止す
る。
ト3が3軸方向に所定移動されて、図1に示すように未
加工ワークW上に部品給排ユニット4が位置し停止す
る。
【0038】また、この3軸方向の移動動作に合前後し
て、図8に示した回転シリンダ53が矢印D1方向に回
転駆動される。
て、図8に示した回転シリンダ53が矢印D1方向に回
転駆動される。
【0039】この結果、稼働ブロック46aに固定され
たラック44aが矢印D2方向に移動する。この時、可
動ブロック46aに軸支されている保持部材41aはカ
ム42のカム面42aに追動するように、下方に移動し
て、矢印D3方向に移動し、矢印D3方向に移動する。
たラック44aが矢印D2方向に移動する。この時、可
動ブロック46aに軸支されている保持部材41aはカ
ム42のカム面42aに追動するように、下方に移動し
て、矢印D3方向に移動し、矢印D3方向に移動する。
【0040】次に、ステップS3に進み、ロボット3を
Z軸方向に加工させ、部品排除ユニット4をトレーT上
に下降させることで、未加工ワークW上に保持部材の4
1a側の吸着パッド49が当接する状態になる。
Z軸方向に加工させ、部品排除ユニット4をトレーT上
に下降させることで、未加工ワークW上に保持部材の4
1a側の吸着パッド49が当接する状態になる。
【0041】以上で、吸着の準備が整ったので、ステッ
プS4に進み負圧発生部101に内臓の弁装置を起動し
て、保持部材の41a側の吸着パッド49に負圧を与え
て、未加工ワークWを吸着して保持する。
プS4に進み負圧発生部101に内臓の弁装置を起動し
て、保持部材の41a側の吸着パッド49に負圧を与え
て、未加工ワークWを吸着して保持する。
【0042】次に、ステップS5に進み、ロボット3を
Z軸方向に上昇させ、続いてステップS6に進み、ロボ
ット3をXY軸方向の所定駆動により、インデックステ
ーブルR上の治具H上の搬出搬入位置に移動して停止す
る。このXY軸の移動動作に合前後して、回転シリンダ
ー53が破線図示の矢印R1方向に駆動されて、前記動
作により未加工ワークを保持している保持部材41aと
ワークを保持していない保持部材41bを、それぞれ上
昇と下降させ保持部材41bに切り換える。
Z軸方向に上昇させ、続いてステップS6に進み、ロボ
ット3をXY軸方向の所定駆動により、インデックステ
ーブルR上の治具H上の搬出搬入位置に移動して停止す
る。このXY軸の移動動作に合前後して、回転シリンダ
ー53が破線図示の矢印R1方向に駆動されて、前記動
作により未加工ワークを保持している保持部材41aと
ワークを保持していない保持部材41bを、それぞれ上
昇と下降させ保持部材41bに切り換える。
【0043】一方、インデックステーブルR上の治具H
上には、前もって加工機により加工を終え、加工位置か
ら搬出搬入位置まで90度回転移動した加工済ワークW
が置かれている。
上には、前もって加工機により加工を終え、加工位置か
ら搬出搬入位置まで90度回転移動した加工済ワークW
が置かれている。
【0044】次に、ステップS7に進み、ロボット3を
Z軸方向に下降させ、部品給排ユニット4を前記治具H
に下降させることで、加工済ワークW上に保持部材41
b側の吸着パッド49が当接する状態になる。
Z軸方向に下降させ、部品給排ユニット4を前記治具H
に下降させることで、加工済ワークW上に保持部材41
b側の吸着パッド49が当接する状態になる。
【0045】以上で、吸着の準備が整ったので、ステッ
プS8に進み負圧発生部101に内臓の弁装置を起動し
て、保持部材の41b側の吸着パッド49に負圧を与え
て、加工済ワークWを吸着して保持する。
プS8に進み負圧発生部101に内臓の弁装置を起動し
て、保持部材の41b側の吸着パッド49に負圧を与え
て、加工済ワークWを吸着して保持する。
【0046】次に、ステップS9において、再び、図8
に示した回転シリンダ53が矢印D1方向に回転駆動さ
せ、前記動作により加工済ワークWを保持している保持
部材41bと未加工ワークWを保持している保持部材4
1aを、それぞれ上昇と下降させ、保持部材41aに切
り換える。この動作により、治具H上のワークの入れ換
え動作が行われ、本発明の最大の特徴である1動作で同
一ポジションからのワークの入れ換え動作が完了する。
