JPH0961513A - 水中位置検出装置 - Google Patents
水中位置検出装置Info
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- JPH0961513A JPH0961513A JP7222228A JP22222895A JPH0961513A JP H0961513 A JPH0961513 A JP H0961513A JP 7222228 A JP7222228 A JP 7222228A JP 22222895 A JP22222895 A JP 22222895A JP H0961513 A JPH0961513 A JP H0961513A
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- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
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- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 水中移動体の位置を確実に把握できるように
する。 【解決手段】 超音波S1,S2を発振する超音波発振器
8,9と、超音波S1,S2を受信して受信信号10sを
出力する超音波受信器10と、受信信号10sにより超
音波発振器8,9から超音波受信器10までの距離L
1,L2を求めて距離算出信号11sを出力する距離演算
器11と、超音波発振器8,9の相対位置を発振源デー
タ信号12sとして出力するデータ設定器12と、発振
源データ信号12s及び距離算出信号11sにより水貯
留構造物Bに対する超音波受信器10の相対位置を求め
て相対位置算出信号13sを出力する相対位置演算器1
3と、相対位置算出信号13sにより水貯留構造物Bに
対する超音波受信器10の位置を示す表示器14とを備
え、超音波受信器10を水貯留構造物Bの内部を移動す
る水中移動体Aに取り付けている。
する。 【解決手段】 超音波S1,S2を発振する超音波発振器
8,9と、超音波S1,S2を受信して受信信号10sを
出力する超音波受信器10と、受信信号10sにより超
音波発振器8,9から超音波受信器10までの距離L
1,L2を求めて距離算出信号11sを出力する距離演算
器11と、超音波発振器8,9の相対位置を発振源デー
タ信号12sとして出力するデータ設定器12と、発振
源データ信号12s及び距離算出信号11sにより水貯
留構造物Bに対する超音波受信器10の相対位置を求め
て相対位置算出信号13sを出力する相対位置演算器1
3と、相対位置算出信号13sにより水貯留構造物Bに
対する超音波受信器10の位置を示す表示器14とを備
え、超音波受信器10を水貯留構造物Bの内部を移動す
る水中移動体Aに取り付けている。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は水中位置検出装置、
特に原子炉圧力容器本体の検査を行う壁面探傷装置の位
置検出に用いられる水中位置検出装置に関するものであ
る。
特に原子炉圧力容器本体の検査を行う壁面探傷装置の位
置検出に用いられる水中位置検出装置に関するものであ
る。
【0002】
【従来の技術】図5は原子力プラントの一例を示すもの
である。
である。
【0003】51は原子炉圧力容器であり、該原子炉圧
力容器51は、垂直方向に延びる円筒状の胴部52a及
びその下部に連なる下鏡板52bよりなる中空構造の圧
力容器本体52と、該圧力容器本体52の上端部に圧力
容器本体52の内部空間を外部に対して閉止するように
締結された圧力容器ヘッド53とによって構成されてお
り、この原子炉圧力容器51は、基礎54に構築された
原子炉格納容器55に格納されている。
力容器51は、垂直方向に延びる円筒状の胴部52a及
びその下部に連なる下鏡板52bよりなる中空構造の圧
力容器本体52と、該圧力容器本体52の上端部に圧力
容器本体52の内部空間を外部に対して閉止するように
締結された圧力容器ヘッド53とによって構成されてお
り、この原子炉圧力容器51は、基礎54に構築された
原子炉格納容器55に格納されている。
【0004】原子炉格納容器55は、基礎54に立設さ
れ且つ圧力容器本体52の下端部を支持する略円筒状の
ペデスタル56と、該ペデスタル56及び原子炉圧力容
器51を周方向に取り囲むように基礎54に立設された
側壁スラブ57と、該側壁スラブ57の上縁部から原子
炉圧力容器51の上端部近傍に向って略水平に延び且つ
原子炉圧力容器51の上端部を囲む開口部を有する頂部
スラブ58と、前記の側壁スラブ57の上下方向中間部
位からペデスタル56の上端部に略水平に延びるダイヤ
フラムフロア59とから構成されており、頂部スラブ5
8の上面には、開口部を閉止するようにトップヘッド6
0が取り付けられている。
れ且つ圧力容器本体52の下端部を支持する略円筒状の
ペデスタル56と、該ペデスタル56及び原子炉圧力容
器51を周方向に取り囲むように基礎54に立設された
側壁スラブ57と、該側壁スラブ57の上縁部から原子
炉圧力容器51の上端部近傍に向って略水平に延び且つ
原子炉圧力容器51の上端部を囲む開口部を有する頂部
スラブ58と、前記の側壁スラブ57の上下方向中間部
位からペデスタル56の上端部に略水平に延びるダイヤ
フラムフロア59とから構成されており、頂部スラブ5
8の上面には、開口部を閉止するようにトップヘッド6
0が取り付けられている。
【0005】また、圧力容器本体52の胴部52aの外
周面と頂部スラブ58の開口部内周面との間には、シー
ル装置61が設けられている。
周面と頂部スラブ58の開口部内周面との間には、シー
ル装置61が設けられている。
【0006】図5に示す原子力プラントにおいて、定期
検査を実施する際には、原子力プラントが停止した状態
で、トップヘッド60を頂部スラブ58から取り外し且
つ圧力容器ヘッド53を圧力容器本体52から取り外し
た後、圧力容器本体52の内部及びシール装置61の上
方の空間に放射線遮蔽材としての水を貯留する。
検査を実施する際には、原子力プラントが停止した状態
で、トップヘッド60を頂部スラブ58から取り外し且
