JPH10105229A

JPH10105229A - 自動走行路および自動走行用磁気発生装置

Info

Publication number: JPH10105229A
Application number: JP8254216A
Authority: JP
Inventors: Akihiko Takei; 明彦武井; Takaaki Nagai; 孝明永井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1996-09-26
Filing date: 1996-09-26
Publication date: 1998-04-24
Anticipated expiration: 2016-09-26
Also published as: JP3773218B2

Abstract

(57)【要約】【課題】分岐・合流部の自動走行を確実に行わせるこ
とができ、且つ、構成が簡単で低コスト化が可能な自動
走行システムの自動走行路および自動走行用磁気発生装
置を得る。【解決手段】自動走行車両を誘導するための自動走行
用磁気発生装置を設けた自動走行路Ｒ１′がＲ１，Ｒ２
に分岐する分岐区間ＩＩに設けられた磁気ネイル１０
を、自動走行車両に設けられた磁気センサによる磁気の
検出が可能な強度の磁気を発生させるか否かの切り替え
が可能に構成している。そして、分岐区間ＩＩ以外の区
間Ｉ，ＩＩＩにおいては、磁気ネイル２０を永久磁石を
用いた構成とし、車線変更を行わない場合には（Ａ）に
示すように磁気ネイル１０ａにのみ磁気を発生させ、車
線変更を行う場合には（Ｂ）に示すように磁気ネイル１
０ｂにのみ磁気を発生させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、磁気を用いて自動
走行車両を誘導する自動走行路およびこの自動走行路に
配設される自動走行用磁気発生装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このように自動走行車両を自動走行させ
るには、道路に沿って走行誘導マークの一種である磁気
ネイル（自動走行用磁気発生装置）を連続的に一列に並
べて配設し、この磁気ネイルの磁気を自動走行車両に配
設された磁気センサによって検出しながらこれに沿って
車両を自動走行させるように構成した自動走行路があ
る。このような自動走行路においては、安価である点お
よび設置が容易である点から磁気ネイルとして永久磁石
を用いていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような自動走行路
においては、道路が一車線である場合には磁気ネイルか
らの磁気の検出が容易であり自動走行制御も比較的簡単
であるが、複数の車線を有する道路において車線の変更
を行う場合も含めて走行経路（磁気ネイル）が分岐、合
流する場所においては自動走行が難しいという問題があ
る。

【０００４】これをより具体的に説明すると、走行経路
が分岐等する場所においては、分岐経路にそれぞれ磁気
ネイルを配設すると、複数の磁気ネイル列上を車両が走
行することとなるため、この間は適切な磁気発生源の検
出ができなくなる。そこで、このような場合には、磁気
センサによる磁気の検出を禁止し、自動走行を一時中断
させる必要があった。

【０００５】また、自動走行を続行する場合には、磁気
の検出を禁止した区間は慣性航法を用いて走行させるこ
とが考えられるが、慣性航法による走行を行う場合に
は、高精度のジャイロおよび、磁気ネイルが配設された
位置情報を有するマップが必要となる。さらに、慣性航
法によって走行しているときの各機器の信頼性を高く保
持する必要があるため、各機器が複雑化するとともに、
高価になるという問題がある。

【０００６】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、分岐・合流部の自動走行を確実に行わせる
ことができ、且つ構成が簡単で低コスト化が可能な自動
走行システムの自動走行路および自動走行用磁気発生装
置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このような目的達成のた
め、本発明の自動走行路においては、磁気センサが設け
られた自動走行車両を所定地へ誘導するための自動走行
用磁気発生装置を設けており、この自動走行路が分岐・
合流する分岐・合流区間に設けられた自動走行用磁気発
生装置を、自動走行車両に設けられた磁気センサによる
磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させるか否かの切
り替えが可能な磁気発生手段を設けて構成している。そ
して、自動走行路における分岐・合流区間以外の区間に
おいては、自動走行用磁気発生装置を磁気センサによる
磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させる永久磁石を
設けた構成としている。

