JPH0963739A - 端子圧着電線の製造方法及び製造装置 - Google Patents
端子圧着電線の製造方法及び製造装置Info
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- H—ELECTRICITY
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Abstract
圧着端子の供給が可能で汎用性があり、しかも安定して
圧着端子の供給を行うことによって装置の調整、段取り
に手間取らない端子圧着電線の製造方法及び製造装置を
提供する。 【解決手段】 ケーブルKの切断・皮剥ぎ工程、圧着手
段によってケーブルKの一端に圧着端子Tを圧着する圧
着工程、ケーブルKの一端側に圧着された圧着端子Tの
クリンピングハイトの測定工程、ケーブルKの反転工
程、圧着手段によってケーブルKの他端に圧着端子Tを
圧着する圧着工程、ケーブルKの他端側に圧着された圧
着端子Tのクリンピングハイトの測定工程及び端子圧着
電線の排出工程を備え、載置面に無造作に載置された圧
着端子Tを撮像し、この撮像情報に基づいて圧着端子T
の方向、表裏、位置といった端子の載置状態を認識し、
得られた圧着端子Tの載置状態に基づいて常に圧着端子
Tを所定状態で把持して前記圧着手段に対して所定状態
で供給する端子供給工程を備えている。
Description
に圧着端子が取付けられた端子圧着電線の製造方法及び
製造装置に関する。
端末処理装置としては、供給されるケーブルを所定長に
切断する切断装置と、この切断装置によって所定長に切
断されたケーブルを所定の圧着位置に搬送するケーブル
搬送装置と、このケーブル搬送装置によって圧着位置に
搬送されたケーブルの端部に圧着端子を供給する端子供
給装置と、ケーブル端部に供給された圧着端子をケーブ
ルに接続する端子圧着装置とを備えたものがあり、所定
長に切断されたケーブルの端部に圧着端子を自動的に接
続することができるようになっている。
に、電線の端部に接続される圧着端子を整列状に順次送
給する端子供給装置100は、螺旋フィーダー部101
とリニアフィーダー部105とを備えており、螺旋フィ
ーダー部101は内面側に螺旋状の整列段部103が形
成されたボウル状の振動ボール体102と、この振動ボ
ール体102に所定の振動を付与する振動付与機構10
4とから構成されている。
に直線状の整列溝部107が形成された細長状の直進ガ
イド杆106と、この直進ガイド杆106に所定の振動
を付与する振動付与機構108とから構成されている。
は前記振動付与機構104、108を制御するコントロ
ーラであり、これらコントローラ109、110や螺旋
フィーダー部101およびリニアフィーダー部105は
基板111上に設置されている。
ガイド杆106は、振動ボウル体102の整列段部10
3の延長状に整列溝部107が合致するよう配置されて
おり、振動ボール体102内に多数収容された圧着端子
は、図21の矢印で示される如く、振動ボール体102
の振動により整列段部103に沿って整列状に順次案内
され、その後、直進ガイド杆106の整列溝部107の
一端側に受け渡され、直進ガイド杆106の振動により
整列溝部107に沿って他端側に順次案内されるよう構
成されている。
整列溝部107が開放状とされ、圧着端子の案内方向前
方には直進ガイド杆106の他端側と微少間隙Sを有し
て取出用ブロック112が電線端末処理装置の固定ユニ
ット113側に装着されている。さらに、取出用ブロッ
ク112には、直進ガイド杆106の整列溝部107に
対向する圧着端子取出部としての取出待機溝部114が
形成されており、直進ガイド杆106の振動により整列
溝部107に沿って他端側に順次案内されてくる圧着端
子を取出用ブロック112の取出待機溝部114に受け
渡すよう構成されている。そして、前記取出待機溝部1
14に受け渡された圧着端子は、図示しないエアシリン
ダによって圧着金型上の定められた位置にセットされ
る。
際、その送給経路途中において圧着端子の姿勢が所定の
姿勢でないものは、図示しない姿勢規制部により選別排
除されて振動ボール体102内に戻されるよう構成され
ている。
うな端子供給装置100は、使用される圧着端子の形状
により専用化されるため、汎用性がなく、小ロット・多
品種の製品を製造する場合に非常に不利である。
アフィーダー部105の直進ガイド杆106の整列溝部
107内で圧着端子が詰まったり、引っかかったりする
ことによって、圧着端子の供給が停止されることが多
く、装置の調整、段取りが非常に煩雑になるといった問
題がある。
着端子の形状が多少変化しても圧着端子の供給が可能で
汎用性があり、しかも安定して圧着端子の供給を行うこ
とによって装置の調整、段取りに手間取らない端子圧着
電線の製造方法及び製造装置を提供することにある。
め、この発明は、供給されるケーブルを所定長に切断す
ると共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る切断・
皮剥ぎ工程と、切断、皮剥ぎされたケーブルを、圧着作
業領域に搬送するケーブル搬送工程と、前記圧着作業領
域に圧着端子を供給する端子供給工程と、前記圧着作業
領域において、供給された圧着端子をケーブルの端部に
圧着する圧着工程とを備え、前記端子供給工程を、載置
面に無造作に載置された圧着端子を撮像し、この撮像情
報に基づいて圧着端子の方向、表裏、位置といった端子
の載置状態を認識し、得られた圧着端子の載置状態に基
づいて常に圧着端子を所定状態で把持して前記ケーブル
端部に所定状態で送給するようにした端子圧着電線の製
造方法を提供するものである。
すると共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る切断
