JPH10165460A - Self-propelled tending device at home - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self-propelled tending device for at-home use which is able to safely over-stride a certain sized step or a slant place, safely pass the corner of corridor, and to be used conveniently by the patient when to take bath and such. SOLUTION: A crawled type caterpillar is applied to a driving track 2 of a truck 1. A frame bodie for seating is installed movably up and down between the upper and lower positions of the floor contact face of the driving track 2 and is rotatably installed relative to a truck frame 11. A lever 73 is installed with a suspension arm 77, which is installed with a supporting shaft 79 as free to move to-and-fro. A patient slinging part 70 may be connected to the supporting shaft 79.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、在宅介護用自走装
置、詳しくは、所謂寝たきり老人や身障者の在宅介護に
便利な自走装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a self-propelled device for home care, and more particularly to a self-propelled device useful for home care of a so-called bedridden elderly person or a handicapped person.

【０００２】[0002]

【従来の技術】近年、我が国では、老人人口の急増に伴
う適切な老齢化対策が急務になっており、その対策の一
つとして、介護者に過酷な負担を強いることのない在宅
介護を推進することが掲げられている。身障者の在宅介
護についても同様である。従来、寝たきり老人や歩行困
難な身障者の住居内での移動は、主に特開平８−３８５
５２号公報に記載されているような車椅子を活用するこ
とにより行われていた。2. Description of the Related Art In recent years, in Japan, there has been an urgent need to take appropriate measures against aging due to the rapid increase in the elderly population. One of the measures is to promote home care that does not impose a severe burden on caregivers. It is advocated to do. The same applies to home care for the disabled. 2. Description of the Related Art Conventionally, movement of a bedridden elderly person or a handicapped person in a dwelling house in a house is mainly described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-385.
This has been done by utilizing a wheelchair as described in Japanese Patent Publication No. 52-52.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車椅子
を活用する場合は、たとえそれが動力式であったとして
も、被介護者、特に寝たきり老人や重度の身障者にとっ
ては取扱いが困難であり、また、敷居などの小さな段差
を乗り越えることができるとしても、傾斜した場所の昇
り降りには危険が伴い、さらに、廊下の隅などを曲がる
ときに困難がつきまとうといった多くの不都合があっ
た。However, when a wheelchair is used, even if it is powered, it is difficult to handle for a cared person, especially for a bedridden elderly person or a severely disabled person. Even if it is possible to get over small steps, such as thresholds, there are many inconveniences, such as climbing up and down slopes, which can be dangerous, as well as turning corners of corridors.

【０００４】本発明は以上の状況に鑑みてなされたもの
であり、介護者は勿論、被介護者も自ら操縦することが
できるのみならず、ある程度大きな段差のある箇所を難
なく乗り越えることができ、平坦な場所は勿論、傾斜し
た場所であっても安全に走行することかてき、さらに、
廊下の隅などを容易に曲がって走行することのできる在
宅介護用自走装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and not only can a caregiver, but also a cared person, be able to control a vehicle, and can easily get over a place having a large step. It is safe to drive on flat places as well as on slopes.
An object of the present invention is to provide a self-propelled device for home care that can easily bend around a corner of a corridor and travel.

【０００５】また、本発明は、被介護者にとっての入浴
や***にも便利な在宅介護用自走装置を提供することを
目的とする。Another object of the present invention is to provide a self-propelled device for home care that is convenient for bathing and excretion of the care recipient.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】本発明に係る在宅介護用
自走装置は、台車フレームと、前後複数のプーリにキャ
タピラーが巻回されたクローラ型走行輪とを備え、か
つ、被介護者が乗り降り可能な台車に、上記走行輪を回
転駆動可能な電動モータと、この電動モータに給電する
電源とが搭載されている、というものである。A self-propelled device for home care according to the present invention includes a carriage frame, a crawler-type traveling wheel having a caterpillar wound around a plurality of front and rear pulleys, and the cared person is provided with a carer. An electric motor capable of rotationally driving the running wheels and a power supply for supplying power to the electric motor are mounted on a trolley capable of getting on and off.

【０００７】この自走装置は、走行輪がクローラ型であ
るので、車椅子のような二輪車に比べて走行が安定し、
大きな段差を難なく乗り越えることができ、さらに、平
坦な場所や傾斜した場所を安全に走行することができる
ようになる。[0007] In this self-propelled device, the traveling wheels are of a crawler type, so that traveling is more stable than a two-wheeled vehicle such as a wheelchair.
It is possible to get over a large step without difficulty, and it is also possible to drive safely on a flat place or an inclined place.

【０００８】本発明においては、上記台車フレームに、
上記走行輪の着床面の上方位置と下方位置との間で上下
動可能に、かつ上記台車フレームに対して相対回転自在
に、着座用の枠体が取り付けられていると共に、上記台
車フレームとこの枠体との間に、上記枠体を上記台車フ
レームに対して上下動させるための上下動駆動機構と、
上記枠体を上記台車に対して相対回転させるための相対
回転駆動機構とが介在されていることが望ましい。In the present invention, the bogie frame is
A seating frame is attached so as to be vertically movable between an upper position and a lower position of the landing surface of the traveling wheel and relatively rotatable with respect to the bogie frame, and the bogie frame and A vertical drive mechanism for vertically moving the frame relative to the bogie frame between the frame and the frame;
It is preferable that a relative rotation drive mechanism for rotating the frame relative to the carriage be interposed.