に示した回転シリンダ53が矢印D1方向に回転駆動さ
せ、前記動作により加工済ワークWを保持している保持
部材41bと未加工ワークWを保持している保持部材4
1aを、それぞれ上昇と下降させ、保持部材41aに切
り換える。この動作により、治具H上のワークの入れ換
え動作が行われ、本発明の最大の特徴である1動作で同
一ポジションからのワークの入れ換え動作が完了する。
【0047】次に、ステップS10に進み、保持部材4
1aの吸着を解除して、治具H上に未加工ワークWを載
置する。
1aの吸着を解除して、治具H上に未加工ワークWを載
置する。
【0048】次に、ステップS11に進み、ロボット3
をZ軸方向に上昇させ、続いてステップS12に進み、
ロボット3をXY軸方向の所定駆動により、トレーT上
に移動して停止する。
をZ軸方向に上昇させ、続いてステップS12に進み、
ロボット3をXY軸方向の所定駆動により、トレーT上
に移動して停止する。
【0049】次に、ステップS13に進み、ロボット3
をZ軸方向に下降させ、部品給排ユニット4をトレーT
上に下降させることで、未加工ワークW上に保持部材4
1a側の吸着パッド49が当接する状態になる。
をZ軸方向に下降させ、部品給排ユニット4をトレーT
上に下降させることで、未加工ワークW上に保持部材4
1a側の吸着パッド49が当接する状態になる。
【0050】以上で、吸着の準備が整ったので、ステッ
プS14に進み負圧発生部101に内臓の弁装置を起動
して、保持部材の41a側の吸着パッドに負圧を与え
て、未加工ワークWを吸着して保持する。
プS14に進み負圧発生部101に内臓の弁装置を起動
して、保持部材の41a側の吸着パッドに負圧を与え
て、未加工ワークWを吸着して保持する。
【0051】次に、ステップS15において、再び、回
転シリンダ53が矢印R1方向に回転駆動させ、前記動
作により加工済ワークWを保持している保持部材41b
と未加工ワークWを保持している保持部材41aを、そ
れぞれ上昇と下降させ、保持部材41bに切り換える。
この動作により、今度はトレーT上のワークの入換え動
作が行われ、先ほどと同様に、本発明の最大の特徴であ
る1動作で同一ポジションでのワークの入換え動作が完
了する。
転シリンダ53が矢印R1方向に回転駆動させ、前記動
作により加工済ワークWを保持している保持部材41b
と未加工ワークWを保持している保持部材41aを、そ
れぞれ上昇と下降させ、保持部材41bに切り換える。
この動作により、今度はトレーT上のワークの入換え動
作が行われ、先ほどと同様に、本発明の最大の特徴であ
る1動作で同一ポジションでのワークの入換え動作が完
了する。
【0052】次に、ステップS16に進み、保持部材4
1bの吸着を解除して、トレーT上に加工済ワークWを
収納する。
1bの吸着を解除して、トレーT上に加工済ワークWを
収納する。
【0053】次に、ステップS17に進み、ロボット3
をZ軸方向に上昇させ、ステップS6に戻り、以上の動
作を繰り返す。
をZ軸方向に上昇させ、ステップS6に戻り、以上の動
作を繰り返す。
【0054】次に、給排ロボット3により、トレーT上
に移動し、その移動の際に上記と同様の動作で、保持部
材41bに切り換えをし、トレーT上で下降させ、保持
部材41bの加工済ワークWをアンクランプする。続い
て、前記と同様の動作で、保持部材41aに切り換えを
し、未加工ワークWをクランプする。
に移動し、その移動の際に上記と同様の動作で、保持部
材41bに切り換えをし、トレーT上で下降させ、保持
部材41bの加工済ワークWをアンクランプする。続い
て、前記と同様の動作で、保持部材41aに切り換えを
し、未加工ワークWをクランプする。
【0055】以下、以上の動作の繰り返しである。以上
のように、従来は所定のポジションから、第一の保持部
材で加工部品を保持後、同ポジションに、第二の保持部
材で未加工部品を置くまでの動作を、従来は、ロボット
等により、上昇/移動/下降の3動作で行っていたもの
を、ラック&ピニオン機構とカム機構により連動機構に
より、1動作で行うことができる。
のように、従来は所定のポジションから、第一の保持部
材で加工部品を保持後、同ポジションに、第二の保持部
