JPH0963739A - 端子圧着電線の製造方法及び製造装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 使用される圧着端子の形状が多少変化しても
圧着端子の供給が可能で汎用性があり、しかも安定して
圧着端子の供給を行うことによって装置の調整、段取り
に手間取らない端子圧着電線の製造方法及び製造装置を
提供する。 【解決手段】 ケーブルＫの切断・皮剥ぎ工程、圧着手
段によってケーブルＫの一端に圧着端子Ｔを圧着する圧
着工程、ケーブルＫの一端側に圧着された圧着端子Ｔの
クリンピングハイトの測定工程、ケーブルＫの反転工
程、圧着手段によってケーブルＫの他端に圧着端子Ｔを
圧着する圧着工程、ケーブルＫの他端側に圧着された圧
着端子Ｔのクリンピングハイトの測定工程及び端子圧着
電線の排出工程を備え、載置面に無造作に載置された圧
着端子Ｔを撮像し、この撮像情報に基づいて圧着端子Ｔ
の方向、表裏、位置といった端子の載置状態を認識し、
得られた圧着端子Ｔの載置状態に基づいて常に圧着端子
Ｔを所定状態で把持して前記圧着手段に対して所定状態
で供給する端子供給工程を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ケーブルの端部
に圧着端子が取付けられた端子圧着電線の製造方法及び
製造装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、電線端末部の加工処理を行う電線
端末処理装置としては、供給されるケーブルを所定長に
切断する切断装置と、この切断装置によって所定長に切
断されたケーブルを所定の圧着位置に搬送するケーブル
搬送装置と、このケーブル搬送装置によって圧着位置に
搬送されたケーブルの端部に圧着端子を供給する端子供
給装置と、ケーブル端部に供給された圧着端子をケーブ
ルに接続する端子圧着装置とを備えたものがあり、所定
長に切断されたケーブルの端部に圧着端子を自動的に接
続することができるようになっている。

【０００３】ところで、図２０および図２１に示すよう
に、電線の端部に接続される圧着端子を整列状に順次送
給する端子供給装置１００は、螺旋フィーダー部１０１
とリニアフィーダー部１０５とを備えており、螺旋フィ
ーダー部１０１は内面側に螺旋状の整列段部１０３が形
成されたボウル状の振動ボール体１０２と、この振動ボ
ール体１０２に所定の振動を付与する振動付与機構１０
４とから構成されている。

【０００４】また、リニアフィーダー部１０５は上面側
に直線状の整列溝部１０７が形成された細長状の直進ガ
イド杆１０６と、この直進ガイド杆１０６に所定の振動
を付与する振動付与機構１０８とから構成されている。

【０００５】さらに、図２０において、１０９、１１０
は前記振動付与機構１０４、１０８を制御するコントロ
ーラであり、これらコントローラ１０９、１１０や螺旋
フィーダー部１０１およびリニアフィーダー部１０５は
基板１１１上に設置されている。

【０００６】そして、リニアフィーダー部１０５の直進
ガイド杆１０６は、振動ボウル体１０２の整列段部１０
３の延長状に整列溝部１０７が合致するよう配置されて
おり、振動ボール体１０２内に多数収容された圧着端子
は、図２１の矢印で示される如く、振動ボール体１０２
の振動により整列段部１０３に沿って整列状に順次案内
され、その後、直進ガイド杆１０６の整列溝部１０７の
一端側に受け渡され、直進ガイド杆１０６の振動により
整列溝部１０７に沿って他端側に順次案内されるよう構
成されている。

【０００７】また、直進ガイド杆１０６の前記他端側は
整列溝部１０７が開放状とされ、圧着端子の案内方向前
方には直進ガイド杆１０６の他端側と微少間隙Ｓを有し
て取出用ブロック１１２が電線端末処理装置の固定ユニ
ット１１３側に装着されている。さらに、取出用ブロッ
ク１１２には、直進ガイド杆１０６の整列溝部１０７に
対向する圧着端子取出部としての取出待機溝部１１４が
形成されており、直進ガイド杆１０６の振動により整列
溝部１０７に沿って他端側に順次案内されてくる圧着端
子を取出用ブロック１１２の取出待機溝部１１４に受け
渡すよう構成されている。そして、前記取出待機溝部１
１４に受け渡された圧着端子は、図示しないエアシリン
ダによって圧着金型上の定められた位置にセットされ
る。

【０００８】なお、圧着端子が整列状に順次送給される
際、その送給経路途中において圧着端子の姿勢が所定の
姿勢でないものは、図示しない姿勢規制部により選別排
除されて振動ボール体１０２内に戻されるよう構成され
ている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うな端子供給装置１００は、使用される圧着端子の形状
により専用化されるため、汎用性がなく、小ロット・多
品種の製品を製造する場合に非常に不利である。

【００１０】また、端子供給装置１００の機構上、リニ
アフィーダー部１０５の直進ガイド杆１０６の整列溝部
１０７内で圧着端子が詰まったり、引っかかったりする
ことによって、圧着端子の供給が停止されることが多
く、装置の調整、段取りが非常に煩雑になるといった問
題がある。

【００１１】そこで、この発明の課題は、使用される圧
着端子の形状が多少変化しても圧着端子の供給が可能で
汎用性があり、しかも安定して圧着端子の供給を行うこ
とによって装置の調整、段取りに手間取らない端子圧着
電線の製造方法及び製造装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、この発明は、供給されるケーブルを所定長に切断す
ると共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る切断・
皮剥ぎ工程と、切断、皮剥ぎされたケーブルを、圧着作
業領域に搬送するケーブル搬送工程と、前記圧着作業領
域に圧着端子を供給する端子供給工程と、前記圧着作業
領域において、供給された圧着端子をケーブルの端部に
圧着する圧着工程とを備え、前記端子供給工程を、載置
面に無造作に載置された圧着端子を撮像し、この撮像情
報に基づいて圧着端子の方向、表裏、位置といった端子
の載置状態を認識し、得られた圧着端子の載置状態に基
づいて常に圧着端子を所定状態で把持して前記ケーブル
端部に所定状態で送給するようにした端子圧着電線の製
造方法を提供するものである。

【００１３】また、供給されるケーブルを所定長に切断
すると共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る切断
・皮剥ぎ工程と、切断、皮剥ぎされたケーブルを、第１
の圧着作業領域、反転作業領域、第２の圧着作業領域に
順次搬送するケーブル搬送工程と、前記第１の圧着作業
領域内に圧着端子を供給する第１端子供給工程と、前記
第１の圧着作業領域内において、供給された圧着端子を
ケーブルの一方の端部に圧着する第１圧着工程と、前記
反転作業領域内において、一方の端部に圧着端子が圧着
されたケーブルを反転させる反転工程と、前記第２の圧
着作業領域内に圧着端子を供給する第２端子供給工程
と、前記第２の圧着作業領域内において、供給された圧
着端子を反転したケーブルの他方の端部に圧着する第２
圧着工程とを備え、前記第１端子供給工程及び第２端子
供給工程では、載置面に無造作に載置された圧着端子を
撮像し、この撮像情報に基づいて圧着端子の方向、表
裏、位置といった端子の載置状態を認識し、得られた圧
着端子の載置状態に基づいて常に圧着端子を所定状態で
把持して前記第１及び第２の圧着作業領域に所定状態で
搬送するようにした端子圧着電線の製造方法を提供する
こともできる。