つ圧力容器ヘッド53を圧力容器本体52から取り外し
た後、圧力容器本体52の内部及びシール装置61の上
方の空間に放射線遮蔽材としての水を貯留する。
【0007】更に、圧力容器本体52の内部から気水分
離器等の機器や燃料を外部へ搬出したうえ、水中カメラ
によって圧力容器本体52の内面を目視検査するように
しているが、原子力プラントに対する検査をより緻密に
するために、圧力容器本体52の内面に対する超音波探
傷試験を壁面探傷装置を用いて実施することが検討され
ている。
離器等の機器や燃料を外部へ搬出したうえ、水中カメラ
によって圧力容器本体52の内面を目視検査するように
しているが、原子力プラントに対する検査をより緻密に
するために、圧力容器本体52の内面に対する超音波探
傷試験を壁面探傷装置を用いて実施することが検討され
ている。
【0008】図3及び図4は、近年研究開発が行われて
いる壁面探傷装置の一例を示すものである。
いる壁面探傷装置の一例を示すものである。
【0009】この壁面探傷装置は、水中壁面1(例え
ば、前述した圧力容器本体52の内面)を探傷する超音
波探触子2が装着された探傷装置本体3と、探傷装置本
体3を水中壁面1に吸着させるスラスタ機構4と、該ス
ラスタ機構4によって水中壁面1に吸着した状態の探傷
装置本体3を水中壁面1に沿って移動させる走行機構5
とを備えている。
ば、前述した圧力容器本体52の内面)を探傷する超音
波探触子2が装着された探傷装置本体3と、探傷装置本
体3を水中壁面1に吸着させるスラスタ機構4と、該ス
ラスタ機構4によって水中壁面1に吸着した状態の探傷
装置本体3を水中壁面1に沿って移動させる走行機構5
とを備えている。
【0010】探傷装置本体3は、一側に開口3aを有す
る中空構造体であって、その開口3aの中央には、水密
構造の機器ボックス3bが設けられている。
る中空構造体であって、その開口3aの中央には、水密
構造の機器ボックス3bが設けられている。
【0011】また、探傷装置本体3の周縁部には、開口
3aが検査対象となる水中壁面1に接近した際に該水中
壁面1に当接し得るシールリップ3cが全周にわたって
取り付けられている。
3aが検査対象となる水中壁面1に接近した際に該水中
壁面1に当接し得るシールリップ3cが全周にわたって
取り付けられている。
【0012】更に、探傷装置本体3の外側部には、超音
波探触子2を支持するアーム3dが設けられており、シ
ールリップ3cが水中壁面1に当接した際には、該水中
壁面1に超音波探触子2が接触するようになっている。
波探触子2を支持するアーム3dが設けられており、シ
ールリップ3cが水中壁面1に当接した際には、該水中
壁面1に超音波探触子2が接触するようになっている。
【0013】スラスタ機構4は、前記の機器ボックス3
bの左右に位置し且つ探傷装置本体3をそれぞれ貫通す
るように設けられたダクト4a,4aと、該ダクト4
a,4aの内部に同軸に位置するように枢支されたプロ
ペラ4b,4bと、機器ボックス3bに内装され且つ各
プロペラ4b,4bを回転させるプロペラ駆動モータ
(図示せず)とを有している。
bの左右に位置し且つ探傷装置本体3をそれぞれ貫通す
るように設けられたダクト4a,4aと、該ダクト4
a,4aの内部に同軸に位置するように枢支されたプロ
ペラ4b,4bと、機器ボックス3bに内装され且つ各
プロペラ4b,4bを回転させるプロペラ駆動モータ
(図示せず)とを有している。
【0014】このスラスタ機構4は、壁面探傷装置が水
中に位置している状態でプロペラ駆動モータを作動させ
ると、プロペラ4b,4bが回転することによりダクト
4a,4aの内部に探傷装置本体3の一側から他側へ向
う水流が発生するようになっている。
中に位置している状態でプロペラ駆動モータを作動させ
ると、プロペラ4b,4bが回転することによりダクト
4a,4aの内部に探傷装置本体3の一側から他側へ向
う水流が発生するようになっている。
【0015】走行機構5は、機器ボックス3bの前端左
右両側部にそれぞれ枢支された駆動車輪5a,5aと、
機器ボックス3bの後端中央部にキャスタ支持具5bを
介して枢支された従動車輪5cと、機器ボックス3bに
内装され且つ前記の駆動車輪5a,5aをそれぞれ別箇
に回転させる車輪駆動モータ(図示せず)とを有してい
る。
右両側部にそれぞれ枢支された駆動車輪5a,5aと、
機器ボックス3bの後端中央部にキャスタ支持具5bを
介して枢支された従動車輪5cと、機器ボックス3bに
内装され且つ前記の駆動車輪5a,5aをそれぞれ別箇
に回転させる車輪駆動モータ(図示せず)とを有してい
る。
【0016】この走行機構5は、シールリップ3cが水
中壁面1に当接した際には、駆動車輪5a,5a及び従
動車輪5cが水中壁面1に沿って転動し得るようになっ
ている。
中壁面1に当接した際には、駆動車輪5a,5a及び従
動車輪5cが水中壁面1に沿って転動し得るようになっ
ている。
【0017】更に、前記の機器ボックス3bには、多芯
ケーブル6の一端が接続されており、この多芯ケーブル
6によって、スラスタ機構4及び走行機構5に対する給
電と、超音波探触子2に対する信号の授受とを行うよう
になっている。
ケーブル6の一端が接続されており、この多芯ケーブル
6によって、スラスタ機構4及び走行機構5に対する給
電と、超音波探触子2に対する信号の授受とを行うよう
になっている。
【0018】以下、図3及び図4に示す壁面探傷装置の
作動を説明する。
作動を説明する。
【0019】水中壁面1に対して超音波探傷試験を実施
する際には、探傷装置本体3にワイヤ(図示せず)の一
端を係止し、水中壁面1の超音波探傷試験を実施すべき
部分の近傍に開口3aが対峙するように、前記のワイヤ
によって探傷装置本体3を吊り下げる。
する際には、探傷装置本体3にワイヤ(図示せず)の一
端を係止し、水中壁面1の超音波探傷試験を実施すべき
部分の近傍に開口3aが対峙するように、前記のワイヤ
によって探傷装置本体3を吊り下げる。
【0020】次いで、スラスタ機構4のプロペラ駆動モ
ータを作動させると、プロペラ4b,4bが回転して探
傷装置本体3を水中壁面1に向って移動させる推力が発
生し、シールリップ3cが水中壁面1に当接する。
ータを作動させると、プロペラ4b,4bが回転して探
