JPH10138185A - ロボットの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明はロボットの近くに作業者が居ない場
合でも、ロボットの停止姿勢でロボットがどのようなエ
ラーで停止したかを判断し得るようにし、これによって
停止しているロボットに向かう途中で、ロボット復帰の
準備などの最適な手順を考えて、効率的な復帰作業を行
ない得るようにするとともに、複数のロボットが同時に
停止しても、それぞれのエラー内容を同時に認識し得る
ようにして、復帰作業の優先順位を即座に決めて無駄な
作業を減らす。 【解決手段】 組立て中にエラーが発生したとき、ロボ
ット５のアーム９を組立て方向と逆方向に駆動して、部
品と干渉しない位置まで移動させた後、ロボット５のア
ーム９を、発生したエラーの種類に応じたエラー表現姿
勢にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットや
組立て用ロボットの制御方法に関し、特にロボットのエ
ラー時に、ロボットの停止、再起動を行なう際、ライン
の稼動率を高め、安全にロボットを動作させるロボット
の制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】各種の工場では、現在、小人数で多数の
製品を効率よく生産する目的として図１６に示すように
製造ラインに多数のロボットを導入した自動化ラインを
使用して製品の組立てを行なうことが多い。この図に示
す自動化ライン１０１は、組み立てられた部品の搬送源
となるコンベア１０２と、このコンベア１０２上に一列
に載置され組み立てられた部品が載置される複数のパレ
ット１０３と、前記コンベア１０２に隣接して配置され
組立て作業時の治具となる作業台１０４と、この作業台
１０４の近傍に配置され前記作業台１０４上で部品の組
立て作業を行なって前記パレット１０３上に組立て済み
の部品を移載するロボット１０５と、先端が前記作業台
１０４に対向するように配置され前記ロボット１０５に
対し組立て対象となる部品を供給する２列のパーツフィ
ーダ１０６と、作業台１０４の近傍に配置されロボット
１０５に対し組立て対象となる部品をトレイ式で供給す
る部品供給装置１０７と、前記コンベア１０２〜部品供
給装置１０７を制御して予めプログラムされた内容に基
づき部品の組立て、搬送作業を行なわせる制御装置１０
８と、を備えている。制御装置１０８によってコンベア
１０２〜部品供給装置１０７を制御して、各パーツフィ
ーダ１０２、部品供給装置１０７による部品の供給処
理、ロボット１０５による部品の組立て処理、組立て済
みの部品をパレット１０３に移載させる処理、コンベア
１０２による各パレット１０３の搬送処理などを繰り返
し行なわせて、部品の組立て、搬出処理を行なう。この
場合、ロボット１０５は、各関節部毎に駆動部が設けら
れた複数のアーム１０９によって多自由度を得るように
構成され、加速、等速、減速動作によって現在の位置か
ら指定された目標位置まで短時間で駆動されて停止する
という位置決め動作を繰り返して、加工、組立てなどの
作業を行なう。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
自動化ライン１０１では、１日の生産量を満足するよう
にラインの目標タクトタイムを決定し、そのタクトに合
わせて各ロボット１０５の作業時間の平準化を図るとと
もに、個々のロボット１０５の割り当て作業を決定して
いる。各ロボット１０５による各種作業の自動化を行な
う場合、加工費、組立て費の低コスト化を追求するため
に、より一層の高速動作、高精度位置決め動作が求めら
れるとともに、ロボット１０５の稼動率を向上させ、作
業ミスによる停止時間をできるだけ減らし、ロボット１
０５を保守する作業者の人数も最少にすることが求めら
れている。しかしながら、ロボット１０５の作業ミス時
の復帰動作、再稼動の作業などを行なう際には、作業者
がロボット１０５の動作領域に入りこまなければないた
め、安全管理上最大の注意を払い、慎重な作業を行なわ
なければならず、ロボット１０５が作業ミスを起こした
とき、作業効率が一気に低下してしまうという問題があ
った。特に、多品種少量生産のために多種のハンドを搭
載した１台のロボット１０５による大小さまざまな複数
の部品加工、組立て作業を行なうときなどのように、ロ
ボット１０５の動作が複雑な場合には、ロボット１０５
が作業ミスを起こし易くなるとともにその保守作業が複
雑になってしまい、生産効率が極端に低下するという問
題があった。そこで、このような問題を解決する方法と
して、組立て作業時の動作と、逆方向にロボット１０５
を動作させて、最初の位置（基準点）に戻す逆方向モー
ドを設け、ロボット１０５が作業ミスを起こしたとき逆
方向モードでロボット１０５を動作させて停止時の復帰
を安全にかつ早く行なう方法が提案されている。しかな
がら、このような制御方法では、組立て処理時のプログ
ラムとともに、逆方向モードのプログラムが必要になる
ことから、プログラム量が２倍になるともとに制御が複
雑になってしまい、さらに逆方向モードで動作させたと
きロボット１０５が基準点まで復帰するまでの経路を最
短にすることができないことから復帰動作に時間がかか
り、さらに復帰後の動作について安全性を保証すること
ができないという問題があった。

【０００４】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
であり、請求項１では、ロボットの近くに作業者が居な
い場合でも、ロボットの停止姿勢でロボットがどのよう
なエラーで停止したかを判断させることができ、これに
よって停止しているロボットに向かう途中でロボット復
帰の準備などの最適な手順を考えて、効率的な復帰作業
を行なわせることができるとともに、複数のロボットが
同時に停止してもそれぞれのエラー内容を同時に認識さ
せて、復帰作業の優先順位を即座に決めさせ無駄な作業
を低減させることができるロボットの制御方法を提供す
ることを目的としている。また、請求項２では、エラー
が発生したロボットをスタート位置まで自動的に退避さ
せて標準姿勢に戻すことができ、これによってエラーが
発生したロボットを組立てミス位置から手動操作で戻す
ことなく、復帰作業を開始させることができるととも
に、ロボットに対する複雑な手動操作を減らして安全性
を高めることができることができ、さらに効率的な最短
経路で標準姿勢に戻し、短時間で復帰動作を終了させる
ことができるロボットの制御方法を提供することを目的
としている。また、請求項３では、エラーが発生したロ
ボットを自動的に退避移動させてハンドに把持されてい
る部品を指定位置に置かせた後、標準姿勢に移動させる
ことができ、これによってロボットの操作者による手動
操作によるロボットの組立てミス位置から標準姿勢まで
の移動、ハンド把持部品の除去などの操作を不要にして
効率的な復帰作業を行なわせることができるとともに、
ロボットに対する複雑な手動操作を不要にし、さらにロ
ボットの動作範囲に入らなければならない作業を減らし
て安全性を高めることができるロボットの制御方法を提
供することを目的としている。