【００１４】また、上記端子圧着電線の製造方法を実現
する製造装置としては、供給されるケーブルを所定長に
切断すると共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る
切断・皮剥ぎ手段と、所定長に切断されたケーブルを圧
着端子の圧着作業領域に搬送するケーブル搬送手段と、
前記圧着作業領域に圧着端子を供給する端子供給手段
と、前記圧着作業領域において、供給された圧着端子を
ケーブル端部に圧着する圧着手段とを備え、前記端子供
給手段を、載置面に無造作に載置された圧着端子を撮像
する撮像手段と、この撮像手段によって撮像された撮像
情報に基づいて圧着端子の方向、表裏、位置といった圧
着端子の載置状態を認識する画像認識手段と、この画像
認識手段によって得られた圧着端子の載置状態に基づい
て常に圧着端子を所定状態で把持して前記圧着作業領域
に所定状態で搬送する端子搬送手段とによって構成した
ものが考えられる。

【００１５】さらに、供給されるケーブルを所定長に切
断すると共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る切
断・皮剥ぎ手段と、前記切断・皮剥ぎ手段によって切
断、皮剥ぎされたケーブルを第１の圧着作業領域、反転
作業領域、第２の圧着作業領域に順次搬送するケーブル
搬送手段と、前記第１の圧着作業領域及び前記第２の圧
着作業領域に圧着端子を供給する端子供給手段と、前記
第１の圧着作業領域において、供給された圧着端子をケ
ーブルの一方の端部に圧着する第１の圧着手段と、前記
反転作業領域において、一方の端部に圧着端子が圧着さ
れたケーブルを反転させる反転手段と、前記第２の圧着
作業領域において、供給された圧着端子を反転したケー
ブルの他方の端部に圧着する第２の圧着手段とを備え、
前記端子供給手段を、載置面に無造作に載置された圧着
端子を撮像する撮像手段と、この撮像手段によって撮像
された撮像情報に基づいて圧着端子の方向、表裏、位置
といった圧着端子の載置状態を認識する画像認識手段
と、この画像認識手段によって得られた圧着端子の載置
状態に基づいて常に圧着端子を所定状態で把持して前記
圧着作業領域に所定状態で搬送する端子搬送手段とによ
って構成することもできる。

【００１６】また、前記圧着作業領域、反転作業領域の
各々には、前記ケーブル搬送手段によって搬送されるケ
ーブルを保持する保持機構を設けておくことが望まし
く、前記第１及び第２の圧着手段の双方を、前記ケーブ
ル搬送手段によって搬送されるケーブルの搬送ラインを
挟んでその搬送ラインの同一側に配置しておくと、第１
または第２の圧着作業領域へ圧着端子の供給を行う端子
供給手段の全部または一部を共有させることができる。

【００１７】さらに、前記圧着手段に、前記圧着作業領
域に搬送され、前記保持機構によって保持されたケーブ
ルを、その保持機構全体を移動させることにより、前記
端子供給手段によって前記圧着作業領域内の圧着位置に
供給された圧着端子にセットするケーブルセッティング
機構を設け、このケーブルセッティング機構によって、
皮剥ぎされたケーブルの芯線部が前記圧着端子のワイヤ
ーバレルを越える位置まで前記保持機構全体を移動させ
てそのケーブルの被覆部分を一旦ワイヤーバレル内にセ
ットし、前記保持機構全体を引き戻すことによって前記
芯線部をワイヤーバレル内にセットするようにすると、
芯線部分がばらけていても確実にワイヤーバレル内にセ
ットすることができる。

【００１８】また、前記反転作業領域において、反転さ
せたケーブルを前記保持機構によって保持する際の保持
位置の所定位置からのズレ量を計測し、この計測された
ズレ量に基づいて前記第２の圧着作業領域における前記
ケーブルセッティング機構による前記保持機構の移動量
を調整する位置ズレ量計測手段を備えた位置ズレ量計測
作業領域を、前記反転作業領域と前記第２の圧着作業領
域との間に設け、この位置ズレ量計測作業領域を介し
て、前記反転作業領域から前記第２の圧着作業領にケー
ブルを搬送すると、ケーブルの所定位置に確実に圧着端
子を圧着することができる。

【００１９】また、前記端子搬送手段を、圧着端子を仮
置きする端子ストック部と、前記載置面に載置された圧
着端子を把持して前記端子ストック部に仮置きする端子
取出ロボットと、前記端子ストック部に仮置きされた圧
着端子を把持して圧着位置ににおけるケーブルの端部に
セットする端子セッティングロボットによって構成する
こともでき、その端子取出ロボットの先端に開閉するチ
ャックを設け、閉じた状態で前記チャックを前記圧着端
子のワイヤーバレル内に挿入し、前記チャックを開くこ
とによって前記チャックをワイヤーバレルの内面に押し
つけて前記圧着端子を把持するようにすると、把持しよ
うとする端子の近傍にある他の端子が障害になることも
ない。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、実施の形態について図面を
参照して説明する。図１及び図２に示すように、この端
子圧着電線の製造装置１は、車載用バッテリとスタータ
モータ、リレーボックス、ミッション等とを接続するた
めの１５〜３０ｓｑのＥＢ、ＡＶ等のケーブルの両端に
圧着端子を接続するものであり、ケーブル送給手段１
０、ケーブルの切断・皮剥ぎ手段２０、ケーブル搬送手
段３０、圧着手段４０、端子供給手段５０、ケーブルの
反転手段６０、端子圧着電線の排出手段７０（図４参
照）等から構成されている。

【００２１】前記ケーブル送給手段１０は、ケーブルＫ
を巻き付けたケーブルドラム１１と、このケーブルドラ
ム１１から引出されたケーブルＫを前記切断・皮剥ぎ手
段２０に送給するケーブル送給機１２とから構成されて
おり、このケーブル送給機１２は、ケーブルドラム１１
から引出されたケーブルＫを挟み込む複数のガイドロー
ラとケーブルＫを挟み込んだ状態で回転駆動させること
によりケーブルＫを送り出す駆動ローラとを有してい
る。

【００２２】前記切断・皮剥ぎ手段２０は、図６に示す
ように、切断刃２２及びこの切断刃２２の前後に一定間
隔で配設された一対の皮剥ぎ刃２３を備えた切断・皮剥
ぎ部２１と、この切断・皮剥ぎ部２１の前後に配設され
た一対の固定チャック２４、２５と、前記ケーブル送給
手段１０から送られてきたケーブルＫを把持して前記切
断・皮剥ぎ部２１内に引き込む引き込みチャック２６
と、前記切断・皮剥ぎ部２１によって切断、皮剥ぎされ
たケーブルＫを前記ケーブル搬送手段３０に引き渡すた
めの搬送用チャック２７（図８参照）とから構成されて
おり、以下のようにしてケーブルＫの切断、皮剥ぎを行
うようになっている。

