JPH0957679A - 軌跡生成装置 - Google Patents
軌跡生成装置Info
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- JPH0957679A JPH0957679A JP7233225A JP23322595A JPH0957679A JP H0957679 A JPH0957679 A JP H0957679A JP 7233225 A JP7233225 A JP 7233225A JP 23322595 A JP23322595 A JP 23322595A JP H0957679 A JPH0957679 A JP H0957679A
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- shaft
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ロボットのリストに取付けて軌跡を描かせる軌
跡生成専用装置において、生成された軌跡精度がよくか
つツールに供給されるケーブル等に曲げ、ねじりが生じ
ることのない軌跡生成装置を提供。 【解決手段】第１の駆動源２の出力軸に連結された第１
歯車３と噛合う一対の第２歯車４、５に固定されかつ基
台１にそれぞれ回転自由に支持された一対の外側軸６、
７と、各外側軸の回転軸芯15、16に対してそれぞれ第１
距離だけ偏心しかつ同じ第１の位相もって外側軸内側に
回転自由に支持された一対の内側軸８、９と、各内側軸
の回転軸芯17、18に対してそれぞれ第２距離だけ偏心し
かつ同じ第２の位相もって内側軸内側に形成された一対
の支持軸19、20と、支持軸に回転摺動可能に軸支された
腕10と、腕に支持されたツール21と、前記内側軸８、９
をその回転軸芯17、18のまわりに回転させる第２の駆動
源11と、を有する。
跡生成専用装置において、生成された軌跡精度がよくか
つツールに供給されるケーブル等に曲げ、ねじりが生じ
ることのない軌跡生成装置を提供。 【解決手段】第１の駆動源２の出力軸に連結された第１
歯車３と噛合う一対の第２歯車４、５に固定されかつ基
台１にそれぞれ回転自由に支持された一対の外側軸６、
７と、各外側軸の回転軸芯15、16に対してそれぞれ第１
距離だけ偏心しかつ同じ第１の位相もって外側軸内側に
回転自由に支持された一対の内側軸８、９と、各内側軸
の回転軸芯17、18に対してそれぞれ第２距離だけ偏心し
かつ同じ第２の位相もって内側軸内側に形成された一対
の支持軸19、20と、支持軸に回転摺動可能に軸支された
腕10と、腕に支持されたツール21と、前記内側軸８、９
をその回転軸芯17、18のまわりに回転させる第２の駆動
源11と、を有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボット等のリスト
に取付けられ、装置先端に取付けられたツールにおいて
円や、楕円等の所定の軌跡を生成する軌跡生成装置に関
する。
に取付けられ、装置先端に取付けられたツールにおいて
円や、楕円等の所定の軌跡を生成する軌跡生成装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来ツールに円等を描かせる場合ロボッ
トの軸を制御して行なっていた。円軌跡の生成をロボッ
トで行なった場合、軌跡を生成させるツール先端が制御
される軸と離れている為、円軌跡を精度よく描かせる事
は困難であった。この問題を解決する方法として軌跡生
成装置をロボットのリストに取付けて軌跡を描かせる方
法がとられていた。これらの１つの従来の軌跡生成装置
としては図４に示す５節リンクを利用するものがあっ
た。
トの軸を制御して行なっていた。円軌跡の生成をロボッ
トで行なった場合、軌跡を生成させるツール先端が制御
される軸と離れている為、円軌跡を精度よく描かせる事
は困難であった。この問題を解決する方法として軌跡生
成装置をロボットのリストに取付けて軌跡を描かせる方