【０００９】この自走装置によれば、枠体を走行輪の着
床面の下方位置まで移動させると、その枠体が床面に着
座する一方で走行輪の着床面が床面から浮き上がる。そ
のため、電動モータにより相対回転駆動機構を駆動する
ことにより、定位置すなわち枠体の着座位置で台車の向
きを自由に変えられるようになる。なお、枠体を走行輪
の着床面の上方位置まで移動させると、その枠体が床面
から浮き上がる一方で走行輪の着床面が床面に着床する
ので、走行輪による走行が可能になる。According to this self-propelled device, when the frame is moved to a position below the landing surface of the traveling wheel, the frame is seated on the floor while the landing surface of the traveling wheel rises from the floor. . Therefore, by driving the relative rotation drive mechanism by the electric motor, the direction of the bogie can be freely changed at a fixed position, that is, a seating position of the frame. When the frame is moved to a position above the landing surface of the traveling wheel, the frame rises from the floor surface, while the landing surface of the traveling wheel is landed on the floor surface. become.

【００１０】本発明においては、上端部にその上端部か
ら前方に延び出た懸垂アームを有する昇降杆が、上記台
車フレームの後部に立ち上げられたガイド杆に昇降可能
に保持され、上記昇降杆と上記台車フレームとの間に、
上記昇降杆を上記ガイド杆に沿って昇降させかつ上記電
動モータにより駆動される昇降機構が介在され、上記懸
垂アームに、その懸垂アーム上で前後に転動自在なロー
ラを介して支持杆が前後移動自在に保持されていると共
に、この支持杆に、被介護者を着座姿勢で吊り下げるた
めの被介護者吊下げ部材が連結可能になっていることが
望ましい。In the present invention, an elevating rod having a suspension arm extending forward from the upper end at the upper end is held by a guide rod raised at the rear of the bogie frame so as to be able to ascend and descend. And between the above bogie frame,
An elevating mechanism, which raises and lowers the elevating rod along the guide rod and is driven by the electric motor, is interposed. The supporting arm is connected to the suspension arm via a roller that can roll back and forth on the suspension arm. It is preferable that the support rod is movably held and a support member suspending member for suspending the care receiver in a sitting posture can be connected to the support rod.

【００１１】この自走装置において、懸垂アームに前後
移動自在に保持された支持杆に被介護者吊下げ部材を吊
り下げておけば、それに被介護者を着座させたまま前後
に移動させることができ、しかも、昇降杆を上下させる
ことによりその被介護者を上下にも移動させることがで
きるようになる。したがって、被介護者の入浴や***を
行うときに便利である。In this self-propelled device, if the care receiver suspending member is suspended on the support rod held by the suspension arm so as to be movable back and forth, the care receiver can be moved back and forth while sitting on the support rod. The care receiver can be moved up and down by raising and lowering the elevating rod. Therefore, it is convenient when bathing and excreting the care receiver.

【００１２】本発明においては、上記電動モータと上記
走行輪とが第１伝動機構を介して連結され、上記電動モ
ータと上記相対回転駆動機構とが第２伝動機構を介して
連結され、上記電動モータと上記昇降機構とが第３伝動
機構を介して連結されていると共に、第１、第２および
第３の上記各伝動機構に、上記電動モータの動力の伝達
を遮断することが可能な第１、第２および第３の各クラ
ッチが各別に介在され、これら第１、第２および第３の
各クラッチを入切操作するためのハンドルが設けられて
いることが望ましい。In the present invention, the electric motor and the traveling wheels are connected via a first transmission mechanism, the electric motor and the relative rotation drive mechanism are connected via a second transmission mechanism, A motor and the lifting mechanism are connected via a third transmission mechanism, and the first, second, and third transmission mechanisms can interrupt transmission of power of the electric motor. It is desirable that the first, second and third clutches are interposed separately, and a handle for operating the first, second and third clutches is provided.

【００１３】この発明によれば、第１、第２および第３
の各クラッチを操作するためのハンドルを被介護者自身
が、あるいは介護者が操作することにより、当該自走装
置の走行や方向転換、昇降杆の昇降などを自由に行うこ
とができる。According to the present invention, the first, second and third
By operating the handle for operating each of the clutches by the care receiver or the caregiver, the self-propelled device can freely move, change directions, and raise and lower the lifting rod.

【００１４】[0014]

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態であ
る介護者用自走装置を概略で示した斜視図、図２はギヤ
ボックス４などを概略平面図で表した説明図、図３はク
ラッチを部分斜視図で表した説明図、図４はウォーム機
構３２の概略側面図、図５は昇降杆７３とガイド杆７１
との組付け構造を横断平面図で表した説明図、図６は相
対回転駆動機構２００などを一部破断して表した説明
図、図７は上下動駆動機構１００を概略側面図で表した
説明図、図８は上下動駆動機構１００を概略平面図で表
した説明図、図９は座椅子の取付例を示す説明図であ
る。FIG. 1 is a perspective view schematically showing a self-propelled device for a caregiver according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is an explanatory diagram schematically showing a gear box 4 and the like in a plan view. 3 is an explanatory view showing the clutch in a partial perspective view, FIG. 4 is a schematic side view of the worm mechanism 32, and FIG. 5 is a lifting rod 73 and a guide rod 71.
FIG. 6 is an explanatory view showing the assembly structure with a cross-sectional plan view, FIG. 6 is an explanatory view showing the relative rotation drive mechanism 200 and the like partially cut away, and FIG. 7 is a schematic side view showing the vertical movement drive mechanism 100. FIG. 8 is an explanatory view showing the vertical movement drive mechanism 100 in a schematic plan view, and FIG. 9 is an explanatory view showing an example of mounting a chair.

