JPH10181447A - 車両周辺確認システム - Google Patents
車両周辺確認システムInfo
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- JPH10181447A JPH10181447A JP8355246A JP35524696A JPH10181447A JP H10181447 A JPH10181447 A JP H10181447A JP 8355246 A JP8355246 A JP 8355246A JP 35524696 A JP35524696 A JP 35524696A JP H10181447 A JPH10181447 A JP H10181447A
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- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
Abstract
付時の設定が容易であり、しかも画面の一部に自車を含
ませることにより確認作業を容易に行うことができる車
両周辺確認システムを提供すること。 【解決手段】 車両後方確認システム1のデータ処理部
22は、取り付け可能な車両に関する各種データをテー
ブルの形で記憶するテーブル記憶メモリ24と、各種設
定データを記憶する設定値記憶メモリ26と、距離マー
ク画像を作成する制御部28と、カメラ10の映像に距
離マーク画像を重ねるスーパーインポーズ処理部30を
備える。LCD12に表示される合成画像には、距離マ
ークの他に車両の後部バンパーが含まれるため距離感が
つかみやすい。後部バンパーを画面の所定位置に表示さ
せることによってカメラ10の取り付けが容易になる。
距離マークの表示位置はテーブル記憶メモリ24から該
当する車種毎に読み出す。
Description
る車両周辺の状況を車内の表示装置に表示する車両周辺
監視システムに関する。
運転者から見えにくい後方の映像を車内のモニタ画面に
表示する各種の車両後方監視システムが知られている。
例えば、特開平5−213113号公報に開示された
「多目的表示装置」は、シフトレバーをバック位置に操
作したときに、車両後方を映した映像に切り替えるとと
もに、この表示画面に距離目盛りを合成するものであ
り、距離目盛りによって後方の障害物の位置が判断でき
る。また、特開平7−239999号公報に開示された
「車両後方監視装置」は、シフトレバーをバック位置に
操作したときに、ディスプレイの表示を車両後方の映像
に切り替え、しかも記憶しておいたマーキングポイント
を表示画面内にスーパーインポーズするものであり、運
転者は画面に表示されたマーキングポイントを目印にし
て車両を後退させることができる。
「多目的表示装置」は、表示画面内の距離目盛りが固定
されているため、カメラの取り付け位置を一定の高さに
合わせる必要があり、種類が異なる複数の車種に適用す
ることができない。また、同公報の図4に示された表示
画面には、一例として1m前後から約10mまでの範囲
で車両後方が映し出されているが、実際の車両後方位置
と表示画面内の距離目盛りとを一致させるためには、カ
メラ取り付け時に路上に何らかの目標物を置いてこの画
像と距離目盛りとが一致するように取り付け角度を調整
する等の工夫が必要であり、カメラの取り付けが容易で
はない。
カメラの取付角度、高さ、被写体までの距離のいずれか
2つがわかったときに画面に表示するマーキングポイン
トの位置を演算により求めているが、取付角度を正確に
設定することは容易ではなく、被写体までの距離を求め
るために距離計測器を用いた場合には構成が複雑にな
る。
自分の車両の後部バンパーと他の車両あるいは障害物と
が接触しそうかどうかを画面で見て確認することができ
れば便利であるが、上述した「多目的表示装置」や「車
両後方監視装置」の各表示画面には、自車の車体の一部
が含まれておらず、このような確認は困難である。
たものであり、その目的は複数の車種に取り付けること
ができ、その取付時の設定が容易であり、しかも画面の
一部に自車を含ませることにより確認作業を容易に行う
ことができる車両周辺確認システムを提供することにあ
る。
ために、本発明の車両周辺確認システムは、車両に取り
付けたカメラによって車体の一部を含むように車両周辺
を撮影するとともに、撮影した画像に車体からの距離を
示す所定の指標を重ねて画像合成を行い、この合成画像
を車内に設置された表示部に表示している。したがっ