材で未加工部品を置くまでの動作を、従来は、ロボット
等により、上昇/移動/下降の3動作で行っていたもの
を、ラック&ピニオン機構とカム機構により連動機構に
より、1動作で行うことができる。
【0056】上記の動作は、トレー上と治具上の2ヵ所
で行うため、あわせて、4動作の改善(削減)が可能と
なる。従って、部品給排動作時間(タクト)を大幅に短
縮できるため、その生産性を大きく向上できる。
で行うため、あわせて、4動作の改善(削減)が可能と
なる。従って、部品給排動作時間(タクト)を大幅に短
縮できるため、その生産性を大きく向上できる。
【0057】加えて、他のロボット等の付帯設備を必要
とせず、省スペースと設備費の節減に大きく貢献でき
る。また、部品給排動作タクトを大幅に短縮でき、その
生産性を大きく向上させると共に、省スペースと設備費
の節減にも大きく貢献できる。
とせず、省スペースと設備費の節減に大きく貢献でき
る。また、部品給排動作タクトを大幅に短縮でき、その
生産性を大きく向上させると共に、省スペースと設備費
の節減にも大きく貢献できる。
【発明の効果】以上説明のように本発明によれば、例え
ば必要最小限のインデックステーブルとロボット装置か
ら構成される部品給排装置において、部品給排時間をさ
らに短縮することで、全体的な時間短縮を図ることがで
きる部品給排ユニットと部品給排装置並びに部品給排方
法を提供することができる。
ば必要最小限のインデックステーブルとロボット装置か
ら構成される部品給排装置において、部品給排時間をさ
らに短縮することで、全体的な時間短縮を図ることがで
きる部品給排ユニットと部品給排装置並びに部品給排方
法を提供することができる。
【0058】
【図1】本発明の一実施形態の部品給排装置の構成例を
示した外観斜視図である。
示した外観斜視図である。
【図2】図1の部品給排ユニット4を一部破断して示し
た外観斜視図である。
た外観斜視図である。
【図3】部品給排ユニット4の正面図である。
【図4】部品給排ユニット4の右側面図である。
【図5】保持部41a、41bの構成を示す要部断面図
である。
である。
【図6】部品給排ユニット4の底面図である。
【図7】図3のX‐X矢視断面図である。
【図8】部品給排ユニット4の動作説明のための外観斜
視図である。
視図である。
【図9】動作説明のフローチャートである。
【図10】従来の部品給排装置の構成例を示した正面図
である。
である。
1 基台 2 コラム 3 ロボット 4 部品給排ユニット 6 インデックスユニット 31 X軸ガイド 32 Y軸ガイド 33 Z軸ガイド 31a X軸モータ 32a Y軸モータ 33a Z軸モータ 34 ロボットアーム 35 アームホルダー 41a,41b 保持部材 42 カム 43 ピニオンギア 44a,44b ラック 45a,45b スプリング 46a,46b 可動ブロック 47a,47b 直進ガイド 48a,48b ガイドレール 49 吸着パッド 50 ベアリング 51 シャフト 52 キー 53 回転シリンダ 54 ブラケット 56a,56b ピン T トレー C コンベア S 位置決めユニット H 治具 W0 ワーク Ma〜Mc 加工機
Claims (7)
- 【請求項1】 第1の位置の物品を保持し、第2の位置
まで移動してから前記保持を解除して物品を移動するた
めに用いられる部品給排ユニットであって、 前記第1の位置及び前記第2の位置の夫々の同一位置に
おいて、前記保持と前記解除を行うための複数の保持手
段と、 前記保持手段を前記同一位置に交互に駆動する駆動手段
とを具備することを特徴とする部品給排ユニット。 - 【請求項2】 第1の位置に載置されている物品を吸着
保持し、第2の位置まで移動してから前記吸着保持を解
除して物品を載置するために用いられる部品給排ユニッ
トであって、 前記第1の位置及び前記第2の位置の夫々の同一位置に
おいて、前記吸着保持と前記解除を行うための一対の保
持手段と、 前記保持手段を前記同一位置に交互に駆動する駆動手段
とを具備することを特徴とする部品給排ユニット。 - 【請求項3】 前記保持手段を前記同一位置に移動する
ために、上下駆動される可動ブロックと、前記可動ブロ
ックに軸支される保持部材と、前記保持部材をカム部材