【０００５】また、請求項４では、エラーが発生したロ
ボットを自動的に退避移動させてハンドに把持されてい
る部品を指定位置に置かせ、さらに組立て途中の作業台
上の部品をパレット上に移動させてこのパレットを動か
す一連の復帰作業を行なうことができ、これによってエ
ラーが発生してもロボットを停止させることなく、かつ
作業者の手動操作を必要とすることなく、自動的に組立
てミスに対処させることができるロボットの制御方法を
提供することを目的としている。また、請求項５では、
ロボットの組立てミスが発生した後の再起動時における
ロボット動作速度を通常の組立て速度より下げることが
でき、これによって万が一の破損、位置ズレ、不良部品
が生じても、安全な速度で組立てを再開して不測の事態
が発生しないようにすることができ、さらに組立てミス
が発生しないことを確認して本来の組立て速度に戻し、
自動化ラインへの時間的な影響をほぼ零にすることがで
きるロボットの制御方法を提供することを目的としてい
る。また、請求項６では、多部品を組み立てている途中
で組立てミスが発生したとき、組立てミスが発生した部
品について、再起動時のロボット組立て速度を通常の組
立て速度より下げて安全性を高め、組立てミスが発生し
ていない部品については従来通りの速度で効率的な組立
て速度で効率的な組立てを行なうことができ、これによ
ってタクトタイムへの影響を少なくしながら組立て作業
を行なうことができるロボットの制御方法を提供するこ
とを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、請求項１では、駆動制御装置を有し、記
憶装置に登録されたプログラムにしたがって、教示位置
または登録された組立て位置で順次、組立て作業を繰り
返し行なうロボットの制御方法において、組立て治具ハ
ンド、作業台、作業パレットのうちの１つ以上に、組立
て作業の確認センサを設け、組立て作業でエラーが発生
したとき、エラーが発生した場所から部品と干渉しない
位置までロボットのアームを移動させて退避させた後、
エラー発生状況を離れた位置から認識し得る姿勢まで移
動させて停止させることを特徴としている。また、請求
項２では、請求項１に記載のロボットの制御方法におい
て、組立て作業開始時の標準姿勢位置を設け、組立て作
業でエラーが発生したとき、エラーが発生した場所から
部品と干渉しない位置までロボットのアームを移動させ
て退避させた後、組立て作業開始時の標準姿勢まで移動
させて停止させることを特徴としている。また、請求項
３では、請求項１に記載のロボットの制御方法におい
て、組立て作業開始時の標準姿勢位置と組立てミス部品
の置き場を設け、組立て作業でエラーが発生したとき、
エラーが発生した場所から部品と干渉しない位置までロ
ボットのアームを移動させて退避させた後、組立てミス
部品の置き場まで移動させて組立て治具ハンドで把持し
ている部品を置かせるとともに、組立て作業開始時の標
準姿勢まで移動させて停止させることを特徴としてい
る。また、請求項４では、請求項１に記載のロボットの
制御方法において、組立て作業開始時の標準姿勢位置と
組立てミス部品の置き場を設け、組立て作業でエラーが
発生したとき、エラーが発生した場所から部品と干渉し
ない位置までロボットのアームを移動させて退避させた
後、組立てミス部品の置き場まで移動させて組立て治具
ハンドで把持している部品を置かせるとともに、組立て
途中にある作業台上の部品を組立て治具ハンドで把持さ
せて、組立てミス部品の置き場に置く処理もしくはパレ
ット上に移載させ、未完成品としてコンベアを動かす処
理を行ない、これらの処理が終了した後、組立て作業開
始時の標準姿勢まで移動させて次のユニットに対する組
立て処理を自動的に継続させることを特徴としている。
また、請求項５では、請求項１に記載のロボットの制御
方法において、組立てエラーで停止しているロボットに
対する修復作業を行なった後、ロボットを再起動させた
とき、再起動後の数ユニット分の組立て作業中、ロボッ
トの動作速度を通常の組立て速度より遅くして組立て作
業を行ない、この組立て作業でエラーが発生しないこと
を確認して、通常の動作速度に戻すことを特徴としてい
る。また、請求項６では、請求項１に記載のロボットの
制御方法において、１ユニットで多部品の組立てを行な
うロボットが組立てエラーで停止した後、ロボットに対
する修復作業を行なって、再起動させる際、組立てミス
した部品の組立て工程のみ、ロボットの動作速度を通常
の動作速度より遅くして組立て作業を行ない、また組立
てミスがない部品の組立て工程では、通常の動作速度で
組立て作業を行ない、この組立て作業でエラーが発生し
ないことを確認したとき、通常の動作速度で全部品の組
立てを開始することを特徴としている。

【０００７】上記の構成により、請求項１では、ロボッ
トの近くに作業者が居ない場合でも、ロボットの停止姿
勢でロボットがどのようなエラーで停止したかを判断さ
せることにより、停止しているロボットに向かう途中
で、ロボット復帰の準備などの最適な手順を考えて、効
率的な復帰作業を行なわせるとともに、複数のロボット
が同時に停止しても、それぞれのエラー内容を同時に認
識させて、復帰作業の優先順位を即座に決めさせ無駄な
作業を低減させる。また、請求項２では、エラーが発生
したロボットをスタート位置まで自動的に退避させて、
標準姿勢に戻すことにより、エラーが発生したロボット
を組立てミス位置から手動操作で戻すことなく、復帰作
業を開始させるとともに、ロボットに対する複雑な手動
操作を減らして、安全性を高め、さらに効率的な最短経
路で標準姿勢に戻し、短時間で復帰動作を終了させる。
また、請求項３では、エラーが発生したロボットを自動
的に退避移動させてハンドに把持されている部品を指定
位置に置かせた後、標準姿勢に移動させることにより、
ロボットの操作者による、手動操作によるロボットの組
立てミス位置から標準姿勢までの移動、ハンド把持部品
の除去などの操作を不要にして、効率的な復帰作業を行
なわせるとともにロボットに対する複雑な手動操作を不
要にし、さらにロボットの動作範囲に入らなければなら
ない作業を減らして安全性を高める。また、請求項４で
は、エラーが発生したロボットを自動的に退避移動させ
てハンドに把持されている部品を指定位置に置かせ、さ
らに組立て途中の作業台上の部品をパレット上に移動さ
せてこのパレットを動かす一連の復帰作業を行なうこと
によりエラーが発生しても、ロボットを停止させること
なくかつ作業者の手動操作を必要とすることなく自動的
に組立てミスに対処させる。また、請求項５では、ロボ
ットの組立てミスが発生した後の再起動時におけるロボ
ット動作速度を通常の組立て速度より下げることによ
り、万が一の破損、位置ズレ、不良部品が生じても、安
全な速度で組立てを再開して不測の事態が発生しないよ
うにし、さらに組立てミスが発生しないことを確認して
本来の組立て速度に戻し、自動化ラインへの時間的な影
響をほぼ零にする。また、請求項６では、多部品を組み
立てている途中で、組立てミスが発生したとき、組立て
ミスが発生した部品について、再起動時のロボット組立
て速度を通常の組立て速度より下げて、安全性を高め、
組立てミスが発生していない部品については、従来通り
の速度で効率的な組立て速度で効率的な組立てを行なう
ことにより、タクトタイムへの影響を少なくしながら組
立て作業を行なう。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示した形態
例に基づいて詳細に説明する。図１は本発明によるロボ
ットの制御方法の一形態例を適用した自動化ラインの一
例を示す構成図である。この図に示す自動化ライン１
は、組み立てられた部品の搬送源となるコンベア２と、
このコンベア２上に一列に載置され、組み立てられた部
品が載置される複数の部品確認センサ付きパレット３
と、前記コンベア２に隣接して配置され組立て作業時の
治具となる部品確認センサ付きの作業台４と、この作業
台４の近傍に配置され作業台４上で部品の組立て作業を
行なって、パレット３上に組立て済みの部品を移載する
ロボット５と、先端が作業台４に対向するように配置さ
れロボット５に対し組立て対象となる部品を供給する２
列のパーツフィーダ６と、作業台４の近傍に配置されロ
ボット５に対し組立て対象となる部品をトレイ式で供給
する部品供給装置７と、コンベア２〜部品供給装置７を
制御して、予めプログラムされた内容に基づき部品の組
立て、搬送作業を行なわせる制御装置８とを備えてい
る。そして、制御装置８によってコンベア２〜部品供給
装置７を制御して、各パーツフィーダ６、部品供給装置
７による部品の供給処理、ロボット５による部品の組立
て処理、組立て済みの部品をパレット３に移載させる処
理、コンベア２による各パレット３の搬送処理などを繰
り返し行なわせて、部品の組立て、搬出処理を行なう。

