JPH0993970A - 直流モータの簡易位置決め装置 - Google Patents
直流モータの簡易位置決め装置Info
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- JPH0993970A JPH0993970A JP7247091A JP24709195A JPH0993970A JP H0993970 A JPH0993970 A JP H0993970A JP 7247091 A JP7247091 A JP 7247091A JP 24709195 A JP24709195 A JP 24709195A JP H0993970 A JPH0993970 A JP H0993970A
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- braking
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Abstract
(57)【要約】
【課題】所定の回転角ごとにパルスを発生するエンコー
ダを持ち定電圧で駆動され、所定のパルス数の計数時点
t1 にて回転速度V1 の状態から発電制動で停止される
直流モータの位置決め精度を向上する。 【解決手段】実線の減速曲線のように時点t1 からt2
までの定期間T0 分発電制動を掛け、その前後に測定し
た速度V1 ,V2 から発電制動時の減速加速度αと発電
制動を切った惰行時の減速加速度α1 を求め、この時の
推定制動距離と標準制動距離との差δS(斜線面積)を
求める。そして惰行期間T1 を挟み再び期間T2 分発電
制動するものとして斜線部面積S2 =δS1 となるよう
な惰行期間T1 を演算で求め、時点t2 からt3 までの
期間T1 分惰行し、時点t3 で再び発電制動を行い停止
させる。
ダを持ち定電圧で駆動され、所定のパルス数の計数時点
t1 にて回転速度V1 の状態から発電制動で停止される
直流モータの位置決め精度を向上する。 【解決手段】実線の減速曲線のように時点t1 からt2
までの定期間T0 分発電制動を掛け、その前後に測定し
た速度V1 ,V2 から発電制動時の減速加速度αと発電
制動を切った惰行時の減速加速度α1 を求め、この時の
推定制動距離と標準制動距離との差δS(斜線面積)を
求める。そして惰行期間T1 を挟み再び期間T2 分発電
制動するものとして斜線部面積S2 =δS1 となるよう
な惰行期間T1 を演算で求め、時点t2 からt3 までの
期間T1 分惰行し、時点t3 で再び発電制動を行い停止
させる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は所定の回転角ごとに
パルスを発生するエンコーダを持ち、このパルスの所定
の計数位置で発電制動により停止される直流モータの位
置決め精度をより高める直流モータの簡易位置決め装置
に関する。なお、以下各図において同一の符号は同一も
しくは相当部分を示す。
パルスを発生するエンコーダを持ち、このパルスの所定
の計数位置で発電制動により停止される直流モータの位
置決め精度をより高める直流モータの簡易位置決め装置
に関する。なお、以下各図において同一の符号は同一も
しくは相当部分を示す。
【0002】
【従来の技術】図3は自動販売機などに用いられている
直流モータの簡易位置決め装置の回路例を示す。同図に
おいて1は磁石などの所定の磁力で付勢された界磁を持
つ直流モータ(の電機子)、2は直流モータ1の所定の
回転角ごとに1相のパルスを出力する(つまり回転方向
の判別不可能な)エンコーダ、3(3A〜3D)はトラ
ンジスタなどのスイッチング素子である。
直流モータの簡易位置決め装置の回路例を示す。同図に
おいて1は磁石などの所定の磁力で付勢された界磁を持
つ直流モータ(の電機子)、2は直流モータ1の所定の
回転角ごとに1相のパルスを出力する(つまり回転方向
の判別不可能な)エンコーダ、3(3A〜3D)はトラ
ンジスタなどのスイッチング素子である。
【0003】また、4はエンコーダ2の出力パルスを入
力計数し、スイッチング素子3A〜3Dをオン/オフし
て直流モータ1を位置決め制御するCPUなどからなる
制御装置、5は直流モータ1の駆動回路及び制御装置4
に対する直流電源となる定電圧電源である。なお、図3
の直流モータ1の駆動回路は直流モータの正逆転が可能
なようにスイッチング素子3A〜3Dがブリッジ接続さ
れている。ここで素子3Aと3Dをオン,3Bと3Cを
オフとすればモータ1は例えば正転し、素子3Bと3C
をオン,3Aと3Dをオフとすればモータ1は逆転す
る。
力計数し、スイッチング素子3A〜3Dをオン/オフし
て直流モータ1を位置決め制御するCPUなどからなる
制御装置、5は直流モータ1の駆動回路及び制御装置4
に対する直流電源となる定電圧電源である。なお、図3
の直流モータ1の駆動回路は直流モータの正逆転が可能
なようにスイッチング素子3A〜3Dがブリッジ接続さ
れている。ここで素子3Aと3Dをオン,3Bと3Cを
オフとすればモータ1は例えば正転し、素子3Bと3C
をオン,3Aと3Dをオフとすればモータ1は逆転す
る。
【0004】図4は図3の制御装置4の従来の位置決め
動作を示すフローチャートで11〜15はそのステップ
を示す。図3を参照しつつ図4を説明すると、制御装置
4はモータを所定の方向に回転するため、スイッチング
素子3A,3D(又は3B,3C)をオン、3B,3C
(又は3A,3D)をオフとして直流モータ1に定電圧
電源5を印加し(11)、モータ回転中のエンコーダ2
からのパルスを計数する(12)。そしてこの計数値が
所望のパルス数に達したとき(13,分岐Y)、前記通
電中のスイッチング素子3A,3D(又は3B,3C)
をオフして定電圧電源5からの直流モータ1への給電を
断ち(14)、スイッチング素子3Bと3Dをオンして
直流モータ1の両端を短絡し、直流モータ1を発電制動
(ダイナミックブレーキともいう)により停止させる
(15)。
動作を示すフローチャートで11〜15はそのステップ
を示す。図3を参照しつつ図4を説明すると、制御装置
4はモータを所定の方向に回転するため、スイッチング
素子3A,3D(又は3B,3C)をオン、3B,3C
(又は3A,3D)をオフとして直流モータ1に定電圧
電源5を印加し(11)、モータ回転中のエンコーダ2
からのパルスを計数する(12)。そしてこの計数値が
所望のパルス数に達したとき(13,分岐Y)、前記通
電中のスイッチング素子3A,3D(又は3B,3C)
をオフして定電圧電源5からの直流モータ1への給電を
断ち(14)、スイッチング素子3Bと3Dをオンして
直流モータ1の両端を短絡し、直流モータ1を発電制動
(ダイナミックブレーキともいう)により停止させる
(15)。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】図2はこの発電制動時
のモータの回転速度V(縦軸)と時間t(横軸)との関
係を示す。ここでは簡単のため制動中のモータ回転速度
の変化を直線近似して示している。図2において時点t
1 は直流モータ1の両端の短絡によって発電制動が開始
された時点であり、この制動開始時点t1 以前は直流モ
ータ1は一定の回転速度V1 で回転しているが、時点t
1 以降は急速に回転速度が低下し停止する。
のモータの回転速度V(縦軸)と時間t(横軸)との関
係を示す。ここでは簡単のため制動中のモータ回転速度
の変化を直線近似して示している。図2において時点t
1 は直流モータ1の両端の短絡によって発電制動が開始
された時点であり、この制動開始時点t1 以前は直流モ
ータ1は一定の回転速度V1 で回転しているが、時点t
1 以降は急速に回転速度が低下し停止する。
【0006】ここで減速中のモータ回転速度の下降勾配
としての減速加速度(つまり減速時の加速度)をαとす
る。なお、この時点t1 以降回転速度Vが0に達する迄
の回転速度曲線と時間軸とに挟まれる面積S1 は制動中
のモータの回転回数(制動回転回数という)、換言すれ
ば制動中の走行距離(制動距離という)となる。ところ
で図2に示すように、発電制動による制動回転回数S1
は、所望のパルス数を計数した制動開始時点t1 におけ
るモータ負荷の摩擦力の違いによるモータ回転速度
V1 ′のばらつきdV1 と、モータ負荷のイナーシャの
違いなどによる減速加速度αのばらつきによって斜線部
面積分としてのδS1 だけばらつき、これが停止精度を
悪くするという問題がある。
としての減速加速度(つまり減速時の加速度)をαとす
る。なお、この時点t1 以降回転速度Vが0に達する迄
の回転速度曲線と時間軸とに挟まれる面積S1 は制動中
のモータの回転回数(制動回転回数という)、換言すれ
ば制動中の走行距離(制動距離という)となる。ところ
で図2に示すように、発電制動による制動回転回数S1
は、所望のパルス数を計数した制動開始時点t1 におけ
るモータ負荷の摩擦力の違いによるモータ回転速度
V1 ′のばらつきdV1 と、モータ負荷のイナーシャの
違いなどによる減速加速度αのばらつきによって斜線部
面積分としてのδS1 だけばらつき、これが停止精度を
悪くするという問題がある。
【0007】特にモータの回転速度が高いと、動作エネ
ルギーは速度の二乗に比例するのに対して、発電制動力
は速度に比例するだけであり、制動回転回数はおのずと
多くなり制動回転回数が多ければ、回転回数のバラツキ
量も大きくなるので、停止精度は悪くなる。そこで本発
明はこのような問題を解消できる直流モータの簡易位置
決め装置を提供することを課題とする。
ルギーは速度の二乗に比例するのに対して、発電制動力
は速度に比例するだけであり、制動回転回数はおのずと
多くなり制動回転回数が多ければ、回転回数のバラツキ
量も大きくなるので、停止精度は悪くなる。そこで本発
明はこのような問題を解消できる直流モータの簡易位置
決め装置を提供することを課題とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めに、請求項1の簡易位置決め装置は、所定の回転角ご
とにパルスを出力するエンコーダ(2)を持ち、界磁が
所定の磁力で付勢された直流モータ(1)を、(スイッ
チング素子3A,3Dなどを介し印加した)定電圧の直
流電源(5)にて駆動中、前記エンコーダの所定数のパ
ルスを計数した時点(t1 、以下制動開始時点という)
に直流電源から切離して、(スイッチング素子3B,3
Dなどを用い)その両端を直接又は所定の抵抗を介し短
絡する発電制動を行って停止させ、位置決めする直流モ
ータの簡易位置決め装置において、前記エンコーダを介
し少なくとも前記制動開始時点の直流モータの回転速度
(V1 )と、制動開始時点に続く所定期間(発電制動期
間T0 )内の該回転速度の変化量(V1 −V2 )を求め
るモータ負荷推定手段(制御装置4など)と、このモー
タ負荷推定手段の求めたデータを用いて、前記所定期間
以降の発電制動中に挿入すべき直流モータの両端を開放
する惰行期間(T1 など)を算出して挿入し、前記制動
開始時点から直流モータが停止する迄の回転量を所定値
に一致させる手段(制御装置4など)とを備えたものと
する。
めに、請求項1の簡易位置決め装置は、所定の回転角ご
とにパルスを出力するエンコーダ(2)を持ち、界磁が
所定の磁力で付勢された直流モータ(1)を、(スイッ
チング素子3A,3Dなどを介し印加した)定電圧の直
流電源(5)にて駆動中、前記エンコーダの所定数のパ
ルスを計数した時点(t1 、以下制動開始時点という)
に直流電源から切離して、(スイッチング素子3B,3
Dなどを用い)その両端を直接又は所定の抵抗を介し短
絡する発電制動を行って停止させ、位置決めする直流モ
ータの簡易位置決め装置において、前記エンコーダを介
し少なくとも前記制動開始時点の直流モータの回転速度
(V1 )と、制動開始時点に続く所定期間(発電制動期
間T0 )内の該回転速度の変化量(V1 −V2 )を求め
るモータ負荷推定手段(制御装置4など)と、このモー
タ負荷推定手段の求めたデータを用いて、前記所定期間
以降の発電制動中に挿入すべき直流モータの両端を開放
する惰行期間(T1 など)を算出して挿入し、前記制動
開始時点から直流モータが停止する迄の回転量を所定値
に一致させる手段(制御装置4など)とを備えたものと
する。
【0009】また、請求項2の簡易位置決め装置は、請
求項1に記載の簡易位置決め装置において、前記惰行期
間を1つとする。所望のパルス数を計数した制動開始時
点t1 におけるモータ回転速度V1 と、所定時間T0 だ
け発電制動を掛けた直後のモータ回転速度V2 を簡易エ
ンコーダによって測定し、この測定値からモータの現実
の負荷状態に対応する近似的な減速加速度αを求め、発
電制動中に挿入する惰行期間(つまり発電制動を掛けず
単にモータの惰性で回転する時間又はその回転回数)を
制御して停止精度を高める。
求項1に記載の簡易位置決め装置において、前記惰行期
間を1つとする。所望のパルス数を計数した制動開始時
点t1 におけるモータ回転速度V1 と、所定時間T0 だ
け発電制動を掛けた直後のモータ回転速度V2 を簡易エ
ンコーダによって測定し、この測定値からモータの現実
の負荷状態に対応する近似的な減速加速度αを求め、発
電制動中に挿入する惰行期間(つまり発電制動を掛けず
単にモータの惰性で回転する時間又はその回転回数)を
制御して停止精度を高める。
【0010】
【発明の実施の形態】図1は本発明に基づく直流モータ
の位置決め制御時のモータ回転速度Vと時間tとの関係
の実施例を示し、この図は図2に対応している。本発明
の制動制御を要約すれば図1の実線の減速曲線(この場
合折れ線図で近似している)のように時点t1 から期間
T0 の間、発電制動を行って、その前後の回転速度
V1 ,V2 からこの期間の平均の減速加速度αを求め、
これにより所定の演算で期間T1 (又は演算で求めた距
離に相当するパルス数)間、発電制動を切って惰行回転
を行い、次に再び発電制動を行って(この期間はT2 と
なる)時点t1 以降の全走行距離(全回転回数)を標準
制動距離に一致させるものである。
の位置決め制御時のモータ回転速度Vと時間tとの関係
の実施例を示し、この図は図2に対応している。本発明
の制動制御を要約すれば図1の実線の減速曲線(この場
合折れ線図で近似している)のように時点t1 から期間
T0 の間、発電制動を行って、その前後の回転速度
V1 ,V2 からこの期間の平均の減速加速度αを求め、
これにより所定の演算で期間T1 (又は演算で求めた距
離に相当するパルス数)間、発電制動を切って惰行回転
を行い、次に再び発電制動を行って(この期間はT2 と
なる)時点t1 以降の全走行距離(全回転回数)を標準
制動距離に一致させるものである。
【0011】次にこの位置決め,制御を詳述する。定電
圧電源5を直流モータ1に印加すると、モータは印加電
圧と負荷の摩擦トルクに相当する電流の電圧降下及び逆
起電圧と釣り合ったほぼ一定の回転速度で回転する。こ
の為図2で述べたエンコーダ2のパルスの計数値が所望
のパルス数に達した時点(つまり制動開始時点)t1で
の直流モータの回転速度V1 は負荷の摩擦トルクの違い
によってばらつく、本発明ではこの回転速度V1 をエン
コーダ2のパルス間隔の計時によって時点t1の直前に
測定する。そして時点t1 から予め定めた短い期間T0
(モータが停止するよりも充分少ない時間)経過した時
点t2 まで発電制動を行い、時点t2 の直前の回転速度
V2 を回転速度V1 と同様に測定する。この2つの速度
V1 ,V 2 の測定によって、期間T0 の平均の減速加速
度αは次式(1)で求められ、そのまま図1の一点鎖線
のように発電制動を続けたと仮定したときの制動距離S
1は次式(2)と推定される。
圧電源5を直流モータ1に印加すると、モータは印加電
圧と負荷の摩擦トルクに相当する電流の電圧降下及び逆
起電圧と釣り合ったほぼ一定の回転速度で回転する。こ
の為図2で述べたエンコーダ2のパルスの計数値が所望
のパルス数に達した時点(つまり制動開始時点)t1で
の直流モータの回転速度V1 は負荷の摩擦トルクの違い
によってばらつく、本発明ではこの回転速度V1 をエン
コーダ2のパルス間隔の計時によって時点t1の直前に
測定する。そして時点t1 から予め定めた短い期間T0
(モータが停止するよりも充分少ない時間)経過した時
点t2 まで発電制動を行い、時点t2 の直前の回転速度
V2 を回転速度V1 と同様に測定する。この2つの速度
V1 ,V 2 の測定によって、期間T0 の平均の減速加速
度αは次式(1)で求められ、そのまま図1の一点鎖線
のように発電制動を続けたと仮定したときの制動距離S
1は次式(2)と推定される。
【0012】
【数1】 α=(V1 −V2 )/T0 ・・・(1) S1 =V1 2/2α ・・・(2) ここでは図1の点線のように直流モータ1の負荷条件の
バラツキに、さらに必要に応じ余裕を見込んだ最も大き
い制動距離となる減速曲線を想定し、その時の制動距離
SN を標準制動距離とすると、この標準制動距離SN に
対する現実の推定制動距離S1 の差δS1 は次式(3)
のように求められる。
バラツキに、さらに必要に応じ余裕を見込んだ最も大き
い制動距離となる減速曲線を想定し、その時の制動距離
SN を標準制動距離とすると、この標準制動距離SN に
対する現実の推定制動距離S1 の差δS1 は次式(3)
のように求められる。
【0013】
【数2】 δS1 =SN −S1 ・・・(3) なお、この制動距離の差δS1 は図1のδS1 と示した
急勾配の斜線で覆われる面積に相当する。次にこのバラ
ツキ制動距離δS1 分の補正を惰行によって補正する。
即ち時点t2 の後、期間T1 を経た時点t3 まで発電制
動を切って減速加速度α1 で惰行させ、次に時点t3 か
らT2 の期間、再び発電制動をかける。
急勾配の斜線で覆われる面積に相当する。次にこのバラ
ツキ制動距離δS1 分の補正を惰行によって補正する。
即ち時点t2 の後、期間T1 を経た時点t3 まで発電制
動を切って減速加速度α1 で惰行させ、次に時点t3 か
らT2 の期間、再び発電制動をかける。
【0014】このとき図1のS2 で示した緩勾配の斜線
で覆われる面積が前記のδS1 で示した面積に等しくな
ければならない。ところでS2 は次式(4)で表わされ
る。
で覆われる面積が前記のδS1 で示した面積に等しくな
ければならない。ところでS2 は次式(4)で表わされ
る。
【0015】
【数3】 S2 =(2V2 −α1 T1 )T1 /2+(V2 −α1 T1)2 /2α−V2 2/2α =T1 (2V2 −α1 T1 )(α−α1 )/2α ・・・(4) 従ってδS1 =S2 となるように時間T1 を求めてこの
期間、惰行を行うようにする。なお、式(4)における
惰行時の減速加速度α1 は発電制動期間T0 における回
転速度V1 ,V2 の測定結果から次のように推定する。
期間、惰行を行うようにする。なお、式(4)における
惰行時の減速加速度α1 は発電制動期間T0 における回
転速度V1 ,V2 の測定結果から次のように推定する。
【0016】即ち直流モータに加わる負荷トルク(一定
と仮定)をFとし、負荷を含めた直流モータの軸換算の
イナーシャをIとすると、惰行期間T1 中のモータの運
動方程式は下記式(5)で与えられ、惰行減速加速度α
1 は下記式(6)で求められる。
と仮定)をFとし、負荷を含めた直流モータの軸換算の
イナーシャをIとすると、惰行期間T1 中のモータの運
動方程式は下記式(5)で与えられ、惰行減速加速度α
1 は下記式(6)で求められる。
【0017】
【数4】 Iα1 =F ・・・(5) α1 =F/I ・・・(6) ここで式(6)の負荷トルクFは、前記モータ回転速度
V1 の測定によって求まる。つまりこの速度V1 に対応
する逆起電圧は予め求めたモータ特性から判り、従って
この逆起電圧と定電圧電源5の電圧との差としてのモー
タ駆動回路内の全抵抗電圧降下が判り、よって予め求め
たモータ駆動回路の全抵抗からモータ電流が判る。これ
により予め求めたモータ特性からこの時のモータの出力
トルクに相当する負荷トルクFが求まる。
V1 の測定によって求まる。つまりこの速度V1 に対応
する逆起電圧は予め求めたモータ特性から判り、従って
この逆起電圧と定電圧電源5の電圧との差としてのモー
タ駆動回路内の全抵抗電圧降下が判り、よって予め求め
たモータ駆動回路の全抵抗からモータ電流が判る。これ
により予め求めたモータ特性からこの時のモータの出力
トルクに相当する負荷トルクFが求まる。
【0018】他方、式(6)のイナーシャIについては
前記モータ回転速度V1 とV2 の測定によって求まる。
即ち発電制動期間T0 においてはモータの運動方程式は
下記式(7)で与えられ、イナーシャIは下記式(8)
で与えられる。
前記モータ回転速度V1 とV2 の測定によって求まる。
即ち発電制動期間T0 においてはモータの運動方程式は
下記式(7)で与えられ、イナーシャIは下記式(8)
で与えられる。
【0019】
【数5】 Iα=TB +F ・・・(7) I=(TB +F)/α ・・・(8) ここでTB は発電制動のブレーキトルクである。この発
電制動期間T0 におけるモータの平均回転速度は(V1
+V2 )/2であり、この時の平均発電電圧は前記逆起
電圧と同様既知のモータ特性から求められる。従って予
め発電制動時のモータ回路抵抗を求めることにより、こ
の時のモータ電流が判り、従って前述と同様既知のモー
タ特性よりこの時のモータの出力トルクとしての発電制
動のブレーキトルクTB が判る。
電制動期間T0 におけるモータの平均回転速度は(V1
+V2 )/2であり、この時の平均発電電圧は前記逆起
電圧と同様既知のモータ特性から求められる。従って予
め発電制動時のモータ回路抵抗を求めることにより、こ
の時のモータ電流が判り、従って前述と同様既知のモー
タ特性よりこの時のモータの出力トルクとしての発電制
動のブレーキトルクTB が判る。
【0020】なお、式(8)中の負荷トルクFは前述の
ように求められ、また減速加速度αは前記式(1)で与
えられるので、イナーシャIが求められる。なお、以上
の説明では惰行期間を時間T1 で与えるようにしたが、
これに代わり、惰行期間T1 に走行する距離を求め、時
点t2 からこの距離に相当する簡易エンコーダ2の回転
回数を計数したのちの時点t3 で発電制動を再開するよ
うにしてもよい。
ように求められ、また減速加速度αは前記式(1)で与
えられるので、イナーシャIが求められる。なお、以上
の説明では惰行期間を時間T1 で与えるようにしたが、
これに代わり、惰行期間T1 に走行する距離を求め、時
点t2 からこの距離に相当する簡易エンコーダ2の回転
回数を計数したのちの時点t3 で発電制動を再開するよ
うにしてもよい。
【0021】また、上述の実施例とは別に惰行期間T1
を複数の所定期間と発電制動期間T 0 での測定結果に基
づく1つの可変期間とに分け、この各期間の間に所定の
発電制動期間を挿入することも可能である。また、前述
の説明では発電制動時、直流モータ1の両端を単に短絡
するものとしたが、直流モータ1の両端を所定の抵抗を
介して短絡する回路も容易に構成できることは明らかで
ある。
を複数の所定期間と発電制動期間T 0 での測定結果に基
づく1つの可変期間とに分け、この各期間の間に所定の
発電制動期間を挿入することも可能である。また、前述
の説明では発電制動時、直流モータ1の両端を単に短絡
するものとしたが、直流モータ1の両端を所定の抵抗を
介して短絡する回路も容易に構成できることは明らかで
ある。
【0022】
【発明の効果】本発明によれば直流モータとエンコーダ
と定電圧電源及び発電制動回路を備えた位置決め制御装
置において、モータの位置決め精度向上を狙いモータを
発電制動のみで停止する従来の方法に対して、発電制動
の初期にモータ回転速度の時間的変化をエンコーダによ
って測定し、測定した回転速度からモータの負荷を推定
し、その負荷量に応じて惰行期間と発電制動を作用する
期間の組合せを変えるようにしたので、モータの位置決
め精度を向上することができる。
と定電圧電源及び発電制動回路を備えた位置決め制御装
置において、モータの位置決め精度向上を狙いモータを
発電制動のみで停止する従来の方法に対して、発電制動
の初期にモータ回転速度の時間的変化をエンコーダによ
って測定し、測定した回転速度からモータの負荷を推定
し、その負荷量に応じて惰行期間と発電制動を作用する
期間の組合せを変えるようにしたので、モータの位置決
め精度を向上することができる。
【図1】本発明の一実施例としての直流モータ位置決め
制御時の減速特性を示す図
制御時の減速特性を示す図
【図2】図1に対応する従来の減速特性とそのバラツキ
の説明図
の説明図
【図3】直流モータの位置決め制御回路の構成例を示す
ブロック図
ブロック図
【図4】従来の位置決め制御のフローチャート
1 直流モータ 2 エンコーダ 3(3A〜3D) スイッチング素子 4 制御装置 5 定電圧電源 T0 発電制動期間 T1 惰行期間 T2 発電制動期間 V1 ,V2 回転速度 α1 ,α2 減速加速度
Claims (2)
- 【請求項1】所定の回転角ごとにパルスを出力するエン
コーダを持ち、界磁が所定の磁力で付勢された直流モー
タを、定電圧の直流電源にて駆動中、前記エンコーダの
所定数のパルスを計数した時点(以下制動開始時点とい
う)に、直流電源から切離して、その両端を直接又は所
定の抵抗を介し短絡する発電制動を行って停止させ、位
置決めする直流モータの簡易位置決め装置において、 前記エンコーダを介し少なくとも前記制動開始時点の直
流モータの回転速度と、制動開始時点に続く所定期間内
の該回転速度の変化量を求めるモータ負荷推定手段と、 このモータ負荷推定手段の求めたデータを用いて、前記
所定期間以降の発電制動中に挿入すべき直流モータの両
端を開放する惰行期間を算出して挿入し、前記制動開始
時点から直流モータが停止する迄の回転量を所定値に一
致させる手段とを備えたことを特徴とする直流モータの
簡易位置決め装置。 - 【請求項2】請求項1に記載の簡易位置決め装置におい
て、前記惰行期間を1つとすることを特徴とする直流モ
ータの簡易位置決め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7247091A JPH0993970A (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | 直流モータの簡易位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7247091A JPH0993970A (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | 直流モータの簡易位置決め装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0993970A true JPH0993970A (ja) | 1997-04-04 |
Family
ID=17158303
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7247091A Pending JPH0993970A (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | 直流モータの簡易位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0993970A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109478860A (zh) * | 2016-07-15 | 2019-03-15 | 罗伯特·博世有限公司 | 利用飞轮联接到内燃机的电机的运行状态的测定 |
JP2020195262A (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | ファナック株式会社 | 回転軸の制御装置 |
-
1995
- 1995-09-26 JP JP7247091A patent/JPH0993970A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109478860A (zh) * | 2016-07-15 | 2019-03-15 | 罗伯特·博世有限公司 | 利用飞轮联接到内燃机的电机的运行状态的测定 |
JP2020195262A (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | ファナック株式会社 | 回転軸の制御装置 |
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