【００１５】図１のように、この在宅介護用自走装置の
台車１はクローラ型走行輪（以下「走行輪」という）２
を備えている。図２のように、走行輪２は、矩形の台車
フレーム１１の前部と後部とに配備された水平な前回転
軸２１および後回転軸２２と、それらの各回転軸２１，
２２のそれぞれに取り付けられたプーリ２３，２４と、
前後で対をなすプーリ２３，２４のそれぞれに巻回され
たゴム製のキャタピラー２５，２５と、これらのキャタ
ピラー２５，２５の回動を案内するガイドローラ群２６
のユニット２７とを有している。そして、上記台車フレ
ーム１１には、蓄電池でなる電源３１と、この電源３か
ら給電される電動モータ３５と、ギヤボックス４とが搭
載されている。As shown in FIG. 1, a carriage 1 of the self-propelled device for home care includes a crawler-type traveling wheel (hereinafter referred to as a “traveling wheel”) 2.
It has. As shown in FIG. 2, the traveling wheel 2 includes a horizontal front rotation shaft 21 and a rear rotation shaft 22 provided at a front portion and a rear portion of the rectangular bogie frame 11, and the respective rotation shafts 21,
A pulley 23, 24 attached to each of
Rubber caterpillars 25, 25 wound around pulleys 23, 24 forming a pair at the front and rear, respectively, and guide roller group 26 for guiding the rotation of these caterpillars 25, 25.
Unit 27. The bogie frame 11 is provided with a power supply 31 composed of a storage battery, an electric motor 35 supplied from the power supply 3, and a gear box 4.

【００１６】図６に示したように、台車フレーム１１に
は、着座用の枠体５が取り付けられている。この枠体５
は、走行輪２の着床面２８の上方位置と下方位置との間
で上下動可能であり、しかも、台車１に対して相対回転
自在である。図６には枠体５を走行輪２の着床面２８を
挟む上下に上下動可能にするための具体的構成と、枠体
５を台車フレーム１１に対して相対回転自在にするため
の具体的構成As shown in FIG. 6, a frame 5 for seating is mounted on the bogie frame 11. This frame 5
Is vertically movable between an upper position and a lower position of the landing surface 28 of the traveling wheel 2, and is rotatable relative to the carriage 1. FIG. 6 shows a specific configuration for vertically moving the frame 5 up and down across the landing surface 28 of the traveling wheel 2 and a specific configuration for making the frame 5 relatively rotatable with respect to the bogie frame 11. Composition

【００１７】すなわち、枠体５はたとえば平面視円形に
形成されており、図６のように、その枠体５の中心部か
ら立ち上げられた垂直ロッド５１が台車フレーム１１に
開設された孔部１２に挿通されてその台車フレーム１１
の上方まで延び出ている。この垂直ロッド５１には、台
車フレーム１１の下方に配備されたジャッキ５２が取り
付けられている。このジャッキ５２は、上記垂直ロッド
５１に外嵌合された筒体５３に、前後一対の揺動アーム
５４，５４が取り付けられたものであり、これらの揺動
アーム５４，５４はその先端部にローラ５５，５５を備
えている。そして、ジャッキ５２の上記筒体５３は、上
記垂直ロッド５１に回転のみ自在に保持されている。具
体的には、筒体５３にねじ込まれた止めねじ５６が、垂
直ロッド５１に形成された環状溝部５７に嵌まり込ん
で、垂直ロッド５１に対する筒体５３の上下動を阻止し
得るようになっている。That is, the frame 5 is formed, for example, in a circular shape in a plan view. As shown in FIG. 6, a vertical rod 51 raised from the center of the frame 5 has a hole formed in the bogie frame 11. 12 is inserted into the bogie frame 11
Extends to above. A jack 52 arranged below the bogie frame 11 is attached to the vertical rod 51. The jack 52 has a pair of front and rear swing arms 54, 54 attached to a cylindrical body 53 externally fitted to the vertical rod 51, and these swing arms 54, 54 are provided at their distal ends. The rollers 55 are provided. The cylindrical body 53 of the jack 52 is held by the vertical rod 51 so as to be rotatable only. Specifically, a set screw 56 screwed into the cylindrical body 53 fits into an annular groove 57 formed in the vertical rod 51, so that the vertical movement of the cylindrical body 53 with respect to the vertical rod 51 can be prevented. ing.

