JPH0976069A - Arc welding robot system - Google Patents
Arc welding robot systemInfo
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- JPH0976069A JPH0976069A JP23372495A JP23372495A JPH0976069A JP H0976069 A JPH0976069 A JP H0976069A JP 23372495 A JP23372495 A JP 23372495A JP 23372495 A JP23372495 A JP 23372495A JP H0976069 A JPH0976069 A JP H0976069A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ＴＩＧアーク溶接にお
けるＡＶＣ（Ａｕｔｏ Ｖｏｌｔａｇｅ Ｃｏｎｔｒｏ
ｌ）を使ったアーク溶接ロボットシステムに関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to AVC (Auto Voltage Control) in TIG arc welding.
l) is related to an arc welding robot system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、ＴＩＧ溶接を自動化する場
合、対象部材の位置誤差、熱歪みによりアーク長が変化
し、良好な溶接品質を確保するのが困難な場合がある。
これに対して、アーク電圧を計測してアーク長を検出
し、常に所定のアーク長になるようトーチと母材との距
離を制御する方法が一般的である。2. Description of the Related Art Conventionally, when TIG welding is automated, it is sometimes difficult to secure good welding quality because the arc length changes due to the positional error and thermal distortion of the target member.
On the other hand, a general method is to measure the arc voltage, detect the arc length, and control the distance between the torch and the base material so that the arc length is always a predetermined arc length.
【０００３】図２はＴＩＧ溶接における電流・電圧の特
性図であり、曲線Ｌ、Ｍ、Ｎはそれぞれアーク長が１、
ｍ、ｎ（１＞ｍ＞ｎ）のアーク特性、曲線Ｗは電源の外
部特性、点Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれのアーク長における動
作点を示している。これを用いて、ＡＶＣの倣い制御の
原理を示す。FIG. 2 is a characteristic diagram of current and voltage in TIG welding. Curves L, M and N have arc lengths of 1 and 1, respectively.
m, n (1>m> n) arc characteristics, curve W shows the external characteristics of the power supply, and points A, B, C show operating points at the respective arc lengths. Using this, the principle of AVC copying control is shown.
【０００４】標準のアーク長をｍとすると、動作点Ｂに
おいて動作している。対象部材の位置変動により、アー
ク長がｍから１に長くなった場合、動作点Ａに移動しア
ーク電圧が上昇する。これを検出して、アーク電圧が標
準のアーク長に相当する動作点Ｂに等しくなるまで溶接
トーチを部材に近づけることにより、アーク長を一定に
することができる。アーク長がｍからｎに短くなりアー
ク電圧が下降した場合は、逆に溶接トーチを遠ざけるこ
とにより、アーク長を一定にすることができる。When the standard arc length is m, operation is performed at operating point B. When the arc length is increased from m to 1 due to the position variation of the target member, the arc voltage is increased by moving to the operating point A. By detecting this and bringing the welding torch close to the member until the arc voltage becomes equal to the operating point B corresponding to the standard arc length, the arc length can be made constant. When the arc length shortens from m to n and the arc voltage drops, the arc length can be made constant by moving the welding torch away.
【０００５】標準のアーク長に相当するアーク電圧（基
準アーク電圧）は、電極先端の形状、直径、母材の材
質、シールドガス流量等により異なる。したがって、あ
らかじめアーク長とアーク電圧の関係を実験的に算出す
る必要がある。The arc voltage (reference arc voltage) corresponding to the standard arc length differs depending on the shape and diameter of the electrode tip, the material of the base material, the flow rate of the shield gas, and the like. Therefore, it is necessary to experimentally calculate the relationship between the arc length and the arc voltage in advance.
【０００６】これに対して、従来は、パルス期間におけ
る電圧を溶接線倣い制御の情報源とし、パルス電圧の立
ち上がりから一定時間経過した後のアーク電圧を計測し
て、これを基準アーク電圧とする装置を提案している
（特開昭６１−７８５７０号公報）。On the other hand, conventionally, the voltage during the pulse period is used as the information source for the welding line tracing control, the arc voltage after a certain time has elapsed from the rise of the pulse voltage is measured, and this is used as the reference arc voltage. A device has been proposed (Japanese Patent Laid-Open No. 61-78570).
