JP3146943B2 - Arc welding robot system - Google Patents
Arc welding robot systemInfo
- Publication number
- JP3146943B2 JP3146943B2 JP23372495A JP23372495A JP3146943B2 JP 3146943 B2 JP3146943 B2 JP 3146943B2 JP 23372495 A JP23372495 A JP 23372495A JP 23372495 A JP23372495 A JP 23372495A JP 3146943 B2 JP3146943 B2 JP 3146943B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- arc
- voltage
- base
- arc voltage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ＴＩＧアーク溶接にお
けるＡＶＣ（Ａｕｔｏ Ｖｏｌｔａｇｅ Ｃｏｎｔｒｏ
ｌ）を使ったアーク溶接ロボットシステムに関するもの
である。The present invention relates to an AVC (Auto Voltage Control) for TIG arc welding.
The present invention relates to an arc welding robot system using 1).
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、ＴＩＧ溶接を自動化する場
合、対象部材の位置誤差、熱歪みによりアーク長が変化
し、良好な溶接品質を確保するのが困難な場合がある。
これに対して、アーク電圧を計測してアーク長を検出
し、常に所定のアーク長になるようトーチと母材との距
離を制御する方法が一般的である。2. Description of the Related Art Conventionally, when TIG welding is automated, there are cases where it is difficult to ensure good welding quality due to a change in arc length due to a position error and thermal distortion of a target member.
On the other hand, a general method is to measure the arc length by measuring the arc voltage and control the distance between the torch and the base material so that the arc length always becomes a predetermined arc length.
【０００３】図２はＴＩＧ溶接における電流・電圧の特
性図であり、曲線Ｌ、Ｍ、Ｎはそれぞれアーク長が１、
ｍ、ｎ（１＞ｍ＞ｎ）のアーク特性、曲線Ｗは電源の外
部特性、点Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれのアーク長における動
作点を示している。これを用いて、ＡＶＣの倣い制御の
原理を示す。FIG. 2 is a characteristic diagram of current and voltage in TIG welding. Curves L, M, and N show arc lengths of 1 and 1, respectively.
The arc characteristics of m and n (1>m> n), the curve W indicates the external characteristics of the power supply, and points A, B and C indicate operating points at respective arc lengths. Using this, the principle of AVC scanning control will be described.
【０００４】標準のアーク長をｍとすると、動作点Ｂに
おいて動作している。対象部材の位置変動により、アー
ク長がｍから１に長くなった場合、動作点Ａに移動しア
ーク電圧が上昇する。これを検出して、アーク電圧が標
準のアーク長に相当する動作点Ｂに等しくなるまで溶接
トーチを部材に近づけることにより、アーク長を一定に
することができる。アーク長がｍからｎに短くなりアー
ク電圧が下降した場合は、逆に溶接トーチを遠ざけるこ
とにより、アーク長を一定にすることができる。Assuming that the standard arc length is m, the operation is performed at the operation point B. When the arc length increases from m to 1 due to a position change of the target member, the arc moves to the operating point A and the arc voltage increases. By detecting this and bringing the welding torch closer to the member until the arc voltage becomes equal to the operating point B corresponding to the standard arc length, the arc length can be made constant. If the arc length decreases from m to n and the arc voltage decreases, the arc length can be kept constant by moving the welding torch away.
【０００５】標準のアーク長に相当するアーク電圧（基
準アーク電圧）は、電極先端の形状、直径、母材の材
質、シールドガス流量等により異なる。したがって、あ
らかじめアーク長とアーク電圧の関係を実験的に算出す
る必要がある。The arc voltage (reference arc voltage) corresponding to the standard arc length differs depending on the shape and diameter of the electrode tip, the material of the base material, the flow rate of the shield gas, and the like. Therefore, it is necessary to experimentally calculate the relationship between the arc length and the arc voltage in advance.
【０００６】これに対して、従来は、パルス期間におけ
る電圧を溶接線倣い制御の情報源とし、パルス電圧の立
ち上がりから一定時間経過した後のアーク電圧を計測し
て、これを基準アーク電圧とする装置を提案している
（特開昭６１−７８５７０号公報）。On the other hand, conventionally, a voltage during a pulse period is used as an information source for welding line scanning control, and an arc voltage after a predetermined time has elapsed from the rise of the pulse voltage is measured and used as a reference arc voltage. An apparatus has been proposed (JP-A-61-78570).