【０００８】このような自動走行路によれば、自動走行
路の大部分を占める分岐・合流区間以外の区間に配設さ
れる自動走行用磁気発生装置は、永久磁石によって形成
されたものであればよいため、磁気発生装置自体の構成
を簡素化することができるとともに、自動走行路への配
設も簡単に行うことができる。なお、分岐・合流区間に
配設される自動走行用磁気発生装置は、永久磁石のみを
用いた磁気発生装置に比べて若干構成が複雑になるが、
自動走行路全体に配設される磁気発生装置に対する割合
は低いため、自動走行路全体のコストを低減させること
ができる。

【０００９】なお、分岐・合流区間とは、自動走行路に
配設された自動走行用磁気発生装置の列が分岐・合流す
る地点を含む所定区間をいい、具体的には、自動走行車
両が走行する自動走行路と異なる走行路（分岐・合流す
る走行路）に配設された自動走行用磁気発生装置から磁
気が発生している場合に、その磁気を検出するおそれが
ある区間をいう。従って、この分岐・合流区間に磁気を
発生させるか否かの切り替えが可能に構成された走行用
磁気発生装置を配設し、所望の自動走行路に配設された
走行用磁気発生装置のみから磁気を発生させるようにす
れば、自動走行車両の誘導を確実に行うことができる。

【００１０】さらに、分岐・合流区間に配設した走行用
磁気発生装置から発生させる磁気の強度を永久磁石の磁
気の強度と等しくすることにより、磁気センサの検出精
度は一定でよいため、装置構成が簡単で低コストとな
る。

【００１１】なお、上記の自動走行路においては、分岐
・合流区間に設けられる自動走行用磁気発生装置の磁気
発生手段として電磁石を用いることが好ましい。このよ
うな構成とすることにより、電磁石への通電制御を行う
だけで磁気を発生させるか否かの切り替えを行うことが
できるため、装置構成が簡単で低コストとなる。

【００１２】また、磁気発生手段を、永久磁石と、この
永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石とか
ら構成したり、永久磁石と、この永久磁石の磁気の外部
への発生を抑える磁気抑止手段とから構成したりしても
よい。このような磁気発生手段を用いて自動走行路を構
成した場合には、電磁石や磁気抑止手段への通電等の作
動制御信号が遮断されたときに永久磁石の磁気を外部に
発生させるように構成すれば、停電時においても磁気の
発生していない空白部の発生を防止することができる。

【００１３】磁気センサが設けられた自動走行車両を所
定地へ誘導可能な自動走行路において、分岐・合流区間
に設けられる自動走行用磁気発生装置を、磁気センサに
よる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させるか否か
の切り替えが可能な構成とする場合には、永久磁石と、
この永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石
とから自動走行用磁気発生装置を構成することが好まし
い。

【００１４】このような、自動走行用磁気発生装置を用
いれば、簡単に磁気の発生を抑えることができ、何らか
の不具合によって磁気発生手段からの磁気の発生が不可
能となった場合であっても、永久磁石からは磁気を発生
させることができる。このため、分岐・合流する自動走
行路の一方に、この自動走行用磁気発生装置を設けるこ
とにより、停電時等においても一方の自動走行路への誘
導を行うことができる。

【００１５】さらに、上記と同様に分岐・合流区間に設
けられて磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な自
動走行用磁気発生装置を、永久磁石と、この永久磁石の
磁気の外部への発生を抑える磁気抑止手段とから構成し
てもよい。そして、磁気抑止手段の作動制御を行う作動
制御装置に不具合が生じたときには、磁気抑止手段の作
動を行わせないようにすれば、前記と同様に停電時等に
おいても磁気の発生を確保することができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施形態について説明する。まず本発明の自動走
行システムに用いられる車両構成の一例を図２に示して
いる。この車両ＶＨはドライバーの操作なしで自動走行
することも可能としており、このため、電動ステアリン
グ１１と、電動スロットル１２と、電動ブレーキ１３
と、電動シフト１４とを備え、コントローラ１５からの
指令信号に基づいて、これらが作動されて車両ＶＨを自
動走行させることができるようになっている。