【００１８】図７および図８に例示したように、一対の
揺動アーム５４，５４の基部にはそれぞれ歯車５８，５
９が固着されてそれらが互いに噛み合っていると共に、
横軸６１に固着された歯車６２が片側の揺動アーム５４
の上記歯車５８と同軸に固着された別の歯車６３に噛み
合っている。そして、上記横軸６１から操作レバー６４
が立ち上げられている。他方、図６に示すように、台車
フレーム１１にはばね受枠１３が設けられ、このばね受
枠１３と上記筒体５３から張り出されたばね受けフラン
ジ６５との間にコイルばね６６が介在されており、この
コイルばね６６の付勢力が上記ばね受けフランジ６５に
上向きに加わるようになっている。そして、一対の揺動
アーム５４が図６に実線で示したように前後に開いてい
るときには、コイルばね６６による付勢力が、ばね受け
フランジ６５と筒体５３と止めねじ５６と垂直ロッド５
１とに加わり、上記枠体５が走行輪２の着床面２８の上
方に持ち上げられるようになっている。これに対し、操
作レバー６４を手動で図７の実線の位置から仮想線の位
置まで前方へ押し出したときには、その操作レバー６４
の動作によって、横軸６１と共に歯車６２が回転するの
で、その歯車６２に噛み合っている歯車６３が回転して
片側の揺動アーム５４が図６の仮想線の位置まで上向き
揺動し、これと同時に、歯車５８が回転するので、その
歯車５８に噛み合っている歯車５９が回転して他側の揺
動アーム５４も図６の仮想線の位置まで上向き揺動す
る。このようにして一対の揺動アーム５４，５４が閉じ
られると、それらの揺動アーム５４，５４のローラ５
５，５５が台車フレーム１１をコイルばね６６，６６の
付勢に抗してリフトアップし、そのようなリフトアップ
によって、枠体５が走行輪２の着床面２８の下方に相対
的に下動する。この動作が住居の床面の上で行われる
と、枠体５をリフトアップしたときには、その枠体５が
床面に着座する一方で走行輪２の着床面２８が床面から
浮き上がる。なお、図７の操作レバー６４を仮想線の位
置から実線の位置まで戻すと、一対の揺動レバー５４，
５４が開き、コイルばね６６の付勢によって台車フレー
ム１１と共に走行輪２が下動するので、枠体５が走行輪
２の着床面２８の上方に相対的に上動する。この動作が
住居の床面の上で行われたときには、その枠体５が床面
から浮き上がる一方で、走行輪２の着床面２８が床面か
ら浮き上がる。As shown in FIGS. 7 and 8, gears 58, 5 are provided at the bases of the pair of swing arms 54, 54, respectively.
9 are fixed and they are engaged with each other,
The gear 62 fixed to the horizontal shaft 61 has a swing arm 54 on one side.
And another gear 63 fixed coaxially with the gear 58 described above. Then, from the horizontal axis 61 to the operation lever 64
Has been launched. On the other hand, as shown in FIG. 6, the bogie frame 11 is provided with a spring receiving frame 13, and a coil spring 66 is interposed between the spring receiving frame 13 and a spring receiving flange 65 projecting from the cylindrical body 53. The biasing force of the coil spring 66 is applied to the spring receiving flange 65 upward. When the pair of swing arms 54 are opened back and forth as indicated by the solid line in FIG. 6, the urging force of the coil spring 66 is applied to the spring receiving flange 65, the cylindrical body 53, the set screw 56, and the vertical rod 5.
1, the frame 5 is lifted above the landing surface 28 of the traveling wheel 2. On the other hand, when the operation lever 64 is manually pushed forward from the position of the solid line to the position of the virtual line in FIG.
As a result, the gear 62 rotates together with the horizontal shaft 61, so that the gear 63 meshing with the gear 62 rotates, and the one swing arm 54 swings upward to the position indicated by the phantom line in FIG. At the same time, since the gear 58 rotates, the gear 59 meshing with the gear 58 rotates, and the swing arm 54 on the other side also swings upward to the position indicated by the phantom line in FIG. When the pair of swing arms 54, 54 is closed in this manner, the rollers 5 of the swing arms 54, 54 are closed.
5, 55 lift the bogie frame 11 against the urging of the coil springs 66, 66, and the frame body 5 is relatively lowered below the landing surface 28 of the traveling wheel 2 by such lift-up. Move. When this operation is performed on the floor of the dwelling, when the frame 5 is lifted up, the frame 5 is seated on the floor while the landing surface 28 of the traveling wheel 2 rises from the floor. When the operation lever 64 of FIG. 7 is returned from the position of the virtual line to the position of the solid line, the pair of swing levers 54,
When the traveling wheel 2 moves downward together with the bogie frame 11 by the bias of the coil spring 66, the frame body 5 relatively moves above the landing surface 28 of the traveling wheel 2. When this operation is performed on the floor of the dwelling, the frame 5 is lifted off the floor, while the landing surface 28 of the traveling wheel 2 is lifted off the floor.

【００１９】上記した操作レバー６４と、横軸６１と、
歯車６２，６３，５８，５９と、ジャッキ５２とによっ
て、枠体５を台車フレーム１１に対して上下動させるた
めの上下動駆動機構１００が構成されている。The operation lever 64, the horizontal shaft 61,
The gears 62, 63, 58, 59 and the jack 52 constitute a vertical drive mechanism 100 for vertically moving the frame 5 with respect to the bogie frame 11.

【００２０】この自走装置は、上記した上下動駆動機構
１００のほか、枠体５を台車フレーム１１に対して相対
回転させるための相対回転駆動機構２００を有してい
る。この相対回転駆動機構２００は、上記した垂直ロッ
ド５１に回転のみ自在に外嵌合された筒体５３を備える
ジャッキ５２と、ばね受枠１３と、上記垂直ロッド５１
の上端部に昇降のみ可能に取り付けられた傘歯車６７
と、この傘歯車６７に噛み合っている傘歯車６８などを
有しており、この傘歯車６８が、後述するように上記台
車フレーム１１側に支持されている。したがって、枠体
５が着床しかつ走行輪２が床面から浮き上がっていると
きに、傘歯車６８が回転されると、垂直ロッド５１に昇
降のみ可能に取り付けられた傘歯車６７が固定側歯車と
なり、台車フレーム１１側に支持された傘歯車６８が遊
星歯車となってその傘歯車６８が台車フレーム１１や走
行輪２やジャッキ５２などを伴って垂直ロッド５１の回
りで旋回する。なお、図６に示した傘歯車６７は、垂直
ロッド５１側のキー溝５１ａとこのキー溝５１ａに嵌合
された傘歯車６７側のキー（不図示）との作用によっ
て、垂直ロッド５１に対して上下動のみ可能になってお
り、しかも、ばね５１ｂによって常時上方に付勢されて
いる。この機構は、上記した操作レバー６４の操作によ
って台車フレーム１１と共に上記傘歯車６８も昇降する
ので、その傘歯車６８の昇降時にもその傘歯車６８と傘
歯車６７との噛み合い状態を維持するための機構であ
る。This self-propelled device has a relative rotation drive mechanism 200 for rotating the frame 5 relative to the bogie frame 11 in addition to the above-described vertical drive mechanism 100. The relative rotation drive mechanism 200 includes a jack 52 having a cylindrical body 53 rotatably and externally fitted to the above-described vertical rod 51, the spring receiving frame 13, and the vertical rod 51.
Bevel gear 67 attached to the upper end of the robot so that it can only move up and down
And a bevel gear 68 meshing with the bevel gear 67. The bevel gear 68 is supported by the bogie frame 11 as described later. Accordingly, when the bevel gear 68 is rotated while the frame body 5 is landing and the traveling wheel 2 is floating from the floor, the bevel gear 67 attached to the vertical rod 51 so as to be able to move up and down only is fixed. Thus, the bevel gear 68 supported on the bogie frame 11 becomes a planetary gear, and the bevel gear 68 rotates around the vertical rod 51 with the bogie frame 11, the running wheel 2, the jack 52, and the like. In addition, the bevel gear 67 shown in FIG. 6 acts on the vertical rod 51 by the action of the key groove 51a on the vertical rod 51 side and the key (not shown) on the bevel gear 67 side fitted in the key groove 51a. Only vertical movement is possible, and it is constantly urged upward by a spring 51b. This mechanism raises and lowers the bevel gear 68 together with the bogie frame 11 by operating the operation lever 64, so that the meshing state between the bevel gear 68 and the bevel gear 67 is maintained even when the bevel gear 68 is raised and lowered. Mechanism.