【０００９】この場合、ロボット５は、各関節部毎に駆
動部が設けられた複数のアーム９によって多自由度を得
るように構成され、加速、等速、減速動作によって現在
の位置から指定された目標位置まで短時間で駆動されて
停止するという位置決め動作を繰り返しながら、各部品
取込み場所において図２、図３に示す如くアーム９の先
端に設けられたハンド１０を動作させてパーツフィーダ
６などによって供給され、パーツフィーダ整列部１１に
よって整列された軸受部品１２などの部品を把持し、図
４に示す如く前記ハンド１０に設けられた部品確認セン
サ１３によって軸受部品１２が確実に把持されているか
どうかを確認する。この後、軸受部品１２が確実に把持
されていれば、アーム９を移動させて次の停止位置にお
いて、ハンド１０の先端部分に把持された軸受部品１２
を、図５に示す如く作業台４上に載置された軸保持部１
４を持つ軸１５に当接させ、この状態で軸１５に軸受部
品１２を押し込んで部品確認センサ１３によって軸受部
品１２の挿入を確認するという手順で、軸受部品１２の
加工、組立てなどの作業を行なう。

【００１０】次に、図６〜図１５に示すフローチャー
ト、模式図を参照しながら、この形態例の動作を説明す
る。 ＜請求項１の動作＞まず、図６のフローチャートに示す
如く請求項１の動作が指定された状態でロボット５の組
立て動作が開始されると、初期データが読み込まれ（ス
テップＳＴ１）、この初期データに基づきロボット５の
動作速度が通常速度“Ｖ_n ”に設定されるとともに（ス
テップＳＴ２）、前記初期データに基づきロボット５の
各アーム９が駆動されて、アーム９の先端に設けられた
ハンド１０の先端で各パーツフィーダ１２によって供給
された部品または部品供給装置７のトレイによって供給
された部品が把持されて、作業台４上にある組み付け対
象部品側に組み付けられるという作業が繰り返され、全
ての部品の組み付けが終了する毎に組み付け対象部品が
完成品としてコンベア２上にあるパレット３上に移載さ
れ、コンベア２により搬出される。以下、ロボット５の
稼動が終了するまでこの作業が繰り返し行われて、指定
された部品の組み込みが行われ、これによって得られた
製品がパレット３上に移載されて、コンベア２により搬
出される（ステップＳＴ３〜ＳＴ５）。

【００１１】また、上述したロボット５による部品の組
立て作業中において、ハンド１０、作業台４、パレット
３などに設けられた各部品確認センサ１３によって部品
の組立て異常（エラー）が検出されれば（ステップＳＴ
４）、ロボット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”から退
避速度“Ｖ_n2”（但し、Ｖ_n2＜Ｖ_n ）に変更された後
（ステップＳＴ６）、エラーが発生したときの組立て動
作が挿入組立て動作であったかどうかがチェックされ、
エラーが発生したときの組立て動作が挿入組立て動作で
あれば（ステップＳＴ７）、ロボット５のアーム９が挿
入方向と逆方向に退避移動されて（ステップＳＴ８）、
エラー表現姿勢にされ（ステップＳＴ１０）、またエラ
ーが発生したときの組立て動作が挿入組立て動作でなけ
れば（ステップＳＴ７）、ロボット５のアーム９が上方
に退避移動されて（ステップＳＴ９）、エラー表現姿勢
にされる（ステップＳＴ１０）。この場合、部品把持エ
ラーが発生したときには、エラー表現姿勢としてロボッ
ト５を上方向の最大ポイントまで上昇させた状態でアー
ム９を真っ直に延ばした姿勢にされ、また部品組立てエ
ラーが発生したときにはエラー表現姿勢として、ロボッ
ト５を上方向の最大ポイントまで上昇させた状態でアー
ム９を畳んだ姿勢にされ、これによって作業者が遠くか
ら見ても発生したエラーの種類が分かるようされる。こ
のように、この形態例では、組立て中にエラーが発生し
たとき、ロボット５のアーム９を組立て方向と逆方向に
駆動して、部品と干渉しない位置まで移動させた後、発
生したエラーの種類に応じたエラー表現姿勢にするよう
にしているので、ロボット５の近くに作業者が居ない場
合でもロボット５の停止姿勢を見ただけで、ロボット５
がどのようなエラーで停止したかを判断させることがで
き、これによって停止しているロボット５に向かう途中
で、ロボット復帰の準備などの最適な手順を考えさせて
効率的な復帰作業を行なわせることができる。さらに、
複数のロボット５が同時に停止しても、それぞれのエラ
ー内容を同時に認識させて、復帰作業の優先順位を即座
に決めさせ、無駄な作業を低減させることができる。

【００１２】＜請求項２の動作＞また、図７のフローチ
ャートに示す如く請求項２の動作が指定された状態でロ
ボット５の組立て動作が開始されると、初期データが読
み込まれ（ステップＳＴ１１）、この初期データに基づ
きロボット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”に設定され
るとともに（ステップＳＴ１２）、前記初期データに基
づきロボット５の各アーム９が駆動されて、アーム９の
先端に設けられたハンド１０の先端で各パーツフィーダ
６によって供給された部品または部品供給装置７のトレ
イによって供給された部品が把持されて、作業台４上に
ある組み付け対象部品側に組み付けられるという作業が
繰り返され、全ての部品の組み付けが終了する毎に組み
付け対象部品が完成品としてコンベア２上にあるパレッ
ト３上に移載され、コンベア２により搬出される。以
下、ロボットの稼動が終了するまでこの作業が繰り返し
行われて指定された部品の組み込みが行われ、これによ
って得られた製品がパレット３上に移載されて、コンベ
ア２により搬出される（ステップＳＴ１３〜ＳＴ１
５）。全ての部品の組立て作業が全て終了したとき（ス
テップＳＴ１５）、ロボット５のアーム９が上方に退避
移動されて、ロボット５が標準姿勢にされた後、停止状
態にされる（ステップＳＴ１６）。また、上述したロボ
ット５による部品の組立て作業中において、ハンド１
０、作業台４、パレット３などに設けられた各部品確認
センサ１３によって部品の組立て異常（エラー）が検出
されれば（ステップＳＴ１４）、ロボット５の動作速度
が通常速度“Ｖ_n ”から退避速度“Ｖ_n2”（但し、Ｖ_n2
＜Ｖ_n ）に変更された後（ステップＳＴ１７）、エラー
が発生したときの組立て動作が挿入組立て動作であった
かどうかがチェックされ、エラーが発生したときの組立
て動作が挿入組立て動作であれば（ステップＳＴ１
８）、ロボット５のアーム９が挿入方向と逆方向に退避
移動されて（ステップＳＴ１９）、標準姿勢にされ（ス
テップＳＴ２１）、またエラーが発生したときの組立て
動作が挿入組立て動作でなければ（ステップＳＴ１
８）、ロボット５のアーム９が上方に退避移動されて
（ステップＳＴ２０）、標準姿勢にされる（ステップＳ
Ｔ２１）。

【００１３】このようにこの形態例では、組立て中にエ
ラーが発生したとき、ロボット５のアーム９を組立て方
向と逆方向に駆動して部品と干渉しない位置まで移動さ
せた後、標準姿勢にして停止させるようにしているの
で、エラーが発生したロボット５をスタート位置まで自
動的に退避させて標準姿勢に戻すことができ、これによ
ってエラーが発生したロボット５を組立てミス位置から
手動操作で戻すことなく、復帰作業を開始させることが
できる。これによって、ロボット５に対する複雑な手動
操作を減らして安全性を高めることができることができ
るとともに、効率的な最短経路で標準姿勢に戻し、短時
間で復帰動作を終了させることができる。

