JPH10163691A - Component mounting apparatus, and nozzle identifying method in the apparatus - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To identify the kinds of nozzles simply, surely, and quickly, by forming the sensing body of a nozzle out of a sensing-start reference element provided in the outer peripheral portion of an attachment shaft and nozzle identifiers provided in the nozzle. SOLUTION: First, which a nozzle is irradiated with laser beams, a mounting head is moved in a longitudinal axis direction to sense a sensing-start reference element Sa of an attachment shaft 3. Then, moving the nozzle in the longitudinal axis direction at unequal pitches h2, h, h1, a plurality of nozzle identifiers S1, S2, S3, S4 are sensed in succession. Further, moving the nozzle, a recessed groove S2 of the subsequent nozzle identifier S2 adjacent to S1 is recognized as a code [1]. In this way, for the subsequent nozzle identifiers S3, S4, the presences of recessed grooves are sensed to obtain codes [0] and [1] for them respectively. Judging this nozzle as [0101] by using its sensing body, the attaching of the desired nozzle to the attachment shaft 3 is confirmed.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、部品の吸着保持と装着
にあって、ヘッドに取り付けたノズルの種類の検出を簡
単かつ高速で確実に行なうことができる部品装着装置お
よび部品装着装置におけるノズル識別方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a component mounting apparatus and a nozzle for the component mounting apparatus which can detect the type of nozzle mounted on a head easily, quickly and reliably in the suction holding and mounting of components. It relates to the identification method.

【０００２】[0002]

【従来の技術】電子部品の組み立て等の業界において用
いられる電子部品実装機は、ＸＹテーブルに係合させる
ヘッドへ、実装すべき部品に応じて、種々のサイズや形
状の吸着ノズルが着脱自在に取り付けられ、このノズル
が部品供給位置と搭載位置とを任意に移動することで、
プリント基板へ希望する電子部品の搭載や組み立てがな
される。2. Description of the Related Art In an electronic component mounting machine used in the field of assembling electronic components, suction nozzles of various sizes and shapes are detachably attached to a head to be engaged with an XY table in accordance with a component to be mounted. Attached, this nozzle arbitrarily moves between the component supply position and the mounting position,
The desired electronic components are mounted and assembled on the printed circuit board.

【０００３】ヘッドに取り付けられたノズルは、装着す
る電子部品用に正しく対応したものであることが必須と
なるもので、部品吸着前にあらかじめ確認される。[0003] The nozzle attached to the head must be properly adapted to the electronic component to be mounted, and is checked in advance before the component is sucked.

【０００４】従来この確認作業は、例えば、ノズルの側
方から光を照射する発光部と、この発光部に対してノズ
ルを挟んで対向する位置に配置されて、発光部が照射し
た光を受光する受光部とからなる光学的検出装置を用い
て、ヘッドに取り付けられたノズルの外周部（直径部）
へレーザー光を照射して検出していた。（特開平７−１
８３６９４号公報参照） しかしながら、このものは、ノズルの直径をこの光学的
検出装置により計測して、あらかじめデータとして入力
させたものと比較演算することで、実際に測定されたノ
ズル種類を判定していたものであるため、レーザー光の
散乱やノズルを回転させたときのセンサの反応による誤
差などで、ノズル径の計測に誤差が発生したときには、
誤った判定が行なわれるおそれがある大きな問題点を有
するものであった。Conventionally, this checking operation is performed, for example, by arranging a light emitting unit for irradiating light from the side of the nozzle and a position facing the light emitting unit with the nozzle interposed therebetween, and receiving the light emitted by the light emitting unit. The outer circumference (diameter) of the nozzle attached to the head using an optical detection device consisting of a light receiving unit
Irradiating the laser beam to the detector. (Japanese Patent Laid-Open No. 7-1
However, in this case, the nozzle type is actually measured by measuring the diameter of the nozzle with this optical detection device and comparing the diameter with the one input in advance as data. When there is an error in the measurement of the nozzle diameter due to the scattering of laser light or the error due to the reaction of the sensor when rotating the nozzle,
There is a large problem that an erroneous determination may be made.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】本発明は前記した問題
点を解決するためになされたもので、検出手段の発光体
から円筒状のノズルに向かって検出光を照射し、取付シ
ャフトに設けた検出始め基準子を検出したとき、該検出
始め基準子を原点として、縦軸方向へノズルを移動させ
つつ、順次、あらかじめ制御手段へ入力してコード化さ
せた加工体と実円筒部からなる複数組みのノズル識別子
を受光体により受光してこの画像を読み取り、制御手段
によりノズルを識別することにより、装着ヘッドに取り
付けたノズルの種類を簡単かつ確実で高速に行なうこと
ができる部品装着装置および部品装着装置におけるノズ
ル識別方法を提供することを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and irradiates detection light from a light emitting body of a detecting means toward a cylindrical nozzle, and is provided on a mounting shaft. When the reference element at the start of detection is detected, the nozzle is moved in the direction of the vertical axis with the reference element at the start of detection as the origin, and a plurality of workpieces, which are sequentially input to the control means and coded in advance, and a real cylindrical portion, A component mounting device and component that can easily, reliably, and quickly perform the type of nozzle attached to the mounting head by reading the image by receiving the set of nozzle identifiers by the photoreceptor and reading the image and identifying the nozzles by the control means. It is an object of the present invention to provide a method for identifying a nozzle in a mounting device.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】前記した目的を達成する
ための本発明の手段は、機体へ移動自在に設けた装着ヘ
ッドと、この装着ヘッドの下側に取付シャフトを介して
垂直方向へ回転自在に設けた部品吸着用のノズルと、こ
のノズルに対応させて設けた検出手段と、前記ノズルに
設けて前記検出手段が照射する光によって検出される検
出体とを備えさせ、前記検出体は、取付シャフトの外周
部に設けた検出始め基準子と、ノズルの適所に設けた一
個、または、同一径からなるノズルの縦軸方向に対して
設けた複数個のノズル識別子とからなり、この基準子
は、取付シャフトの外周に形成した加工体であり、これ
らノズル識別子は、ノズルの外周に形成した加工体と、
全くこの加工体を施さない実円筒状部との組み合わせ、
または、加工体と実円筒状部のうちのどちらか一方であ
る部品装着装置の構成にある。Means of the present invention for achieving the above object include a mounting head movably provided on an airframe, and a vertical rotation through a mounting shaft below the mounting head. A component suction nozzle freely provided, a detection means provided in correspondence with the nozzle, and a detection body provided in the nozzle and detected by light emitted by the detection means, wherein the detection body is The detection start reference element provided on the outer peripheral portion of the mounting shaft and one nozzle provided at an appropriate position of the nozzle, or a plurality of nozzle identifiers provided in the longitudinal direction of the nozzle having the same diameter. The child is a machined body formed on the outer periphery of the mounting shaft, and these nozzle identifiers are a machined body formed on the outer periphery of the nozzle,
Combination with a real cylindrical part that does not apply this processed body at all,
Alternatively, it is in the configuration of the component mounting device that is either one of the processed body and the actual cylindrical portion.

【０００７】また、ノズル識別子は、ノズルの縦軸方向
に対してそれぞれが等間隔または不等間隔のいずれかに
設けられる。[0007] The nozzle identifiers are provided either at equal intervals or at irregular intervals in the direction of the longitudinal axis of the nozzle.

【０００８】検出体の加工体は、ノズルの外周部全体に
対して連続する所定深さに刻設させた凹溝または貫通さ
せた通孔のうちの一方である。The processed body of the detection body is one of a concave groove or a through hole formed at a predetermined depth continuous with the entire outer peripheral portion of the nozzle.

【０００９】検出体の加工体は、ノズルの外周部の一部
を、切除させた凹溝である。The processed body of the detection body is a concave groove obtained by cutting off a part of the outer peripheral portion of the nozzle.

【００１０】検出体の複数の加工体は、ノズルの外周部
の一部を、同一円周方向上へ複数箇所に切除させた凹溝
である。[0010] The plurality of processed bodies of the detection body are concave grooves formed by cutting a part of the outer peripheral portion of the nozzle at a plurality of locations in the same circumferential direction.

【００１１】検出体の複数の加工体は、この切り込み深
さを違えて設けた凹溝である。The plurality of processing bodies of the detection body are concave grooves provided with different cutting depths.

【００１２】そして、検出手段における発光体から円筒
状のノズルに向かって検出光を照射し、受光体により受
光してこの読み取られた画像に基づき、制御手段におい
てノズルを識別する部品装着装置にあって、装着ヘッド
に取り付けられた取付シャフトに対して発光体から検出
光を照射して、この取付シャフトに設けた検出始め基準
子を検出したとき、該検出始め基準子を原点として、縦
軸方向へノズルを移動させつつ順次、あらかじめ制御手
段へ入力してコード化させた加工体と実円筒部からなる
複数組みのノズル識別子を検出して、このデータにより
ノズルを識別する部品装着装置におけるノズル識別方法
にある。[0012] Then, detection light is emitted from the light-emitting body of the detection means toward the cylindrical nozzle, received by the light-receiving body, and based on the read image, the control means identifies the nozzle. Then, when the detection light is emitted from the light emitting body to the mounting shaft mounted on the mounting head, and the detection start reference element provided on the mounting shaft is detected, the detection start reference element is set as the origin and the vertical axis direction is set. While moving the nozzle to the nozzle, a plurality of sets of nozzle identifiers consisting of a workpiece and a real cylindrical portion which are input to the control means in advance and coded are detected, and the nozzle identification in the component mounting apparatus for identifying the nozzles based on this data is performed. In the way.