傷装置本体3を水中壁面1に向って移動させる推力が発
生し、シールリップ3cが水中壁面1に当接する。
【0021】シールリップ3cが水中壁面1に当接する
と、該水中壁面1及び探傷装置本体3の内側部により囲
まれる空間の水をダクト4a,4aの内部で回転するプ
ロペラ4b,4bが探傷装置本体3の外部へ排出させよ
うとすることによって探傷装置本体3の内部が負圧にな
り、水中壁面1に探傷装置本体3が吸着する。
と、該水中壁面1及び探傷装置本体3の内側部により囲
まれる空間の水をダクト4a,4aの内部で回転するプ
ロペラ4b,4bが探傷装置本体3の外部へ排出させよ
うとすることによって探傷装置本体3の内部が負圧にな
り、水中壁面1に探傷装置本体3が吸着する。
【0022】この状態で、水中カメラによって壁面探傷
装置の位置を確認し、水中壁面1に対する壁面探傷装置
の位置を調整する必要がある場合には、走行機構5の車
輪駆動用モータを作動させることにより水中壁面1に当
接している駆動車輪5a,5aの双方あるいはいずれか
一方を転動させて壁面探傷装置の位置を調整した後、超
音波探触子2を作動させて水中壁面1に対する超音波探
傷試験を行う。
装置の位置を確認し、水中壁面1に対する壁面探傷装置
の位置を調整する必要がある場合には、走行機構5の車
輪駆動用モータを作動させることにより水中壁面1に当
接している駆動車輪5a,5aの双方あるいはいずれか
一方を転動させて壁面探傷装置の位置を調整した後、超
音波探触子2を作動させて水中壁面1に対する超音波探
傷試験を行う。
【0023】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、水中カ
メラを用いた目視では、壁面探傷装置が水中壁面1の超
音波探傷試験を行うべき部分に位置しているのか否かを
確実に把握できない場合がある。
メラを用いた目視では、壁面探傷装置が水中壁面1の超
音波探傷試験を行うべき部分に位置しているのか否かを
確実に把握できない場合がある。
【0024】本発明は上述した実情に鑑みてなしたもの
で、水貯留構造物の内部を移動する水中移動体の位置を
確実に把握することが可能な水中位置検出装置を提供す
ることを目的としている。
で、水貯留構造物の内部を移動する水中移動体の位置を
確実に把握することが可能な水中位置検出装置を提供す
ることを目的としている。
【0025】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項1に記載した水中位置検出装置にお
いては、指令器7からの指令信号7sによって超音波S
1,S2をそれぞれ発振する複数の超音波発振器8,9
と、該超音波発振器8,9から発振される超音波S1,
S2を受信した際に受信信号10sを出力する超音波受
信器10と、該超音波受信器10からの受信信号10s
及び前記の指令器7からの指令信号7sに基づき超音波
発振器8,9から超音波受信器10までの距離L1,L2
を求めて距離算出信号11sを出力する距離演算器11
と、予め入力された水貯留構造物Bに対する超音波発振
器8,9の相対位置データを発振源データ信号12sと
して出力するデータ設定器12と、該データ設定器12
からの発振源データ信号12s及び前記の距離演算器1
1からの距離算出信号11sに基づき水貯留構造物Bに
対する超音波受信器10の相対位置を求めて相対位置算
出信号13sを出力する相対位置演算器13と、該相対
位置演算器13からの相対位置算出信号13sに基づき
水貯留構造物Bに対する超音波受信器10の位置を表示
する表示器14とを備え、前記の超音波受信器10を水
貯留構造物Bの内部を移動する水中移動体Aに装着して
いる。
め、本発明の請求項1に記載した水中位置検出装置にお
いては、指令器7からの指令信号7sによって超音波S
1,S2をそれぞれ発振する複数の超音波発振器8,9
と、該超音波発振器8,9から発振される超音波S1,
S2を受信した際に受信信号10sを出力する超音波受
信器10と、該超音波受信器10からの受信信号10s
及び前記の指令器7からの指令信号7sに基づき超音波
発振器8,9から超音波受信器10までの距離L1,L2
を求めて距離算出信号11sを出力する距離演算器11
と、予め入力された水貯留構造物Bに対する超音波発振
器8,9の相対位置データを発振源データ信号12sと
して出力するデータ設定器12と、該データ設定器12
からの発振源データ信号12s及び前記の距離演算器1
1からの距離算出信号11sに基づき水貯留構造物Bに
対する超音波受信器10の相対位置を求めて相対位置算
出信号13sを出力する相対位置演算器13と、該相対
位置演算器13からの相対位置算出信号13sに基づき
水貯留構造物Bに対する超音波受信器10の位置を表示
する表示器14とを備え、前記の超音波受信器10を水
貯留構造物Bの内部を移動する水中移動体Aに装着して
いる。
【0026】また、本発明の請求項2に記載した水中位
置検出装置においては、指令器15からの指令信号15
sによってレーザビームS3を出射し且つ走査させるレ
ーザ発振器16と、該レーザ発振器16から発振される
レーザビームS3を受光した際に該レーザビームS3の入
射角θ1,θ2を求めて入射角検出信号17s,18sを
出力する複数の受光器17,18と、予め入力された水
貯留構造物Bに対する受光器17,18の相対位置デー
タを発振源データ信号19sとして出力するデータ設定
器19と、該データ設定器19からの発振源データ信号
19s及び前記の受光器17,18からの入射角検出信
号17s,18sに基づき水貯留構造物Bに対するレー
ザ発振器16の相対位置を求めて相対位置算出信号20
sを出力する相対位置演算器20と、該相対位置演算器
20からの相対位置算出信号20sに基づき水貯留構造
物Bに対するレーザ発振器16の位置を表示する表示器
21とを備え、前記のレーザ発振器16を水貯留構造物
Bの内部を移動する水中移動体Aに装着している。
置検出装置においては、指令器15からの指令信号15
sによってレーザビームS3を出射し且つ走査させるレ
ーザ発振器16と、該レーザ発振器16から発振される
レーザビームS3を受光した際に該レーザビームS3の入
射角θ1,θ2を求めて入射角検出信号17s,18sを
出力する複数の受光器17,18と、予め入力された水