て、車内の運転者は、表示画面を見るだけで自車と障害
物との距離および障害物が自車に接触しそうかどうかを
判断でき、車両周辺の状況の確認作業が容易となる。
むように車両後部にカメラを取り付けた場合には、車両
後退時の後方確認が可能となり、車庫入れ等が容易とな
る。この場合に、車両のシフトレバーが後退位置にある
ときに表示部の表示を上述した合成画像に切り替えるよ
うにすれば、車両後退時には後方確認を行い、それ以外
では表示部を他の用途に(例えばナビゲーション装置や
FM多重放送受信機の表示部として)使用することがで
き、装置の有効利用が可能となる。
けを、表示部の表示画面の所定位置に車体の一部が映る
ようにして行えばよいため、取り付け角度の調整が簡単
であり、取り付け時の設定が容易となる。特に、カメラ
を取り付ける車体形状と取り付け位置に対応させて、合
成画像内の指標の表示位置を記憶部に記憶しておくこと
により、車両形状と取り付け位置を指定するだけでカメ
ラ取り付け時の各種設定が終了するため、複数の車種に
適用可能であり、しかも各車種毎の煩雑な設定作業が不
要となる。
両後方確認システムは、車両後方をカメラで映してその
映像を車内に設置された表示装置の画面に表示するもの
であり、車両のシフトレバーが後退位置にあるときにだ
け、映像の一部に車両後方のバンパーが含まれるように
撮影された映像に表示が切り替わる。しかも、この映像
にバンパーからの距離を示す指標としての距離マークが
重ね合わされ、この合成画像が表示されることに特徴が
ある。以下、本発明を適用した一実施形態の車両後方確
認システムについて図面を参照しながら説明する。
ムの構成を示す図である。同図に示す車両後方確認シス
テム1は、車両の後方上段中央あるいは中段中央に取り
付け固定された車両後方撮影用のカメラ10と、車内の
運転席横のダッシュボードに設置された表示部としての
LCD(液晶表示装置)12と、外部入力端子を有する
テレビチューナ14と、カメラ10の取り付け時に利用
者が各種の設定を行うために操作するリモートコントロ
ールユニット(以下、「リモコン」と称する)16と、
LCD12の近傍に設けられてリモコンユニット16か
ら送られてくる赤外光を受光する受光部18と、車両の
シフトレバーが後退位置にあってトランスミッションが
リバースギア位置にあることを検出するギア位置センサ
20と、この車両後方確認システム1の全体を制御する
データ処理部22とを備えている。
車両後方確認システム1を取り付け可能な車両に関する
各種データをテーブルの形で記憶するテーブル記憶メモ
リ24と、実際にこの車両後方確認システム1を取り付
ける車両に関する各種設定データを記憶する設定値記憶
メモリ26と、LCD12に表示するカメラ10の映像
に重ねる距離マーク画像を作成する制御部28と、カメ
ラ10から入力される映像に制御部28で作成した距離
マーク画像を重ねて画像合成を行うスーパーインポーズ
処理部30を備えている。
置設定部に、スーパーインポーズ処理部30が画像合成
部に、テーブル記憶メモリ24が指標の表示位置を記憶
する記憶部にそれぞれ対応している。
置を示す図である。同図に示すように、カメラ10は、
車両30の後方上段中央に下方斜め方向を向けて取り付
けられている。また、その取り付け角度は、撮影範囲内
である上下方向画角内に後部バンパー32が含まれるよ
うに設定されている。カメラ10の取り付け時の各種設
定の詳細については後述する。
す図であり、シフトレバーを後退位置に入れた場合に表
示される後方確認画面が示されている。同図に示すよう
に、LCD12に表示される後方確認画面の下辺近傍に
は自車の後部バンパー32が部分的に表示される。ま
た、この後部バンパー32から所定間隔離れた位置に、
後部バンパー32からの距離が1mであることを示す指
標としての距離マーク34が、後部バンパー32からの
距離が2mであることを示す指標としての距離マーク3
6がそれぞれ表示される。これらの距離マーク34、3
6は、撮影対象である路面上の実際の距離に対応するも
のである。例えば、後部バンパー32から後方1mの位
置に障害物があった場合に、この障害物の画像位置に距
離マーク34が表示されるように、この距離マーク34
の表示位置が設定されている。
合には、その撮影範囲が広くなるため、図3に示す後方
確認画面内に後部バンパー32から後方3mの位置であ
ることを示す3番目の距離マーク、後方4mの位置であ
ることを示す4番目の距離マーク等が表示されることも
ある。また、距離マーク34等の近傍に対応する距離を