【００１７】この自動走行のために、道路路面Ｒに設け
られた磁気ネイルＮを検出しながらこの磁気ネイルＮに
沿って車両ＶＨを自動走行させるシステムを有してお
り、車両ＶＨはその前部に磁気ネイルＮを検出するため
の磁気センサ１６を有し、その検出データはコントロー
ラ１５に送られる。

【００１８】走行誘導用の磁気ネイルＮは、道路路面Ｒ
における走行経路に沿って埋設されており、磁気センサ
１６により検出された磁気ネイルＮの情報がコントロー
ラ１５に送られると、コントローラ１５において信号処
理がなされ、この磁気ネイルＮを追従して走行するよう
に電動ステアリング１１、電動スロットル１２、電動ブ
レーキ１３および電動シフト１４の作動が制御される。

【００１９】次に、道路路面Ｒに配設される磁気ネイル
Ｎについて説明する。図１に示すように、磁気ネイルＮ
は、走行する道路の左右方向の中央部に道路の延びる方
向に一定の間隔で埋設されている。なお、図１には、道
路における車線が一車線から二車線に増加する分岐部を
表している。磁気ネイルＮは、鎖線で囲む範囲Ｉに示す
ように車線Ｒ１′が一車線である部分（以下「一車線
部」と称する）にはその中央部のみに埋設され、鎖線で
囲む範囲ＩＩで示すように二車線に分岐する部分（以下
「分岐部」と称する）において二股に別れ、鎖線で囲む
範囲ＩＩＩで示すように完全に二車線に分岐した部分
（以下「二車線部」と称する）においては、第一および
第二車線Ｒ１，Ｒ２のそれぞれの中央部に埋設されてい
る。

【００２０】このようにして埋設される磁気ネイルＮに
は二つの種類があり、一方は永久磁石のみによって形成
されて常時外部に磁気を発生させるものであり、他方は
磁気センサによる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生
させるか否かの切り替えが可能な磁気発生手段として電
磁石が設けられたものである。永久磁石によって形成さ
れた永久磁石磁気ネイル２０は、一車線部Ｉおよび二車
線部ＩＩＩにおいて黒丸で示すように、一もしくは二車
線が完全に形成された部分の道路Ｒ１，Ｒ１′，Ｒ２に
埋設されている。

【００２１】また、電磁石を設けて構成された電磁石磁
気ネイル１０は、分岐部ＩＩにおいて白丸および斜線の
入った丸印で示すように、分岐前の第一車線Ｒ１′およ
び分岐後の第一車線Ｒ１に埋設された永久磁石磁気ネイ
ル２０同士を繋ぐように埋設された第一車線側電磁石磁
気ネイル１０ａと、分岐前の第一車線Ｒ１′および分岐
後の第二車線Ｒ２に埋設された永久磁石磁気ネイル２０
同士を繋ぐ第二車線側電磁石磁気ネイル１０ｂとからな
る。

【００２２】第一車線側電磁石磁気ネイル１０ａおよび
第二車線側電磁石磁気ネイル１０ｂは、いずれか一方に
常時通電されており、第一車線Ｒ１をそのまま走行する
かもしくは第二車線Ｒ２への車線変更が行われる。すな
わち、電磁石磁気ネイル１０が通電状態にある場合（磁
力が発生している状態）を斜線入りの丸印で示すと、第
一車線Ｒ１′を走行してきた車両ＶＨを車線変更せずに
そのまま走行させる場合には、（Ａ）に示すように第一
車線側電磁石磁気ネイル１０ａへの通電を行い、磁気を
発生させる。これにより、第一車線Ｒ１における磁気ネ
イルＮの磁力が途切れることがないため、車両ＶＨは第
一車線Ｒ１上を自動走行することができる。

【００２３】次に、第一車線Ｒ１′を走行してきた車両
ＶＨを増加した第二車線Ｒ２へ移動させる場合について
説明する。第一車線Ｒ１′から第二車線Ｒ２への車線変
更を行う場合には、（Ｂ）に示すように、第二車線側電
磁石磁気ネイル１０ｂへの通電を行うとともに、第一車
線側電磁石磁気ネイル１０ａへの通電を遮断する。これ
により、分岐部ＩＩにおいては第二車線側電磁石磁気ネ
イル１０ｂにのみ磁力が生じることとなるため、第一車
線Ｒ１′を走行してきた車両は第二車線Ｒ２へとスムー
ズに車線変更することができる。