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】従来の溶接線倣い装置
では、ＡＶＣによる倣い制御をパルス期間のみとしてお
り、ベース期間は倣い制御を行っていない。このため、
パルスなしＴＩＧアーク溶接の場合に比べて倣い性能が
低下し、特にパルス周波数が低くパルスおよびベースそ
れぞれの時間が長い場合、溶接品質に悪影響を及ぼす可
能性がある。In the conventional welding line copying apparatus, the copying control by the AVC is performed only in the pulse period, and the copying control is not performed in the base period. For this reason,
The copying performance is deteriorated as compared with the case of pulseless TIG arc welding, and particularly when the pulse frequency is low and the time of each of the pulse and the base is long, the welding quality may be adversely affected.
【０００８】本発明は、パルスＴＩＧアーク溶接におい
て、パルスなしＴＩＧアーク溶接と同等の倣い性能を有
する、ＡＶＣによる溶接線倣い装置を提供することを目
的とする。It is an object of the present invention to provide a welding line copying apparatus based on AVC, which has the same copying performance as pulseless TIG arc welding in pulse TIG arc welding.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は、パルスＴＩＧアーク溶接機と、溶接トー
チと、前記溶接トーチを把持する溶接ロボットとを具備
し、アーク電圧を計測するアーク電圧計測手段、および
基準アーク長に相当する基準アーク電圧を設定し記憶す
る基準アーク電圧設定記憶手段、および前記アーク電圧
計測手段で計測したアーク電圧と前記基準アーク電圧と
の差電圧を算出する差電圧算出手段、および前記差電圧
より前記溶接トーチと母材との距離を算出するトーチ母
材間距離算出手段、および前記トーチ母材間距離を元に
前記溶接ロボットの位置修正量を算出する位置修正量算
出手段を有する溶接線倣い装置と、前記位置修正量を元
に前記溶接ロボットを制御するロボット制御装置とを具
備したアーク溶接ロボットシステムであって、前記溶接
線倣い装置は、前記アーク電圧計測手段で計測したアー
ク電圧を元にパルス領域またはベース領域を判定するパ
ルス・ベース領域判定手段と、パルス領域またはベース
領域のそれぞれにおける基準アーク電圧設定記憶手段、
および差電圧算出手段と、前記パルス領域あるいはベー
ス領域差電圧算出手段の出力を選択する差電圧出力選択
手段とを有するものである。In order to achieve this object, the present invention comprises a pulse TIG arc welder, a welding torch, and a welding robot that holds the welding torch, and measures the arc voltage. Arc voltage measuring means, reference arc voltage setting storage means for setting and storing a reference arc voltage corresponding to the reference arc length, and a differential voltage between the arc voltage measured by the arc voltage measuring means and the reference arc voltage. Difference voltage calculation means, torch base metal distance calculation means for calculating the distance between the welding torch and the base metal from the difference voltage, and position correction amount of the welding robot based on the torch base metal distance Arc welding including a welding line copying device having position correction amount calculation means, and a robot control device for controlling the welding robot based on the position correction amount In the bot system, the welding line copying device is a pulse / base region determining unit that determines a pulse region or a base region based on the arc voltage measured by the arc voltage measuring unit, and in the pulse region or the base region, respectively. Reference arc voltage setting storage means,
And a difference voltage calculating means and a difference voltage output selecting means for selecting an output of the pulse area or base area difference voltage calculating means.
【００１０】また、パルス・ベース領域判定手段は、パ
ルスＴＩＧアーク溶接機からのパルスおよびベースを示
す同期信号を元にパルス領域およびベース領域を判定す
るものである。The pulse / base area determination means is for determining the pulse area and the base area based on a synchronization signal indicating the pulse and the base from the pulse TIG arc welding machine.
【００１１】また、基準アーク電圧設定記憶手段は、ア
ーク電圧計測手段により所定の時間にアーク電圧を計測
し基準アーク電圧として設定記憶することが可能なもの
である。Further, the reference arc voltage setting storage means is capable of measuring the arc voltage at a predetermined time by the arc voltage measuring means and setting and storing it as a reference arc voltage.
【００１２】さらに、基準アーク電圧設定記憶手段は、
倣い動作中に設定記憶することが可能なものである。Further, the reference arc voltage setting storage means is
The setting can be stored during the copying operation.
