JP3193878B2 - 嵌合作業を行なうための協調ロボットシステム - Google Patents
嵌合作業を行なうための協調ロボットシステムInfo
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/39129—One manipulator holds one piece, other inserts, screws other piece, dexterity
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- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は部品の組立工程等で
必要とされる嵌合作業を自動化するための技術に関し、
更に詳しく言えば、嵌合作業の自動化に用いられる協調
ロボットシステムに関する。
必要とされる嵌合作業を自動化するための技術に関し、
更に詳しく言えば、嵌合作業の自動化に用いられる協調
ロボットシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】嵌合作業は多くの組立工程等に含まれる
基本的な作業の一つであり、ロボットを用いた嵌合作業
の自動化も既に実施されている。ロボットを用いた嵌合
作業においては、一方のワーク（嵌合ワーク）がロボッ
トで把持され、他方のワーク（被嵌合ワーク）の所定部
位（通常は凹部）に挿入される。嵌合ワークを把持する
ロボットには力制御ロボットが用いられることが多い。
基本的な作業の一つであり、ロボットを用いた嵌合作業
の自動化も既に実施されている。ロボットを用いた嵌合
作業においては、一方のワーク（嵌合ワーク）がロボッ
トで把持され、他方のワーク（被嵌合ワーク）の所定部
位（通常は凹部）に挿入される。嵌合ワークを把持する
ロボットには力制御ロボットが用いられることが多い。
【０００３】力制御ロボットが嵌合作業に好んで用いら
れるのは、嵌合ワーク／被嵌合ワーク間の位置・姿勢の
関係のばらつきを吸収し、挿入動作中の力あるいはモー
メントを所定の条件で制御する機能があるからである。
しかし、力制御ロボットを用いても嵌合作業が円滑に行
なわれない場合がある。例えば、被嵌合ワーク側の凹部
の形状・寸法が嵌合ワークの凸部の形状・寸法とタイト
な関係にある場合、両ワークの接触面間の摩擦力が大き
な場合、あるいは被嵌合ワークの弾性に抗して挿入動作
を遂行しなければならない場合などにおいては、挿入動
作時に作用する抵抗力が大きくなり、ロボットによる嵌
合ワークの押し付け力が不足する事態が発生し易くな
る。
れるのは、嵌合ワーク／被嵌合ワーク間の位置・姿勢の
関係のばらつきを吸収し、挿入動作中の力あるいはモー
メントを所定の条件で制御する機能があるからである。
しかし、力制御ロボットを用いても嵌合作業が円滑に行
なわれない場合がある。例えば、被嵌合ワーク側の凹部
の形状・寸法が嵌合ワークの凸部の形状・寸法とタイト
な関係にある場合、両ワークの接触面間の摩擦力が大き
な場合、あるいは被嵌合ワークの弾性に抗して挿入動作
を遂行しなければならない場合などにおいては、挿入動
作時に作用する抵抗力が大きくなり、ロボットによる嵌
合ワークの押し付け力が不足する事態が発生し易くな
る。
【０００４】嵌合作業に用いられている従来のロボット
システムにおいては、挿入動作に必要な力は専ら嵌合ワ
ークを把持した単独のロボットに求められていたため、
挿入動作で必要と予測される力を確実に上回る力が出力
可能なロボットを用意しなければならず、嵌合作業にロ
ボットシステムを導入する際の難点となっていた。
システムにおいては、挿入動作に必要な力は専ら嵌合ワ
ークを把持した単独のロボットに求められていたため、
挿入動作で必要と予測される力を確実に上回る力が出力
可能なロボットを用意しなければならず、嵌合作業にロ
ボットシステムを導入する際の難点となっていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明の目的
は、上記従来技術の問題点を解消し、挿入動作に必要な
力を専ら嵌合ワークを把持するロボットに求めなくても
良いロボットシステムを提供することにある。
は、上記従来技術の問題点を解消し、挿入動作に必要な
力を専ら嵌合ワークを把持するロボットに求めなくても
良いロボットシステムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、上記技
術課題は、嵌合ワークを把持するロボットを被サポート
ロボットとし、これを支援するサポートロボットを含む
協調ロボットシステムによって解決される。サポートロ
ボットは、被サポートロボットの挿入動作を支援するた
めの挿入動作支援力作用手段を支持する。両ロボットを
制御するロボットシステム制御手段は、被サポートロボ
ットによる嵌合ワークの被嵌合ワークへの挿入動作に際
して、サポートロボットを被サポートロボットに接近さ
せ、次いて、挿入動作支援力作用手段が被サポートロボ
ットによる挿入動作を協調支援するように動作させる。
挿入動作支援力作用手段は、挿入動作支援時に前記嵌合
ワークに押し付け力を作用させる突起部を有する押し付
けツールを備えている。
術課題は、嵌合ワークを把持するロボットを被サポート
ロボットとし、これを支援するサポートロボットを含む
協調ロボットシステムによって解決される。サポートロ
ボットは、被サポートロボットの挿入動作を支援するた
めの挿入動作支援力作用手段を支持する。両ロボットを
制御するロボットシステム制御手段は、被サポートロボ
ットによる嵌合ワークの被嵌合ワークへの挿入動作に際
して、サポートロボットを被サポートロボットに接近さ
せ、次いて、挿入動作支援力作用手段が被サポートロボ
ットによる挿入動作を協調支援するように動作させる。
挿入動作支援力作用手段は、挿入動作支援時に前記嵌合
ワークに押し付け力を作用させる突起部を有する押し付
けツールを備えている。
【０００７】典型的には、嵌合ワークは力サンサを介し
て取り付けられたハンドで把持されるとともに、挿入動
作支援力作用手段は力サンサをサポートロボットに支持
される。ロボットシステム制御手段は、これら力センサ
の出力を利用して、被サポートロボットの挿入動作とそ
の支援動作を力制御により実行する。挿入動作支援力作