【００２３】まず、図６（ａ）に示すように、前工程に
よって切断、皮剥ぎされたケーブルＫの端部を前記引き
込みチャック２６が把持し、ケーブルＫの次の切断位置
が前記切断刃２２に一致するようにケーブルＫを前記切
断・皮剥ぎ部２１内に引き込む（同図に一点鎖線で示
す。）。

【００２４】次に、同図（ｂ）に示すように、前記固定
チャック２４、２５が切断・皮剥ぎ部２１の前後におい
てケーブルＫを把持した後、同図（ｃ）に示すように、
切断刃２２及び皮剥ぎ刃２３が同時に作動し、切断刃２
２によってケーブルＫを切断すると共に皮剥ぎ刃２３に
よって切断部前後のケーブルＫの被覆に切込を入れる。

【００２５】この状態で、図７（ａ）に示すように、前
記切断・皮剥ぎ部２１全体がケーブルＫの送給方向（下
流側）に所定量だけ移動し、これによって切断部とその
切断部より上流側の切込部によって切り離されたケーブ
ルＫの被覆のみが所定量だけ下流側に移動して切断部よ
り上流側のケーブル端部の被覆が一部剥ぎ取られる。こ
のとき、同図（ｂ）に示すように、切断部の下流側の固
定チャック２５が所定量（前記切断・皮剥ぎ部２１の移
動量の２倍）だけ下流側に移動するので、切断部の下流
側のケーブルＫの端部の被覆も同様に一部剥ぎ取られる
ことになる。

【００２６】その後、同図（ｃ）に示すように、切断刃
２２及び皮剥ぎ刃２３がケーブルＫから離反すると共に
前記固定チャック２５がさらに同図の矢印の方向に移動
することで、所定長さに切断されると共にその両端部の
被覆が一部剥ぎ取られた、切断部の下流側のケーブルＫ
が、図８に示すように、搬送用チャック２７まで搬送さ
れて搬送用チャック２７に把持された後、この搬送用チ
ャック２７によって前記ケーブル搬送手段３０に引き渡
される。

【００２７】前記ケーブル搬送手段３０は、上述したよ
うに、両端が一部皮剥ぎされたケーブルＫを受渡領域を
介して９つの作業領域に順次搬送するものであり、図１
ないし図５に示すように、前記受渡領域及び各作業領域
毎にその領域内に設置される固定チャック８１との間で
ケーブルＫの受け渡しを行う可動チャック３１とを備え
ている。

【００２８】前記受渡領域及び８つの前記作業領域のう
ち、上流側にある受渡領域及び第１番目の作業領域から
第４番目の作業領域までは、各領域内に１個づつ固定チ
ャック８１が設置されており、第５番目の作業領域から
最終の第９番目の作業領域までは各作業領域内に左右１
個づつの固定チャック８１（８１ａ、８１ｂ）が一定間
隔をあけて設置されている。また、受渡領域、第１番目
の作業領域から第４番目の作業領域の各々の領域に設置
された各固定チャック８１及び、第４番目の作業領域か
ら最終の作業領域の下流側（左側）に設置された各固定
チャック８１ｂは、設置間隔が一定になっている。従っ
て、第５番目の作業領域から最終の作業領域の上流側
（右側）に設置された各固定チャック８１ａも同様に設
置間隔が一定になっている。

【００２９】前記受渡領域及び各作業領域の前方には、
上下方向に延びるガイドレール３２ａが取り付けられた
複数の支持柱３２が一定間隔で立設されており、各支持
柱３２のガイドレール３２ａにスライド自在に嵌合する
スライドガイド３３を介して、横方向に延びる第１支持
板３４が前記支持柱３２に上下動可能に支持されてい
る。そして、この第１支持板３４は、図示しない駆動手
段によって上下動するようになっている。

【００３０】前記第１支持板３４には、そのほぼ全長に
わたって左右方向に延びるガイドレール３４ａが取り付
けられており、このガイドレール３４ａにスライド自在
に嵌合するスライドガイド３５を介して、左右方向に延
びる第２支持板３６が左右方向に移動可能に前記第１支
持板３４に支持されている。そして、この第２支持板３
６は、図示しない駆動手段によって前記第１支持板３４
に対して左右方向に移動するようになっている。

【００３１】前記可動チャック３１は、前記第２支持板
３６が上流側（右側）に移動した状態で、前記受渡領域
及び第１番目の作業領域から第８番目の作業領域に設置
された各固定チャック８１に対応するように、前記固定
チャック８１と同様の設置間隔で前記第２支持板３６の
上端にそれぞれ支持されており、以下のようにしてケー
ブルＫを順次下流側の固定チャックに８１に引き渡すよ
うになっている。

【００３２】図９（ａ）は、受渡領域、第１番目から第
４番目の各作業領域に設置された各固定チャック８１及
び、第５番目の作業領域から第８番目の作業領域の上流
側（右側）に設置された各固定チャック８１ａにそれぞ
れケーブルＫが把持されている状態を示している。この
とき、前記第１支持板３４が降下すると共に前記第２支
持板３６が上流側（右側）に移動しており、前記各可動
チャック３１は、第１番目から第８番目の各作業領域に
設置された各固定チャック８１の下方に待機している状
態となっている。

【００３３】この状態から、前記駆動手段によって前記
第１支持板３４を上昇させると、同図（ｂ）に示すよう
に、前記可動チャック３１が固定チャック８１と同一の
高さレベルまで移動する。ここで、前記固定チャック８
１がケーブルＫの把持を解除すると共に、可動チャック
３１がケーブルＫを把持する。

【００３４】その後、前記駆動手段によって前記第１支
持板３４をさらに上昇させると、同図（ｃ）に示すよう
に、ケーブルＫを把持した前記可動チャック３１が固定
チャック８１より高い位置に移動する。

【００３５】次に、前記可動チャック３１がこの高さレ
ベルを維持した状態で、前記駆動手段によって前記第２
支持板３６を固定チャック８１の前記設置間隔分だけ下
流側に移動させると、図１０（ａ）に示すように、前記
可動チャック３１がそれぞれの下流側の隣接した作業領
域の固定チャック８１の上方に移動する。

【００３６】その後、前記駆動手段によって前記第１支
持板３４を降下させることで、同図（ｂ）に示すよう
に、可動チャック３１を固定チャック８１と同一の高さ
レベルまで移動させる。ここで、前記可動チャック３１
がケーブルＫの把持を解除すると共に、固定チャック８
１がケーブルＫを把持することによって、各ケーブルＫ
がそれぞれの下流側に隣接した作業領域に搬送されたこ
とになり、各作業領域においてそれぞれの作業が行われ
る。