貯留構造物Bに対する受光器17,18の相対位置デー
タを発振源データ信号19sとして出力するデータ設定
器19と、該データ設定器19からの発振源データ信号
19s及び前記の受光器17,18からの入射角検出信
号17s,18sに基づき水貯留構造物Bに対するレー
ザ発振器16の相対位置を求めて相対位置算出信号20
sを出力する相対位置演算器20と、該相対位置演算器
20からの相対位置算出信号20sに基づき水貯留構造
物Bに対するレーザ発振器16の位置を表示する表示器
21とを備え、前記のレーザ発振器16を水貯留構造物
Bの内部を移動する水中移動体Aに装着している。
【0027】本発明の請求項1に記載した水中位置検出
装置では、超音波受信器10が超音波発振器8,9から
発振される超音波S1,S2を受信すると、距離演算器1
1が超音波発振器8,9から超音波受信器10までの距
離L1,L2を求め、更に、相対位置演算器13が距離演
算器11からの距離算出信号11sとデータ設定器12
からの発振源データ信号12sとに基づき水貯留構造物
Bに対する超音波受信器10の相対位置を三角形の三辺
の長さの関係により求め、表示器14が水貯留構造物B
に対する水中移動体Aの位置を図形あるいは数値によっ
て表示する。
装置では、超音波受信器10が超音波発振器8,9から
発振される超音波S1,S2を受信すると、距離演算器1
1が超音波発振器8,9から超音波受信器10までの距
離L1,L2を求め、更に、相対位置演算器13が距離演
算器11からの距離算出信号11sとデータ設定器12
からの発振源データ信号12sとに基づき水貯留構造物
Bに対する超音波受信器10の相対位置を三角形の三辺
の長さの関係により求め、表示器14が水貯留構造物B
に対する水中移動体Aの位置を図形あるいは数値によっ
て表示する。
【0028】本発明の請求項2に記載した水中位置検出
装置では、受光器17,18がレーザ発振器16から出
射されるレーザビームS3を受光すると、受光器17,
18がレーザビームS3の入射角θ1,θ2を求め、更に
相対位置演算器20が受光器17,18からの入射角検
出信号17s,18sとデータ設定器19からの発振源
データ信号19sとに基づき水貯留構造物Bに対するレ
ーザ発振器16の相対位置を三角形の底辺と二底角の関
係により求め、表示器21が水貯留構造物Bに対する水
中移動体Aの位置を図形あるいは数値によって表示す
る。
装置では、受光器17,18がレーザ発振器16から出
射されるレーザビームS3を受光すると、受光器17,
18がレーザビームS3の入射角θ1,θ2を求め、更に
相対位置演算器20が受光器17,18からの入射角検
出信号17s,18sとデータ設定器19からの発振源
データ信号19sとに基づき水貯留構造物Bに対するレ
ーザ発振器16の相対位置を三角形の底辺と二底角の関
係により求め、表示器21が水貯留構造物Bに対する水
中移動体Aの位置を図形あるいは数値によって表示す
る。
【0029】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。
を参照しつつ説明する。
【0030】図1は本発明の水中位置検出装置の実施の
形態の第1の例を示し、図中、Aは水中移動体である壁
面探傷装置(図3及び図4参照)、また、Bは水貯留構
造物(例えば、図5における原子炉圧力容器本体52)
であり、図3及び図4と同一の符号を付した部分は同一
物を表している。
形態の第1の例を示し、図中、Aは水中移動体である壁
面探傷装置(図3及び図4参照)、また、Bは水貯留構
造物(例えば、図5における原子炉圧力容器本体52)
であり、図3及び図4と同一の符号を付した部分は同一
物を表している。
【0031】7は指令器であり、該指令器7は、水Wを
貯留している水貯留構造物Bの外部に配置されている。
貯留している水貯留構造物Bの外部に配置されている。
【0032】この指令器7は、手動操作によって指令信
号7sを出力するように構成されている。
号7sを出力するように構成されている。
【0033】8,9は耐水耐圧構造を有する超音波発振
器であり、超音波発振器8,9は、前記の指令器7から
指令信号7sが出力された際に、それぞれ超音波S1,
S2を発振するように構成されている。
器であり、超音波発振器8,9は、前記の指令器7から
指令信号7sが出力された際に、それぞれ超音波S1,
S2を発振するように構成されている。
【0034】10は耐水耐圧構造を有する超音波受信器
であり、該超音波受信器10は、壁面探傷装置Aの探傷
装置本体3に装着されている。
であり、該超音波受信器10は、壁面探傷装置Aの探傷
装置本体3に装着されている。
【0035】この超音波受信器10は、前記の超音波発
振器8,9から発振される超音波S1,S2を受信した際
に、受信信号10sを出力するようになっている。
振器8,9から発振される超音波S1,S2を受信した際
に、受信信号10sを出力するようになっている。
【0036】11は距離演算器、12はデータ設定器、
13は相対位置演算器、14は表示器であり、これら距
離演算器11、データ設定器12、相対位置演算器1
3、表示器14は、水貯留構造物Bの外部に配置されて
いる。
13は相対位置演算器、14は表示器であり、これら距
離演算器11、データ設定器12、相対位置演算器1
3、表示器14は、水貯留構造物Bの外部に配置されて
いる。
【0037】距離演算器11は、前記の指令器7からの
指令信号7s及び超音波受信器10からの受信信号10
sに基づき、超音波発振器8から超音波受信器10まで
の距離L1と超音波発振器9から超音波受信器10まで
の距離L2とを求めて距離算出信号11sを出力するよ
うに構成されている。
指令信号7s及び超音波受信器10からの受信信号10
sに基づき、超音波発振器8から超音波受信器10まで
の距離L1と超音波発振器9から超音波受信器10まで
の距離L2とを求めて距離算出信号11sを出力するよ
うに構成されている。
【0038】データ設定器12は、手動操作によって入
力された水貯留構造物Bに対する超音波発振器8,9の
相対位置データ、すなわち、超音波発振器8,9の相互
の距離L3、水貯留構造物Bの上端から超音波発振器
8,9までの垂直距離d1,d2、水貯留構造物Bの水中