用手段には、挿入動作支援時に嵌合ワークに押し付け力
を作用させる突起部を有する押し付けツールを用いるこ
とが出来る。
て取り付けられたハンドで把持されるとともに、挿入動
作支援力作用手段は力サンサをサポートロボットに支持
される。ロボットシステム制御手段は、これら力センサ
の出力を利用して、被サポートロボットの挿入動作とそ
の支援動作を力制御により実行する。挿入動作支援力作
用手段には、挿入動作支援時に嵌合ワークに押し付け力
を作用させる突起部を有する押し付けツールを用いるこ
とが出来る。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１は、本発明に従った協調ロボ
ットシステムの全体配置を例示した見取り図である。同
図に示したように、システムは２台のロボット１，２と
これらロボット１，２を制御するロボットコントローラ
３を備えている。ロボット１，２の手先部１１，２１に
は、各々力センサ１２，２２が取り付けられている。各
力センサ１２，２２には、例えば歪ゲージで構成され発
振器により交流駆動される複数のブリッジ回路と信号処
理部を内蔵した公知のものが使用出来る。各力センサ１
２，２２からは、各力センサに作用する６軸力の各成分
を表わす検出信号がロボットコントローラ３に出力さ
れ、ロボット１，２の力制御に利用される。
ットシステムの全体配置を例示した見取り図である。同
図に示したように、システムは２台のロボット１，２と
これらロボット１，２を制御するロボットコントローラ
３を備えている。ロボット１，２の手先部１１，２１に
は、各々力センサ１２，２２が取り付けられている。各
力センサ１２，２２には、例えば歪ゲージで構成され発
振器により交流駆動される複数のブリッジ回路と信号処
理部を内蔵した公知のものが使用出来る。各力センサ１
２，２２からは、各力センサに作用する６軸力の各成分
を表わす検出信号がロボットコントローラ３に出力さ
れ、ロボット１，２の力制御に利用される。
【０００９】ロボット１の力センサ１１にはハンド１３
が装着される一方、ロボット２の力センサ１２には、挿
入動作支援のための力作用手段として押し付けツール６
が装着されている。本事例における嵌合作業は、円筒状
の嵌合ワーク４を被嵌合ワーク５の凹部５１へ挿入する
ものであり、挿入動作時には、押し付けツール６がハン
ド１３の把持爪間から進入し、ロボット２の力制御によ
る動作によって嵌合ワーク４の頂部４１に押し付けられ
る。符号６１は押し付け時に嵌合ワーク４の頂部に接触
する突起を表わしている。
が装着される一方、ロボット２の力センサ１２には、挿
入動作支援のための力作用手段として押し付けツール６
が装着されている。本事例における嵌合作業は、円筒状
の嵌合ワーク４を被嵌合ワーク５の凹部５１へ挿入する
ものであり、挿入動作時には、押し付けツール６がハン
ド１３の把持爪間から進入し、ロボット２の力制御によ
る動作によって嵌合ワーク４の頂部４１に押し付けられ
る。符号６１は押し付け時に嵌合ワーク４の頂部に接触
する突起を表わしている。
【００１０】被嵌合ワーク５は作業テーブル７上に位置
決めされており、また、作業テーブル７のワーク載置面
をＸＹ平面とする作業座標系Σw が両ロボット１，２に
設定されている。本システムを用いた嵌合作業は、ロボ
ット１による嵌合ワーク４の挿入動作をロボット２が協
調支援（サポート）する方式で実行される。即ち、本事
例では、押し付けツール６を支持したロボット２がサポ
ートロボットとなり、嵌合ワーク４を支持したロボット
１が被サポートロボットとなる。なお、挿入に際しての
動作支援の詳細については後述する。
決めされており、また、作業テーブル７のワーク載置面
をＸＹ平面とする作業座標系Σw が両ロボット１，２に
設定されている。本システムを用いた嵌合作業は、ロボ
ット１による嵌合ワーク４の挿入動作をロボット２が協
調支援（サポート）する方式で実行される。即ち、本事
例では、押し付けツール６を支持したロボット２がサポ
ートロボットとなり、嵌合ワーク４を支持したロボット
１が被サポートロボットとなる。なお、挿入に際しての
動作支援の詳細については後述する。
【００１１】ロボットコントローラ３全体は、図２に示
したように、協調動作時にマスターロボットとなるロボ
ット１のための制御部３１と、同じく協調動作時にスレ
ーブロボットとなるロボット２のための制御部３２から
構成され、両者は通信回線ＣＬまたはバスラインＢＬに
より結合されている。制御部３１はロボット１の他に力
センサ１２、ハンド１３及び教示操作盤１０４に接続さ
れ、制御部３２はロボット２の他に力センサ２２に接続
されている。
したように、協調動作時にマスターロボットとなるロボ
ット１のための制御部３１と、同じく協調動作時にスレ
ーブロボットとなるロボット２のための制御部３２から
構成され、両者は通信回線ＣＬまたはバスラインＢＬに
より結合されている。制御部３１はロボット１の他に力
センサ１２、ハンド１３及び教示操作盤１０４に接続さ
れ、制御部３２はロボット２の他に力センサ２２に接続
されている。
【００１２】制御部３１，３２のハードウェアはほぼ共
通の構成とすることが出来る。そこで、ここでは制御部
３１の要部構成を図３に示した。同図に示したように、
制御部３１は、中央演算処理装置（メインＣＰＵ、以下
単にＣＰＵと言う。）１０１を有し、該ＣＰＵ１０１に
は、ＲＡＭ及びＲＯＭからなるメモリ１０２、動作の教
示・座標設定等を行う為の教示操作盤１０４に接続され
た教示操作盤用インターフェイス１０３、通信インター
フェイスを兼ねた汎用の入出力インターフェイス１０５
及びサーボ制御部＃１〜＃７がバス１０６を介して接続
されている。
通の構成とすることが出来る。そこで、ここでは制御部
３１の要部構成を図３に示した。同図に示したように、
制御部３１は、中央演算処理装置（メインＣＰＵ、以下
単にＣＰＵと言う。）１０１を有し、該ＣＰＵ１０１に
は、ＲＡＭ及びＲＯＭからなるメモリ１０２、動作の教
示・座標設定等を行う為の教示操作盤１０４に接続され
た教示操作盤用インターフェイス１０３、通信インター
フェイスを兼ねた汎用の入出力インターフェイス１０５
及びサーボ制御部＃１〜＃７がバス１０６を介して接続
されている。
【００１３】サーボ制御部＃１〜＃６は各サーボアンプ