【００３７】そして、前記駆動手段によって前記第１支
持板３４をさらに降下させることで、同図（ｃ）に示す
ように、可動チャック３１を固定チャック８１の下方側
に待避させた後、前記駆動手段によって前記第２支持板
３６を固定チャック８１の前記設置間隔分だけ上流側に
移動させると、可動チャック３１が初期状態に戻る。

【００３８】なお、図には示していないが、前記第２支
持板３６が下流側に移動している間に、切断、皮剥ぎ直
後のケーブルＫを把持した前記搬送用チャック２７が前
記受渡領域の固定チャック８１に対向する位置まで移動
し、切断、皮剥ぎしたケーブルＫをその固定チャック８
１に引き渡した後、初期位置に後退するようになってい
る。従って、前記可動チャック３１が上述した動作を繰
返すことによって、ケーブルＫが次々と隣接する下流側
の作業領域に搬送されることになる。

【００３９】以下に、各作業領域における作業内容につ
いて、上流側の作業領域から順次説明する。まず、図３
に示すように、第１の作業領域には、前記切断・皮剥ぎ
手段２０によって所定長に切断され、両端部が一部皮剥
ぎされたケーブルＫの残存する皮剥ぎ屑を完全に取り除
く屑取り機構８２が設置されており、この屑取り機構８
２によって、受渡領域から搬送されたケーブルＫの一端
側の皮剥ぎ屑が除去される。

【００４０】第２の作業領域では、第１の作業領域から
搬送されてきた、皮剥ぎ屑が除去されて芯線部分が完全
に露出したケーブルＫの一端側に圧着端子を圧着するよ
うになっており、前記圧着手段４０が設置されている。

【００４１】前記圧着手段４０は、上下に相対向する圧
着上型及び圧着下型４１と、前記圧着上型を前記圧着下
型４１に対して上下方向に昇降させるエアシリンダ等の
昇降機構とを備えた一般的な端子圧着機であり、前記端
子供給手段５０によって供給された圧着端子のワイヤー
バレル部分を前記圧着下型４１上に載せ、そのワイヤー
バレル内に皮剥ぎされたケーブルＫの芯線部分をセット
した後、前記昇降機構によって前記圧着上型を降下させ
てワイヤーバレル部分を圧着下型４１との間に挟み込ん
で押圧することによってケーブルＫの芯線部分に圧着端
子を圧着するようになっている。

【００４２】前記端子供給手段５０は、図１及び図２に
示すように、多数の圧着端子を順次送り出す端子フィー
ダー部５１と、この端子フィーダー部５１によって送り
出された圧着端子を搬送して前記圧着手段４０の圧着下
型４１にセットする端子搬送部５４とから構成されてお
り、前記端子フィーダー部５１は、図１１に示すよう
に、フィーダー本体５２と、このフィーダー本体５２を
制御する制御装置５３とを備えている。なお、この実施
形態においては、端子フィーダー部５１として、ダイキ
ン工業株式会社製の商品名「インテリジェント フィー
ダ」を使用している。

【００４３】前記フィーダー本体５２は、図１２に示す
ように、開閉可能な圧着端子Ｔの取出口を有する筐体５
２ａと、この筐体５２ａ内に収容されるボウルフィーダ
ー５２ｂ、ＣＣＤカメラ５２ｃ、光源５２ｄ及びハーフ
ミラー５２ｅとから構成されている。

【００４４】前記ボウルフィーダー５２ｂは、内面側に
螺旋状の搬送路が形成されたボウル状の振動ボール体
と、この振動ボール体に所定の振動を付与する振動付与
機構とら構成されており、前記振動ボール体内に多数収
容された圧着端子Ｔは、振動ボール体の振動により搬送
路に沿って順次案内され、その搬送路の延長上にある透
明なアクリル板によって形成される所定の載置面Ｓ上に
搬送するようになっている。なお、このボウルフィーダ
ー５２ｂでは、複数の圧着端子Ｔが載置面Ｓ上に搬送さ
れるが、各々の圧着端子Ｔは、その位置、姿勢等がまち
まちになっている。

【００４５】このようにして載置面Ｓ上に搬送された圧
着端子Ｔには、ハーフミラー５２ｅを介して前記光源５
２ｄからの光が照射され、ＣＣＤカメラ５２ｃによって
載置面Ｓ上の圧着端子Ｔが撮像される。

【００４６】前記制御装置５３は、前記ＣＣＤカメラ５
２ｃによって撮像された撮像情報に基づいて前記載置面
Ｓにおける圧着端子Ｔの方向、表裏、位置といった載置
状態を認識し、取出可能な圧着端子Ｔを選別すると共に
その圧着端子Ｔについての方向、位置、姿勢等の情報を
前記端子搬送部５４に伝送する他、前記ボウルフィーダ
ー５２ｂや前記筐体５２ａの取出口の開閉操作等を制御
するようになっている。

【００４７】前記端子搬送部５４は、前記フィーダー本
体５２の載置面Ｓ上に載せられた搬送可能な圧着端子Ｔ
を把持して前記フィーダー本体５２から取り出す端子取
出ロボット５５と、この端子取出ロボット５５によって
取り出された圧着端子Ｔを一旦仮置きする端子ストック
部５６と、この端子ストック部５６に仮置きされた圧着
端子Ｔを把持して前記圧着手段４０の圧着下型４１にセ
ットする端子セッティングロボット５７とから構成され
ている。

【００４８】前記端子取出ロボット５５は、前記制御装
置５３からの端子情報（方向、位置、姿勢データ等）
を、図１１に示すロボットコントローラ５５ｂが受け取
り、このロボットコントローラ５５ｂからの指示に基づ
いて前記載置面Ｓの圧着端子Ｔのうち取出可能な圧着端
子Ｔを１つ把持するようになっている。また、この端子
取出ロボット５５は、図１３（ａ）に示すように、先端
部に開閉する端子把持用のチャック５５ａを有してお
り、同図（ｂ）に示すように、このチャック５５ａを閉
じた状態で圧着端子Ｔのワイヤーバレル内に挿入した
後、同図（ｃ）に示すように、チャック５５ａを開くこ
とで、チャック５５ａをワイヤーバレルの内面に押しつ
けて圧着端子Ｔを把持するようになっている。このよう
にして圧着端子Ｔを把持すると、把持しようとする圧着
端子Ｔの近傍に他の圧着端子Ｔが載置されていた場合で
も、他の圧着端子Ｔが障害となることなく、所定の圧着
端子Ｔを確実に把持できる。

【００４９】なお、この端子取出ロボット５５によって
前記載置面Ｓ上の複数の圧着端子Ｔのうち１つの圧着端
子Ｔが取り出された後、残りの圧着端子Ｔは再び前記ボ
ウルフィーダー５２ｂ内に戻されるようになっている。
また、この端子取出ロボット５５によって取り出すこと
のできる圧着端子Ｔが載置面Ｓ上に１つもない場合は、
載置面Ｓ上の全ての圧着端子Ｔが前記ボウルフィーダー
５２ｂ内に戻され、再度同様の工程によって圧着端子Ｔ
の取出が行われる。