【００１４】＜請求項３の動作＞また、図８のフローチ
ャートに示す如く請求項３の動作が指定された状態で、
ロボット５の組立て動作が開始されると、初期データが
読み込まれ（ステップＳＴ２２）、この初期データに基
づきロボット５の動作速度が通常速度“Ｖn ”に設定さ
れるとともに（ステップＳＴ２３）、前記初期データに
基づきロボット５の各アーム９が駆動されて、アーム９
の先端に設けられたハンド１０の先端で各パーツフィー
ダ６によって供給された部品または部品供給装置７のト
レイによって供給された部品が把持されて、作業台４上
にある組み付け対象部品側に組み付けられるという作業
が繰り返され、全ての部品の組み付けが終了する毎に組
み付け対象部品が完成品としてコンベア２上にあるパレ
ット３上に移載され、コンベア２により搬出される。以
下、ロボット５の稼動が終了するまでこの作業が繰り返
し行われて、指定された部品の組み込みが行われ、これ
によって得られた製品がパレット３上に移載されて、コ
ンベア２により搬出される（ステップＳＴ２４〜ＳＴ２
６）。そして、全ての部品の組立て作業が全て終了した
とき（ステップＳＴ２６）、ロボット５のアーム９が上
方に退避移動されて、ロボット５が標準姿勢にされた
後、停止状態にされる（ステップＳＴ２７）。

【００１５】また、上述したロボット５による部品の組
立て作業中において、ハンド１０、作業台４、パレット
３などに設けられた各部品確認センサ１３によって部品
の組立て異常（エラー）が検出されれば（ステップＳＴ
２５）、ロボット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”から
退避速度“Ｖ_n2”（但し、Ｖ_n2＜Ｖ_n ）に変更された後
（ステップＳＴ２８）、エラーが発生したときの組立て
動作が挿入組立て動作であったかどうかがチェックさ
れ、エラーが発生したときの組立て動作が挿入組立て動
作であれば（ステップＳＴ２９）、ロボット５のアーム
９が挿入方向と逆方向に退避駆動されて（ステップＳＴ
３０）、図９に示す如く作業台４の近傍に配置された組
立てミス部品置き場１６に移動させられ（ステップＳＴ
３２）、ここでチャックが開かれてハンド１０に把持さ
れている部品が組立てミス部品置き場１６上に置かれた
後（ステップＳＴ３３）、再度移動されて標準姿勢にさ
れる（ステップＳＴ３４）。また、エラーが発生したと
きの組立て動作が挿入組立て動作でなければ（ステップ
ＳＴ２９）、ロボット５のアーム９が上方に退避駆動さ
れて（ステップＳＴ３１）、作業台４の近傍に配置され
た組立てミス部品置き場１６に移動させられ（ステップ
ＳＴ３２）、ここでチャックが開かれて、ハンド１０に
把持されている部品が組立てミス部品置き場１６上に置
かれた後（ステップＳＴ３３）、再度移動されて、標準
姿勢にされる（ステップＳＴ３４）。

【００１６】このように、この形態例では、組立て中に
エラーが発生したとき、ロボット５のアーム９を組立て
方向と逆方向に駆動して、ハンド１０に把持されている
部品を組立てミス部品置き場１６上に置いた後、部品と
干渉しない位置まで再度、移動させて、標準姿勢で停止
させるようにしているので、ロボット５の操作者によ
る、手動操作によるロボット５の組立てミス位置から標
準姿勢までの移動、ハンド１０に把持されている部品の
除去などの操作を不要にして、効率的な復帰作業を行な
わせることができるとともに、ロボット５に対する複雑
な手動操作を不要にし、さらにロボット５の動作範囲に
入らなければならない作業を減らして、安全性を高める
ことができる。

【００１７】＜請求項４の動作＞また、図１０のフロー
チャートに示す如く請求項４の動作が指定された状態
で、ロボット５の組立て動作が開始されると、初期デー
タが読み込まれ（ステップＳＴ４１）、この初期データ
に基づきロボット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”に設
定されるとともに（ステップＳＴ４２）、前記初期デー
タに基づきロボット５の各アーム９が駆動されて、アー
ム９の先端に設けられたハンド１０の先端で各パーツフ
ィーダ６によって供給された部品または部品供給装置７
のトレイによって供給された部品が把持されて、作業台
４上にある組み付け対象部品側に組み付けられるという
作業が繰り返され、全ての部品の組み付けが終了する毎
に組み付け対象部品が完成品としてコンベア２上にある
パレット３上に移載され、コンベア２により搬出され
る。以下、ロボット５の稼動が終了するまでこの作業が
繰り返し行われて、指定された部品の組み込みが行わ
れ、これによって得られた製品がパレット３上に移載さ
れて、コンベア２により搬出される（ステップＳＴ４３
〜ＳＴ４５）。そして、全ての部品の組立て作業が全て
終了したとき（ステップＳＴ４５）、ロボット５のアー
ム９が上方に退避移動されて、ロボット５が標準姿勢に
された後、停止状態にされる（ステップＳＴ４６）。

【００１８】また、上述したロボット５による部品の組
立て作業中において、ハンド１０、作業台４、パレット
３などに設けられた各部品確認センサ１３によって部品
の組立て異常（エラー）が検出されれば（ステップＳＴ
４４）、ロボット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”から
退避速度“Ｖ_n2”（但し、Ｖ_n2＜Ｖ_n ）に変更された後
（ステップＳＴ４７）、エラーが発生したときの組立て
動作が挿入組立て動作であったかどうかがチェックさ
れ、エラーが発生したときの組立て動作が挿入組立て動
作であれば（ステップＳＴ４８）、ロボット５のアーム
９が挿入方向と逆方向に退避移動されて（ステップＳＴ
４９）、作業台４の近傍に配置された組立てミス部品置
き場１６に移動させられ（ステップＳＴ５１）、ここで
チャックが開かれて、ハンド１０に把持されている部品
が組立てミス部品置き場１６上に置かれる（ステップＳ
Ｔ５２）。また、エラーが発生したときの組立て動作が
挿入組立て動作でなければ（ステップＳＴ４８）、ロボ
ット５のアーム９が上方に退避移動されて（ステップＳ
Ｔ５０）、作業台４の近傍に配置された組立てミス部品
置き場１６に移動させられ（ステップＳＴ５１）、ここ
でチャックが開かれて、ハンド１０に把持されている部
品が組立てミス部品置き場１６上に置かれる（ステップ
ＳＴ５２）。

【００１９】次いで、ロボット５のアーム９が作業台４
上まで再度移動され（ステップＳＴ５３）、ハンド１０
の先端によって作業台４上にある組立て途中の部品が把
持されて（ステップＳＴ５４）、パレット３上に移載さ
れた後（ステップＳＴ５５）、再度移動されて標準姿勢
にされて（ステップＳＴ５６）、ロボット５の動作速度
が退避速度“Ｖ_n2”から通常速度“Ｖ_n ”に変更され
（ステップＳＴ５７）、前記コンベア２により前記パレ
ット３が搬出される（ステップＳＴ５８）。この後、ロ
ボット５の稼動が終了するまで残り部品の組み込み作業
が繰り返し行われて、指定された部品の組み込みが行わ
れ、これによって得られた製品がパレット３上に移載さ
れて、コンベア２により搬出される（ステップＳＴ４３
〜ＳＴ４５）。そして、全ての部品の組立て作業が全て
終了したとき（ステップＳＴ４５）、ロボット５のアー
ム９が上方に退避移動されて、ロボット５が標準姿勢に
された後、停止状態にされる（ステップＳＴ４６）。こ
のように、この形態例では、組立て中にエラーが発生し
たとき、ロボット５のアーム９を組立て方向と逆方向に
駆動して、ハンド１０に把持されている部品を組立てミ
ス部品置き場１６上に置いた後、作業台４上に残ってい
る組立て途中の部品をパレット３上に移載させて搬出さ
せた後標準姿勢に戻し、通常の組立て処理を再開させる
ようにしているので、エラーが発生してもロボット５を
停止させることなく、かつ作業者の手動操作を必要とす
ることなく、自動的に組立てミスに対処することができ
る。