を介してロボット１の各軸モータＭ１〜Ｍ６に接続され
ている。サーボ制御部＃７及びモータＭ７は付加軸用の
もので、ハンド１３としてサーボハンドを使用する場
合、モータＭ７はハンド１３を駆動するサーボモータで
ある。サーボハンドを使用しない場合には、ハンド１３
の駆動部（図示省略）は汎用信号インターフェイスに接
続される。
を介してロボット１の各軸モータＭ１〜Ｍ６に接続され
ている。サーボ制御部＃７及びモータＭ７は付加軸用の
もので、ハンド１３としてサーボハンドを使用する場
合、モータＭ７はハンド１３を駆動するサーボモータで
ある。サーボハンドを使用しない場合には、ハンド１３
の駆動部（図示省略）は汎用信号インターフェイスに接
続される。
【００１４】力センサ１２の出力は、汎用信号インター
フェイスを介して制御部３１に取り込まれ、ＣＰＵ１０
１は、これを順次メモリ１０２内の所定領域に格納す
る。格納された力センサ１２の出力データは、ロボット
１の力制御（例えばインピーダンス制御）の為に利用さ
れる。力センサ２２の出力についても同様に制御部３２
のメモリに格納され、ロボット２の力制御の為に利用さ
れる。
フェイスを介して制御部３１に取り込まれ、ＣＰＵ１０
１は、これを順次メモリ１０２内の所定領域に格納す
る。格納された力センサ１２の出力データは、ロボット
１の力制御（例えばインピーダンス制御）の為に利用さ
れる。力センサ２２の出力についても同様に制御部３２
のメモリに格納され、ロボット２の力制御の為に利用さ
れる。
【００１５】メモリ１０２のＲＯＭ、ＲＡＭ及び不揮発
性メモリは、上記力センサ１２の出力データの格納の他
に、制御部３１自身の動作を制御するプログラム、嵌合
作業のための動作プログラムデータ、制御部３２との間
の信号授受のコントロール等を実行するプログラム並び
に各処理の関連設定値の格納等に用いられる。この設定
値には、力センサ１２に設定されたセンサ座標系の設定
データ、前述の作業座標系Σw のデータ、ロボット１の
力制御の条件等を定めた設定データなどが含まれる。な
お、これらに対応する事項は、ロボット２側の制御部３
２についても同様なので、繰り返しの説明は省略する。
性メモリは、上記力センサ１２の出力データの格納の他
に、制御部３１自身の動作を制御するプログラム、嵌合
作業のための動作プログラムデータ、制御部３２との間
の信号授受のコントロール等を実行するプログラム並び
に各処理の関連設定値の格納等に用いられる。この設定
値には、力センサ１２に設定されたセンサ座標系の設定
データ、前述の作業座標系Σw のデータ、ロボット１の
力制御の条件等を定めた設定データなどが含まれる。な
お、これらに対応する事項は、ロボット２側の制御部３
２についても同様なので、繰り返しの説明は省略する。
【００１６】次に、以上の事項を前提として本実施形態
における嵌合作業のシーケンスの概要を図４〜図８を参
照図に加えて説明する。なお、ロボット１のプレアプロ
ーチ位置・姿勢データ、ロボット１，２のアプローチ位
置・姿勢データ、嵌合長データなど要事前教示データ
は、周知の方式（ティーチング・プレイバック方式、マ
ニュアル入力方式など）を用いてすべてロボットコント
ローラ３に教示済みであるものとする。
における嵌合作業のシーケンスの概要を図４〜図８を参
照図に加えて説明する。なお、ロボット１のプレアプロ
ーチ位置・姿勢データ、ロボット１，２のアプローチ位
置・姿勢データ、嵌合長データなど要事前教示データ
は、周知の方式（ティーチング・プレイバック方式、マ
ニュアル入力方式など）を用いてすべてロボットコント
ローラ３に教示済みであるものとする。
【００１７】また、図４〜図７においては、嵌合ワーク
４、被嵌合ワーク５を各々段付円筒と穴あき円筒の断面
で模式描示し、ハンド１３、力センサ１２，２２などの
描示は省略した。ロボット１，２のツール先端点ＴＣＰ
１，２は各々嵌合ワーク４の先端面の中心点及び押し付
けツール６１の突起先端に、図４他に示したような向き
を以て設定されているものとする。図８には、下記１．
〜９．のシーケンスをまとめてフローチャートで示し
た。括弧で示したステップ番号は、図８のフローチャー
ト中のものを引用した。
４、被嵌合ワーク５を各々段付円筒と穴あき円筒の断面
で模式描示し、ハンド１３、力センサ１２，２２などの
描示は省略した。ロボット１，２のツール先端点ＴＣＰ
１，２は各々嵌合ワーク４の先端面の中心点及び押し付
けツール６１の突起先端に、図４他に示したような向き
を以て設定されているものとする。図８には、下記１．
〜９．のシーケンスをまとめてフローチャートで示し
た。括弧で示したステップ番号は、図８のフローチャー
ト中のものを引用した。
【００１８】１．サポートロボット２のプレアプローチ
点待機（ステップＳ１）：押し付けツール６を支持した
ロボット２を、行列 WＱP で表わされる教示済みのプレ
アプローチ点へ移動・位置決めして待機させておく。行
列 WＱP は、ロボット２のプレアプローチ点におけるツ
ール先端点ＴＣＰ２の位置・姿勢を作業座標系Σw 上で
表わしている。なお、サイクルタイム短縮化の観点か
ら、このプレアプローチ点はロボット２のホームポジシ
ョン（ワーク一対の嵌合作業終了毎の復帰位置）とする
ことが好ましい。但し、ロボット２のプレアプローチ点
は、図示を省略したハンド１３の爪の位置なども考慮し
て、押し付けツール６の先端をアプローチ完了状態にあ
る嵌合ワーク４の頂面４１へ向けて接近させる際に干渉
が生じないように選ばれる必要がある。
点待機（ステップＳ１）：押し付けツール６を支持した
ロボット２を、行列 WＱP で表わされる教示済みのプレ
アプローチ点へ移動・位置決めして待機させておく。行
列 WＱP は、ロボット２のプレアプローチ点におけるツ
ール先端点ＴＣＰ２の位置・姿勢を作業座標系Σw 上で
表わしている。なお、サイクルタイム短縮化の観点か
ら、このプレアプローチ点はロボット２のホームポジシ
ョン（ワーク一対の嵌合作業終了毎の復帰位置）とする
ことが好ましい。但し、ロボット２のプレアプローチ点
は、図示を省略したハンド１３の爪の位置なども考慮し
て、押し付けツール６の先端をアプローチ完了状態にあ
る嵌合ワーク４の頂面４１へ向けて接近させる際に干渉
が生じないように選ばれる必要がある。
【００１９】２．被サポートロボット１のアプローチ移
