JPH10139147A - Tracking system - Google Patents
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- JPH10139147A JPH10139147A JP31020296A JP31020296A JPH10139147A JP H10139147 A JPH10139147 A JP H10139147A JP 31020296 A JP31020296 A JP 31020296A JP 31020296 A JP31020296 A JP 31020296A JP H10139147 A JPH10139147 A JP H10139147A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、コンベヤ上を搬送
中のワークを撮像装置で撮影し、この撮影により得られ
た画像を利用してコンベヤ上のワークをロボットが把持
し、所定位置まで搬送して位置決めさせるトラッキング
システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of photographing a work being conveyed on a conveyor with an imaging device, and using the image obtained by the photographing, a robot grips the work on the conveyor and conveys the work to a predetermined position. And a tracking system for positioning.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来のトラッキングシステムは、ワーク
を搬送するコンベヤと、このコンベヤの上方に配置さ
れ、コンベヤで搬送中のワークを撮影する撮像装置と、
この撮像装置で撮影した画像からワークを認識する画像
処理装置と、このワークの画像認識結果に基づき、コン
ベヤの下流側でワークを把持(ピックアップ)し、所定
位置へ整列させるロボットなどから構成されている。こ
のような構成からなるトラッキングシステムでは、コン
ベヤの上流側に前工程からのワークがランダムに落下さ
れ、ワークがコンベヤにより撮像装置の真下まで搬送さ
れてくると、撮像装置がワークを撮影し、この撮影によ
り得られた画像が画像処理装置に取り込まれる。画像処
理装置は、コンベヤの下流側でワークをピックアップす
るために、ワークの位置とその形状などを撮影画像から
認識する。ワークは、撮像装置の撮影位置から下流側に
把持位置まで移動すると、コンベヤの上方で待機するロ
ボットのハンドがワークを把持し、所定の位置まで搬送
して位置決めさせる。2. Description of the Related Art A conventional tracking system includes a conveyor for transporting a work, an image pickup device disposed above the conveyor, and photographing the work being transported by the conveyor.
The image processing apparatus includes an image processing device that recognizes a work from an image captured by the imaging device, and a robot that grips (pickups) the work on the downstream side of the conveyor based on the image recognition result of the work and aligns the work at a predetermined position. I have. In the tracking system having such a configuration, the work from the previous process is randomly dropped on the upstream side of the conveyor, and when the work is conveyed to a position directly below the imaging device by the conveyor, the imaging device takes an image of the work. An image obtained by photographing is taken into the image processing device. The image processing apparatus recognizes the position and the shape of the work from the captured image in order to pick up the work on the downstream side of the conveyor. When the work moves from the imaging position of the imaging device to the gripping position on the downstream side, the hand of the robot waiting above the conveyor grips the work, transports the work to a predetermined position, and positions the work.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、トラッキン
グシステムで処理の対象となるワークは、その大きさや
形状が様々である。しかし、従来は、ワークを搬送する
手段としてベルトコンベヤが使用されていたので、例え
ばワークが丸形の小容器のような場合には、搬送中にベ
ルトコンベヤ上を転がってしまうという不都合があっ
た。このため、撮像装置で撮影後のワークが、把持位置
まで搬送する間に転がってしまうと、ワークの撮影位置
を基準に求められるワークの把持位置(ピックアップ位
置)でロボットがワークを把持しようとしても、ワーク
が把持する位置に未到達であったり、行き過ぎたりして
しまい、ロボットがワークを的確に把持できないという
不都合がある。By the way, workpieces to be processed by the tracking system have various sizes and shapes. However, conventionally, a belt conveyor has been used as a means for transporting a work, so for example, when the work is a small round container, there is a disadvantage that the work rolls on the belt conveyor during the transportation. . For this reason, if the workpiece after imaging by the imaging device rolls while being transported to the gripping position, even if the robot attempts to grip the workpiece at the workpiece gripping position (pickup position) determined based on the imaging position of the workpiece. However, there is an inconvenience that the robot does not reach the position to be gripped by the workpiece or goes too far, and the robot cannot grip the workpiece accurately.