【００１３】[0013]

【実施例】次に、本発明に関する部品装着装置および部
品装着装置におけるノズル識別方法の一実施例を図面に
基づいて説明する。Next, an embodiment of a component mounting apparatus and a nozzle identification method in the component mounting apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.

【００１４】図１および図２においてＡは部品装着装置
で、チップ部品やＩＣ部品等の電子部品ｂを、その供給
部ｍより受け取って実装部ｎへ移送し、プリント基板ｃ
上の所定の個数適所へ装着するものであって、装着ヘッ
ド１と、ノズル２の取付シャフト３と、検出手段４と、
ノズル２に設けた検出体Ｓと、制御手段６とにより基本
的に構成される。In FIGS. 1 and 2, reference numeral A denotes a component mounting device which receives an electronic component b such as a chip component or an IC component from a supply unit m and transfers it to a mounting unit n.
A mounting head 1, a mounting shaft 3 of a nozzle 2, a detecting means 4,
It is basically constituted by the detection body S provided in the nozzle 2 and the control means 6.

【００１５】そして、前記した装着ヘッド１は、機体７
へ進退手段８により前後方向へ任意に移動する進退体９
に取り付けて、移動手段１０により左右方向へ任意に移
動する可動体１１を介して設けてあるもので、この可動
体１１へ昇降手段１２により昇降自在に係合させてあ
る。The mounting head 1 is mounted on the body 7
Advancing / retreating body 9 arbitrarily moved in the front-rear direction by advancing / retreating means 8
, And is provided via a movable body 11 arbitrarily moved in the left-right direction by a moving means 10, and is engaged with the movable body 11 by a lifting means 12 so as to be movable up and down.

【００１６】前記した取付シャフト３は、装着ヘッド１
の下側に垂直方向（縦軸方向）を中心として回転手段１
３により回転自在に設けてあり、電子部品ｂをその吸引
孔２ａに掛かる負圧により吸着保持するノズル２を、近
傍のノズル交換機１４に載置した異種ノズル２と適宜交
換できるように、その中心に穿設させた取付孔３ａへ着
脱自在に取り付けてある。The mounting shaft 3 is mounted on the mounting head 1.
Rotating means 1 centered on the vertical direction (vertical axis direction) below
3, the center of the nozzle 2 for sucking and holding the electronic component b by the negative pressure applied to the suction hole 2 a thereof so that the nozzle 2 can be appropriately replaced with a different type nozzle 2 mounted on a nearby nozzle exchanger 14. It is detachably attached to an attachment hole 3a formed in the hole.

【００１７】なお、前記したそれぞれの手段８および１
０，１２，１３は数値制御可能なサーボモータ等により
高精度で作動される。The respective means 8 and 1 described above are used.
Numerals 0, 12, and 13 are operated with high precision by a servomotor or the like that can be numerically controlled.

【００１８】前記した検出手段４は、取付シャフト３お
よび取付シャフト３に設けたノズル２へ対応させて、該
取付シャフト３およびノズル２を挟んで設けた発光体１
５と受光体１６とからなるものであって、機体７の適所
に固定してあり、慣用のレーザーユニット等が採用され
るもので、発光体１５において所定巾を有するスリット
から照射される平行レーザー光線Ｒを、ＣＣＤからなる
受光体１６において、取付シャフト３およびノズル２に
より遮られなかったレーザーを受光することによって、
該取付シャフト３およびノズル２の投影巾や後記する検
出体Ｓの位置，向き，形態を検知する。The detecting means 4 corresponds to the mounting shaft 3 and the nozzle 2 provided on the mounting shaft 3, and the luminous body 1 provided on both sides of the mounting shaft 3 and the nozzle 2.
5 and a photoreceptor 16 which are fixed in place on the fuselage 7 and employ a conventional laser unit or the like. A parallel laser beam emitted from a slit having a predetermined width in the luminous body 15 R is received by a photoreceptor 16 composed of a CCD by receiving a laser not blocked by the mounting shaft 3 and the nozzle 2.
The projection width of the mounting shaft 3 and the nozzle 2 and the position, orientation, and form of a detection body S described later are detected.

【００１９】前記した検出体Ｓは、検出始め基準子Ｓａ
（あるいは位置検出基準子Ｓｃも含む。）と、複数のノ
ズル識別子Ｓｎとからなるもので、図３，図６，図１
０，図１４，図１８に示すように、取付シャフト３およ
び取付シャフト３に取り付けられるノズル２の円筒形軸
部２ｂに設けて、検出手段４の発光体１５が照射するレ
ーザー光によって、該取付シャフト３およびノズル２の
円筒形軸部２ｂの投影巾が検出されるものであって、こ
の円筒形軸部２ｂは軸方向略全長に亘って同一径を有す
る。The above-mentioned detection object S is a reference element Sa at the start of detection.
(Or a position detection reference element Sc), and a plurality of nozzle identifiers Sn.
As shown in FIGS. 0, 14, and 18, provided on the mounting shaft 3 and the cylindrical shaft portion 2b of the nozzle 2 mounted on the mounting shaft 3, the laser light emitted by the light emitting body 15 of the detecting means 4 causes the mounting. The projection width of the cylindrical shaft 2b of the shaft 3 and the nozzle 2 is detected, and the cylindrical shaft 2b has the same diameter over substantially the entire length in the axial direction.

【００２０】そして、取付シャフト３における外周部に
設けた検出始め基準子Ｓａは、これらはノズル２のコー
ド検出のための基準点であって、コード検出の原点に相
当する。The detection start reference element Sa provided on the outer peripheral portion of the mounting shaft 3 is a reference point for detecting the code of the nozzle 2 and corresponds to the origin of the code detection.

【００２１】この構成は、図３および図４に示すよう
な、凹溝や通孔からなる加工体であって、詳しくは、図
３（ａ）および図５（ａ）に示すような、取付シャフト
３の外周部の一部を切除させた凹溝や、図５（ｂ）に示
すような、取付シャフト３の外周部全体に対して連続す
る所定深さに刻設させた断面正円形状の凹溝や、図５
（ｃ）に示すような、取付シャフト３の外周部の適所に
おいて略水平に貫通させた直線状の通孔が用いられる。This structure is a processed body composed of a groove or a through hole as shown in FIGS. 3 and 4, and more specifically, a mounting member as shown in FIGS. 3 (a) and 5 (a). A concave groove obtained by cutting off a part of the outer peripheral portion of the shaft 3, or a circular cross section formed at a predetermined depth continuous with the entire outer peripheral portion of the mounting shaft 3 as shown in FIG. The groove of FIG. 5
As shown in (c), a linear through hole penetrated substantially horizontally at an appropriate position on the outer peripheral portion of the mounting shaft 3 is used.

【００２２】また、ノズル２の円筒形軸部２ｂに設けら
れたノズル識別子Ｓｎは、複数個の場合と、一個のみの
場合とからなる。The nozzle identifier Sn provided on the cylindrical shaft portion 2b of the nozzle 2 includes a plurality of nozzle identifiers and a single nozzle identifier Sn.

【００２３】そして、複数のノズル識別子Ｓｎは、例え
ば、図３（ａ）に示すように、縦軸方向へそれぞれが不
等間隔ｈ２，ｈ，ｈ１…に、あるいは、図３（ｂ）に示
すように、等間隔ｈ，ｈ，ｈ…となるように設けた複数
のノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４…とからなるも
ので、加工体において凹溝が形成されない実円筒状部Ｓ
１，Ｓ３と、凹溝Ｓ２，Ｓ４とが交互に形成される。The plurality of nozzle identifiers Sn are arranged at irregular intervals h2, h, h1,... In the vertical axis direction, as shown in FIG. 3A, or as shown in FIG. 3B. , A plurality of nozzle identifiers S1, S2, S3, S4... Provided at regular intervals h, h, h.
1, S3 and concave grooves S2, S4 are formed alternately.

【００２４】このノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４
は、実際のノズル２の種類認識を行なうためのコード化
で、後記するように、ノズル２の外周に形成した加工体
のうち凹溝または軸部２ｂを貫通させた略水平で直線状
の通孔と、全くこの凹溝または通孔を施さない実円筒状
部との組み合わせ、あるいは、凹溝または通孔と実円筒
状部のうちのどちらか一方を採用したものである。The nozzle identifiers S1, S2, S3, S4
Is a code for recognizing the type of the actual nozzle 2. As will be described later, a substantially horizontal and straight line passing through a concave groove or a shaft portion 2b of a workpiece formed on the outer periphery of the nozzle 2 is described later. A combination of a hole and a real cylindrical portion having no concave groove or through hole, or one of a concave groove or through hole and a real cylindrical portion is adopted.

【００２５】また、一個のみのノズル識別子Ｓ１は、図
４に示すように、ノズル２における円筒形軸部２ｂの適
所において設けられる。As shown in FIG. 4, only one nozzle identifier S1 is provided at an appropriate position of the cylindrical shaft portion 2b of the nozzle 2.

【００２６】前記した制御手段６は、検出手段４および
前記したそれぞれの手段８および１０，１２，１３に連
係させてノズル２の前後・左右および上下位置を制御す
るもので、慣用のコンピュータが用いられるものであっ
て、部品装着に必要なプログラムがあらかじめ入力され
ている。The control means 6 controls the front / rear, left / right and up / down positions of the nozzle 2 in association with the detection means 4 and the respective means 8 and 10, 12, 13 as described above. The program required for component mounting is input in advance.

【００２７】更に、 この制御手段６には、部品搭載に
必要な複数のノズル２に対して、これら取付シャフト３
およびノズル２に付された検出体Ｓの各情報や、それぞ
れのノズル２の形状や寸法等の各データがあらかじめ入
力されているものであり、検出手段４によるその信号を
取り込んで、前記情報やデータ等との演算により所定の
検出結果を出す。Further, the control means 6 includes a plurality of nozzles 2 necessary for mounting components, and
Each information of the detection object S attached to the nozzle 2 and each data such as the shape and the size of each nozzle 2 are input in advance. A predetermined detection result is obtained by calculation with data or the like.

【００２８】したがって、前記のように構成される本発
明実施例の部品装着装置Ａにおいて図３（ａ）に示すよ
うな、検出体Ｓによる第一例のノズル２の識別方法の作
用を説明する。Therefore, in the component mounting apparatus A according to the embodiment of the present invention configured as described above, the operation of the method of identifying the nozzle 2 of the first example by the detection object S as shown in FIG. .

【００２９】なお、図１および図２に示す部品装着装置
Ａにあって、電子部品ｂを供給部ｍから吸着してプリン
ト基板ｃに円滑かつ確実に搭載するためには、この電子
部品ｂの吸着に適したノズル２を、適宜、装着ヘッド１
の取付シャフト３の取付孔３ａへ取り付けなければなら
ない。In the component mounting apparatus A shown in FIGS. 1 and 2, in order to adsorb the electronic component b from the supply section m and mount it on the printed circuit board c smoothly and reliably, The nozzle 2 suitable for suction is appropriately attached to the mounting head 1.
Must be mounted in the mounting hole 3a of the mounting shaft 3.

【００３０】そのため、搭載部品の変更に伴ってノズル
２を交換する必要があるときは、あらかじめ、所定種類
のノズル２が設置してあるノズル交換機１４に対して、
空受部１４ａへ取付シャフト３に取り付けられているノ
ズル２を置き、新たな希望するノズル２を取り出してこ
の取付シャフト３へ取り付ける。Therefore, when it is necessary to replace the nozzle 2 in accordance with the change of the mounted part, the nozzle changing machine 14 in which a predetermined type of nozzle 2 is installed is provided in advance.
The nozzle 2 attached to the attachment shaft 3 is placed in the empty receiving portion 14a, a new desired nozzle 2 is taken out, and attached to the attachment shaft 3.

【００３１】この新たに取り付けられたノズル２に対し
て、次の部品搭載に際して希望するノズル２であるか否
かを判別するもので、検出されるノズル２のコードから
ノズル２の種類を識別するためには、ノズル２の種類に
関するデータとこれらのコードが対比する表があらかじ
め制御手段６へ記録してある。The newly installed nozzle 2 is used to determine whether the nozzle 2 is the desired nozzle 2 when the next component is mounted, and the type of the nozzle 2 is identified from the detected nozzle 2 code. For this purpose, data relating to the type of the nozzle 2 and a table comparing these codes are recorded in the control means 6 in advance.

【００３２】また、ノズル２が取付シャフト３の取付孔
３ａにセットされると、セットされたノズル２の頂点と
検出始め基準子Ｓａ間の距離Ｐ０はあらかじめ定められ
ていて、また、ノズル２の頂点と最初のノズル識別子Ｓ
１までの寸法も定められているから、必然的に、検出始
め基準子Ｓａと最初のノズル識別子Ｓ１までの距離ｈ０
も制御手段６上において認知されている。When the nozzle 2 is set in the mounting hole 3a of the mounting shaft 3, the distance P0 between the set top of the nozzle 2 and the detection start reference element Sa is determined in advance. Vertex and first nozzle identifier S
1, the distance h0 between the detection start reference element Sa and the first nozzle identifier S1 is inevitably determined.
Are also recognized on the control means 6.

【００３３】まず、図２に示すように、検出手段４にお
ける発光体１５からレーザ光をノズル２へ当てながら、
装着ヘッド１を昇降手段１２により縦軸方向に対して動
かして、図３（ａ）に示す取付シャフト３の検出始め基
準子Ｓａを検出する。First, as shown in FIG. 2, a laser beam is emitted from the light emitting body 15 in the detecting means 4 to the nozzle 2,
The mounting head 1 is moved in the vertical axis direction by the elevating means 12 to detect the reference element Sa at the beginning of the detection of the mounting shaft 3 shown in FIG.

【００３４】なお、この検出始め基準子Ｓａの検出は、
各装着ヘッド１，１…に対して一回行なえば、そのデー
タが制御手段６に入力されるため、後の認識操作にあっ
て、ノズル２の変更があってもこの基準子Ｓａの認識が
そのまま利用できる。The detection of the reference element Sa at the beginning of the detection
If the data is input once to each of the mounting heads 1, 1,..., The data is input to the control means 6, so that in the subsequent recognition operation, even if the nozzle 2 is changed, the recognition of the reference element Sa is not performed. Can be used as is.

【００３５】すなわち、図５（ａ）に示すように、発光
体１５からのレーザ光Ｒは、検出始め基準子Ｓａの加工
体である凹溝に対して照射されるものであって、凹溝を
通過したレーザ光Ｒと取付シャフト３により遮られたレ
ーザ光Ｒとにより、受光体１６において影Ｌが検出され
るもので、この信号は制御手段６に送られて検出開始の
データとして認識される。That is, as shown in FIG. 5 (a), the laser beam R from the light emitting body 15 is applied to the concave groove which is the processed body of the reference element Sa at the start of detection. The shadow L is detected on the photoreceptor 16 by the laser light R passing through and the laser light R blocked by the mounting shaft 3. This signal is sent to the control means 6 and recognized as data for starting detection. You.

【００３６】次に、装着ヘッド１を、すなわち、ノズル
２を縦軸方向へ不等ピッチｈ２，ｈ，ｈ１とあらかじめ
定められた制御によって移動して、発光体１５からのレ
ーザ光Ｒにより順次複数のノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ
３，Ｓ４を検出するもので、ノズル識別子Ｓ１である凹
溝（加工体）を有しない実円筒軸部Ｓ１では、図６
（ｂ）に示すように、この実円筒軸部Ｓ１により遮られ
たレーザ光Ｒによって、受光体１６において影Ｌ０が検
出されるもので、この信号は制御手段６に送られて凹溝
がないもの、コード「０」として認識される。Next, the mounting head 1, that is, the nozzle 2 is moved in the longitudinal axis direction by unequal pitches h 2, h, and h 1 by a predetermined control, and a plurality of laser beams R from the light emitting body 15 are sequentially used. Nozzle identifiers S1, S2, S
3 and S4. In the actual cylindrical shaft portion S1 having no concave groove (workpiece), which is the nozzle identifier S1, FIG.
As shown in (b), the shadow L0 is detected on the photoreceptor 16 by the laser beam R blocked by the real cylindrical shaft portion S1, and this signal is sent to the control means 6 and there is no groove. Is recognized as a code "0".

【００３７】更に、ノズル２を移動して、隣り合う次の
ノズル識別子Ｓ２である凹溝Ｓ２では、図６（ａ）に示
すように、発光体１５からのレーザ光Ｒは、該ノズル識
別子Ｓ２の凹溝に対して照射されるものであって、凹溝
を通過したレーザ光Ｒと円筒軸部により遮られたレーザ
光Ｒとにより、受光体１６において影Ｌ１が検出される
もので、この信号は制御手段６に送られて凹溝を有する
もの、コード「１」として認識される。Further, the nozzle 2 is moved, and in the concave groove S2 which is the next adjacent nozzle identifier S2, as shown in FIG. 6 (a), the laser light R from the light emitter 15 receives the nozzle identifier S2. The shadow L1 is detected in the photoreceptor 16 by the laser light R passing through the groove and the laser light R blocked by the cylindrical shaft portion. The signal is sent to the control means 6 and is recognized as having a concave groove, code "1".

【００３８】このようにして、次のノズル識別子Ｓ３，
Ｓ４に対して、前記同様に検出手段４により凹溝の有る
無しを検出して、それぞれがコード「０」とコード
「１」とが得られるもので、この例における図３に示す
ノズル２は、その検出体Ｓによって「０１０１」である
ことが判別され、あらかじめ制御手段６に入力されてい
る識別コードと比較演算して良否を判定し、希望するノ
ズル２が取り付けシャフト３に取り付けられたことが確
認される。Thus, the next nozzle identifier S3
For S4, the presence or absence of a concave groove is detected by the detection means 4 in the same manner as described above, and a code "0" and a code "1" are respectively obtained. In this example, the nozzle 2 shown in FIG. Is determined to be “0101” by the detection object S, and is compared with an identification code input to the control means 6 in advance to judge pass / fail, and that the desired nozzle 2 is attached to the attachment shaft 3. Is confirmed.

【００３９】更に、この例における検出体Ｓは、図５
（ａ），図６（ａ）に示すように、その断面形状が正円
形であるため、これら基準子Ｓａや識別子Ｓ１，Ｓ２，
Ｓ３，Ｓ４に対して、どの角度からレーザ光Ｒが照射さ
れても、これらは、ノズル２が停止した状態で検出でき
る、すなわち、ノズル２をヘッド１に装着したままで、
検出体Ｓにレーザ光Ｒが当たるように縦軸制御すると、
ノズル２の識別が可能である。Further, the detection object S in this example is shown in FIG.
(A), as shown in FIG. 6 (a), since the cross-sectional shape is a perfect circle, these reference elements Sa and identifiers S1, S2,
Regardless of the angle at which the laser light R is emitted to S3 and S4, these can be detected with the nozzle 2 stopped, that is, with the nozzle 2 attached to the head 1,
When the vertical axis is controlled so that the laser beam R irradiates the detection object S,
The nozzle 2 can be identified.

【００４０】この検出体Ｓにおける加工体である凹溝
は、図８に示すように、ノズル２における円筒形軸部２
ｂの外周部の一部を切除させた形態も採用し得る。As shown in FIG. 8, the concave groove, which is a processing body, of the detection body S has a cylindrical shaft portion 2 of the nozzle 2.
A form in which a part of the outer peripheral portion of b is cut off may be adopted.

【００４１】前記した例は、ノズル識別子Ｓｎが複数個
有する場合について述べたが、図４に示すように、ノズ
ル２における円筒形軸部２ｂにおいて一個のみの場合
も、同様の作用・効果を発揮するものであって、コード
化される情報量は減少するが、ノズル２の識別には有効
である。In the above-described example, the case where there are a plurality of nozzle identifiers Sn has been described. However, as shown in FIG. Although the amount of information to be encoded is reduced, it is effective for identifying the nozzle 2.

【００４２】なお、図７（ａ）に示す基準子Ｓａ，Ｓｃ
を用いた場合は、加工体が凹溝である検出始め基準子Ｓ
ａを取付シャフト３の外周部を切除して設け、加工体が
直線状の通孔であるノズル識別子Ｓｎの最初の検出方向
位置を検出する位置検出基準子Ｓｃを、円筒形軸部２ｂ
において３列に有するノズル識別子Ｓｎにおける最上部
に設けてある。Note that the reference elements Sa and Sc shown in FIG.
Is used, the detection start reference element S where the workpiece is a concave groove is used.
a is provided by cutting off the outer peripheral portion of the mounting shaft 3, and the position detection reference Sc for detecting the first detection direction position of the nozzle identifier Sn in which the workpiece is a straight through hole is provided by the cylindrical shaft portion 2 b
Are provided at the top of the nozzle identifiers Sn in three rows.

【００４３】この基準子Ｓｃの配列位置パターンは、円
筒形軸部２ｂの軸方向に対して任意位置に設定できるも
ので、あらかじめ制御手段６に設定したプログラムに沿
って行なわれる。The arrangement position pattern of the reference elements Sc can be set at any position in the axial direction of the cylindrical shaft portion 2b, and is performed according to a program set in the control means 6 in advance.

【００４４】この通孔（Ｓｃ）の検出にあって、図７
（ｂ）に示すように、直線状の通孔内を通過するレーザ
光Ｒと、この通孔内面が平行をなすようにノズル２を回
転制御することで、検出手段６に対する各識別子Ｓｎの
円周方向の方向や検出開始面の位置（ノズル２の外周一
部に設けた凹溝）等が確定する。In the detection of this through hole (Sc), FIG.
As shown in (b), by controlling the rotation of the nozzle 2 so that the laser light R passing through the linear through hole and the inner surface of the through hole are parallel, the circle of each identifier Sn with respect to the detecting means 6 is obtained. The direction in the circumferential direction, the position of the detection start surface (a concave groove provided on a part of the outer periphery of the nozzle 2), and the like are determined.

【００４５】また、ノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は、
位置検出基準子Ｓｃの下側より不等ピッチｈ１，ｈに設
けられ、円筒形軸部２ｂにおいて外周部のその円周方向
に、回転角９０°置きに等角度で四方に直線状に切除さ
せた所定深さの凹溝が所定配列、例えば、図９に示され
るように形成されるもので、図示してないが、他の例と
して前記した四角形以外の多角形に形成してもよいこと
はもちろんである。The nozzle identifiers S1, S2, S3 are:
Provided at unequal pitches h1 and h from the lower side of the position detection reference element Sc, and in the circumferential direction of the outer peripheral portion in the cylindrical shaft portion 2b, linearly cut in four directions at equal rotation angles of 90 °. The concave grooves having a predetermined depth are formed in a predetermined arrangement, for example, as shown in FIG. 9 and are not shown, but may be formed in a polygon other than the above-described square as another example. Of course.

【００４６】この構成は、例えば、図９（ａ）に示すよ
うに、全く凹溝を有しない実円筒状部が形成されてい
て、前述したように検出手段４によって検出された影に
より、凹溝を全く有しないコード「００００」と制御手
段６において認識される。In this configuration, for example, as shown in FIG. 9A, a real cylindrical portion having no concave groove is formed, and the concave portion is formed by the shadow detected by the detecting means 4 as described above. The code "0000" having no groove is recognized by the control means 6.

【００４７】また、（ｂ）に示す場合は、左側一箇所に
形成された凹溝を検出し、コード「０００１」を、
（ｃ）に示す場合は、下側一箇所に形成された凹溝を検
出し、コード「００１０」を、（ｄ）に示す場合は、右
側一箇所に形成された凹溝を検出し、コード「０１０
０」を、（ｅ）に示す場合は、上側一箇所に形成された
凹溝を検出し、コード「１０００」を、（ｆ）に示す場
合は、９０°置きの四箇所に形成された凹溝を検出し、
コード「１１１１」をそれぞれを検出して、制御手段６
において認識される。In the case shown in (b), a groove formed at one location on the left side is detected, and the code "0001" is replaced with the code "0001".
In the case shown in (c), a groove formed in one lower side is detected and the code “0010” is detected. In the case shown in (d), a groove formed in one right side is detected and the code is detected. "010
In the case of “0” shown in (e), the concave groove formed in one upper position is detected, and in the case of (f), the concave groove formed in four places of 90 ° is detected. Detect groove,
The control unit 6 detects each of the codes “1111”.
It is recognized in.

【００４８】この例によれば、コード認識の基礎となる
ものが、９０°づつの回転位相において、レーザ光Ｒに
よる凹溝を検出しなければ「０」を、凹溝を検出すれば
「１」を認識する。According to this example, the basis of code recognition is “0” if the groove is not detected by the laser beam R and “1” if the groove is detected in the rotation phases of 90 °. Recognize.

【００４９】この検出体Ｓにおけるノズル識別子の検出
にあっては、検出手段４により、図８に示すように、発
光体１５からのレーザ光Ｒは、これらノズル識別子Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３の凹溝に対して照射されるものであっ
て、凹溝を通過したレーザ光Ｒと円筒軸部２ｂにより遮
られたレーザ光Ｒとにより、受光体１６において影Ｌｎ
…が検出されるもので、この信号は制御手段６に送られ
てコードデータとして認識される。In the detection of the nozzle identifier by the detector S, as shown in FIG. 8, the laser beam R from the light emitter 15 is detected by the detector 4 as shown in FIG.
Irradiation is performed on the concave grooves 1, S2, and S3, and the laser light R passing through the concave grooves and the laser light R blocked by the cylindrical shaft portion 2b cause the shadow Ln on the photoreceptor 16 to be reflected.
Are detected, and this signal is sent to the control means 6 and recognized as code data.

【００５０】したがって、前記のように構成される本発
明実施例の部品装着装置Ａにおいて図７に示すような、
検出体Ｓによる第二例のノズル２の識別方法の作用を説
明する。Therefore, in the component mounting apparatus A according to the embodiment of the present invention configured as described above, as shown in FIG.
The operation of the method of identifying the nozzle 2 of the second example by the detection object S will be described.

【００５１】この例は、ノズル２を回転手段１３により
回転させ、昇降手段でノズル２を昇降させて、検出手段
４により検出体Ｓを検出する方法である。In this example, the nozzle 2 is rotated by the rotating means 13, the nozzle 2 is moved up and down by the elevating means, and the detection object S is detected by the detecting means 4.

【００５２】なお、部品装着装置Ａにあって、装着ヘッ
ド１の取付シャフト３へ取り付けられたノズル２移動操
作および検出始め基準子Ｓａの検出方法は、前記した第
一例と同様であるため細部の説明は省略する。In the component mounting apparatus A, the operation of moving the nozzle 2 mounted on the mounting shaft 3 of the mounting head 1 and the method of detecting the reference element Sa at the beginning are the same as those in the first example described above. Is omitted.

【００５３】まず、図７（ｂ）に示すように、検出手段
４における発光体１５からレーザ光Ｒをノズル２へ当て
て回転しつつ、位置検出基準子Ｓｃである通孔を検出
し、この信号を制御手段６へ送って、検出最初のノズル
識別子Ｓ１の検出開始のデータとして認識させ、かつ。
ノズル２の回転方向においてその検出位置（向きや面）
が正しいことも認識される。First, as shown in FIG. 7 (b), while the laser beam R is emitted from the light emitting body 15 in the detecting means 4 to the nozzle 2 and rotated, the through hole which is the position detecting reference element Sc is detected. A signal is sent to the control means 6 to be recognized as detection start data of the nozzle identifier S1 at the start of detection, and
Detection position (direction and plane) in the rotation direction of the nozzle 2
Is also correct.

【００５４】次に、ノズル２を縦軸方向へ不等ピッチｈ
１，ｈに順次移動して、かつ、該ノズル２を回転して、
発光体１５からのレーザ光Ｒにより順次複数のノズル識
別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を検出するもので、この結果、図
１０に示すように、（ａ）におけるノズル識別子Ｓ１で
は、コード「１０００」を、（ｂ）におけるノズル識別
子Ｓ２では、コード「１００１」を、（ｃ）におけるノ
ズル識別子Ｓ３では、コード「００００」を認識するも
ので、この例における図７（ａ）に示すノズル２は、そ
の検出体Ｓによって「１０００１００１００００」であ
ることが判別されて、あらかじめ制御手段６に入力され
ている識別コードと比較演算して良否を判定し、希望す
るノズル２が取付シャフト３に正しく取り付けられたこ
とが確認される。Next, the nozzle 2 is moved at an irregular pitch h in the vertical axis direction.
1 and h, and rotating the nozzle 2,
A plurality of nozzle identifiers S1, S2, and S3 are sequentially detected by the laser light R from the light emitting body 15. As a result, as shown in FIG. 10, the code "1000" is assigned to the nozzle identifier S1 in FIG. The nozzle identifier S2 in (b) recognizes the code "1001", and the nozzle identifier S3 in (c) recognizes the code "0000". In this example, the nozzle 2 shown in FIG. It is determined by the body S that the number is "100010010000", and the pass / fail is determined by performing a comparison operation with the identification code previously input to the control means 6 to confirm that the desired nozzle 2 has been correctly mounted on the mounting shaft 3. It is confirmed.

【００５５】次に、図１１〜図１４に示す構成からなる
第三例検出体Ｓについて述べる。Next, a description will be given of a third example detection object S having the configuration shown in FIGS.

【００５６】なお、部品装着装置Ａにあって、装着ヘッ
ド１の取付シャフト３へ取り付けられたノズル２移動操
作および検出始め基準子Ｓａの検出方法は、前記した第
一，第二例と同様であるため細部の説明は省略する。In the component mounting apparatus A, the operation of moving the nozzle 2 mounted on the mounting shaft 3 of the mounting head 1 and the method of detecting the start reference element Sa are the same as those in the first and second examples described above. Therefore, detailed description is omitted.

【００５７】ノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、
ノズル２の外周部へ等ピッチｈ，ｈ…に設けられて、図
１３において（ａ）に示すように、凹溝が形成されない
実円筒状部Ｓ１と、（ｂ）〜（ｄ）に示すように、ノズ
ル２の外周部の一部を直線状に切除させたその切り込み
深さが複数種類にわたる凹溝Ｓ２〜Ｓ４とが交互あるい
は所定配列で形成される。The nozzle identifiers S1, S2, S3, S4 are:
Provided on the outer peripheral portion of the nozzle 2 at equal pitches h, h,..., And as shown in FIG. In addition, concave grooves S2 to S4 having a plurality of types of cut depths obtained by linearly cutting a part of the outer peripheral portion of the nozzle 2 are formed alternately or in a predetermined arrangement.

【００５８】この検出体Ｓの検出にあっては、検出手段
４により、図１２に示すように、発光体１５からのレー
ザ光Ｒは、これらノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４
の加工体である凹溝，実円筒状部に対して照射されるも
のであって、この照射されたレーザ光Ｒが凹溝面や実円
筒状部面に対して垂直に当たったときの、レーザ光Ｒ放
射間の距離Ｐｎ…が検出されるもので、この信号は制御
手段６に送られてコードデータとして認識される。In detecting the detector S, as shown in FIG. 12, the laser beam R from the light emitter 15 is detected by the detecting means 4 as the nozzle identifiers S1, S2, S3, S4.
When the irradiated laser beam R irradiates the concave groove and the surface of the actual cylindrical portion perpendicularly to the concave groove and the actual cylindrical portion, .. Are detected, and this signal is sent to the control means 6 and recognized as code data.

【００５９】この構成は、例えば、図１３において
（ａ）に示す場合は、レーザ光Ｒ放射間の距離Ｐ０が得
られ、凹溝を全く有しないコード「０００」と制御手段
６において認識される。In this configuration, for example, in the case shown in FIG. 13A, the distance P0 between the emission of the laser light R is obtained, and the code "000" having no concave groove is recognized by the control means 6. .

【００６０】また、（ｂ）に示す場合は、図１３におい
て最大深さに形成された凹溝を検出し、レーザ光Ｒ放射
間の距離Ｐ３が得られ、コード「００１」を、（ｃ）に
示す場合は、図１３において最小深さに形成された凹溝
を検出し、レーザ光Ｒ放射間の距離Ｐ１が得られ、コー
ド「１００」を、（ｄ）に示す場合は、図１２において
中深さに形成された凹溝を検出し、レーザ光Ｒ放射間の
距離Ｐ２が得られ、コード「０１０」をそれぞれを検出
して、制御手段６において認識される。In the case shown in FIG. 13B, the groove formed at the maximum depth in FIG. 13 is detected, and the distance P3 between the laser beam R radiations is obtained. In the case shown in FIG. 13, the concave groove formed at the minimum depth in FIG. 13 is detected, and the distance P1 between the emission of the laser light R is obtained. When the code "100" is shown in FIG. The concave groove formed at the middle depth is detected, the distance P2 between the emission of the laser light R is obtained, and the code "010" is detected and recognized by the control means 6.

【００６１】これらノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４にあって、それぞれのレーザ放射間の距離は、Ｐ３＞
Ｐ２＞Ｐ１となるように凹溝深さを設定させる。The nozzle identifiers S1, S2, S3, S
4, the distance between each laser emission is P3>
The groove depth is set so that P2> P1.

【００６２】したがって、前記のように構成される本発
明実施例の部品装着装置Ａにおいて図１１に示すよう
な、検出体Ｓによる第三例のノズル２の識別方法の作用
を説明する。Accordingly, the operation of the third example of the method of identifying the nozzle 2 by the detector S as shown in FIG. 11 in the component mounting apparatus A of the embodiment of the present invention configured as described above will be described.

【００６３】この例は、ノズル２を昇降手段で昇降さ
せ、かつ、回転手段１３によりノズル２を回転させて、
被検出面へ検出手段４により被検出面へレーザ光Ｒを当
て、そのレーザ光Ｒ放射間の距離差によって検出体Ｓを
検出する方法である。In this example, the nozzle 2 is moved up and down by an elevating means, and the nozzle 2 is rotated by a rotating means 13.
In this method, the detection unit 4 applies the laser beam R to the detection surface by the detection unit 4, and detects the detection object S based on a distance difference between the laser light R emissions.

【００６４】なお、部品装着装置Ａにあって、装着ヘッ
ド１の取付シャフト３へ取り付けられたノズル２移動操
作および検出始め基準子Ｓａの検出方法は、前記した第
一，二例と同様であるため細部の説明は省略する。In the component mounting apparatus A, the operation of moving the nozzle 2 mounted on the mounting shaft 3 of the mounting head 1 and the method of detecting the reference element Sa at the start of detection are the same as those in the first and second examples described above. Therefore, detailed description is omitted.