動（ステップＭ１）：嵌合ワーク４を把持したロボット
１（ＴＣＰ１）を、先行する教示点位置から、挿入動作
開始のためのアプローチ点へ移動させ、位置決めする。
ロボット１のアプローチ点は、作業座標系Σw 上でアプ
ローチ位置・姿勢を表わす行列 WＡA のデータで教示さ
れている。
動（ステップＭ１）：嵌合ワーク４を把持したロボット
１（ＴＣＰ１）を、先行する教示点位置から、挿入動作
開始のためのアプローチ点へ移動させ、位置決めする。
ロボット１のアプローチ点は、作業座標系Σw 上でアプ
ローチ位置・姿勢を表わす行列 WＡA のデータで教示さ
れている。
【００２０】図４には、ロボット２のプレアプローチと
ロボット１のアプローチが完了した状態が描かれてい
る。同図から理解されるように、ロボット１のアプロー
チ点は、嵌合ワーク４の挿入開始時の位置・姿勢を教示
したものである。
ロボット１のアプローチが完了した状態が描かれてい
る。同図から理解されるように、ロボット１のアプロー
チ点は、嵌合ワーク４の挿入開始時の位置・姿勢を教示
したものである。
【００２１】３．被サポートロボット１のアプローチ動
作完了信号の送受信（ステップＭ２／ステップＳ２）：
制御部３１から制御部３２へ、ロボット１のアプローチ
完了を伝える。 ４．サポートロボット２のアプローチ移動（ステップＳ
３）：押し付けツール６を支持したロボット２（ＴＣＰ
２）を、教示済みのロボット２のアプローチ点へ移動・
位置決めして待機する。ロボット２のアプローチ点は、
作業座標系Σw上でアプローチ位置・姿勢を表わす行列
WＱA のデータで教示されている。
作完了信号の送受信（ステップＭ２／ステップＳ２）：
制御部３１から制御部３２へ、ロボット１のアプローチ
完了を伝える。 ４．サポートロボット２のアプローチ移動（ステップＳ
３）：押し付けツール６を支持したロボット２（ＴＣＰ
２）を、教示済みのロボット２のアプローチ点へ移動・
位置決めして待機する。ロボット２のアプローチ点は、
作業座標系Σw上でアプローチ位置・姿勢を表わす行列
WＱA のデータで教示されている。
【００２２】図５には、ロボット１，２のアプローチ移
動が完了した状態が描かれている。これから判るよう
に、ロボット２のアプローチ点は、押し付けツール６の
突起先端点に設定されたＴＣＰ２が、嵌合ワーク４の頂
面４１の中心点に一致し、且つ、押し付けツール６の下
面６２が嵌合ワーク４の頂面４１に平行となるように教
示されている。
動が完了した状態が描かれている。これから判るよう
に、ロボット２のアプローチ点は、押し付けツール６の
突起先端点に設定されたＴＣＰ２が、嵌合ワーク４の頂
面４１の中心点に一致し、且つ、押し付けツール６の下
面６２が嵌合ワーク４の頂面４１に平行となるように教
示されている。
【００２３】５．サポートロボット２のアプローチ動作
完了／協調動作開始同期信号の送受信（ステップＳ４／
ステップＭ３）：制御部３２から制御部３１へ、ロボッ
ト２のアプローチ完了を伝える。この信号は、協調動作
開始の同期信号を兼ねる。
完了／協調動作開始同期信号の送受信（ステップＳ４／
ステップＭ３）：制御部３２から制御部３１へ、ロボッ
ト２のアプローチ完了を伝える。この信号は、協調動作
開始の同期信号を兼ねる。
【００２４】６．協調挿入動作／挿入支援動作（ステッ
プＭ４／ステップＳ５）：アプローチ動作完了／協調動
作開始同期信号送受信後、直ちに被サポートロボット１
による挿入動作とサポートロボット２による挿入支援動
作を開始させる。両ロボット１，２について、アプロー
チ状態からの移動方向は、凹部５１の底部へ向う軸方向
として予め教示されている挿入方向ベクトルｎの方向と
する。力制御状態に入ったロボット１，２の協調動作に
ついては、後述・補足する。
プＭ４／ステップＳ５）：アプローチ動作完了／協調動
作開始同期信号送受信後、直ちに被サポートロボット１
による挿入動作とサポートロボット２による挿入支援動
作を開始させる。両ロボット１，２について、アプロー
チ状態からの移動方向は、凹部５１の底部へ向う軸方向
として予め教示されている挿入方向ベクトルｎの方向と
する。力制御状態に入ったロボット１，２の協調動作に
ついては、後述・補足する。
【００２５】図６には、挿入動作進行中の状態が描かれ
ている。行列 WＡH ， WＱH は各々挿入動作進行中のツ
ール先端点ＴＣＰ１，ＴＣＰ２の位置・姿勢を表わして
いる。
ている。行列 WＡH ， WＱH は各々挿入動作進行中のツ
ール先端点ＴＣＰ１，ＴＣＰ２の位置・姿勢を表わして
いる。
【００２６】７．挿入動作完了判定（ステップＭ５）：
ロボット１が予め教示された挿入長Ｌだけ進行するか、
挿入動作開始後設定時間Ｔの経過のいずれかを以て挿入
動作完了と判定する。なお、挿入長Ｌは、嵌合ワーク４
の先端を凹部５１の底に確実に到達させたい場合には、
最大可能挿入長よりもやや大きめに設定する。そうでな
い場合には、最大可能挿入長よりもやや小さく設定す
る。そして、設定時間Ｔの経過による判定は、省くかあ
るいはエラー信号出力（ワーク挿入失敗）の判定に採用
しても良い。
ロボット１が予め教示された挿入長Ｌだけ進行するか、
挿入動作開始後設定時間Ｔの経過のいずれかを以て挿入
動作完了と判定する。なお、挿入長Ｌは、嵌合ワーク４
の先端を凹部５１の底に確実に到達させたい場合には、
最大可能挿入長よりもやや大きめに設定する。そうでな
い場合には、最大可能挿入長よりもやや小さく設定す
る。そして、設定時間Ｔの経過による判定は、省くかあ
るいはエラー信号出力（ワーク挿入失敗）の判定に採用
しても良い。
【００２７】８．協調挿入動作完了信号送受信（ステッ
プＭ６／ステップＳ６）：挿入動作完了と判定されたな
らば、直ちに制御部３１から制御部３２へ協調挿入動作
完了信号を送信する。
プＭ６／ステップＳ６）：挿入動作完了と判定されたな
らば、直ちに制御部３１から制御部３２へ協調挿入動作
完了信号を送信する。
【００２８】９．協調挿入動作／挿入支援動作終了（ス
テップＭ７／ステップＳ７）：協調挿入動作完了信号送
受信後、直ちに被サポートロボット１とサポートロボッ
ト２の力制御を解除し、動作を停止させて両制御部３
１，３２の処理を終了する。図７には、協調挿入動作完
了時の状態が描かれている。 WＡE ， WＱE は各々挿入