【００２１】図１のように、台車フレーム１１の後端部
に、左右一対のガイド杆７１，７１が立ち上げられてい
る。図５のようにこれらのガイド杆７１は、断面略コ字
形に形成されており、その内側にガイド面７２を備えて
いる。これらのガイド杆７１，７１のそれぞれに、昇降
杆７３，７３が各別に昇降可能に嵌合保持されている。
一対の昇降杆７３，７３は上下の梁材７４，７５によっ
て強固に結合されている。また、それぞれの昇降杆７
３，７３にはガイドローラ（図５参照）７６，７６が設
けられていて、このガイドローラ７６，７６と上記ガイ
ド面７２との共働によって昇降杆７３，７３が上記ガイ
ド杆７１，７１に沿って滑らかに昇降できるようになっ
ている。さらに、左右のガイド杆７１，７１の上端部
に、その上端部から前方に延び出た懸垂アーム７７，７
７が設けられている。これらの懸垂アーム７７，７７
に、その懸垂アーム７７，７７上で前後に転動自在なロ
ーラ７８，７８を介して水平な支持杆７９が前後移動自
在に保持されている。この支持杆７９には、被介護者を
着座姿勢で吊り下げるための被介護者吊下げ部材７０を
連結することができる。被介護者吊下げ部材７０として
は、たとえば被介護者が腰掛けられる腰掛け板や椅子、
又は被介護者の肩や腰を引っ掛けるベルトなどがある。As shown in FIG. 1, a pair of left and right guide rods 71 are raised at the rear end of the bogie frame 11. As shown in FIG. 5, these guide rods 71 are formed in a substantially U-shaped cross section, and have a guide surface 72 inside thereof. Elevating rods 73 are respectively fitted to and held by these guide rods 71 so as to be able to ascend and descend.
The pair of lifting rods 73, 73 are firmly connected by upper and lower beam members 74, 75. In addition, each lifting rod 7
Guide rollers (see FIG. 5) are provided on the guide rods 3 and 73, and the lift rollers 73 and 73 are attached to the guide rods 71 by the cooperation of the guide rollers 76 and the guide surface 72. It can be moved up and down smoothly. Further, suspension arms 77, 7 extending forward from the upper ends of the left and right guide rods 71, 71, respectively.
7 are provided. These suspension arms 77, 77
In addition, a horizontal support rod 79 is held on the suspension arms 77, 77 via rollers 78, 78 that can roll back and forth so as to be movable back and forth. The support rod 79 can be connected to a care receiver suspension member 70 for suspending the care receiver in a sitting posture. As the care receiver suspending member 70, for example, a stool or a chair on which the care receiver is seated,
Or, there is a belt or the like that hooks the shoulder and waist of the care receiver.

【００２２】昇降杆７３の梁材７５にナット体８１が設
けられており、このナット体８１にねじ合わされた垂直
なねじ軸８２の下端が台車フレーム１１側に設けられた
軸受（不図示）に回転のみ自在に保持されている。A nut member 81 is provided on the beam member 75 of the elevating rod 73, and the lower end of a vertical screw shaft 82 screwed to the nut member 81 is attached to a bearing (not shown) provided on the bogie frame 11 side. Only rotation is held freely.