【００２０】＜請求項５の動作＞また、図１１のフロー
チャートに示す如く請求項５の動作が指定された状態で
ロボット５の組立て動作が開始されると、初期データが
読み込まれるとともに（ステップＳＴ６１）、今回の組
立てサイクルが初回の組立てサイクルであるかどうかチ
ェックされ、今回の組立てサイクルが初回の組立てサイ
クルであれば（ステップＳＴ６２）、ロボット５の動作
速度が通常速度“Ｖ_n ”に設定される（ステップＳＴ６
３）。また、今回の組立てサイクルが２回目以降の組立
てサイクルであれば、前回までの数回、例えば過去１回
〜３回の組立てサイクルで組立てミスが発生したかどう
かがチェックされ、前回までの組立てサイクルで組立て
ミスが発生していなければ（ステップＳＴ６２）、ロボ
ット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”に保持され（ステ
ップＳＴ６３）、また前回までの組立てサイクルで組立
てミスが発生していれば（ステップＳＴ６２）、ロボッ
ト５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”から組立てミス確認
速度“Ｖ_n3”（但し、Ｖ_n3＜Ｖ_n ）に変更される（ステ
ップＳＴ６４）。

【００２１】この後、前記初期データに基づきロボット
５の各アーム９が駆動されて、アーム９の先端に設けら
れたハンド１０の先端で、各パーツフィーダ６によって
供給された部品または部品供給装置７のトレイによって
供給された部品が把持されて、作業台４上にある組み付
け対象部品側に組み付けられるという作業が繰り返さ
れ、全ての部品の組み付けが終了する毎に組み付け対象
部品が完成品として、コンベア２上にあるパレット３上
に移載され、コンベア２により搬出される（ステップＳ
Ｔ６５〜ＳＴ６７）。以下、ロボット５の稼動が終了す
るまでこの作業が繰り返し行われて、指定された部品の
組み込みが行われ、これによって得られた製品がパレッ
ト３上に移載されて、コンベア２により搬出される（ス
テップＳＴ６２〜ＳＴ６７）。そして、全ての部品の組
立て作業が全て終了したとき（ステップＳＴ６７）、ロ
ボット５のアーム９が上方に退避移動されて、ロボット
５が標準姿勢にされた後、停止状態にされる（ステップ
ＳＴ６８）。

【００２２】また、上述したロボット５による部品の組
立て作業中において、ハンド１０、作業台４、パレット
３などに設けられた各部品確認センサ１３によって部品
の組立て異常（エラー）が検出されれば（ステップＳＴ
６６）、ロボット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”から
退避速度“Ｖ_n2”（但し、Ｖ_n2＜Ｖ_n ）に変更された後
（ステップＳＴ６９）、エラーが発生したときの組立て
動作が挿入組立て動作であったかどうかがチェックさ
れ、エラーが発生したときの組立て動作が挿入組立て動
作であれば（ステップＳＴ７０）、ロボット５のアーム
９が挿入方向と逆方向に退避移動されて、標準姿勢にさ
れ（ステップＳＴ７１、ＳＴ７３）、また、エラーが発
生したときの組立て動作が挿入組立て動作でなければ
（ステップＳＴ７０）、ロボット５のアーム９が上方に
退避移動されて、標準姿勢にされた後（ステップＳＴ７
２、ＳＴ７３）、組立てミスの内容が記憶され、以後、
この記憶内容に基づき再起動がかけられたときの組立て
速度が決定される（ステップＳＴ７４）。このようにこ
の形態例では、組立て中にエラーが発生したとき、ロボ
ット５のアーム９を組立て方向と逆方向に駆動して標準
姿勢に戻した後、組立てミスの内容を記憶して、以後１
回〜３回、組立てミス確認速度“Ｖ_n3”でロボット５を
動作させるようにしているので、ロボット５の組立てミ
スが発生した後の再起動時におけるロボット動作速度を
通常の組立て速度より下げることができ、これによって
万が一の破損、位置ズレ、不良部品が生じても、安全な
速度で組立てを再開して不測の事態が発生しないように
することができる。さらに、組立てミスが発生しないこ
とを確認して、本来の組立て速度に戻すことができ、こ
れによって自動化ライン１への時間的な影響をほぼ零に
することができる。

【００２３】＜請求項６の動作＞また、図１２のフロー
チャートに示す如く請求項６の動作が指定された状態で
ロボット５の組立て動作が開始されると、初期データが
読み込まれるとともに（ステップＳＴ８１）、部品Ａに
対する今回の組立てサイクルが初回の組立てサイクルで
あるかどうかチェックされ、今回の組立てサイクルが部
品Ａに対する初回の組立てサイクルであれば（ステップ
ＳＴ８２）、ロボット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”
に設定される（ステップＳＴ８３）。また、部品Ａに対
する今回の組立てサイクルが２回目以降の組立てサイク
ルであれば、前回までの数回、例えば過去１回〜３回の
組立てサイクルで組立てミスが発生したかどうかがチェ
ックされ、前回までの組立てサイクルで組立てミスが発
生していなければ（ステップＳＴ８２）、ロボット５の
動作速度が通常速度“Ｖ_n ”に保持され（ステップＳＴ
８３）、また前回までの組立てサイクルで組立てミスが
発生していれば（ステップＳＴ８２）、ロボット５の動
作速度が通常速度“Ｖ_n ”から組立てミス確認速度“Ｖ
_n3”（但し、Ｖ_n3＜Ｖ_n ）に変更される（ステップＳＴ
８４）。次いで、前記初期データに基づきロボット５の
各アーム９が駆動されて、アーム９の先端に設けられた
ハンド１０の先端で、各パーツフィーダ６によって供給
された部品Ａまたは部品供給装置７のトレイによって供
給された部品Ａが把持されて作業台４上にある組み付け
対象部品側に組み付けられるとともに（ステップＳＴ８
５）、ハンド１０、作業台４、パレット３などに設けら
れた各部品確認センサ１３によって部品の組立て異常
（エラー）が検出されたかどうかがチェックされる。

【００２４】そして、これらの各部品確認センサ１３に
よってエラーが検出されていなければ（ステップＳＴ８
６）、次の組立て部品、すなわち部品Ｂに対する今回の
組立てサイクルが初回の組立てサイクルであるかどうか
チェックされ、今回の組立てサイクルが部品Ｂに対する
初回の組立てサイクルであれば（ステップＳＴ８７）、
ロボット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”に設定される
（ステップＳＴ８８）。また、部品Ｂに対する今回の組
立てサイクルが２回目以降の組立てサイクルであれば、
前回までの数回、例えば過去１回〜３回のサイクルで組
立てミスが発生したかどうかがチェックされ、前回まで
の組立てサイクルで組立てミスが発生していなければ
（ステップＳＴ８７）、ロボット５の動作速度が通常速
度“Ｖ_n ”に保持され（ステップＳＴ８８）、また前回
までの組立てサイクルで組立てミスが発生していれば
（ステップＳＴ８７）、ロボット５の動作速度が通常速
度“Ｖ_n ”から組立てミス確認速度“Ｖ_n3”（但し、Ｖ
_n3＜Ｖ_n ）に変更される（ステップＳＴ８９）。

【００２５】次いで、前記初期データに基づきロボット
５の各アーム９が駆動されて、アーム９の先端に設けら
れたハンド１０の先端で、各パーツフィーダ６によって
供給された部品Ｂまたは部品供給装置７のトレイによっ
て供給された部品Ｂが把持されて、作業台４上にある組
み付け対象部品側に組み付けられるとともに（ステップ
ＳＴ９０）、ハンド１０、作業台４、パレット３などに
設けられた各部品確認センサ１３によって部品の組立て
異常（エラー）が検出されたかどうかがチェックされ
る。そして、これらの各部品確認センサ１３によってエ
ラーが検出されていなければ（ステップＳＴ９１）、次
の組立て部品、すなわち部品Ｃに対する今回の組立てサ
イクルが初回の組立てサイクルであるかどうかチェック
され、今回の組立てサイクルが部品Ｃに対する初回の組
立てサイクルであれば（ステップＳＴ９２）、ロボット
５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”に設定される（ステッ
プＳＴ９３）。また、部品Ｃに対する今回の組立てサイ
クルが２回目以降の組立てサイクルであれば、前回まで
の数回、例えば過去１回〜３回のサイクルで組立てミス
が発生したかどうかがチェックされ、前回までの組立て
サイクルで組立てミスが発生していなければ（ステップ
ＳＴ９２）、ロボット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”
に保持され（ステップＳＴ９３）、また前回までの組立
てサイクルで組立てミスが発生していれば（ステップＳ
Ｔ９２）、ロボット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”か
ら組立てミス確認速度“Ｖ_n3”（但し、Ｖ_n3＜Ｖ_n ）に
変更される（ステップＳＴ９４）。