動作完了時のツール先端点ＴＣＰ１，ＴＣＰ２の位置・
姿勢を作業座標系Σw 上で表わした行列である。
テップＭ７／ステップＳ７）：協調挿入動作完了信号送
受信後、直ちに被サポートロボット１とサポートロボッ
ト２の力制御を解除し、動作を停止させて両制御部３
１，３２の処理を終了する。図７には、協調挿入動作完
了時の状態が描かれている。 WＡE ， WＱE は各々挿入
動作完了時のツール先端点ＴＣＰ１，ＴＣＰ２の位置・
姿勢を作業座標系Σw 上で表わした行列である。
【００２９】以上が本実施形態における嵌合作業のシー
ケンスの概要である。本発明のシステムは、サポートロ
ボットで被サポートロボットの挿入動作を支援する点に
基本的特徴があり、両ロボットの挿入動作と挿入支援動
作を力制御で実行することは必ずしも必須の要件ではな
いが、挿入動作と挿入支援動作を円滑に実行するために
は、上記シーケンスのように力制御方式を採用すること
が好ましい。
ケンスの概要である。本発明のシステムは、サポートロ
ボットで被サポートロボットの挿入動作を支援する点に
基本的特徴があり、両ロボットの挿入動作と挿入支援動
作を力制御で実行することは必ずしも必須の要件ではな
いが、挿入動作と挿入支援動作を円滑に実行するために
は、上記シーケンスのように力制御方式を採用すること
が好ましい。
【００３０】力制御としては、種々のものが知られてい
るが、いずれもロボットの手先部に作用する力を所望の
状態（典型的には、予め定められた一定値）に保つよう
に制御する制御方式である。従って、本実施形態の例で
言えば、ロボット１、ロボット２について次のような６
軸力の条件でステップＭ４、ステップＳ５の移動中に力
制御を行なえば良い。なお、本事例では挿入方向ｎは座
標系Σw のＺ軸方向に一致していることに注意。
るが、いずれもロボットの手先部に作用する力を所望の
状態（典型的には、予め定められた一定値）に保つよう
に制御する制御方式である。従って、本実施形態の例で
言えば、ロボット１、ロボット２について次のような６
軸力の条件でステップＭ４、ステップＳ５の移動中に力
制御を行なえば良い。なお、本事例では挿入方向ｎは座
標系Σw のＺ軸方向に一致していることに注意。
【００３１】［Ｘ軸方向及びＹ軸方向の力の条件］ １．ロボット１：力制御有効。ＦX ＝ＦY ＝０の条件で
力制御を行なう。 ２．ロボット２：力制御無効（力センサ出力用いず）と
し、アプローチ位置のＸ，Ｙ座標値を維持するためにＸ
軸方向及びＹ軸方向の移動を命ずるような移動指令は出
力しない。
力制御を行なう。 ２．ロボット２：力制御無効（力センサ出力用いず）と
し、アプローチ位置のＸ，Ｙ座標値を維持するためにＸ
軸方向及びＹ軸方向の移動を命ずるような移動指令は出
力しない。
【００３２】［Ｚ軸方向の力の条件］ １．ロボット１、２：ロボット１，２の各力成分ＦZ に
ついて適当な力の条件Ｆ1 ，Ｆ2 を設定して力制御を行
なう。Ｆ1 ，Ｆ2 は、両者の和Ｆ1 ＋Ｆ2 が挿入動作を
確実に遂行するのに必要とされる最低の挿入力を適度に
上回るように設定する。Ｆ1 ＋Ｆ2 が過小であれば挿入
不全を起す可能性があり、Ｆ1 ＋Ｆ2 が過大であればワ
ーク、ハンド等の損傷の恐れがある。また、Ｆ1 ，Ｆ2
の値がロボット１，２各々の能力（最大力出力）から見
て無理のないように配慮することは言うまでもない。
ついて適当な力の条件Ｆ1 ，Ｆ2 を設定して力制御を行
なう。Ｆ1 ，Ｆ2 は、両者の和Ｆ1 ＋Ｆ2 が挿入動作を
確実に遂行するのに必要とされる最低の挿入力を適度に
上回るように設定する。Ｆ1 ＋Ｆ2 が過小であれば挿入
不全を起す可能性があり、Ｆ1 ＋Ｆ2 が過大であればワ
ーク、ハンド等の損傷の恐れがある。また、Ｆ1 ，Ｆ2
の値がロボット１，２各々の能力（最大力出力）から見
て無理のないように配慮することは言うまでもない。
【００３３】［Ｘ軸回り、Ｙ軸周り及びＺ軸周りのモー
メントの条件］ １．ロボット１：ＸＹ各軸回りのモーメントをいずれも
０、即ちμX ＝μY ＝＝０の条件で力制御を行なう。Ｚ
軸周りについては力制御は行なわず、Ｚ軸周りの移動を
命ずるような移動指令も出力しない。 ２．ロボット２：Ｘ軸回り、Ｙ軸周り及びＺ軸周りにつ
いて、力制御無効（力センサ出力用いず）とし、アプロ
ーチ姿勢を維持するために、Ｘ軸回り、Ｙ軸周り及びＺ
軸周りの移動を命ずるような移動指令は出力しない。
メントの条件］ １．ロボット１：ＸＹ各軸回りのモーメントをいずれも
０、即ちμX ＝μY ＝＝０の条件で力制御を行なう。Ｚ
軸周りについては力制御は行なわず、Ｚ軸周りの移動を
命ずるような移動指令も出力しない。 ２．ロボット２：Ｘ軸回り、Ｙ軸周り及びＺ軸周りにつ
いて、力制御無効（力センサ出力用いず）とし、アプロ
ーチ姿勢を維持するために、Ｘ軸回り、Ｙ軸周り及びＺ
軸周りの移動を命ずるような移動指令は出力しない。
【００３４】最後に、力制御の一例としてインピーダン
ス制御法について説明するが、この制御方法自体は公知
であるから、概要と本実施形態への適用法を簡単に述べ
ることにする。インピーダンス制御法（機械インピーダ
ンス制御とも言う。）は、ロボットをある望ましい慣性
を持ち、ダンパとバネにより目標軌道に釣り下げられた
仮想的な一つの剛体であるかのように動作させる制御法
である。ロボットをそのような系にモデル化するため
に、系は慣性、ダンパ及びバネを表現するパラメータで
記述される。系を記述するように設定されたパラメータ
の組は、設定機械インピーダンスと呼ばれる。系の運動
方程式は、これらパラメータを用いて表現することが出
来る。
ス制御法について説明するが、この制御方法自体は公知
であるから、概要と本実施形態への適用法を簡単に述べ
ることにする。インピーダンス制御法（機械インピーダ
ンス制御とも言う。）は、ロボットをある望ましい慣性
を持ち、ダンパとバネにより目標軌道に釣り下げられた
仮想的な一つの剛体であるかのように動作させる制御法
である。ロボットをそのような系にモデル化するため
に、系は慣性、ダンパ及びバネを表現するパラメータで
記述される。系を記述するように設定されたパラメータ
の組は、設定機械インピーダンスと呼ばれる。系の運動
方程式は、これらパラメータを用いて表現することが出
来る。
【００３５】一般に、インピーダンス制御法を適用する
際には、慣性、ダンパ及びバネを表現するパラメータを
