JPH10155849A - 介護装置の人工アーム - Google Patents
介護装置の人工アームInfo
- Publication number
- JPH10155849A JPH10155849A JP8336368A JP33636896A JPH10155849A JP H10155849 A JPH10155849 A JP H10155849A JP 8336368 A JP8336368 A JP 8336368A JP 33636896 A JP33636896 A JP 33636896A JP H10155849 A JPH10155849 A JP H10155849A
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- JP
- Japan
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- shaft
- cylinder
- arm
- artificial arm
- artificial
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Abstract
(57)【要約】
【課題】電気粘性流体の特性を利用して、折曲自在に形
成した人工アームの可動部に電気粘性流体を充填し、被
介護者の身体に人工アームを密着させた後、電圧を印加
して人工アームを固定し、人工アームが被介護者の身体
の一部を強く圧迫したりせずに抱支えできるようにす
る。 【解決手段】全体を液密性かつ可撓性の絶縁被膜で形成
したチューブ３で被覆したアーム部２内に複数の筒体４
と軸５を連結して収容する。チューブ３は、両端をシー
ルして内部に電気粘性流体６を充填し、筒体４と軸５の
間隙に電気粘性流体６を浸入する。筒体４と軸５は導電
性の材料で形成し、筒体４に軸５を回動自在に挿通す
る。筒体４と軸５には、−と＋の端子Ｐ１、Ｐ２をそれ
ぞれ取付け、外部電源の−極と＋極にそれぞれ接続す
る。アーム部２は、筒体４と軸５を複数個並べ、軸５が
一軸の場合は、軸５を隣接する一方の筒体４に一体に連
結する。軸５が二軸の場合は、一方の軸５を隣接する一
方の筒体４の軸５に、他方の軸５を隣接する他方の筒体
４の軸５に一体に連結する。
成した人工アームの可動部に電気粘性流体を充填し、被
介護者の身体に人工アームを密着させた後、電圧を印加
して人工アームを固定し、人工アームが被介護者の身体
の一部を強く圧迫したりせずに抱支えできるようにす
る。 【解決手段】全体を液密性かつ可撓性の絶縁被膜で形成
したチューブ３で被覆したアーム部２内に複数の筒体４
と軸５を連結して収容する。チューブ３は、両端をシー
ルして内部に電気粘性流体６を充填し、筒体４と軸５の
間隙に電気粘性流体６を浸入する。筒体４と軸５は導電
性の材料で形成し、筒体４に軸５を回動自在に挿通す
る。筒体４と軸５には、−と＋の端子Ｐ１、Ｐ２をそれ
ぞれ取付け、外部電源の−極と＋極にそれぞれ接続す
る。アーム部２は、筒体４と軸５を複数個並べ、軸５が
一軸の場合は、軸５を隣接する一方の筒体４に一体に連
結する。軸５が二軸の場合は、一方の軸５を隣接する一
方の筒体４の軸５に、他方の軸５を隣接する他方の筒体
４の軸５に一体に連結する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、被介護者の身体を
保持して歩行訓練などを行う介護装置に関し、特にその
人工アームに関する。
保持して歩行訓練などを行う介護装置に関し、特にその
人工アームに関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】従来の歩行訓練などに
用いる介護装置は、アーム部が被介護者の身体にぴった
り密着しないために、身体の一部を強く圧迫して被介護
者に苦痛を与えていた。
用いる介護装置は、アーム部が被介護者の身体にぴった
り密着しないために、身体の一部を強く圧迫して被介護
者に苦痛を与えていた。
【０００３】電気粘性流体に電圧を印加すると、印加電
圧の大きさによってその粘性が広範囲にわたって増加
し、ある電圧値以上になると固化する。本発明は、この
電気粘性流体の特性を利用して、折曲自在に形成した人
工アームの可動部に電気粘性流体を充填し、被介護者の
身体に人工アームを密着させた後、電圧を印加して人工
アームを固定する。これにより、人工アームが被介護者
の身体の一部を強く圧迫したりせずに抱支えできるよう
にすることを目的になされたものである。
圧の大きさによってその粘性が広範囲にわたって増加
し、ある電圧値以上になると固化する。本発明は、この
電気粘性流体の特性を利用して、折曲自在に形成した人