【００２６】次いで、前記初期データに基づきロボット
５の各アーム９が駆動されて、アーム９の先端に設けら
れたハンド１０の先端で、各パーツフィーダ６によって
供給された部品Ｃまたは部品供給装置７のトレイによっ
て供給された部品Ｃが把持されて、作業台４上にある組
み付け対象部品側に組み付けられるとともに（ステップ
ＳＴ９５）、ハンド１０、作業台４、パレット３などに
設けられた各部品確認センサ１３によって部品の組立て
異常（エラー）が検出されたかどうかがチェックされ
る。そして、これらの各部品確認センサ１３によってエ
ラーが検出されていなければ（ステップＳＴ９６）、ロ
ボット５の稼動が終了するまで上述した部品Ａ、Ｂ、Ｃ
の組立て作業が繰り返し行われ、これによって得られた
製品がパレット３上に移載されてコンベア２により搬出
される（ステップＳＴ８２〜ＳＴ９７）。そして、全て
の部品の組立て作業が全て終了したとき（ステップＳＴ
９７）、ロボット５のアーム９が上方に退避移動され
て、ロボット５が標準姿勢にされた後、停止状態にされ
る（ステップＳＴ９８）。

【００２７】また、上述したロボット５による部品Ａ、
Ｂ、Ｃの各組立て作業中のいずれかにおいて、ハンド１
０、作業台４、パレット３などに設けられた各部品確認
センサ１３によって部品の組立て異常（エラー）が検出
されれば（ステップＳＴ８６、ＳＴ９１、ＳＴ９６）、
図１３のフローチャートに示す如くロボット５の動作速
度が通常速度“Ｖ_n ”から退避速度“Ｖ_n2”（但し、Ｖ
_n2＜Ｖ_n ）に変更された後（ステップＳＴ９９）、エラ
ーが発生したときの組立て動作が挿入組立て動作であっ
たかどうかがチェックされ、エラーが発生したときの組
立て動作が挿入組立て動作であれば（ステップＳＴ１０
０）、ロボット５のアーム９が挿入方向と逆方向に退避
移動されて、標準姿勢にされ（ステップＳＴ１０３）、
また、エラーが発生したときの組立て動作が挿入組立て
動作でなければ（ステップＳＴ１００）、ロボット５の
アーム９が上方に退避移動されて、標準姿勢にされた後
（ステップＳＴ１０２）、組立てミスの内容が記憶さ
れ、以後、この記憶内容に基づき再起動がかけられたと
きの組立て速度が決定される（ステップＳＴ１０４）。
このように、この形態例では、各部品Ａ、Ｂ、Ｃに対す
る各組立て中にエラーが発生したとき、ロボット５のア
ーム９を組立て方向と逆方向に駆動して、標準姿勢に戻
した後組立てミスの内容を記憶して、以後１回〜３回、
組立てミス確認速度“Ｖ_n3”でロボット５を動作させる
ようにしているので、多部品を組み立てている途中で組
立てミスが発生したとき、組立てミスが発生した部品に
ついて再起動時のロボット組立て速度を通常の組立て速
度より下げて安全性を高め、組立てミスが発生していな
い部品については、従来通りの速度で効率的な組立て速
度で効率的な組立てを行なうことができ、これによって
タクトタイムへの影響を少なくしながら、組立て作業を
行なうことができる。

【００２８】＜他の第１動作＞また、図１４のフローチ
ャートに示す如く他の第１動作が指定された状態でロボ
ット５の組立て動作が開始されると、初期データが読み
込まれるとともに（ステップＳＴ１１１）、今回の組立
てサイクルが初回の組立てサイクルであるかどうかチェ
ックされ、今回の組立てサイクルが初回の組立てサイク
ルであれば（ステップＳＴ１１２）、ロボット５の動作
速度が通常速度“Ｖ_n ”に設定される（ステップＳＴ１
１３）。また、今回の組立てサイクルが２回目以降の組
立てサイクルであれば、前回までの数回、例えば過去１
回〜３回のサイクルで組立てミスが発生したかどうかが
チェックされ、前回までの組立てサイクルで組立てミス
が発生していなければ（ステップＳＴ１１２）、ロボッ
ト５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”に保持され（ステッ
プＳＴ１１３）、また前回までの組立てサイクルで組立
てミスが発生していれば（ステップＳＴ１１２）、ロボ
ット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”から組立てミス確
認速度“Ｖ_n3”（但し、Ｖ_n3＜Ｖ_n ）に変更される（ス
テップＳＴ１１４）。この後、前記初期データに基づき
ロボット５の各アーム９が駆動されて、アーム９の先端
に設けられたハンド１０の先端で各パーツフィーダ６に
よって供給された部品または部品供給装置７のトレイに
よって供給された部品が把持されて、作業台４上にある
組み付け対象部品側に組み付けられるという作業が繰り
返され、全ての部品の組み付けが終了する毎に組み付け
対象部品が完成品として、コンベア２上にあるパレット
３上に移載され、コンベア２により搬出される。以下、
ロボット５の稼動が終了するまでこの作業が繰り返し行
われて、指定された部品の組み込みが行われ、これによ
って得られた製品がパレット３上に移載されて、コンベ
ア２により搬出される（ステップＳＴ１１２〜ＳＴ１１
７）。全ての部品の組立て作業が全て終了したとき（ス
テップＳＴ１１７）、ロボット５のアーム９が上方に退
避移動されて、ロボット５が標準姿勢にされた後、停止
状態にされる（ステップＳＴ１１８）。

【００２９】また、上述したロボット５による部品の組
立て作業中において、ハンド１０、作業台４、パレット
３などに設けられた各部品確認センサ１３によって部品
の組立て異常（エラー）が検出されれば（ステップＳＴ
１１６）、ロボット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”か
ら退避速度“Ｖ_n2”（但し、Ｖ_n2＜Ｖ_n ）に変更された
後（ステップＳＴ１１９）、エラーが発生したときの組
立て動作が挿入組立て動作であったかどうかがチェック
され、エラーが発生したときの組立て動作が挿入組立て
動作であれば（ステップＳＴ１２０）、ロボット５のア
ーム９が挿入方向と逆方向に退避移動されて（ステップ
ＳＴ１２１）、作業台４の近傍に配置された組立てミス
部品置き場１６に移動させられ（ステップＳＴ１２
３）、ここでチャックが開かれて、ハンド１０に把持さ
れている部品が組立てミス部品置き場１６上に置かれる
（ステップＳＴ１２４）。また、エラーが発生したとき
の組立て動作が挿入組立て動作でなければ（ステップＳ
Ｔ１２０）、ロボット５のアーム９が上方に退避移動さ
れて（ステップＳＴ１２２）、作業台４の近傍に配置さ
れた組立てミス部品置き場１６に移動させられ（ステッ
プＳＴ１２３）、ここでチャックが開かれてハンド１０
に把持されている部品が組立てミス部品置き場１６上に
置かれる（ステップＳＴ１２４）。

