JPH10118857A - Engine part assembling device, assembling method, and gasket feeding method - Google Patents
Engine part assembling device, assembling method, and gasket feeding methodInfo
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- JPH10118857A JPH10118857A JP28416196A JP28416196A JPH10118857A JP H10118857 A JPH10118857 A JP H10118857A JP 28416196 A JP28416196 A JP 28416196A JP 28416196 A JP28416196 A JP 28416196A JP H10118857 A JPH10118857 A JP H10118857A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、エンジンのシリ
ンダブロック等にエンジン部品を組付ける工程に用いる
エンジン部品組付装置および組付方法とガスケット供給
方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an engine part assembling apparatus, an assembling method, and a gasket supplying method used in a process of assembling an engine part into a cylinder block or the like of an engine.
【0002】[0002]
【従来の技術】エンジンの組立工程において、一例とし
てシリンダブロックにオイルスクリーンを組付ける作業
がある。図18に例示するようにオイルスクリーン1は
フィルタ部2と、パイプ部3と、ベース部4などを含ん
でいる。従来、このようなオイルスクリーン1をシリン
ダブロック5に組付ける作業は、図18に示すようにシ
リンダブロック5を上下さかさまにし、作業員がシリン
ダブロック5の上方からオイルスクリーン取付部6に1
枚のガスケット7を重ね合わせ、さらにガスケット7の
上からオイルスクリーン1のベース部4を重ね、2本の
ボルト8をレンチ等の工具によってボルト取付孔9にね
じ込むことにより、オイルスクリーン1をシリンダブロ
ック5に固定していた。2. Description of the Related Art In an engine assembling process, for example, there is an operation of assembling an oil screen to a cylinder block. As illustrated in FIG. 18, the oil screen 1 includes a filter unit 2, a pipe unit 3, a base unit 4, and the like. Conventionally, such an operation of mounting the oil screen 1 on the cylinder block 5 is performed by turning the cylinder block 5 upside down as shown in FIG.
The gasket 7 is overlapped, the base portion 4 of the oil screen 1 is further overlaid on the gasket 7, and the two bolts 8 are screwed into the bolt mounting holes 9 with a tool such as a wrench, so that the oil screen 1 is cylinder block. 5 was fixed.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながらオイルス
クリーン1はパイプ部3が複雑な形状に湾曲していてし
かもパイプ部3の端に比較的大きいフィルタ部2が設け
られているなど、重心位置が取付部から離れており、ア
ンバランスで座りの悪い部品である。このため、シリン
ダブロック5にオイルスクリーン1を組付ける際に扱い
にくいばかりでなく、ボルト8をねじ込む際にオイルス
クリーン取付部6に対してベース部4やガスケット7の
位置がずれてしまうことがあり、ボルト8をボルト取付
孔9に位置合わせして挿入する作業が行いにくいなど、
現状の手作業に改善すべき余地があった。However, the center of gravity of the oil screen 1 is fixed such that the pipe portion 3 is curved in a complicated shape and a relatively large filter portion 2 is provided at the end of the pipe portion 3. It is an unbalanced and uncomfortable part. For this reason, not only is it difficult to mount the oil screen 1 on the cylinder block 5, but also the position of the base portion 4 and the gasket 7 may be shifted with respect to the oil screen mounting portion 6 when screwing the bolt 8. It is difficult to align the bolt 8 with the bolt mounting hole 9 and insert it.
There was room for improvement in the current manual work.
【0004】このようなオイルスクリーン1の組付作業
を機械化するにしても、オイルスクリーン1の形状が複
雑で取付け姿勢が不安定なことから、オイルスクリーン
1を安定に保持した状態で所定のオイルスクリーン取付
部6に2本のボルト8によって正しく自動組付けを行う
作業は容易でない。しかもガスケット7は薄く撓みやす
く、かつ、互いにくっつきやすい部品であるから、ロボ
ット等によってオイルスクリーン1を自動的に組付けよ
うとしても、誤ってガスケット7を2枚重ねた状態でオ
イルスクリーン取付部6にセットしてしまう可能性があ
ることから、ガスケット7を1枚ずつ確実に取出せるよ
うにすることに格別の配慮が必要であった。[0004] Even if such an operation of assembling the oil screen 1 is mechanized, the oil screen 1 has a complicated shape and the mounting posture is unstable. It is not easy to perform an automatic automatic assembling operation with the two bolts 8 on the screen mounting portion 6. In addition, since the gasket 7 is thin and easily bent and easily adheres to each other, even if the oil screen 1 is automatically assembled by a robot or the like, the oil screen mounting portion 6 is erroneously stacked with two gaskets 7 stacked. Therefore, special consideration was required to ensure that the gaskets 7 could be taken out one by one.
【0005】従ってこの発明の目的は、形状が複雑で取
付け姿勢が不安定なオイルスクリーン等のエンジン部品
を正確かつ安定してシリンダブロック等のエンジン部品
取付部に組付けることができ、かつ、ガスケットを1枚
ずつ確実にエンジン部品取付部に供給できるようにする
ことにある。Accordingly, an object of the present invention is to enable an engine part such as an oil screen having a complicated shape and an unstable mounting posture to be accurately and stably mounted on an engine part mounting portion such as a cylinder block, and a gasket. Is to be reliably supplied to the engine component mounting portion one by one.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を果たすための
本発明のエンジン部品組付装置は、エンジンのシリンダ
ブロックにエンジン部品を組付ける装置であって、複数
個のエンジン部品が配置されるエンジン部品配置部と、
複数枚のガスケットが配置されるガスケット配置部と、
所定個数の部品固定用ボルトをボルト配置部に供給する
ボルト供給手段と、ロボットハンドに設けられかつ上記
エンジン部品の保持が可能なエンジン部品把持手段と、
ロボットハンドに設けられかつ上記ガスケットの吸着が
可能なガスケット保持手段と、ロボットハンドに設けら
れかつ上記ボルト配置部から受け取った所定個数のボル
トを保持する手段およびこのボルトを回転させる手段を
有するボルト締付機構とを具備し、上記ガスケット保持
手段により吸着されたガスケットをシリンダブロックの
エンジン部品取付部に重ねたのち上記エンジン部品把持
手段に保持された該エンジン部品を上記ガスケットに重
ねかつ上記ボルト締付機構によって上記ボルトをねじ込
むことによって上記エンジン部品をシリンダブロックに
固定することを特徴とする。According to the present invention, there is provided an engine part assembling apparatus for assembling an engine part on a cylinder block of an engine, wherein the engine part includes a plurality of engine parts. A component placement unit,
A gasket arrangement portion where a plurality of gaskets are arranged,
Bolt supply means for supplying a predetermined number of component fixing bolts to the bolt arrangement portion, and engine component holding means provided on the robot hand and capable of holding the engine components,
A gasket holding means provided on the robot hand and capable of adsorbing the gasket, a means provided on the robot hand for holding a predetermined number of bolts received from the bolt arrangement portion, and a means for rotating the bolts; A gasket adsorbed by the gasket holding means is superimposed on an engine component mounting portion of the cylinder block, and then the engine component held by the engine component gripping means is superimposed on the gasket and the bolt is tightened. The engine component is fixed to the cylinder block by screwing the bolt by a mechanism.
【0007】そして本発明の組付方法は、シリンダブロ
ックのエンジン部品固定用のボルト取付孔にガイドロッ
ドを挿着する工程と、上記ガイドロッドにガスケットの
ボルト挿通孔を挿入する工程と、上記ガイドロッドに上
記エンジン部品のボルト挿通孔を挿入するとともにエン
ジン部品をシリンダブロックに押付ける工程と、上記ガ
イドロッドを上記ボルト取付孔から引き抜く工程と、部
品固定用ボルトをエンジン部品のボルト挿通孔とガスケ
ットのボルト挿通孔に通して該エンジン部品をシリンダ
ブロックに組付ける工程とを具備している。[0007] The assembling method of the present invention comprises the steps of: inserting a guide rod into a bolt mounting hole for fixing an engine component of a cylinder block; inserting a bolt insertion hole of a gasket into the guide rod; Inserting the bolt insertion hole of the engine component into the rod and pressing the engine component against the cylinder block, extracting the guide rod from the bolt mounting hole, and attaching the component fixing bolt to the bolt insertion hole of the engine component and the gasket. Assembling the engine component to the cylinder block through the bolt insertion hole.