【００２３】次に、ギヤボックス４を説明する。このギ
ヤボックス４には、左右方向に延びる駆動軸４１と、こ
の駆動軸４１に平行な回転軸４２とが設けられている。
駆動軸４１はその一端部に歯車４３を有し、この歯車４
３が、電動モータ３５の回転軸に設けられた歯車３６と
チェン４４によって連結されている。また、ギヤボック
ス４には、その後端部から前方へ延びる第１回転軸４５
と、第２回転軸４６と第３回転軸４７とが平行に設けら
れており、それらの各回転軸４５，４６，４７と、上記
駆動軸４１との間に、第１クラッチ９１、第２クラッチ
９４および第３クラッチ９７が各別に介在されている。
第１クラッチ９１は、駆動軸４１に設けられた傘歯車９
２と第１回転軸４５に相対回転不能かつ摺動自在に設け
られた傘歯車９３とからなり、傘歯車９３が傘歯車９２
に対して入切される。第２クラッチ９４は、駆動軸４１
に設けられた傘歯車９５と第２回転軸４６に相対回転不
能かつ摺動自在に設けられた傘歯車９６とからなり、傘
歯車９６が傘歯車９５に対して入切される。第３クラッ
チ９７は、駆動軸４１に設けられた傘歯車９８と第３回
転軸４７に相対回転不能かつ摺動自在に設けられた傘歯
車９９とからなり、傘歯車９９が傘歯車９９に対して入
切される。第２クラッチ９４について図３に例示したよ
うに、第２回転軸４６に摺動自在に設けられた傘歯車９
６には、ハンドル３２が相対回転のみ自在に取り付けら
れており、このハンドル３２を前方へ動かすと、傘歯車
９６が第２回転軸４６と摺動して駆動軸４１側の傘歯車
９５に噛み合い、その逆に、ハンドル３２を後方へ動か
すと、傘歯車９６が第２回転軸４６と摺動して駆動軸４
１側の傘歯車９５との噛合いが解除されるものである。
なお、傘歯車９６にハンドル３２を回転のみ自在に取り
付ける構造としては、たとえば、傘歯車９６の嵌合筒部
９６ａに環状溝を形成しておき、この環状溝にハンドル
３２側に設けた突起を嵌合させておくような構成を採用
することができ、その場合、ハンドル３２には、傘歯車
９６との共回りを防ぐための手段が付設される。他の第
１クラッチ９１や第３クラッチ９７についても、同様の
ハンドル操作が可能になっている。さらに、上記第２回
転軸４６の後端部に傘歯車５０が設けられており、この
傘歯車５０が上記したねじ軸８２の下端部に設けられた
傘歯車３０と噛み合っている。そして、ねじ軸８２と、
傘歯車４０，３０とナット体８１とによって、昇降杆７
３をガイド杆７１に沿って昇降させかつ電動モータ３５
により駆動される昇降機構１０が構成されている。Next, the gear box 4 will be described. The gear box 4 is provided with a drive shaft 41 extending in the left-right direction and a rotation shaft 42 parallel to the drive shaft 41.
The drive shaft 41 has a gear 43 at one end thereof.
3 is connected to a gear 36 provided on a rotation shaft of the electric motor 35 by a chain 44. The gear box 4 has a first rotating shaft 45 extending forward from a rear end thereof.
, A second rotating shaft 46 and a third rotating shaft 47 are provided in parallel, and a first clutch 91, a second clutch 46, and a second rotating shaft 47 are provided between each of the rotating shafts 45, 46, 47 and the drive shaft 41. A clutch 94 and a third clutch 97 are interposed separately.
The first clutch 91 is provided with a bevel gear 9 provided on the drive shaft 41.
2 and a bevel gear 93 provided on the first rotating shaft 45 so as to be relatively non-rotatable and slidable.
Is turned on and off. The second clutch 94 includes the drive shaft 41
, And a bevel gear 96 provided on the second rotating shaft 46 so as to be non-rotatable and slidable. The bevel gear 96 is turned on and off with respect to the bevel gear 95. The third clutch 97 includes a bevel gear 98 provided on the drive shaft 41 and a bevel gear 99 provided on the third rotating shaft 47 so as to be relatively non-rotatable and slidable. Is turned on and off. As illustrated in FIG. 3 for the second clutch 94, the bevel gear 9 slidably provided on the second rotating shaft 46.
6, a handle 32 is attached so that only relative rotation is possible. When the handle 32 is moved forward, the bevel gear 96 slides on the second rotating shaft 46 and meshes with the bevel gear 95 on the drive shaft 41 side. Conversely, when the handle 32 is moved rearward, the bevel gear 96 slides on the second rotating shaft 46 and the driving shaft 4
The meshing with the bevel gear 95 on one side is released.
In addition, as a structure in which the handle 32 is rotatably attached to the bevel gear 96, for example, an annular groove is formed in the fitting cylindrical portion 96a of the bevel gear 96, and a protrusion provided on the handle 32 side is formed in the annular groove. It is possible to adopt a configuration in which the handle 32 is fitted. In this case, the handle 32 is provided with means for preventing co-rotation with the bevel gear 96. The same handle operation can be performed for the other first clutch 91 and third clutch 97. Further, a bevel gear 50 is provided at the rear end of the second rotary shaft 46, and this bevel gear 50 meshes with the bevel gear 30 provided at the lower end of the screw shaft 82. And the screw shaft 82,
The lifting rod 7 is formed by the bevel gears 40 and 30 and the nut body 81.
3 is moved up and down along the guide rod 71 and the electric motor 35
The lifting mechanism 10 driven by is constituted.

【００２４】図２のように、第１回転軸４５と後回転軸
２２とはウォーム機構３２を介して連結されている。こ
のウォーム機構３２は、図４のように、第１回転軸４５
に設けられたウォーム歯車３３と、後回転軸２２に設け
られて上記ウォーム歯車３３に噛み合うウォームホイー
ル３４とからなる。また、第３回転軸４７にも傘歯車３
７が設けられており、この傘歯車３７が、ギヤボックス
４に設けられた短い回転軸３８の傘歯車３９と噛み合っ
ている。そして、この短い回転軸３８には、歯車４８が
設けられ、この歯車４８と、上記回転軸４２に設けられ
た歯車４９とがチェン４０によって連結されている。As shown in FIG. 2, the first rotating shaft 45 and the rear rotating shaft 22 are connected via a worm mechanism 32. The worm mechanism 32 includes, as shown in FIG.
And a worm wheel 34 provided on the rear rotation shaft 22 and meshing with the worm gear 33. The bevel gear 3 is also provided on the third rotating shaft 47.
The bevel gear 37 is engaged with a bevel gear 39 of a short rotating shaft 38 provided on the gear box 4. A gear 48 is provided on the short rotating shaft 38, and the gear 48 and a gear 49 provided on the rotating shaft 42 are connected by a chain 40.

【００２５】図９に示したように、台車フレーム１１に
は支軸１５が突出されており、この支軸１５に座椅子１
６が回転自在に取り付けられている。この座椅子１６に
対しては、被介護者が乗り降りできるようになってい
る。As shown in FIG. 9, a support shaft 15 projects from the bogie frame 11, and the seat 15 is mounted on the support shaft 15.
6 is rotatably mounted. The cared person can get on and off the chair 16.