壁面1の所定箇所から超音波発振器8,9までの水平距
離等を、発振源データ信号12sとして出力するように
構成されている。
力された水貯留構造物Bに対する超音波発振器8,9の
相対位置データ、すなわち、超音波発振器8,9の相互
の距離L3、水貯留構造物Bの上端から超音波発振器
8,9までの垂直距離d1,d2、水貯留構造物Bの水中
壁面1の所定箇所から超音波発振器8,9までの水平距
離等を、発振源データ信号12sとして出力するように
構成されている。
【0039】相対位置演算器13は、距離演算器11か
らの距離算出信号11s及びデータ設定器12からの発
振源データ信号12sに基づき、水貯留構造物Bに対す
る超音波受信器10の相対位置を、三角形の三辺の長さ
の関係により求めて相対位置算出信号13sを出力する
ように構成されている。
らの距離算出信号11s及びデータ設定器12からの発
振源データ信号12sに基づき、水貯留構造物Bに対す
る超音波受信器10の相対位置を、三角形の三辺の長さ
の関係により求めて相対位置算出信号13sを出力する
ように構成されている。
【0040】表示器14は、前記の相対位置演算器13
からの相対位置算出信号13sに基づき、水貯留構造物
Bに対する超音波受信器10の位置を図形表示、あるい
は数値表示するように構成されている。
からの相対位置算出信号13sに基づき、水貯留構造物
Bに対する超音波受信器10の位置を図形表示、あるい
は数値表示するように構成されている。
【0041】以下、図1に示す水中位置検出装置の作動
を説明する。
を説明する。
【0042】壁面探傷装置Aを用いて水貯留構造物Bの
水中壁面1に対する超音波探傷試験を実施する際には、
水貯留構造物Bの内部に超音波発振器8,9を配置す
る。
水中壁面1に対する超音波探傷試験を実施する際には、
水貯留構造物Bの内部に超音波発振器8,9を配置す
る。
【0043】超音波発振器8,9は、ワイヤ等の吊り下
げ手段によって水貯留構造物Bの上端部に支持させても
よいし、あるいは、水貯留構造物Bの内部に配置されて
いる既存の部材(図示せず)に支持されるようにしても
よい。
げ手段によって水貯留構造物Bの上端部に支持させても
よいし、あるいは、水貯留構造物Bの内部に配置されて
いる既存の部材(図示せず)に支持されるようにしても
よい。
【0044】次いで、水貯留構造物Bに対する超音波発
振器8,9の相対位置データ、すなわち、超音波発振器
8,9の相互の距離L3、水貯留構造物Bの上端から超
音波発振器8,9までの垂直距離d1,d2、水貯留構造
物Bの水中壁面1の所定箇所から超音波発振器8,9ま
での水平距離等を、手動操作によってデータ設定器12
に入力する。
振器8,9の相対位置データ、すなわち、超音波発振器
8,9の相互の距離L3、水貯留構造物Bの上端から超
音波発振器8,9までの垂直距離d1,d2、水貯留構造
物Bの水中壁面1の所定箇所から超音波発振器8,9ま
での水平距離等を、手動操作によってデータ設定器12
に入力する。
【0045】探傷装置本体3にワイヤ(図示せず)の一
端を係止し、水中壁面1の超音波探傷試験を実施すべき
部分の近傍に、前記のワイヤによって壁面探傷装置Aを
吊り下げた後、手動操作により指令器7から指令信号7
sを出力させると、水貯留構造物Bの内部に配置されて
いる超音波発振器8,9よりそれぞれ超音波S1,S2が
発振される。
端を係止し、水中壁面1の超音波探傷試験を実施すべき
部分の近傍に、前記のワイヤによって壁面探傷装置Aを
吊り下げた後、手動操作により指令器7から指令信号7
sを出力させると、水貯留構造物Bの内部に配置されて
いる超音波発振器8,9よりそれぞれ超音波S1,S2が
発振される。
【0046】この超音波S1,S2が超音波受信器10に
受信されると、該超音波受信器10から受信信号10s
が出力され、距離演算器11において、指令信号7sと
受信信号10sとに基づき、超音波発振器8から超音波
受信器10までの距離L1と超音波発振器9から超音波
受信器10までの距離L2とが求められ、距離算出信号
11sが距離演算器11から出力される。
受信されると、該超音波受信器10から受信信号10s
が出力され、距離演算器11において、指令信号7sと
受信信号10sとに基づき、超音波発振器8から超音波
受信器10までの距離L1と超音波発振器9から超音波
受信器10までの距離L2とが求められ、距離算出信号
11sが距離演算器11から出力される。
【0047】更に、相対位置演算器13において、上記
の距離算出信号11sとデータ設定器12から出力され
る発振源データ信号12sとから水貯留構造物Bに対す
る超音波受信器10の相対位置、すなわち、水貯留構造
物Bに対する壁面探傷装置Aの相対位置が、三角形の三
辺の長さの関係により求められ、相対位置算出信号13
sが相対位置演算器13から出力されることにより、水
貯留構造物Bに対する壁面探傷装置Aの位置が表示器1
4に図形あるいは数値によって表示される。
の距離算出信号11sとデータ設定器12から出力され
る発振源データ信号12sとから水貯留構造物Bに対す
る超音波受信器10の相対位置、すなわち、水貯留構造
物Bに対する壁面探傷装置Aの相対位置が、三角形の三
辺の長さの関係により求められ、相対位置算出信号13
sが相対位置演算器13から出力されることにより、水
貯留構造物Bに対する壁面探傷装置Aの位置が表示器1
4に図形あるいは数値によって表示される。
【0048】このように、図1に示す水中位置検出装置
では、超音波発振器8,9から超音波S1,S2を発振さ
せることにより超音波発振器8,9から超音波受信器1
0までの距離L1,L2を求め、更に、該距離L1,L2と
予め設定された水貯留構造物Bに対する超音波発振器
8,9の相対位置とから、超音波受信器10が水貯留構
造物Bのどの部分に位置しているのかを求めて表示する
ので、水貯留構造物Bの内部を移動する壁面探傷装置A
の位置を確実に把握することが可能になる。
では、超音波発振器8,9から超音波S1,S2を発振さ
せることにより超音波発振器8,9から超音波受信器1
0までの距離L1,L2を求め、更に、該距離L1,L2と
予め設定された水貯留構造物Bに対する超音波発振器
8,9の相対位置とから、超音波受信器10が水貯留構
造物Bのどの部分に位置しているのかを求めて表示する