【００５０】前記端子ストック部５６は、図１４に示す
ように、金属製の円盤５６ａと、この円盤５６ａの上面
周縁部に等間隔に設けられた、圧着端子Ｔを所定の姿勢
で受け入れて位置決めする複数の仮置き部５６ｂと、前
記円盤５６ａを回転させるモータ５６ｃと、前記円盤５
６ａが回転して前記仮置き部５６ｂが前記端子取出ロボ
ット５５による仮置き位置にきたとき、その仮置き部５
６ｂに圧着端子Ｔが既に仮置きされているかどうか、即
ちその仮置き部５６ｂに圧着端子Ｔを仮置きできるかど
うかを検出するための受光素子及び発光素子からなる光
センサ５６ｄと、前記仮置き部５６ｂが前記端子セッテ
ィングロボット５７による把持位置にきたとき、その仮
置き部５６ｂに圧着端子Ｔが仮置きされているかどう
か、即ちその仮置き部５６ｂから圧着端子Ｔを取り出せ
るかどうかを検出するための受光素子及び発光素子から
なる光センサ５６ｅとから構成されている。

【００５１】従って、前記端子取出ロボット５５によっ
て把持された圧着端子Ｔは、この端子ストック部５６の
仮置き部５６ｂに仮置きすることで、圧着端子Ｔが常時
一定の姿勢で端子セッティングロボット５７による把持
位置に送られ、端子セッティングロボット５７による圧
着端子Ｔの取り出しが確実に行える。

【００５２】前記端子セッティングロボット５７は、上
述したように、端子ストック部５６に仮置きされた圧着
端子Ｔの先端部を把持して前記圧着手段４０まで搬送
し、その圧着下型４１上に圧着端子Ｔのワイヤーバレル
部分をセットするようになっている。

【００５３】このように構成された端子供給手段５０で
は、まず、前記端子フィーダー部５１によってその載置
面Ｓ上の複数の圧着端子Ｔのうち取出可能な１つの圧着
端子Ｔが選別され、その圧着端子Ｔを前記端子搬送部５
４の端子取出ロボット５５が把持して前記端子ストック
部５６の仮置き位置において仮置き部５６ｂに仮置きす
る。そして、円盤５６ａの回転によって端子ストック部
５６の取出位置に搬送されてきた圧着端子Ｔが前記端子
セッティングロボット５７によって把持されて前記圧着
手段４０の圧着下型４１上にセットされる。

【００５４】以上のように、この端子供給手段５０は、
従来のようなリニアフィーダーを使用していないので、
圧着端子Ｔが詰まったり、引っかかったりすることによ
って圧着端子Ｔの供給が停止されることがなく、安定し
て圧着端子Ｔを端子圧着手段４０に供給することができ
る。また、形状、大きさの異なる圧着端子Ｔを供給する
場合は、前記制御装置５３の画像認識プログラムを変更
すると共に前記端子ストック部５６を、その圧着端子Ｔ
に適合する仮置き部５６ｂを備えた円盤５６ａに交換す
るだけで多種類の圧着端子Ｔの供給が可能になるといっ
た利点があり、小ロット・多品種の製品を製造する場合
に非常に有利である。

【００５５】また、この作業領域に設置されている固定
チャック８１は、図示しないケーブルセッティング機構
によって前記ケーブル搬送手段３０の近傍から前記圧着
手段４０の圧着下型４１の近傍まで水平移動することが
できると共に、前記圧着下型４１の近傍において昇降動
作することができるようになっており、前記ケーブル搬
送手段３０の可動チャック３１から受け渡されたケーブ
ルＫは、前記固定チャック８１に把持された後、前記ケ
ーブルセッティング機構によって圧着下型４１の近傍ま
で搬送され、前記端子セッティングロボット５７によっ
て圧着下型４１上に保持された圧着端子Ｔのワイヤーバ
レル内にケーブルＫの皮剥ぎされた芯線部分がセットさ
れるが、そのセットは以下のようにして行われる。

【００５６】図１５（ａ）に示すように、前記固定チャ
ック８１に把持されたケーブルＫは、前記ケーブルセッ
ティング機構によって先端の芯線部分がセットされた圧
着端子Ｔのワイヤーバレルを越えて被覆部分がワイヤー
バレルの上方位置にくるまで搬送され、同図（ｂ）に示
すように、前記ケーブルセッティング機構によって固定
チャック８１が降下して一旦その被覆部分がワイヤーバ
レル内にセットされた後、同図（ｃ）に示すように、前
記ケーブルセッティング機構によって固定チャック８１
をわずかに引き戻すことでケーブルＫの芯線部分がワイ
ヤーバレル内にセットされる。このような方法でケーブ
ルＫの芯線部分をワイヤーバレル内にセットするように
したのは、単に芯線部分がワイヤーバレルの上方位置に
くるまでケーブルＫを搬送し、その芯線部分をワイヤー
バレル内にセットするようにすると、芯線部分がばらけ
ていた場合に芯線の一部がワイヤーバレルの外側にはみ
出すことがあり、確実に全ての芯線にワイヤーバレルを
圧着することができないからである。

【００５７】第３の作業領域には、図３に示すように、
クリンピングハイト測定装置８３が設置されており、第
２の作業領域においてケーブルＫの一端に圧着された圧
着端子Ｔのクリンピングハイトが適正であるかどうかを
測定するようになっている。

【００５８】第４の作業領域には、図３に示すように、
ケーブルＫの軸心を中心として所定角度だけケーブルＫ
を回転させるケーブル回転装置８４が設置されており、
ケーブルＫの両端に取り付けられる圧着端子Ｔの向きが
相互に異なる場合に、このケーブル回転装置８４によっ
て所定角度だけケーブルＫを回転させるようになってい
る。従って、ケーブルＫの両端に取り付けられる圧着端
子Ｔの向きが相互に同じ場合、ケーブルＫは、単にこの
作業領域を通過するだけで、この作業領域において何ら
作業は行われない。

【００５９】第５の作業領域には、固定チャック８１に
把持されたケーブルＫの端部を入れ換えるロボットハン
ドによって構成された反転手段６０が設置されており、
以下のように反転作業が行われる。まず、第４の作業領
域から搬送されてくるケーブルＫは、左側の固定チャッ
ク８１ｂに受け渡されるので、図１６に示すように、前
記反転手段６０のチャック６１によって圧着端子Ｔが取
り付けられていないほうのケーブルＫの端部を把持する
と同時に前記固定チャック８１ｂがケーブルＫの把持を
解除する。そして、同図に一点鎖線で示すように、前記
反転手段６０のチャック６１がケーブルＫを把持した状
態で回転しながら、圧着端子Ｔが取り付けられていない
ほうのケーブルＫの端部側を隣りの固定チャック８１ａ
に引き渡し、固定チャック８１ａがケーブルＫを把持す
ると同時に前記チャック６１がケーブルＫの把持を解除
した後、反転手段６０が初期位置に復帰する。これによ
って、ケーブルＫの端部が入れ変わり、以降の作業領域
では右側の固定チャック８１ａによってケーブルＫが把
持されることになる。