【0008】本発明ではガスケットを1枚ずつ確実にロ
ボットハンドに保持させるために、ガスケット配置部に
積層されたガスケットをロボットハンドに吸着して保持
する吸着工程と、上記ロボットハンドをガスケット検査
台の吸着部に降ろす載置工程と、上記吸着部に載置され
たガスケットを上記検査台に吸着させる吸引工程と、上
記ロボットハンドを上記ガスケットを吸着した状態で上
記検査台から再び上昇させる上昇工程と、上記検査台に
ガスケットが残っているか否かを検出し、検査台にガス
ケットが残っていると判断されたときにはロボットハン
ドに吸着されているガスケットを上記ガスケット配置部
に返還したのち上記載置工程に戻り、検査台にガスケッ
トが残っていないと判断されたときにロボットハンドに
吸着されているガスケットを次工程に送る検査工程とを
具備するガスケット供給方法も提供する。According to the present invention, in order to surely hold the gaskets one by one on the robot hand, a suction step of sucking and holding the gasket laminated on the gasket arranging portion with the robot hand is provided. A mounting step of lowering the suction unit, a suction step of suctioning the gasket mounted on the suction unit to the inspection table, and a lifting step of raising the robot hand again from the inspection table with the gasket being suctioned. Detecting whether a gasket remains on the inspection table, and when it is determined that the gasket remains on the inspection table, returning the gasket adsorbed to the robot hand to the gasket disposition section, Return to the inspection table, and when it is determined that no gasket remains Gasket supply method comprising an inspection step of sending the packet to the next process are also provided.
【0009】[0009]
【発明の実施の形態】以下にこの発明の一実施形態につ
いて図面を参照して説明する。図1と図2に示すエンジ
ン部品組付装置の一例としてのオイルスクリーン組付装
置10は、多数のオイルスクリーン1がコンベアにより
供給されるオイルスクリーン配置部11と、多数枚のガ
スケット7が供給されるターンテーブル12を有するガ
スケット供給機構13と、ボルト配置部14にボルト8
を供給する手段としてのボルト供給機構15と、ロボッ
トハンド16を有するロボット17と、補助ユニット1
8などを備えている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. An oil screen assembling apparatus 10 as an example of an engine component assembling apparatus shown in FIGS. 1 and 2 is provided with an oil screen disposing portion 11 in which a large number of oil screens 1 are supplied by a conveyor and a large number of gaskets 7. A gasket supply mechanism 13 having a turntable 12 and a bolt 8
A bolt supply mechanism 15 as a means for supplying a robot, a robot 17 having a robot hand 16, and an auxiliary unit 1.
8 and so on.
【0010】図2に示すようにシリンダブロック5は、
図18に示すように上下さかさまにした姿勢(オイルパ
ン側が上を向く姿勢)でパレット21の上に乗って所定
位置(オイルスクリーン組付けステージP1 )まで運ば
れ、図示しない保持手段によってオイルスクリーン組付
けステージP1 に拘束されるようになっている。As shown in FIG. 2, the cylinder block 5
As shown in FIG. 18, it is transported to a predetermined position (oil screen assembly stage P1) on the pallet 21 in an upside-down posture (the oil pan side is upward), and the oil screen is held by a holding means (not shown). The assembly is restrained by the assembly stage P1.
【0011】ロボットハンド16は、オイルスクリーン
把持手段として機能するチャック機構25と、ガスケッ
ト7の吸着および解放が可能なガスケット保持手段とし
て機能するガスケット吸着パッド26と、ボルト締付機
構として機能する一対のナットランナ27などを備えて
いる。The robot hand 16 has a chuck mechanism 25 functioning as an oil screen holding means, a gasket suction pad 26 functioning as a gasket holding means capable of sucking and releasing the gasket 7, and a pair of functions functioning as a bolt tightening mechanism. A nut runner 27 and the like are provided.
【0012】図1に示すオイルスクリーン配置部11
は、図において左側に位置するコンベアユニット30
と、図において上側に位置するスライドテーブルユニッ
ト31とを含んでいる。図示例のコンベアユニット30
は、互いに平行な6列のコンベア32を有し、各コンベ
ア32ごとに互いに種類の異なるエンジン機種(比較的
生産量の多いエンジン機種)に応じたオイルスクリーン
1を保持できるようにしている。The oil screen arrangement portion 11 shown in FIG.
Is the conveyor unit 30 located on the left side in the figure.
And a slide table unit 31 located on the upper side in the figure. Conveyor unit 30 in the illustrated example
Has six rows of conveyors 32 that are parallel to each other, so that each conveyor 32 can hold an oil screen 1 corresponding to a different type of engine (an engine having a relatively large production amount).
【0013】図3にコンベアユニット30の一部を示す
ように、各コンベア32は一対のピン33を有するチェ
ンアタッチメント34をオイルスクリーン1の搬送方向
に連結したもので、ピン33にオイルスクリーン1のベ
ース部4に形成されたボルト挿通孔1aを嵌合させるこ
とにより、オイルスクリーン1を起立姿勢で保持できる
ようになっている。チェンアタッチメント34はガイド
部材37によって水平に支持されている。このコンベア
32はモータ35によって回転駆動されるスプロケット
36によって無端走行し、オイルスクリーン1をオイル
スクリーン受け渡し位置P2 (図2に示す)に向って移
動させるように構成されている。As shown in FIG. 3 as a part of the conveyor unit 30, each conveyor 32 is formed by connecting a chain attachment 34 having a pair of pins 33 in the conveying direction of the oil screen 1. By fitting the bolt insertion holes 1a formed in the base portion 4, the oil screen 1 can be held in an upright posture. The chain attachment 34 is horizontally supported by a guide member 37. The conveyor 32 is configured to run endlessly by a sprocket 36 driven by a motor 35 to move the oil screen 1 toward an oil screen transfer position P2 (shown in FIG. 2).
【0014】図1に示すスライドテーブルユニット31
は矢印F1 方向(水平方向)に移動可能な3列のスライ
ド部材40を有している。各スライド部材40にそれぞ
れ複数対のピン41が立設されており、各スライド部材
40に比較的生産量の少ないエンジン機種に応じたオイ
ルスクリーン1が起立した姿勢で保持できるようにして
いる。各スライド部材40は矢印F1 方向に手で引き出
すことができ、必要に応じて作業員がオイルスクリーン
1を各スライド部材40に補給できるようになってい
る。The slide table unit 31 shown in FIG.
Has three rows of slide members 40 movable in the direction of arrow F1 (horizontal direction). A plurality of pairs of pins 41 are erected on each slide member 40 so that the oil screen 1 corresponding to the engine model whose production is relatively small can be held on each slide member 40 in an upright posture. Each slide member 40 can be pulled out by hand in the direction of arrow F1 so that an operator can supply the oil screen 1 to each slide member 40 as needed.
【0015】図4と図5に示すガスケット供給機構13
は、基台フレーム45と、基台フレーム45の上面側に
設けられたガスケット配置部として機能するターンテー
ブル12と、ターンテーブル12の近傍に設けられたガ
スケット検査台46を備えている。ターンテーブル12
は垂直方向の軸47を中心に水平面内で回転することが
でき、モータ等を用いた駆動機構48によって図5中の
矢印F2 方向に90°ずつ間欠的に回転駆動されるよう
になっている。Gasket supply mechanism 13 shown in FIGS. 4 and 5
Includes a base frame 45, a turntable 12 provided on the upper surface side of the base frame 45 and functioning as a gasket arranging portion, and a gasket inspection table 46 provided near the turntable 12. Turntable 12
Is rotatable about a vertical axis 47 in a horizontal plane, and is intermittently driven by 90 degrees in the direction of arrow F2 in FIG. 5 by a drive mechanism 48 using a motor or the like. .