【００２６】以上において、電動モータ３５と走行輪２
とは、歯車３６、チェン４４、歯車４３、駆動軸４１、
第１クラッチ９１、第１回転軸４５、ウォーム機構３
２、後回転軸２２とを有する第１伝動機構を介して連結
されている。また、電動モータ３５と相対回転駆動機構
２００とは、歯車３６、チェン４４、歯車４３、駆動軸
４１、第３クラッチ９７、第３回転軸４７、傘歯車３
７，３９、回転軸３８、歯車４８、チェン４０、歯車４
９、回転軸４２、傘歯車６８，傘歯車６７などを有する
第２伝動機構を介して連結されている。さらに、電動モ
ータ３５と昇降機構１０とは、歯車３６、チェン４４、
歯車４３、駆動軸４１、第２クラッチ９４、第２回転軸
４６、傘歯車５０、傘歯車３０などを有する第３伝動機
構を介して連結されている。In the above, the electric motor 35 and the traveling wheels 2
Means the gear 36, the chain 44, the gear 43, the drive shaft 41,
First clutch 91, first rotating shaft 45, worm mechanism 3
2, are connected via a first transmission mechanism having a rear rotation shaft 22. The electric motor 35 and the relative rotation drive mechanism 200 are composed of the gear 36, the chain 44, the gear 43, the drive shaft 41, the third clutch 97, the third rotation shaft 47, and the bevel gear 3
7, 39, rotating shaft 38, gear 48, chain 40, gear 4
9, a rotating shaft 42, a bevel gear 68, a bevel gear 67, and the like. Further, the electric motor 35 and the lifting mechanism 10 are connected to the gear 36, the chain 44,
The gears 43, the drive shaft 41, the second clutch 94, the second rotating shaft 46, the bevel gear 50, the bevel gear 30, and the like are connected via a third transmission mechanism.

【００２７】以上説明した自走装置において、その走行
輪２はクローラ型であるので、クローラ型走行輪の特性
により走行が安定し、大きな段差を難なく乗り越えるこ
とができ、また、平坦な場所や傾斜した場所も安全に走
行することができる。したがって、たとえば、敷居の段
差や洋間と和室との間の作られた高さ数十ｃｍの段差
を、安定した状態で無理なく乗り越えて走行させること
が可能である。In the self-propelled device described above, the traveling wheels 2 are of a crawler type, so that the traveling is stable due to the characteristics of the crawler type traveling wheels, and it is possible to get over a large step without difficulty. You can also drive safely in the place where you did. Therefore, for example, it is possible to run over a sill step or a step having a height of several tens of cm between the western room and the Japanese-style room in a stable state without difficulty.

【００２８】また、操作レバー６４を操作して枠体５を
走行輪２の着床面２８の下方位置まで移動させることに
より、その枠体５を床面に着座させる一方で走行輪２を
床面から浮き上がらせてから、電動モータ３５により相
対回転駆動機構２００を駆動すると、定位置すなわち枠
体５の着座位置で台車１の向きが自由に変わる。そのた
め、たとえば室内から廊下に出て方向転換するときに
は、そのようにすることによって、転倒などの危険を伴
わずに安全に方向転換が行える。さらに、支持杆７９に
吊り下げた被介護者吊下げ部材７０に被介護者を着座さ
せたまま前後に移動させることができ、しかも、昇降杆
７３を上下させることによりその被介護者を上下にも移
動させることができるようになる。そのため、被介護者
を入浴させたりするときに便利である。また、この被介
護者吊下げ部材７０に着座させた被介護者を、座椅子１
６に座らせるときにも、上記支持杆７９を後退させた
後、昇降杆７３を下降させるだけで済む。さらに、ハン
ドル３２を被介護者自身が、あるいは介護者が操作する
ことにより、当該自走装置の走行や方向転換、昇降杆の
昇降などを自由に行うことができる。By operating the operation lever 64 to move the frame 5 to a position below the floor 28 of the traveling wheel 2, the frame 5 is seated on the floor while the traveling wheel 2 is placed on the floor. When the relative rotation drive mechanism 200 is driven by the electric motor 35 after being lifted off the surface, the direction of the carriage 1 is freely changed at a fixed position, that is, a seating position of the frame 5. Therefore, for example, when the vehicle turns out from the room to the corridor, by doing so, it is possible to safely change the direction without danger of falling down. Further, the cared person can be moved back and forth while sitting on the cared person hanging member 70 suspended on the support rod 79, and the cared person can be moved up and down by moving the elevating rod 73 up and down. Can also be moved. Therefore, it is convenient when bathing the care receiver. In addition, the care receiver sitting on the care receiver suspending member 70 is moved to the chair 1.
When the user sits at the position 6, it is only necessary to lower the support rod 79 and then lower the elevating rod 73. Further, by operating the handle 32 by the care receiver or the caregiver, the self-propelled device can freely move, change directions, and raise and lower the lifting rod.

【００２９】[0029]

【発明の効果】本発明に係る介護者用自走装置は、介護
者は勿論、被介護者も自ら操縦することができ、しか
も、ある程度大きな段差のある箇所を難なく乗り越えら
れる上、傾斜した場所であっても安全に走行することの
できるので、住居内に敷居や傾斜場所があっても安全に
移動することができるようになる。その上、方向転換が
定位置で行われるので、介護者に頼らずに被介護者だけ
で容易かつ安全に操縦することができるという長所もあ
る。さらに、被介護者にとっての入浴や***にも便利で
あるという効果がある。According to the self-propelled device for a caregiver according to the present invention, not only the caregiver but also the cared person can control the vehicle by themselves, and can easily climb over a place having a large step without difficulty, and furthermore, a sloped place. Therefore, the vehicle can travel safely, so that it is possible to move safely even if there is a threshold or an inclined place in the house. In addition, since the direction change is performed at a fixed position, there is an advantage that the cared person can easily and safely operate without relying on the caregiver. Furthermore, there is an effect that it is convenient for the cared person to take a bath and excrete.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施の一形態である介護者用自走装置
を概略で示した斜視図である。FIG. 1 is a perspective view schematically showing a self-propelled device for a caregiver according to an embodiment of the present invention.

【図２】ギヤボックスなどを概略平面図で表した説明図
である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a gear box and the like in a schematic plan view.

【図３】クラッチを部分斜視図で表した説明図である。FIG. 3 is an explanatory view showing a clutch in a partial perspective view.