ので、水貯留構造物Bの内部を移動する壁面探傷装置A
の位置を確実に把握することが可能になる。
【0049】また、図1に示す水中位置検出装置におい
ては、水貯留構造物Bの上端から超音波発振器8,9ま
での垂直距離d1,d2を手動操作によってデータ設定器
12に入力するようにしているが、超音波発振器8,9
に水深計を取り付け、該水深計により計測される上記の
垂直距離d1,d2をデータ設定器12に自動的に入力す
る構成としてもよい。
ては、水貯留構造物Bの上端から超音波発振器8,9ま
での垂直距離d1,d2を手動操作によってデータ設定器
12に入力するようにしているが、超音波発振器8,9
に水深計を取り付け、該水深計により計測される上記の
垂直距離d1,d2をデータ設定器12に自動的に入力す
る構成としてもよい。
【0050】図2は本発明の水中位置検出装置の実施の
形態の第2の例を示し、図中、Aは壁面探傷装置(図3
及び図4参照)、また、Bは水貯留構造物(例えば、図
5における原子炉圧力容器本体52)であり、図1と同
一の符号を付した部分は同一物を表している。
形態の第2の例を示し、図中、Aは壁面探傷装置(図3
及び図4参照)、また、Bは水貯留構造物(例えば、図
5における原子炉圧力容器本体52)であり、図1と同
一の符号を付した部分は同一物を表している。
【0051】15は指令器であり、該指令器15は、水
Wを貯留している水貯留構造物Bの外部に配置されてい
る。
Wを貯留している水貯留構造物Bの外部に配置されてい
る。
【0052】この指令器15は、手動操作によって指令
信号15sを出力するように構成されている。
信号15sを出力するように構成されている。
【0053】16は耐水耐圧構造を有し且つ走査機能を
具備したレーザ発振器であり、該レーザ発振器16は、
壁面探傷装置Aの探傷装置本体3に装着されている。
具備したレーザ発振器であり、該レーザ発振器16は、
壁面探傷装置Aの探傷装置本体3に装着されている。
【0054】このレーザ発振器16は、前記の指令器1
5から指令信号15sが出力された際に、レーザビーム
S3を出射し且つ該レーザビームS3を走査させるように
構成されている。
5から指令信号15sが出力された際に、レーザビーム
S3を出射し且つ該レーザビームS3を走査させるように
構成されている。
【0055】17,18は耐水耐圧構造を有する受光器
であり、該受光器17,18は、レーザビームS3を受
光した際に、該レーザビームS3の水平方向に対する入
射角θ1,θ2を求めて入射角検出信号17s,18sを
出力するように構成されている。
であり、該受光器17,18は、レーザビームS3を受
光した際に、該レーザビームS3の水平方向に対する入
射角θ1,θ2を求めて入射角検出信号17s,18sを
出力するように構成されている。
【0056】19はデータ設定器、20は相対位置演算
器、21は表示器であり、これらデータ設定器19、相
対位置演算器20、表示器21は、水貯留構造物Bの外
部に配置されている。
器、21は表示器であり、これらデータ設定器19、相
対位置演算器20、表示器21は、水貯留構造物Bの外
部に配置されている。
【0057】データ設定器19は、手動操作によって入
力された水貯留構造物Bに対する受光器17,18の相
対位置データ、すなわち、受光器17,18の相互の距
離L4、水貯留構造物Bの上端から受光器17,18ま
での垂直距離d3,d4、水貯留構造物Bの水中壁面1の
所定箇所から受光器17,18までの水平距離等を、発
振源データ信号19sとして出力するように構成されて
いる。
力された水貯留構造物Bに対する受光器17,18の相
対位置データ、すなわち、受光器17,18の相互の距
離L4、水貯留構造物Bの上端から受光器17,18ま
での垂直距離d3,d4、水貯留構造物Bの水中壁面1の
所定箇所から受光器17,18までの水平距離等を、発
振源データ信号19sとして出力するように構成されて
いる。
【0058】相対位置演算器20は、受光器17,18
からの入射角検出信号17s,18s及び及びデータ設
定器19からの発振源データ信号19sに基づき、水貯
留構造物Bに対するレーザ発振器16の相対位置を、三
角形の底辺と二底角の関係により求めて相対位置算出信
号20sを出力するように構成されている。
からの入射角検出信号17s,18s及び及びデータ設
定器19からの発振源データ信号19sに基づき、水貯
留構造物Bに対するレーザ発振器16の相対位置を、三
角形の底辺と二底角の関係により求めて相対位置算出信
号20sを出力するように構成されている。
【0059】表示器21は、前記の相対位置演算器20
からの相対位置算出信号20sに基づき、水貯留構造物
Bに対するレーザ発振器16の位置を図形表示、あるい
は数値表示するように構成されている。
からの相対位置算出信号20sに基づき、水貯留構造物
Bに対するレーザ発振器16の位置を図形表示、あるい
は数値表示するように構成されている。
【0060】以下、図2に示す水中位置検出装置の作動
を説明する。
を説明する。
【0061】壁面探傷装置Aを用いて水貯留構造物Bの
水中壁面1に対する超音波探傷試験を実施する際には、
水貯留構造物Bの内部に受光器17,18を配置する。
水中壁面1に対する超音波探傷試験を実施する際には、
水貯留構造物Bの内部に受光器17,18を配置する。
【0062】受光器17,18は、ワイヤ等の吊り下げ
手段によって水貯留構造物Bの上端部に支持させてもよ
いし、あるいは、水貯留構造物Bの内部に配置されてい
る既存の部材(図示せず)に支持されるようにしてもよ
い。
手段によって水貯留構造物Bの上端部に支持させてもよ
いし、あるいは、水貯留構造物Bの内部に配置されてい
る既存の部材(図示せず)に支持されるようにしてもよ
い。
【0063】次いで、水貯留構造物Bに対する受光器1
7,18の相対位置データ、すなわち、受光器17,1
8の相互の距離L4、水貯留構造物Bの上端から受光器
17,18までの垂直距離d3,d4、水貯留構造物Bの
水中壁面1の所定箇所から受光器17,18までの水平
距離等を、手動操作によってデータ設定器19に入力す
る。
7,18の相対位置データ、すなわち、受光器17,1
8の相互の距離L4、水貯留構造物Bの上端から受光器