示す文字データを合わせて表示させたり、文字データ自
体を指標として用いて距離マーク34等と置き換えるよ
うにしてもよい。また、一例として各距離マーク34、
36を1m間隔で表示するようにしたが、この間隔は適
宜変更することができる。
ブル記憶メモリ24に記憶されている車種データの一例
を示す図である。テーブル記憶メモリ24に記憶されて
いる車種データは、主に車両形状、カメラ10の取り付
け位置、距離マークの表示位置の3種類である。車両形
状は、代表的なものとして1ボックスカー、ジープタイ
プ、ワゴン、セダンが含まれる。また、カメラ10の取
り付け位置は、車両後方の上段中央を示す「上」、中段
中央を示す「中」が含まれる。距離マークの表示位置
は、車両形状とカメラ10の取り付け位置が指定された
ときに、図3に示した表示画面のどの位置に距離マーク
を表示するかを、画面内の座標値で示したものである。
車両形状とカメラ10の取り付け位置が決まれば、カメ
ラの取り付け高さが決まり、しかも図3に示すように後
部バンパー32を表示画面の一部に含むようにしている
ためカメラ10の取り付け角度も固定的に決まる。した
がって、これらの条件下で図3に示した距離マーク3
4、36の表示座標を予め計算により求めることがで
き、このようにして計算された各距離マーク34等の表
示座標が、車両形状とカメラ10の取り付け位置に対応
づけられて、テーブル記憶メモリ24に記憶されてい
る。
システム1の動作を説明する。図5は、本実施形態の車
両後方確認システム1を車両に取り付ける際の初期設定
の動作手順を示す流れ図であり、最初にカメラ10の位
置合わせをした後に距離マーク表示に必要な各種入力指
示を行う場合の動作手順が示されている。
の操作によってカメラ10の位置合わせが指示されたか
否かを監視しており(ステップ500)、位置合わせ指
示に対応するリモコン16の所定の操作キーが押下され
ると、車両の後部バンパー32の位置を指示するバンパ
ー位置合わせラインの画像をスーパーインポーズ処理部
30に向けて出力する。スーパーインポーズ処理部30
は、カメラ10から入力される車両後方の映像に制御部
28から入力されるバンパー位置合わせラインの画像を
重ねて画像合成を行い、この合成画像がテレビチューナ
14を介してLCD12に送られて表示される(ステッ
プ501)。図6はカメラ10の位置合わせ時の表示画
面を示す図であり、同図(A)に示すように、画面の下
辺近傍の所定位置にバンパー位置合わせライン40が表
示される。
による受信映像等がLCD12から表示されており、制
御部28は、バンパー位置合わせライン表示に先立って
テレビチューナ14に指示を送って、テレビチューナ1
4の外部入力端子に入力されるデータ処理部22からの
映像をLCD12に表示するように切り替えが行われ
る。
てカメラ10の映像にバンパー位置合わせライン40を
表示させた状態で行われる。例えば、図2に示す位置に
カメラ10を取り付けたときに、カメラ10の取り付け
方向が上を向きすぎている場合には、図6(A)に示す
ようにバンパー位置合わせライン40のみが見えて後部
バンパー32は表示画面から外れる。反対に、カメラ1
0の取り付け方向が下を向きすぎている場合には、図6
(B)に示すようにバンパー位置合わせライン40より
上方まで後部バンパー32が映し出されることになる。
表示画面を見ながらカメラ10の取り付け方向を調整し
て、図6(C)に示すように後部バンパー32の先端位
置とバンパー位置合わせラインとを一致させることによ
り、カメラ10の位置合わせが終了する。
テップ502)、次に制御部28は、テーブル記憶メモ
リ24からカメラ10の取り付け対象として予め用意さ
れている複数の車両形状を選択候補として読み出して、
これらの文字画像をスーパーインポーズ処理部30に送
り、選択候補となる車両形状を画面上に表示させる(ス
テップ503)。例えば、図4に示した「1ボックスカ
ー」、「ジープタイプ」、「ワゴン」、「セダン」が選
択候補としてLCD12に表示される。
は、利用者によっていずれかの候補が選択されたか否か
を監視しており(ステップ504)、利用者がリモコン
16を操作して、いずれかの車両形状が選択されると、
次にテーブル記憶メモリ24からカメラ10の取り付け
位置として予め用意されている選択肢を読み出して、こ
れらの文字画像をスーパーインポーズ処理部30に送
り、選択候補となる取り付け位置を画面上に表示させる
(ステップ505)。例えば、図4に示した「上」およ
び「中」が選択候補としてLCD12に表示される。