【００２４】ここで、図３を参照して道路路面Ｒに埋設
される電磁石磁気ネイル１０について説明する。この電
磁石磁気ネイル１０は、ケース１１内に鉄芯１２を配設
し、この鉄芯１２にコイル１３を巻き付けている。この
ようにコイル１３が巻き付けられた鉄芯１２が納められ
たケース１１は、蓋１４がされた状態で道路路面Ｒに埋
設される。このコイル１３は、切換装置４２によって通
電制御がなされ、この切換装置４２の通電制御は管制装
置４１からの管制信号によりなされる。

【００２５】切換装置４２によってコイル１３への通電
がなされた状態においては、図３に示すように鉄芯１２
の回りに磁気（磁界）Ｇが発生する。この磁気は、道路
の上方にまで達するため、前記の磁気センサ１６によっ
て検出することができる。このように構成された電磁石
磁気ネイル１０によれば、簡単な構成で磁気の発生およ
に消失を行わせることができるため、分岐部ＩＩにおけ
る走行誘導方向の切り換えを簡単に行うことができる。

【００２６】このように構成された電磁石磁気ネイル１
０は、上記のような分岐部ＩＩのみならず、図４に示す
ような車線変更部ＩＩ₁や、図５に示すようなインター
チェンジやパーキングエリアへの導入部ＩＩ₂等におい
ても埋設されている。このようにして分岐部ＩＩ等に電
磁石磁気ネイル１０等が埋設された自動走行道路におい
ては、前記と同様に管制装置４１によって電磁石磁気ネ
イル１０の通電作動制御がなされ、車両ＶＨを適切な車
線、インターチェンジ等へ導く。

【００２７】例えば、図４に示すように車線変更前部Ｉ
₁において第一車線Ｒ１１を走行してきた車両ＶＨを車
線変更部ＩＩ₁において車線変更し、車線変更後部ＩＩ
Ｉ₁においては第二車線Ｒ１２を走行させる場合につい
て説明する。車線変更前部Ｉ₁および車線変更後部ＩＩ
Ｉ₁の第一および第二車線Ｒ１１，Ｒ１２には、永久磁
石磁気ネイル１２０ａ〜１２０ｄが配設されている。

【００２８】また、車線変更部ＩＩ₁においては、第一
車線Ｒ１１の永久磁石磁気ネイル１２０ａ，１２０ｃ同
士を繋ぐ第一電磁石磁気ネイル１１０ａ、車線変更前部
Ｉ₁における第一車線Ｒ１１の永久磁石磁気ネイル１２
０ａと車線変更後部ＩＩＩ₁における第二車線Ｒ１２の
永久磁石磁気ネイル１２０ｄとを繋ぐ第二電磁石磁気ネ
イル１１０ｂ、車線変更前部Ｉ₁における第二車線Ｒ１
２の永久磁石磁気ネイル１２０ｂと車線変更後部ＩＩＩ
₁における第一車線Ｒ１１の永久磁石磁気ネイル１２０
ｃとを繋ぐ第三電磁石磁気ネイル１１０ｃおよび、第二
車線Ｒ１２の永久磁石磁気ネイル１２０ｂ，１２０ｄ同
士を繋ぐ第四電磁石磁気ネイル１１０ｄが配設されてい
る。そして、上記のような車線変更を行う場合には、第
二電磁石磁気ネイル１１０ｂのみに通電して磁気を発生
させる。

【００２９】次に、図５に示すように、第一車線Ｒ２１
を走行してきた車両ＶＨを、パーキングエリアに導く場
合について説明する。パーキングエリアに繋がる車線Ｒ
２３は、第一車線Ｒ２１から分岐するように形成されて
いる。第一車線Ｒ２１の分岐前部Ｉ₂および、第一車線
Ｒ２１と道路Ｒ２３の分岐後部ＩＩＩ₂においては、永
久磁石磁気ネイル２２０ａ，２２０ｂ，２２０ｃが配設
されている。