【0004】そこで、本発明は、コンベヤで搬送中のワ
ークが、画像の読み取り位置から把持される位置まで搬
送される期間中は動かないようにしたトラッキングシス
テムを提供することを目的とする。Accordingly, an object of the present invention is to provide a tracking system in which a workpiece being conveyed by a conveyor is not moved during a period of being conveyed from an image reading position to a gripped position.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は、ワークを搬送する搬送手段(搬送装置
1)と、この搬送手段の上方に配置され、搬送手段で搬
送中のワークを撮影してワークに応じた画像を得る撮像
手段(撮像装置3)と、この撮像手段で得られた画像に
基づいてワークを認識する認識手段(画像処理装置)
と、この認識手段によるワークの認識結果に基づき、搬
送手段の下流側でワークを把持し、所定位置まで搬送し
て位置決めさせるロボット6とを備え、搬送手段は、ワ
ークを搬送する無端の搬送体と、この搬送体を回転させ
る駆動機構(コンベヤモータ23等)とからなり、搬送
体の表面には、粘着性物質を取り付けている。上記の搬
送体は、ワークの搬送方向に向けて平行に配置させ、か
つ回転自在な左右一組のチェーン13、14と、この左
右一組のチェーン13、14の長さ方向に連続的に取り
付け、ワークを載置して搬送するアクリル板などからな
る複数の搬送板12とからなり、各搬送板12は表面に
粘着シート26を取り付けている。従って、本発明で
は、ワークは粘着性物質に粘着され、粘着された状態で
搬送されるので、ワークの姿勢が不安定で転がり易いよ
うな場合であっても、ワークは、撮像装置3の撮影位置
からロボット6の把持位置まで搬送される間に位置ずれ
を起こすことがない。このため、ロボット6は、ワーク
が把持位置に到来したときに、その把持位置で確実にワ
ークを把持できる。In order to achieve the above object, the present invention provides a transporting means (transporting device 1) for transporting a work, and a work placed above the transporting means and being transported by the transporting means. Imaging means (imaging device 3) for capturing an image to obtain an image corresponding to the work, and recognizing means (image processing apparatus) for recognizing the work based on the image obtained by the imaging means
And a robot 6 for gripping the work on the downstream side of the transfer means and transferring the work to a predetermined position based on the recognition result of the work by the recognition means, wherein the transfer means is an endless transfer body for transferring the work. And a drive mechanism (such as a conveyor motor 23) for rotating the carrier, and an adhesive substance is attached to the surface of the carrier. The above-mentioned transport body is disposed in parallel in the direction of transporting the work, and is attached to a pair of rotatable left and right chains 13 and 14 and continuously attached in the longitudinal direction of the pair of right and left chains 13 and 14. And a plurality of transfer plates 12 made of an acrylic plate or the like for mounting and transferring the work, and each transfer plate 12 has an adhesive sheet 26 attached to the surface thereof. Therefore, in the present invention, the work is adhered to the adhesive substance and transported in a state of being adhered. Therefore, even when the posture of the work is unstable and the work is likely to roll, the work is captured by the imaging device 3. There is no displacement during the transfer from the position to the holding position of the robot 6. For this reason, when the workpiece reaches the gripping position, the robot 6 can reliably grip the workpiece at the gripping position.
【0006】また、本発明では、各搬送板12と粘着性
シート26とは、いずれも透明とし、搬送板12の裏面
側であって、撮像装置3と対向する位置に、ワークを下
側から照明する照明装置38を配置するようにした。こ
のため、ワークが上側の照明により乱反射を起こすよう
な場合や、外乱の影響がある場合であっても、下側の照
明装置38によりワークの影が得られるので、撮像装置
3ではワークの輪郭が鮮明な安定した画像が得られ、そ
の画像中から画像処理装置がワークの形状などを認識し
易くなる。さらに、本発明では、複数の各搬送板12の
左右を、左右一組のチェーン13、14に対して磁気的
に取り付けるようにしたので、搬送板12の表面に貼り
付けてある粘着性シート26が汚れたような場合には、
搬送板12を取り外して粘着性シート26の部分を洗浄
すれば、汚れが落ちるとともに粘着性を復活できるよう
な利点があるIn the present invention, each of the transfer plates 12 and the adhesive sheet 26 are both transparent, and the work is placed from below on the back side of the transfer plate 12 and at a position facing the image pickup device 3. A lighting device 38 for lighting is arranged. For this reason, even if the work causes irregular reflection due to the upper illumination or the influence of disturbance, the shadow of the work can be obtained by the lower illumination device 38. , A stable image is obtained, and the image processing apparatus can easily recognize the shape and the like of the work from the image. Further, in the present invention, since the left and right sides of each of the plurality of transport plates 12 are magnetically attached to the pair of left and right chains 13 and 14, the adhesive sheet 26 attached to the surface of the transport plate 12 If it looks dirty,
If the transport plate 12 is removed and the portion of the adhesive sheet 26 is washed, there is an advantage that dirt can be removed and adhesiveness can be restored.