17,18までの垂直距離d3,d4、水貯留構造物Bの
水中壁面1の所定箇所から受光器17,18までの水平
距離等を、手動操作によってデータ設定器19に入力す
る。
【0064】探傷装置本体3にワイヤ(図示せず)の一
端を係止し、水中壁面1の超音波探傷試験を実施すべき
部分の近傍に、前記のワイヤによって壁面探傷装置Aを
吊り下げた後、手動操作により指令器15から指令信号
15sを出力させると、レーザ発振器16からレーザビ
ームS3が出射されるとともに該レーザビームS3が走査
される。
端を係止し、水中壁面1の超音波探傷試験を実施すべき
部分の近傍に、前記のワイヤによって壁面探傷装置Aを
吊り下げた後、手動操作により指令器15から指令信号
15sを出力させると、レーザ発振器16からレーザビ
ームS3が出射されるとともに該レーザビームS3が走査
される。
【0065】このレーザビームS3が受光器17,18
に受光されると、該受光器17,18において水平方向
に対するレーザビームS3の入射角θ1,θ2が求めら
れ、入射角検出信号17s,18sが受光器17,18
から出力される。
に受光されると、該受光器17,18において水平方向
に対するレーザビームS3の入射角θ1,θ2が求めら
れ、入射角検出信号17s,18sが受光器17,18
から出力される。
【0066】更に、相対位置演算器20において、上記
の入射角検出信号17s,18sとデータ設定器19か
ら出力される発振源データ信号19sとから水貯留構造
物Bに対するレーザ発振器16の相対位置、すなわち、
水貯留構造物Bに対する壁面探傷装置Aの相対位置が、
三角形の底辺と二底角の関係により求められ、相対位置
算出信号20sが相対位置演算器20から出力されるこ
とにより、水貯留構造物Bに対する壁面探傷装置Aの位
置が表示器21に図形あるいは数値によって表示され
る。
の入射角検出信号17s,18sとデータ設定器19か
ら出力される発振源データ信号19sとから水貯留構造
物Bに対するレーザ発振器16の相対位置、すなわち、
水貯留構造物Bに対する壁面探傷装置Aの相対位置が、
三角形の底辺と二底角の関係により求められ、相対位置
算出信号20sが相対位置演算器20から出力されるこ
とにより、水貯留構造物Bに対する壁面探傷装置Aの位
置が表示器21に図形あるいは数値によって表示され
る。
【0067】このように、図2に示す水中位置検出装置
では、レーザ発振器16からレーザビームS3を出射さ
せることにより受光器17,18に入射するレーザビー
ムS3の入射角θ1,θ2を求め、更に、該入射角θ1,θ
2と予め設定された水貯留構造物Bに対する受光器1
7,18の相対位置とから、レーザ発振器16が水貯留
構造物Bのどの部分に位置しているのかを求めて表示す
るので、水貯留構造物Bの内部を移動する壁面探傷装置
Aの位置を確実に把握することが可能になる。
では、レーザ発振器16からレーザビームS3を出射さ
せることにより受光器17,18に入射するレーザビー
ムS3の入射角θ1,θ2を求め、更に、該入射角θ1,θ
2と予め設定された水貯留構造物Bに対する受光器1
7,18の相対位置とから、レーザ発振器16が水貯留
構造物Bのどの部分に位置しているのかを求めて表示す
るので、水貯留構造物Bの内部を移動する壁面探傷装置
Aの位置を確実に把握することが可能になる。
【0068】また、図2に示す水中位置検出装置におい
ては、水貯留構造物Bの上端から受光器17,18まで
の垂直距離d3,d4を手動操作によってデータ設定器1
9に入力するようにしているが、受光器17,18に水
深計を取り付け、該水深計により計測される上記の垂直
距離d3,d4をデータ設定器19に自動的に入力する構
成としてもよい。
ては、水貯留構造物Bの上端から受光器17,18まで
の垂直距離d3,d4を手動操作によってデータ設定器1
9に入力するようにしているが、受光器17,18に水
深計を取り付け、該水深計により計測される上記の垂直
距離d3,d4をデータ設定器19に自動的に入力する構
成としてもよい。
【0069】なお、本発明の水中位置検出装置は上述し
た実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の
水中位置検出装置を壁面探傷装置以外の他の水中移動体
に適用すること、超音波発振器あるいは受光器を適宜増
設すること、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲に
おいて種々変更を加え得ることは勿論である。
た実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の
水中位置検出装置を壁面探傷装置以外の他の水中移動体
に適用すること、超音波発振器あるいは受光器を適宜増
設すること、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲に
おいて種々変更を加え得ることは勿論である。
【0070】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の水中位置検
出装置においては、下記のような種々の優れた効果を奏
し得る。
出装置においては、下記のような種々の優れた効果を奏
し得る。
【0071】(1)本発明の請求項1に記載した水中位
置検出装置では、超音波発振器8,9から超音波S1,
S2を発振させることにより超音波発振器8,9から超
音波受信器10までの距離L1,L2を求め、更に、該距
離L1,L2と予め設定された水貯留構造物Bに対する超
音波発振器8,9の相対位置とから、超音波受信器10
が水貯留構造物Bのどの部分に位置しているのかを求め
て表示するので、水貯留構造物Bの内部を移動する水中
移動体Aの位置を確実に把握することが可能になる。
置検出装置では、超音波発振器8,9から超音波S1,
S2を発振させることにより超音波発振器8,9から超
音波受信器10までの距離L1,L2を求め、更に、該距
離L1,L2と予め設定された水貯留構造物Bに対する超
音波発振器8,9の相対位置とから、超音波受信器10
が水貯留構造物Bのどの部分に位置しているのかを求め
て表示するので、水貯留構造物Bの内部を移動する水中
移動体Aの位置を確実に把握することが可能になる。