【００６０】なお、この実施形態では、短尺のケーブル
Ｋの場合について説明したが、長尺のケーブルの場合
は、図１７（ａ）に一点鎖線で示すように、固定チャッ
ク８１ｂに把持されたケーブルＫの固定チャック８１ｂ
近傍を反転手段６０のチャック６１によって把持し、そ
の状態でこのチャック６１をケーブルＫに沿ってスライ
ドさせることによって把持位置をケーブルＫの他端側に
移動する。そして、ケーブルＫの一端側を固定チャック
８１ｂによって把持した状態で、同図（ａ）に矢印で示
す方向に、反転手段６０のチャック６１を移動させて、
ケーブルＫの他端側を隣の固定チャック８１ａに引き渡
し、固定チャック８１ａによって把持すると同時に前記
チャック６１がケーブルＫの把持を解除した後、反転手
段６０が初期位置に復帰する（同図（ｂ）参照）。以降
の作業領域ではケーブルＫの一端側が左側の固定チャッ
ク８１ｂによって、ケーブルＫの他端側が右側の固定チ
ャック８１ａによってそれぞれ把持されることになる。

【００６１】第６の作業領域には、上述したように左右
２個の固定チャック８１が設置されているが、右側の固
定チャック８１ａに対向して、第１の作業領域同様、他
端側に残された端部が一部皮剥ぎされたケーブルＫの残
存する皮剥ぎ屑を完全に取り除く屑取り機構８２が設置
されていると共に、この屑取り機構８２によって、他端
側の皮剥ぎ屑が除去されたケーブルＫの固定チャック８
１ａによる把持位置のズレを計測する位置ズレ量計測手
段８５が設けられている。この位置ズレ量計測手段８５
は、図１８（ａ）に示すように、所定位置にある当接体
８５ａをケーブルＫの他端側の芯線部の先端に当接させ
てその移動量を計測することによって、同図（ｂ）に示
すように、予め設定された固定チャック８１ａからこの
固定チャック８１ａに把持されたケーブルＫの他端側の
芯線部の先端までの適正な距離Ｌからのズレ量ｄＬを計
測するものであり、後述する第７の作業領域におけるケ
ーブルセッティング機構による固定チャック８１ａの移
動量を調整するようになっている。

【００６２】第７の作業領域には、前記第２の作業領域
と同様の圧着手段４０及びケーブルセッティング機構が
設置されており、第２の作業領域と同様の工程により、
第６の作業領域において皮剥屑が除去されたケーブルＫ
の他端側に圧着端子Ｔを圧着するようになっている。こ
の作業領域におけるケーブルセッティング機構による固
定チャック８１ａの水平移動量は、上述したように、固
定チャック８１ａによるケーブルＫの把持位置のズレ量
ｄＬを加味するように修正されており、前記反転手段６
０による反転動作に伴う固定チャック８１ａのケーブル
Ｋの把持位置が適正位置からずれた場合でも、ケーブル
Ｋの芯線部分を適正に圧着端子Ｔのワイヤーバレル内に
セットすることができる。

【００６３】なお、上述した第２の作業領域とこの作業
領域とではケーブルＫに圧着する圧着端子Ｔの形状が異
なるため、第２の作業領域の場合と同様に、端子フィー
ダー部５１及び端子搬送部５４からなる端子供給手段５
０も別途設置されている。但し、この実施形態では、図
１に示すように、それぞれに圧着手段４０を備えた２つ
の圧着作業領域（第２及び第６の作業領域）の双方を前
記ケーブル搬送手段３０によって搬送されるケーブルＫ
の搬送ラインを挟んでその搬送ラインの同一側に配置す
る構成を採用しているため、端子供給手段５０の一部を
共有化することが可能になっている。即ち、前記端子搬
送部５４のうち端子取出ロボット５５については、両方
の端子搬送部５４において共有化されており、１台の端
子取出ロボット５５によってそれぞれの端子フィーダー
部５１からそれぞれの端子ストック部５６にそれぞれの
圧着端子Ｔを順次仮置きするようになっている。また、
ケーブルＫの両端部に同一の圧着端子Ｔを圧着する場合
は、前記端子供給手段５０の全てを共有化することも可
能である。

【００６４】第８の作業領域には、図３に示すように、
第３の作業領域と同様のクリンピングハイト測定装置８
３が設置されており、第７の作業領域においてケーブル
Ｋの他端に圧着された圧着端子Ｔのクリンピングハイト
が適正であるかどうかを測定するようになっている。

【００６５】最終の第９の作業領域には、設置された固
定チャック８１（８１ａ、８１ｂ）を排出位置まで移動
させる排出手段７０が設けられており、第８の作業領域
において完成した端子圧着電線が固定チャック８１に受
け渡された後、この排出手段７０によって排出位置まで
搬送され、固定チャック８１がケーブルＫの把持を解除
することによって端子圧着電線が排出される。

【００６６】以上のように構成された端子圧着電線の製
造装置１では、以下のようにして端子圧着電線が製造さ
れる。まず、前記ケーブル送給手段１０によって送給さ
れる連続したケーブルＫが、図１９（ａ）に示すよう
に、前記切断・皮剥ぎ手段２０によって所定長に切断さ
れると共に両端部の被覆が一部皮剥ぎされる。そして、
このケーブルＫが、前記受渡領域を介して前記ケーブル
搬送手段３０によって前記第１の作業領域に搬送され、
前記屑取り機構８２によって、同図（ｂ）に示すよう
に、ケーブルＫの一端側の皮剥ぎ屑が完全に除去され
る。

【００６７】このようにして一端側に芯線部分が露出し
たケーブルＫは、前記ケーブル搬送手段３０によって第
２の作業領域に搬送され、前記圧着手段４０によって、
同図（ｃ）に示すように、ケーブルＫの一端側に圧着端
子Ｔが圧着される。こうして一端側に圧着端子Ｔが圧着
されたケーブルＫは、前記ケーブル搬送手段３０によっ
て第３の作業領域に搬送されて前記クリンピングハイト
測定装置８３によってクリンピングハイトが測定された
後、前記ケーブル搬送手段３０によって第４の作業領域
に搬送されるが、この実施形態においては両端の圧着端
子Ｔの向きが同じであるため、第４の作業領域では何ら
作業は行われず、そのままの状態で前記ケーブル搬送手
段３０によって第５の作業領域に搬送される。

【００６８】第５の作業領域では、前記反転手段６０に
よって、同図（ｄ）に示すようにケーブルＫが反転さ
れ、この状態でケーブルＫが前記ケーブル搬送手段３０
によって第６の作業領域に搬送される。第６の作業領域
では、前記屑取り機構８２によって、同図（ｅ）に示す
ように、ケーブルＫの他端側の皮剥ぎ屑が完全に除去さ
れた後、ケーブルＫがケーブル搬送手段３０によって第
７の作業領域に搬送される。