【0007】[0007]
【発明の実施の形態】以下、本発明のトラッキングシス
テムの好適な実施の形態について、図1ないし図7を参
照して詳細に説明する。図1は、この実施の形態のトラ
ッキングシステムの全体の構成を示す正面図、図2は、
同システムの平面図、図3は、同システムの右側面図で
ある。このトラッキングシステムは、図1から図3に示
すように、ワークを搬送する搬送装置1と、この搬送装
置1で搬送中のワークを上方から撮影してワークに応じ
た画像を得る撮像装置3と、この撮像装置3で得られた
画像に基づきワークの位置、形状、重心などを認識する
画像処理装置(図示せず)と、搬送装置1の下流側に配
置され、画像処理装置で認識されたワークの位置や形状
に基づいて、ワークをその下流側の把持位置で把持(吸
着や掴むこと)し、所定の位置まで搬送して整列などを
行うロボット6を備えている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the tracking system according to the present invention will be described below in detail with reference to FIGS. FIG. 1 is a front view showing the overall configuration of a tracking system according to this embodiment, and FIG.
FIG. 3 is a plan view of the system, and FIG. 3 is a right side view of the system. As shown in FIGS. 1 to 3, the tracking system includes a transfer device 1 that transfers a work, an imaging device 3 that captures an image of the work being transferred by the transfer device 1 from above and obtains an image corresponding to the work. An image processing device (not shown) for recognizing a position, a shape, a center of gravity, and the like of a work based on an image obtained by the imaging device 3; and an image processing device disposed downstream of the transport device 1 and recognized by the image processing device. A robot 6 is provided for gripping (sucking or gripping) the work at a gripping position on the downstream side based on the position and shape of the work, and transporting the work to a predetermined position for alignment and the like.
【0008】ここで、このトラッキングシステムの処理
対象となるワークは、特にその形状などは問わないが、
例えば、丸形の各種の大きさの容器のように姿勢が不安
定で容易に転がり易いものが好適である。Here, the work to be processed by the tracking system is not particularly limited in its shape and the like.
For example, a container having an unstable posture and easily rolling, such as a container having various sizes in a round shape, is preferable.
【0009】搬送装置1は、図1〜図4に示すように、
設置台7およびこの設置台7に一体に接続される補助部
8の上に設置されている。この搬送装置1は、図4に示
すように、スラットコンベヤからなり、ワークaを載置
して搬送する多数の搬送板12を備えている。そして、
この各搬送板12は、ワークを搬送する無端の搬送体を
形成するために、各搬送板12の左右端が、左右一組の
チェーン13、14に取り付けられている。従って、各
搬送板12は、チェーン13、14への取り付け後は、
搬送方向に連続的に配列される。各搬送板12は、図4
に抜き出して示すように、その表面に粘着性物質である
粘着性シート26が取り付けられており、その詳細な構
成は後述する。As shown in FIGS. 1 to 4, the transfer device 1
It is installed on a mounting table 7 and an auxiliary unit 8 integrally connected to the mounting table 7. As shown in FIG. 4, the transport device 1 is composed of a slat conveyor, and includes a number of transport plates 12 for placing and transporting the work a. And
The left and right ends of each transport plate 12 are attached to a pair of left and right chains 13 and 14 to form an endless transport body that transports the work. Therefore, after each transport plate 12 is attached to the chains 13 and 14,
They are arranged continuously in the transport direction. Each transport plate 12 is shown in FIG.
As shown in FIG. 2, an adhesive sheet 26, which is an adhesive substance, is attached to the surface of the adhesive sheet, and the detailed configuration thereof will be described later.
【0010】左右一組のチェーン13、14は、ワーク
aの搬送方向に向けて平行かつ回転自在に配置されてい
る。すなわち、チェーン13は、駆動軸24の一端に取
付けた駆動用スプロケット15と、従動軸の一端に取付
けた従動用スプロケット16と、スプロケット17、1
8(図4では省略)とに掛け渡されている。同様に、チ
ェーン14は、駆動軸24の他端に取付けた駆動用スプ
ロケット19と、従動軸の他端に取付けた従動用スプロ
ケット20と、スプロケット21、22とに掛け渡され
ている。A pair of left and right chains 13 and 14 are arranged so as to be parallel and rotatable in the direction of transport of the work a. That is, the chain 13 includes a driving sprocket 15 attached to one end of a driving shaft 24, a driven sprocket 16 attached to one end of a driven shaft, and a sprocket 17, 1.
