JPH10168697A - 織機における基準位置測定制御方法及び装置 - Google Patents
織機における基準位置測定制御方法及び装置Info
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- JPH10168697A JPH10168697A JP32523296A JP32523296A JPH10168697A JP H10168697 A JPH10168697 A JP H10168697A JP 32523296 A JP32523296 A JP 32523296A JP 32523296 A JP32523296 A JP 32523296A JP H10168697 A JPH10168697 A JP H10168697A
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Abstract
との相対的位置関係を正確に特定できるようにする。 【解決手段】トルク検出回路24は駆動回路21から開
口駆動モータ20に供給される電流値から負荷トルクを
割り出す。開口駆動モータ20における負荷トルクは開
口駆動モータ20に供給される電流値に比例する。判定
回路25には開口駆動モータ20のロータリエンコーダ
202から得られる回転位置情報が送られており、判定
回路25はトルク検出回路24により検出された検出負
荷トルクに基づいて開口駆動モータ20の基準回転位置
を特定する。記憶回路26は判定回路25によって特定
された基準回転位置を記憶する。
Description
位置測定制御方法及び装置に関するものである。
とを1対1で連結し、複数枚の綜絖枠を専用モータで別
々に駆動する場合には、前記駆動モータの回転位置と綜
絖枠の高さ位置との相対的位置関係を予め知っておく必
要がある。そのため、例えば特開平4−308243号
公報に開示される装置では、綜絖枠が上限(最上位位
置)及び下限(最下位位置)に到達したときにONされ
るスイッチを設け、このスイッチがONしたときに前記
駆動モータの回転位置を検出して記憶するようにしてあ
る。このような検出を行なう場合には前記駆動モータは
製織時よりも低速で回転され、綜絖枠は製織時よりも低
速で上下動する。
綜絖枠との接触を回避するため、前記したスイッチとし
て非接触式センサを用いる必要がある。しかし、非接触
式センサの検出精度は高くないため、前記駆動モータの
回転位置と綜絖枠の高さ位置との相対的位置関係を正確
に特定することができない。
絖枠の高さ位置との相対的位置関係を正確に特定できる
ようにすることを目的とする。
明では、開口駆動モータを回転して開口駆動モータにお
ける負荷を反映する負荷反映要素を検出すると共に、開
口駆動モータの回転位置を検出し、検出された負荷反映
要素の値が予め設定された負荷反映要素の値になったと
きの開口駆動モータの回転位置を記憶しておくようにし
た。
織時よりも低速で回転して開口駆動モータにおける負荷
を反映する負荷反映要素を検出するようにした。請求項
3の発明では、前記負荷反映要素を負荷トルクとした。
転位置を検出する回転位置検出手段と、開口駆動モータ
における負荷を反映する負荷反映要素の値を検出する負
荷反映要素検出手段と、前記負荷反映要素検出手段によ
って検出された負荷反映要素の値が予め設定された負荷
反映要素の値になったときの開口駆動モータの回転位置
を記憶する回転位置記憶手段とを備えた基準位置測定制
御装置を構成した。
織時よりも低速で回転する低速回転制御手段を備えた基
準位置測定制御装置を構成した。請求項6の発明では、
前記設定された負荷反映要素の値として最大値及び最小
値の少なくとも一方を採用した。
出手段としてトルク検出手段を採用した。請求項1及び
請求項4の発明によれば、開口駆動モータにおける負荷
を反映する要素の値が設定された負荷反映要素の値にな
った場合には、このときに検出された開口駆動モータの
回転位置の値が記憶される。このようにして記憶された
開口駆動モータの回転位置の値が開口駆動モータの回転
位置と綜絖枠の高さ位置との相対的位置関係を特定する
ために使われる。
記負荷反映要素を検出する場合には開口駆動モータが製
織時よりも低速で回転される。高速状態よりも低速状態
の方が検出精度は高い。
口駆動モータにおける負荷を反映する要素の値が最大値
あるいは最小値になった場合には、このときに検出され
た開口駆動モータの回転位置の値が記憶される。負荷反
映要素が最大値あるいは最小値となるときの綜絖枠の高
さ位置は高い精度で特定できる。
は開口駆動モータに供給される電流値から容易かつ正確
に把握できる。
実施の形態を図1〜図5に基づいて説明する。
2,13が回動可能に支持されている。スイングレバー
12の揺動は伝達ロッド14を介してスイングレバー1