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】従来の溶接線倣い装置
では、ＡＶＣによる倣い制御をパルス期間のみとしてお
り、ベース期間は倣い制御を行っていない。このため、
パルスなしＴＩＧアーク溶接の場合に比べて倣い性能が
低下し、特にパルス周波数が低くパルスおよびベースそ
れぞれの時間が長い場合、溶接品質に悪影響を及ぼす可
能性がある。In the conventional welding line copying apparatus, the copying control by AVC is performed only in the pulse period, and the copying control is not performed in the base period. For this reason,
In comparison with the case of TIG arc welding without pulse, the scanning performance is deteriorated, and particularly when the pulse frequency is low and the time of each of the pulse and the base is long, the welding quality may be adversely affected.
【０００８】本発明は、パルスＴＩＧアーク溶接におい
て、パルスなしＴＩＧアーク溶接と同等の倣い性能を有
する、ＡＶＣによる溶接線倣い装置を提供することを目
的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an AVC welding line copying apparatus having the same copying performance as pulseless TIG arc welding in pulse TIG arc welding.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は、パルスＴＩＧアーク溶接機と、溶接トー
チと、前記溶接トーチを把持する溶接ロボットを備え、
アーク電圧を計測するアーク電圧計測手段、前記アーク
電圧計測手段で計測したアーク電圧を元にパルス領域ま
たはベース領域を判定するパルス・ベース領域判定手
段、パルス領域の基準アーク長に相当するパルス領域基
準アーク電圧を設定し記憶するパルス領域基準アーク電
圧設定記憶手段、ベース領域基準アーク長に相当するベ
ース領域基準アーク電圧を設定し記憶するベース領域基
準アーク電圧設定記憶手段、前記アーク電圧計測手段で
計測したアーク電圧と前記パルス領域基準アーク電圧と
の差電圧を算出するパルス領域差電圧算出手段、前記ア
ーク電圧計測手段で計測したアーク電圧と前記ベース領
域基準アーク電圧との差電圧を算出するベース領域差電
圧算出手段、制御周期内におけるパルスおよびベースの
時間比率により、パルス領域を選択する場合に前記パル
ス領域差電圧算出手段からの出力と、ベース領域を選択
する場合に前記ベース領域差電圧算出手段の出力と、ど
ちらも選択せずに位置修正を行わないかのいずれかを選
択する差電圧出力選択手段、前記差電圧出力選択手段か
ら出力される差電圧から前記溶接トーチと母材とのトー
チ母材間距離を算出するトーチ母材間距離算出手段、前
記トーチ母材間距離を元に前記溶接ロボットの位置修正
量を算出する位置修正量算出手段を有する溶接線倣い装
置と、前記位置修正量を元に前記溶接ロボットを制御す
るロボット制御装置とを設けたものである。In order to achieve this object, the present invention comprises a pulse TIG arc welding machine, a welding torch, and a welding robot holding the welding torch ,
Arc voltage measuring means for measuring an arc voltage, the arc
Based on the arc voltage measured by the voltage measurement means,
Or pulse / base area judgment method to judge base area
Step, pulse area base corresponding to reference arc length in pulse area
Pulse area reference arc voltage that sets and stores the quasi arc voltage
Pressure setting storage means, a base area corresponding to the base area reference arc length.
Base region base to set and store base region reference arc voltage
Quasi-arc voltage setting storage means, the arc voltage measurement means
The measured arc voltage and the pulse area reference arc voltage
Pulse region difference voltage calculation means for calculating the difference voltage of
Arc voltage measured by the arc voltage measuring means and the base area
Base region difference voltage to calculate the difference voltage with the region reference arc voltage
Pressure calculation means, pulse and base in the control cycle
When selecting the pulse area by the time ratio, the pulse
Select the output from the source region difference voltage calculation means and the base region
The output of the base region difference voltage calculating means,
Select either to not perform position correction without selecting
The differential voltage output selecting means, the differential voltage output selecting means
Toe from the difference voltage et output of the welding torch and the base metal
A welding line copying apparatus comprising: a torch base material distance calculating means for calculating a distance between base materials; a position correction amount calculating means for calculating a position correction amount of the welding robot based on the torch base material distance; it is provided with a a robot controller for controlling the welding robot correction amount based.