は、利用者によっていずれかの候補が選択されたか否か
を監視しており(ステップ506)、利用者がリモコン
16を操作して、いずれかの取り付け位置が選択される
と、次に、これまでに選択した車両形状およびカメラ1
0の取り付け位置を組み合わせることにより特定される
距離マークの表示位置のデータをテーブル記憶メモリ2
4から読み出して、設定値記憶メモリ26に保存し(ス
テップ507)、一連の初期設定が終了する。なお、設
定値記憶メモリ26に対するデータの保存は、テーブル
記憶メモリ24に記憶されている距離マークの表示位置
のデータをそのまま保存してもよく、あるいは図4に示
す各データに1対1に対応させた番号を保存するように
してもよい。
ム1の通常動作時の動作手順を示す流れ図である。制御
部28は、ギア位置センサ20の出力を調べることによ
りシフトレバーが後退位置にあるか否かを監視しており
(ステップ700)、後退位置にセットされると、次に
設定値記憶メモリ26から距離マークの表示位置のデー
タを読み出し(ステップ701)、このデータに基づい
て所定位置に表示すべき距離マークの画像を作成する
(ステップ702)。この作成した距離マークの画像は
スーパーインポーズ処理部30に送られ、カメラ10に
よって撮影した車両後方の映像に重ね合わされて画像合
成が行われる(ステップ703)。
(距離マークの表示位置のデータ読み出し)以降の処理
と並行して、制御部28は、テレビチューナ14に指示
を送って、テレビチューナ14の外部入力端子に入力さ
れるデータ処理部22からの映像をLCD12に表示す
るように切り替えを行った後、ステップ703で合成し
た画像をLCD12の画面に表示する(ステップ70
4)。
ステム1は、図3に表示画面の一例を示したように、自
車の後部バンパー32を部分的に表示するとともに、こ
の後部バンパー32から1mあるいは2mの距離に相当
する位置に距離マーク34、36を表示している。距離
マークとともに自車の後部バンパー32を表示すること
により距離感がつかみやすく、車両を後退させて車庫入
れを行う場合等においては、各距離マークを見ながら障
害物等の状況確認ができると同時に、障害物等と自車と
の相対位置を確認することができ、自車に障害物等が接
触するかどうかを確実に知ることができる。
は、画面にバンパー位置合わせライン40を表示させ
て、このライン40と後部バンパー32の先端とが一致
するようにカメラ10の取り付け方向を設定すればよい
ため、カメラ10の取り付けが容易であり、距離計測器
のような特別な装置も不要であるため構成を簡略化する
ことができる。
とカメラ10の取り付け位置に対応させて距離マークの
表示位置のデータを記憶しているため、利用者は選択候
補として表示される何種類かの車両形状とカメラ10の
取り付け位置の中から該当するものを選ぶだけで必要な
設定を行うことができ、距離マークを各種の車種に合っ
た正しい位置に表示させることができる。
ものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施
が可能である。例えば、上述した実施形態では、車両後
方の状況を表示画面を見ながら確認するようにしたが、
車両の前方や助手席の横方向の状況を表示画面を見なが
ら確認する場合にも本発明を適用することができる。こ
の場合には、表示画面の一部に後部バンパーを表示させ
る代わりに、前部バンパーあるいは車体側面を表示させ
ればよい。
として図4に示したような内容のデータを記憶しておい
たが、車両形状やカメラ10の取り付け位置の各分類の
仕方は適宜変更することができる。また、車両の製造メ
ーカ名、車種、カメラの取り付け位置に対応させて距離
マークの表示位置の詳細データを記憶しておいてもよ
い。
たような表示画面を見ながらカメラ10の位置合わせを
行って、正常な位置にセットできたことを目視により確
認するようにしたが、画像処理によってこの確認動作を
自動化するようにしてもよい。図8は、上述した実施形
態の変形例を示す図である。図1に示した構成に比べ
て、画像処理部50が追加された点が異なっている。こ
の画像処理部50は、カメラ10から出力される映像信
号をデジタル化し、このデジタル化した画像データに基
づいて後部バンパー32についての輪郭線抽出を行う。
制御部28は、画像処理部50によって抽出された1あ
るいは複数の輪郭線の中から、図6(A)に示したバン
パー位置合わせラインとほぼ一致した輪郭線が存在する
場合にカメラ10の正常な位置合わせが終了したものと