3に伝達され、両スイングレバー12,13が同期揺動
する。スイングレバー12,13にはリンク15,16
が連結されており、リンク15,16の上端には綜絖枠
11が連結されている。スイングレバー12,13の揺
動はリンク15,16を介して綜絖枠11の上下動に変
換される。
配設されており、支軸17には被動ギヤ18が回動可能
に支持されている。被動ギヤ18の側面には偏心軸18
1が一体形成されており、偏心軸181には連結輪19
が嵌合連結されている。被動ギヤ18の回動は偏心軸1
81と連結輪19との嵌合連結を介して連結輪19の往
復運動に変換され、連結輪19の往復運動がスイングレ
バー12に伝達される。
0が配設されており、開口駆動モータ20の駆動ギヤ2
01が被動ギヤ18に噛合されている。開口駆動モータ
20はサーボモータ型の変速駆動モータである。開口駆
動モータ20の回転は、偏心軸181及び連結輪19か
らなる運動変換手段を介して連結輪19の往復運動に変
換される。開口駆動モータ20は駆動回路21を介して
開口パターン生成回路22の指令制御を受ける。開口パ
ターン生成回路22には開口パターンが入力設定されて
いる。図4の曲線D1は綜絖枠11の高さ位置の変化に
よって表される開口パターンの一例であり、曲線D2は
別の綜絖枠の高さ位置の変化によって表される開口パタ
ーンの一例である。図4における横軸はいずれも織機の
回転角度を表す。曲線U1は開口パターンD1に対応す
る開口駆動モータ20の速度パターンであり、曲線U2
は開口パターンD2に対応する開口駆動モータの速度パ
ターンである。
ンコーダ23から得られる織機の回転角度情報及び基準
位置測定制御装置C2を構成する記憶回路26に記憶さ
れた開口駆動モータ20の基準回転位置に基づいて前記
開口パターンに従った開口駆動モータ20の駆動を駆動
回路21に指令する。駆動回路21は開口駆動モータ2
0に組み込まれたロータリエンコーダ202から得られ
る回転位置情報に基づいて開口駆動モータ20をフィー
ドバック制御する。
手段となるトルク検出回路24と、回転位置記憶手段を
構成する判定回路25と、回転位置記憶手段を構成する
記憶回路26とからなる。トルク検出回路24は駆動回
路21から開口駆動モータ20に供給される電流値から
負荷トルクを割り出す。開口駆動モータ20における負
荷トルクは開口駆動モータ20に供給される電流値に比
例する。判定回路25には回転位置検出手段となるロー
タリエンコーダ202が接続されている。判定回路25
にはロータリエンコーダ202から得られる回転位置情
報が送られており、判定回路25はトルク検出回路24
により検出された検出負荷トルクに基づいて開口駆動モ
ータ20の基準回転位置を特定する。記憶回路26は判
定回路25によって特定された基準回転位置を記憶す
る。
定指令スイッチ27が接続されている。織機制御コンピ
ュータC1は基準位置測定指令スイッチ27のON信号
の入力に応答して基準位置測定指令信号を開口パターン
生成回路22及びトルク検出回路24に出力する。な
お、織機制御コンピュータC1は織機駆動モータMを駆
動制御する。
回路22及び基準位置測定制御装置C2による基準位置
測定制御プログラムを表す。織機制御コンピュータC1
から基準位置測定指令信号が入力すると、開口パターン
生成回路22は開口駆動モータ20を一定速度で一方向
へ低速回転させる回転制御を行ない、トルク検出回路2
4は負荷トルクのサンプリングを開始する。判定回路2
5はロータリエンコーダ202から得られる回転位置情
報に基づいて開口駆動モータ20の回転位置を検出す
る。判定回路25は検出される負荷トルクの値(換言す
れば電流値)が減少中であるか否かを判断している。検
出される負荷トルクの値が減少中である場合、判定回路
25は負荷トルクの値が零か否かを判断する。負荷トル
クの値が零である場合には判定回路25は負荷トルクの
値が零となったときの開口駆動モータ20の回転位置情
報を記憶回路26に送り、記憶回路26は負荷トルクの
値が零となったときの開口駆動モータ20の回転位置を
前記基準回転位置として記憶する。又、負荷トルクの値
が減少中かつ零となったときには判定回路25は開口パ
ターン生成回路22に基準位置測定停止信号を送る。開
口パターン生成回路22は基準位置測定停止信号の入力
に応答して開口駆動モータ20の低速回転制御を停止す
る。
によれば、図2に示す連結輪19が鎖線位置K1にある
場合には綜絖枠11が最上位位置にあり、連結輪19が
鎖線位置K2にある場合には綜絖枠11が最下位位置に
ある。なお、鎖線位置K1,K2では連結輪19の先端
部を省略している。連結輪19が実線位置J1及び鎖線
位置J2にある場合には綜絖枠11が上下の中間位置に
ある。連結輪19が鎖線位置K1で示す往復運動の一方
の死点位置にあるときには綜絖枠11は殆ど上下変位し