【００１０】また、パルス・ベース領域判定手段は、パ
ルスＴＩＧアーク溶接機からのパルスおよびベースを示
す同期信号を元にパルス領域およびベース領域を判定す
るものである。The pulse / base region determining means determines a pulse region and a base region based on a pulse from the pulse TIG arc welding machine and a synchronization signal indicating a base.
【００１１】また、基準アーク電圧設定記憶手段は、ア
ーク電圧計測手段により所定の時間にアーク電圧を計測
し基準アーク電圧として設定記憶することが可能なもの
である。The reference arc voltage setting storage means can measure the arc voltage at a predetermined time by the arc voltage measurement means and set and store it as a reference arc voltage.
【００１２】さらに、基準アーク電圧設定記憶手段は、
倣い動作中に設定記憶することが可能なものである。Further, the reference arc voltage setting storage means includes:
The setting can be stored during the copying operation.
【００１３】[0013]
【作用】以上の構成により、本発明は、パルスＴＩＧア
ーク溶接において、アーク電圧を計測してパルス領域お
よびベース領域を判定する。また、パルスまたはベース
のそれぞれの領域において、計測したアーク電圧と、あ
らかじめ記憶されている基準アーク電圧との差を算出す
る。そして、所定の手段にしたがって、パルス領域また
はベース領域の何れかの差電圧を選択する。この差電圧
を元にトーチ母材間距離および位置修正量を算出し、溶
接ロボットを駆動して、溶接トーチと母材との距離を制
御するものである。With the above arrangement, the present invention determines the pulse region and the base region by measuring the arc voltage in pulse TIG arc welding. Further, a difference between the measured arc voltage and a previously stored reference arc voltage is calculated in each of the pulse and base regions. Then, according to a predetermined means, a difference voltage in either the pulse region or the base region is selected. The distance between the torch base materials and the amount of position correction are calculated based on the difference voltage, and the welding robot is driven to control the distance between the welding torch and the base material.
【００１４】また、パルスＴＩＧ溶接機からのパルスお
よびベースを示す同期信号を元にして、パルス領域およ
びベース領域を判定する。そして、上記と同様の作用に
より、パルスＴＩＧ溶接機で生成されるパルス・ベース
の判別情報を参照して、溶接トーチと母材との距離を制
御することができる。Further, a pulse region and a base region are determined based on a pulse from the pulse TIG welding machine and a synchronization signal indicating a base. By the same operation as described above, the distance between the welding torch and the base metal can be controlled with reference to the pulse-based discrimination information generated by the pulse TIG welding machine.
【００１５】また、前記アーク電圧計測手段により、所
定の時間にアーク電圧を計測し基準電圧として設定記憶
することが可能で、適正なトーチ母材間距離をロボット
に教示することで適正な基準アーク電圧を設定記憶する
ことができる。そして、上記と同様の作用により、溶接
トーチと母材との距離を制御するものである。Further, the arc voltage measuring means can measure an arc voltage at a predetermined time and set and store the measured arc voltage as a reference voltage. The voltage can be set and stored. Then, the distance between the welding torch and the base material is controlled by the same operation as described above.
【００１６】さらに、溶接動作中に基準アーク電圧を設
定することが可能で、作業者が溶接アークを見ながら適
正な溶接状態になるようにトーチ母材間距離を設定する
ことができる。そして、上記と同様の作用により、溶接
トーチと母材との距離を制御するものである。Furthermore, the reference arc voltage can be set during the welding operation, and the operator can set the distance between the torch base materials so as to obtain an appropriate welding state while watching the welding arc. Then, the distance between the welding torch and the base material is controlled by the same operation as described above.
【００１７】[0017]
【実施例】本発明の第１実施例におけるアーク溶接ロボ
ットシステムにつき図１に沿って説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An arc welding robot system according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
【００１８】本システムは、溶接ロボット１、溶接トー
チ２、パルスＴＩＧアーク溶接機３、溶接線倣い装置
４、およびロボット制御装置５により構成されている。
溶接ロボット１はロボット制御装置５に記憶されている
教示プログラムに従って溶接を行うと同時に、溶接線倣
い装置４からの信号に従って、位置を修正しながら溶接
線倣いを行う。動作の流れは、次のとおりである。The present system comprises a welding robot 1, a welding torch 2, a pulse TIG arc welding machine 3, a welding line copying device 4, and a robot control device 5.