・皮剥ぎ工程と、切断、皮剥ぎされたケーブルを、第1
の圧着作業領域、反転作業領域、第2の圧着作業領域に
順次搬送するケーブル搬送工程と、前記第1の圧着作業
領域内に圧着端子を供給する第1端子供給工程と、前記
第1の圧着作業領域内において、供給された圧着端子を
ケーブルの一方の端部に圧着する第1圧着工程と、前記
反転作業領域内において、一方の端部に圧着端子が圧着
されたケーブルを反転させる反転工程と、前記第2の圧
着作業領域内に圧着端子を供給する第2端子供給工程
と、前記第2の圧着作業領域内において、供給された圧
着端子を反転したケーブルの他方の端部に圧着する第2
圧着工程とを備え、前記第1端子供給工程及び第2端子
供給工程では、載置面に無造作に載置された圧着端子を
撮像し、この撮像情報に基づいて圧着端子の方向、表
裏、位置といった端子の載置状態を認識し、得られた圧
着端子の載置状態に基づいて常に圧着端子を所定状態で
把持して前記第1及び第2の圧着作業領域に所定状態で
搬送するようにした端子圧着電線の製造方法を提供する
こともできる。
する製造装置としては、供給されるケーブルを所定長に
切断すると共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る
切断・皮剥ぎ手段と、所定長に切断されたケーブルを圧
着端子の圧着作業領域に搬送するケーブル搬送手段と、
前記圧着作業領域に圧着端子を供給する端子供給手段
と、前記圧着作業領域において、供給された圧着端子を
ケーブル端部に圧着する圧着手段とを備え、前記端子供
給手段を、載置面に無造作に載置された圧着端子を撮像
する撮像手段と、この撮像手段によって撮像された撮像
情報に基づいて圧着端子の方向、表裏、位置といった圧
着端子の載置状態を認識する画像認識手段と、この画像
認識手段によって得られた圧着端子の載置状態に基づい
て常に圧着端子を所定状態で把持して前記圧着作業領域
に所定状態で搬送する端子搬送手段とによって構成した
ものが考えられる。
断すると共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る切
断・皮剥ぎ手段と、前記切断・皮剥ぎ手段によって切
断、皮剥ぎされたケーブルを第1の圧着作業領域、反転
作業領域、第2の圧着作業領域に順次搬送するケーブル
搬送手段と、前記第1の圧着作業領域及び前記第2の圧
着作業領域に圧着端子を供給する端子供給手段と、前記
第1の圧着作業領域において、供給された圧着端子をケ
ーブルの一方の端部に圧着する第1の圧着手段と、前記
反転作業領域において、一方の端部に圧着端子が圧着さ
れたケーブルを反転させる反転手段と、前記第2の圧着
作業領域において、供給された圧着端子を反転したケー
ブルの他方の端部に圧着する第2の圧着手段とを備え、
前記端子供給手段を、載置面に無造作に載置された圧着
端子を撮像する撮像手段と、この撮像手段によって撮像
された撮像情報に基づいて圧着端子の方向、表裏、位置
といった圧着端子の載置状態を認識する画像認識手段
と、この画像認識手段によって得られた圧着端子の載置
状態に基づいて常に圧着端子を所定状態で把持して前記
圧着作業領域に所定状態で搬送する端子搬送手段とによ
って構成することもできる。
各々には、前記ケーブル搬送手段によって搬送されるケ
ーブルを保持する保持機構を設けておくことが望まし
く、前記第1及び第2の圧着手段の双方を、前記ケーブ
ル搬送手段によって搬送されるケーブルの搬送ラインを
挟んでその搬送ラインの同一側に配置しておくと、第1
または第2の圧着作業領域へ圧着端子の供給を行う端子
供給手段の全部または一部を共有させることができる。
域に搬送され、前記保持機構によって保持されたケーブ
ルを、その保持機構全体を移動させることにより、前記
端子供給手段によって前記圧着作業領域内の圧着位置に
供給された圧着端子にセットするケーブルセッティング
機構を設け、このケーブルセッティング機構によって、
皮剥ぎされたケーブルの芯線部が前記圧着端子のワイヤ
ーバレルを越える位置まで前記保持機構全体を移動させ
てそのケーブルの被覆部分を一旦ワイヤーバレル内にセ
ットし、前記保持機構全体を引き戻すことによって前記
芯線部をワイヤーバレル内にセットするようにすると、
芯線部分がばらけていても確実にワイヤーバレル内にセ
ットすることができる。
せたケーブルを前記保持機構によって保持する際の保持
位置の所定位置からのズレ量を計測し、この計測された
ズレ量に基づいて前記第2の圧着作業領域における前記
ケーブルセッティング機構による前記保持機構の移動量
を調整する位置ズレ量計測手段を備えた位置ズレ量計測
作業領域を、前記反転作業領域と前記第2の圧着作業領
域との間に設け、この位置ズレ量計測作業領域を介し
て、前記反転作業領域から前記第2の圧着作業領にケー
ブルを搬送すると、ケーブルの所定位置に確実に圧着端
子を圧着することができる。
置きする端子ストック部と、前記載置面に載置された圧
着端子を把持して前記端子ストック部に仮置きする端子
取出ロボットと、前記端子ストック部に仮置きされた圧
着端子を把持して圧着位置ににおけるケーブルの端部に
セットする端子セッティングロボットによって構成する
こともでき、その端子取出ロボットの先端に開閉するチ
ャックを設け、閉じた状態で前記チャックを前記圧着端
子のワイヤーバレル内に挿入し、前記チャックを開くこ
とによって前記チャックをワイヤーバレルの内面に押し
つけて前記圧着端子を把持するようにすると、把持しよ
うとする端子の近傍にある他の端子が障害になることも
ない。
参照して説明する。図1及び図2に示すように、この端
子圧着電線の製造装置1は、車載用バッテリとスタータ
モータ、リレーボックス、ミッション等とを接続するた