【0016】ターンテーブル12の上面に周方向に90
°ずつ等間隔で合計4箇所のガスケット集積部50が設
けられている。各ガスケット集積部50は、互いに平行
に立設された一対のガスケット保持ピン51と、このピ
ン51の近傍に立設されたガスケット逆置き防止ピン5
2を備えており、ターンテーブル12の上方からガスケ
ット保持ピン51にガスケット7のボルト挿通孔7aを
挿入することにより、複数枚(数十〜百枚程度)のガス
ケット7を板厚方向に重ねてガスケット集積部50に積
層できるようにしている。On the upper surface of the turntable 12, 90
A total of four gasket accumulating parts 50 are provided at equal intervals of °. Each gasket accumulating portion 50 includes a pair of gasket holding pins 51 erected in parallel with each other and a gasket reverse placement prevention pin 5 erected near the pin 51.
By inserting the bolt insertion hole 7a of the gasket 7 into the gasket holding pin 51 from above the turntable 12, a plurality (about several tens to hundreds) of gaskets 7 are stacked in the thickness direction. The gasket stacking section 50 can be stacked.
【0017】空のガスケット集積部50に所望枚数のガ
スケット7を供給する作業は、ガスケット補給位置P3
(図5に示す)において手作業で行われる。逆置き防止
ピン52は、ガスケット7が逆にセットされようとした
ときにガスケット7と干渉する位置に設けられているた
め、作業者が誤ってガスケット7を逆にセットしてしま
うこを回避できる。ガスケット補給位置P3 に対してタ
ーンテーブル12の軸47をはさんで180°反対側が
ガスケット受け渡し位置P4 となっている。The operation of supplying the desired number of gaskets 7 to the empty gasket accumulating section 50 is performed at the gasket replenishing position P3.
(Shown in FIG. 5). Since the reverse placement prevention pin 52 is provided at a position where it interferes with the gasket 7 when the gasket 7 is set upside down, it is possible to prevent an operator from setting the gasket 7 upside down by mistake. . The 180 ° opposite side of the shaft 47 of the turntable 12 with respect to the gasket supply position P3 is the gasket transfer position P4.
【0018】ガスケット検査台46は、ガスケット7を
乗せることのできる広さの平坦かつ水平な検査用吸着部
55と、検査用吸着部55に立設された一対のピン56
と、検査用吸着部55に形成された吸引孔57と、吸引
孔57に連通する吸引ポート58と、吸引ポート58に
連通する負圧発生手段としての排気装置59などを備え
ている。排気装置59は吸引孔57から外気(エア)を
吸引する機能を備えている。吸引孔57はガスケット7
を吸着できる位置に開口している。The gasket inspection table 46 has a flat and horizontal inspection suction portion 55 on which the gasket 7 can be placed, and a pair of pins 56 erected on the inspection suction portion 55.
A suction hole 57 formed in the suction unit 55 for inspection; a suction port 58 communicating with the suction hole 57; and an exhaust device 59 as negative pressure generating means communicating with the suction port 58. The exhaust device 59 has a function of sucking outside air (air) from the suction hole 57. Suction hole 57 is gasket 7
It is open at a position where it can be adsorbed.
【0019】排気装置59に圧力検出器60が設けられ
ており、吸引孔57からエアを吸引する際に吸引ポート
58に作用する負圧を検出することにより、ガスケット
7が検査用吸着部55に吸着されているか否かを判断で
きるようになっている。この検査台46に設けられた一
対のピン56は、ガスケット集積部50の一対のガスケ
ット保持ピン51と同じピッチで設けられている。The exhaust device 59 is provided with a pressure detector 60, which detects a negative pressure acting on the suction port 58 when air is sucked from the suction hole 57, so that the gasket 7 is connected to the inspection suction portion 55. It can be determined whether or not it is adsorbed. The pair of pins 56 provided on the inspection table 46 are provided at the same pitch as the pair of gasket holding pins 51 of the gasket accumulating unit 50.
【0020】図1と図6に示すボルト供給機構15は、
オイルスクリーンをシリンダブロック5に固定するため
の固定用ボルト8をボルト配置部14に供給するための
もので、市販の振動式パーツフィーダ65などから1個
ずつ連続的に送り出されるボルト8を一列に整列する搬
送ガイド部材66を有している。この搬送ガイド部材6
6の終端66aにボルトを取出すボルト配置部14が設
けられている。ボルト配置部14は図6において左右方
向に移動自在なスライド部材67と、スライド部材67
を往復駆動するアクチュエータ68と、ボルト検出用の
センサ69などを備えている。The bolt supply mechanism 15 shown in FIG. 1 and FIG.
The bolts 8 for fixing the oil screen to the cylinder block 5 are supplied to the bolt arrangement portion 14, and the bolts 8 continuously fed one by one from a commercially available vibrating parts feeder 65 or the like are arranged in a line. It has a transport guide member 66 to be aligned. This transport guide member 6
A bolt arrangement portion 14 for taking out a bolt is provided at the terminal end 66a of the cable 6. The bolt arranging part 14 includes a slide member 67 movable in the left-right direction in FIG.
And a sensor 69 for detecting a bolt.
【0021】上記スライド部材67に一対のボルト収容
孔70,71が形成されており、アクチュエータ68に
よって一方のボルト収容孔70と搬送ガイド部材66の
終端66aが合致する位置までスライド部材67が移動
させられたときにこのボルト収容孔70にボルト8が1
個入る。また、他方のボルト収容孔71と搬送ガイド部
材66の終端66aが合致する位置までスライド部材6
7が移動したときにこのボルト収容孔71にボルト8が
1個入るようになっている。従ってボルト配置部14に
2個のボルト8が頭部を上に向けた姿勢で保持される。A pair of bolt receiving holes 70 and 71 are formed in the slide member 67, and the actuator 68 moves the slide member 67 to a position where one of the bolt receiving holes 70 and the end 66a of the transport guide member 66 coincide. When the bolt 8 is inserted into the bolt receiving hole 70,
Enter. Further, the slide member 6 is moved to a position where the other bolt accommodation hole 71 and the terminal end 66a of the transport guide member 66 match.
One bolt 8 is inserted into the bolt receiving hole 71 when the 7 moves. Therefore, the two bolts 8 are held by the bolt arrangement portion 14 with the head thereof facing upward.
【0022】図7から図10に示すようにロボットハン
ド16は、オイルスクリーン1を保持するためのチャッ
ク機構25と、ガスケット7を吸着するためのガスケッ
ト吸着パッド26と、2個のボルト8を保持しながら垂
直軸回りに回転させる一対のナットランナ27を備えて
いる。As shown in FIGS. 7 to 10, the robot hand 16 holds a chuck mechanism 25 for holding the oil screen 1, a gasket suction pad 26 for sucking the gasket 7, and two bolts 8. While a pair of nut runners 27 are rotated around the vertical axis.
【0023】さらに詳しく説明すると、図7に示すよう
にロボットハンド16の下面に設けられたフレーム75
にチャック機構25が設けられており、チャック機構2
5の下部に一対のチャック76が設けられている。この
チャック76はアクチュエータ78によって図7中の矢
印F3 方向(開閉する方向)に駆動され、チャック76
を閉じる方向に駆動したときにオイルスクリーン1のベ
ース部4が両側から挟まれて保持されるようになってい
る。More specifically, a frame 75 provided on the lower surface of the robot hand 16 as shown in FIG.
Is provided with a chuck mechanism 25, and the chuck mechanism 2
5, a pair of chucks 76 are provided. The chuck 76 is driven by an actuator 78 in the direction of the arrow F3 in FIG.
Is driven in the closing direction, the base portion 4 of the oil screen 1 is sandwiched and held from both sides.