【００３０】次いで、ロボット５のアーム９が作業台４
上まで再度移動され（ステップＳＴ１２５）、ハンド１
０の先端によって、作業台４上にある組立て途中の部品
が把持されて（ステップＳＴ１２６）、パレット３上に
移載された後（ステップＳＴ１２７）、再度、移動され
て標準姿勢にされて（ステップＳＴ１２８）、ロボット
５の動作速度が退避速度“Ｖ_n2”から通常速度“Ｖ_n ”
に変更され（ステップＳＴ１２９）、前記コンベア２に
より、前記パレット３が搬出されるるとともに（ステッ
プＳＴ１３０）、組立てミスの内容が記憶され、以後、
この記憶内容に基づき再起動がかけられたときの組立て
速度が決定される（ステップＳＴ１３１）。以下、ロボ
ット５の稼動が終了するまでこの作業が繰り返し行われ
て、指定された部品の組み込みが行われ、これによって
得られた製品がパレット３上に移載されて、コンベア２
により搬出される（ステップＳＴ１１２〜ＳＴ１１
７）。そして、全ての部品の組立て作業が全て終了した
とき（ステップＳＴ１１７）、ロボット５のアーム９が
上方に退避移動されて、ロボット５が標準姿勢にされた
後、停止状態にされる（ステップＳＴ１１８）。このよ
うにこの形態例では、ロボット５の自動エラー復帰作業
動作において、組立てミスが発生した組立てサイクルの
次の組立てサイクルで組立て速度を遅くするようにした
ので、エラーの復帰処理に作業者が立ち会っていないと
きでも、大きな破損などのトラブルがあった後の安全性
を確認しながら、組立て作業を続行させることができ
る。

【００３１】＜他の第２動作＞また、図１５のフローチ
ャートに示す如く他の第２動作が指定された状態で、ロ
ボット５の組立て動作が開始されると、初期データが読
み込まれるとともに（ステップＳＴ１４１）、今回の組
立てサイクルが初回の組立てサイクルであるかどうかチ
ェックされ、今回の組立てサイクルが初回の組立てサイ
クルであれば（ステップＳＴ１４２）、ロボット５の動
作速度が通常速度“Ｖ_n ”に設定される（ステップＳＴ
１４３）。また、今回の組立てサイクルが２回目以降の
組立てサイクルであれば、前回までの数回、例えば過去
１回〜２回のサイクルで組立てミスが発生したかどうか
がチェックされ、前回までの組立てサイクルで組立てミ
スが発生していなければ（ステップＳＴ１４２）、ロボ
ット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”に保持され（ステ
ップＳＴ１４３）、また前回までの組立てサイクルで組
立てミスが発生していれば（ステップＳＴ１４２）、ロ
ボット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”から組立てミス
確認速度“Ｖ_n3”（但し、Ｖ_n3＜Ｖ_n ）に変更される
（ステップＳＴ１４４）。

【００３２】この後、前記初期データに基づきロボット
５の各アーム９が駆動されて、アーム９の先端に設けら
れたハンド１０の先端で各パーツフィーダ６によって供
給された部品または部品供給装置７のトレイによって供
給された部品が把持されて、作業台４上にある組み付け
対象部品側に組み付けられるという作業が繰り返され、
全ての部品の組み付けが終了する毎に組み付け対象部品
が完成品としてコンベア２上にあるパレット３上に移載
され、コンベア２により搬出される。以下、ロボット５
の稼動が終了するまでこの作業が繰り返し行われて、指
定された部品の組み込みが行われ、これによって得られ
た製品がパレット３上に移載されてコンベア２により搬
出される（ステップＳＴ１４２〜ＳＴ１４７）。そし
て、全ての部品の組立て作業が全て終了したとき（ステ
ップＳＴ１４７）、ロボット５のアーム９が上方に退避
移動されて、ロボット５が標準姿勢にされた後、停止状
態にされる（ステップＳＴ１４８）。

【００３３】また、上述したロボット５による部品の組
立て作業中において、ハンド１０、作業台４、パレット
３などに設けられた各部品確認センサ１３によって部品
の組立て異常（エラー）が検出されれば（ステップＳＴ
１４６）、ロボット５の動作速度が通常速度“Ｖ_n ”か
ら退避速度“Ｖ_n2”（但し、Ｖ_n2＜Ｖ_n ）に変更された
後（ステップＳＴ１４９）、エラーが発生したときの組
立て動作が挿入組立て動作であったかどうかがチェック
され、エラーが発生したときの組立て動作が挿入組立て
動作であれば（ステップＳＴ１５０）、ロボット５のア
ーム９が挿入方向と逆方向に退避移動されて（ステップ
ＳＴ１５１）、作業台４の近傍に配置された組立てミス
部品置き場１６に移動させられ（ステップＳＴ１５
３）、ここでチャックが開かれて、ハンド１０に把持さ
れている部品が組立てミス部品置き場１６上に置かれる
（ステップＳＴ１５４）。また、エラーが発生したとき
の組立て動作が挿入組立て動作でなければ（ステップＳ
Ｔ１５０）、ロボット５のアーム９が上方に退避移動さ
れて（ステップＳＴ１５２）、作業台４の近傍に配置さ
れた組立てミス部品置き場１６に移動させられ（ステッ
プＳＴ１５３）、ここでチャックが開かれてハンド１０
に把持されている部品が組立てミス部品置き場１６上に
置かれる（ステップＳＴ１５４）。

【００３４】次いで、ロボット５のアーム９が作業台４
上まで再度移動され（ステップＳＴ１５５）、ハンド１
０の先端によって作業台４上にある組立て途中の部品が
把持されて（ステップＳＴ１５６）、パレット３上に移
載された後（ステップＳＴ１５７）、再度、移動されて
標準姿勢にされて（ステップＳＴ１５８）、ロボット５
の動作速度が退避速度“Ｖ_n2”から通常速度“Ｖ_n ”に
変更され（ステップＳＴ１５９）、コンベア３によりパ
レット３が搬出されるとともに（ステップＳＴ１６
０）、組立てミスの内容が記憶され、以後この記憶内容
に基づき再起動がかけられたときの組立て速度が決定さ
れる（ステップＳＴ１６１）。この後、組立てミスが連
続した回数が記憶され、３回以上、連続して組立てミス
が発生しているかどうかが判定され、３回以上、連続し
て組立てミスが発生していれば（ステップＳＴ１６
３）、ロボット５のアーム９が標準姿勢に戻されて、停
止状態にされる（ステップＳＴ１６４）。

【００３５】また、３回以上、連続して組立てミスが発
生していなければ（ステップＳＴ１６３）、ロボット５
の稼動が終了するまで上述した作業が繰り返し行われ
て、指定された部品の組み込みが行われ、これによって
得られた製品がパレット３上に移載されて、コンベア２
により搬出される（ステップＳＴ１４２〜ＳＴ１４
７）。全ての部品の組立て作業が全て終了したとき（ス
テップＳＴ１４７）、ロボット５のアーム９が上方に退
避移動されて、ロボット５が標準姿勢にされた後、停止
状態にされる（ステップＳＴ１４８）。このように、こ
の形態例では、ロボット５の自動エラー復帰作業動作に
おいて、組立てミスが発生した組立てサイクルの次の組
立てサイクルで組立て速度を遅くするとともに、３回以
上、連続して組立てミスが発生したときロボット５を標
準姿勢に戻して停止させるようにしたので、エラーの復
帰処理に作業者が立ち会っていないとき、大きな破損な
どのトラブルがあった後の安全性を確認しながら組立て
作業を続行させ、３回以上連続して組立てエラーが発生
したとき、ロボットを標準姿勢に戻してこれを停止さ
せ、より高い安全性を確保することができるとともに、
無駄な不良組立て作業が継続されないようにすることが
できる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、請
求項１では、ロボットの近くに作業者が居ない場合で
も、ロボットの停止姿勢でロボットがどのようなエラー
で停止したかを判断させることができ、これによって停
止しているロボットに向かう途中で、ロボット復帰の準
備などの最適な手順を考えて、効率的な復帰作業を行な
わせることができるとともに、複数のロボットが同時に
停止しても、それぞれのエラー内容を同時に認識させ
て、復帰作業の優先順位を即座に決めさせ無駄な作業を
低減させることができる。また、請求項２では、エラー
が発生したロボットをスタート位置まで、自動的に退避
させて、標準姿勢に戻すことができ、これによってエラ
ーが発生したロボットを組立てミス位置から手動操作で
戻すことなく、復帰作業を開始させることができるとと
もに、ロボットに対する複雑な手動操作を減らして、安
全性を高めることができることができ、さらに効率的な
最短経路で標準姿勢に戻し、短時間で復帰動作を終了さ
せることができる。