適当に設定し、目標位置（姿勢を含む）、速度、加速度
並びに目標力を与える。目標力は、上記力の条件で説明
したものを指定すれば良い。また、目標軌道について
は、アプローチ点の位置、姿勢 WＴA ， WＱA と挿入長
Ｌから算出出来る。本実施形態では、位置に関する目標
は挿入方向の速度で与えられる。
際には、慣性、ダンパ及びバネを表現するパラメータを
適当に設定し、目標位置（姿勢を含む）、速度、加速度
並びに目標力を与える。目標力は、上記力の条件で説明
したものを指定すれば良い。また、目標軌道について
は、アプローチ点の位置、姿勢 WＴA ， WＱA と挿入長
Ｌから算出出来る。本実施形態では、位置に関する目標
は挿入方向の速度で与えられる。
【００３６】今、目標力を DＦd とし、これを更に DＦ
d ＝［ Dｆd T ， Dτd T ］T で表わすことにする。こ
こで、 Dｆd は目標とする力、 Dτd は目標とするトル
クである。ロボット１について上記力制御の条件を当て
はめれば、力 Dｆd とトルクDτd は次式（１），
（２）で表わされる。 Dｆd ＝［０， ０，Dｆz ］T ＝［０， ０，Ｆ1 ］T ・・・（１） 、 Dτd ＝［０，０，０］T ・・・（２） 同様に、ロボット２について上記力制御の条件を当ては
めれば、力 Dｆd とトルク Dτd は次式（３），（４）
で表わされる。 Dｆd ＝［０， ０，Dｆz ］T ＝［０， ０，Ｆ2 ］T ・・・（３） Dτd ＝［０，０，０］T ・・・（４） なお、（１）〜（４）式において、力制御無効とする目
標成分については０とした。
d ＝［ Dｆd T ， Dτd T ］T で表わすことにする。こ
こで、 Dｆd は目標とする力、 Dτd は目標とするトル
クである。ロボット１について上記力制御の条件を当て
はめれば、力 Dｆd とトルクDτd は次式（１），
（２）で表わされる。 Dｆd ＝［０， ０，Dｆz ］T ＝［０， ０，Ｆ1 ］T ・・・（１） 、 Dτd ＝［０，０，０］T ・・・（２） 同様に、ロボット２について上記力制御の条件を当ては
めれば、力 Dｆd とトルク Dτd は次式（３），（４）
で表わされる。 Dｆd ＝［０， ０，Dｆz ］T ＝［０， ０，Ｆ2 ］T ・・・（３） Dτd ＝［０，０，０］T ・・・（４） なお、（１）〜（４）式において、力制御無効とする目
標成分については０とした。
【００３７】ＴＣＰ１またはＴＣＰ２が挿入方向ｎに沿
って移動し、嵌合が完了して図７に示した状態になる
と、嵌合ワーク４の先端面が凹部５１の底に突き当た
り、ロボット１，２は上記各目標力 DＦd に設定された
平衡状態に到達し、移動は停止する。
って移動し、嵌合が完了して図７に示した状態になる
と、嵌合ワーク４の先端面が凹部５１の底に突き当た
り、ロボット１，２は上記各目標力 DＦd に設定された
平衡状態に到達し、移動は停止する。
【００３８】今、ＴＣＰ１またはＴＣＰ２を位置、姿勢
の６次元ベクトルで表したものを DｒC とすると、設定
インピーダンスで記述される運動方程式は次式（５）と
なる。
の６次元ベクトルで表したものを DｒC とすると、設定
インピーダンスで記述される運動方程式は次式（５）と
なる。
【００３９】
【数１】 上記（５）式において、変数ｒの上に付したドット数は
その数だけの微分を表す。 DＦc は６軸力センサ１２ま
たは２２で検出される力であり、右辺は目標力DＦd と
の偏差に力のゲインκF をかけたものである（以下、便
宜上κF ＝１とする）。また、上記（５）式において、 Ｍは６行６列の目標慣性行列 Ｄは６行６列の目標粘性行列 Ｋは６行６列の目標剛性行列 である。この実施形態のように、力制御方向、位置制御
方向を決めた場合には、 Ｍ＝diag（ｍ1 ，ｍ2 ，・・・ｍ6 ） Ｄ＝diag（ｄ1 ，ｄ2 ，・・・ｄ6 ） Ｋ＝diag（ｋ1 ，ｋ2 ，・・・ｋ6 ） ・・・（６） とし、 Ｋ＝０ ・・・（７） とする。そして、残りのパラメータと（９）式の具体的
な数値は制御対象に依存するので、チューニングなどに
より決定し、インピーダンスデータ中に設定する。
その数だけの微分を表す。 DＦc は６軸力センサ１２ま
たは２２で検出される力であり、右辺は目標力DＦd と
の偏差に力のゲインκF をかけたものである（以下、便
宜上κF ＝１とする）。また、上記（５）式において、 Ｍは６行６列の目標慣性行列 Ｄは６行６列の目標粘性行列 Ｋは６行６列の目標剛性行列 である。この実施形態のように、力制御方向、位置制御
方向を決めた場合には、 Ｍ＝diag（ｍ1 ，ｍ2 ，・・・ｍ6 ） Ｄ＝diag（ｄ1 ，ｄ2 ，・・・ｄ6 ） Ｋ＝diag（ｋ1 ，ｋ2 ，・・・ｋ6 ） ・・・（６） とし、 Ｋ＝０ ・・・（７） とする。そして、残りのパラメータと（９）式の具体的
な数値は制御対象に依存するので、チューニングなどに
より決定し、インピーダンスデータ中に設定する。
【００４０】上述のインピーダンス設定と目標力の設定
により、ツール先端点に加わる力に応じ、ロボット１あ
るいはロボット２が位置・姿勢を挿入軸に整合させるよ
う力制御により動作し、円滑な嵌合作業が可能となる。
上記（５）式より、次の（８）式によってロボット１あ
るはロボット２の手先の目標加速度が求まる。
により、ツール先端点に加わる力に応じ、ロボット１あ
るいはロボット２が位置・姿勢を挿入軸に整合させるよ
う力制御により動作し、円滑な嵌合作業が可能となる。
上記（５）式より、次の（８）式によってロボット１あ
るはロボット２の手先の目標加速度が求まる。
【００４１】
【数２】 ロボットの関節変数をθとし、この関節変数の１回微分
と上記ベクトル DｒCの１回微分の関係を表すヤコビ行
列をＪとすると、次の（９）式が成り立つ。
と上記ベクトル DｒCの１回微分の関係を表すヤコビ行
列をＪとすると、次の（９）式が成り立つ。
【００４２】
【数３】 上記（９）式における目標加速度（θd の２ドット）を
直接的に実現する方法の１つとして、ロボットの運動方
程式を次の（１０）式として、（１１）式で求められる
値ｕをアクチュエータへの指令値（モータへのトルク指
令）ｕとする方法がある。
直接的に実現する方法の１つとして、ロボットの運動方
程式を次の（１０）式として、（１１）式で求められる