めの15〜30sqのEB、AV等のケーブルの両端に
圧着端子を接続するものであり、ケーブル送給手段1
0、ケーブルの切断・皮剥ぎ手段20、ケーブル搬送手
段30、圧着手段40、端子供給手段50、ケーブルの
反転手段60、端子圧着電線の排出手段70(図4参
照)等から構成されている。
を巻き付けたケーブルドラム11と、このケーブルドラ
ム11から引出されたケーブルKを前記切断・皮剥ぎ手
段20に送給するケーブル送給機12とから構成されて
おり、このケーブル送給機12は、ケーブルドラム11
から引出されたケーブルKを挟み込む複数のガイドロー
ラとケーブルKを挟み込んだ状態で回転駆動させること
によりケーブルKを送り出す駆動ローラとを有してい
る。
ように、切断刃22及びこの切断刃22の前後に一定間
隔で配設された一対の皮剥ぎ刃23を備えた切断・皮剥
ぎ部21と、この切断・皮剥ぎ部21の前後に配設され
た一対の固定チャック24、25と、前記ケーブル送給
手段10から送られてきたケーブルKを把持して前記切
断・皮剥ぎ部21内に引き込む引き込みチャック26
と、前記切断・皮剥ぎ部21によって切断、皮剥ぎされ
たケーブルKを前記ケーブル搬送手段30に引き渡すた
めの搬送用チャック27(図8参照)とから構成されて
おり、以下のようにしてケーブルKの切断、皮剥ぎを行
うようになっている。
よって切断、皮剥ぎされたケーブルKの端部を前記引き
込みチャック26が把持し、ケーブルKの次の切断位置
が前記切断刃22に一致するようにケーブルKを前記切
断・皮剥ぎ部21内に引き込む(同図に一点鎖線で示
す。)。
チャック24、25が切断・皮剥ぎ部21の前後におい
てケーブルKを把持した後、同図(c)に示すように、
切断刃22及び皮剥ぎ刃23が同時に作動し、切断刃2
2によってケーブルKを切断すると共に皮剥ぎ刃23に
よって切断部前後のケーブルKの被覆に切込を入れる。
記切断・皮剥ぎ部21全体がケーブルKの送給方向(下
流側)に所定量だけ移動し、これによって切断部とその
切断部より上流側の切込部によって切り離されたケーブ
ルKの被覆のみが所定量だけ下流側に移動して切断部よ
り上流側のケーブル端部の被覆が一部剥ぎ取られる。こ
のとき、同図(b)に示すように、切断部の下流側の固
定チャック25が所定量(前記切断・皮剥ぎ部21の移
動量の2倍)だけ下流側に移動するので、切断部の下流
側のケーブルKの端部の被覆も同様に一部剥ぎ取られる
ことになる。
22及び皮剥ぎ刃23がケーブルKから離反すると共に
前記固定チャック25がさらに同図の矢印の方向に移動
することで、所定長さに切断されると共にその両端部の
被覆が一部剥ぎ取られた、切断部の下流側のケーブルK
が、図8に示すように、搬送用チャック27まで搬送さ
れて搬送用チャック27に把持された後、この搬送用チ
ャック27によって前記ケーブル搬送手段30に引き渡
される。
うに、両端が一部皮剥ぎされたケーブルKを受渡領域を
介して9つの作業領域に順次搬送するものであり、図1
ないし図5に示すように、前記受渡領域及び各作業領域
毎にその領域内に設置される固定チャック81との間で
ケーブルKの受け渡しを行う可動チャック31とを備え
ている。
ち、上流側にある受渡領域及び第1番目の作業領域から
第4番目の作業領域までは、各領域内に1個づつ固定チ
ャック81が設置されており、第5番目の作業領域から
最終の第9番目の作業領域までは各作業領域内に左右1
個づつの固定チャック81(81a、81b)が一定間
隔をあけて設置されている。また、受渡領域、第1番目
の作業領域から第4番目の作業領域の各々の領域に設置
された各固定チャック81及び、第4番目の作業領域か
ら最終の作業領域の下流側(左側)に設置された各固定
チャック81bは、設置間隔が一定になっている。従っ
て、第5番目の作業領域から最終の作業領域の上流側
(右側)に設置された各固定チャック81aも同様に設
置間隔が一定になっている。
上下方向に延びるガイドレール32aが取り付けられた
複数の支持柱32が一定間隔で立設されており、各支持
柱32のガイドレール32aにスライド自在に嵌合する
スライドガイド33を介して、横方向に延びる第1支持
板34が前記支持柱32に上下動可能に支持されてい
る。そして、この第1支持板34は、図示しない駆動手
段によって上下動するようになっている。
わたって左右方向に延びるガイドレール34aが取り付
けられており、このガイドレール34aにスライド自在
に嵌合するスライドガイド35を介して、左右方向に延
びる第2支持板36が左右方向に移動可能に前記第1支
持板34に支持されている。そして、この第2支持板3
6は、図示しない駆動手段によって前記第1支持板34
に対して左右方向に移動するようになっている。
36が上流側(右側)に移動した状態で、前記受渡領域
及び第1番目の作業領域から第8番目の作業領域に設置
された各固定チャック81に対応するように、前記固定
チャック81と同様の設置間隔で前記第2支持板36の
上端にそれぞれ支持されており、以下のようにしてケー
ブルKを順次下流側の固定チャックに81に引き渡すよ
うになっている。
4番目の各作業領域に設置された各固定チャック81及
び、第5番目の作業領域から第8番目の作業領域の上流
側(右側)に設置された各固定チャック81aにそれぞ
れケーブルKが把持されている状態を示している。この
とき、前記第1支持板34が降下すると共に前記第2支
持板36が上流側(右側)に移動しており、前記各可動
チャック31は、第1番目から第8番目の各作業領域に
設置された各固定チャック81の下方に待機している状
態となっている。
第1支持板34を上昇させると、同図(b)に示すよう
に、前記可動チャック31が固定チャック81と同一の
高さレベルまで移動する。ここで、前記固定チャック8