The welding robot 1 performs welding in accordance with a teaching program stored in the robot control device 5 and, at the same time, performs welding line copying while correcting the position in accordance with a signal from the welding line copying device 4. The operation flow is as follows.
【００１９】パルスＴＩＧアーク溶接機３からアーク電
圧信号６は、溶接線倣い装置４内のアーク電圧計測手段
７に入力される。アーク電圧計測手段７では、所定の時
間のアーク電圧信号６が計測され、計測アーク電圧８が
算出されてパルス領域差電圧算出手段９、およびベース
領域差電圧算出手段１０へ伝送される。パルス・ベース
領域判定手段１１には、アーク電圧計測手段７から計測
アーク電圧８が送られ、このデータを元にして、パルス
領域およびベース領域が判定され、パルス・ベース判定
信号１２が差電圧出力選択手段１３へ転送される。パル
ス領域およびベース領域における基準アーク長に相当す
る基準アーク電圧は、パルス領域基準アーク電圧設定記
憶手段１４およびベース領域基準アーク電圧設定記憶手
段１５にあらかじめ設定記憶されている。パルス領域差
電圧算出手段９では、パルス領域基準アーク電圧設定記
憶手段１４に記憶されているパルス領域基準アーク電圧
１６と計測アーク電圧８との差によりパルス領域差電圧
１７が算出される。ベース領域差電圧算出手段１０で
は、ベース領域基準アーク電圧設定記憶手段１５に記憶
されているベース領域基準アーク電圧１８と計測アーク
電圧８との差によりベース領域差電圧１９が算出され
る。差電圧出力選択手段１３では、パルス・ベース判定
信号１２を参照して、所定の選択アルゴリズム（後述）
により、パルス領域差電圧１７あるいはベース領域差電
圧１９の何れかが選択され、差電圧２０としてトーチ母
材間距離算出手段２１へ伝送される。トーチ母材間距離
算出手段２１では、差電圧２０よりトーチ母材間距離２
２が算出されて、位置修正量算出手段２３へ伝送され
る。位置修正量算出手段２３では、トーチ母材間距離２
２より位置修正量２４が算出されて、ロボット制御装置
５に伝送される。ロボット制御装置５では、位置修正量
２４より位置指令２５が算出されて、溶接ロボット１へ
伝送され、溶接トーチ２と母材間の距離が制御される。The arc voltage signal 6 from the pulse TIG arc welding machine 3 is input to an arc voltage measuring means 7 in the welding line copying apparatus 4. The arc voltage measuring means 7 measures the arc voltage signal 6 for a predetermined time, calculates the measured arc voltage 8, and transmits the measured arc voltage 8 to the pulse area difference voltage calculating means 9 and the base area difference voltage calculating means 10. The measured arc voltage 8 is sent from the arc voltage measuring means 7 to the pulse / base area determining means 11, the pulse area and the base area are determined based on this data, and the pulse / base determining signal 12 is output as the difference voltage output. The data is transferred to the selection means 13. The reference arc voltage corresponding to the reference arc length in the pulse region and the base region is set and stored in advance in the pulse region reference arc voltage setting storage unit 14 and the base region reference arc voltage setting storage unit 15. The pulse area difference voltage calculation means 9 calculates a pulse area difference voltage 17 from the difference between the pulse area reference arc voltage 16 stored in the pulse area reference arc voltage setting storage means 14 and the measured arc voltage 8. The base region difference voltage calculation means 10 calculates a base region difference voltage 19 based on the difference between the base region reference arc voltage 18 stored in the base region reference arc voltage setting storage means 15 and the measured arc voltage 8. The difference voltage output selection means 13 refers to the pulse-based determination signal 12 and uses a predetermined selection algorithm (described later).
Thus, either the pulse region difference voltage 17 or the base region difference voltage 19 is selected and transmitted as the difference voltage 20 to the torch base material distance calculation means 21. The torch base material distance calculating means 21 calculates the torch base material distance 2 from the difference voltage 20.