【0024】図8等に示すようにチャック76の近傍に
オイルスクリーン押さえ部材80が設けられている。こ
の押さえ部材80は、オイルスクリーン1のベース部4
を上方から押し下げることができる形状に作られてい
る。押さえ部材80は昇降ロッド81の下端に設けられ
ている。昇降ロッド81はガイド筒82によって昇降自
在に支持されており、ばね83によって押さえ部材80
を押下げる方向に付勢されている。As shown in FIG. 8 and the like, an oil screen pressing member 80 is provided near the chuck 76. The holding member 80 is connected to the base portion 4 of the oil screen 1.
Is made in a shape that can be pressed down from above. The holding member 80 is provided at a lower end of the lifting rod 81. The lifting rod 81 is supported by a guide cylinder 82 so as to be able to move up and down.
Is pushed in the direction of pushing down.
【0025】図9に示すようにロボットハンド16に設
けられたフレーム85の下部にガスケット吸着パッド2
6が装備されている。この吸着パッド26はガスケット
7の上面を吸着できる広さの吸着面を有し、吸着面に吸
引孔86が形成されている。吸引孔86は吸引ポート8
7に連通している。吸引ポート87は負圧発生手段とし
ての排気装置59に接続されており、ガスケット7の自
重に打ち勝つ負圧を吸引孔86に作用させることができ
るようになっている。この排気装置59は吸引孔86か
らエアを少し吹くことのできる送気機能も備えている。As shown in FIG. 9, a gasket suction pad 2 is provided below a frame 85 provided in the robot hand 16.
6 are equipped. The suction pad 26 has a suction surface large enough to suck the upper surface of the gasket 7, and a suction hole 86 is formed in the suction surface. The suction port 86 is the suction port 8
It communicates with 7. The suction port 87 is connected to an exhaust device 59 as negative pressure generating means, so that a negative pressure that overcomes the weight of the gasket 7 can be applied to the suction hole 86. The exhaust device 59 also has an air supply function that allows a small amount of air to be blown from the suction holes 86.
【0026】なお、吸着パッド26の吸引孔86の吸着
力と、検査台46の吸引孔57の吸着力とを比較した場
合、吸着パッド26の吸着力の方が検査台46の吸着力
よりも大きくなるようにして、ガスケット7が下方に落
下しないようにしている。たとえば吸着パッド26の吸
引孔86の開口面積を検査台46の吸引孔57の開口面
積よりも大きくするなどして、吸着力に差をもたせてい
る。When the suction force of the suction hole 86 of the suction pad 26 and the suction force of the suction hole 57 of the inspection table 46 are compared, the suction force of the suction pad 26 is greater than the suction force of the inspection table 46. The gasket 7 is prevented from dropping downward by increasing the size. For example, the suction force is made different by making the opening area of the suction hole 86 of the suction pad 26 larger than the opening area of the suction hole 57 of the inspection table 46.
【0027】図10等に示すように、ロボットハンド1
6に設けられたフレーム90に左右一対のナットランナ
27が設けられている。各ナットランナ27は、回転駆
動手段として機能するモータ91の出力軸に接続された
駆動シャフト92と、駆動シャフト92に対して軸線方
向に相対移動可能なソケット部材93と、ソケット部材
93に内蔵されたボルト保持手段として機能するマグネ
ット94と、ソケット部材93を下方に付勢するばね9
5などを備えている。ソケット部材93の下部開口端に
ボルト8の頭部が挿入されたとき、このボルト8がマグ
ネット94に吸着される。As shown in FIG.
A pair of right and left nut runners 27 is provided on a frame 90 provided on the sixth nut 6. Each nut runner 27 is built in a drive shaft 92 connected to an output shaft of a motor 91 functioning as a rotary drive unit, a socket member 93 that can move relative to the drive shaft 92 in the axial direction, and a socket member 93. A magnet 94 functioning as a bolt holding means, and a spring 9 for urging the socket member 93 downward.
5 and the like. When the head of the bolt 8 is inserted into the lower opening end of the socket member 93, the bolt 8 is attracted to the magnet 94.
【0028】図11と図12に示す補助ユニット18
は、基体100上に設けられた水平方向のガイドレール
101と、ガイドレール101に沿って図11中の矢印
F4 方向に移動自在なスライド構体102を備えてい
る。スライド構体102は、流体シリンダ等の前進後退
用アクチュエータ103によって上記F4 方向に往復駆
動される。スライド構体102はスライドベース104
の上に構築されたサブフレーム105を有し、このサブ
フレーム105に回転軸106が垂直な姿勢に支持され
ている。Auxiliary unit 18 shown in FIGS. 11 and 12
Has a horizontal guide rail 101 provided on a base 100, and a slide structure 102 movable along the guide rail 101 in the direction of arrow F4 in FIG. The slide assembly 102 is reciprocated in the F4 direction by a forward / backward actuator 103 such as a fluid cylinder. The slide structure 102 is a slide base 104
And a rotating shaft 106 is supported on the sub-frame 105 in a vertical posture.
【0029】上記回転軸106の一例はボールスプライ
ンであり、図13に示す回転駆動用のアクチュエータ1
10によって、軸回りに90°および180°の角度範
囲で往復回転させることができるようになっている。図
示例のアクチュエータ110は2本の直動形の流体シリ
ンダ111,112を2本背中合わせに結合したもので
あり、このアクチュエータ110によって駆動されるラ
ック113にピニオン114が噛合している。ピニオン
114は上記回転軸106に固定されている。この実施
形態の場合、一方のシリンダ111のみを作動させたと
き回転軸106が図11に示す基準位置から90°回転
し、シリンダ111,112を2本同時に作動させたと
きに回転軸106が図11に示す基準位置から180°
回転する構成である。One example of the rotary shaft 106 is a ball spline, and the rotary drive actuator 1 shown in FIG.
10 allows for reciprocal rotation about the axis in the angular range of 90 ° and 180 °. The illustrated actuator 110 is formed by connecting two direct-acting fluid cylinders 111 and 112 back to back, and a pinion 114 is engaged with a rack 113 driven by the actuator 110. The pinion 114 is fixed to the rotation shaft 106. In the case of this embodiment, when only one of the cylinders 111 is operated, the rotating shaft 106 rotates 90 ° from the reference position shown in FIG. 11, and when two cylinders 111 and 112 are simultaneously operated, the rotating shaft 106 180 ° from the reference position shown in 11
It is a configuration that rotates.
【0030】サブフレーム105の上部に流体シリンダ
等を用いた昇降駆動用アクチュエータ120が搭載され
ている。昇降駆動用アクチュエータ120の出力端に横
架材121が設けられており、横架材121の両端に下
方に延びる連結ロッド122が固定されている。連結ロ
ッド122の下端に昇降ベース123が連結され、昇降
ベース123にローラ124が回転自在に設けられてい
る。このローラ124は、回転軸106と一体に回転す
る回転体130の円周方向に沿う溝131に転動できる
ようにしている。回転体130は回転軸106に対して
上下方向(軸線方向)に相対移動可能である。An elevating drive actuator 120 using a fluid cylinder or the like is mounted on the upper part of the sub-frame 105. A horizontal member 121 is provided at an output end of the lifting drive actuator 120, and a connecting rod 122 extending downward is fixed to both ends of the horizontal member 121. An elevating base 123 is connected to a lower end of the connecting rod 122, and a roller 124 is rotatably provided on the elevating base 123. The roller 124 is configured to be able to roll into a groove 131 along the circumferential direction of a rotating body 130 that rotates integrally with the rotating shaft 106. The rotating body 130 is relatively movable in the vertical direction (axial direction) with respect to the rotating shaft 106.