値ｕをアクチュエータへの指令値（モータへのトルク指
令）ｕとする方法がある。
【００４３】
【数４】
【００４４】
【数５】 なお、上記（１０），（１１）式において、 τ ：ロボットの各関節のトルク Ｉ（θ）：ロボット慣性行列 ｈ（θ，θの１ドット）：コリオリ力、遠心力等の非線
形力 である。
形力 である。
【００４５】また、各アクチュエータ（モータ）毎に位
置、速度のサーボ系が構成されている場合には、
置、速度のサーボ系が構成されている場合には、
【００４６】
【数６】
【００４７】
【数７】 として、順次Δｔ時間後の位置θd 、速度の目標値（θ
d の１ドット）を与えるようにすればよい。次に、イン
ピーダンス制御演算の処理の概要を図９のフローチャー
トに示す。この処理では、挿入軸に沿った教示経路に基
づいて、ロボット１あるいはロボット２の各軸値及び速
度より６次元ベクトル Dｒc 及びその微分値が求められ
る。また、設定された力の目標力 DＦd 及び、６軸力セ
ンサ１２あるいは２２で検出される力 DＦc によって
（８）式の演算を行い目標加速度（ Dｒc の２ドット）
が求められる。更に、求められた目標加速度と各軸の速
度より（９）式の演算を行って、各軸毎の目標加速度
（θd の２ドット）を求める（ステップＴ１）。
d の１ドット）を与えるようにすればよい。次に、イン
ピーダンス制御演算の処理の概要を図９のフローチャー
トに示す。この処理では、挿入軸に沿った教示経路に基
づいて、ロボット１あるいはロボット２の各軸値及び速
度より６次元ベクトル Dｒc 及びその微分値が求められ
る。また、設定された力の目標力 DＦd 及び、６軸力セ
ンサ１２あるいは２２で検出される力 DＦc によって
（８）式の演算を行い目標加速度（ Dｒc の２ドット）
が求められる。更に、求められた目標加速度と各軸の速
度より（９）式の演算を行って、各軸毎の目標加速度
（θd の２ドット）を求める（ステップＴ１）。
【００４８】そして、各軸毎にステップＴ１で求めた目
標加速度と検出速度より上記（１２）式並びに（１３）
式の演算を行って目標速度、目標位置を求め各軸サーボ
系に出力する（ステップＴ２，Ｔ３）。
標加速度と検出速度より上記（１２）式並びに（１３）
式の演算を行って目標速度、目標位置を求め各軸サーボ
系に出力する（ステップＴ２，Ｔ３）。
【００４９】上記インピーダンス制御演算の１サイクル
分が終了すると、現時点のロボット手先位置ｒi を求
め、該位置と一つ手前の位置ｒi-1 からロボットの進行
方向ベクトルΔｉを求め、次のインピーダンス制御演算
の処理に備える。
分が終了すると、現時点のロボット手先位置ｒi を求
め、該位置と一つ手前の位置ｒi-1 からロボットの進行
方向ベクトルΔｉを求め、次のインピーダンス制御演算
の処理に備える。
【００５０】以上、本実施形態では力制御としてインピ
ーダンス制御法を適用したが、他の力制御法も採用可能
である。また、本実施形態では挿入動作支援のための力
作用手段として、ロッド状の押し付けツール６を用いて
嵌合ワーク４の頂部に力を作用させるようにしたが、押
し付けツールの形状、力の作用点などは嵌合ワーク４の
把持形態等に応じて適宜変更することが出来る。
ーダンス制御法を適用したが、他の力制御法も採用可能
である。また、本実施形態では挿入動作支援のための力
作用手段として、ロッド状の押し付けツール６を用いて
嵌合ワーク４の頂部に力を作用させるようにしたが、押
し付けツールの形状、力の作用点などは嵌合ワーク４の
把持形態等に応じて適宜変更することが出来る。
【００５１】
【発明の効果】本発明によれば、挿入動作に際して２台
のロボットの合力を利用出来るので、比較的弱い力のロ
ボットを嵌合作業に用いることが出来るようになった。
そのため、挿入動作のために特別に強力なロボットを用
意しなけらばならないなどという制約が解消される。
のロボットの合力を利用出来るので、比較的弱い力のロ
ボットを嵌合作業に用いることが出来るようになった。
そのため、挿入動作のために特別に強力なロボットを用
意しなけらばならないなどという制約が解消される。
【図１】本発明に従った協調ロボットシステムの全体配
置を例示した見取り図である。
置を例示した見取り図である。
【図２】ロボットコントローラ３の全体構成を説明する
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】制御部３１の概略構成を示した要部ブロック図
である。
である。
【図４】実施形態において、ロボット２のプレアプロー
チとロボット１のアプローチが完了した状態を説明する
図である。
チとロボット１のアプローチが完了した状態を説明する
図である。
【図５】実施形態において、ロボット２のアプローチと
ロボット１のアプローチが完了した状態を説明する図で
ある。
ロボット１のアプローチが完了した状態を説明する図で
ある。
【図６】実施形態において、協調挿入動作の進行中の状
態を説明する図である。
態を説明する図である。
【図７】実施形態において、協調挿入動作の完了状態を
説明する図である。
説明する図である。
【図８】本実施形態における嵌合作業のシーケンスの概
要を説明するためのフローチャートである。
要を説明するためのフローチャートである。
【図９】インピーダンス制御演算の処理の概要を説明す
るためのフローチャートである。
るためのフローチャートである。
１ 被サポートロボット（マスターロボット） ２ サポートロボット（スレーブロボット） ３ ロボットコントローラ ４ 嵌合ワーク ５ 被嵌合ワーク ６ 押し付けツール ７ 作業テーブル７ １１，２１ ロボットの手先部 １２，２２ 力センサ １３ ハンド ３１，３２ 制御部 ４１ 嵌合ワーク４の頂面 ５１ 凹部 ６１ 突起 １０１ 中央演算処理装置（ＣＰＵ） １０２ メモリ １０３ 教示操作盤用インターフェイス １０４ 教示操作盤 １０５ 入出力インターフェイス １０６ バス
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−260777（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−312087（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−297364（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 13/00 B25J 13/08 G05B 19/18 B23P 19/04