1がケーブルKの把持を解除すると共に、可動チャック
31がケーブルKを把持する。
持板34をさらに上昇させると、同図(c)に示すよう
に、ケーブルKを把持した前記可動チャック31が固定
チャック81より高い位置に移動する。
ベルを維持した状態で、前記駆動手段によって前記第2
支持板36を固定チャック81の前記設置間隔分だけ下
流側に移動させると、図10(a)に示すように、前記
可動チャック31がそれぞれの下流側の隣接した作業領
域の固定チャック81の上方に移動する。
持板34を降下させることで、同図(b)に示すよう
に、可動チャック31を固定チャック81と同一の高さ
レベルまで移動させる。ここで、前記可動チャック31
がケーブルKの把持を解除すると共に、固定チャック8
1がケーブルKを把持することによって、各ケーブルK
がそれぞれの下流側に隣接した作業領域に搬送されたこ
とになり、各作業領域においてそれぞれの作業が行われ
る。
持板34をさらに降下させることで、同図(c)に示す
ように、可動チャック31を固定チャック81の下方側
に待避させた後、前記駆動手段によって前記第2支持板
36を固定チャック81の前記設置間隔分だけ上流側に
移動させると、可動チャック31が初期状態に戻る。
持板36が下流側に移動している間に、切断、皮剥ぎ直
後のケーブルKを把持した前記搬送用チャック27が前
記受渡領域の固定チャック81に対向する位置まで移動
し、切断、皮剥ぎしたケーブルKをその固定チャック8
1に引き渡した後、初期位置に後退するようになってい
る。従って、前記可動チャック31が上述した動作を繰
返すことによって、ケーブルKが次々と隣接する下流側
の作業領域に搬送されることになる。
いて、上流側の作業領域から順次説明する。まず、図3
に示すように、第1の作業領域には、前記切断・皮剥ぎ
手段20によって所定長に切断され、両端部が一部皮剥
ぎされたケーブルKの残存する皮剥ぎ屑を完全に取り除
く屑取り機構82が設置されており、この屑取り機構8
2によって、受渡領域から搬送されたケーブルKの一端
側の皮剥ぎ屑が除去される。
搬送されてきた、皮剥ぎ屑が除去されて芯線部分が完全
に露出したケーブルKの一端側に圧着端子を圧着するよ
うになっており、前記圧着手段40が設置されている。
着上型及び圧着下型41と、前記圧着上型を前記圧着下
型41に対して上下方向に昇降させるエアシリンダ等の
昇降機構とを備えた一般的な端子圧着機であり、前記端
子供給手段50によって供給された圧着端子のワイヤー
バレル部分を前記圧着下型41上に載せ、そのワイヤー
バレル内に皮剥ぎされたケーブルKの芯線部分をセット
した後、前記昇降機構によって前記圧着上型を降下させ
てワイヤーバレル部分を圧着下型41との間に挟み込ん
で押圧することによってケーブルKの芯線部分に圧着端
子を圧着するようになっている。
示すように、多数の圧着端子を順次送り出す端子フィー
ダー部51と、この端子フィーダー部51によって送り
出された圧着端子を搬送して前記圧着手段40の圧着下
型41にセットする端子搬送部54とから構成されてお
り、前記端子フィーダー部51は、図11に示すよう
に、フィーダー本体52と、このフィーダー本体52を
制御する制御装置53とを備えている。なお、この実施
形態においては、端子フィーダー部51として、ダイキ
ン工業株式会社製の商品名「インテリジェント フィー
ダ」を使用している。
ように、開閉可能な圧着端子Tの取出口を有する筐体5
2aと、この筐体52a内に収容されるボウルフィーダ
ー52b、CCDカメラ52c、光源52d及びハーフ
ミラー52eとから構成されている。
螺旋状の搬送路が形成されたボウル状の振動ボール体
と、この振動ボール体に所定の振動を付与する振動付与
機構とら構成されており、前記振動ボール体内に多数収
容された圧着端子Tは、振動ボール体の振動により搬送
路に沿って順次案内され、その搬送路の延長上にある透
明なアクリル板によって形成される所定の載置面S上に
搬送するようになっている。なお、このボウルフィーダ
ー52bでは、複数の圧着端子Tが載置面S上に搬送さ
れるが、各々の圧着端子Tは、その位置、姿勢等がまち
まちになっている。
着端子Tには、ハーフミラー52eを介して前記光源5
2dからの光が照射され、CCDカメラ52cによって
載置面S上の圧着端子Tが撮像される。
2cによって撮像された撮像情報に基づいて前記載置面
Sにおける圧着端子Tの方向、表裏、位置といった載置
状態を認識し、取出可能な圧着端子Tを選別すると共に
その圧着端子Tについての方向、位置、姿勢等の情報を
前記端子搬送部54に伝送する他、前記ボウルフィーダ
ー52bや前記筐体52aの取出口の開閉操作等を制御
するようになっている。
体52の載置面S上に載せられた搬送可能な圧着端子T
を把持して前記フィーダー本体52から取り出す端子取
出ロボット55と、この端子取出ロボット55によって
取り出された圧着端子Tを一旦仮置きする端子ストック
部56と、この端子ストック部56に仮置きされた圧着
端子Tを把持して前記圧着手段40の圧着下型41にセ
ットする端子セッティングロボット57とから構成され
ている。
置53からの端子情報(方向、位置、姿勢データ等)
を、図11に示すロボットコントローラ55bが受け取
り、このロボットコントローラ55bからの指示に基づ
いて前記載置面Sの圧着端子Tのうち取出可能な圧着端
子Tを1つ把持するようになっている。また、この端子
取出ロボット55は、図13(a)に示すように、先端
部に開閉する端子把持用のチャック55aを有してお
り、同図(b)に示すように、このチャック55aを閉
じた状態で圧着端子Tのワイヤーバレル内に挿入した
後、同図(c)に示すように、チャック55aを開くこ