ない最上位位置にあり、連結輪19が鎖線位置K2で示
す往復運動の他方の死点位置にあるときには綜絖枠11
は殆ど上下変位しない最下位位置にある。従って、開口
駆動モータ20における負荷トルクは、綜絖枠11が最
上位位置及び最下位位置にあるときに零となる。図3の
曲線Eは前記基準位置測定時の開口駆動モータ20の一
定回転速度の回転に伴う綜絖枠11の高さ位置変位を示
す。図3の曲線Fは前記基準位置測定時の開口駆動モー
タ20に供給される電流値(換言すれば負荷トルク)の
変化を示す。曲線Fのグラフの横軸上は電流値零(負荷
トルク零)の領域である。電流値が減少中かつ零となっ
たときは、綜絖枠11が最上位位置に配置されたときで
ある。
る。 (1-1)開口駆動モータ20における負荷を反映する要
素である負荷トルクの値が設定された負荷トルク値
(零)になった場合には、このときに検出された開口駆
動モータ20の回転位置の値が記憶される。このように
して記憶された開口駆動モータ20の回転位置の値が開
口駆動モータ20の回転位置と綜絖枠11の高さ位置と
の相対的位置関係を特定するために使われる。開口駆動
モータ20における特定の負荷トルク値(本実施の形態
では零)は綜絖枠11の特定の高さ位置(本実施の形態
では最下位位置又は最上位位置)を正確に反映してい
る。従って、負荷トルク値が零のときの開口駆動モータ
20の回転位置を検出すれば、開口駆動モータ20の回
転位置と綜絖枠11の高さ位置との相対的位置関係を正
確に特定するための情報が得られる。 (1-2)負荷トルクの値が減少中かつ零となったとき
は、綜絖枠11が最上位位置に配置されたときである。
負荷トルク値が零という最小値となるときの綜絖枠11
の最上位位置という高さ位置は、図3を基にして説明し
たように高い精度で特定できる。従って、負荷トルクの
値が減少中かつ零のときの開口駆動モータ20の回転位
置を綜絖枠11の最上位位置に対応する回転位置として
正確に特定することができる。 (1-3)開口駆動モータ20における負荷トルクを検出
する場合には、低速回転制御手段となる開口パターン生
成回路22が開口駆動モータ20を製織時よりも低速で
回転させる。開口駆動モータ20における負荷トルクの
検出精度は、高速状態よりも低速状態の方が高く、基準
位置測定時に開口駆動モータ20を製織時よりも低速回
転させる方法は、開口駆動モータ20の回転位置と綜絖
枠11の高さ位置との相対的位置関係を正確に特定する
うえで好適である。 (1-4)負荷反映要素として採用される負荷トルクは開
口駆動モータ20に供給される電流値から容易かつ正確
に把握できる。しかも、負荷トルク検出の精度の経時変
化が出難い。従って、開口駆動モータ20の回転位置と
綜絖枠11の高さ位置との相対的位置関係を正確に特定
するための情報が得るうえで好適である。
位位置に対応する開口駆動モータ20の回転位置を測定
したが、綜絖枠11の最下位位置に対応する開口駆動モ
ータ20の回転位置を測定してもよい。この場合、検出
される負荷トルクの値が増大中であるか否かを判断する
と共に、負荷トルクの値が増大中である場合に負荷トル
クの値が零か否かを判断する機能を判定回路25に付与
すればよい。このような実施の形態においても第1の実
施の形態の場合と同じ効果が得られる。
実施の形態を説明する。装置構成は第1の実施の形態の
場合と同じであり、前記フローチャートは開口パターン
生成回路22及び基準位置測定制御装置C2による基準
位置測定制御プログラムを表す。
位置に対応する開口駆動モータ20の回転位置を第1の
基準回転位置とし、綜絖枠11の最上位位置に対応する
開口駆動モータ20の回転位置を第2の基準回転位置と
し、判定回路25はこれら2つの基準回転位置を検出し
て記憶回路26に記憶させる。綜絖枠11の最下位位置
及び最上位位置に対応する開口駆動モータ20の2つの
回転位置を測定する方法は、綜絖枠11のストロークを
特定するうえで好適である。
説明する。第1の実施の形態と同じ構成部には同じ符号
が付してある。前記した第1の実施の形態では基準位置
測定制御装置C2が織機に組み込まれているが、これと
同じ機能を持つ基準位置測定制御装置C3を構成し、あ
る織機の開口駆動モータ20の基準回転位置を測定する
場合に基準位置測定制御装置C3を織機に繋ぐようにし
てもよい。図7に示すように基準位置測定制御装置C3
は、開口駆動モータ20を低速回転制御するためのモー
タ制御回路28と、モータ制御回路28に接続された基
準位置測定指令スイッチ27と、トルク検出回路24
と、判定回路25とからなる。開口パターン生成回路2
9はロータリエンコーダ23から得られる織機回転角度
情報に基づいて駆動回路21に開口パターン情報を送
り、駆動回路21はこの開口パターンに従って開口駆動
モータ20を作動させる。
置を測定する場合には、図8に示すように駆動回路21