法がとられていた。これらの１つの従来の軌跡生成装置
としては図４に示す５節リンクを利用するものがあっ
た。
【０００３】図４の５節リンク機構の軌跡生成装置は、
ベース50を固定腕とし、ベース50に固定された駆動源5
1、52と、駆動源51、52の出力軸61、62に連結された上
腕54、55と、上腕54、55の各一端部と回転自由軸63、64
を介して軸支された下腕56、57と、下腕56、57の他端部
を相互に連結する回転自由軸58と、回転自由軸58に支持
されたツール59とからなる。駆動源51を作動して上腕54
を回動させてツール59を位置決めし、その後で駆動源52
を駆動源51と同期させて作動し、上腕54、55及び下腕5
6、57を回転させ、ツール59に所望の軌跡を描かすもの
であった。回転自由軸58に支持されたツール59は各腕の
回転にかかわらず同じ姿勢をとることができる。ロボッ
トのリストに取付ける類似の軌跡生成装置の例として
は、例えば特公平７─041417号公報に記載する装置もあ
る。
ベース50を固定腕とし、ベース50に固定された駆動源5
1、52と、駆動源51、52の出力軸61、62に連結された上
腕54、55と、上腕54、55の各一端部と回転自由軸63、64
を介して軸支された下腕56、57と、下腕56、57の他端部
を相互に連結する回転自由軸58と、回転自由軸58に支持
されたツール59とからなる。駆動源51を作動して上腕54
を回動させてツール59を位置決めし、その後で駆動源52
を駆動源51と同期させて作動し、上腕54、55及び下腕5
6、57を回転させ、ツール59に所望の軌跡を描かすもの
であった。回転自由軸58に支持されたツール59は各腕の
回転にかかわらず同じ姿勢をとることができる。ロボッ
トのリストに取付ける類似の軌跡生成装置の例として
は、例えば特公平７─041417号公報に記載する装置もあ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】一方、ツールとしてＹ
ＡＧレーザガンを使用する場合、ガンに結合される光フ
ァイバー線はねじり、曲げ等をきらう性質があり、上記
の５節リンクを利用する方法はガン姿勢の変化が小さい
為、光ファイバー線のねじりは小さくなる利点はあるが
ねじれ問題は残り、かつ軌跡生成を２軸の制御により行
なう為軌跡精度は制御に負う所が大で、多くの腕が共働
するので制御が難しく軌跡精度は悪くなった。これに対
し特公平７─041417号のものでは円軌跡を生成する場
合、一軸で円軌跡の半径を決め、他方の一軸の回転で円
軌跡を生成する為、円軌跡の精度は良くなるが、一方ツ
ールに供給されるケーブル等とツールを支持する部材と
の間に姿勢を保つために軸受が介さされておりこの軸受
その他装置内の軸受の摺動抵抗に起因して、ツールに結
合している光ファイバー線のねじれ問題が残った。本発
明の課題はロボットのリストに取付けて軌跡を描かせる
軌跡生成専用装置において、生成された軌跡精度がよく
かつツールに供給されるケーブル等に曲げ、ねじりが生
じることのない軌跡生成装置を提供することにある。
ＡＧレーザガンを使用する場合、ガンに結合される光フ
ァイバー線はねじり、曲げ等をきらう性質があり、上記
の５節リンクを利用する方法はガン姿勢の変化が小さい
為、光ファイバー線のねじりは小さくなる利点はあるが
ねじれ問題は残り、かつ軌跡生成を２軸の制御により行
なう為軌跡精度は制御に負う所が大で、多くの腕が共働
するので制御が難しく軌跡精度は悪くなった。これに対
し特公平７─041417号のものでは円軌跡を生成する場
合、一軸で円軌跡の半径を決め、他方の一軸の回転で円
軌跡を生成する為、円軌跡の精度は良くなるが、一方ツ
ールに供給されるケーブル等とツールを支持する部材と
の間に姿勢を保つために軸受が介さされておりこの軸受
その他装置内の軸受の摺動抵抗に起因して、ツールに結
合している光ファイバー線のねじれ問題が残った。本発
明の課題はロボットのリストに取付けて軌跡を描かせる