【００６９】第７の作業領域では、第２の作業領域と同
様に前記圧着手段４０によって、同図（ｆ）に示すよう
に、ケーブルＫの他端側に異なる種類の圧着端子Ｔが圧
着され、ケーブルＫの両端に圧着端子Ｔが圧着された端
子圧着電線が完成する。この端子圧着電線は、ケーブル
搬送手段３０によって第８の作業領域に搬送され、前記
クリンピングハイト測定装置８３によって、ケーブルＫ
の他端側に接続された圧着端子Ｔのクリンピングハイト
が測定された後、前記ケーブル搬送手段３０によって第
９の作業領域に搬送され、前記排出手段７０によって所
定の排出位置に排出される。

【００７０】なお、この実施形態においては、ケーブル
Ｋの両端部に圧着端子Ｔを接続する端子圧着電線の製造
装置及び製造方法を説明したが、ケーブルＫの一端側に
のみ圧着端子Ｔを接続する場合は、第４の作業領域から
第８の作業領域を設ける必要はない。

【００７１】また、この実施形態においては、前記切断
・皮剥ぎ手段２０によってケーブルＫの両端部の被覆を
一部皮剥ぎを行い、その後前記屑取り機構８２によっ
て、ケーブルＫの皮剥ぎ屑を完全に除去するようにして
いるが、これに限定されるものではなく、例えば、前記
切断・皮剥ぎ手段２０によってケーブルＫの両端部の被
覆を完全に剥ぎ取るようにすることもできる。

【００７２】さらに、この実施形態においては、ケーブ
ルＫの一端側に圧着端子Ｔを接続した後、直ちに前記反
転手段６０によってケーブルＫを反転させ、他端側の圧
着端子Ｔの接続を行っているが、例えば、一端側に圧着
端子Ｔが接続されたケーブルＫを前記反転手段６０によ
って一旦製造ラインから外部に排出し、このケーブルＫ
に保護チューブを挿着した後、再び前記反転手段６０に
よって製造ラインに戻すようにすることもできる。

【００７３】

【発明の効果】以上のように、この発明の端子圧着電線
の製造方法及び製造装置は、載置面に無造作に載置され
た圧着端子を撮像し、この撮像情報に基づいて圧着端子
の方向、表裏、位置といった端子の載置状態を認識し、
得られた圧着端子の載置状態に基づいて常に圧着端子を
所定状態で把持して前記ケーブル端部に所定状態で送給
するようにしたため、使用される圧着端子の形状が多少
変化しても、十分に対応することができ、汎用性が高ま
るので、小ロット・多品種の製品を製造する場合に非常
に有利になる。

【００７４】また、従来のように、直進ガイド杆の振動
により整列溝部に沿って圧着端子を供給するリニアフィ
ーダー等を用いていないため、供給途中で圧着端子が整
列溝部に詰まったり、引っかかったりすることがなく、
安定して圧着端子の供給が行えるので、装置の調整作業
等が煩雑になることもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明にかかる端子圧着電線の製造装置の一
実施形態を示す概略平面図である。

【図２】同上の左側面図である。

【図３】同上の部分詳細（右半部）を示す平面図であ
る。

【図４】同上の部分詳細（左半部）を示す平面図であ
る。

【図５】同上の部分詳細を示す右側面図である。

【図６】同上の切断・皮剥ぎ工程を示す工程図である。

【図７】同上の切断・皮剥ぎ工程を示す工程図である。

【図８】同上の切断・皮剥ぎ工程を示す工程図である。

【図９】同上のケーブル搬送手段の動作を示す作用図で
ある。

【図１０】同上のケーブル搬送手段の動作を示す作用図
である。

【図１１】同上の端子供給手段の一部を示す斜視図であ
る。

【図１２】同上のフィーダー本体の構成を示す概略図で
ある。

【図１３】同上の端子取出ロボットによる端子の取り出
しを示す作用図である。

【図１４】同上の端子ストック部を示す斜視図である。

【図１５】同上のケーブルセッティング機構によるケー
ブルの圧着端子へのセッッティングを示す作用図であ
る。

【図１６】同上の反転手段によるケーブル（短尺）の反
転動作を示す作用図である。

【図１７】同上の反転手段によるケーブル（長尺）の反
転動作を示す作用図である。

【図１８】同上の位置ズレ量計測手段によるケーブルの
把持位置のズレ量の測定方法を示す作用図である。

【図１９】同上の製造装置による端子圧着電線の製造工
程を示す工程図である。

【図２０】従来の端子供給手段を示す斜視図である。

【図２１】同上の一部を示す平面図である。

【符号の説明】

１ 端子圧着電線の製造装置 １０ ケーブル送給手段 １１ ケーブルドラム １２ ケーブル送給機 ２０ 切断・皮剥ぎ手段 ２１ 切断・皮剥ぎ部 ２２ 切断刃 ２３ 皮剥ぎ刃 ２４、２５ 固定チャック ２６ 引き込みチャック ２７ 搬送用チャック ３０ ケーブル搬送手段 ３１ 可動チャック ３２ 支持柱 ３２ａ ガイドレール ３３、３５ スライドガイド ３４ 第１支持板 ３４ａ ガイドレール ３６ 第２支持板 ４０ 圧着手段 ４１ 圧着下型 ５０ 端子供給手段 ５１ 端子フィーダー部 ５２ フィーダー本体 ５２ａ 筐体 ５２ｂ ボウルフィーダー ５２ｃ ＣＣＤカメラ ５２ｄ 光源 ５２ｅ ハーフミラー ５３ 制御装置 ５４ 端子搬送部 ５５ 端子取出ロボット ５５ａ チャック ５６ 端子ストック部 ５６ａ 円盤 ５６ｂ 仮置き部 ５６ｃ モータ ５６ｄ、５６ｅ 光センサ ５７ 端子セッティングロボット ６０ 反転手段 ６１ チャック ７０ 排出手段 ８１ 固定チャック ８２ 屑取り機構 ８３ クリンピングハイト測定装置 ８４ ケーブル回転装置 ８５ 位置ズレ量計測手段 ８５ａ 当接体 ８６ 排出機構 Ｔ 圧着端子 Ｋ ケーブル Ｓ 載置面