にモータ制御回路28及びトルク検出回路24を繋ぐと
共に、開口パターン生成回路29に判定回路25を繋い
だ後、基準位置測定指令スイッチ27をONすればよ
い。基準位置測定指令スイッチ27のONによってモー
タ制御回路28が駆動回路21を介して開口駆動モータ
20を一定速度で低速回転させる。判定回路25は第1
の実施の形態の場合と同様に綜絖枠11の最上位位置に
対応する開口駆動モータ20の回転位置を特定し、この
特定された基準回転位置が開口パターン生成回路29に
記憶される。開口パターン生成回路29に記憶された基
準回転位置は、開口駆動モータ20の回転位置と綜絖枠
11の高さ位置との相対的位置関係を特定するために使
われる。
る基準回転位置の測定に1台の基準位置測定制御装置C
3で対処する方式は、織機1台毎に第1の実施の形態の
基準位置測定制御装置C2を組み込む場合に比してコス
ト的に有利である。
ときの開口駆動モータの回転位置を基準回転位置として
もよい。この場合の綜絖枠11の高さ位置は上下の中間
位置となる。負荷トルクが最大値となったときの開口駆
動モータの回転位置及び負荷トルクが最小値となったと
きの開口駆動モータの回転位置の両方を基準回転位置と
してもよい。
れた負荷反映要素の値が予め設定された負荷反映要素の
値になったときの開口駆動モータの回転位置を記憶して
おくようにしたので、開口駆動モータの回転位置と綜絖
枠の高さ位置との相対的位置関係を正確に特定すること
ができる。
との組合せ図。
グラフ。
ート。
ムを表すフローチャート。
との組合せ図。
す開口装置と制御ブロック図との組合せ図。
置検出手段となるロータリエンコーダ、22…低速回転
制御手段となる開口パターン生成回路、24…トルク検
出手段となるトルク検出回路、26…回転位置記憶手段
となる記憶回路、28…低速回転制御手段となるモータ
制御回路、29…回転位置記憶手段となる開口パターン
生成回路、C2,C3…基準位置測定制御装置。
Claims (7)
- 【請求項1】織機駆動モータから独立した開口駆動モー
タによって綜絖枠を駆動する開口装置を備えた織機にお
いて、 開口駆動モータを回転して開口駆動モータにおける負荷
を反映する負荷反映要素を検出すると共に、開口駆動モ
ータの回転位置を検出し、検出された負荷反映要素の値
が予め設定された負荷反映要素の値になったときの開口
駆動モータの回転位置を記憶しておく織機における基準
位置測定制御方法。 - 【請求項2】開口駆動モータを製織時よりも低速で回転
して開口駆動モータにおける負荷を反映する負荷反映要
素を検出する請求項1に記載の織機における基準位置測
定制御方法。 - 【請求項3】前記負荷反映要素は負荷トルクである請求
項1及び請求項2のいずれか1項に記載の織機における
基準位置測定制御方法。 - 【請求項4】織機駆動モータから独立した開口駆動モー
タによって綜絖枠を駆動する開口装置を備えた織機にお
いて、 開口駆動モータの回転位置を検出する回転位置検出手段
と、 開口駆動モータにおける負荷を反映する負荷反映要素の
値を検出する負荷反映要素検出手段と、 前記負荷反映要素検出手段によって検出された負荷反映
要素の値が予め設定された負荷反映要素の値になったと
きの開口駆動モータの回転位置を記憶する回転位置記憶
手段とを備えた織機における基準位置測定制御装置。 - 【請求項5】開口駆動モータを製織時よりも低速で回転
する低速回転制御手段を備えている請求項4に記載の織
機における基準位置測定制御装置。 - 【請求項6】前記設定された負荷反映要素の値は、最大
値及び最小値の少なくとも一方である請求項4及び請求
項5のいずれか1項に記載の織機における基準位置測定
制御装置。 - 【請求項7】前記負荷反映要素検出手段はトルク検出手
段である請求項4乃至請求項6のいずれか1項に記載の
織機における基準位置測定制御装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP32523296A JP3713852B2 (ja) | 1996-12-05 | 1996-12-05 | 織機における基準位置測定制御方法及び装置 |
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---|---|---|---|
JP32523296A JP3713852B2 (ja) | 1996-12-05 | 1996-12-05 | 織機における基準位置測定制御方法及び装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH10168697A true JPH10168697A (ja) | 1998-06-23 |
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