とで、チャック55aをワイヤーバレルの内面に押しつ
けて圧着端子Tを把持するようになっている。このよう
にして圧着端子Tを把持すると、把持しようとする圧着
端子Tの近傍に他の圧着端子Tが載置されていた場合で
も、他の圧着端子Tが障害となることなく、所定の圧着
端子Tを確実に把持できる。
前記載置面S上の複数の圧着端子Tのうち1つの圧着端
子Tが取り出された後、残りの圧着端子Tは再び前記ボ
ウルフィーダー52b内に戻されるようになっている。
また、この端子取出ロボット55によって取り出すこと
のできる圧着端子Tが載置面S上に1つもない場合は、
載置面S上の全ての圧着端子Tが前記ボウルフィーダー
52b内に戻され、再度同様の工程によって圧着端子T
の取出が行われる。
ように、金属製の円盤56aと、この円盤56aの上面
周縁部に等間隔に設けられた、圧着端子Tを所定の姿勢
で受け入れて位置決めする複数の仮置き部56bと、前
記円盤56aを回転させるモータ56cと、前記円盤5
6aが回転して前記仮置き部56bが前記端子取出ロボ
ット55による仮置き位置にきたとき、その仮置き部5
6bに圧着端子Tが既に仮置きされているかどうか、即
ちその仮置き部56bに圧着端子Tを仮置きできるかど
うかを検出するための受光素子及び発光素子からなる光
センサ56dと、前記仮置き部56bが前記端子セッテ
ィングロボット57による把持位置にきたとき、その仮
置き部56bに圧着端子Tが仮置きされているかどう
か、即ちその仮置き部56bから圧着端子Tを取り出せ
るかどうかを検出するための受光素子及び発光素子から
なる光センサ56eとから構成されている。
て把持された圧着端子Tは、この端子ストック部56の
仮置き部56bに仮置きすることで、圧着端子Tが常時
一定の姿勢で端子セッティングロボット57による把持
位置に送られ、端子セッティングロボット57による圧
着端子Tの取り出しが確実に行える。
述したように、端子ストック部56に仮置きされた圧着
端子Tの先端部を把持して前記圧着手段40まで搬送
し、その圧着下型41上に圧着端子Tのワイヤーバレル
部分をセットするようになっている。
は、まず、前記端子フィーダー部51によってその載置
面S上の複数の圧着端子Tのうち取出可能な1つの圧着
端子Tが選別され、その圧着端子Tを前記端子搬送部5
4の端子取出ロボット55が把持して前記端子ストック
部56の仮置き位置において仮置き部56bに仮置きす
る。そして、円盤56aの回転によって端子ストック部
56の取出位置に搬送されてきた圧着端子Tが前記端子
セッティングロボット57によって把持されて前記圧着
手段40の圧着下型41上にセットされる。
従来のようなリニアフィーダーを使用していないので、
圧着端子Tが詰まったり、引っかかったりすることによ
って圧着端子Tの供給が停止されることがなく、安定し
て圧着端子Tを端子圧着手段40に供給することができ
る。また、形状、大きさの異なる圧着端子Tを供給する
場合は、前記制御装置53の画像認識プログラムを変更
すると共に前記端子ストック部56を、その圧着端子T
に適合する仮置き部56bを備えた円盤56aに交換す
るだけで多種類の圧着端子Tの供給が可能になるといっ
た利点があり、小ロット・多品種の製品を製造する場合
に非常に有利である。
チャック81は、図示しないケーブルセッティング機構
によって前記ケーブル搬送手段30の近傍から前記圧着
手段40の圧着下型41の近傍まで水平移動することが
できると共に、前記圧着下型41の近傍において昇降動
作することができるようになっており、前記ケーブル搬
送手段30の可動チャック31から受け渡されたケーブ
ルKは、前記固定チャック81に把持された後、前記ケ
ーブルセッティング機構によって圧着下型41の近傍ま
で搬送され、前記端子セッティングロボット57によっ
て圧着下型41上に保持された圧着端子Tのワイヤーバ
レル内にケーブルKの皮剥ぎされた芯線部分がセットさ
れるが、そのセットは以下のようにして行われる。
ック81に把持されたケーブルKは、前記ケーブルセッ
ティング機構によって先端の芯線部分がセットされた圧
着端子Tのワイヤーバレルを越えて被覆部分がワイヤー
バレルの上方位置にくるまで搬送され、同図(b)に示
すように、前記ケーブルセッティング機構によって固定
チャック81が降下して一旦その被覆部分がワイヤーバ
レル内にセットされた後、同図(c)に示すように、前
記ケーブルセッティング機構によって固定チャック81
をわずかに引き戻すことでケーブルKの芯線部分がワイ
ヤーバレル内にセットされる。このような方法でケーブ
ルKの芯線部分をワイヤーバレル内にセットするように
したのは、単に芯線部分がワイヤーバレルの上方位置に
くるまでケーブルKを搬送し、その芯線部分をワイヤー
バレル内にセットするようにすると、芯線部分がばらけ
ていた場合に芯線の一部がワイヤーバレルの外側にはみ
出すことがあり、確実に全ての芯線にワイヤーバレルを
圧着することができないからである。
クリンピングハイト測定装置83が設置されており、第
2の作業領域においてケーブルKの一端に圧着された圧
着端子Tのクリンピングハイトが適正であるかどうかを
測定するようになっている。
ケーブルKの軸心を中心として所定角度だけケーブルK
を回転させるケーブル回転装置84が設置されており、
ケーブルKの両端に取り付けられる圧着端子Tの向きが
相互に異なる場合に、このケーブル回転装置84によっ
て所定角度だけケーブルKを回転させるようになってい
る。従って、ケーブルKの両端に取り付けられる圧着端
子Tの向きが相互に同じ場合、ケーブルKは、単にこの
作業領域を通過するだけで、この作業領域において何ら
作業は行われない。
把持されたケーブルKの端部を入れ換えるロボットハン
ドによって構成された反転手段60が設置されており、