工アームの可動部に電気粘性流体を充填し、被介護者の
身体に人工アームを密着させた後、電圧を印加して人工
アームを固定する。これにより、人工アームが被介護者
の身体の一部を強く圧迫したりせずに抱支えできるよう
にすることを目的になされたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は以下のように構成した。
めに、本発明は以下のように構成した。
【０００５】すなわち、請求項１の発明は、導電性の筒
体に絶縁性のスペーサを挟んで導電性の軸を回動自在に
挿通し、この筒体と軸の間隙に電気粘性流体を充填し、
この筒体と軸に極性の異なる電圧を印加する給電手段を
設け、しかしてこの筒体を複数個並べて各筒体の軸を隣
接する一方の筒体に一体に連結してなる介護装置の人工
アームである。請求項２の発明は、前記筒体の軸を２本
設け、各筒体の一方の軸を隣接する一方の筒体の軸に、
他方の軸を隣接する他方の筒体の軸に一体に連結してな
る請求項１記載の介護装置の人工アームである。請求項
３の発明は、前記筒体の軸に複数の膨大部を設け、この
膨大部に対面する筒体の軸受部を大径にして筒体と軸を
わずかな間隙を設けて一体に嵌合することを特徴とする
請求項１および請求項２記載の介護装置の人工アーム。
体に絶縁性のスペーサを挟んで導電性の軸を回動自在に
挿通し、この筒体と軸の間隙に電気粘性流体を充填し、
この筒体と軸に極性の異なる電圧を印加する給電手段を
設け、しかしてこの筒体を複数個並べて各筒体の軸を隣
接する一方の筒体に一体に連結してなる介護装置の人工
アームである。請求項２の発明は、前記筒体の軸を２本
設け、各筒体の一方の軸を隣接する一方の筒体の軸に、
他方の軸を隣接する他方の筒体の軸に一体に連結してな
る請求項１記載の介護装置の人工アームである。請求項
３の発明は、前記筒体の軸に複数の膨大部を設け、この
膨大部に対面する筒体の軸受部を大径にして筒体と軸を
わずかな間隙を設けて一体に嵌合することを特徴とする
請求項１および請求項２記載の介護装置の人工アーム。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して本発明の
実施の形態について説明する。
実施の形態について説明する。
【０００７】図１に、本発明を実施した介護装置の概略
図を示す。介護装置は、被介護者の身体を釣支して引上
げるボディー部１と、被介護者の身体を左右の両腕で挟
持して抱支えるアーム部２で構成する。アーム部２は、
先細りにして先端部をより折曲易く形成してもよい。
図を示す。介護装置は、被介護者の身体を釣支して引上
げるボディー部１と、被介護者の身体を左右の両腕で挟
持して抱支えるアーム部２で構成する。アーム部２は、
先細りにして先端部をより折曲易く形成してもよい。
【０００８】図２に、アーム部２の断面斜視図を示す。
アーム部２は、全体を液密性かつ可撓性の絶縁被膜で形
成したチューブ３で被覆し、アーム部２内に複数の筒体
４と軸５を連結して収容する。
アーム部２は、全体を液密性かつ可撓性の絶縁被膜で形
成したチューブ３で被覆し、アーム部２内に複数の筒体
４と軸５を連結して収容する。
【０００９】筒体４は、隣接する筒体４どうしが接触し
て導通しないように、間隔を空けて軸５と連結する。
て導通しないように、間隔を空けて軸５と連結する。
【００１０】チューブ３は、両端をシールして内部に電
気粘性流体６を充填し、電気粘性流体６が外部に漏出し
ないようにする。チューブ３は、このように液密性を持
たせると共に、折曲に耐える柔軟性と可撓性を持たせる
ために、例えばゴム、塩化ビニール、ポリエチレンなど
の材料を用いる。
気粘性流体６を充填し、電気粘性流体６が外部に漏出し
ないようにする。チューブ３は、このように液密性を持
たせると共に、折曲に耐える柔軟性と可撓性を持たせる
ために、例えばゴム、塩化ビニール、ポリエチレンなど
の材料を用いる。
【００１１】図３に、筒体４と軸５の部分断面図を示
す。筒体４と軸５は導電性の材料で形成し、筒体４に軸
５を回動自在に挿通する。筒体４の両端の開口部には、
筒体４と軸５の間隙を一定に保つ絶縁性のスペーサ７を
取り付ける。そして、スペーサ７には、筒体４と軸５の
間隙に電気粘性流体６が浸入するための通孔８を穿つ。
この通孔８は、筒体４の外周から筒体４と軸５の間隙に
貫通させてもよい。
す。筒体４と軸５は導電性の材料で形成し、筒体４に軸
５を回動自在に挿通する。筒体４の両端の開口部には、
筒体４と軸５の間隙を一定に保つ絶縁性のスペーサ７を
取り付ける。そして、スペーサ７には、筒体４と軸５の
間隙に電気粘性流体６が浸入するための通孔８を穿つ。
この通孔８は、筒体４の外周から筒体４と軸５の間隙に
貫通させてもよい。