【0031】図11に示すように回転体130に水平方
向に延びる支持部材140が固定されており、支持部材
140の図示左側に例えば4気筒エンジン用の第1のガ
イドロッド挿脱機構141が設けられている。支持部材
140の図示右側に例えば3気筒エンジン用の第2のガ
イドロッド挿脱機構142が設けられている。これら2
種類のガイドロッド挿脱機構141,142は、後述す
る一対のガイドロッド151の位置が異なる以外は構造
が実質的に共通であるため、図14に示す一方のガイド
ロッド挿脱機構141を代表して説明する。As shown in FIG. 11, a support member 140 extending in the horizontal direction is fixed to the rotating body 130, and a first guide rod insertion / removal mechanism 141 for a four-cylinder engine is provided on the left side of the support member 140 in the drawing. Have been. On the right side of the support member 140 in the figure, for example, a second guide rod insertion / removal mechanism 142 for a three-cylinder engine is provided. These two
The types of guide rod insertion / removal mechanisms 141 and 142 have substantially the same structure except that the positions of a pair of guide rods 151 described later are different, and thus represent one of the guide rod insertion / removal mechanisms 141 shown in FIG. Will be explained.
【0032】このガイドロッド挿脱機構141は、支持
部材140に設けられたフローティングプレート145
を備えている。フローティングプレート145は、その
上下両面に設けられたボール列146を介して水平方向
に僅かなストロークで移動可能に支持されている。フロ
ーティングプレート145に垂直方向に延びる筒状ホル
ダ147が設けられており、このホルダ147の内側に
プッシュロッド148が上下方向に移動自在に収容され
ている。プッシュロッド148はばね149によって下
方に付勢されている。The guide rod insertion / removal mechanism 141 includes a floating plate 145 provided on the support member 140.
It has. The floating plate 145 is supported movably in a horizontal direction with a slight stroke via ball rows 146 provided on both upper and lower surfaces thereof. A cylindrical holder 147 extending in the vertical direction is provided on the floating plate 145, and a push rod 148 is accommodated inside the holder 147 so as to be vertically movable. The push rod 148 is urged downward by a spring 149.
【0033】また、プッシュロッド148の下方にガイ
ドロッド151が設けられている。ガイドロッド151
の先端部152はシリンダブロック5のボルト取付孔9
に挿着できる外径および形状としている。ガイドロッド
151の上部に周方向に沿う溝153が形成されてお
り、この溝153にロック部材154が係合することに
より、ガイドロッド151がホルダ147から抜け落ち
ないようにしている。A guide rod 151 is provided below the push rod 148. Guide rod 151
Of the bolt mounting hole 9 of the cylinder block 5
It has an outer diameter and a shape that can be inserted into A groove 153 is formed in the upper part of the guide rod 151 along the circumferential direction, and the lock member 154 is engaged with the groove 153 to prevent the guide rod 151 from falling off the holder 147.
【0034】ロック部材154の一例は鋼球であり、ロ
ック部材154の背面側に操作部材155が設けられて
いる。操作部材155はアクチュエータ156によっ
て、図14に示す下降位置から図15に示す上昇位置に
わたって移動できるようにしている。操作部材155の
内周面は、その上半部に位置する小径部155aと、小
径部155aの下側にテーパ状に内径が拡大する拡径部
155bなどを有している。One example of the lock member 154 is a steel ball, and an operation member 155 is provided on the back side of the lock member 154. The operation member 155 can be moved by the actuator 156 from the lower position shown in FIG. 14 to the upper position shown in FIG. The inner peripheral surface of the operation member 155 has a small-diameter portion 155a located in an upper half thereof, a tapered enlarged portion 155b below the small-diameter portion 155a, and the like.
【0035】図14に示すようにホルダ147に対して
操作部材155が下降位置にあるとき、小径部155a
によってロック部材154がガイドロッド151の溝1
53に入り込む方向に押され、ロックされる。また図1
5に示すようにホルダ147に対して操作部材155が
上昇位置にあるとき、ロック部材154の高さまで拡径
部155bが移動することにより、ロック部材154が
溝153から離脱する方向に移動でき、ガイドロッド1
51がロック解除されるようになっている。When the operating member 155 is at the lowered position with respect to the holder 147 as shown in FIG.
As a result, the lock member 154 is moved into the groove 1 of the guide rod 151.
It is pushed in the direction of entering 53 and locked. FIG.
When the operation member 155 is at the raised position with respect to the holder 147 as shown in FIG. Guide rod 1
51 is unlocked.
【0036】図11および図13に示すように、ガイド
ロッド151の近傍にオイルスクリーン支持部材160
が設けられている。図13に示すように、支持部材16
0はオイルスクリーン1のベース部4を上方から押さえ
付けることのできる形状であり、図11に示すアクチュ
エータ161によって上下方向(矢印F5 方向)に駆動
される。そしてこの支持部材160が降下したときにオ
イルスクリーン1のベース部4がシリンダブロック5の
オイルスクリーン取付部6に押し付けられるようになっ
ている。As shown in FIGS. 11 and 13, the oil screen support member 160 is located near the guide rod 151.
Is provided. As shown in FIG.
Reference numeral 0 denotes a shape capable of pressing down the base portion 4 of the oil screen 1 from above, and is driven in the vertical direction (the direction of arrow F5) by the actuator 161 shown in FIG. When the support member 160 is lowered, the base portion 4 of the oil screen 1 is pressed against the oil screen mounting portion 6 of the cylinder block 5.
【0037】次に上記構成のオイルスクリーン組付装置
10の作用について説明する。組付作業に先立って、コ
ンベアユニット30の上面に設置されたオイルスクリー
ン配置部11とスライドテーブルユニット31に各々エ
ンジン機種に応じたオイルスクリーン1を配置してお
く。ターンテーブル12のガスケット集積部50には所
定枚数のガスケット7を積層しておく。ボルト配置部1
4のボルト収容孔70,71にはボルト8が頭部を上に
向けた姿勢で保持されている。Next, the operation of the oil screen assembling apparatus 10 having the above configuration will be described. Prior to the assembling work, the oil screen 1 corresponding to the engine model is arranged on each of the oil screen disposing portion 11 and the slide table unit 31 installed on the upper surface of the conveyor unit 30. A predetermined number of gaskets 7 are stacked on the gasket accumulating portion 50 of the turntable 12. Bolt placement part 1
The bolts 8 are held in the bolt receiving holes 70 and 71 of the No. 4 with the head thereof facing upward.
【0038】また、シリンダブロック5は搬送機構によ
ってオイルスクリーン組付けステージP1 まで搬送さ
れ、図示しないクランプ機構によって所定位置に拘束さ
れる。この組付けステージP1 において、図示しないエ
ンジン機種判別用センサによってシリンダブロック5の
機種が判別される。この情報のもとに、予めティーチン
グがなされたロボット17と補助ユニット18等によっ
て、以下に述べるように所定の順序でオイルスクリーン
組付作業が実施される。The cylinder block 5 is transported to the oil screen assembly stage P1 by a transport mechanism, and is restrained at a predetermined position by a clamp mechanism (not shown). In the assembly stage P1, the type of the cylinder block 5 is determined by an engine type determining sensor (not shown). Based on this information, the oil screen assembling operation is performed in a predetermined order by the robot 17 and the auxiliary unit 18 which have been previously taught, as described below.
【0039】まずロボットハンド16がターンテーブル
12のガスケット受け渡し位置P4まで移動し、吸着パ
ッド26がガスケット集積部50のガスケット7を上か
ら吸着しにゆく。この場合、図17のフローチャートに
示すガスケット1枚取り検査工程を含むガスケット供給
作業が実行されることにより、ガスケット7が1枚だけ
ロボットハンド16に保持される。First, the robot hand 16 moves to the gasket transfer position P4 of the turntable 12, and the suction pad 26 sucks the gasket 7 of the gasket accumulating portion 50 from above. In this case, only one gasket 7 is held by the robot hand 16 by performing the gasket supply operation including the gasket single sheet inspection process shown in the flowchart of FIG.