8 (omitted in FIG. 4). Similarly, the chain 14 is wound around a driving sprocket 19 attached to the other end of the driving shaft 24, a driven sprocket 20 attached to the other end of the driven shaft, and sprockets 21 and 22.
【0011】駆動軸24は、駆動源であるコンベヤモー
タ23の回転軸とベルトなどを介して連結されている。
従って、コンベヤモータ23が回転すると、その回転力
が駆動軸24に伝達されて一対のチェーン13、14が
回転し、これによりチェーン13、14に一体に取り付
けられている多数の搬送板12が回転し、この搬送板1
2上をワークが搬送されるように構成されている。ま
た、駆動軸24の一端には、駆動軸24の回転数を検出
するためのエンコーダ25が配置されている。The drive shaft 24 is connected to a rotation shaft of a conveyor motor 23 as a drive source via a belt or the like.
Therefore, when the conveyor motor 23 rotates, its rotational force is transmitted to the drive shaft 24 to rotate the pair of chains 13 and 14, thereby rotating the many transport plates 12 integrally attached to the chains 13 and 14. Then, this transport plate 1
2 is configured so that a work is conveyed. At one end of the drive shaft 24, an encoder 25 for detecting the rotation speed of the drive shaft 24 is disposed.
【0012】撮像装置3は、例えば500画素×500
画素からなるCCDカメラなどからなり、図示のよう
に、搬送装置1の搬送路の長手方向のほぼ中央の上方
に、配置されている。すなわち、搬送装置1の搬送路の
ほぼ中央に、搬送路の両側に沿って2本ずつ合計4本の
支柱31〜34が上下方向に設けられ、これらの支柱3
1〜34により支持される天井板35の下面中央に、撮
像装置3が取り付けられている。The imaging device 3 has, for example, 500 pixels × 500
It is composed of a CCD camera composed of pixels and the like, and is arranged above the substantially center of the transport path of the transport device 1 in the longitudinal direction as shown in the figure. That is, a total of four columns 31 to 34 are provided in the vertical direction substantially at the center of the transport path of the transport apparatus 1, two on each side of the transport path.
The imaging device 3 is attached to the center of the lower surface of the ceiling plate 35 supported by 1 to 34.
【0013】また、支柱31〜34の下部側には、搬送
装置1の搬送板12上のワークを上側から照明する照明
装置36が設けられている。この上側の照明装置36
は、4本の蛍光灯37からなり、各蛍光灯37は、支柱
31〜34の同じ高さ位置に、撮像装置3のワークの撮
像が妨害されないように、全体が方形状の環を形成する
ように取り付けられている。さらに、撮像装置3と対向
する位置であって、搬送板12の裏面側には、ワークを
下側から照明する下側の照明装置38が配置されてい
る。この下側の照明装置38は、4本の蛍光灯(図示せ
ず)が、箱39内に互いに平行にして配列され、その箱
39の上側開口部が乳白色の平板で覆われて、搬送板1
2の裏面側を均一に照明できるように構成されている。
なお、搬送板12は、透明のアクリル板などからなり、
その詳細については後述する。An illuminating device 36 for illuminating the work on the transport plate 12 of the transport device 1 from above is provided below the columns 31 to 34. This upper lighting device 36
Consists of four fluorescent lamps 37, each of which forms a square ring at the same height position of the columns 31 to 34 so that the imaging of the work of the imaging device 3 is not disturbed. So that it is attached. Further, a lower illuminating device 38 that illuminates the work from below is disposed at a position facing the imaging device 3 and on the back surface side of the transport plate 12. In the lower lighting device 38, four fluorescent lamps (not shown) are arranged parallel to each other in a box 39, and the upper opening of the box 39 is covered with a milky white plate. 1
2 is configured to be able to uniformly illuminate the back side.
The transport plate 12 is made of a transparent acrylic plate or the like,
The details will be described later.
【0014】ロボット6は、ワークを個別に把持する2
つのハンド61を有し、この2つのハンドを同時に3次
元的に移動できるように構成されている。なお、図3で
は、ハンド61などは省略されている。このロボット6
は、図1〜図3に示すように、ハンド61が、上下方向
(Z軸方向)に移動する回転軸63の下端に取り付けら
れている。回転軸63は、左右方向(X軸方向)に移動
自在なX方向移動部64に回動自在に設けられ、X方向
移動部64は、前後方向(Y軸方向)に移動自在なY方
向移動部65に搭載されている。The robot 6 holds the workpieces individually.