【００１２】筒体４と軸５には、−と＋の端子Ｐ１、Ｐ
２をそれぞれ取付け、図４に示すように、外部電源９の
−極と＋極にそれぞれ接続する。このとき印加する電圧
は、交流、直流のいずれでもよい。
２をそれぞれ取付け、図４に示すように、外部電源９の
−極と＋極にそれぞれ接続する。このとき印加する電圧
は、交流、直流のいずれでもよい。
【００１３】図５と図６に、アーム部２の平面模式図を
示す。アーム部２は、筒体４と軸５を複数個並べ、軸５
が一軸の場合は、図５に示すように、軸５を隣接する一
方の筒体４に一体に連結する。軸５が二軸の場合は、図
６に示すように、一方の軸５を隣接する一方の筒体４の
軸５に、他方の軸５を隣接する他方の筒体４の軸５に一
体に連結する。
示す。アーム部２は、筒体４と軸５を複数個並べ、軸５
が一軸の場合は、図５に示すように、軸５を隣接する一
方の筒体４に一体に連結する。軸５が二軸の場合は、図
６に示すように、一方の軸５を隣接する一方の筒体４の
軸５に、他方の軸５を隣接する他方の筒体４の軸５に一
体に連結する。
【００１４】図７と図８に、軸５が一軸の筒体４で構成
するアーム部２と、軸５が二軸の筒体４で構成するアー
ム部２をそれぞれ湾曲させたときの側面模式図を示す。
アーム部２は、平面方向から圧力を加えると、各筒体４
の軸５が回転して隣り合う筒体４との間の角度が変化
し、圧力を加えられた部分が側面視湾曲する。
するアーム部２と、軸５が二軸の筒体４で構成するアー
ム部２をそれぞれ湾曲させたときの側面模式図を示す。
アーム部２は、平面方向から圧力を加えると、各筒体４
の軸５が回転して隣り合う筒体４との間の角度が変化
し、圧力を加えられた部分が側面視湾曲する。
【００１５】この状態で、筒体４と軸５に極性の異なる
直流あるいは交流電圧を印加すると、筒体４と軸５の間
隙に充填する電気粘性流体６が固化し、軸５が回転しな
くなる。これにより、アーム部２が形状を保持した状態
で固定される。
直流あるいは交流電圧を印加すると、筒体４と軸５の間
隙に充填する電気粘性流体６が固化し、軸５が回転しな
くなる。これにより、アーム部２が形状を保持した状態
で固定される。
【００１６】図９に、アーム部２の形状保持力を強めた
筒体４と軸５の部分断面図を示す。この筒体４は、軸５
に複数の膨大部ａを設け、膨大部ａに対面する筒体４の
軸受部を大径にして筒体４と軸５をわずかな間隙を設け
て一体に嵌合するこのように、軸５に垂直な膨大部ａの
両端面を設けて筒体４と軸５が接する面積を広げること
により、電気粘性流体６の粘性変化による筒体４と軸５
の間の摩擦を大きくし、保持力を強めている。
筒体４と軸５の部分断面図を示す。この筒体４は、軸５
に複数の膨大部ａを設け、膨大部ａに対面する筒体４の
軸受部を大径にして筒体４と軸５をわずかな間隙を設け
て一体に嵌合するこのように、軸５に垂直な膨大部ａの
両端面を設けて筒体４と軸５が接する面積を広げること
により、電気粘性流体６の粘性変化による筒体４と軸５
の間の摩擦を大きくし、保持力を強めている。
【００１７】本発明の介護装置は以上のような構成で、
歩行訓練などで被介護者の身体を保持するときは、被介
護者の体形に合せてアーム部２を折曲げ、被介護者の身
体にアーム部２を密着させる。そして、アーム部２が被
介護者の身体に密着して所望の形状になったところで各
筒体４と軸５に、極性の異なる直流あるいは交流電圧を
印加する。これにより、各筒体４と軸５の間隙にある電
気粘性流体６が固化して可撓性がなくなり、アーム部２
全体の可撓性がなくなって形状が固定する。次に、この
状態でボディー部１を上昇して被介護者の身体を引上げ
る。
歩行訓練などで被介護者の身体を保持するときは、被介
護者の体形に合せてアーム部２を折曲げ、被介護者の身
体にアーム部２を密着させる。そして、アーム部２が被
介護者の身体に密着して所望の形状になったところで各
筒体４と軸５に、極性の異なる直流あるいは交流電圧を
印加する。これにより、各筒体４と軸５の間隙にある電
気粘性流体６が固化して可撓性がなくなり、アーム部２
全体の可撓性がなくなって形状が固定する。次に、この
状態でボディー部１を上昇して被介護者の身体を引上げ
る。
【００１８】このアーム部２は、医療機器や産業用ロボ
ットなどのアームに適用すると、アームの動きを繊細で
滑らかにし、損傷を与えることなく操作対象を扱うこと
ができる。
ットなどのアームに適用すると、アームの動きを繊細で
滑らかにし、損傷を与えることなく操作対象を扱うこと
ができる。
【００１９】また、このアーム部２をギプスに適用する
ことにより、身体の一部に密着した状態で電圧を印加し
てギプスを固定し、開放するときは電圧を解除して簡単
にギプスを取外すことができる。
ことにより、身体の一部に密着した状態で電圧を印加し