以下のように反転作業が行われる。まず、第4の作業領
域から搬送されてくるケーブルKは、左側の固定チャッ
ク81bに受け渡されるので、図16に示すように、前
記反転手段60のチャック61によって圧着端子Tが取
り付けられていないほうのケーブルKの端部を把持する
と同時に前記固定チャック81bがケーブルKの把持を
解除する。そして、同図に一点鎖線で示すように、前記
反転手段60のチャック61がケーブルKを把持した状
態で回転しながら、圧着端子Tが取り付けられていない
ほうのケーブルKの端部側を隣りの固定チャック81a
に引き渡し、固定チャック81aがケーブルKを把持す
ると同時に前記チャック61がケーブルKの把持を解除
した後、反転手段60が初期位置に復帰する。これによ
って、ケーブルKの端部が入れ変わり、以降の作業領域
では右側の固定チャック81aによってケーブルKが把
持されることになる。
Kの場合について説明したが、長尺のケーブルの場合
は、図17(a)に一点鎖線で示すように、固定チャッ
ク81bに把持されたケーブルKの固定チャック81b
近傍を反転手段60のチャック61によって把持し、そ
の状態でこのチャック61をケーブルKに沿ってスライ
ドさせることによって把持位置をケーブルKの他端側に
移動する。そして、ケーブルKの一端側を固定チャック
81bによって把持した状態で、同図(a)に矢印で示
す方向に、反転手段60のチャック61を移動させて、
ケーブルKの他端側を隣の固定チャック81aに引き渡
し、固定チャック81aによって把持すると同時に前記
チャック61がケーブルKの把持を解除した後、反転手
段60が初期位置に復帰する(同図(b)参照)。以降
の作業領域ではケーブルKの一端側が左側の固定チャッ
ク81bによって、ケーブルKの他端側が右側の固定チ
ャック81aによってそれぞれ把持されることになる。
2個の固定チャック81が設置されているが、右側の固
定チャック81aに対向して、第1の作業領域同様、他
端側に残された端部が一部皮剥ぎされたケーブルKの残
存する皮剥ぎ屑を完全に取り除く屑取り機構82が設置
されていると共に、この屑取り機構82によって、他端
側の皮剥ぎ屑が除去されたケーブルKの固定チャック8
1aによる把持位置のズレを計測する位置ズレ量計測手
段85が設けられている。この位置ズレ量計測手段85
は、図18(a)に示すように、所定位置にある当接体
85aをケーブルKの他端側の芯線部の先端に当接させ
てその移動量を計測することによって、同図(b)に示
すように、予め設定された固定チャック81aからこの
固定チャック81aに把持されたケーブルKの他端側の
芯線部の先端までの適正な距離Lからのズレ量dLを計
測するものであり、後述する第7の作業領域におけるケ
ーブルセッティング機構による固定チャック81aの移
動量を調整するようになっている。
と同様の圧着手段40及びケーブルセッティング機構が
設置されており、第2の作業領域と同様の工程により、
第6の作業領域において皮剥屑が除去されたケーブルK
の他端側に圧着端子Tを圧着するようになっている。こ
の作業領域におけるケーブルセッティング機構による固
定チャック81aの水平移動量は、上述したように、固
定チャック81aによるケーブルKの把持位置のズレ量
dLを加味するように修正されており、前記反転手段6
0による反転動作に伴う固定チャック81aのケーブル
Kの把持位置が適正位置からずれた場合でも、ケーブル
Kの芯線部分を適正に圧着端子Tのワイヤーバレル内に
セットすることができる。
領域とではケーブルKに圧着する圧着端子Tの形状が異
なるため、第2の作業領域の場合と同様に、端子フィー
ダー部51及び端子搬送部54からなる端子供給手段5
0も別途設置されている。但し、この実施形態では、図
1に示すように、それぞれに圧着手段40を備えた2つ
の圧着作業領域(第2及び第6の作業領域)の双方を前
記ケーブル搬送手段30によって搬送されるケーブルK
の搬送ラインを挟んでその搬送ラインの同一側に配置す
る構成を採用しているため、端子供給手段50の一部を
共有化することが可能になっている。即ち、前記端子搬
送部54のうち端子取出ロボット55については、両方
の端子搬送部54において共有化されており、1台の端
子取出ロボット55によってそれぞれの端子フィーダー
部51からそれぞれの端子ストック部56にそれぞれの
圧着端子Tを順次仮置きするようになっている。また、
ケーブルKの両端部に同一の圧着端子Tを圧着する場合
は、前記端子供給手段50の全てを共有化することも可
能である。
第3の作業領域と同様のクリンピングハイト測定装置8
3が設置されており、第7の作業領域においてケーブル
Kの他端に圧着された圧着端子Tのクリンピングハイト
が適正であるかどうかを測定するようになっている。
定チャック81(81a、81b)を排出位置まで移動
させる排出手段70が設けられており、第8の作業領域
において完成した端子圧着電線が固定チャック81に受
け渡された後、この排出手段70によって排出位置まで
搬送され、固定チャック81がケーブルKの把持を解除
することによって端子圧着電線が排出される。
造装置1では、以下のようにして端子圧着電線が製造さ
れる。まず、前記ケーブル送給手段10によって送給さ
れる連続したケーブルKが、図19(a)に示すよう
に、前記切断・皮剥ぎ手段20によって所定長に切断さ
れると共に両端部の被覆が一部皮剥ぎされる。そして、
このケーブルKが、前記受渡領域を介して前記ケーブル
搬送手段30によって前記第1の作業領域に搬送され、
前記屑取り機構82によって、同図(b)に示すよう
に、ケーブルKの一端側の皮剥ぎ屑が完全に除去され
る。
たケーブルKは、前記ケーブル搬送手段30によって第
2の作業領域に搬送され、前記圧着手段40によって、