【００３７】また、請求項３では、エラーが発生したロ
ボットを自動的に退避移動させて、ハンドに把持されて
いる部品を指定位置に置かせた後、標準姿勢に移動させ
ることができ、これによってロボットの操作者による、
手動操作によるロボットの組立てミス位置から標準姿勢
までの移動、ハンド把持部品の除去などの操作を不要に
して、効率的な復帰作業を行なわせることができるとと
もに、ロボットに対する複雑な手動操作を不要にし、さ
らにロボットの動作範囲に入らなければならない作業を
減らして、安全性を高めることができる。また、請求項
４では、エラーが発生したロボットを自動的に退避移動
させて、ハンドに把持されている部品を指定位置に置か
せ、さらに組立て途中の作業台上の部品をパレット上に
移動させてこのパレットを動かす一連の復帰作業を行な
うことができ、これによってエラーが発生しても、ロボ
ットを停止させることなく、かつ作業者の手動操作を必
要とすることなく、自動的に組立てミスに対処させるこ
とができる。

【００３８】また、請求項５では、ロボットの組立てミ
スが発生した後の再起動時におけるロボット動作速度を
通常の組立て速度より下げることができ、これによって
万が一の破損、位置ズレ、不良部品が生じても、安全な
速度で組立てを再開して、不測の事態が発生しないよう
にすることができ、さらに組立てミスが発生しないこと
を確認して、本来の組立て速度に戻し、自動化ラインへ
の時間的な影響をほぼ零にすることができる。また、請
求項６では、多部品を組み立てている途中で、組立てミ
スが発生したとき、組立てミスが発生した部品につい
て、再起動時のロボット組立て速度を通常の組立て速度
より下げて、安全性を高め、組立てミスが発生していな
い部品については、従来通りの速度で効率的な組立て速
度で効率的な組立てを行なうことができ、これによって
タクトタイムへの影響を少なくしながら、組立て作業を
行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるロボットの制御方法の一形態例を
適用した自動化ラインの一例を示す構成図である。

【図２】図１に示すパーツフィーダによる部品供給動作
例を示す平面図である。

【図３】図２に示す部品をロボットのハンドによって把
持したときの一例を示す平面図である。

【図４】図３に示すハンドによって部品を把持している
とき、側方から見たときの断面図である。

【図５】図１に示すロボットによって横方向に長く配置
された軸に軸受部品を挿入するときの動作を、上方から
見たときの断面図である。

【図６】図１に示す自動化ラインの各動作のうち、請求
項１に対応する動作例を示すフローチャートである。

【図７】図１に示す自動化ラインの各動作のうち、請求
項２に対応する動作例を示すフローチャートである。

【図８】図１に示す自動化ラインの各動作のうち、請求
項３に対応する動作例を示すフローチャートである。

【図９】図１に示す自動化ラインの各動作のうち、請求
項３に対応する動作例を示す模式図である。

【図１０】図１に示す自動化ラインの各動作のうち、請
求項４に対応する動作例を示すフローチャートである。

【図１１】図１に示す自動化ラインの各動作のうち、請
求項５に対応する動作例を示すフローチャートである。

【図１２】図１に示す自動化ラインの各動作のうち、請
求項６に対応する動作例を示すフローチャートである。

【図１３】図１に示す自動化ラインの各動作のうち、請
求項６に対応する動作例を示すフローチャートである。

【図１４】図１に示す自動化ラインの各動作のうち、他
の第１動作に対応する動作例を示すフローチャートであ
る。

【図１５】図１に示す自動化ラインの各動作のうち、他
の第２動作に対応する動作例を示すフローチャートであ
る。

【図１６】従来から知られている自動化ラインの一例を
示す構成図である。

【符号の説明】

１…自動化ライン、２…コンベア、３…パレット、４…
作業台、５…ロボット、６…パーツフィーダ、７…部品
供給装置、８…制御装置、９…アーム、１０…ハンド、
１１…パーツフィーダ整列部、１２…軸受部品、１３…
部品確認センサ、１４…軸保持部、１５…軸、１６…組
立てミス部品置き場

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動制御装置を有し、記憶装置に登録さ
   れたプログラムにしたがって、教示位置または登録され
   た組立て位置で順次組立て作業を繰り返し行なうロボッ
   トの制御方法において、 組立て治具ハンド、作業台、作業パレットのうちの１つ
   以上に、組立て作業の確認センサを設け、組立て作業で
   エラーが発生したとき、エラーが発生した場所から部品
   と干渉しない位置までロボットのアームを移動させて退
   避させた後、エラー発生状況を離れた位置から認識し得
   る姿勢まで移動させて停止させることを特徴とするロボ
   ットの制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のロボットの制御方法に
   おいて、 組立て作業開始時の標準姿勢位置を設け、組立て作業で
   エラーが発生したとき、エラーが発生した場所から部品
   と干渉しない位置まで、ロボットのアームを移動させて
   退避させた後、組立て作業開始時の標準姿勢まで移動さ
   せて停止させることを特徴とするロボットの制御方法。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のロボットの制御方法に
   おいて、 組立て作業開始時の標準姿勢位置と組立てミス部品の置
   き場を設け、組立て作業でエラーが発生したとき、エラ
   ーが発生した場所から部品と干渉しない位置まで、ロボ
   ットのアームを移動させて退避させた後、組立てミス部
   品の置き場まで移動させて組立て治具ハンドで把持して
   いる部品を置かせるとともに、組立て作業開始時の標準
   姿勢まで移動させて停止させることを特徴とするロボッ
   トの制御方法。
4. 【請求項４】 請求項１に記載のロボットの制御方法に
   おいて、 組立て作業開始時の標準姿勢位置と組立てミス部品の置
   き場を設け、組立て作業でエラーが発生したとき、エラ
   ーが発生した場所から部品と干渉しない位置までロボッ
   トのアームを移動させて退避させた後、組立てミス部品
   の置き場まで移動させて組立て治具ハンドで把持してい
   る部品を置かせるとともに、組立て途中にある作業台上
   の部品を組立て治具ハンドで把持させて、組立てミス部
   品の置き場に置く処理もしくはパレット上に移載させ、
   未完成品としてコンベアを動かす処理を行ない、これら
   の処理が終了した後、組立て作業開始時の標準姿勢まで
   移動させて次のユニットに対する組立て処理を自動的に
   継続させることを特徴とするロボットの制御方法。
5. 【請求項５】 請求項１に記載のロボットの制御方法に
   おいて、 組立てエラーで停止しているロボットに対する修復作業
   を行なった後、前記ロボットを再起動させたとき、再起
   動後の数ユニット分の組立て作業中、ロボットの動作速
   度を通常の組立て速度より遅くして組立て作業を行な
   い、この組立て作業でエラーが発生しないことを確認し
   て通常の動作速度に戻すことを特徴とするロボットの制
   御方法。
6. 【請求項６】 請求項１に記載のロボットの制御方法に
   おいて、 １ユニットで多部品の組立てを行なうロボットが組立て
   エラーで停止した後、ロボットに対する修復作業を行な
   って再起動させる際、組立てミスした部品の組立て工程
   のみロボットの動作速度を通常の動作速度より遅くして
   組立て作業を行ない、また組立てミスがない部品の組立
   て工程では通常の動作速度で組立て作業を行ない、この
   組立て作業でエラーが発生しないことを確認したとき通
   常の動作速度で全部品の組立てを開始することを特徴と
   するロボットの制御方法。