2 is transmitted to the position correction amount calculating means 23. In the position correction amount calculating means 23, the distance between the torch base materials 2
The position correction amount 24 is calculated from 2 and transmitted to the robot controller 5. In the robot controller 5, a position command 25 is calculated from the position correction amount 24, transmitted to the welding robot 1, and the distance between the welding torch 2 and the base material is controlled.
【００２０】差電圧出力選択手段１３に採用される選択
アルゴリズムについて説明する。溶接線倣い装置の制御
周期内の状態が、パルス領域あるいはベース領域の何れ
かのみである場合は、それぞれの差電圧を選択すればよ
い。しかし、パルス〜ベースの遷移状態で、制御周期内
にパルス領域およびベース領域が存在する場合（図
３）、パルス領域あるいはベース領域の何れかの差電圧
を選択する必要がある。溶接線倣いの制御周期は数１０
ｍｓｅｃ程度であり、通常の施工条件におけるパルス周
期に比して短く、このような状況の発生頻度が低いた
め、位置修正量を出力しなくても問題にはならない。し
かし、パルス周期が短くなるような施工条件の場合や、
制御周期が長い場合には、このような状況の発生頻度が
高くなり、パルス領域あるいはベース領域を選択して差
電圧を算出する必要がある。これに対して本実施例で
は、制御周期内におけるパルスおよびベースの時間比率
により、 パルス領域を選択する、 ベース領域を選択する、 どちらも選択せず、位置修正量を出力しない、 のいずれかを表１に示すパルス・ベース選択表にしたが
って選択する。A selection algorithm employed in the difference voltage output selection means 13 will be described. When the state within the control cycle of the welding line copying apparatus is only one of the pulse region and the base region, the respective difference voltages may be selected. However, when the pulse region and the base region exist in the control cycle in the pulse-to-base transition state (FIG. 3), it is necessary to select a difference voltage between the pulse region and the base region. The control cycle of welding line scanning is several tens
msec, which is shorter than the pulse period under normal construction conditions, and the occurrence frequency of such a situation is low. Therefore, there is no problem even if the position correction amount is not output. However, in the case of construction conditions where the pulse period is short,
If the control cycle is long, the frequency of occurrence of such a situation increases, and it is necessary to select the pulse region or the base region and calculate the difference voltage. On the other hand, in the present embodiment, either the pulse area is selected, the base area is selected, or neither is selected and the position correction amount is not output according to the time ratio of the pulse and the base in the control cycle. The selection is made according to the pulse base selection table shown in Table 1.
【００２１】[0021]
【表１】 [Table 1]
【００２２】なお、表１において、パルスおよびベース
の時間比率の和が１００％にならない場合があるのは、
パルス〜ベースの過渡状態が含まれるからである。ま
た、表１に示したパルス・ベース選択表に関して、これ
以外にもパルス・ベース比率の組み合わせを変更した各
種の選択表が考えられるが、いずれの場合も本発明に含
まれる。In Table 1, the sum of the time ratios of the pulse and the base may not be 100% in some cases.
This is because pulse to base transients are included. With respect to the pulse-base selection table shown in Table 1, various other selection tables in which the combination of the pulse-base ratio is changed can be considered, and any of them is included in the present invention.