同図(c)に示すように、ケーブルKの一端側に圧着端
子Tが圧着される。こうして一端側に圧着端子Tが圧着
されたケーブルKは、前記ケーブル搬送手段30によっ
て第3の作業領域に搬送されて前記クリンピングハイト
測定装置83によってクリンピングハイトが測定された
後、前記ケーブル搬送手段30によって第4の作業領域
に搬送されるが、この実施形態においては両端の圧着端
子Tの向きが同じであるため、第4の作業領域では何ら
作業は行われず、そのままの状態で前記ケーブル搬送手
段30によって第5の作業領域に搬送される。
よって、同図(d)に示すようにケーブルKが反転さ
れ、この状態でケーブルKが前記ケーブル搬送手段30
によって第6の作業領域に搬送される。第6の作業領域
では、前記屑取り機構82によって、同図(e)に示す
ように、ケーブルKの他端側の皮剥ぎ屑が完全に除去さ
れた後、ケーブルKがケーブル搬送手段30によって第
7の作業領域に搬送される。
様に前記圧着手段40によって、同図(f)に示すよう
に、ケーブルKの他端側に異なる種類の圧着端子Tが圧
着され、ケーブルKの両端に圧着端子Tが圧着された端
子圧着電線が完成する。この端子圧着電線は、ケーブル
搬送手段30によって第8の作業領域に搬送され、前記
クリンピングハイト測定装置83によって、ケーブルK
の他端側に接続された圧着端子Tのクリンピングハイト
が測定された後、前記ケーブル搬送手段30によって第
9の作業領域に搬送され、前記排出手段70によって所
定の排出位置に排出される。
Kの両端部に圧着端子Tを接続する端子圧着電線の製造
装置及び製造方法を説明したが、ケーブルKの一端側に
のみ圧着端子Tを接続する場合は、第4の作業領域から
第8の作業領域を設ける必要はない。
・皮剥ぎ手段20によってケーブルKの両端部の被覆を
一部皮剥ぎを行い、その後前記屑取り機構82によっ
て、ケーブルKの皮剥ぎ屑を完全に除去するようにして
いるが、これに限定されるものではなく、例えば、前記
切断・皮剥ぎ手段20によってケーブルKの両端部の被
覆を完全に剥ぎ取るようにすることもできる。
ルKの一端側に圧着端子Tを接続した後、直ちに前記反
転手段60によってケーブルKを反転させ、他端側の圧
着端子Tの接続を行っているが、例えば、一端側に圧着
端子Tが接続されたケーブルKを前記反転手段60によ
って一旦製造ラインから外部に排出し、このケーブルK
に保護チューブを挿着した後、再び前記反転手段60に
よって製造ラインに戻すようにすることもできる。
の製造方法及び製造装置は、載置面に無造作に載置され
た圧着端子を撮像し、この撮像情報に基づいて圧着端子
の方向、表裏、位置といった端子の載置状態を認識し、
得られた圧着端子の載置状態に基づいて常に圧着端子を
所定状態で把持して前記ケーブル端部に所定状態で送給
するようにしたため、使用される圧着端子の形状が多少
変化しても、十分に対応することができ、汎用性が高ま
るので、小ロット・多品種の製品を製造する場合に非常
に有利になる。
により整列溝部に沿って圧着端子を供給するリニアフィ
ーダー等を用いていないため、供給途中で圧着端子が整
列溝部に詰まったり、引っかかったりすることがなく、
安定して圧着端子の供給が行えるので、装置の調整作業
等が煩雑になることもない。
実施形態を示す概略平面図である。
る。
る。
ある。
である。
る。
ある。
しを示す作用図である。
ブルの圧着端子へのセッッティングを示す作用図であ
る。
転動作を示す作用図である。
転動作を示す作用図である。
把持位置のズレ量の測定方法を示す作用図である。
程を示す工程図である。
Claims (10)
- 【請求項1】 供給されるケーブルを所定長に切断する
と共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る切断・皮
剥ぎ工程と、 切断、皮剥ぎされたケーブルを、圧着作業領域に搬送す
るケーブル搬送工程と、 前記圧着作業領域に圧着端子を供給する端子供給工程
と、 前記圧着作業領域において、供給された圧着端子をケー
ブルの端部に圧着する圧着工程とを備え、 前記端子供給工程を、載置面に無造作に載置された圧着
端子を撮像し、この撮像情報に基づいて圧着端子の方
向、表裏、位置といった端子の載置状態を認識し、得ら
れた圧着端子の載置状態に基づいて常に圧着端子を所定
状態で把持して前記ケーブル端部に所定状態で送給する
ようにした端子圧着電線の製造方法。 - 【請求項2】 供給されるケーブルを所定長に切断する
と共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る切断・皮
剥ぎ工程と、 切断、皮剥ぎされたケーブルを、第1の圧着作業領域、
反転作業領域、第2の圧着作業領域に順次搬送するケー
ブル搬送工程と、 前記第1の圧着作業領域内に圧着端子を供給する第1端
子供給工程と、 前記第1の圧着作業領域内において、供給された圧着端
子をケーブルの一方の端部に圧着する第1圧着工程と、 前記反転作業領域内において、一方の端部に圧着端子が
圧着されたケーブルを反転させる反転工程と、 前記第2の圧着作業領域内に圧着端子を供給する第2端
子供給工程と、 前記第2の圧着作業領域内において、供給された圧着端
子を反転したケーブルの他方の端部に圧着する第2圧着
工程とを備え、 前記第1端子供給工程及び第2端子供給工程では、載置
面に無造作に載置された圧着端子を撮像し、この撮像情
報に基づいて圧着端子の方向、表裏、位置といった端子
の載置状態を認識し、得られた圧着端子の載置状態に基
づいて常に圧着端子を所定状態で把持して前記第1及び
第2の圧着作業領域に所定状態で搬送するようにした端
子圧着電線の製造方法。 - 【請求項3】 供給されるケーブルを所定長に切断する