【0072】(2)本発明の請求項2に記載した水中位
置検出装置では、レーザ発振器16からレーザビームS
3を出射させることにより受光器17,18に入射する
レーザビームS3の入射角θ1,θ2を求め、更に、該入
射角θ1,θ2と予め設定された水貯留構造物Bに対する
受光器17,18の相対位置とから、レーザ発振器16
が水貯留構造物Bのどの部分に位置しているのかを求め
て表示するので、水貯留構造物Bの内部を移動する水中
移動体Aの位置を確実に把握することが可能になる。
置検出装置では、レーザ発振器16からレーザビームS
3を出射させることにより受光器17,18に入射する
レーザビームS3の入射角θ1,θ2を求め、更に、該入
射角θ1,θ2と予め設定された水貯留構造物Bに対する
受光器17,18の相対位置とから、レーザ発振器16
が水貯留構造物Bのどの部分に位置しているのかを求め
て表示するので、水貯留構造物Bの内部を移動する水中
移動体Aの位置を確実に把握することが可能になる。
【図1】本発明の水中位置検出装置の実施の形態の第1
の例を示す概念図である。
の例を示す概念図である。
【図2】本発明の水中位置検出装置の実施の形態の第2
の例を示す概念図である。
の例を示す概念図である。
【図3】壁面探傷装置の一例を示す部分切断側面図であ
る。
る。
【図4】図3のIV−IV矢視図である。
【図5】原子力プラントの一例を示す概念図である。
7,15 指令器 7s,15s 指令信号 8,9 超音波発振器 10 超音波受信器 10s 受信信号 11 距離演算器 11s 距離算出信号 12,19 データ設定器 12s,19s 発振源データ信号 13,20 相対位置演算器 13s,20s 相対位置算出信号 14,21 表示器 16 レーザ発振器 17,18 受光器 17s,18s 入射角検出信号 A 壁面探傷装置(水中移動体) B 水貯留構造物 S1,S2 超音波 S3 レーザビーム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 // G01N 29/10 507 G01S 7/52 J
Claims (2)
- 【請求項1】 指令器(7)からの指令信号(7s)に
よって超音波(S1)(S2)をそれぞれ発振する複数の
超音波発振器(8)(9)と、該超音波発振器(8)
(9)から発振される超音波(S1)(S2)を受信した
際に受信信号(10s)を出力する超音波受信器(1
0)と、該超音波受信器(10)からの受信信号(10
s)及び前記の指令器(7)からの指令信号(7s)に
基づき超音波発振器(8)(9)から超音波受信器(1
0)までの距離を求めて距離算出信号(11s)を出力
する距離演算器(11)と、予め入力された水貯留構造
物(B)に対する超音波発振器(8)(9)の相対位置
データを発振源データ信号(12s)として出力するデ
ータ設定器(12)と、該データ設定器(12)からの
発振源データ信号(12s)及び前記の距離演算器(1
1)からの距離算出信号(11s)に基づき水貯留構造
物(B)に対する超音波受信器(10)の相対位置を求
めて相対位置算出信号(13s)を出力する相対位置演
算器(13)と、該相対位置演算器(13)からの相対
位置算出信号(13s)に基づき水貯留構造物(B)に
対する超音波受信器(10)の位置を表示する表示器
(14)とを備え、前記の超音波受信器(10)を水貯
留構造物(B)の内部を移動する水中移動体(A)に装
着したことを特徴とする水中位置検出装置。 - 【請求項2】 指令器(15)からの指令信号(15
s)によってレーザビーム(S3)を出射し且つ走査さ
せるレーザ発振器(16)と、該レーザ発振器(16)
から発振されるレーザビーム(S3)を受光した際に該
レーザビーム(S3)の入射角(θ1)(θ2)を求めて
入射角検出信号(17s)(18s)を出力する複数の
受光器(17)(18)と、予め入力された水貯留構造
物(B)に対する受光器(17)(18)の相対位置デ
ータを発振源データ信号(19s)として出力するデー
タ設定器(19)と、該データ設定器(19)からの発
振源データ信号(19s)及び前記の受光器(17)
(18)からの入射角検出信号(17s)(18s)に
基づき水貯留構造物(B)に対するレーザ発振器(1
6)の相対位置を求めて相対位置算出信号(20s)を
出力する相対位置演算器(20)と、該相対位置演算器
(20)からの相対位置算出信号(20s)に基づき水
貯留構造物(B)に対するレーザ発振器(16)の位置
を表示する表示器(21)とを備え、前記のレーザ発振
器(16)を水貯留構造物(B)の内部を移動する水中
移動体(A)に装着したことを特徴とする水中位置検出
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7222228A JPH0961513A (ja) | 1995-08-30 | 1995-08-30 | 水中位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7222228A JPH0961513A (ja) | 1995-08-30 | 1995-08-30 | 水中位置検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0961513A true JPH0961513A (ja) | 1997-03-07 |
Family
ID=16779132
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7222228A Pending JPH0961513A (ja) | 1995-08-30 | 1995-08-30 | 水中位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0961513A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
1995
- 1995-08-30 JP JP7222228A patent/JPH0961513A/ja active Pending
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