に付勢する付勢バネと、前記可動ブロックを前記上下駆
動するためのラックと駆動部を有するピニオン機構とか
ら構成されることを特徴とする請求項2に記載の部品給
排ユニット。 - 【請求項4】 物品を搬送して位置決めし、第1の位置
に物品を移送する移送手段と、 周囲に加工機を配設し、インデックステーブル上の治具
上の第2の位置まで物品を保持して移送するために移動
手段に設けられる部品給排ユニットとからなる部品給排
装置であって、 前記部品給排ユニットを前記第1の位置及び前記第2の
位置の夫々の同一位置において、前記保持と前記解除を
行うように構成することを特徴とする部品給排装置。 - 【請求項5】 物品を搬送して位置決めし、第1の位置
に物品を移送する移送手段と、周囲に加工機を配設し、
インデックステーブル上の治具上の第2の位置まで物品
を吸着保持して移送するために移動手段に設けられる部
品給排ユニットとから構成される部品給排装置であっ
て、 前記部品給排ユニットにより、前記第1の位置または前
記第2の位置に載置されている物品を吸着保持または解
除し、前記第2の位置または前記第1の位置まで移動し
てから前記吸着保持または解除して物品を載置するため
に、前記第1の位置及び前記第2の位置の夫々の同一位
置において、前記吸着保持と前記解除を行うための一対
の保持手段と、前記保持手段を前記同一位置に交互に駆
動する駆動手段とを具備することを特徴とする部品給排
装置。 - 【請求項6】 前記部品給排ユニットは、前記保持手段
を前記同一位置に移動するために、上下駆動される可動
ブロックと、前記可動ブロックに軸支される保持部材
と、前記保持部材をカム部材に付勢する付勢バネと、前
記可動ブロックを前記上下駆動するためのラックと駆動
部を有するピニオン機構とから構成されることを特徴と
する請求項5に記載の部品給排装置。 - 【請求項7】 トレー上の複数の物品を搬送して位置決
めして、第1の位置に物品を移送し、周囲に加工機を配
設したインデックステーブル上の治具上の第2の位置ま
で物品を吸着保持するとともに、また前記加工機による
加工後の物品を前記第2の位置から前記トレー上に移送
するためにロボットハンドを含む移動手段に設けられた
部品給排ユニットを使用した部品給排方法であって、 前記部品給排ユニットにより、前記第1の位置または前
記第2の位置に載置されている物品を吸着保持または解
除し、前記第2の位置または前記第1の位置まで移動し
てから前記吸着保持または解除して物品を載置するよう
に、前記第1の位置及び前記第2の位置の夫々の同一位
置において、前記吸着保持と前記解除を行うことを特徴
とする部品給排方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34630796A JPH10181838A (ja) | 1996-12-25 | 1996-12-25 | 部品給排ユニット、部品給排装置及び部品給排方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34630796A JPH10181838A (ja) | 1996-12-25 | 1996-12-25 | 部品給排ユニット、部品給排装置及び部品給排方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10181838A true JPH10181838A (ja) | 1998-07-07 |
Family
ID=18382523
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP34630796A Withdrawn JPH10181838A (ja) | 1996-12-25 | 1996-12-25 | 部品給排ユニット、部品給排装置及び部品給排方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10181838A (ja) |
-
1996
- 1996-12-25 JP JP34630796A patent/JPH10181838A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040302 |