Claims (2)
- 【請求項１】 嵌合ワークを把持する被サポートロボッ
トと、前記被サポートロボットの挿入動作を支援するた
めの挿入動作支援力作用手段を支持したサポートロボッ
トと、前記サポートロボットと被サポートロボットを制
御するロボットシステム制御手段を備えた、嵌合作業を
行なうための協調ロボットシステムであって、 前記ロボットシステム制御手段は、前記被サポートロボ
ットによる前記嵌合ワークの被嵌合ワークへの挿入動作
に際して、前記サポートロボットを前記被サポートロボ
ットに接近させ、次いて、前記挿入動作支援力作用手段
が前記被サポートロボットによる挿入動作を協調支援す
るように動作させるようになっており、前記挿入動作支援力作用手段は、挿入動作支援時に前記
嵌合ワークに押し付け力を作用させる突起部を有する押
し付けツールを備えている、 前記嵌合作業を行なうため
の協調ロボットシステム。 - 【請求項２】 嵌合ワークを力サンサを介して取り付け
られたハンドで把持する被サポートロボットと、前記被
サポートロボットの挿入動作を支援するための挿入動作
支援力作用手段を力サンサを介して支持したサポートロ
ボットと、前記サポートロボットと被サポートロボット
を制御するロボットシステム制御手段を備えた、嵌合作
業を行なうための協調ロボットシステムであって、 前記ロボットシステム制御手段は、前記被サポートロボ
ットの力制御による前記嵌合ワークの被嵌合ワークへの
挿入動作に際して、前記サポートロボットを前記被サポ
ートロボットに接近させ、次いて、前記挿入動作支援力
作用手段が前記被サポートロボットによる挿入動作を協
調支援するように力制御によって動作させるようになっ
ており、前記挿入動作支援力作用手段は、挿入動作支援時に前記
嵌合ワークに押し付け力を作用させる突起部を有する押
し付けツールを備えている、 前記嵌合作業を行なうため
の協調ロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29570096A JP3193878B2 (ja) | 1996-10-17 | 1996-10-17 | 嵌合作業を行なうための協調ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29570096A JP3193878B2 (ja) | 1996-10-17 | 1996-10-17 | 嵌合作業を行なうための協調ロボットシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10124121A JPH10124121A (ja) | 1998-05-15 |
| JP3193878B2 true JP3193878B2 (ja) | 2001-07-30 |
Family
ID=17824039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29570096A Expired - Fee Related JP3193878B2 (ja) | 1996-10-17 | 1996-10-17 | 嵌合作業を行なうための協調ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3193878B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
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|---|---|---|---|---|
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| US6454624B1 (en) * | 2001-08-24 | 2002-09-24 | Xerox Corporation | Robotic toy with posable joints |
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| JP5133721B2 (ja) * | 2008-01-31 | 2013-01-30 | ファナック株式会社 | 作業分担機能を備えた生産システム |
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| JP5904635B2 (ja) * | 2012-03-02 | 2016-04-13 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、制御方法及びロボット装置 |
| CN106078710B (zh) * | 2016-07-06 | 2018-03-06 | 英华达（上海）科技有限公司 | 多任务应用的多轴机器人 |
| CN109732302A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-05-10 | 佛山隆深机器人有限公司 | 一种多功能柔性装配机器人 |
| CN110640729B (zh) * | 2019-10-24 | 2022-06-17 | 山东中衡光电科技有限公司 | 一种矿用智能双臂液压吊装机器人及其控制方法 |
| CN112873206A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-06-01 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 多任务自动分配的机械臂控制***及作业台车 |
-
1996
- 1996-10-17 JP JP29570096A patent/JP3193878B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JPH10124121A (ja) | 1998-05-15 |
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