【００１３】[0013]
【作用】以上の構成により、本発明は、パルスＴＩＧア
ーク溶接において、アーク電圧を計測してパルス領域お
よびベース領域を判定する。また、パルスまたはベース
のそれぞれの領域において、計測したアーク電圧と、あ
らかじめ記憶されている基準アーク電圧との差を算出す
る。そして、所定の手段にしたがって、パルス領域また
はベース領域の何れかの差電圧を選択する。この差電圧
を元にトーチ母材間距離および位置修正量を算出し、溶
接ロボットを駆動して、溶接トーチと母材との距離を制
御するものである。With the above construction, the present invention determines the pulse region and the base region by measuring the arc voltage in pulse TIG arc welding. In addition, the difference between the measured arc voltage and the reference arc voltage stored in advance in each region of the pulse or the base is calculated. Then, according to a predetermined means, a difference voltage in either the pulse region or the base region is selected. The distance between the torch base materials and the position correction amount are calculated based on this difference voltage, the welding robot is driven, and the distance between the welding torch and the base material is controlled.
【００１４】また、パルスＴＩＧ溶接機からのパルスお
よびベースを示す同期信号を元にして、パルス領域およ
びベース領域を判定する。そして、上記と同様の作用に
より、パルスＴＩＧ溶接機で生成されるパルス・ベース
の判別情報を参照して、溶接トーチと母材との距離を制
御することができる。Further, the pulse area and the base area are determined based on the synchronization signal indicating the pulse and the base from the pulse TIG welding machine. Then, by the same operation as described above, the distance between the welding torch and the base metal can be controlled with reference to the pulse-based discrimination information generated by the pulse TIG welder.
【００１５】また、前記アーク電圧計測手段により、所
定の時間にアーク電圧を計測し基準電圧として設定記憶
することが可能で、適正なトーチ母材間距離をロボット
に教示することで適正な基準アーク電圧を設定記憶する
ことができる。そして、上記と同様の作用により、溶接
トーチと母材との距離を制御するものである。Further, the arc voltage measuring means can measure the arc voltage at a predetermined time and set and store it as a reference voltage. By teaching the robot a proper distance between the torch base materials, a proper reference arc can be obtained. The voltage can be set and stored. The distance between the welding torch and the base metal is controlled by the same action as above.
【００１６】さらに、溶接動作中に基準アーク電圧を設
定することが可能で、作業者が溶接アークを見ながら適
正な溶接状態になるようにトーチ母材間距離を設定する
ことができる。そして、上記と同様の作用により、溶接
トーチと母材との距離を制御するものである。Further, the reference arc voltage can be set during the welding operation, and the operator can set the distance between the torch base materials so as to obtain an appropriate welding state while observing the welding arc. The distance between the welding torch and the base metal is controlled by the same action as above.
【００１７】[0017]
【実施例】本発明の第１実施例におけるアーク溶接ロボ
ットシステムにつき図１に沿って説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An arc welding robot system according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
【００１８】本システムは、溶接ロボット１、溶接トー
チ２、パルスＴＩＧアーク溶接機３、溶接線倣い装置
４、およびロボット制御装置５により構成されている。
溶接ロボット１はロボット制御装置５に記憶されている
教示プログラムに従って溶接を行うと同時に、溶接線倣
い装置４からの信号に従って、位置を修正しながら溶接
線倣いを行う。動作の流れは、次のとおりである。This system comprises a welding robot 1, a welding torch 2, a pulse TIG arc welding machine 3, a welding line copying device 4, and a robot control device 5.
The welding robot 1 performs welding in accordance with a teaching program stored in the robot control device 5 and, at the same time, performs welding line copying while correcting the position according to a signal from the welding line copying device 4. The flow of operation is as follows.