【0040】図17に示すガスケット吸着工程S1にお
いて、ガスケット集積部50上のガスケット7がロボッ
トハンド16の吸着パッド26によって吸着・保持され
る。次いで載置工程S2において、ロボットハンド16
がガスケット検査台46上に移動し、ロボットハンド1
6が降下することにより、吸着パッド26に保持されて
いるガスケット7が検査用吸着部55の上に降ろされ
る。この状態で、吸引工程S2′において、ガスケット
検査台46上に設けられた吸引孔を通じて所定の負圧が
与えられ、そののち上昇工程S3においてロボットハン
ド16が再び上昇することにより、検査台46上のガス
ケット7が上昇させられる。In the gasket suction step S1 shown in FIG. 17, the gasket 7 on the gasket accumulating section 50 is sucked and held by the suction pad 26 of the robot hand 16. Next, in the mounting step S2, the robot hand 16
Moves onto the gasket inspection table 46, and the robot hand 1
When the gasket 7 is lowered, the gasket 7 held by the suction pad 26 is dropped onto the suction part 55 for inspection. In this state, in the suction step S2 ', a predetermined negative pressure is applied through the suction hole provided on the gasket inspection table 46, and then the robot hand 16 is raised again in the ascending step S3, so that the inspection table 46 Gasket 7 is raised.
【0041】そして検査工程S4において検査台46に
ガスケット7が残っているか否かが圧力検出器60によ
って判断され、ガスケット7が検査台46に残っている
場合には、一度検査台46から上昇したロボットハンド
16の吸着パッド26に保持されているガスケット7
が、返還工程S5 にてターンテーブル12のガスケット
集積部50に返還されたのち、前述の載置工程S2に戻
り、工程S2,S3,S4が繰り返される。検査台46
にガスケット7が残っていない場合には検査終了とな
り、これによりガスケット7が1枚だけ吸着パッド26
に保持された状態となる。Then, in the inspection step S4, it is determined by the pressure detector 60 whether or not the gasket 7 remains on the inspection table 46. If the gasket 7 remains on the inspection table 46, the gasket 7 is once raised from the inspection table 46. Gasket 7 held on suction pad 26 of robot hand 16
Is returned to the gasket accumulating section 50 of the turntable 12 in the return step S5, and the process returns to the mounting step S2, and the steps S2, S3, and S4 are repeated. Inspection table 46
If no gasket 7 remains in the suction pad 26, the inspection is terminated.
Is held.
【0042】次に、ロボットハンド16がエンジン機種
に応じたオイルスクリーン1を取りにゆく。すなわちチ
ャック76を開いた状態で、目的とするオイルスクリー
ン1に向ってロボットハンド16が降下し、チャック7
6が閉じる方向に作動することにより、オイルスクリー
ン1のベース部4が両側から挟み込まれて保持される。
さらにロボットハンド16がボルト配置部14まで移動
するとともに、ロボットハンド16が降下することによ
り、各ナットランナ27のマグネット94にボルト8が
吸着・保持される。Next, the robot hand 16 picks up the oil screen 1 according to the engine model. That is, with the chuck 76 opened, the robot hand 16 descends toward the target oil screen 1 and the chuck 7
By operating in the closing direction, the base portion 4 of the oil screen 1 is sandwiched and held from both sides.
Further, as the robot hand 16 moves to the bolt arrangement portion 14 and the robot hand 16 descends, the bolt 8 is attracted and held by the magnet 94 of each nut runner 27.
【0043】一方、補助ユニット18においては、2種
類のガイドロッド挿脱機構141,142のうち、シリ
ンダブロック5の機種に応じたものが組付けステージP
1 の方向に向けられている。ここでは第1のガイドロッ
ド挿脱機構141を使用する場合について説明する。On the other hand, in the auxiliary unit 18, of the two types of guide rod insertion / removal mechanisms 141 and 142, the one corresponding to the model of the cylinder block 5 is the assembly stage P
Oriented in 1 direction. Here, a case where the first guide rod insertion / removal mechanism 141 is used will be described.
【0044】補助ユニット18のアクチュエータ103
によってスライド構体102が前進し、ガイドロッド挿
脱機構141のガイドロッド151がパレット21上に
拘束されたシリンダブロック5のボルト取付孔9の真上
にセットされる。Actuator 103 of auxiliary unit 18
As a result, the slide assembly 102 moves forward, and the guide rod 151 of the guide rod insertion / removal mechanism 141 is set directly above the bolt mounting hole 9 of the cylinder block 5 restrained on the pallet 21.
【0045】この状態でアクチュエータ120によって
ガイドロッド挿脱機構141が降下させられ、図15に
示すようにガイドロッド151がボルト取付孔9に挿着
される。このときアクチュエータ156は操作部材15
5を上昇させており、ロック部材154がガイドロッド
151の溝153から離れ、拘束しない状態となってい
るため、ガイドロッド151がシリンダブロック5に突
き当たって降下が止まったのちガイドロッド挿脱機構1
41がさらに降下すると、ホルダ147が下がることに
伴い、プッシュロッド148が相対的に上昇することに
なる。In this state, the guide rod insertion / extraction mechanism 141 is lowered by the actuator 120, and the guide rod 151 is inserted into the bolt mounting hole 9 as shown in FIG. At this time, the actuator 156 is
5, the lock member 154 is separated from the groove 153 of the guide rod 151 and is not restrained. Therefore, the guide rod 151 hits the cylinder block 5 and stops descending.
When 41 further descends, push rod 148 relatively rises as holder 147 descends.
【0046】上記のようにしてガイドロッド151がシ
リンダブロック5のボルト取付孔9に挿着されたのち、
図16に示すようにガイドロッド挿脱機構141が上昇
することにより、ガイドロッド151がシリンダブロッ
ク5に残る。このときプッシュロッド148がばね14
9の弾力によって下方に突き出るため、プッシュロッド
148によってロック部材154の脱落が防止される。After the guide rod 151 is inserted into the bolt mounting hole 9 of the cylinder block 5 as described above,
As shown in FIG. 16, when the guide rod insertion / removal mechanism 141 moves up, the guide rod 151 remains in the cylinder block 5. At this time, the push rod 148 is
9, the lock member 154 is prevented from falling off by the push rod 148.
【0047】次いでガイドロッド151の上方にロボッ
トハンド16が移動し、吸着パッド26に吸着している
ガスケット7がガイドロッド151の真上に位置する。
そしてロボットハンド16が降下することによりガイド
ロッド151の上端部にガスケット7のボルト挿通孔7
aを通す。そして吸着パッド26の負圧を解消させかつ
吸引孔86からエアを少し吹くことにより、ガイドロッ
ド151に沿ってガスケット7をシリンダブロック5に
向かって落とす。Next, the robot hand 16 moves above the guide rod 151, and the gasket 7 adsorbed on the suction pad 26 is located right above the guide rod 151.
When the robot hand 16 descends, the bolt insertion hole 7 of the gasket 7 is formed at the upper end of the guide rod 151.
Pass a. Then, the gasket 7 is dropped toward the cylinder block 5 along the guide rod 151 by releasing the negative pressure of the suction pad 26 and blowing a little air from the suction hole 86.
【0048】次いで、ガイドロッド151の真上にロボ
ットハンド16のチャック76に保持されたオイルスク
リーン1が移動し、ロボットハンド16を降下させるこ
とによりガイドロッド151の上端部にオイルスクリー
ン1のボルト挿通孔1aを通しながら、オイルスクリー
ン押さえ部材80によってオイルスクリーン1のベース
部4をシリンダブロック5の方向に押付ける。そののち
ロボットハンド16が上昇する。Next, the oil screen 1 held by the chuck 76 of the robot hand 16 moves directly above the guide rod 151, and the robot hand 16 is lowered, so that the bolt of the oil screen 1 is inserted into the upper end of the guide rod 151. The base portion 4 of the oil screen 1 is pressed toward the cylinder block 5 by the oil screen pressing member 80 while passing through the hole 1a. After that, the robot hand 16 moves up.
【0049】また、補助ユニット18が組付けステージ
P1 まで前進するとともに、オイルスクリーン支持部材
160が降下することにより、オイルスクリーン1のベ
ース部4が支持部材160によってシリンダブロック5
に押付けられる。この状態でガイドロッド挿脱機構14
1が降下することにより、ホルダ147がガイドロッド
151に外挿される。そして操作部材155がアクチュ
エータ156によって降下させられ、ロック部材154
によってガイドロッド151が拘束されたのち、ガイド
ロッド挿脱機構141が上昇することにより、ガイドロ
ッド151がシリンダブロック5のボルト挿入孔9から
引き抜かれる。When the auxiliary unit 18 advances to the assembly stage P 1 and the oil screen supporting member 160 descends, the base portion 4 of the oil screen 1 is supported by the cylinder block 5 by the supporting member 160.