てギプスを固定し、開放するときは電圧を解除して簡単
にギプスを取外すことができる。
【００２０】さらに、このアーム部２をベッドに適用す
ることにより、就寝者の床ずれを防止することができ
る。すなわち、図１０に示すように、ベッド１０を複数
のブロックに分割し、各ブロックの芯部に、アーム部２
と同じ構成の筒体４と軸５を内蔵する。そして、時間的
経過と共に各ブロックの粘性を変化させ、就寝者の背中
にかかる圧力分布を変化させて血液滞留を防ぐ。
ることにより、就寝者の床ずれを防止することができ
る。すなわち、図１０に示すように、ベッド１０を複数
のブロックに分割し、各ブロックの芯部に、アーム部２
と同じ構成の筒体４と軸５を内蔵する。そして、時間的
経過と共に各ブロックの粘性を変化させ、就寝者の背中
にかかる圧力分布を変化させて血液滞留を防ぐ。
【００２１】アーム部２は、図１１に示すように、筒体
４の軸５の回転角度θ1 、θ2 、によって湾曲形状が決
定する。従って、筒体４に軸５の回転角度を検出するセ
ンサを取り付けることにより、アーム部２の湾曲形状を
数値的に把握できる。
４の軸５の回転角度θ1 、θ2 、によって湾曲形状が決
定する。従って、筒体４に軸５の回転角度を検出するセ
ンサを取り付けることにより、アーム部２の湾曲形状を
数値的に把握できる。
【００２２】この筒体４と軸５にセンサを取り付けたア
ーム部２を、図１２に示すように、被介護者の脚に密着
させて脚を屈曲させると、被介護者の脚の屈曲具合が数
値的に把握できる。この数値データをプロットしてコン
ピュータ画面に表示したり、時系列データをコンピュー
タに蓄積することにより、被介護者のリハビリ効果を視
覚的に把握したり、定量的に追跡することができる。
ーム部２を、図１２に示すように、被介護者の脚に密着
させて脚を屈曲させると、被介護者の脚の屈曲具合が数
値的に把握できる。この数値データをプロットしてコン
ピュータ画面に表示したり、時系列データをコンピュー
タに蓄積することにより、被介護者のリハビリ効果を視
覚的に把握したり、定量的に追跡することができる。
【００２３】このアーム部２は、筒体４の軸５を回動す
る駆動機構を取り付けると、医療機器や産業用ロボット
などの指やアームに適用することができる。このアーム
部２は、各筒体４に適度な抵抗感を持たせることができ
るので、実際の感覚に近い状態で、操作者と全く同様な
動きをロボットなどの指やアームに行わせることができ
る。
る駆動機構を取り付けると、医療機器や産業用ロボット
などの指やアームに適用することができる。このアーム
部２は、各筒体４に適度な抵抗感を持たせることができ
るので、実際の感覚に近い状態で、操作者と全く同様な
動きをロボットなどの指やアームに行わせることができ
る。
【００２４】
【発明の効果】本発明の介護装置は、電気粘性流体の特
性を利用して、折曲自在に形成した人工アームに電気粘
性流体を充填し、被介護者の身体に人工アームを密着さ
せた後、電圧を印加して人工アームを固定する。従っ
て、本発明によれば、介護者あるいは被介護者自身がス
イッチなどを操作して人工アームの形状を個人差のある
各人の体形に合せることができる。このため、被介護者
の身体の一部を強く圧迫したりせずに被介護者を挟持で
きるので、被介護者に苦痛を与えることなく歩行などの
訓練をスムーズに行うことができ、より効果的な成果が
得られる。
性を利用して、折曲自在に形成した人工アームに電気粘
性流体を充填し、被介護者の身体に人工アームを密着さ
せた後、電圧を印加して人工アームを固定する。従っ
て、本発明によれば、介護者あるいは被介護者自身がス
イッチなどを操作して人工アームの形状を個人差のある
各人の体形に合せることができる。このため、被介護者
の身体の一部を強く圧迫したりせずに被介護者を挟持で
きるので、被介護者に苦痛を与えることなく歩行などの
訓練をスムーズに行うことができ、より効果的な成果が
得られる。
【図１】本発明を実施した介護装置の概略図である。
【図２】本発明を実施した人工アームの断面斜視図であ
る。
る。
【図３】人工アームの筒体と軸の部分断面図である。
【図４】人工アームの筒体と軸の電源接続図である。
【図５】軸が一軸の筒体を連結した人工アームの平面模
式図である。
式図である。
【図６】軸が二軸の筒体を連結した人工アームの平面模
式図である。
式図である。
【図７】軸が一軸の筒体を連結した人工アームを湾曲さ
せた側面模式図である。
せた側面模式図である。
【図８】軸が二軸の筒体を連結した人工アームを湾曲さ
せた側面模式図である。
せた側面模式図である。
【図９】形状保持力を強めた筒体と軸の部分断面図であ
る。
る。
【図１０】人工アームを適用したベッドの模式図であ
る。