It has two hands 61 and is configured to be able to simultaneously move these two hands three-dimensionally. In FIG. 3, the hand 61 and the like are omitted. This robot 6
As shown in FIGS. 1 to 3, a hand 61 is attached to a lower end of a rotating shaft 63 that moves in the vertical direction (Z-axis direction). The rotating shaft 63 is rotatably provided on an X-direction moving unit 64 that is movable in the left-right direction (X-axis direction). The X-direction moving unit 64 is movable in a Y-direction that is movable in the front-rear direction (Y-axis direction). It is mounted on the unit 65.
【0015】次に、搬送板12の構成について、図5お
よび図6を参照して説明する。この搬送板12は、例え
ば透明のアクリル樹脂を素材とする合成樹脂板からな
り、そのサイズは、例えば100mm×300mm×6
mm程度である。なお、搬送板12は、透明であって機
械的強度があれば、アクリル樹脂以外の合成樹脂などで
も良い。また、この搬送板12は、図5および図6に示
すように、その右端の表面側に2本のネジ121により
補強部材122が取付けられ、その右端の裏面側に2本
のネジ123により補強部材124が取付けられてい
る。同様に、搬送板12の左端の表面側に2本のネジ1
25により補強部材126が取付けられ、その左端の裏
面側に2本のネジ127により補強部材128が取付け
られている。これらの補強部材122、124、12
6、128は、ステンレスなどの磁性体から構成され
る。さらに、搬送板12の左右端には、搬送板12をチ
ェーン13、14に取り付けるための取り付け孔27、
27が穿設されている。Next, the configuration of the transport plate 12 will be described with reference to FIGS. The transport plate 12 is made of, for example, a synthetic resin plate made of a transparent acrylic resin, and has a size of, for example, 100 mm × 300 mm × 6.
mm. The transport plate 12 may be made of a synthetic resin other than an acrylic resin as long as it is transparent and has mechanical strength. As shown in FIGS. 5 and 6, a reinforcing member 122 is attached to the right end surface of the transport plate 12 by two screws 121, and is reinforced by two screws 123 to the right end of the rear surface. A member 124 is attached. Similarly, two screws 1 are provided on the front side of the left end of the transport plate 12.
25, a reinforcing member 126 is attached to the back surface of the left end by two screws 127. These reinforcing members 122, 124, 12
6, 128 are made of a magnetic material such as stainless steel. Further, mounting holes 27 for attaching the transport plate 12 to the chains 13 and 14 are provided at the left and right ends of the transport plate 12,
27 are drilled.
【0016】搬送板12の表面側には、図5および図6
に示すように、補強部材122、126から所定距離を
離れた部分を除いた全体に、透明で粘着性があり厚さが
3mm程度の粘着性シート26が貼り付けられている。
この粘着性物質としての粘着性シート26は、ワークの
搬送中にワークが動くのを止めるためにワークを粘着さ
せるものであり、例えば透明の粘着性ウレタンゴム(例
えば、三進興産(株)から市販されている商品名「ソル
ボセイン」など)が好適であるが、透明で粘着性のある
ものであれば他の物質でも良い。なお、粘着性シート2
6は、自己の粘着力により搬送板12の表面に貼り付く
ので、貼り付けるために接着剤などが不要であり、その
取り外しも容易であるという利点がある。FIGS. 5 and 6 show the front side of the transport plate 12.
As shown in FIG. 5, a transparent and sticky adhesive sheet 26 having a thickness of about 3 mm is adhered to the entire surface except for portions separated from the reinforcing members 122 and 126 by a predetermined distance.
The adhesive sheet 26 as an adhesive substance adheres the work in order to stop the work from moving while the work is being conveyed. For example, a transparent adhesive urethane rubber (for example, from Sanshin Kosan Co., Ltd.) A commercially available product name such as "Sorboscein" is suitable, but other substances may be used as long as they are transparent and sticky. In addition, the adhesive sheet 2
6 has an advantage that an adhesive or the like is not required for attaching since it is attached to the surface of the transport plate 12 by its own adhesive force, and the attachment is easy to remove.