【００２３】つぎに本発明の第２実施例におけるアーク
溶接ロボットシステムを図４に沿って説明する。Next, an arc welding robot system according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
【００２４】本システムは、第１実施例の構成とほとん
ど同一である。第１実施例との差異は、パルスＴＩＧア
ーク溶接機３からパルス・ベース同期信号２６がパルス
・ベース領域判定手段１１へ伝送される。パルス・ベー
ス領域判定手段１１では、パルス・ベース同期信号２６
を元にして、パルス領域およびベース領域が判定され、
パルス・ベース判定信号１２が差電圧出力選択手段１３
へ転送される。This system is almost the same as the configuration of the first embodiment. The difference from the first embodiment is that the pulse-base synchronization signal 26 is transmitted from the pulse TIG arc welding machine 3 to the pulse-base area determination means 11. In the pulse / base area determination means 11, the pulse / base synchronization signal 26
The pulse region and the base region are determined based on
The pulse / base determination signal 12 is a difference voltage output selection means 13
Transferred to
【００２５】また、ＡＶＣによる溶接線倣い装置におい
て、基準アーク電圧に相当する基準アーク長を維持する
ように、トーチ母材間距離が制御される。このため、所
望の基準アーク長に相当する基準アーク電圧をあらかじ
め設定する必要がある。しかし、アーク長とアーク電圧
の関係は溶接条件により異なるため、例えばアーク長を
１ｍｍにするためのパルス領域およびベース領域それぞ
れにおける基準アーク電圧を、実験的に求める必要があ
る。これに対して本システムでは、アーク電圧計測手段
７により、パルス領域およびベース領域におけるアーク
電圧を計測し、それぞれの領域の基準アーク電圧とし
て、パルス領域基準アーク電圧設定記憶手段１４および
ベース領域基準アーク電圧設定記憶手段１５に設定し記
憶することが可能である。この機能により、所望の基準
アーク長になるように溶接ロボット１を動作させなが
ら、同時にアーク電圧を計測すれば、容易に基準アーク
電圧を設定記憶することができる。In the welding line copying apparatus based on AVC, the distance between the torch base materials is controlled so as to maintain the reference arc length corresponding to the reference arc voltage. Therefore, it is necessary to preset a reference arc voltage corresponding to a desired reference arc length. However, since the relationship between the arc length and the arc voltage differs depending on the welding conditions, it is necessary to experimentally determine the reference arc voltage in each of the pulse region and the base region for setting the arc length to 1 mm. On the other hand, in the present system, the arc voltage measuring means 7 measures the arc voltage in the pulse region and the base region, and uses the pulse region reference arc voltage setting storage means 14 and the base region reference arc as the reference arc voltages of the respective regions. It can be set and stored in the voltage setting storage unit 15. With this function, the reference arc voltage can be easily set and stored by measuring the arc voltage while operating the welding robot 1 so as to obtain the desired reference arc length.
【００２６】さらに本システムでは、倣い動作中に、パ
ルス領域基準アーク電圧設定記憶手段１４およびベース
領域基準アーク電圧設定記憶手段１５に記憶されている
基準アーク電圧を変更することが可能である。この機能
により、溶接線倣い動作中、作業者が施工状態を監視し
ながら基準アーク電圧を変更することができ、基準アー
ク電圧を変えながらアーク長を調整して、最適な施工状
態に設定することが可能となる。Further, in the present system, it is possible to change the reference arc voltage stored in the pulse area reference arc voltage setting storage means 14 and the base area reference arc voltage setting storage means 15 during the copying operation. This function enables the operator to change the reference arc voltage while monitoring the welding condition during the welding line scanning operation, and adjust the arc length while changing the reference arc voltage to set the optimum welding condition. Becomes possible.
【００２７】[0027]
【発明の効果】本発明によれば、パルスＴＩＧアーク溶
接において、パルス領域およびベース領域のそれぞれで
溶接トーチと母材との距離を制御することにより、パル
スなしＴＩＧアーク溶接と同等の倣い性能を実現してい
る。この結果、パルス施工条件に左右されない、良好で
安定した溶接品質を確保することが可能となる。According to the present invention, in pulse TIG arc welding, by controlling the distance between the welding torch and the base material in each of the pulse region and the base region, the same tracing performance as that of TIG arc welding without pulse can be obtained. Has been realized. As a result, it is possible to ensure good and stable welding quality that is not affected by pulse application conditions.
【図１】本発明の第１実施例におけるアーク溶接ロボッ
トシステムを示すブロック構成図FIG. 1 is a block diagram showing an arc welding robot system according to a first embodiment of the present invention.
【図２】ＴＩＧアーク特性図FIG. 2 is a TIG arc characteristic diagram
【図３】制御周期内のパルス／ベース領域を示す図FIG. 3 is a diagram showing a pulse / base region in a control cycle.
【図４】本発明の第２実施例におけるアーク溶接ロボッ
トシステムを示すブロック構成図FIG. 4 is a block diagram showing an arc welding robot system according to a second embodiment of the present invention.