【００１９】パルスＴＩＧアーク溶接機３からアーク電
圧信号６は、溶接線倣い装置４内のアーク電圧計測手段
７に入力される。アーク電圧計測手段７では、所定の時
間のアーク電圧信号６が計測され、計測アーク電圧８が
算出されてパルス領域差電圧算出手段９、およびベース
領域差電圧算出手段１０へ伝送される。パルス・ベース
領域判定手段１１には、アーク電圧計測手段７から計測
アーク電圧８が送られ、このデータを元にして、パルス
領域およびベース領域が判定され、パルス・ベース判定
信号１２が差電圧出力選択手段１３へ転送される。パル
ス領域およびベース領域における基準アーク長に相当す
る基準アーク電圧は、パルス領域基準アーク電圧設定記
憶手段１４およびベース領域基準アーク電圧設定記憶手
段１５にあらかじめ設定記憶されている。パルス領域差
電圧算出手段９では、パルス領域基準アーク電圧設定記
憶手段１４に記憶されているパルス領域基準アーク電圧
１６と計測アーク電圧８との差によりパルス領域差電圧
１７が算出される。ベース領域差電圧算出手段１０で
は、ベース領域基準アーク電圧設定記憶手段１５に記憶
されているベース領域基準アーク電圧１８と計測アーク
電圧８との差によりベース領域差電圧１９が算出され
る。差電圧出力選択手段１３では、パルス・ベース判定
信号１２を参照して、所定の選択アルゴリズム（後述）
により、パルス領域差電圧１７あるいはベース領域差電
圧１９の何れかが選択され、差電圧２０としてトーチ母
材間距離算出手段２１へ伝送される。トーチ母材間距離
算出手段２１では、差電圧２０よりトーチ母材間距離２
２が算出されて、位置修正量算出手段２３へ伝送され
る。位置修正量算出手段２３では、トーチ母材間距離２
２より位置修正量２４が算出されて、ロボット制御装置
５に伝送される。ロボット制御装置５では、位置修正量
２４より位置指令２５が算出されて、溶接ロボット１へ
伝送され、溶接トーチ２と母材間の距離が制御される。The arc voltage signal 6 from the pulse TIG arc welder 3 is input to the arc voltage measuring means 7 in the welding line copying device 4. The arc voltage measuring means 7 measures the arc voltage signal 6 for a predetermined time, calculates the measured arc voltage 8 and transmits it to the pulse area difference voltage calculating means 9 and the base area difference voltage calculating means 10. The measured arc voltage 8 is sent from the arc voltage measurement means 7 to the pulse / base area determination means 11, the pulse area and the base area are determined based on this data, and the pulse / base determination signal 12 is output as a differential voltage. It is transferred to the selection means 13. The reference arc voltage corresponding to the reference arc length in the pulse region and the base region is preset and stored in the pulse region reference arc voltage setting storage means 14 and the base region reference arc voltage setting storage means 15. The pulse area difference voltage calculation means 9 calculates the pulse area difference voltage 17 from the difference between the pulse area reference arc voltage 16 stored in the pulse area reference arc voltage setting storage means 14 and the measured arc voltage 8. The base area difference voltage calculation means 10 calculates the base area difference voltage 19 from the difference between the base area reference arc voltage 18 stored in the base area reference arc voltage setting storage means 15 and the measured arc voltage 8. The differential voltage output selection means 13 refers to the pulse-based determination signal 12 and a predetermined selection algorithm (described later).
Thus, either the pulse region difference voltage 17 or the base region difference voltage 19 is selected and transmitted as the difference voltage 20 to the torch base metal distance calculating means 21. In the torch base metal distance calculation means 21, the torch base metal distance 2 is calculated from the difference voltage 20.
2 is calculated and transmitted to the position correction amount calculation means 23. In the position correction amount calculation means 23, the distance 2 between the torch base materials
The position correction amount 24 is calculated from 2 and transmitted to the robot controller 5. In the robot controller 5, a position command 25 is calculated from the position correction amount 24 and transmitted to the welding robot 1 to control the distance between the welding torch 2 and the base metal.