【0017】次に、このような構成からなる搬送板12
をチェーン13、14に取付けるための構成について、
図7を参照して説明する。搬送板12の左右端に設けた
取付け孔27、27は、チェーン13、14に取付けら
れた対応する支持部材131、141に一体に設けた突
起132、142に挿通されている。ここで、突起13
2、142は磁石により構成され、補強部材122、1
24、126、128は上述のようにステンレスなどの
磁性体から構成されている。このため、突起132は補
強部材126、128と磁気的に結合し、突起142は
補強部材122、124と磁気的に結合するため、各搬
送板12の左右端は、チェーン13、14に磁気的に結
合して取り付けられることになる。また、図8に示すよ
うに、搬送板12の左右端の下面側は、支持部材13
1、132を介して搬送板受け133、143に受けら
れるように構成されている。また、チェーン13、14
の各裏側は、チェーン受け134、144により受けら
れるように構成されている。Next, the transport plate 12 having such a configuration
About the structure for attaching to the chains 13 and 14,
This will be described with reference to FIG. The mounting holes 27, 27 provided on the left and right ends of the transport plate 12 are inserted through projections 132, 142 provided integrally with the corresponding support members 131, 141 mounted on the chains 13, 14. Here, the protrusion 13
Reference numerals 2 and 142 are formed of magnets, and the reinforcing members 122 and 1
Reference numerals 24, 126 and 128 are made of a magnetic material such as stainless steel as described above. Therefore, the protrusion 132 is magnetically coupled to the reinforcing members 126 and 128, and the protrusion 142 is magnetically coupled to the reinforcing members 122 and 124, so that the right and left ends of each transport plate 12 are magnetically coupled to the chains 13 and 14. And will be attached to it. As shown in FIG. 8, the lower surfaces of the left and right ends of the transport plate 12 are supported by support members 13.
1 and 132 so as to be received by the carrier plate receivers 133 and 143. Also, chains 13, 14
Are configured to be received by the chain receivers 134 and 144.
【0018】次に、このように構成される実施の形態の
動作について、図面を参照して説明する。いま、搬送装
置1の上流側(始端側)に、前工程の処理が終了したワ
ークaが順次落下されて倒れると、搬送板12の表面側
には粘着性シート26が取り付けてあるので、ワークa
は倒れた状態でその粘着性シート26により粘着され、
その位置に固定された状態で搬送装置1の下流側に向け
て搬送されていく。従って、ワークaが、丸型の小容器
などからなる転がり易いものであっても、粘着性シート
26の上に粘着されたままとなり、転がることはない。
このように、搬送板12上の粘着性シート26により粘
着されたワークaが、撮像装置3の真下まで搬送される
と、ワークaは撮像装置3で撮影され、撮像装置3から
は撮影に応じた画像が、図示しない画像処理装置に出力
される。Next, the operation of the embodiment configured as described above will be described with reference to the drawings. Now, when the work a for which the processing of the previous process is completed is sequentially dropped and falls on the upstream side (start end side) of the transfer device 1 and falls down, since the adhesive sheet 26 is attached to the surface side of the transfer plate 12, the work is performed. a
Is adhered by the adhesive sheet 26 in a collapsed state,
The sheet is conveyed toward the downstream side of the conveying device 1 while being fixed at that position. Therefore, even if the work a is easily rolled, such as a round small container, the work a remains adhered to the adhesive sheet 26 and does not roll.
As described above, when the work a adhered by the adhesive sheet 26 on the transport plate 12 is conveyed to a position directly below the imaging device 3, the work a is photographed by the imaging device 3, and the imaging device 3 responds to the photographing. The output image is output to an image processing device (not shown).
【0019】ここで、ワークaの表面が乱反射するよう
な性質の場合や、外乱があるような場合には、上側の照
明装置36だけでは乱反射や外乱により、撮像装置3か
ら得られる画像が不安定となり、その画像中から画像処
理装置がワークaの形状などを認識するのが難しくな
る。しかし、この実施の形態では、各搬送板12と粘着
性シート26はいずれも透明とし、搬送板12の裏面側
に、ワークaを下側から照明する照明装置38を備えて
いる。このため、ワークaが乱反射を起こしたり透明容
器のような場合や、外乱の影響がある場合であっても、
下側の照明装置38によりワークaの影が得られ、これ
により撮像装置3ではワークaの輪郭が鮮明な安定した
画像が得られるので、この画像中から画像処理装置がワ
ークaの形状などを認識し易くなる。Here, if the surface of the workpiece a has a characteristic of irregular reflection, or if there is a disturbance, an image obtained from the image pickup device 3 may be improper due to irregular reflection or disturbance with only the upper illumination device 36. As a result, it becomes difficult for the image processing apparatus to recognize the shape and the like of the work a from the image. However, in this embodiment, each of the transport plates 12 and the adhesive sheet 26 are both transparent, and an illumination device 38 for illuminating the work a from below is provided on the back side of the transport plate 12. For this reason, even when the work a causes irregular reflection or a transparent container, or when there is an influence of disturbance,
Since the shadow of the work a is obtained by the lower illumination device 38, and thus the imaging device 3 can obtain a stable image in which the outline of the work a is clear, the image processing device determines the shape of the work a from the image. It becomes easy to recognize.