１ 溶接ロボット ２ 溶接トーチ ３ パルスＴＩＧアーク溶接機 ４ 溶接線倣い装置 ５ ロボット制御装置 ６ アーク電圧信号 ７ アーク電圧計測手段 ８ 計測アーク電圧 ９ パルス領域差電圧算出手段 １０ ベース領域差電圧算出手段 １１ パルス・ベース領域判定手段 １２ パルス・ベース判定信号 １３ 差電圧出力選択手段 １４ パルス領域基準アーク電圧設定記憶手段 １５ ベース領域基準アーク電圧設定記憶手段 １６ パルス領域基準アーク電圧 １７ パルス領域差電圧 １８ ベース領域基準アーク電圧 １９ ベース領域差電圧 ２０ 差電圧 ２１ トーチ母材間距離算出手段 ２２ トーチ母材間距離 ２３ 位置修正算出手段 ２４ 位置修正量 ２５ 位置指令 ２６ パルス・ベース同期信号 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Welding robot 2 Welding torch 3 Pulse TIG arc welding machine 4 Welding line copying device 5 Robot controller 6 Arc voltage signal 7 Arc voltage measuring means 8 Measured arc voltage 9 Pulse area difference voltage calculating means 10 Base area difference voltage calculating means 11 Pulse Base area determination means 12 Pulse / base determination signal 13 Difference voltage output selection means 14 Pulse area reference arc voltage setting storage means 15 Base area reference arc voltage setting storage means 16 Pulse area reference arc voltage 17 Pulse area difference voltage 18 Base area reference Arc voltage 19 Base region difference voltage 20 Difference voltage 21 Torch base material distance calculating means 22 Torch base material distance 23 Position correction calculating means 24 Position correction amount 25 Position command 26 Pulse base synchronization signal
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 9/127 B23K 9/09 B23K 9/167 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B23K 9/127 B23K 9/09 B23K 9/167
Claims (4)
チと、前記溶接トーチを把持する溶接ロボットを備え、
アーク電圧を計測するアーク電圧計測手段、前記アーク
電圧計測手段で計測したアーク電圧を元にパルス領域ま
たはベース領域を判定するパルス・ベース領域判定手
段、パルス領域の基準アーク長に相当するパルス領域基
準アーク電圧を設定し記憶するパルス領域基準アーク電
圧設定記憶手段、ベース領域基準アーク長に相当するベ
ース領域基準アーク電圧を設定し記憶するベース領域基
準アーク電圧設定記憶手段、前記アーク電圧計測手段で
計測したアーク電圧と前記パルス領域基準アーク電圧と
の差電圧を算出するパルス領域差電圧算出手段、前記ア
ーク電圧計測手段で計測したアーク電圧と前記ベース領
域基準アーク電圧との差電圧を算出するベース領域差電
圧算出手段、制御周期内におけるパルスおよびベースの
時間比率により、パルス領域を選択する場合に前記パル
ス領域差電圧算出手段からの出力と、ベース領域を選択
する場合に前記ベース領域差電圧算出手段の出力と、ど
ちらも選択せずに位置修正を行わないかのいずれかを選
択する差電圧出力選択手段、前記差電圧出力選択手段か
ら出力される差電圧から前記溶接トーチと母材とのトー
チ母材間距離を算出するトーチ母材間距離算出手段、前
記トーチ母材間距離を元に前記溶接ロボットの位置修正
量を算出する位置修正量算出手段を有する溶接線倣い装
置と、前記位置修正量を元に前記溶接ロボットを制御す
るロボット制御装置とを設けたアーク溶接ロボットシス
テム。1. A pulse TIG arc welding machine, a welding torch, and a welding robot holding the welding torch ,
Arc voltage measuring means for measuring an arc voltage, the arc
Based on the arc voltage measured by the voltage measurement means,
Or pulse / base area judgment method to judge base area
Step, pulse area base corresponding to reference arc length in pulse area
Pulse area reference arc voltage that sets and stores the quasi arc voltage
Pressure setting storage means, a base area corresponding to the base area reference arc length.
Base region base to set and store base region reference arc voltage
Quasi-arc voltage setting storage means, the arc voltage measurement means
The measured arc voltage and the pulse area reference arc voltage
Pulse region difference voltage calculation means for calculating the difference voltage of
Arc voltage measured by the arc voltage measuring means and the base area
Base region difference voltage to calculate the difference voltage with the region reference arc voltage
Pressure calculation means, pulse and base in the control cycle
When selecting the pulse area by the time ratio, the pulse
Select the output from the source region difference voltage calculation means and the base region
The output of the base region difference voltage calculating means,
Select either to not perform position correction without selecting
The differential voltage output selecting means, the differential voltage output selecting means
Toe from the difference voltage et output of the welding torch and the base metal
A welding line copying apparatus comprising: a torch base material distance calculating means for calculating a distance between base materials; a position correction amount calculating means for calculating a position correction amount of the welding robot based on the torch base material distance; An arc welding robot system provided with a robot controller for controlling the welding robot based on a correction amount.