る。
【図１１】筒体の軸の回転角度と人工アームの湾曲形状
の関係を示す図である。
の関係を示す図である。
【図１２】被介護者の脚に密着させた人工アームの模式
図である。
図である。
１ ボディー部 ２ アーム部 ３ チューブ ４ 筒体 ５ 軸 ６ 電気粘性流体 ７ スペーサ ８ 通孔 ９ 外部電源 １０ ベッド
Claims (3)
- 【請求項１】 導電性の筒体に絶縁性のスペーサを挟ん
で導電性の軸を回動自在に挿通し、この筒体と軸の間隙
に電気粘性流体を充填し、この筒体と軸に極性の異なる
電圧を印加する給電手段を設け、しかしてこの筒体を複
数個並べて各筒体の軸を隣接する一方の筒体に一体に連
結してなる介護装置の人工アーム。 - 【請求項２】 前記筒体の軸を２本設け、各筒体の一方
の軸を隣接する一方の筒体の軸に、他方の軸を隣接する
他方の筒体の軸に一体に連結してなる請求項１記載の介
護装置の人工アーム。 - 【請求項３】 前記筒体の軸に複数の膨大部を設け、こ
の膨大部に対面する筒体の軸受部を大径にして筒体と軸
をわずかな間隙を設けて一体に嵌合することを特徴とす
る請求項１および請求項２記載の介護装置の人工アー
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8336368A JPH10155849A (ja) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | 介護装置の人工アーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8336368A JPH10155849A (ja) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | 介護装置の人工アーム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10155849A true JPH10155849A (ja) | 1998-06-16 |
Family
ID=18298423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8336368A Withdrawn JPH10155849A (ja) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | 介護装置の人工アーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10155849A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004014115A1 (ja) * | 2002-08-05 | 2004-02-12 | Sony Corporation | 電気粘性流体装置及び電子機器 |
| JP2010131063A (ja) * | 2008-12-02 | 2010-06-17 | Toyota Motor Corp | 移乗支援装置 |
| CN109242376A (zh) * | 2018-06-06 | 2019-01-18 | 安阳工学院 | 无人机短程投递***及其投递方法 |
| CN116085696A (zh) * | 2023-02-14 | 2023-05-09 | 永林电子股份有限公司 | 一种软硬结合的柔性led灯板 |
-
1996
- 1996-12-02 JP JP8336368A patent/JPH10155849A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004014115A1 (ja) * | 2002-08-05 | 2004-02-12 | Sony Corporation | 電気粘性流体装置及び電子機器 |
| JP2010131063A (ja) * | 2008-12-02 | 2010-06-17 | Toyota Motor Corp | 移乗支援装置 |
| CN109242376A (zh) * | 2018-06-06 | 2019-01-18 | 安阳工学院 | 无人机短程投递***及其投递方法 |
| CN116085696A (zh) * | 2023-02-14 | 2023-05-09 | 永林电子股份有限公司 | 一种软硬结合的柔性led灯板 |
| CN116085696B (zh) * | 2023-02-14 | 2023-08-04 | 永林电子股份有限公司 | 一种软硬结合的柔性led灯板 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040203 |