判断する。あるいは、制御部28は、上述したほぼ一致
した輪郭線が存在しない場合に、位置合わせが完了して
いない旨のアラームをLCD12の画面上に表示するよ
うにしてもよい。
に取り付けたカメラによって車体の一部を含むように車
両周辺を撮影するとともに、撮影した映像に車体からの
距離を示す所定の指標を重ねて画像合成を行って表示部
に表示しており、車内の運転者は、表示画面を見るだけ
で自車と障害物との距離および障害物が自車に接触しそ
うかどうかを判断でき、車両周辺の状況の確認作業が容
易となる。
位置に車体の一部が映るようにして取り付ければよいた
め、取り付け角度の調整が簡単であり、取り付けが容易
となる。特に、カメラを取り付ける車体形状と取り付け
位置に対応させて、合成画像内の指標の表示位置を記憶
部に記憶しておくことにより、車両形状と取り付け位置
を指定するだけで各種設定が終了するため、各車種毎の
煩雑な設定作業を行うことなく、複数の車種に適用する
ことができる。
ステムの構成図である。
タの一例を示す図である。
り付ける際の初期設定の動作手順を示す流れ図である。
る。
時の動作手順を示す流れ図である。
Claims (5)
- 【請求項1】 車体の一部が撮影範囲に含まれるように
車両に取り付けられたカメラと、 車内に設置された表示部と、 前記カメラによって撮影された車体の一部が含まれる画
像に、前記車体の一部からの距離を示す所定の指標を重
ねて画像合成を行い、この合成画像を前記表示部に表示
する画像合成部と、 を備えることを特徴とする車両周辺確認システム。 - 【請求項2】 請求項1において、 前記カメラの撮影範囲に含まれる前記車体の一部は車両
後部に取り付けられたバンパーであり、前記カメラによ
って撮影される車両後方の所定範囲を前記表示部に表示
することを特徴とする車両周辺確認システム。 - 【請求項3】 請求項2において、 車両のシフトレバーが後退位置にあるときに前記表示部
による表示を前記合成画像に切り替える表示切替部をさ
らに備え、車両後退時に車両後方の状況確認を行うこと
を特徴とする車両周辺確認システム。 - 【請求項4】 請求項1〜3のいずれかにおいて、 前記カメラを前記車両に取り付ける際に、前記表示部の
表示画面の所定位置に前記車体の一部が映るように取り
付け位置を設定することを特徴とする車両周辺確認シス
テム。 - 【請求項5】 請求項1〜4のいずれかにおいて、 前記カメラを取り付ける車両形状と前記カメラの取り付
け位置とが指定されたときに、対応する前記合成画像内
の前記指標の表示位置を記憶部から読み出して設定する
指標位置設定部をさらに備えることを特徴とする車両周
辺確認システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35524696A JP3448443B2 (ja) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | 車両周辺確認システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35524696A JP3448443B2 (ja) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | 車両周辺確認システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH10181447A true JPH10181447A (ja) | 1998-07-07 |
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Family
ID=18442824
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP35524696A Expired - Lifetime JP3448443B2 (ja) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | 車両周辺確認システム |
Country Status (1)
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1996
- 1996-12-20 JP JP35524696A patent/JP3448443B2/ja not_active Expired - Lifetime
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