【図４】ウォーム機構の概略側面図である。FIG. 4 is a schematic side view of a worm mechanism.

【図５】昇降杆とガイド杆との組付け構造を横断平面図
で表した説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing an assembly structure of a lifting rod and a guide rod in a cross-sectional plan view.

【図６】相対回転駆動機構などを一部破断して表した説
明図である。FIG. 6 is an explanatory view in which a relative rotation drive mechanism and the like are partially cut away.

【図７】上下動駆動機構を概略側面図で表した説明図で
ある。FIG. 7 is an explanatory view schematically showing a vertical drive mechanism in a side view.

【図８】上下動駆動機構を概略平面図で表した説明図で
ある。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a vertical drive mechanism in a schematic plan view.

【図９】座椅子の取付例を示す説明図である。FIG. 9 is an explanatory view showing an example of mounting a chair.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 台車 ２ クローラ型走行輪 ５ 枠体 １０ 昇降機構 １１ 台車フレーム ２３，２４ プーリ ２５ キャタピラー ２８ 走行輪の着床面 ３１ 電源 ３５ 電動モータ ７０ 被介護者吊下げ部材 ７１ ガイド杆 ７３ 昇降杆 ７７ 懸垂アーム ７８ ローラ ７９ 支持杆 ９１ 第１クラッチ ９４ 第２クラッチ ９７ 第３クラッチ １００ 上下動駆動機構 ２００ 相対回転駆動機構 Reference Signs List 1 cart 2 crawler type running wheel 5 frame 10 lifting mechanism 11 bogie frame 23, 24 pulley 25 caterpillar 28 running wheel landing surface 31 power supply 35 electric motor 70 cared person hanging member 71 guide rod 73 lifting rod 77 suspension arm 78 roller 79 support rod 91 first clutch 94 second clutch 97 third clutch 100 vertical drive mechanism 200 relative rotation drive mechanism

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 台車フレームと、前後複数のプーリにキ
ャタピラーが巻回されたクローラ型走行輪とを備え、か
つ、被介護者が乗り降り可能な台車に、上記走行輪を回
転駆動可能な電動モータと、この電動モータに給電する
電源とが搭載されていることを特徴とする在宅介護用自
走装置。An electric motor comprising a carriage frame, a crawler-type traveling wheel having a plurality of front and rear pulleys wound with a caterpillar, and capable of rotating and driving the traveling wheel on a carriage on which a cared person can get on and off. And a power supply for supplying power to the electric motor. 【請求項２】 上記台車フレームに、上記走行輪の着床
面の上方位置と下方位置との間で上下動可能に、かつ上
記台車フレームに対して相対回転自在に、着座用の枠体
が取り付けられていると共に、上記台車フレームとこの
枠体との間に、上記枠体を上記台車フレームに対して上
下動させるための上下動駆動機構と、上記枠体を上記台
車に対して相対回転させるための相対回転駆動機構とが
介在されている請求項１に記載した在宅介護用自走装
置。2. A frame for seating is mounted on the bogie frame so as to be vertically movable between an upper position and a lower position on the floor surface of the running wheel and rotatable relative to the bogie frame. A vertical drive mechanism for vertically moving the frame relative to the bogie frame, between the bogie frame and the frame body, and rotating the frame body relative to the bogie; The self-propelled device for home care according to claim 1, wherein a relative rotation drive mechanism for intervening is provided. 【請求項３】 上端部にその上端部から前方に延び出た
懸垂アームを有する昇降杆が、上記台車フレームの後部
に立ち上げられたガイド杆に昇降可能に保持され、上記
昇降杆と上記台車フレームとの間に、上記昇降杆を上記
ガイド杆に沿って昇降させかつ上記電動モータにより駆
動される昇降機構が介在され、上記懸垂アームに、その
懸垂アーム上で前後に転動自在なローラを介して支持杆
が前後移動自在に保持されていると共に、この支持杆
に、被介護者を着座姿勢で吊り下げるための被介護者吊
下げ部材が連結可能になっている請求項１または請求項
２に記載した在宅介護者用自走装置。3. A lifting rod having an upper end having a suspension arm extending forward from the upper end thereof is held by a guide rod raised at the rear of the bogie frame so as to be liftable, and the lifting rod and the bogie are provided. A lifting mechanism driven up and down by the electric motor is provided between the frame and the frame to move the lifting rod up and down along the guide rod, and the suspension arm is provided with a roller capable of rolling back and forth on the suspension arm. The support rod is held so as to be movable back and forth through the support member, and a care receiver suspending member for suspending the care receiver in a sitting posture can be connected to the support rod. 2. The self-propelled device for home caregiver described in 2. 【請求項４】 上記電動モータと上記走行輪とが第１伝
動機構を介して連結され、上記電動モータと上記相対回
転駆動機構とが第２伝動機構を介して連結され、上記電
動モータと上記昇降機構とが第３伝動機構を介して連結
されていると共に、第１、第２および第３の上記各伝動
機構に、上記電動モータの動力の伝達を遮断することが
可能な第１、第２および第３の各クラッチが各別に介在
され、これら第１、第２および第３の各クラッチを入切
操作するためのハンドルが設けられている請求項１、請
求項２、請求項３のいずれかに記載の在宅介護者用自走
装置。4. The electric motor and the traveling wheel are connected via a first transmission mechanism, the electric motor and the relative rotation drive mechanism are connected via a second transmission mechanism, and the electric motor and the traveling wheel are connected. The first and second power transmission mechanisms are connected to a lifting mechanism via a third power transmission mechanism, and are capable of interrupting the transmission of the power of the electric motor to the first, second, and third power transmission mechanisms. The second, third, and third clutches are interposed separately, and a handle for operating the first, second, and third clutches is provided for each of the first, second, and third clutches. The self-propelled device for home caregiver according to any one of the above.