【００３０】分岐部ＩＩ₂においては、第一車線Ｒ２１
の永久磁石磁気ネイル２２０ａ，２２０ｂ同士を繋ぐ第
一電磁石磁気ネイル２１０ａと、第一車線Ｒ２１の永久
磁石磁気ネイル２２０ａとパーキングエリアに繋がる車
線Ｒ２３の永久磁石磁気ネイル２２０ｃとを繋ぐ第二電
磁石磁気ネイル２１０ｂとが配設されている。なお、第
二車線Ｒ２２は上記の分岐とは関係が無いため、永久磁
石磁気ネイル２２０ｄのみが配設されている。そして、
第一車線Ｒ２１を走行してきた車両ＶＨをパーキングエ
リアに導く場合には、第二電磁石磁気ネイル２１０ｂに
のみ磁気を発生させる。

【００３１】ここで、図６に示すフローチャートを参照
して管制装置４１における切替装置４２の作動制御につ
いて説明する。管制装置４１においては、まずステップ
Ｓ１において車両ＶＨが自動走行車線に侵入したか否か
の認識を行い、次いでステップＳ２において車両ＶＨが
自動走行車線におけるいずれの位置を走行しているかの
認識を行う。これらの認識は、磁気センサ１６が路面に
埋設された磁気ネイルの磁気を検出したことや、車両位
置検出手段１８によって検出された車両位置を、車両Ｖ
Ｈに設けられた通信器１７から管制装置４１へ送信する
ことによってなされる。なお、車両位置検出手段１８と
しては、ジャイロやＧＰＳ受信器等がある。

【００３２】次いで、ステップＳ３において、当該道路
の交通量等から車両ＶＨをどの車線で走らせるかを決定
する。そして、この決定に基づき、ステップＳ４におい
て車線変更の必要が有るか否かの判断を行う。ここで、
車線変更の必要が無いと判断された場合には、一連の制
御は終了し、分岐部や車線変更部での電磁石の切り換え
がなされることなく、車両ＶＨはそのままの車線の走行
を続ける。

【００３３】また、ステップＳ４において車線変更の必
要が有ると判断された場合には、ステップＳ５に進み、
まず車両ＶＨに対して決定車線への移行を通知する。こ
の通知は、管制装置４１から通信器１７へ送信すること
によってなされ、通知を受信した通信器１７は、その旨
を表示手段１９に表示させる。この通知がなされた後
は、ステップＳ６において切替装置４２の切り替え作動
制御を行い、定められた車線へ車両ＶＨを導く。

【００３４】なお、切替装置４２の切替作動は、上記の
ように道路を統括的に管制する管制装置４１からの作動
制御によってなされるのみならず、車両ＶＨ側からの通
信器１７を用いた要求によってもなされる。例えば、上
記のようにパーキングエリアへの侵入を行う場合等は、
車両ＶＨ側からの通信器１７を用いた要求のみによって
なされる。

【００３５】次に、図７を参照して磁気発生手段を異な
る構成とした電磁石磁気ネイルについて説明する。この
電磁石磁気ネイル３０は、前記の電磁石磁気ネイル１０
における鉄芯１１に代えて、永久磁石３２が設けられて
いる。そして、コイル３３への通電を行うことにより、
永久磁石３２のＮ極側にＳ極の磁界が発生し、永久磁石
３２のＳ極側にＮ極の磁界が発生するようになってい
る。なお、コイル３３の通電時に生じる磁界の強さは、
永久磁石３２が有する磁界の強さと同程度（釣り合う）
とする。

【００３６】このように構成された電磁石磁気ネイル３
０によれば、コイル３３への通電を遮断した状態におい
ては、図３に示すような状態と同様に永久磁石３２によ
る磁界が生じ、磁気センサ１６による磁気の検出を行わ
せることができる。また、コイル３３への通電を行った
状態においては、コイル３３に磁界が生じるわけである
が、この磁界の強さは永久磁石３２が有する磁界の強さ
とほぼ等しいため、永久磁石３２の有する磁界はほとん
ど打ち消される。これにより、図７に示すように電磁石
から発生する磁界はごく小さくなり、磁気センサ１６に
よる検出はなされない。

【００３７】なお、上記のように永久磁石３２の磁気を
打ち消す磁気を発生させる電磁石としては、永久磁石３
２の外周にコイル３３を巻き付けた構成に限られるもの
ではなく、永久磁石３２の有する磁界と反対の磁界を発
生させる他の電磁石を永久磁石の近傍に配設するように
してもよい。

【００３８】このように構成された電磁石磁気ネイル３
０の具体的な配設方法について図８を参照して説明す
る。図８は、図４と同じく車線変更部ＩＩ₃およびその
前後の部分Ｉ、ＩＩＩを示している。車線変更前部Ｉ₃
および車線変更後部ＩＩＩ₃においては、磁気ネイルと
して永久磁石磁気ネイル３２０ａ〜３２０ｄが配設さ
れ、車線変更部ＩＩ₃においては、第一車線Ｒ３１の永
久磁石磁気ネイル３２０ａ，３２０ｄ同士と、第二車線
Ｒ３２の永久磁石磁気ネイル３２０ｂ，３２０ｄ同士を
繋ぐ第一および第四電磁石磁気ネイル３０ａ，３０ｄ
（横線の入った丸印で示す磁気ネイル）が配設されてい
る。

【００３９】また、第一車線Ｒ３１の永久磁石磁気ネイ
ル３２０ａと第二車線Ｒ３２の永久磁石磁気ネイル３２
０ｄとを繋ぐ第二電磁石磁気ネイル３１０ｂおよび、第
二車線Ｒ３２の永久磁石磁気ネイル３２０ｂと第一車線
Ｒ３１の永久磁石磁気ネイル３２０ｃとを繋ぐ第三電磁
石磁気ネイル３１０ｃ（白丸で示す磁気ネイル）は、前
記の電磁石磁気ネイル１０と同様に構成された磁気ネイ
ルである。

【００４０】このようにして永久磁石磁気ネイル３２０
や電磁石磁気ネイル３０，３１０が配設された自動走行
用道路においては、管制装置４１からの制御信号に基づ
いて電磁石３１０，３３０の励磁作動制御（コイルへの
通電制御）を行う。このような電磁石磁気ネイル３１
０，３０の配列とすることにより、全ての電磁石への通
電が行われていない状態においては、第一電磁石磁気ネ
イル３０ａおよび、第四電磁石磁気ネイル３０ｄから磁
界が発生する。このため、管制装置４１や切替装置４２
が故障した場合でも、磁界の空白部分を生じることがな
く、少なくとも走行している車線を維持した自動走行を
行わせることができる。

【００４１】次に、図９および図１０を参照して、通電
することにより外部への磁界の発生を抑止する（磁気セ
ンサ１６によって検出可能な強度の磁気を発生させなく
する）ことができる磁気ネイル６０について説明する。
この磁気ネイル６０は、磁気発生手段を、永久磁石６１
と、鉄等の磁性体によってコの字状に形成された回転部
材（磁気抑止手段）６２と、回転部材６２を回転させる
モータ６３と、回転部材６２を常時所定方向に付勢する
回転バネ６４とから構成している。このように構成され
た磁気発生手段を設けた磁気ネイル６０においては、モ
ータ６３に通電されていない状態では図９に示すよう
に、回転バネ６４の付勢力によって、上端部および下端
部において水平方向に伸びる上水平部６２ａおよび下水
平部６２ｂは、永久磁石６１とは反対側に位置した状態
で保持されている。

【００４２】このように、永久磁石６１の上端面６１ａ
および下端面６１ｂに上水平部６２ａおよび下水平部６
２ｂが当接していない状態においては、磁気センサ１６
によって永久磁石６１の磁気の検出を行うことができ
る。

【００４３】モータ６３への通電を行って回転部材６３
を１８０°水平旋回させると、図１０に示すように上水
平部６２ａおよび下水平部６２ｂが永久磁石６１の上端
面６１ａおよび下端面６１ｂに当接する。これにより、
回転部材６２に磁路が形成されるため、外側に発生する
磁界をごく小さくすることができ、永久磁石６１の磁気
を磁気センサ１６によって検出させないようにすること
ができる。

【００４４】そして、モータ６３への通電を遮断する
と、上水平部６２ａおよび下水平部６２ｂを上端面６１
ａおよび下端面６１ｂに保持させる保持力が解除され、
回転バネ６４の付勢力によって図９に示すように回転部
材６２を１８０°水平旋回させる。なお、上水平部６２
ａおよび下水平部６２ｂが上端面６１ａおよび下端面６
１ｂに当接している状態においては、回転部材６２は永
久磁石６１に引き付けられているため、回転バネ６４は
この引き付け力に抗して回転部材６２を回転させること
ができる付勢力を有して形成される。

【００４５】このように構成された磁気ネイルは、前記
の各電磁石磁気ネイル１０，３０の作動制御と同様に、
管制装置４１からの制御信号を受けて切替装置４２によ
って作動制御される。すなわち、前記の電磁石磁気ネイ
ル３０と同様に通電を遮断することにより、磁界を発生
させることができる。従って、停電時等、管制装置４１
や切替装置４２が正常に作動しない状態であっても、自
動走行用道路を走行している車両の自動走行を続行させ
ることができる。

【００４６】なお、停電時においても磁界を発生させる
ことができるような磁気ネイルとしては、上記のような
構成に限られるものではなく、永久磁石を昇降させるよ
うな構成とした磁気抑止手段を設けるようにしてもよ
い。そして、通電時には永久磁石を下降させて磁気が外
部まで発生しないようにし、非通電時にはスプリング等
の付勢力によって永久磁石を上昇させて磁気が外部まで
発生するように構成してもよい。また、永久磁石の上方
に磁気を遮蔽することができる遮蔽板を設け、非通電時
にはこの遮蔽板を開放させるように構成してもよい。

【００４７】以上説明したように、本自動走行路におい
ては、道路に設けられる誘導用の磁気ネイルは、自動走
行路において殆どの部分を占める分岐部や車線変更部以
外の部分（道なりに走行する部分）には永久磁石によっ
て形成された磁気ネイルを埋設すればよいため、誘導用
磁気ネイルの設備費用（誘導用インフラ整備費用）が少
なくなる。また、分岐部等において電磁石によって形成
された磁気ネイルから発生する磁界の強さは、永久磁石
によって形成された磁気ネイルから発生する磁界の強さ
と等しくすることができるため、磁気センサ１６の分解
能は低くて良く、装置コストを低減することができる。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の自動走行
路は、自動走行路が分岐・合流する分岐・合流区間にお
いては、磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な磁
気発生手段を有する自動走行用磁気発生装置を設け、そ
れ以外の区間においては永久磁石を用いた自動走行用磁
気発生装置を設けている。

【００４９】これにより、自動走行路の大半を占める区
間に配設する自動走行用磁気発生装置は、構成および配
設作業が簡単な永久磁石でよいため、コストの低減を図
ることができる。そして、分岐・合流部においていずれ
かの自動走行用磁気発生装置から磁気を発生させること
により、自動走行車両を所望の自動走行路へ簡単に、且
つ、確実に誘導することができる。

【００５０】また、上記の自動走行路においては、分岐
・合流区間に設けられる自動走行用磁気発生装置の磁気
発生手段として電磁石を用いることが好ましく、このよ
うな構成とすることにより、電磁石への通電制御を行う
だけで磁気を発生させるか否かの切り替えを行うことが
できるため、装置構成を簡単にすることができるととも
にコストの低減を図ることができる。

【００５１】さらに、磁気発生手段を、永久磁石と、こ
の永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石と
から構成したり、永久磁石と、この永久磁石の磁気の外
部への発生を抑える磁気抑止手段とから構成したりして
もよい。このような磁気発生手段を用いて自動走行路を
構成した場合には、電磁石や磁気抑止手段への通電等の
作動制御信号が遮断されたときに永久磁石の磁気を外部
に発生させるように構成すれば、停電時においても磁気
の発生していない空白部の発生を防止することができ
る。従って、このような磁気発生手段を有した自動走行
用磁気発生装置を、分岐・合流する自動走行路のいずれ
かに用いることにより、停電時においても安全に自動走
行を行うことができる。

【００５２】また、分岐・合流区間に設けられる自動走
行用磁気発生装置を、磁気センサによる磁気の検出が可
能な強度の磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な
構成とする場合には、永久磁石と、この永久磁石の磁気
を打ち消す磁気を発生させる磁気発生手段とから自動走
行用磁気発生装置を構成したり、永久磁石と、この永久
磁石の磁気の磁気センサへの到達を阻止する到達阻止手
段とから構成し、磁気発生手段や、到達阻止手段の作動
不良時には永久磁石の磁気を磁気センサによって検出さ
せるようにしてもよい。

【００５３】このような自動走行用磁気発生装置を分岐
・合流する自動走行路の一方に設けることにより、停電
時においても分岐・合流区間における磁気の発生が途絶
えることなく、この自動走行用磁気発生装置が配設され
た自動走行路への誘導を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動走行路の車線増加部を示す平
面図である。

【図２】上記自動走行路を走行する車両構成を示す概略
図である。

【図３】上記自動走行路に配設される自動走行用磁気発
生装置の側面断面図である。

【図４】上記自動走行路の車線変更部を示す平面図であ
る。

【図５】上記自動走行路のパーキングエリアへの分岐部
を示す平面図である。

【図６】上記自動走行路に配設された自動走行用磁気発
生装置の作動制御を示すフローチャートである。

【図７】本発明に係る自動走行用磁気発生装置の側面断
面図である。

【図８】上記自動走行用磁気発生装置を設けた自動走行
路の平面図である。

【図９】他の本発明に係る自動走行用磁気発生装置の側
面図である。

【図１０】他の本発明に係る自動走行用磁気発生装置の
側面図である。

【符号の説明】

１０，３０，１１０，２１０，３１０電磁石磁気ネイ
ル２０，１２０，２２０，３２０永久磁石磁気ネイル１１電動ステアリング１２電動スロットル１３電動ブレーキ１４電動シフト１５コントローラ１６磁気センサ１７通信器１８車両位置検出手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】磁気センサが設けられた自動走行車両を
所定地へ誘導するための自動走行用磁気発生装置が設け
られた自動走行路において、この自動走行路が分岐・合流する分岐・合流区間におい
ては、前記自動走行用磁気発生装置を前記磁気センサに
よる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させるか否か
の切り替えが可能な磁気発生手段を設けた構成とし、それ以外の区間においては、前記自動走行用磁気発生装
置を前記磁気センサによる磁気の検出が可能な強度の磁
気を発生させる永久磁石を設けた構成としたことを特徴
とする自動走行路。
【請求項２】前記磁気発生手段が、電磁石であること
を特徴とする請求項１に記載の自動走行路。
【請求項３】前記磁気発生手段が、永久磁石と、この
永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石とか
らなることを特徴とする請求項１に記載の自動走行路。
【請求項４】前記磁気発生手段が、永久磁石と、この
永久磁石の磁気の外部への発生を抑える磁気抑止手段と
からなることを特徴とする請求項１に記載の自動走行
路。
【請求項５】磁気センサが設けられた自動走行車両を
所定地へ誘導可能な自動走行路における分岐・合流区間
に設けられ、前記磁気センサによる磁気の検出が可能な
強度の磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な自動
走行用磁気発生装置であって、永久磁石と、この永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石
とからなることを特徴とする自動走行用磁気発生装置。
【請求項６】磁気センサが設けられた自動走行車両を
所定地へ誘導可能な自動走行路における分岐・合流区間
に設けられ、前記磁気センサによる磁気の検出が可能な
強度の磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な自動
走行用磁気発生装置であって、永久磁石と、この永久磁石の磁気の外部への発生を抑える磁気抑止手
段とからなることを特徴とする自動走行用磁気発生装
置。