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 供給されるケーブルを所定長に切断する
   と共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る切断・皮
   剥ぎ工程と、 切断、皮剥ぎされたケーブルを、圧着作業領域に搬送す
   るケーブル搬送工程と、 前記圧着作業領域に圧着端子を供給する端子供給工程
   と、 前記圧着作業領域において、供給された圧着端子をケー
   ブルの端部に圧着する圧着工程とを備え、 前記端子供給工程を、載置面に無造作に載置された圧着
   端子を撮像し、この撮像情報に基づいて圧着端子の方
   向、表裏、位置といった端子の載置状態を認識し、得ら
   れた圧着端子の載置状態に基づいて常に圧着端子を所定
   状態で把持して前記ケーブル端部に所定状態で送給する
   ようにした端子圧着電線の製造方法。
2. 【請求項２】 供給されるケーブルを所定長に切断する
   と共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る切断・皮
   剥ぎ工程と、 切断、皮剥ぎされたケーブルを、第１の圧着作業領域、
   反転作業領域、第２の圧着作業領域に順次搬送するケー
   ブル搬送工程と、 前記第１の圧着作業領域内に圧着端子を供給する第１端
   子供給工程と、 前記第１の圧着作業領域内において、供給された圧着端
   子をケーブルの一方の端部に圧着する第１圧着工程と、 前記反転作業領域内において、一方の端部に圧着端子が
   圧着されたケーブルを反転させる反転工程と、 前記第２の圧着作業領域内に圧着端子を供給する第２端
   子供給工程と、 前記第２の圧着作業領域内において、供給された圧着端
   子を反転したケーブルの他方の端部に圧着する第２圧着
   工程とを備え、 前記第１端子供給工程及び第２端子供給工程では、載置
   面に無造作に載置された圧着端子を撮像し、この撮像情
   報に基づいて圧着端子の方向、表裏、位置といった端子
   の載置状態を認識し、得られた圧着端子の載置状態に基
   づいて常に圧着端子を所定状態で把持して前記第１及び
   第２の圧着作業領域に所定状態で搬送するようにした端
   子圧着電線の製造方法。
3. 【請求項３】 供給されるケーブルを所定長に切断する
   と共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る切断・皮
   剥ぎ手段と、 所定長に切断されたケーブルを圧着端子の圧着作業領域
   に搬送するケーブル搬送手段と、 前記圧着作業領域に圧着端子を供給する端子供給手段
   と、 前記圧着作業領域において、供給された圧着端子をケー
   ブル端部に圧着する圧着手段とを備え、 前記端子供給手段を、載置面に無造作に載置された圧着
   端子を撮像する撮像手段と、この撮像手段によって撮像
   された撮像情報に基づいて圧着端子の方向、表裏、位置
   といった圧着端子の載置状態を認識する画像認識手段
   と、この画像認識手段によって得られた圧着端子の載置
   状態に基づいて常に圧着端子を所定状態で把持して前記
   圧着作業領域に所定状態で搬送する端子搬送手段とによ
   って構成した端子圧着電線の製造装置。
4. 【請求項４】 供給されるケーブルを所定長に切断する
   と共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る切断・皮
   剥ぎ手段と、 前記切断・皮剥ぎ手段によって切断、皮剥ぎされたケー
   ブルを第１の圧着作業領域、反転作業領域、第２の圧着
   作業領域に順次搬送するケーブル搬送手段と、 前記第１の圧着作業領域及び前記第２の圧着作業領域に
   圧着端子を供給する端子供給手段と、 前記第１の圧着作業領域において、供給された圧着端子
   をケーブルの一方の端部に圧着する第１の圧着手段と、 前記反転作業領域において、一方の端部に圧着端子が圧
   着されたケーブルを反転させる反転手段と、 前記第２の圧着作業領域において、供給された圧着端子
   を反転したケーブルの他方の端部に圧着する第２の圧着
   手段とを備え、 前記端子供給手段を、載置面に無造作に載置された圧着
   端子を撮像する撮像手段と、この撮像手段によって撮像
   された撮像情報に基づいて圧着端子の方向、表裏、位置
   といった圧着端子の載置状態を認識する画像認識手段
   と、この画像認識手段によって得られた圧着端子の載置
   状態に基づいて常に圧着端子を所定状態で把持して前記
   圧着作業領域に所定状態で搬送する端子搬送手段とによ
   って構成した端子圧着電線の製造装置。
5. 【請求項５】 前記圧着作業領域には、前記ケーブル搬
   送手段によって搬送されるケーブルを保持する保持機構
   が設けられている請求項３または４に記載の端子圧着電
   線の製造装置。
6. 【請求項６】 前記圧着手段は、前記圧着作業領域に搬
   送され、前記保持機構によって保持されたケーブルを、
   その保持機構全体を移動させることにより、前記端子供
   給手段によって前記圧着作業領域内の圧着位置に供給さ
   れた圧着端子にセットするケーブルセッティング機構を
   有し、 前記ケーブルセッティング機構は、皮剥ぎされたケーブ
   ルの芯線部が前記圧着端子のワイヤーバレルを越える位
   置まで前記保持機構全体を移動させてそのケーブルの被
   覆部分を一旦ワイヤーバレル内にセットし、前記保持機
   構全体を引き戻すことによって前記芯線部をワイヤーバ
   レル内にセットする請求項５に記載の端子圧着電線の製
   造装置。
7. 【請求項７】 前記第１及び第２の圧着手段の双方を、
   前記ケーブル搬送手段によって搬送されるケーブルの搬
   送ラインを挟んでその搬送ラインの同一側に配置した請
   求項４に記載の端子圧着電線の製造装置。
8. 【請求項８】 前記圧着作業領域、反転作業領域の各々
   には、前記ケーブル搬送手段によって搬送されるケーブ
   ルを保持する保持機構が設けられており、 前記圧着手段は、前記圧着作業領域に搬送され、前記保
   持機構によって保持されたケーブルを、その保持機構全
   体を移動させることにより、前記端子供給手段によって
   前記圧着作業領域内の圧着位置に供給された圧着端子に
   セットするケーブルセッティング機構を有し、 前記ケーブルセッティング機構は、皮剥ぎされたケーブ
   ルの芯線部が前記圧着端子のワイヤーバレルを越える位
   置まで前記保持機構全体を移動させてそのケーブルの被
   覆部分を一旦ワイヤーバレル内にセットし、前記保持機
   構全体を引き戻すことによって前記芯線部をワイヤーバ
   レル内にセットするものであり、 前記反転作業領域と前記第２の圧着作業領域との間に、
   前記反転作業領域において、反転させたケーブルを前記
   保持機構によって保持する際の保持位置の所定位置から
   のズレ量を計測し、この計測されたズレ量に基づいて前
   記第２の圧着作業領域における前記ケーブルセッティン
   グ機構による前記保持機構の移動量を調整する位置ズレ
   量計測手段を備えた位置ズレ量計測作業領域を設け、こ
   の位置ズレ量計測作業領域を介して、前記反転作業領域
   から前記第２の圧着作業領域にケーブルを搬送するよう
   にした請求項４または７に記載の端子圧着電線の製造装
   置。
9. 【請求項９】 前記端子搬送手段を、圧着端子を仮置き
   する端子ストック部と、前記載置面に載置された圧着端
   子を把持して前記端子ストック部に仮置きする端子取出
   ロボットと、前記端子ストック部に仮置きされた圧着端
   子を把持して圧着位置ににおけるケーブルの端部にセッ
   トする端子セッティングロボットによって構成した請求
   項３、４、５、６、７または８に記載の端子圧着電線の
   製造装置。
10. 【請求項１０】 前記端子取出ロボットは、先端に開閉
    するチャックを有し、閉じた状態で前記チャックを前記
    圧着端子のワイヤーバレル内に挿入し、前記チャックを
    開くことによって前記チャックをワイヤーバレルの内面
    に押しつけて前記圧着端子を把持するようにした請求項
    ９に記載の端子圧着電線の製造装置。