JPH1015865A - 組立部品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 組立ライン上での部品供給の時間及び労力を
削減するとともに、多種部品を高速かつ安定して供給す
る。 【解決手段】 リニアモータ１の上に可動範囲内で任意
の位置姿勢に制御されるロボット２が配置される。この
ロボット２は水平方向に移動可能である。ロボット２の
左右両側には部品箱を供給し、部品供給後の空箱を回収
する複数の部品箱供給ユニット３ａ〜３ｊを配置してい
る。部品箱供給ユニット３ａ〜３ｊは、部品箱供給部４
及び空箱回収部５で構成さるとともに、組立ライン８に
供給される部品種類に対応する数量を配置している。さ
らに、この外側に各部品箱供給ユニット３ａ〜３ｊへ部
品箱を供給又は排出するための部品箱搬送ライン６ａ，
６ｂを配置している。この結果、水平方向の移動自由度
及び移動量が増加する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、組立ラインを有す
る自動組立システムに用いる自動組立機又は組立ロボッ
トに多種の部品を供給する組立部品供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の自動組立システムに用い
る自動組立機又は組立ロボットには、部品専用パレット
又はパーツフィーダ等の組立部品供給装置を利用して多
種の部品供給を行うのが一般的であった。このような部
品専用パレットを用いた場合、部品をパレット上に配置
する際の時間や、その労力が多大となる。さらに、部品
専用パレットを部品の種類ごとに用意しなければなら
ず、その数量が多くなって、コストが嵩むことになる。
また、例えば、接着溶剤を塗布したシートなどの材質
は、経時変化が生じて精度が劣化し易い。

【０００３】これらの解決方法としては部品を部品パレ
ット上にランダムに置いて、部品供給するための視覚認
識技術及びハンドリング技術が提案されている。例え
ば、特開昭６１−５５０１６号公報「部品供給整列シス
テム」及び特開昭６２−２９２３７７号公報「散積み物
体をロボットでピックアップするための視覚システム」
が知られている。

【０００４】前者の特開昭６１−５５０１６号公報例
は、視覚センサで部品の姿勢を認識し、そのロボットの
ハンドリングを決定して、部品整列箱の所定方向に整列
させて収納している。後者の特開昭６２−２９２３７７
号公報では、散積み物体の位置関係を三次元的に認識
し、かつ、認識した物体の周囲の空間を識別して、ロボ
ットが、この物体をピックアップするハンドリングを行
っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このような上記従来例
にあって、前者の公報例は部品整列箱の所定方向に部品
を整列させて収納するものである。この場合、近時の複
写機などの精密機器用の中型及び大型部品のように、物
流段階で通い箱中に整列して収納している際には適用す
る意味がないものとなる。

【０００６】また、後者の公報例での視覚認識技術に用
いレーザ光による３次元画像計測は、この検出装置が大
型であるためロボットのアーム先端部などに装着する
と、干渉が増加して計測時間が多大になり、かつ、分解
能の制度が劣化し、また、コストが嵩むなことが考えら
れる。

【０００７】さらに、パーツフィーダなどの組立部品供
給装置は大型部品の供給が困難であるとともに、搬送時
の損傷が多いため取扱に注意を要する部品の供給には利
用でき難いという欠点がある。

【０００８】本発明は、このような従来の技術における
課題を解決するものであり、組立ライン上での部品供給
の時間及び労力が削減されるとともに、多種部品を高速
かつ安定して供給できる組立部品供給装置の提供を目的
とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、部品箱内に部品が整列状態
で多種供給され、かつ、組立ライン上を移動する自動組
立システムにおける組立部品供給装置において、部品箱
を組立ラインに供給する部品箱供給手段と、部品供給後
の空の部品箱を回収する部品箱回収手段と、可動範囲内
で任意の位置姿勢に制御され、かつ、水平方向移動手段
と多種の部品を把持可能な部品把持手段と物体を撮像す
る視覚センサを備えるロボットと、視覚センサで撮像し
た物体の位置姿勢を認識する物***置認識手段とを備え
るものである。

【００１０】請求項２記載の組立部品供給装置は、前記
請求項１記載の構成に、ロボットのアーム先端部に部品
箱の仕切板を把持する把持機構を備えるものである。

【００１１】請求項３記載の組立部品供給装置は、前記
請求項１記載の構成にあって、少なくとも３点の部品の
高さ情報を認識して部品の姿勢を補正するためのデパレ
タイズ面を算出している。

【００１２】請求項４記載の組立部品供給装置は、前記
請求項１記載の構成にあって、視覚センサで撮像した物
体の画像の特徴点から部品の種類を識別している。

【００１３】請求項５記載の組立部品供給装置は、前記
請求項１記載の構成に、部品に付与された部品番号を読
み取る読取手段を備えるものである。

【００１４】請求項６記載の組立部品供給装置は、前記
請求項４又は５記載の構成に、認識した部品に対応する
把持を備えた部品把持手段と、動作情報を予め記憶する
記憶手段とを備えるものである。

【００１５】請求項７記載の組立部品供給装置は、前記
請求項１記載の構成あって部品把持手段が部品に対応し
て交換可能に構成され、かつ、部品箱供給手段の近くに
部品を把持する部品把持手段を備えるものである。

【００１６】請求項８記載の組立部品供給装置は、前記
請求項１記載の構成に、多種の部品に対応する部品把持
手段を備えるものである。

【００１７】請求項９記載の組立部品供給装置は、前記
請求項１記載の構成に、一つの水平方向に移動する複数
のロボットを備えるものである。

【００１８】請求項１０記載の組立部品供給装置は、前
記請求項１記載の構成に、部品整列状態を視覚的に認識
するための視覚センサを備えるものである。

【００１９】このような構成の本発明の組立部品供給装
置では、組立ライン上での部品供給を行う際に、通い箱
中に整列して収納されている部品を、他の部品専用パレ
ットに整列させるなどの作業を必要とせずに、部品供給
の時間及び労力を削減している。さらに、レーザ光によ
る３次元画像計測などによらず、多種部品を高速かつ安
定して組立ライン上に供給できるようになる。以下、詳
細に説明する。

【００２０】請求項１記載の組立部品供給装置は、組立
ラインに供給される多種部品をロボットに供給すること
ができる。また、部品箱供給ユニットは部品ごとにユニ
ット化しているため機種変更及び工程変更時などに自由
に対応できるようになって、作業性が向上する。ロボッ
トのアームに汎用のハンドを備えており、さらに、ＡＨ
Ｃを備えることにより、別の専用バンドにも交換可能と
なる。この結果、より多種の部品を取り扱うことが可能
になる。また、リニアモータ上にロボットを配置してお
り、水平方向に移動可能となり、広い可動範囲を得るこ
とができる。また、物***置姿勢を推定しており、この
推定した対象部品の位置姿勢をロボットに通知し、ロボ
ットがアーム先端部を推定位置に移動させて、対象部品
を把持することができるとともに、その物品違いも検知
できる。

【００２１】請求項２記載の組立部品供給装置は、仕切
板の吸着が可能であり、さらに、視覚センサにより仕切
板や空箱を検知しており、部品箱供給ユニットのシーケ
ンスが処理され、その部品箱を迅速かつ確実に供給でき
るようになる。

【００２２】請求項３記載の組立部品供給装置は、ロボ
ット座標系から見た平面の傾き（姿勢）が得られて、デ
パレタイズ面を算出できるようになり、部品の姿勢を微
妙に補正することが可能となる。また、平面を有しない
場合や、平面が少ない表面性状を有した部品でもそのデ
パレタイズ面を算出できるようになる。

【００２３】請求項４記載の組立部品供給装置は、自動
的に部品を認識して、その機種変更及び工程変更時など
に自由に対応できるようになり、作業性が向上し、か
つ、部品違いの検知及び部品検査も同時に可能になる。

【００２４】請求項５記載の組立部品供給装置は、ロボ
ットが部品箱の前に移動した際に自動的に部品番号を読
み取って、その部品を認識できるようになり、機種変更
及び工程変更時などに自由に対応でき、その作業性が向
上する。また、同時に部品違いの検知も可能になる。

【００２５】請求項６記載の組立部品供給装置は、機種
変更及び工程変更時などに対しても記憶内容を変更する
のみで、その動作情報を利用できるようになり、機種変
更及び工程変更時などに自由に対応でき、その作業性が
向上する。

【００２６】請求項７記載の組立部品供給装置は、部品
に対応するハンドの置き台を部品箱供給ユニットの近く
に配置しており、ハンドの交換が必要な場合、その場で
の交換が可能になる。

【００２７】請求項８記載の組立部品供給装置は、部品
認識後に即座にハンドを選択して、動作プログラムによ
って把持及び移載が可能になり、ハンド交換時間を短縮
できる。また、タレットにＡＨＣを備えており、その交
換が可能になって、より多種の部品の取り扱いができる
ようになる。

【００２８】請求項９記載の組立部品供給装置は、２台
のロボットで左右両側の部品を同時に取り扱えるように
なり、タクトタイムが大幅に短縮される。

【００２９】請求項１０記載の組立部品供給装置は、部
品トレイが平板の場合でも部品トレイ上の部品位置姿勢
を推定できるので、組立ロボットが部品を把持して組立
を行うことが可能となる。また、この場合、トレイ形状
が単純化されるため、コストを大幅に削減できる。ま
た、部品トレイに部品形状に合った簡単な位置決め溝が
ある場合は、トレイ情報を得て供給ミスや位置ずれ等を
検知することも可能となる。

【００３０】

【発明の実施の形態】次に、本発明の組立部品供給装置
の実施形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は本
発明の組立部品供給装置の実施形態の構成を示す上面図
であり、図２は図１中のロボットと部品箱供給ユニット
及び部品箱搬送ラインの構成を示す側面図である。図１
及び図２において、この組立部品供給装置は、リニアモ
ータ１上に可動範囲内で任意の位置姿勢に制御されるロ
ボット２が配置されている。このロボット２は水平方向
に移動可能であり、図に示す可動範囲Ｍを有している。

【００３１】ロボット２の左右両側には部品箱を供給
し、部品供給後の空箱を回収する複数の部品箱供給ユニ
ット３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３
ｈ，３ｉ，３ｊを配置している。部品箱供給ユニット３
ａ〜３ｊは、部品箱供給部４及び空箱回収部５で構成さ
れるともに、組立ライン８に供給される部品種類に対応
する数量を配置している。さらに、部品箱供給ユニット
３ａ〜３ｊの外側には、各部品箱供給ユニット３ａ〜３
ｊに部品箱を供給し、又は、排出するための部品箱搬送
ライン６ａ，６ｂを配置している。また、リニアモータ
１の図における下部方向にハンド置き台７が設けられて
いる。さらに組立ライン８では部品トレイ９が搬送され
る。この結果、水平方向の移動自由度及び移動量が増加
するようになる。

【００３２】なお、リニアモータ１に代えてＡＧＶ（自
動搬送車）の利用も可能である。また、リニアモータ１
を上方に配置してロボット２を、その下につり下げるよ
うに配置して、ロボット２の配置面積を縮小するように
しても良い。

【００３３】図２において、部品箱は部品箱搬送ライン
６ａ（６ｂ）の上段の部品箱供給ライン６ａ１で搬送さ
れ、各部品箱供給ユニット３ａ〜３ｊに供給される。さ
らに、部品箱供給ユニット３ａ〜３ｊによってロボット
２に供給される。部品供給後の空箱は排出され、部品箱
搬送ライン６ａの下段の空箱回収ライン６ａ２を搬送し
て回収される。これらにより、組立ライン８に供給され
る多種部品をロボット２に供給できるようにしている。