【0020】画像処理装置は、その得られた画像に基づ
き、ワークaの読み取り位置、形状、大きさ、重心など
を認識すると同時に、ワークaの把持位置(ピッキング
ポイント)を算出する。この認識結果と算出結果は、ロ
ボット6を制御する制御装置(図示せず)に通知され
る。制御装置は、その通知に基づいて、ロボット6のハ
ンド61が、ワークaの把持位置で把持できる状態とな
るように、ロボット6の各部を制御する。そして、エン
コーダ25からの出力信号により、ワークaが把持位置
にきたことを制御装置が判断すると、ロボット6は、決
められているワークaをハンド61により把持したの
ち、そのワークaを次工程のために所定の位置まで搬送
し、位置決めや整列などを行う。The image processing apparatus recognizes the reading position, the shape, the size, the center of gravity, etc. of the work a based on the obtained image, and calculates the gripping position (picking point) of the work a. The recognition result and the calculation result are notified to a control device (not shown) that controls the robot 6. The control device controls each part of the robot 6 based on the notification so that the hand 61 of the robot 6 can be held at the holding position of the work a. When the control device determines that the workpiece a has reached the gripping position based on the output signal from the encoder 25, the robot 6 grips the determined workpiece a with the hand 61, and then moves the workpiece a to the next step. For this purpose, it is transported to a predetermined position, and positioning and alignment are performed.
【0021】以上説明したように、この実施の形態で
は、ワークを載置して搬送する搬送板12の表面に、ワ
ークを粘着させる粘着性シート26を取り付けるように
したので、ワークは粘着性シート26に粘着された状態
で搬送され、撮像装置3の撮像位置からロボット6のワ
ークの把持位置までの搬送中は粘着された状態を維持す
る。このため、ロボット6のアーム61は、搬送板12
上のワークが把持位置に到来したときに、位置ずれを起
こすことなく確実にワークを把持できる。また、この実
施の形態では、各搬送板12は、チェーン13、14に
対して磁気的に取付けるようにしたので、各搬送板12
はチェーン13、14から着脱自在である。従って、搬
送板12に表面に貼り付けてある粘着性シート26が汚
れたような場合には、搬送板12を取り外して粘着性シ
ート26の部分を洗浄すれば、汚れが落ちるとともに粘
着性を復活できるような利点がある。As described above, in this embodiment, since the adhesive sheet 26 for adhering the work is attached to the surface of the transport plate 12 on which the work is placed and transported, the work is made of the adhesive sheet. It is transported in a state where it is adhered to 26, and the adhesive state is maintained during the transportation from the imaging position of the imaging device 3 to the position where the robot 6 grips the work. For this reason, the arm 61 of the robot 6
When the upper workpiece reaches the gripping position, the workpiece can be reliably gripped without causing a positional shift. Further, in this embodiment, each transport plate 12 is magnetically attached to the chains 13 and 14, so that each transport plate 12
Is detachable from the chains 13 and 14. Therefore, if the adhesive sheet 26 stuck on the surface of the transport plate 12 becomes dirty, the transport plate 12 is removed and the portion of the adhesive sheet 26 is washed to remove the dirt and restore the adhesiveness. There are advantages that can be done.
【0022】[0022]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ワ
ークを搬送する搬送手段を、ワークを搬送する無端の搬
送体と、この搬送体を回転させる回転機構とから構成
し、搬送体の表面には、粘着性物質を取り付けるように
した。このため、ワークは粘着性物質に粘着された状態
で搬送されるので、ワークの姿勢が不安定で転がり易い
ような場合であっても、ワークは撮像装置の撮影位置か
らロボットの把持位置まで搬送される間に位置ずれを起
こすことがなく、ロボットはワークを把持位置で的確に
把持できる。また、本発明では、各搬送板と粘着性物質
とは、いずれも透明なものとし、搬送板の裏面側であっ
て、撮像手段と対向する位置に、ワークを下側から照明
する照明装置を設けるようにした。従って、下側の照明
装置によりワークの影が得られるので、ワークの輪郭が
鮮明な安定した画像が得られ、その画像中からワークの
形状などを認識し易くなる。As described above, according to the present invention, the transport means for transporting a work is constituted by an endless transport body for transporting the work and a rotating mechanism for rotating the transport body. An adhesive substance was attached to the surface. For this reason, the workpiece is transported while being adhered to the adhesive substance, so that even when the posture of the workpiece is unstable and the workpiece is likely to roll, the workpiece is transported from the imaging position of the imaging device to the gripping position of the robot. The robot can accurately grip the workpiece at the gripping position without causing a positional shift during the operation. Further, in the present invention, each of the transport plate and the adhesive substance is made transparent, and a lighting device that illuminates the work from below at a position on the back surface side of the transport plate and facing the imaging means. It was provided. Therefore, since the shadow of the work is obtained by the lower lighting device, a stable image with a clear outline of the work is obtained, and the shape of the work and the like can be easily recognized from the image.
【図1】本発明の実施の形態のトラッキングシステムの
構成を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing a configuration of a tracking system according to an embodiment of the present invention.
【図2】同トラッキングシステムの平面図である。FIG. 2 is a plan view of the tracking system.
【図3】同トラッキングシステムの右側面図である。FIG. 3 is a right side view of the tracking system.
【図4】同トラッキングシステムの要部を示す斜視図で
ある。FIG. 4 is a perspective view showing a main part of the tracking system.
【図5】搬送板の構成を示す平面図である。FIG. 5 is a plan view showing a configuration of a transport plate.
【図6】同搬送板の右側面図である。FIG. 6 is a right side view of the transport plate.
【図7】搬送板をチェーンに取り付けるための構成を示
す断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view showing a configuration for attaching a transport plate to a chain.
a ワーク 1 搬送装置 3 撮像装置 6 ロボット 12 搬送板 13、14 チェーン 23 コンベヤモータ 26 粘着性シート 38 下側の照明装置 Reference Signs List a Work 1 Transfer device 3 Imaging device 6 Robot 12 Transfer plate 13, 14 Chain 23 Conveyor motor 26 Adhesive sheet 38 Lower lighting device
Claims (5)
ークを撮影してワークに応じた画像を得る撮像手段と、 この撮像手段で得られた画像に基づいてワークを認識す
る認識手段と、 この認識手段によるワークの認識結果に基づき、前記搬
送手段の下流側でワークを把持し、所定位置まで搬送し
て位置決めさせるロボットとを備え、 前記搬送手段は、ワークを搬送する無端の搬送体と、こ
の搬送体を回転させる駆動機構とからなり、前記搬送体
の表面に、粘着性物質を取り付けたことを特徴とするト
ラッキングシステム。1. A conveying means for conveying a work, an imaging means arranged above the conveying means, for photographing the work being conveyed by the conveying means to obtain an image corresponding to the work, and Recognizing means for recognizing a workpiece based on the image obtained, and a robot for gripping the workpiece on the downstream side of the transporting means, transporting the workpiece to a predetermined position, and positioning based on a recognition result of the workpiece by the recognizing means, A transport system comprising: an endless transport body for transporting a work; and a drive mechanism for rotating the transport body, wherein an adhesive substance is attached to a surface of the transport body.
在な左右一組のチェーンと、 この左右一組のチェーンの長さ方向に連続的に取り付
け、前記ワークを載置して搬送する複数の搬送板とから
なり、 前記粘着性物質は粘着シートとし、この粘着シートを前
記各搬送板の表面に取り付けたことを特徴とする請求項
1記載のトラッキングシステム。2. The transfer body is disposed in parallel to the work transfer direction and is rotatably mounted on a pair of left and right chains, and is continuously attached in a length direction of the one set of right and left chains. 2. The tracking system according to claim 1, comprising a plurality of transport plates for mounting and transporting the workpiece, wherein the adhesive substance is an adhesive sheet, and the adhesive sheet is attached to a surface of each of the transport plates. .
粘着性シートは粘着性のウレタンゴムからなることを特
徴とする請求項2記載のトラッキングシステム。3. The tracking system according to claim 2, wherein said transport plate is made of an acrylic plate, and said adhesive sheet is made of adhesive urethane rubber.
いずれも透明なものとし、 前記搬送板の裏面側であって、前記撮像手段と対向する
位置に、ワークを下側から照明する照明装置を設けたこ
とを特徴をする請求項2または請求項3記載のトラッキ
ングシステム。4. The conveyance plate and the adhesive sheet,
4. An illuminating device for illuminating a work from below is provided at a position on the back side of the transport plate and opposite to the image pickup means, wherein the illuminating device is provided on both sides. The tracking system described.
一組のチェーンに対して磁気的に取り付けたことを特徴
とする請求項2、請求項3、または請求項4記載のトラ
ッキングシステム。5. The tracking system according to claim 2, wherein the left and right sides of each of the plurality of transport plates are magnetically attached to the pair of left and right chains. .
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- 1996-11-06 JP JP31020296A patent/JP2852646B2/en not_active Expired - Fee Related
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