【００６５】まず、ノズル２を縦軸方向へ等ピッチｈ，
ｈ…に移動して、かつ、該ノズル２を回転して、発光体
１５からのレーザ光Ｒにより順次複数のノズル識別子Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を検出するもので、この結果、図
１３に示すように、（ａ）におけるノズル識別子Ｓ１で
は、コード「０００」を、（ｂ）におけるノズル識別子
Ｓ２では、コード「００１」を、（ｃ）におけるノズル
識別子Ｓ３では、コード「１００」を、（ｄ）における
ノズル識別子Ｓ３では、コード「０１０」を認識するも
ので、この例における図１１に示すノズル２は、その検
出体Ｓによって「０００００１１０００１０」であるこ
とが判別され、あらかじめ制御手段６に入力されている
識別コードと比較演算して良否を判定し、希望するノズ
ル２が取り付けシャフト３に取り付けられたことが確認
される。First, the nozzle 2 is moved at a constant pitch h,
h ... and the nozzle 2 is rotated, and the laser light R from the light emitting body 15 sequentially emits a plurality of nozzle identifiers S.
1, S2, S3, and S4. As a result, as shown in FIG. 13, the code “000” is assigned to the nozzle identifier S1 in (a), and the code “001” is assigned to the nozzle identifier S2 in (b). The nozzle identifier S3 in (c) recognizes the code "100", and the nozzle identifier S3 in (d) recognizes the code "010". In this example, the nozzle 2 shown in FIG. It is determined by the body S that it is "00000001101010", and is compared with an identification code input to the control means 6 in advance to determine pass / fail, and it is confirmed that the desired nozzle 2 has been mounted on the mounting shaft 3. You.

【００６６】更に、このノズル識別子Ｓｎは、図１４に
示すように、凹溝と凹溝を有しない部分とをノズル２の
外周へ多値化コードとして設けることにより、少ないコ
ードでも数多くのノズル２の識別が可能となるものであ
って、この同一円周上に形成されたノズル２の検出体Ｓ
について述べる。Further, as shown in FIG. 14, the nozzle identifier Sn is provided with a multi-level code on the outer periphery of the nozzle 2 by forming a concave groove and a portion having no concave groove. Of the nozzle 2 formed on the same circumference.
Is described.

【００６７】検出終り基準子Ｓａおよび検出終り基準子
Ｓｂは、ノズル識別子Ｓ１と同様にレーザ放射間の距離
Ｐ２が得られ、ノズル識別の基準コードとなる。As for the end-of-detection reference element Sa and the end-of-detection reference element Sb, the distance P2 between laser radiations is obtained in the same manner as the nozzle identifier S1, and serves as a reference code for nozzle identification.

【００６８】そしてノズル識別子Ｓ３，Ｓ２，Ｓ１の検
出を、ノズル２の回転に伴って、例えば、図１４におい
て矢印の方向の順に行なうことで、それぞれのコードが
検出されるもので、「０１００００００１１００」と設
定できる。The nozzle identifiers S3, S2, and S1 are detected in accordance with the rotation of the nozzle 2, for example, in the order of the arrows in FIG. 14, so that the respective codes are detected. Can be set.

【００６９】次に、図１５〜図１８に示す構成からなる
ノズル２に施した第四例の検出体Ｓについて述べる。Next, a description will be given of a fourth example of the detection body S applied to the nozzle 2 having the configuration shown in FIGS.

【００７０】この検出体Ｓにおけるノズル識別子Ｓ１，
Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、等ピッチｈ，ｈ…に設けられて、
図１５，図１６に示すように、凹溝が形成されない実円
筒状部Ｓ４と、ノズル２の外周部の一部を直線状に切除
させたその切り込み深さが複数種類にわたる凹溝Ｓ１，
Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４とが所定配列で形成される。The nozzle identifiers S1,
S2, S3, S4 are provided at equal pitches h, h,.
As shown in FIGS. 15 and 16, a real cylindrical portion S4 in which no groove is formed and a groove S1, in which a part of the outer peripheral portion of the nozzle 2 is cut linearly, and the cutting depths of which are plural types.
S2, S3, and S4 are formed in a predetermined arrangement.

【００７１】この検出体Ｓにおけるノズル識別子の検出
にあっては、検出手段４により、図１６に示すように、
発光体１５からのレーザ光Ｒは、これらノズル識別子Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の凹溝，実円筒状部に対して照射
されるものであって、凹溝を通過したレーザ光Ｒと円筒
軸部２ｂにより遮られたレーザ光Ｒとにより、受光体１
６において影Ｌｎ…が検出されて、ノズル２の半径Ｋ０
と凹溝深さがノズル中心からの凹溝あるいは円筒軸部２
ｂ表面までの距離Ｋｎが計測されるもので、この信号は
制御手段６に送られてコードデータとして認識される。In the detection of the nozzle identifier in the detection object S, the detection means 4 detects the nozzle identifier as shown in FIG.
The laser light R from the light emitting body 15 has the nozzle identifier S
Irradiation is performed on the concave grooves of S1, S2, S3, and S4 and the actual cylindrical portion, and is received by the laser light R passing through the concave grooves and the laser light R blocked by the cylindrical shaft portion 2b. Body 1
6 are detected as shadows Ln.
And the depth of the groove is from the center of the nozzle to the groove or cylindrical shaft 2
The distance Kn to the surface b is measured, and this signal is sent to the control means 6 and recognized as code data.

【００７２】なお、ノズル２が回転手段１３により一回
転されたとき、図１７において影１６ａ点と１６ｂ点と
はたえず不変であるが、この変化が大きいときは、取付
シャフト３へのノズル２の取付不良であることが判明す
る。When the nozzle 2 is rotated once by the rotating means 13, the shadow points 16a and 16b remain unchanged in FIG. 17, but when this change is large, the nozzle 2 It turns out that the installation is defective.

【００７３】このノズル識別子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４
は、それぞれの識別子Ｓｎにレーザ光Ｒを当てたとき、
ノズル２の中心値からのそれぞれの影１６ａ点と１６ｂ
点との距離Ｋｎが検出されるため、凹溝の有る無しおよ
びその凹溝の切り込み深さが測定される。The nozzle identifiers S1, S2, S3, S4
When the laser beam R is applied to each identifier Sn,
Each shadow 16a and 16b from the center value of nozzle 2
Since the distance Kn to the point is detected, the presence or absence of the groove and the cutting depth of the groove are measured.

【００７４】例えば、図１６において（ａ）に示す場合
は、ノズル識別子Ｓ１である凹溝がレーザ光Ｒによって
測定されたノズル中心と１６ａ点との影Ｋ３が得られ、
コード「００１」と、また、（ｂ）に示す場合は、ノズ
ル識別子Ｓ２である凹溝がレーザ光Ｒによって測定され
たノズル中心と１６ａ点との影Ｋ２が得られ、コード
「０１０」と、（ｃ）に示す場合は、ノズル識別子Ｓ３
である凹溝がレーザ光Ｒによって測定されたノズル中心
と１６ａ点との影Ｋ１が得られ、コード「１００」と、
更に、（ｄ）に示す場合は、ノズル識別子Ｓ４である凹
溝を有しない実円筒軸部をレーザ光Ｒによって測定さ
れ、ノズル中心と１６ａ点との影Ｋ０が検出されるの
で、コード「０００」と制御手段６においてそれぞれ認
識される。For example, in the case shown in (a) of FIG. 16, a shadow K3 of the nozzle center and the point 16a measured by the laser beam R in the concave groove having the nozzle identifier S1 is obtained.
In the case shown in code (001) and (b), a shadow K2 between the nozzle center and the point 16a where the concave groove as the nozzle identifier S2 is measured by the laser beam R is obtained. In the case shown in (c), the nozzle identifier S3
The shadow K1 between the nozzle center measured by the laser beam R and the point 16a is obtained, and the code "100" is obtained.
Further, in the case shown in (d), the actual cylindrical shaft part having no concave groove, which is the nozzle identifier S4, is measured by the laser beam R, and the shadow K0 between the nozzle center and the point 16a is detected. Is recognized in the control means 6.

【００７５】したがって、前記のように構成される本発
明実施例の部品装着装置Ａにおいて図１５に示すよう
な、検出体Ｓによる第四例のノズル２の識別方法の作用
を説明する。Therefore, the operation of the fourth example of the method of identifying the nozzle 2 by the detector S as shown in FIG. 15 in the component mounting apparatus A of the embodiment of the present invention configured as described above will be described.

【００７６】この例は、ノズル２を昇降手段で昇降さ
せ、かつ、回転手段１３によりノズル２を回転させて、
凹溝の有る無しおよび凹溝の深さ距離を検出手段４によ
って該検出体Ｓを検出する方法であり、ノズル２の凹溝
深さを多値化してそのコード化を計る。In this example, the nozzle 2 is moved up and down by a lifting means, and the nozzle 2 is rotated by a rotating means 13.
This is a method of detecting the detection object S by the detecting means 4 with or without a groove and the depth distance of the groove. The depth of the groove of the nozzle 2 is multi-valued and its coding is measured.

【００７７】なお、部品装着装置Ａにあって、装着ヘッ
ド１の取付シャフト３へ取り付けられたノズル２移動操
作および検出始め基準子Ｓａの検出方法は、前記した第
一〜三例と同様であるため細部の説明は省略する。In the component mounting apparatus A, the operation of moving the nozzle 2 mounted on the mounting shaft 3 of the mounting head 1 and the method of detecting the reference element Sa are the same as those in the first to third examples described above. Therefore, detailed description is omitted.

【００７８】まず、図１７に示すように、検出手段４に
おける発光体１５からレーザ光Ｒをノズル２の凹溝に当
てて回転しつつ距離Ｋ２を測定すれば、検出始め基準子
Ｓａを検出したこととなり、この信号を制御手段６へ送
って検出開始のデータとして認識させる。First, as shown in FIG. 17, when the distance K2 is measured while rotating the laser beam R from the light emitter 15 in the detecting means 4 against the concave groove of the nozzle 2, the reference element Sa is detected at the beginning of the detection. That is, this signal is sent to the control means 6 to be recognized as detection start data.

【００７９】次に、ノズル２を縦軸方向へ等ピッチｈ，
ｈ…に移動して、かつ、該ノズル２を回転して、発光体
１５からのレーザ光Ｒにより順次複数のノズル識別子Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を検出するもので、この結果、図
１６に示すように、（ａ）におけるノズル識別子Ｓ１で
は、コード「００１」を、（ｂ）におけるノズル識別子
Ｓ２では、コード「０１０」を、（ｃ）におけるノズル
識別子Ｓ３では、コード「１００」を、（ｄ）における
ノズル識別子Ｓ３では、コード「０００」を認識するも
ので、この例における図１４に示すノズル２は、その検
出体Ｓによって「００１０１０１０００００」であるこ
とが判別され、あらかじめ制御手段６に入力されている
識別コードと比較演算して良否を判定し、希望するノズ
ル２が取り付けシャフト３に取り付けられたことが確認
される。Next, the nozzle 2 is moved at the same pitch h,
h ... and the nozzle 2 is rotated, and the laser light R from the light emitting body 15 sequentially emits a plurality of nozzle identifiers S.
1, S2, S3, and S4. As a result, as shown in FIG. 16, the code “001” is assigned to the nozzle identifier S1 in FIG. 16A, and the code “010” is assigned to the nozzle identifier S2 in FIG. The nozzle identifier S3 in (c) recognizes the code "100", and the nozzle identifier S3 in (d) recognizes the code "000". In this example, the nozzle 2 shown in FIG. It is determined by the body S that the number is "001010100000", and it is compared with an identification code input to the control means 6 in advance to determine whether the nozzle is OK or not. It is confirmed that the desired nozzle 2 has been attached to the attachment shaft 3. You.

【００８０】更に、このノズル識別子Ｓｎは、図１８に
示すように、凹溝の切り込み深さを違えた複数凹溝をノ
ズル２の外周へ多値化コードとして設けることにより、
少ないコードでも数多くのノズル２の識別が可能となる
ものであって、この同一円周上に形成されたノズル２の
検出体Ｓについて述べると以下の通りであって、装着ヘ
ッド１の取付シャフト３へ取り付けられたノズル２移動
操作および検出始め基準子Ｓａの検出方法は、前記した
第一〜三例と同様である。Further, as shown in FIG. 18, the nozzle identifier Sn can be obtained by providing a plurality of grooves having different cutting depths on the outer periphery of the nozzle 2 as a multilevel code, as shown in FIG.
A large number of nozzles 2 can be identified with a small number of codes. The detection object S of the nozzles 2 formed on the same circumference is as follows, and the mounting shaft 3 of the mounting head 1 is as follows. The operation of moving the nozzle 2 and the method of detecting the start reference element Sa are the same as those in the first to third examples.

【００８１】そして、ノズル識別子Ｓ３，Ｓ２，Ｓ１の
検出を、ノズル２の回転に伴って、例えば、図１８にお
いて時計回り方向の順に行なうことで、それぞれのコー
ドが検出されるもので、「０１０００１０１０１００」
と設定できる。The detection of the nozzle identifiers S3, S2, and S1 is performed, for example, in the clockwise direction in FIG. 18 in accordance with the rotation of the nozzle 2, so that each code is detected. "
Can be set.

【００８２】更に、第五の例の検出体Ｓの実施例を、図
１９により説明する。Further, an embodiment of the detector S of the fifth example will be described with reference to FIG.

【００８３】この例は、貫通した直線状の横穴式の通孔
である位置検出基準子Ｓｃを、ノズル２における円筒形
軸部２ｂの下部（なお、レーザ光Ｒにより検出される位
置であれば任意の箇所が選定できる。）に設けて、この
位置検出基準子Ｓｃのある面を検出されるコードの初め
としてあり、また、該位置検出基準子Ｓｃは、ノズル識
別子Ｓｎと干渉しない位置に設けられる。In this example, the position detecting reference Sc, which is a penetrating linear lateral hole, is positioned below the cylindrical shaft portion 2b of the nozzle 2 (if the position is detected by the laser beam R, Any position can be selected.), And a certain surface of the position detection reference Sc is the beginning of the code to be detected. The position detection reference Sc is provided at a position that does not interfere with the nozzle identifier Sn. Can be

【００８４】そして、この例も、前記した各例の検出初
め基準子Ｓａの検出方法と同様に作用されるものであ
り、検出初め基準子Ｓａと位置検出基準子Ｓｃとの距離
Ｔはあらかじめ定まっていて、これにより、位置検出基
準子Ｓｃと最初のノズル識別子Ｓ１との距離も必然的に
制御手段６において得られる。This example also operates in the same manner as the above-described method of detecting the reference element Sa at the beginning of detection, and the distance T between the reference element Sa and the position detection reference element Sc at the beginning of detection is predetermined. Accordingly, the distance between the position detection reference Sc and the first nozzle identifier S1 is necessarily obtained by the control means 6.

【００８５】この状態で、検出初め基準子Ｓａからの距
離ｈ０到達付近の近傍に対して検出手段４におけるレー
ザ光Ｒを照射すると、前記した位置検出基準子Ｓｃの検
出により開始検出面が定まっているため、最初のノズル
識別子Ｓ１が検出される。In this state, when the detection means 4 irradiates the laser beam R to the vicinity near the distance h0 from the reference element Sa at the beginning of the detection, the start detection surface is determined by the detection of the position detection reference element Sc. Therefore, the first nozzle identifier S1 is detected.

【００８６】このノズル２に刻設された加工体が、例え
ば、図１６に示すような形態を有している場合は、ま
ず、ノズル識別子Ｓ１においては「００１」に相当する
凹溝が検出される。When the workpiece engraved on the nozzle 2 has a form as shown in FIG. 16, for example, a concave groove corresponding to "001" is first detected in the nozzle identifier S1. You.

【００８７】次に、間隔ｈ分ノズル２を縦軸方向に移動
させて、反時計回りに９０°ごとノズル２を回転して凹
溝の有無を検出して行くもので、順次この操作を最後の
ノズル識別子Ｓ４までレーザ光Ｒによる検出を行なえ
ば、ノズル識別子Ｓ２が「１００」、ノズル識別子Ｓ３
が「０１０」、ノズル識別子Ｓ４が「０００」とそれぞ
れ検出され、このノズル２は、「００１１０００１００
００」のコードであることが確認され、希望するノズル
２が取付シャフト３へ取り付けられたか、その取付状態
が正常か斜め等の異常か等が検査される。Next, the nozzle 2 is moved in the direction of the vertical axis by the interval h, and the nozzle 2 is rotated counterclockwise by 90 ° to detect the presence or absence of the groove. If the detection by the laser beam R is performed up to the nozzle identifier S4, the nozzle identifier S2 becomes “100” and the nozzle identifier S3 becomes
Is detected as “010” and the nozzle identifier S4 is detected as “000”.
It is confirmed that the code is "00", and whether the desired nozzle 2 is attached to the attachment shaft 3 and whether the attachment state is normal or abnormal such as oblique is inspected.

【００８８】[0088]

【発明の効果】前述したように本発明は、ノズルに識別
検索のための検出体を設ける簡単で安価な加工を施すこ
とにより、レーザー光を用いた検出手段によっての多数
種類のノズルの識別が容易に行なえる。As described above, according to the present invention, by performing a simple and inexpensive process of providing a nozzle with a detection object for identification and retrieval, it is possible to identify a large number of types of nozzles by a detection means using laser light. Easy to do.

【００８９】識別子の両側にノズル識別のための検出開
始・検出終了の基準子が設けられているので、これらの
基準子を検出して、該基準子に対して等間隔または不等
間隔で配置されたコード化された識別子を正確に検出で
きて、その検出されたコードによってノズルの識別が行
なえる。Since the detection start and detection end reference elements for nozzle identification are provided on both sides of the identifier, these reference elements are detected and arranged at equal or unequal intervals with respect to the reference element. The detected coded identifier can be accurately detected, and the detected code can identify the nozzle.