【００２０】差電圧出力選択手段１３に採用される選択
アルゴリズムについて説明する。溶接線倣い装置の制御
周期内の状態が、パルス領域あるいはベース領域の何れ
かのみである場合は、それぞれの差電圧を選択すればよ
い。しかし、パルス〜ベースの遷移状態で、制御周期内
にパルス領域およびベース領域が存在する場合（図
３）、パルス領域あるいはベース領域の何れかの差電圧
を選択する必要がある。溶接線倣いの制御周期は数１０
ｍｓｅｃ程度であり、通常の施工条件におけるパルス周
期に比して短く、このような状況の発生頻度が低いた
め、位置修正量を出力しなくても問題にはならない。し
かし、パルス周期が短くなるような施工条件の場合や、
制御周期が長い場合には、このような状況の発生頻度が
高くなり、パルス領域あるいはベース領域を選択して差
電圧を算出する必要がある。これに対して本実施例で
は、制御周期内におけるパルスおよびベースの時間比率
により、 パルス領域を選択する、 ベース領域を選択する、 どちらも選択せず、位置修正量を出力しない、 のいずれかを表１に示すパルス・ベース選択表にしたが
って選択する。The selection algorithm adopted by the differential voltage output selecting means 13 will be described. When the state within the control cycle of the welding line copying apparatus is only in the pulse region or the base region, the respective difference voltages may be selected. However, in the pulse-base transition state, when the pulse region and the base region exist within the control period (FIG. 3), it is necessary to select the difference voltage between the pulse region and the base region. The control cycle of welding line copying is several tens.
Since it is about msec, which is shorter than the pulse cycle under normal construction conditions, and the frequency of occurrence of such a situation is low, there is no problem even if the position correction amount is not output. However, in the case of construction conditions where the pulse cycle becomes short,
When the control cycle is long, the frequency of occurrence of such a situation becomes high, and it is necessary to select the pulse region or the base region to calculate the differential voltage. On the other hand, in the present embodiment, either the pulse area is selected, the base area is selected, or neither is selected and the position correction amount is not output depending on the time ratio of the pulse and the base in the control cycle. Selection is made according to the pulse base selection table shown in Table 1.
【００２１】[0021]
【表１】 [Table 1]
【００２２】なお、表１において、パルスおよびベース
の時間比率の和が１００％にならない場合があるのは、
パルス〜ベースの過渡状態が含まれるからである。ま
た、表１に示したパルス・ベース選択表に関して、これ
以外にもパルス・ベース比率の組み合わせを変更した各
種の選択表が考えられるが、いずれの場合も本発明に含
まれる。In Table 1, the sum of the time ratios of the pulse and the base may not be 100%.
This is because pulse-based transient states are included. In addition to the pulse-based selection table shown in Table 1, various selection tables in which the combination of pulse-based ratios is changed are conceivable, but any of these cases is included in the present invention.
【００２３】つぎに本発明の第２実施例におけるアーク
溶接ロボットシステムを図４に沿って説明する。Next, an arc welding robot system according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
【００２４】本システムは、第１実施例の構成とほとん
ど同一である。第１実施例との差異は、パルスＴＩＧア
ーク溶接機３からパルス・ベース同期信号２６がパルス
・ベース領域判定手段１１へ伝送される。パルス・ベー
ス領域判定手段１１では、パルス・ベース同期信号２６
を元にして、パルス領域およびベース領域が判定され、
パルス・ベース判定信号１２が差電圧出力選択手段１３
へ転送される。This system has almost the same configuration as that of the first embodiment. The difference from the first embodiment is that the pulse base synchronization signal 26 is transmitted from the pulse TIG arc welder 3 to the pulse base area determination means 11. In the pulse / base area determination means 11, the pulse / base synchronization signal 26
Based on, the pulse region and base region are determined,
The pulse-based determination signal 12 is the difference voltage output selection means 13
Transferred to
【００２５】また、ＡＶＣによる溶接線倣い装置におい
て、基準アーク電圧に相当する基準アーク長を維持する
ように、トーチ母材間距離が制御される。このため、所
望の基準アーク長に相当する基準アーク電圧をあらかじ
め設定する必要がある。しかし、アーク長とアーク電圧
の関係は溶接条件により異なるため、例えばアーク長を
１ｍｍにするためのパルス領域およびベース領域それぞ
れにおける基準アーク電圧を、実験的に求める必要があ
る。これに対して本システムでは、アーク電圧計測手段
７により、パルス領域およびベース領域におけるアーク
電圧を計測し、それぞれの領域の基準アーク電圧とし
て、パルス領域基準アーク電圧設定記憶手段１４および
ベース領域基準アーク電圧設定記憶手段１５に設定し記
憶することが可能である。この機能により、所望の基準
アーク長になるように溶接ロボット１を動作させなが
ら、同時にアーク電圧を計測すれば、容易に基準アーク
電圧を設定記憶することができる。Further, in the welding line copying apparatus based on AVC, the distance between the torch base materials is controlled so as to maintain the reference arc length corresponding to the reference arc voltage. Therefore, it is necessary to preset the reference arc voltage corresponding to the desired reference arc length. However, since the relationship between the arc length and the arc voltage differs depending on the welding conditions, it is necessary to experimentally determine the reference arc voltage in each of the pulse region and the base region for making the arc length 1 mm. On the other hand, in the present system, the arc voltage measuring means 7 measures the arc voltage in the pulse region and the base region, and as the reference arc voltage of each region, the pulse region reference arc voltage setting storage means 14 and the base region reference arc. It can be set and stored in the voltage setting storage means 15. By this function, the reference arc voltage can be easily set and stored by operating the welding robot 1 so that the desired reference arc length is obtained and simultaneously measuring the arc voltage.
【００２６】さらに本システムでは、倣い動作中に、パ
ルス領域基準アーク電圧設定記憶手段１４およびベース
領域基準アーク電圧設定記憶手段１５に記憶されている
基準アーク電圧を変更することが可能である。この機能
により、溶接線倣い動作中、作業者が施工状態を監視し
ながら基準アーク電圧を変更することができ、基準アー
ク電圧を変えながらアーク長を調整して、最適な施工状
態に設定することが可能となる。Further, in this system, it is possible to change the reference arc voltage stored in the pulse area reference arc voltage setting storage means 14 and the base area reference arc voltage setting storage means 15 during the copying operation. With this function, the operator can change the reference arc voltage while monitoring the construction status during the welding line copying operation, and adjust the arc length while changing the reference arc voltage to set the optimum construction status. Is possible.
【００２７】[0027]
【発明の効果】本発明によれば、パルスＴＩＧアーク溶
接において、パルス領域およびベース領域のそれぞれで
溶接トーチと母材との距離を制御することにより、パル
スなしＴＩＧアーク溶接と同等の倣い性能を実現してい
る。この結果、パルス施工条件に左右されない、良好で
安定した溶接品質を確保することが可能となる。According to the present invention, in pulse TIG arc welding, by controlling the distance between the welding torch and the base metal in each of the pulse region and the base region, the same copying performance as pulseless TIG arc welding can be obtained. Has been realized. As a result, it becomes possible to secure good and stable welding quality that is not affected by the pulse construction conditions.
【図１】本発明の第１実施例におけるアーク溶接ロボッ
トシステムを示すブロック構成図FIG. 1 is a block diagram showing an arc welding robot system according to a first embodiment of the present invention.
【図２】ＴＩＧアーク特性図[Fig. 2] TIG arc characteristic diagram
【図３】制御周期内のパルス／ベース領域を示す図FIG. 3 is a diagram showing a pulse / base region in a control cycle.
【図４】本発明の第２実施例におけるアーク溶接ロボッ
トシステムを示すブロック構成図FIG. 4 is a block diagram showing an arc welding robot system according to a second embodiment of the present invention.
１ 溶接ロボット ２ 溶接トーチ ３ パルスＴＩＧアーク溶接機 ４ 溶接線倣い装置 ５ ロボット制御装置 ６ アーク電圧信号 ７ アーク電圧計測手段 ８ 計測アーク電圧 ９ パルス領域差電圧算出手段 １０ ベース領域差電圧算出手段 １１ パルス・ベース領域判定手段 １２ パルス・ベース判定信号 １３ 差電圧出力選択手段 １４ パルス領域基準アーク電圧設定記憶手段 １５ ベース領域基準アーク電圧設定記憶手段 １６ パルス領域基準アーク電圧 １７ パルス領域差電圧 １８ ベース領域基準アーク電圧 １９ ベース領域差電圧 ２０ 差電圧 ２１ トーチ母材間距離算出手段 ２２ トーチ母材間距離 ２３ 位置修正算出手段 ２４ 位置修正量 ２５ 位置指令 ２６ パルス・ベース同期信号 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Welding robot 2 Welding torch 3 Pulse TIG arc welder 4 Welding line copying device 5 Robot controller 6 Arc voltage signal 7 Arc voltage measuring means 8 Measuring arc voltage 9 Pulse area differential voltage calculating means 10 Base area differential voltage calculating means 11 Pulse Base area determination means 12 Pulse base determination signal 13 Differential voltage output selection means 14 Pulse area reference arc voltage setting storage means 15 Base area reference arc voltage setting storage means 16 Pulse area reference arc voltage 17 Pulse area difference voltage 18 Base area reference Arc voltage 19 Base region differential voltage 20 Differential voltage 21 Torch base material distance calculation means 22 Torch base material distance 23 Position correction calculation means 24 Position correction amount 25 Position command 26 Pulse base synchronization signal
Claims (4)
チと、前記溶接トーチを把持する溶接ロボットとを具備
し、アーク電圧を計測するアーク電圧計測手段、および
基準アーク長に相当する基準アーク電圧を設定し記憶す
る基準アーク電圧設定記憶手段、および前記アーク電圧
計測手段で計測したアーク電圧と前記基準アーク電圧と
の差電圧を算出する差電圧算出手段、および前記差電圧
より前記溶接トーチと母材との距離を算出するトーチ母
材間距離算出手段、および前記トーチ母材間距離を元に
前記溶接ロボットの位置修正量を算出する位置修正量算
出手段を有する溶接線倣い装置と、前記位置修正量を元
に前記溶接ロボットを制御するロボット制御装置とを具
備したアーク溶接ロボットシステムであって、 前記溶接線倣い装置は、前記アーク電圧計測手段で計測
したアーク電圧を元にパルス領域またはベース領域を判
定するパルス・ベース領域判定手段と、パルス領域また
はベース領域のそれぞれにおける基準アーク電圧設定記
憶手段、および差電圧算出手段と、前記パルス領域また
はベース領域差電圧算出手段の出力を選択する差電圧出
力選択手段とを有するアーク溶接ロボットシステム。1. A pulse TIG arc welder, a welding torch, and a welding robot that holds the welding torch. An arc voltage measuring unit for measuring an arc voltage and a reference arc voltage corresponding to a reference arc length are provided. Reference arc voltage setting storage means for setting and storing, difference voltage calculating means for calculating a difference voltage between the arc voltage measured by the arc voltage measuring means and the reference arc voltage, and the welding torch and base metal from the difference voltage. And a welding line copying device having a torch base metal distance calculation means for calculating a distance to and a position correction amount calculation means for calculating a position correction amount of the welding robot based on the torch base material distance, and the position correction. An arc welding robot system comprising: a robot controller that controls the welding robot based on an amount, wherein the welding line copying device is A pulse / base area determining means for determining a pulse area or a base area based on the arc voltage measured by the arc voltage measuring means, a reference arc voltage setting storage means in each of the pulse area or the base area, and a difference voltage calculating means, An arc welding robot system having a differential voltage output selecting means for selecting an output of the pulse area or base area differential voltage calculating means.
ＴＩＧアーク溶接機からのパルス・ベース同期信号を元
にパルス領域およびベース領域を判定する請求項１記載
のアーク溶接ロボットシステム。2. The arc welding robot system according to claim 1, wherein the pulse / base region determination means determines the pulse region and the base region based on a pulse / base synchronization signal from the pulse TIG arc welding machine.
電圧計測手段により所定の時間にアーク電圧を計測し基
準アーク電圧として設定記憶することが可能な請求項１
または２記載のアーク溶接ロボットシステム。3. The reference arc voltage setting storage means is capable of measuring the arc voltage at a predetermined time by the arc voltage measuring means and setting and storing it as a reference arc voltage.
Or the arc welding robot system according to 2.
作中に設定記憶することが可能な請求項１または２記載
のアーク溶接ロボットシステム。4. The arc welding robot system according to claim 1, wherein the reference arc voltage setting storage means can set and store during the copying operation.
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|---|---|---|---|
| JP23372495A JP3146943B2 (en) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | Arc welding robot system |
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| JP (1) | JP3146943B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010125461A (en) * | 2008-11-25 | 2010-06-10 | Daihen Corp | Method and system of controlling pulse tig welding robot |
| JP2012161815A (en) * | 2011-02-07 | 2012-08-30 | Daihen Corp | Control method of pulse tig welding robot, and control system |
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1995
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| CN104889542B (en) * | 2014-03-04 | 2017-05-24 | 株式会社神户制钢所 | TIG welding system and TIG welding method |
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