Pressed to. In this state, the guide rod insertion / removal mechanism 14
The holder 147 is extrapolated to the guide rod 151 by the lowering of 1. Then, the operation member 155 is lowered by the actuator 156, and the lock member 154 is moved.
After the guide rod 151 is restrained by this, the guide rod insertion / removal mechanism 141 moves up, and the guide rod 151 is pulled out from the bolt insertion hole 9 of the cylinder block 5.
【0050】そののち補助ユニット18の回転駆動用ア
クチュエータ110によってガイドロッド挿脱機構14
1が90°回転して側方に退避させられるとともに、次
に、ナットランナ27がボルト取付孔9の真上に位置す
るようにロボットハンド16が移動し、ロボットハンド
16が降下することにより、ナットランナ27に保持さ
れているボルト8がオイルスクリーン1およびガスケッ
ト7を貫通してシリンダブロック5のボルト取付孔9に
挿入され、ナットランナ27のモータ91が回転するこ
とによって、ボルト8がボルト取付孔9にねじ込まれ
る。ねじ込み終了後に、ロボットハンド16が初期位置
に戻るとともに、補助ユニット18も初期位置に戻り、
シリンダブロック5が次工程に搬出され、新たなシリン
ダブロック5がオイルスクリーン組付けステージP1 ま
で搬入されることにより、オイルスクリーン1個分の組
付工程が1サイクル終了となる。Thereafter, the guide rod insertion / removal mechanism 14 is driven by the rotation drive actuator 110 of the auxiliary unit 18.
1 is rotated 90 ° and retracted to the side, and then the robot hand 16 is moved so that the nut runner 27 is located directly above the bolt mounting hole 9, and the robot hand 16 descends, so that the nut runner The bolt 8 held by the nut 27 is inserted into the bolt mounting hole 9 of the cylinder block 5 through the oil screen 1 and the gasket 7, and the motor 91 of the nut runner 27 is rotated, so that the bolt 8 is inserted into the bolt mounting hole 9. Screwed. After the screwing is completed, the robot hand 16 returns to the initial position, and the auxiliary unit 18 also returns to the initial position.
The cylinder block 5 is carried out to the next process, and a new cylinder block 5 is carried in to the oil screen assembling stage P1, whereby the assembling process for one oil screen is completed in one cycle.
【0051】なお、シリンダブロック5の機種が変わる
などして、種類の異なる第2のガイドロッド挿脱機構1
42を用いる必要が生じた場合には、補助ユニット18
のアクチュエータ110によって回転軸106を180
°反転させることにより、第2のガイドロッド挿脱機構
142をオイルスクリーン組付けステージP1 側に向け
るようにする。The second guide rod insertion / removal mechanism 1 of a different type, for example, by changing the model of the cylinder block 5.
If it becomes necessary to use the auxiliary unit 18
Axis of rotation 106 by actuator 110 of
By reversing the angle, the second guide rod insertion / removal mechanism 142 is directed toward the oil screen assembly stage P1.
【0052】上記組付装置10であれば、取付け姿勢の
不安定なオイルスクリーン1も問題なくシリンダブロッ
ク5に組付けることができる。また、ボルト8をボルト
取付孔9にねじ込む作業に先立ち、予めガイドロッド1
51を用いてオイルスクリーン1のボルト挿通孔1aと
ガスケット7のボルト挿通孔7aをシリンダブロック5
のボルト取付孔9に対して正確に位置決めしておくこと
ができる。そして吸着パッド26を有するロボットハン
ド16と検査用吸着部55を有するガスケット検査台4
6とを用いて、ガスケットの1枚取り検査工程を実行す
ることにより、薄くて互いにくっつきやすいガスケット
7を1枚のみ確実にオイルスクリーン取付部6に供給す
ることができる。With the above-described assembling apparatus 10, the oil screen 1 whose mounting posture is unstable can be mounted to the cylinder block 5 without any problem. Before screwing the bolt 8 into the bolt mounting hole 9, the guide rod 1
The bolt insertion hole 1a of the oil screen 1 and the bolt insertion hole 7a of the gasket 7 are
Can be accurately positioned with respect to the bolt mounting hole 9. The robot hand 16 having the suction pad 26 and the gasket inspection table 4 having the inspection suction portion 55
By performing the single-gasket take-out inspection process using the gasket 6, the gasket 7 that is thin and easily adheres to each other can be reliably supplied to the oil screen mounting portion 6.
【0053】また上記実施形態では本発明の一実施例と
してオイルスクリーンをシリンダブロックに組付けるた
めの装置と組付方法を記載したが、ウォータポンプやエ
ンジン補機類などをシリンダブロックにガスケットを介
して取付けるエンジン部品であれば適用可能であること
は言うまでもない。In the above embodiment, as an example of the present invention, an apparatus for assembling an oil screen to a cylinder block and an assembling method have been described. However, a water pump, engine accessories and the like are connected to the cylinder block via a gasket. It goes without saying that the present invention can be applied to any engine component that can be mounted by mounting.
【0054】[0054]
【発明の効果】この発明によれば、取付け姿勢の不安定
なオイルスクリーン等のエンジン部品も問題なくシリン
ダブロック等のエンジン部品取付部に組付けることがで
きる。また、ガイドロッドを使用することによってガス
ケットとエンジン部品のボルト挿通孔をシリンダブロッ
クのボルト取付孔に正確に合わせることができ、薄く撓
みやすいガスケットを1枚ずつ確実にエンジン部品取付
部に供給することができる。According to the present invention, an engine component such as an oil screen having an unstable mounting posture can be assembled to an engine component mounting portion such as a cylinder block without any problem. In addition, by using the guide rod, the bolt insertion hole of the gasket and the engine part can be accurately aligned with the bolt mounting hole of the cylinder block, and the thin and flexible gasket is reliably supplied to the engine part mounting part one by one. Can be.
【図1】 本発明の一実施形態を示すエンジン部品組付
装置の平面図。FIG. 1 is a plan view of an engine component assembling apparatus showing an embodiment of the present invention.
【図2】 図1に示された組付装置の側面図。FIG. 2 is a side view of the assembling device shown in FIG. 1;
【図3】 図1に示された組付装置に使用されるコンベ
アの断面図。FIG. 3 is a sectional view of a conveyor used in the assembling apparatus shown in FIG. 1;
【図4】 図1に示された組付装置におけるガスケット
配置部の側面図。FIG. 4 is a side view of a gasket arranging portion in the assembling apparatus shown in FIG. 1;
【図5】 図4に示されたガスケット配置部の平面図。FIG. 5 is a plan view of the gasket disposition portion shown in FIG. 4;
【図6】 図1に示された組付装置におけるボルト配置
部の平面図。FIG. 6 is a plan view of a bolt arrangement portion in the assembling device shown in FIG. 1;
【図7】 図1に示された組付装置のロボットハンドに
設けられたチャック機構の正面図。FIG. 7 is a front view of a chuck mechanism provided in the robot hand of the assembling apparatus shown in FIG. 1;
【図8】 図1に示された組付装置のチャック機構とナ
ットランナを一部断面で示す側面図。FIG. 8 is a side view partially showing a chuck mechanism and a nut runner of the assembling apparatus shown in FIG. 1;
【図9】 図1に示された組付装置のロボットハンドに
設けられた吸着パッドを示す正面図。FIG. 9 is a front view showing a suction pad provided on the robot hand of the assembling device shown in FIG. 1;
【図10】 図1に示された組付装置のナットランナの
一部を断面で示す正面図。10 is a front view showing a part of a nut runner of the assembling device shown in FIG. 1 in a cross section.