【００９０】検出体のノズル識別子は、円周方向に複数
箇所設けることにより、認識できるコード数を可及的に
増大させて多くの情報を付与でき、多数のノズルの識別
が可能となる。等の格別な効果を奏するものである。By providing a plurality of nozzle identifiers of the detector in the circumferential direction, the number of codes that can be recognized is increased as much as possible, so that a large amount of information can be given and a large number of nozzles can be identified. And so on.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に関する部品装着装置の実施例を示す概
略の平面図である。FIG. 1 is a schematic plan view showing an embodiment of a component mounting apparatus according to the present invention.

【図２】図１における装着ヘッドの概略を示す要部の正
面図である。FIG. 2 is a front view of a main part schematically showing the mounting head in FIG. 1;

【図３】図１における第一例の検出体を示す要部の正面
図である。FIG. 3 is a front view of a main part showing a detection body of a first example in FIG. 1;

【図４】図１における検出体の他の例を示す要部の正面
図である。FIG. 4 is a front view of a main part showing another example of the detection body in FIG. 1;

【図５】図１における第一例の他の検出体を示す要部の
横断平面図である。FIG. 5 is a cross-sectional plan view of a main part showing another detection body of the first example in FIG. 1;

【図６】図３における検出体の検出状態を示す説明図で
ある。FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating a detection state of a detection object in FIG. 3;

【図７】図１における第二例の検出体を示すもので、
（ａ）は要部の正面図、（ｂ）は位置検出基準子部の横
断面図である。FIG. 7 shows a second example of the detection body in FIG. 1;
(A) is a front view of a main part, and (b) is a cross-sectional view of a position detection reference element.

【図８】図６における検出体の検出状態を示す説明図で
ある。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a detection state of a detection object in FIG. 6;

【図９】図７における検出体の識別子の各例を示す説明
図である。9 is an explanatory diagram showing each example of an identifier of a detection object in FIG. 7;

【図１０】図７における検出体の他の識別子の各例を示
す説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram showing each example of another identifier of the detection object in FIG. 7;

【図１１】図１における第三例のノズルの検出体を示す
要部の正面図である。FIG. 11 is a front view of a main part showing a detection body of the nozzle of the third example in FIG. 1;

【図１２】図１０における検出体の検出状態を示す説明
図である。FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating a detection state of a detection object in FIG. 10;

【図１３】図１０における検出体の識別子の各例を示す
説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram showing each example of an identifier of a detection object in FIG. 10;

【図１４】図１０における検出体の識別子の更に他の例
を示す説明図である。14 is an explanatory diagram showing still another example of the identifier of the detection object in FIG.

【図１５】図１における第四例のノズルの検出体を示す
要部の正面図である。FIG. 15 is a front view of a main part showing a detection body of the nozzle of the fourth example in FIG. 1;

【図１６】図１４における検出体の識別子の検出状態を
示す説明図である。FIG. 16 is an explanatory diagram showing a detection state of an identifier of a detection object in FIG. 14;

【図１７】図１４における検出体の基準子の検出状態を
示す説明図である。FIG. 17 is an explanatory diagram showing a detection state of a reference element of a detection body in FIG. 14;

【図１８】図１４における検出体の識別子の更に他の例
を示す説明図である。FIG. 18 is an explanatory diagram showing still another example of the identifier of the detection object in FIG. 14;

【図１９】図１における第五例のノズルの検出体を示す
要部の正面図である。FIG. 19 is a front view of a main part showing a detection body of the nozzle of the fifth example in FIG. 1;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 装着ヘッド ２ ノズル ３ 取付シャフト ４ 検出手段 ５ 検出体 ６ 制御手段 ７ 機体 １５ 発光体 １６ 受光体 Ｓａ 検出始め基準子 Ｓｎ 複数のノズル基準子 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Mounting head 2 Nozzle 3 Mounting shaft 4 Detecting means 5 Detecting body 6 Control means 7 Body 15 Light emitting body 16 Light receiving body Sa Detection start reference Sn Sn Plural nozzle reference

Claims (7)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 機体へ移動自在に設けた装着ヘッドと、
この装着ヘッドの下側に取付シャフトを介して垂直方向
へ回転自在に設けた部品吸着用のノズルと、このノズル
に対応させて設けた検出手段と、前記ノズルに設けて前
記検出手段が照射する光によって検出される検出体とを
備えさせ、 前記検出体は、取付シャフトの外周部に設けた検出始め
基準子と、ノズルの適所に設けた一個、または、同一径
からなるノズルの縦軸方向に対して設けた複数個のノズ
ル識別子とからなり、 この基準子は、取付シャフトの外周に形成した加工体で
あり、 これらノズル識別子は、ノズルの外周に形成した加工体
と、全くこの加工体を施さない実円筒状部との組み合わ
せ、または、加工体と実円筒状部のうちのどちらか一方
であることを特徴とする部品装着装置。1. A mounting head movably provided on an airframe,
A component suction nozzle provided rotatably in the vertical direction below the mounting head via a mounting shaft, detection means provided corresponding to the nozzle, and the detection means provided on the nozzle to irradiate the nozzle. A detection body to be detected by light, the detection body is a detection start reference element provided on the outer peripheral portion of the mounting shaft, and one provided at an appropriate position of the nozzle, or a longitudinal axis direction of a nozzle having the same diameter. The reference element is a machined body formed on the outer periphery of the mounting shaft. These nozzle identifiers are composed of a machined body formed on the outer periphery of the nozzle and the machined body entirely. A component mounting apparatus characterized in that the component mounting apparatus is a combination with a real cylindrical part that is not subjected to the heat treatment, or one of a processed body and a real cylindrical part. 【請求項２】 ノズル識別子は、ノズルの縦軸方向に対
してそれぞれが等間隔または不等間隔のいずれかに設け
られることを特徴とする請求項１記載の部品装着装置。2. The component mounting apparatus according to claim 1, wherein the nozzle identifiers are respectively provided at equal intervals or unequal intervals in the longitudinal axis direction of the nozzle. 【請求項３】 検出体の加工体は、ノズルの外周部全体
に対して連続する所定深さに刻設させた凹溝または貫通
させた通孔のうちの一方であることを特徴とする請求項
１記載の部品装着装置。3. The processing body of the detection body is one of a concave groove or a through hole penetrated to a predetermined depth continuous with the entire outer peripheral portion of the nozzle. Item 1. The component mounting device according to Item 1. 【請求項４】 検出体の加工体は、ノズルの外周部の一
部を、切除させた凹溝であることを特徴とする請求項１
記載の部品装着装置。4. The processing body of the detection body is a concave groove formed by cutting off a part of an outer peripheral portion of a nozzle.
The component mounting device described in the above. 【請求項５】 検出体の複数の加工体は、ノズルの外周
部の一部を、同一円周方向上へ複数箇所に切除させた凹
溝であることを特徴とする請求項１記載の部品装着装
置。5. The component according to claim 1, wherein the plurality of processing bodies of the detection body are concave grooves formed by cutting a part of an outer peripheral portion of a nozzle at a plurality of locations in the same circumferential direction. Mounting device. 【請求項６】 検出体の複数の加工体は、この切り込み
深さを違えて設けた凹溝であることを特徴とする請求項
１，３，４および５記載のうちのいずれかである部品装
着装置。6. The component according to claim 1, wherein the plurality of processing bodies of the detection body are concave grooves provided with different cutting depths. Mounting device. 【請求項７】 検出手段における発光体から円筒状のノ
ズルに向かって検出光を照射し、受光体により受光して
この読み取られた画像に基づき、制御手段においてノズ
ルを識別する部品装着装置にあって、 装着ヘッドに取り付けられた取付シャフトに対して発光
体から検出光を照射して、この取付シャフトに設けた検
出始め基準子を検出したとき、該検出始め基準子を原点
として、縦軸方向へノズルを移動させつつ順次、あらか
じめ制御手段へ入力してコード化させた加工体と実円筒
部からなる複数組みのノズル識別子を検出して、このデ
ータによりノズルを識別することを特徴とする部品装着
装置におけるノズル識別方法。7. A component mounting apparatus which irradiates detection light from a light emitting body in a detecting means toward a cylindrical nozzle, receives the light by a light receiving body, and identifies a nozzle in a control means based on the read image. When the detection light is emitted from the luminous body to the mounting shaft mounted on the mounting head and the detection start reference element provided on the mounting shaft is detected, the detection start reference element is set as the origin and the vertical axis direction is set. A part characterized by detecting a plurality of sets of nozzle identifiers consisting of a workpiece and an actual cylindrical part which are sequentially input to the control means in advance while moving the nozzles, and identifying the nozzles based on this data. Nozzle identification method in the mounting device.