と共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る切断・皮
剥ぎ手段と、 所定長に切断されたケーブルを圧着端子の圧着作業領域
に搬送するケーブル搬送手段と、 前記圧着作業領域に圧着端子を供給する端子供給手段
と、 前記圧着作業領域において、供給された圧着端子をケー
ブル端部に圧着する圧着手段とを備え、 前記端子供給手段を、載置面に無造作に載置された圧着
端子を撮像する撮像手段と、この撮像手段によって撮像
された撮像情報に基づいて圧着端子の方向、表裏、位置
といった圧着端子の載置状態を認識する画像認識手段
と、この画像認識手段によって得られた圧着端子の載置
状態に基づいて常に圧着端子を所定状態で把持して前記
圧着作業領域に所定状態で搬送する端子搬送手段とによ
って構成した端子圧着電線の製造装置。 - 【請求項4】 供給されるケーブルを所定長に切断する
と共にそのケーブルの端末部の被覆を剥ぎ取る切断・皮
剥ぎ手段と、 前記切断・皮剥ぎ手段によって切断、皮剥ぎされたケー
ブルを第1の圧着作業領域、反転作業領域、第2の圧着
作業領域に順次搬送するケーブル搬送手段と、 前記第1の圧着作業領域及び前記第2の圧着作業領域に
圧着端子を供給する端子供給手段と、 前記第1の圧着作業領域において、供給された圧着端子
をケーブルの一方の端部に圧着する第1の圧着手段と、 前記反転作業領域において、一方の端部に圧着端子が圧
着されたケーブルを反転させる反転手段と、 前記第2の圧着作業領域において、供給された圧着端子
を反転したケーブルの他方の端部に圧着する第2の圧着
手段とを備え、 前記端子供給手段を、載置面に無造作に載置された圧着
端子を撮像する撮像手段と、この撮像手段によって撮像
された撮像情報に基づいて圧着端子の方向、表裏、位置
といった圧着端子の載置状態を認識する画像認識手段
と、この画像認識手段によって得られた圧着端子の載置
状態に基づいて常に圧着端子を所定状態で把持して前記
圧着作業領域に所定状態で搬送する端子搬送手段とによ
って構成した端子圧着電線の製造装置。 - 【請求項5】 前記圧着作業領域には、前記ケーブル搬
送手段によって搬送されるケーブルを保持する保持機構
が設けられている請求項3または4に記載の端子圧着電
線の製造装置。 - 【請求項6】 前記圧着手段は、前記圧着作業領域に搬
送され、前記保持機構によって保持されたケーブルを、
その保持機構全体を移動させることにより、前記端子供
給手段によって前記圧着作業領域内の圧着位置に供給さ
れた圧着端子にセットするケーブルセッティング機構を
有し、 前記ケーブルセッティング機構は、皮剥ぎされたケーブ
ルの芯線部が前記圧着端子のワイヤーバレルを越える位
置まで前記保持機構全体を移動させてそのケーブルの被
覆部分を一旦ワイヤーバレル内にセットし、前記保持機
構全体を引き戻すことによって前記芯線部をワイヤーバ
レル内にセットする請求項5に記載の端子圧着電線の製
造装置。 - 【請求項7】 前記第1及び第2の圧着手段の双方を、
前記ケーブル搬送手段によって搬送されるケーブルの搬
送ラインを挟んでその搬送ラインの同一側に配置した請
求項4に記載の端子圧着電線の製造装置。 - 【請求項8】 前記圧着作業領域、反転作業領域の各々
には、前記ケーブル搬送手段によって搬送されるケーブ
ルを保持する保持機構が設けられており、 前記圧着手段は、前記圧着作業領域に搬送され、前記保
持機構によって保持されたケーブルを、その保持機構全
体を移動させることにより、前記端子供給手段によって
前記圧着作業領域内の圧着位置に供給された圧着端子に
セットするケーブルセッティング機構を有し、 前記ケーブルセッティング機構は、皮剥ぎされたケーブ
ルの芯線部が前記圧着端子のワイヤーバレルを越える位
置まで前記保持機構全体を移動させてそのケーブルの被
覆部分を一旦ワイヤーバレル内にセットし、前記保持機
構全体を引き戻すことによって前記芯線部をワイヤーバ
レル内にセットするものであり、 前記反転作業領域と前記第2の圧着作業領域との間に、
前記反転作業領域において、反転させたケーブルを前記
保持機構によって保持する際の保持位置の所定位置から
のズレ量を計測し、この計測されたズレ量に基づいて前
記第2の圧着作業領域における前記ケーブルセッティン
グ機構による前記保持機構の移動量を調整する位置ズレ
量計測手段を備えた位置ズレ量計測作業領域を設け、こ
の位置ズレ量計測作業領域を介して、前記反転作業領域
から前記第2の圧着作業領域にケーブルを搬送するよう
にした請求項4または7に記載の端子圧着電線の製造装
置。 - 【請求項9】 前記端子搬送手段を、圧着端子を仮置き
する端子ストック部と、前記載置面に載置された圧着端
子を把持して前記端子ストック部に仮置きする端子取出
ロボットと、前記端子ストック部に仮置きされた圧着端
子を把持して圧着位置ににおけるケーブルの端部にセッ
トする端子セッティングロボットによって構成した請求
項3、4、5、6、7または8に記載の端子圧着電線の
製造装置。 - 【請求項10】 前記端子取出ロボットは、先端に開閉
するチャックを有し、閉じた状態で前記チャックを前記
圧着端子のワイヤーバレル内に挿入し、前記チャックを
開くことによって前記チャックをワイヤーバレルの内面
に押しつけて前記圧着端子を把持するようにした請求項
9に記載の端子圧着電線の製造装置。
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JP21184795A JP3186531B2 (ja) | 1995-08-21 | 1995-08-21 | 端子圧着電線の製造装置 |
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