ＴＩＧアーク溶接機からのパルス・ベース同期信号を元
にパルス領域およびベース領域を判定する請求項１記載
のアーク溶接ロボットシステム。2. The arc welding robot system according to claim 1, wherein the pulse / base region determining means determines the pulse region and the base region based on a pulse / base synchronization signal from a pulse TIG arc welding machine.
電圧計測手段により所定の時間にアーク電圧を計測し基
準アーク電圧として設定記憶することが可能な請求項１
または２記載のアーク溶接ロボットシステム。3. The reference arc voltage setting storage means is capable of measuring an arc voltage at a predetermined time by an arc voltage measurement means and setting and storing the measured arc voltage as a reference arc voltage.
Or the arc welding robot system according to 2.
作中に設定記憶することが可能な請求項１または２記載
のアーク溶接ロボットシステム。4. The arc welding robot system according to claim 1, wherein the reference arc voltage setting storage means is capable of setting and storing during the copying operation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23372495A JP3146943B2 (en) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | Arc welding robot system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23372495A JP3146943B2 (en) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | Arc welding robot system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0976069A JPH0976069A (en) | 1997-03-25 |
| JP3146943B2 true JP3146943B2 (en) | 2001-03-19 |
Family
ID=16959580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23372495A Expired - Fee Related JP3146943B2 (en) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | Arc welding robot system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3146943B2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5154381B2 (en) * | 2008-11-25 | 2013-02-27 | 株式会社ダイヘン | Control method for pulse TIG welding robot and control system for pulse TIG welding robot |
| JP5759737B2 (en) * | 2011-02-07 | 2015-08-05 | 株式会社ダイヘン | Control method and control system for pulse TIG welding robot |
| JP6168701B2 (en) * | 2014-03-04 | 2017-07-26 | 株式会社神戸製鋼所 | TIG welding system, program, and TIG welding method |
-
1995
- 1995-09-12 JP JP23372495A patent/JP3146943B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0976069A (en) | 1997-03-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3746922B2 (en) | Welding line scanning determination device and scanning control device | |
| JPH11156553A (en) | Method and device to detect abrasion of at least either of plasma arc torch electrode or nozzle | |
| JP6735697B2 (en) | Welding state determination system and welding state determination method | |
| JP2004141967A (en) | Electric arc welder and method for controlling welding process of the welder | |
| JP6912660B2 (en) | Methods and devices for providing reference distance signals to control the position of the welding torch | |
| JP3146943B2 (en) | Arc welding robot system | |
| JPH0671457A (en) | Resistance welding controller | |
| JP6580438B2 (en) | Exchange information output device | |
| JP2742544B2 (en) | Resistance welding control method and apparatus | |
| JPH0653309B2 (en) | Optimal control method for arc welding | |
| JP2020203308A (en) | Control device, program, and robot control system | |
| JP2804703B2 (en) | Consumable electrode type arc welding controller | |
| JPH0550240A (en) | Automatic welding device and its welding condition control method | |
| JP2002239733A (en) | Weld line profiling judging device and profiling control device | |
| JPS6319268B2 (en) | ||
| JP3117764B2 (en) | Resistance welding control method | |
| JP3311403B2 (en) | Automatic arc welding control method and apparatus | |
| JP2000167667A (en) | Automatic welding method and equipment | |
| WO2022092061A1 (en) | Robotic welding system | |
| JPS5839030B2 (en) | Teaching device for automatic welding equipment | |
| JPH06198453A (en) | Resistance welding control method | |
| JP3115173B2 (en) | Wire feeding speed control device for consumable electrode arc welding machine | |
| JPH1158012A (en) | Wire extension detection method | |
| JP2011251289A (en) | Method for correcting target position in arc sensor, and robot control system | |
| JPH0663765A (en) | Method for measuring welding resistance and welding equipment where the measuring method is carried out |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080112 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090112 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090112 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100112 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110112 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110112 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120112 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130112 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130112 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |