JPH10105229A - 自動走行路および自動走行用磁気発生装置 - Google Patents
自動走行路および自動走行用磁気発生装置Info
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- JPH10105229A JPH10105229A JP8254216A JP25421696A JPH10105229A JP H10105229 A JPH10105229 A JP H10105229A JP 8254216 A JP8254216 A JP 8254216A JP 25421696 A JP25421696 A JP 25421696A JP H10105229 A JPH10105229 A JP H10105229A
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Abstract
とができ、且つ、構成が簡単で低コスト化が可能な自動
走行システムの自動走行路および自動走行用磁気発生装
置を得る。 【解決手段】 自動走行車両を誘導するための自動走行
用磁気発生装置を設けた自動走行路R1′がR1,R2
に分岐する分岐区間IIに設けられた磁気ネイル10
を、自動走行車両に設けられた磁気センサによる磁気の
検出が可能な強度の磁気を発生させるか否かの切り替え
が可能に構成している。そして、分岐区間II以外の区
間I,IIIにおいては、磁気ネイル20を永久磁石を
用いた構成とし、車線変更を行わない場合には(A)に
示すように磁気ネイル10aにのみ磁気を発生させ、車
線変更を行う場合には(B)に示すように磁気ネイル1
0bにのみ磁気を発生させる。
Description
走行車両を誘導する自動走行路およびこの自動走行路に
配設される自動走行用磁気発生装置に関する。
るには、道路に沿って走行誘導マークの一種である磁気
ネイル(自動走行用磁気発生装置)を連続的に一列に並
べて配設し、この磁気ネイルの磁気を自動走行車両に配
設された磁気センサによって検出しながらこれに沿って
車両を自動走行させるように構成した自動走行路があ
る。このような自動走行路においては、安価である点お
よび設置が容易である点から磁気ネイルとして永久磁石
を用いていた。
においては、道路が一車線である場合には磁気ネイルか
らの磁気の検出が容易であり自動走行制御も比較的簡単
であるが、複数の車線を有する道路において車線の変更
を行う場合も含めて走行経路(磁気ネイル)が分岐、合
流する場所においては自動走行が難しいという問題があ
る。
が分岐等する場所においては、分岐経路にそれぞれ磁気
ネイルを配設すると、複数の磁気ネイル列上を車両が走
行することとなるため、この間は適切な磁気発生源の検
出ができなくなる。そこで、このような場合には、磁気
センサによる磁気の検出を禁止し、自動走行を一時中断
させる必要があった。
の検出を禁止した区間は慣性航法を用いて走行させるこ
とが考えられるが、慣性航法による走行を行う場合に
は、高精度のジャイロおよび、磁気ネイルが配設された
位置情報を有するマップが必要となる。さらに、慣性航
法によって走行しているときの各機器の信頼性を高く保
持する必要があるため、各機器が複雑化するとともに、
高価になるという問題がある。
ものであり、分岐・合流部の自動走行を確実に行わせる
ことができ、且つ構成が簡単で低コスト化が可能な自動
走行システムの自動走行路および自動走行用磁気発生装
置を提供することを目的とする。
め、本発明の自動走行路においては、磁気センサが設け
られた自動走行車両を所定地へ誘導するための自動走行
用磁気発生装置を設けており、この自動走行路が分岐・
合流する分岐・合流区間に設けられた自動走行用磁気発
生装置を、自動走行車両に設けられた磁気センサによる
磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させるか否かの切
り替えが可能な磁気発生手段を設けて構成している。そ
して、自動走行路における分岐・合流区間以外の区間に
おいては、自動走行用磁気発生装置を磁気センサによる
磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させる永久磁石を
設けた構成としている。
路の大部分を占める分岐・合流区間以外の区間に配設さ
れる自動走行用磁気発生装置は、永久磁石によって形成
されたものであればよいため、磁気発生装置自体の構成
を簡素化することができるとともに、自動走行路への配
設も簡単に行うことができる。なお、分岐・合流区間に
配設される自動走行用磁気発生装置は、永久磁石のみを
用いた磁気発生装置に比べて若干構成が複雑になるが、
自動走行路全体に配設される磁気発生装置に対する割合
は低いため、自動走行路全体のコストを低減させること
ができる。
配設された自動走行用磁気発生装置の列が分岐・合流す
る地点を含む所定区間をいい、具体的には、自動走行車
両が走行する自動走行路と異なる走行路(分岐・合流す
る走行路)に配設された自動走行用磁気発生装置から磁
気が発生している場合に、その磁気を検出するおそれが
ある区間をいう。従って、この分岐・合流区間に磁気を
発生させるか否かの切り替えが可能に構成された走行用
磁気発生装置を配設し、所望の自動走行路に配設された
走行用磁気発生装置のみから磁気を発生させるようにす
れば、自動走行車両の誘導を確実に行うことができる。
磁気発生装置から発生させる磁気の強度を永久磁石の磁
気の強度と等しくすることにより、磁気センサの検出精
度は一定でよいため、装置構成が簡単で低コストとな
る。
・合流区間に設けられる自動走行用磁気発生装置の磁気
発生手段として電磁石を用いることが好ましい。このよ
うな構成とすることにより、電磁石への通電制御を行う
だけで磁気を発生させるか否かの切り替えを行うことが
できるため、装置構成が簡単で低コストとなる。
永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石とか
ら構成したり、永久磁石と、この永久磁石の磁気の外部
への発生を抑える磁気抑止手段とから構成したりしても
よい。このような磁気発生手段を用いて自動走行路を構
成した場合には、電磁石や磁気抑止手段への通電等の作
動制御信号が遮断されたときに永久磁石の磁気を外部に
発生させるように構成すれば、停電時においても磁気の
発生していない空白部の発生を防止することができる。
定地へ誘導可能な自動走行路において、分岐・合流区間
に設けられる自動走行用磁気発生装置を、磁気センサに
よる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させるか否か
の切り替えが可能な構成とする場合には、永久磁石と、
この永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石
とから自動走行用磁気発生装置を構成することが好まし
い。
いれば、簡単に磁気の発生を抑えることができ、何らか
の不具合によって磁気発生手段からの磁気の発生が不可
能となった場合であっても、永久磁石からは磁気を発生
させることができる。このため、分岐・合流する自動走
行路の一方に、この自動走行用磁気発生装置を設けるこ
とにより、停電時等においても一方の自動走行路への誘
導を行うことができる。
けられて磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な自
動走行用磁気発生装置を、永久磁石と、この永久磁石の
磁気の外部への発生を抑える磁気抑止手段とから構成し
てもよい。そして、磁気抑止手段の作動制御を行う作動
制御装置に不具合が生じたときには、磁気抑止手段の作
動を行わせないようにすれば、前記と同様に停電時等に
おいても磁気の発生を確保することができる。
ましい実施形態について説明する。まず本発明の自動走
行システムに用いられる車両構成の一例を図2に示して
いる。この車両VHはドライバーの操作なしで自動走行
することも可能としており、このため、電動ステアリン
グ11と、電動スロットル12と、電動ブレーキ13
と、電動シフト14とを備え、コントローラ15からの
指令信号に基づいて、これらが作動されて車両VHを自
動走行させることができるようになっている。
られた磁気ネイルNを検出しながらこの磁気ネイルNに
沿って車両VHを自動走行させるシステムを有してお
り、車両VHはその前部に磁気ネイルNを検出するため
の磁気センサ16を有し、その検出データはコントロー
ラ15に送られる。
における走行経路に沿って埋設されており、磁気センサ
16により検出された磁気ネイルNの情報がコントロー
ラ15に送られると、コントローラ15において信号処
理がなされ、この磁気ネイルNを追従して走行するよう
に電動ステアリング11、電動スロットル12、電動ブ
レーキ13および電動シフト14の作動が制御される。
Nについて説明する。図1に示すように、磁気ネイルN
は、走行する道路の左右方向の中央部に道路の延びる方
向に一定の間隔で埋設されている。なお、図1には、道
路における車線が一車線から二車線に増加する分岐部を
表している。磁気ネイルNは、鎖線で囲む範囲Iに示す
ように車線R1′が一車線である部分(以下「一車線
部」と称する)にはその中央部のみに埋設され、鎖線で
囲む範囲IIで示すように二車線に分岐する部分(以下
「分岐部」と称する)において二股に別れ、鎖線で囲む
範囲IIIで示すように完全に二車線に分岐した部分
(以下「二車線部」と称する)においては、第一および
第二車線R1,R2のそれぞれの中央部に埋設されてい
る。
は二つの種類があり、一方は永久磁石のみによって形成
されて常時外部に磁気を発生させるものであり、他方は
磁気センサによる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生
させるか否かの切り替えが可能な磁気発生手段として電
磁石が設けられたものである。永久磁石によって形成さ
れた永久磁石磁気ネイル20は、一車線部Iおよび二車
線部IIIにおいて黒丸で示すように、一もしくは二車
線が完全に形成された部分の道路R1,R1′,R2に
埋設されている。
気ネイル10は、分岐部IIにおいて白丸および斜線の
入った丸印で示すように、分岐前の第一車線R1′およ
び分岐後の第一車線R1に埋設された永久磁石磁気ネイ
ル20同士を繋ぐように埋設された第一車線側電磁石磁
気ネイル10aと、分岐前の第一車線R1′および分岐
後の第二車線R2に埋設された永久磁石磁気ネイル20
同士を繋ぐ第二車線側電磁石磁気ネイル10bとからな
る。
第二車線側電磁石磁気ネイル10bは、いずれか一方に
常時通電されており、第一車線R1をそのまま走行する
かもしくは第二車線R2への車線変更が行われる。すな
わち、電磁石磁気ネイル10が通電状態にある場合(磁
力が発生している状態)を斜線入りの丸印で示すと、第
一車線R1′を走行してきた車両VHを車線変更せずに
そのまま走行させる場合には、(A)に示すように第一
車線側電磁石磁気ネイル10aへの通電を行い、磁気を
発生させる。これにより、第一車線R1における磁気ネ
イルNの磁力が途切れることがないため、車両VHは第
一車線R1上を自動走行することができる。
VHを増加した第二車線R2へ移動させる場合について
説明する。第一車線R1′から第二車線R2への車線変
更を行う場合には、(B)に示すように、第二車線側電
磁石磁気ネイル10bへの通電を行うとともに、第一車
線側電磁石磁気ネイル10aへの通電を遮断する。これ
により、分岐部IIにおいては第二車線側電磁石磁気ネ
イル10bにのみ磁力が生じることとなるため、第一車
線R1′を走行してきた車両は第二車線R2へとスムー
ズに車線変更することができる。
される電磁石磁気ネイル10について説明する。この電
磁石磁気ネイル10は、ケース11内に鉄芯12を配設
し、この鉄芯12にコイル13を巻き付けている。この
ようにコイル13が巻き付けられた鉄芯12が納められ
たケース11は、蓋14がされた状態で道路路面Rに埋
設される。このコイル13は、切換装置42によって通
電制御がなされ、この切換装置42の通電制御は管制装
置41からの管制信号によりなされる。
がなされた状態においては、図3に示すように鉄芯12
の回りに磁気(磁界)Gが発生する。この磁気は、道路
の上方にまで達するため、前記の磁気センサ16によっ
て検出することができる。このように構成された電磁石
磁気ネイル10によれば、簡単な構成で磁気の発生およ
に消失を行わせることができるため、分岐部IIにおけ
る走行誘導方向の切り換えを簡単に行うことができる。
0は、上記のような分岐部IIのみならず、図4に示す
ような車線変更部II1や、図5に示すようなインター
チェンジやパーキングエリアへの導入部II2等におい
ても埋設されている。このようにして分岐部II等に電
磁石磁気ネイル10等が埋設された自動走行道路におい
ては、前記と同様に管制装置41によって電磁石磁気ネ
イル10の通電作動制御がなされ、車両VHを適切な車
線、インターチェンジ等へ導く。
1において第一車線R11を走行してきた車両VHを車
線変更部II1において車線変更し、車線変更後部II
I1においては第二車線R12を走行させる場合につい
て説明する。車線変更前部I1および車線変更後部II
I1の第一および第二車線R11,R12には、永久磁
石磁気ネイル120a〜120dが配設されている。
車線R11の永久磁石磁気ネイル120a,120c同
士を繋ぐ第一電磁石磁気ネイル110a、車線変更前部
I1における第一車線R11の永久磁石磁気ネイル12
0aと車線変更後部III1における第二車線R12の
永久磁石磁気ネイル120dとを繋ぐ第二電磁石磁気ネ
イル110b、車線変更前部I1における第二車線R1
2の永久磁石磁気ネイル120bと車線変更後部III
1における第一車線R11の永久磁石磁気ネイル120
cとを繋ぐ第三電磁石磁気ネイル110cおよび、第二
車線R12の永久磁石磁気ネイル120b,120d同
士を繋ぐ第四電磁石磁気ネイル110dが配設されてい
る。そして、上記のような車線変更を行う場合には、第
二電磁石磁気ネイル110bのみに通電して磁気を発生
させる。
を走行してきた車両VHを、パーキングエリアに導く場
合について説明する。パーキングエリアに繋がる車線R
23は、第一車線R21から分岐するように形成されて
いる。第一車線R21の分岐前部I2および、第一車線
R21と道路R23の分岐後部III2においては、永
久磁石磁気ネイル220a,220b,220cが配設
されている。
の永久磁石磁気ネイル220a,220b同士を繋ぐ第
一電磁石磁気ネイル210aと、第一車線R21の永久
磁石磁気ネイル220aとパーキングエリアに繋がる車
線R23の永久磁石磁気ネイル220cとを繋ぐ第二電
磁石磁気ネイル210bとが配設されている。なお、第
二車線R22は上記の分岐とは関係が無いため、永久磁
石磁気ネイル220dのみが配設されている。そして、
第一車線R21を走行してきた車両VHをパーキングエ
リアに導く場合には、第二電磁石磁気ネイル210bに
のみ磁気を発生させる。
して管制装置41における切替装置42の作動制御につ
いて説明する。管制装置41においては、まずステップ
S1において車両VHが自動走行車線に侵入したか否か
の認識を行い、次いでステップS2において車両VHが
自動走行車線におけるいずれの位置を走行しているかの
認識を行う。これらの認識は、磁気センサ16が路面に
埋設された磁気ネイルの磁気を検出したことや、車両位
置検出手段18によって検出された車両位置を、車両V
Hに設けられた通信器17から管制装置41へ送信する
ことによってなされる。なお、車両位置検出手段18と
しては、ジャイロやGPS受信器等がある。
の交通量等から車両VHをどの車線で走らせるかを決定
する。そして、この決定に基づき、ステップS4におい
て車線変更の必要が有るか否かの判断を行う。ここで、
車線変更の必要が無いと判断された場合には、一連の制
御は終了し、分岐部や車線変更部での電磁石の切り換え
がなされることなく、車両VHはそのままの車線の走行
を続ける。
要が有ると判断された場合には、ステップS5に進み、
まず車両VHに対して決定車線への移行を通知する。こ
の通知は、管制装置41から通信器17へ送信すること
によってなされ、通知を受信した通信器17は、その旨
を表示手段19に表示させる。この通知がなされた後
は、ステップS6において切替装置42の切り替え作動
制御を行い、定められた車線へ車両VHを導く。
ように道路を統括的に管制する管制装置41からの作動
制御によってなされるのみならず、車両VH側からの通
信器17を用いた要求によってもなされる。例えば、上
記のようにパーキングエリアへの侵入を行う場合等は、
車両VH側からの通信器17を用いた要求のみによって
なされる。
る構成とした電磁石磁気ネイルについて説明する。この
電磁石磁気ネイル30は、前記の電磁石磁気ネイル10
における鉄芯11に代えて、永久磁石32が設けられて
いる。そして、コイル33への通電を行うことにより、
永久磁石32のN極側にS極の磁界が発生し、永久磁石
32のS極側にN極の磁界が発生するようになってい
る。なお、コイル33の通電時に生じる磁界の強さは、
永久磁石32が有する磁界の強さと同程度(釣り合う)
とする。
0によれば、コイル33への通電を遮断した状態におい
ては、図3に示すような状態と同様に永久磁石32によ
る磁界が生じ、磁気センサ16による磁気の検出を行わ
せることができる。また、コイル33への通電を行った
状態においては、コイル33に磁界が生じるわけである
が、この磁界の強さは永久磁石32が有する磁界の強さ
とほぼ等しいため、永久磁石32の有する磁界はほとん
ど打ち消される。これにより、図7に示すように電磁石
から発生する磁界はごく小さくなり、磁気センサ16に
よる検出はなされない。
打ち消す磁気を発生させる電磁石としては、永久磁石3
2の外周にコイル33を巻き付けた構成に限られるもの
ではなく、永久磁石32の有する磁界と反対の磁界を発
生させる他の電磁石を永久磁石の近傍に配設するように
してもよい。
0の具体的な配設方法について図8を参照して説明す
る。図8は、図4と同じく車線変更部II3およびその
前後の部分I、IIIを示している。車線変更前部I3
および車線変更後部III3においては、磁気ネイルと
して永久磁石磁気ネイル320a〜320dが配設さ
れ、車線変更部II3においては、第一車線R31の永
久磁石磁気ネイル320a,320d同士と、第二車線
R32の永久磁石磁気ネイル320b,320d同士を
繋ぐ第一および第四電磁石磁気ネイル30a,30d
(横線の入った丸印で示す磁気ネイル)が配設されてい
る。
ル320aと第二車線R32の永久磁石磁気ネイル32
0dとを繋ぐ第二電磁石磁気ネイル310bおよび、第
二車線R32の永久磁石磁気ネイル320bと第一車線
R31の永久磁石磁気ネイル320cとを繋ぐ第三電磁
石磁気ネイル310c(白丸で示す磁気ネイル)は、前
記の電磁石磁気ネイル10と同様に構成された磁気ネイ
ルである。
や電磁石磁気ネイル30,310が配設された自動走行
用道路においては、管制装置41からの制御信号に基づ
いて電磁石310,330の励磁作動制御(コイルへの
通電制御)を行う。このような電磁石磁気ネイル31
0,30の配列とすることにより、全ての電磁石への通
電が行われていない状態においては、第一電磁石磁気ネ
イル30aおよび、第四電磁石磁気ネイル30dから磁
界が発生する。このため、管制装置41や切替装置42
が故障した場合でも、磁界の空白部分を生じることがな
く、少なくとも走行している車線を維持した自動走行を
行わせることができる。
することにより外部への磁界の発生を抑止する(磁気セ
ンサ16によって検出可能な強度の磁気を発生させなく
する)ことができる磁気ネイル60について説明する。
この磁気ネイル60は、磁気発生手段を、永久磁石61
と、鉄等の磁性体によってコの字状に形成された回転部
材(磁気抑止手段)62と、回転部材62を回転させる
モータ63と、回転部材62を常時所定方向に付勢する
回転バネ64とから構成している。このように構成され
た磁気発生手段を設けた磁気ネイル60においては、モ
ータ63に通電されていない状態では図9に示すよう
に、回転バネ64の付勢力によって、上端部および下端
部において水平方向に伸びる上水平部62aおよび下水
平部62bは、永久磁石61とは反対側に位置した状態
で保持されている。
および下端面61bに上水平部62aおよび下水平部6
2bが当接していない状態においては、磁気センサ16
によって永久磁石61の磁気の検出を行うことができ
る。
を180°水平旋回させると、図10に示すように上水
平部62aおよび下水平部62bが永久磁石61の上端
面61aおよび下端面61bに当接する。これにより、
回転部材62に磁路が形成されるため、外側に発生する
磁界をごく小さくすることができ、永久磁石61の磁気
を磁気センサ16によって検出させないようにすること
ができる。
と、上水平部62aおよび下水平部62bを上端面61
aおよび下端面61bに保持させる保持力が解除され、
回転バネ64の付勢力によって図9に示すように回転部
材62を180°水平旋回させる。なお、上水平部62
aおよび下水平部62bが上端面61aおよび下端面6
1bに当接している状態においては、回転部材62は永
久磁石61に引き付けられているため、回転バネ64は
この引き付け力に抗して回転部材62を回転させること
ができる付勢力を有して形成される。
の各電磁石磁気ネイル10,30の作動制御と同様に、
管制装置41からの制御信号を受けて切替装置42によ
って作動制御される。すなわち、前記の電磁石磁気ネイ
ル30と同様に通電を遮断することにより、磁界を発生
させることができる。従って、停電時等、管制装置41
や切替装置42が正常に作動しない状態であっても、自
動走行用道路を走行している車両の自動走行を続行させ
ることができる。
ことができるような磁気ネイルとしては、上記のような
構成に限られるものではなく、永久磁石を昇降させるよ
うな構成とした磁気抑止手段を設けるようにしてもよ
い。そして、通電時には永久磁石を下降させて磁気が外
部まで発生しないようにし、非通電時にはスプリング等
の付勢力によって永久磁石を上昇させて磁気が外部まで
発生するように構成してもよい。また、永久磁石の上方
に磁気を遮蔽することができる遮蔽板を設け、非通電時
にはこの遮蔽板を開放させるように構成してもよい。
ては、道路に設けられる誘導用の磁気ネイルは、自動走
行路において殆どの部分を占める分岐部や車線変更部以
外の部分(道なりに走行する部分)には永久磁石によっ
て形成された磁気ネイルを埋設すればよいため、誘導用
磁気ネイルの設備費用(誘導用インフラ整備費用)が少
なくなる。また、分岐部等において電磁石によって形成
された磁気ネイルから発生する磁界の強さは、永久磁石
によって形成された磁気ネイルから発生する磁界の強さ
と等しくすることができるため、磁気センサ16の分解
能は低くて良く、装置コストを低減することができる。
路は、自動走行路が分岐・合流する分岐・合流区間にお
いては、磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な磁
気発生手段を有する自動走行用磁気発生装置を設け、そ
れ以外の区間においては永久磁石を用いた自動走行用磁
気発生装置を設けている。
間に配設する自動走行用磁気発生装置は、構成および配
設作業が簡単な永久磁石でよいため、コストの低減を図
ることができる。そして、分岐・合流部においていずれ
かの自動走行用磁気発生装置から磁気を発生させること
により、自動走行車両を所望の自動走行路へ簡単に、且
つ、確実に誘導することができる。
・合流区間に設けられる自動走行用磁気発生装置の磁気
発生手段として電磁石を用いることが好ましく、このよ
うな構成とすることにより、電磁石への通電制御を行う
だけで磁気を発生させるか否かの切り替えを行うことが
できるため、装置構成を簡単にすることができるととも
にコストの低減を図ることができる。
の永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石と
から構成したり、永久磁石と、この永久磁石の磁気の外
部への発生を抑える磁気抑止手段とから構成したりして
もよい。このような磁気発生手段を用いて自動走行路を
構成した場合には、電磁石や磁気抑止手段への通電等の
作動制御信号が遮断されたときに永久磁石の磁気を外部
に発生させるように構成すれば、停電時においても磁気
の発生していない空白部の発生を防止することができ
る。従って、このような磁気発生手段を有した自動走行
用磁気発生装置を、分岐・合流する自動走行路のいずれ
かに用いることにより、停電時においても安全に自動走
行を行うことができる。
行用磁気発生装置を、磁気センサによる磁気の検出が可
能な強度の磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な
構成とする場合には、永久磁石と、この永久磁石の磁気
を打ち消す磁気を発生させる磁気発生手段とから自動走
行用磁気発生装置を構成したり、永久磁石と、この永久
磁石の磁気の磁気センサへの到達を阻止する到達阻止手
段とから構成し、磁気発生手段や、到達阻止手段の作動
不良時には永久磁石の磁気を磁気センサによって検出さ
せるようにしてもよい。
・合流する自動走行路の一方に設けることにより、停電
時においても分岐・合流区間における磁気の発生が途絶
えることなく、この自動走行用磁気発生装置が配設され
た自動走行路への誘導を行うことができる。
面図である。
図である。
生装置の側面断面図である。
る。
を示す平面図である。
生装置の作動制御を示すフローチャートである。
面図である。
路の平面図である。
面図である。
側面図である。
ル 20,120,220,320 永久磁石磁気ネイル 11 電動ステアリング 12 電動スロットル 13 電動ブレーキ 14 電動シフト 15 コントローラ 16 磁気センサ 17 通信器 18 車両位置検出手段
Claims (6)
- 【請求項1】 磁気センサが設けられた自動走行車両を
所定地へ誘導するための自動走行用磁気発生装置が設け
られた自動走行路において、 この自動走行路が分岐・合流する分岐・合流区間におい
ては、前記自動走行用磁気発生装置を前記磁気センサに
よる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させるか否か
の切り替えが可能な磁気発生手段を設けた構成とし、 それ以外の区間においては、前記自動走行用磁気発生装
置を前記磁気センサによる磁気の検出が可能な強度の磁
気を発生させる永久磁石を設けた構成としたことを特徴
とする自動走行路。 - 【請求項2】 前記磁気発生手段が、電磁石であること
を特徴とする請求項1に記載の自動走行路。 - 【請求項3】 前記磁気発生手段が、永久磁石と、この
永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石とか
らなることを特徴とする請求項1に記載の自動走行路。 - 【請求項4】 前記磁気発生手段が、永久磁石と、この
永久磁石の磁気の外部への発生を抑える磁気抑止手段と
からなることを特徴とする請求項1に記載の自動走行
路。 - 【請求項5】 磁気センサが設けられた自動走行車両を
所定地へ誘導可能な自動走行路における分岐・合流区間
に設けられ、前記磁気センサによる磁気の検出が可能な
強度の磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な自動
走行用磁気発生装置であって、 永久磁石と、 この永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石
とからなることを特徴とする自動走行用磁気発生装置。 - 【請求項6】 磁気センサが設けられた自動走行車両を
所定地へ誘導可能な自動走行路における分岐・合流区間
に設けられ、前記磁気センサによる磁気の検出が可能な
強度の磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な自動
走行用磁気発生装置であって、 永久磁石と、 この永久磁石の磁気の外部への発生を抑える磁気抑止手
段とからなることを特徴とする自動走行用磁気発生装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25421696A JP3773218B2 (ja) | 1996-09-26 | 1996-09-26 | 自動走行路および自動走行用磁気発生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25421696A JP3773218B2 (ja) | 1996-09-26 | 1996-09-26 | 自動走行路および自動走行用磁気発生装置 |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10105229A true JPH10105229A (ja) | 1998-04-24 |
JP3773218B2 JP3773218B2 (ja) | 2006-05-10 |
Family
ID=17261882
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25421696A Expired - Fee Related JP3773218B2 (ja) | 1996-09-26 | 1996-09-26 | 自動走行路および自動走行用磁気発生装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3773218B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008305395A (ja) * | 2008-05-15 | 2008-12-18 | Psa Corp Ltd | 自動車両誘導システムの磁気センサ |
CN109270937A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-01-25 | 中国人民解放军海军航空大学青岛校区 | 一种磁钉、电磁铁阵列、基于电磁铁阵列的agv导航方法及其agv |
JPWO2017209112A1 (ja) * | 2016-06-03 | 2019-03-28 | 愛知製鋼株式会社 | 位置捕捉方法及びシステム |
JP2020090196A (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | 日産自動車株式会社 | 運転支援車両の合流方法及び合流装置 |
-
1996
- 1996-09-26 JP JP25421696A patent/JP3773218B2/ja not_active Expired - Fee Related
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