【００３４】なお、部品箱搬送ライン６ａ，６ｂの代わ
りに作業者（搬送車）やＡＧＶ（自動搬送車）による部
品箱の供給を行うようにしても良い。

【００３５】ロボット２のアーム先端部には類似部品を
共通のハンドで把持できるように汎用のハンド１８を備
え、さらに、ＡＨＣ１９を備えることにより、他の専用
ハンドにも交換可能となっている。ロボット２の後ろ側
にハンド置き台７を配置して、交換用のハンドを収納す
る。

【００３６】また、ロボット２のアーム先端部には、さ
らに、ＣＣＤカメラ（視覚センサ）２０と１個以上のレ
ーザ変位計を備えており、部品などの対象物体の２次元
画像とロボット２のアーム先端部からの距離を計測して
いる。

【００３７】図３は２次元画像及び計測距離から物***
置姿勢を推定する処理手順を示すフローチャートであ
る。図２及び図３において、ＣＣＤカメラ２０で撮像さ
れた２次元画像から、領域分割により対象部品を抽出
し、その特徴抽出を行う（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ
３）。ここで得られた特徴量と予めＣＡＤデータから作
成しておいた対象部品のモデルを選択して照合する（ス
テップＳ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７）。この照合で同一部品
の場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、平面内の位置姿勢を
推定する（ステップＳ８）。モデルの照合をした際に部
品違いを検知し、部品違いである場合（ステップＳ７：
Ｎｏ）、部品違いエラーを処理して作業者に警報を発し
て知らせる（ステップＳ９，Ｓ１０）。

【００３８】高さ情報については、レーザ変位計からの
検出情報を用いる。これらの検出情報をロボット２に通
信伝送して、ロボット２がアーム先端部を推定位置に移
動させ対象部品を把持する。

【００３９】組立ライン８上を流れる部品トレイ９は、
部品形状に合った簡単な位置決め溝があり、ロボット２
により把持された部品が、この位置に配置される。この
際も、ロボット２はアーム先端部を部品トレイ９の上部
に移動させ、ＣＣＤカメラ２０により部品トレイ９を撮
像する。これから得られた部品トレイ９の情報に基づい
て部品置き位置を推定し、ロボット２を動作させて部品
を供給する。さらに、上部に退避したロボット２によ
り、再度、部品トレイ９の供給ミスや位置ずれ等を検知
することも可能になる。

【００４０】このようして、部品箱内の部品がある程
度、整列した状態で多種供給される自動組立システムに
おける多種部品を、組立ライン８上の部品トレイ９に供
給できるようになる。

【００４１】次に、第２実施形態について説明する。図
４は第２実施形態の構成を示す側面図である。図４にお
いて、部品箱内の部品が整列状態で多段に積まれている
場合、多段の各段ごとの境に段ボールなどの仕切板が挿
入して配置されることがある。この部品箱の仕切板を把
持して処理する場合、例えば、図２中のハンド１８にエ
ジェクタ２３とサイレンサ２４を設ける。これらにより
真空を発生させて仕切板を吸着パッド２５ａ，２５ｂ，
２５ｃで吸着して把持する。

【００４２】図２中のＣＣＤカメラ（視覚センサ）２０
によって、仕切板を検知した際に仕切板を把持する動作
を実行し、部品箱供給ユニット３ａ〜３ｊの空箱回収部
５にストックされている空箱に移載する。部品箱供給ユ
ニット３ａ〜３ｊの部品箱供給部４の部品箱が空箱であ
ることを検知すると、空箱回収部５に配置されている空
箱を排出する。そして、部品箱供給部４の空箱を空箱回
収部５に移動させ、新しい部品箱を部品箱供給部４に供
給する。

【００４３】次に、第３実施形態について説明する。図
５は第３実施形態の説明を行うための図である。図５に
おいて、この第３実施形態は部品の姿勢を微妙に補正す
るものであり、第１実施形態で説明したレーザ変位計を
３個以上使用する。例えば、ロボット２のアーム先端部
の座標系ＸＹ平面上に直角に配置して、平面上の３点の
高さ情報ＬO ，ＬA ，ＬB を得る。この高さ情報ＬO ，
ＬA 、高さ情報ＬO ，ＬB 間の距離Ｌは既知であるた
め、この３点で形成される平面のＸ軸、Ｙ軸まわりの回
転角φ，θが次の〔数１〕〔数２」で表される。

【００４４】

【数１】φ＝ｔａｎ^-1｛（ＬA −ＬO ）／Ｌ｝

【００４５】

【数２】θ＝ｔａｎ^-1｛（ＬB −ＬO ）／Ｌ｝

【００４６】φ，θの回転行列Ｒφ，Ｒθの合成ＲPlが
次の〔数３〕で求められる。ただし、Ｓ＝ｓｉｎφ，Ｃ
＝ｃｏｓφ，Ｓ＝ｓｉｎθ，Ｃ＝ｃｏｓθである。

【００４７】

【数３】

【００４８】ここでＳφ＝ｓｉｎφ，Ｃφ＝ｃｏｓφ，
Ｓθ＝ｓｉｎθ，Ｃθ＝ｃｏｓθである。この〔数３〕
によってロボット座標系から見た平面の傾きが求められ
る。以上により、物品上平面部か仕切板上の３点の高さ
情報からデパレタイズ面を算出し、部品の姿勢が微妙に
補正される。

【００４９】次に、第４実施形態について説明する。図
６は第４実施形態の処理手順を示すフローチャートであ
る。図６において、この第４実施形態では、自動的に部
品を認識して、モデルの決定をした後に部品違いを検知
して位置姿勢を推定し、また、警報を発する。まず、予
めＣＡＤデータから作成しておいた部品のモデルをデー
タベースに格納し、この中からモデルを選択する（ステ
ップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３）。

【００５０】このモデルと２次元画像から得られた特徴
量とを照合する（ステップＳ１４，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ
１７）。このステップＳ１７での照合の結果からモデル
決定を判断する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８で
モデル決定でない場合（Ｎｏ）、ステップＳ１２に戻
る。また、モデル決定である場合（Ｙｅｓ）、同一部品
か否かを判断し（ステップＳ１９）、ここで同一部品の
場合（Ｙｅｓ）、位置姿勢を推定する（ステップＳ２
０）。また、ステップＳ１９で部品違いである場合（Ｎ
ｏ）、部品違いエラーを処理して作業者に警報を発して
知らせる（ステップＳ２１，Ｓ２２）。

【００５１】次に、第５実施形態について説明する。図
７は第５実施形態の構成を示す側面図である。図７にお
いて、この第５実施形態では、図２と同様の構成に対し
て、部品箱に部品番号とバーコードが記載された部番票
３１が添付されている場合の処理である。まず、部番票
３１がロボット２側に面して、部品箱供給ユニット３ａ
〜３から供給されるように、この部品票３１と同じ高さ
のロボット２の胴体にバーコードセンサ３２を設けてい
る。このバーコードセンサ３２によってロボット２が部
品箱の前に移動すると自動的に部品番号を読み取って部
品を認識する。このとき部品違いを検知し、部品違いで
ある場合は作業者に知らせる。

【００５２】次に、第６実施形態について説明する。図
８は第６実施形態を説明するための図である。図８にお
いて、図示しない制御系に設けられるメモリに、予め作
業対象部品における部品１，２，３…に対応するハンド
１，２，３…と動作１，２，３…の情報を記憶しておく
ことにより、第４及び第５実施形態で認識した部品に対
応するハンドと動作プログラムを読み出し、この動作に
従ってハンド交換、把持及び移載を行う。

【００５３】次に、第７実施形態について説明する。こ
の第７実施形態では図１中の部品に対応するハンド置き
台７が部品箱供給ユニット３ａ〜３ｊの近くに配置され
る。この結果、第４及び第５実施形態で部品認識後ハン
ド交換が必要な場合には、その場で短時間でハンドが交
換される。

【００５４】次に、第８実施形態について説明する。図
９は第８実施形態の構成を示す側面図である。図９にお
いて、図２の構成に、多種の部品把持手段としてロボッ
ト２のアーム先端部にタレット３３を設けている。これ
によって第４及び第５実施形態で部品認識後に即座にハ
ンド１８を選択し、動作プログラムにより把持及び移載
を行う。タレット３３にはＡＨＣ１９を備えており、ハ
ンド交換が必要な場合には図１中のハンド置き台７に置
かれている別のタレット（３２）に交換する。この結
果、多種部品を取り扱うことが可能になる。

【００５５】次に、第９実施形態について説明する。図
１０は第９実施形態の構成を示す上面図である。図１０
において、リニモータ１上に図１の第１実施形態の構成
にロボットを追加している。このロボット２ａ，２ｂで
同時に左右両側から供給される部品を把持して移載す
る。

【００５６】次に、第１０実施形態について説明する。
図１１は第１０実施形態の構成を示す斜視図である。図
１１において、部品整列部に３次元の視覚センサ２０ａ
を配置している。部品トレイ８が平板の場合、図６に示
す同様の構成により部品トレイ８上の部品３４ａ，３４
ｂ，３４ｃの位置姿勢を推定する。ロボット２に、この
情報を送信することによって、部品３４ａ〜３４ｃを把
持して組立を行う。部品トレイ８に部品形状に合った簡
単な位置決め溝がある場合、この情報を得て供給ミスや
位置ずれ等を検知することも可能である。

【００５７】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、請求項
１記載の組立部品供給装置によれば、組立ラインに供給
される、より多種部品をロボットに供給できるようにな
るとともに、機種変更及び工程変更時などに自由に対応
できるようになって、作業性が向上する。また、リニア
モータ上のロボットが水平方向に広範囲で移動可能とな
る。また、ロボットがアーム先端部を推定位置に移動さ
せ対象部品を把持することができるとともに、その物品
違いも検知できるようになる。

【００５８】請求項２記載の組立部品供給装置によれ
ば、仕切板の吸着処理が可能になる。

【００５９】請求項３記載の組立部品供給装置によれ
ば、部品の姿勢を微妙に補正することが可能となる。ま
た、平面を有しない場合や、平面が少ない表面性状を有
した部品でもそのデパレタイズ面を算出することができ
るようになる。

【００６０】請求項４記載の組立部品供給装置によれ
ば、自動的に部品を認識して、その機種変更及び工程変
更時などに自由に対応できるようになり、作業性が向上
し、かつ、部品違いの検知及び部品検査も同時に可能に
なる。

【００６１】請求項５記載の組立部品供給装置によれ
ば、機種変更及び工程変更時などに自由に対応でき、そ
の作業性が向上する。また、同時に部品違いの検知も可
能になる。

【００６２】請求項６記載の組立部品供給装置によれ
ば、機種変更及び工程変更時などに対しても記憶内容を
変更するのみで、その動作情報を利用できるようにな
り、機種変更及び工程変更時などに自由に対応でき、そ
の作業性が向上する。

【００６３】請求項７記載の組立部品供給装置によれ
ば、ハンドの交換が必要な場合、その場での交換が可能
になる。

【００６４】請求項８記載の組立部品供給装置によれ
ば、ハンド交換時間を短縮できるとともに、より多種の
部品の取り扱いができるようになる。

【００６５】請求項９記載の組立部品供給装置によれ
ば、２台のロボットで左右両側の部品を同時に取り扱え
るようになり、タクトタイムが大幅に短縮される。

【００６６】請求項１０記載の組立部品供給装置によれ
ば、部品トレイが平板の場合でも部品トレイ上の部品位
置姿勢を推定できるので、組立ロボットが部品を把持し
て組立を行うことが可能となる。また、この場合、トレ
イ形状が単純化されるため、コストを大幅に削減できる
ようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の組立部品供給装置の実施形態の構成を
示す上面図。

【図２】実施形態にあってロボットと１個の部品箱供給
ユニット及び部品箱搬送ラインの構成を示す側面図。

【図３】実施形態にあって物***置姿勢を推定する動作
の処理手順を示すフローチャート。

【図４】第２実施形態の構成を示す側面図。

【図５】第３実施形態の説明を行うための説明図。

【図６】第４実施形態の処理手順を示すフローチャー
ト。

【図７】第５実施形態の構成を示す側面図。

【図８】第６実施形態を説明するための説明図。

【図９】第８実施形態の構成を示す側面図。

【図１０】第９実施形態の構成を示す上面図。

【図１１】第１０実施形態の構成を示す斜視図。

【符号の説明】

１ リニアモータ ２，２ａ，２ｂ ロボット ３ａ〜３ｊ 部品箱供給ユニット ４ 部品箱供給部 ５ 空箱回収部 ６ａ，６ｂ 部品箱搬送ライン ６ａ１ 部品箱供給ライン ６ａ２ 空箱回収ライン ８ 組立ライン ７ ハンド置き台 ９ 部品トレイ １８ ハンド １９ ＡＨＣ ２０，２０ａ ＣＣＤカメラ（視覚センサ） ２３ エジェクタ ２４ サイレンサ ２５ａ〜２５ｃ 吸着パッド ３２ バーコードセンサ ３３ タレット ３４ａ，３４ｂ，３４ｃ 部品

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品箱内に部品が整列状態で多種供給さ
   れ、かつ、組立ライン上を移動する自動組立システムに
   おける組立部品供給装置において、 前記部品箱を前記組立ラインに供給する部品箱供給手段
   と、 部品供給後の空の部品箱を回収する部品箱回収手段と、 可動範囲内で任意の位置姿勢に制御され、かつ、水平方
   向移動手段と多種の部品を把持可能な部品把持手段と物
   体を撮像する視覚センサを備えるロボットと、 前記視覚センサで撮像した物体の位置姿勢を認識する物
   ***置姿勢手段と、 を備えることを特徴とする組立部品供給装置。
2. 【請求項２】 前記請求項１記載の組立部品供給装置に
   おいて、 ロボットのアーム先端部に部品箱の仕切板を把持する把
   持機構を備えることを特徴とする組立部品供給装置。
3. 【請求項３】 前記請求項１記載の組立部品供給装置に
   おいて、 少なくとも３点の部品の高さ情報を認識して部品の姿勢
   を補正するためのデパレタイズ面を算出することを特徴
   とする組立部品供給装置。
4. 【請求項４】 前記請求項１記載の組立部品供給装置に
   おいて、 視覚センサで撮像した物体の画像の特徴点から部品の種
   類を識別することを特徴とする組立部品供給装置。
5. 【請求項５】 前記請求項１記載の組立部品供給装置に
   おいて、 部品に付与された部品番号を読み取る読取手段を備える
   ことを特徴とする組立部品供給装置。
6. 【請求項６】 前記請求項４又は５記載の組立部品供給
   装置において、 認識した部品に対応する把持を備えた部品把持手段と、 動作情報を予め記憶する記憶手段と、 を備えることを特徴とする組立部品供給装置。
7. 【請求項７】 前記請求項１記載の組立部品供給装置に
   おいて、 部品把持手段が部品に対応して交換可能に構成され、か
   つ、部品箱供給手段の近くに部品を把持する部品把持手
   段を備えることを特徴とする組立部品供給装置。
8. 【請求項８】 前記請求項１記載の組立部品供給装置に
   おいて、 多種の部品に対応する部品把持手段を備えることを特徴
   とする組立部品供給装置。
9. 【請求項９】 前記請求項１記載の組立部品供給装置に
   おいて、 一つの水平方向に移動する複数のロボットを備えること
   を特徴とする組立部品供給装置。
10. 【請求項１０】 前記請求項１記載の組立部品供給装置
    において、 部品整列状態を視覚的に認識するための視覚センサを備
    えることを特徴とする組立部品供給装置。