【図11】 図1に示された組付装置の補助ユニットを
側面方向から見た縦断面図。11 is a longitudinal sectional view of the auxiliary unit of the assembling apparatus shown in FIG. 1 as viewed from the side.
【図12】 図11に示された補助ユニットを正面方向
から見た縦断面図。12 is a longitudinal sectional view of the auxiliary unit shown in FIG. 11 as viewed from the front.
【図13】 図11中のF13−F13線に沿う補助ユニッ
トの横断面図。FIG. 13 is a cross-sectional view of the auxiliary unit taken along line F13-F13 in FIG. 11;
【図14】 図1に示された組付装置のガイドロッド挿
脱機構の断面図。FIG. 14 is a sectional view of a guide rod insertion / removal mechanism of the assembling device shown in FIG. 1;
【図15】 ガイドロッド挿脱機構が降下した状態を示
す断面図。FIG. 15 is a sectional view showing a state in which the guide rod insertion / removal mechanism is lowered.
【図16】 ガイドロッド挿脱機構が上昇した状態を示
す断面図。FIG. 16 is a sectional view showing a state in which the guide rod insertion / removal mechanism is raised.
【図17】 ガスケットの1枚取り検査工程を示すフロ
ーチャート。FIG. 17 is a flowchart showing a one-piece gasket inspection process.
【図18】 シリンダブロックとオイルスクリーンを示
す斜視図。FIG. 18 is a perspective view showing a cylinder block and an oil screen.
1…オイルスクリーン(エンジン部品) 4…ベース部 5…シリンダブロック 7…ガスケット 8…ボルト 9…ボルト取付孔 10…オイルスクリーン組付装置 11…オイルスクリーン配置部 12…ターンテーブル(ガスケット配置部) 13…ガスケット供給機構 14…ボルト配置部 16…ロボットハンド 18…補助ユニット 25…チャック機構(エンジン部品把持手段) 26…ガスケット吸着パッド(ガスケット保持手段) 27…ナットランナ(ボルト締付機構) 46…ガスケット検査台 55…検査用吸着部 141,142…ガイドロッド挿脱機構 151…ガイドロッド DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Oil screen (engine parts) 4 ... Base part 5 ... Cylinder block 7 ... Gasket 8 ... Bolt 9 ... Bolt mounting hole 10 ... Oil screen assembling device 11 ... Oil screen arrangement part 12 ... Turntable (gasket arrangement part) 13 ... gasket supply mechanism 14 ... bolt arrangement part 16 ... robot hand 18 ... auxiliary unit 25 ... chuck mechanism (engine part holding means) 26 ... gasket suction pad (gasket holding means) 27 ... nut runner (bolt tightening mechanism) 46 ... gasket inspection Table 55: Inspection unit for inspection 141, 142: Guide rod insertion / removal mechanism 151: Guide rod
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 江草 孝至 東京都港区芝五丁目33番8号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 羽崎 裕一 東京都大田区下丸子四丁目21番1号 三菱 自動車エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 舩尾 博行 東京都大田区下丸子四丁目21番1号 三菱 自動車エンジニアリング株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Takashi Egusa 5-33-8 Shiba, Minato-ku, Tokyo Inside Mitsubishi Motors Corporation (72) Inventor Yuichi Hazaki 4-2-1-1, Shimomaruko, Ota-ku, Tokyo Mitsubishi (72) Inventor Hiroyuki Funao 4-21-1, Shimomaruko, Ota-ku, Tokyo Mitsubishi Automotive Engineering Co., Ltd.
Claims (3)
品を組付ける装置であって、 複数個のエンジン部品が配置されるエンジン部品配置部
と、 複数枚のガスケットが配置されるガスケット配置部と、 所定個数の部品固定用ボルトをボルト配置部に供給する
ボルト供給手段と、 ロボットハンドに設けられかつ上記エンジン部品の保持
が可能なエンジン部品把持手段と、 ロボットハンドに設けられかつ上記ガスケットの吸着が
可能なガスケット保持手段と、 ロボットハンドに設けられかつ上記ボルト配置部から受
け取った所定個数のボルトを保持する手段およびこのボ
ルトを回転させる手段を有するボルト締付機構とを具備
し、 上記ガスケット保持手段により吸着されたガスケットを
シリンダブロックのエンジン部品取付部に重ねたのち上
記エンジン部品把持手段に保持された該エンジン部品を
上記ガスケットに重ねかつ上記ボルト締付機構によって
上記ボルトをねじ込むことによって上記エンジン部品を
シリンダブロックに固定することを特徴とするエンジン
部品組付装置。An apparatus for assembling an engine component into a cylinder block of an engine, comprising: an engine component arranging portion in which a plurality of engine components are arranged; a gasket arranging portion in which a plurality of gaskets are arranged; Bolt supply means for supplying the component fixing bolt to the bolt arrangement portion; engine component gripping means provided on the robot hand and capable of holding the engine component; and provided on the robot hand and capable of adsorbing the gasket. A gasket holding means, a means for holding a predetermined number of bolts provided on the robot hand and received from the bolt arranging part, and a bolt tightening mechanism having means for rotating the bolts; Gasket is placed on the engine block mounting part of the cylinder block. An engine part assembling apparatus, wherein the engine part held by the engine part gripping means is overlapped on the gasket and the bolt is screwed by the bolt tightening mechanism to fix the engine part to a cylinder block.
品を組付ける方法であって、 上記シリンダブロックのエンジン部品固定用のボルト取
付孔にガイドロッドを挿着する工程と、 上記ガイドロッドにガスケットのボルト挿通孔を挿入す
る工程と、 上記ガイドロッドに上記エンジン部品のボルト挿通孔を
挿入するとともにエンジン部品をシリンダブロックに押
付ける工程と、 上記ガイドロッドを上記ボルト取付孔から引き抜く工程
と、 部品固定用ボルトをエンジン部品のボルト挿通孔とガス
ケットのボルト挿通孔に通して該エンジン部品をシリン
ダブロックに組付ける工程と、 を具備したことを特徴とするエンジン部品組付方法。2. A method of assembling an engine component to a cylinder block of an engine, comprising: inserting a guide rod into a bolt mounting hole for fixing the engine component of the cylinder block; and inserting a gasket bolt into the guide rod. A step of inserting a hole, a step of inserting a bolt insertion hole of the engine component into the guide rod and pressing the engine component against a cylinder block, a step of pulling out the guide rod from the bolt mounting hole, and a component fixing bolt Passing through the bolt insertion hole of the engine part and the bolt insertion hole of the gasket, and assembling the engine part to the cylinder block.
をロボットハンドに吸着して保持する吸着工程と、 上記ロボットハンドをガスケット検査台の吸着部に降ろ
す載置工程と、 上記吸着部に載置されたガスケットを上記検査台に吸着
させる吸引工程と、 上記ロボットハンドを上記ガスケットを吸着した状態で
上記検査台から再び上昇させる上昇工程と、 上記検査台にガスケットが残っているか否かを検出し、
検査台にガスケットが残っていると判断されたときには
ロボットハンドに吸着されているガスケットを上記ガス
ケット配置部に返還したのち上記載置工程に戻り、検査
台にガスケットが残っていないと判断されたときにロボ
ットハンドに吸着されているガスケットを次工程に送る
検査工程と、 を具備したことを特徴とするガスケット供給方法。3. A suction step of adsorbing and holding a gasket laminated on a gasket disposing portion to a robot hand, a mounting step of lowering the robot hand on an adsorption section of a gasket inspection table, A suction step of adsorbing the gasket to the inspection table, an ascending step of raising the robot hand again from the inspection table while adsorbing the gasket, and detecting whether or not the gasket remains on the inspection table,
When it is determined that the gasket remains on the inspection table, the gasket adsorbed by the robot hand is returned to the above-described gasket placement section, and then the process returns to the above-described placement step, and when it is determined that no gasket remains on the inspection table. An inspection step of sending the gasket adsorbed to the robot hand to the next step.
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- 1996-10-25 JP JP28416196A patent/JP3433623B2/en not_active Expired - Fee Related
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