軌跡生成専用装置において、生成された軌跡精度がよく
かつツールに供給されるケーブル等に曲げ、ねじりが生
じることのない軌跡生成装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、基台
１に取付けられた第１の駆動源２の出力軸に連結された
第１歯車３と、第１歯車と両側で噛合い同一歯数を有す
る一対の第２歯車４、５と、各前記一対の第２歯車４、
５と固定されかつ前記基台１にそれぞれ回転自由に支持
された一対の外側軸６、７と、各一対の外側軸６、７の
回転軸芯15、16に対してそれぞれ第１距離だけ偏心しか
つ同じ第１の位相もって外側軸内側に回転自由に支持さ
れた一対の内側軸８、９と、各一対の内側軸８、９の回
転軸芯17、18に対してそれぞれ第２距離だけ偏心しかつ
同じ第２の位相もって内側軸内側に形成された一対の支
持軸19、20と、前記一対の支持軸に回転摺動可能に軸支
された腕10と、腕に支持されたツール21と、前記基台１
に取付けられかつ前記一対の内側軸８、９をその回転軸
芯17、18のまわりに回転させる第２の駆動源11と、を有
し、前記第２の駆動源11による前記内側軸の回転は前記
第１の駆動源２による前記外側軸の回転と独立に又は同
期して行われるようにしたことを特徴とする軌跡生成装
置を提供することによって上述した従来技術の課題を解
決した。
１に取付けられた第１の駆動源２の出力軸に連結された
第１歯車３と、第１歯車と両側で噛合い同一歯数を有す
る一対の第２歯車４、５と、各前記一対の第２歯車４、
５と固定されかつ前記基台１にそれぞれ回転自由に支持
された一対の外側軸６、７と、各一対の外側軸６、７の
回転軸芯15、16に対してそれぞれ第１距離だけ偏心しか
つ同じ第１の位相もって外側軸内側に回転自由に支持さ
れた一対の内側軸８、９と、各一対の内側軸８、９の回
転軸芯17、18に対してそれぞれ第２距離だけ偏心しかつ
同じ第２の位相もって内側軸内側に形成された一対の支
持軸19、20と、前記一対の支持軸に回転摺動可能に軸支
された腕10と、腕に支持されたツール21と、前記基台１
に取付けられかつ前記一対の内側軸８、９をその回転軸
芯17、18のまわりに回転させる第２の駆動源11と、を有
し、前記第２の駆動源11による前記内側軸の回転は前記
第１の駆動源２による前記外側軸の回転と独立に又は同
期して行われるようにしたことを特徴とする軌跡生成装
置を提供することによって上述した従来技術の課題を解
決した。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図１乃至図
３を参照して説明する。図１は本発明の軌跡生成装置の
一部を省略した平面断面構造図、図２は図１の下方側か
ら見た一部を省略した側面図、図３は図２に対応する各
部材の作動を示すブロック図である。各図において基台
１に取付けられた第１の駆動源２の出力軸に連結された
第１歯車３と、第１歯車３と両側で噛合い同一歯数を有
する一対の第２歯車４、５と、各一対の第２歯車４、５
と固定されかつ前記基台１にそれぞれ回転自由に支持さ
れた一対の外側軸６、７と、各一対の外側軸６、７の回
転軸芯15、16に対してそれぞれ第１距離だけ偏心しかつ
同じ第１の位相もって外側軸内側に軸受42を介して回転
自由に支持された一対の内側軸８、９とを有する。外側
軸６、７と内側軸８、９とは自由に回転することができ
かつ第２歯車４、５の回転の影響も受けない。
３を参照して説明する。図１は本発明の軌跡生成装置の
一部を省略した平面断面構造図、図２は図１の下方側か
ら見た一部を省略した側面図、図３は図２に対応する各
部材の作動を示すブロック図である。各図において基台
１に取付けられた第１の駆動源２の出力軸に連結された
第１歯車３と、第１歯車３と両側で噛合い同一歯数を有
する一対の第２歯車４、５と、各一対の第２歯車４、５
と固定されかつ前記基台１にそれぞれ回転自由に支持さ
れた一対の外側軸６、７と、各一対の外側軸６、７の回
転軸芯15、16に対してそれぞれ第１距離だけ偏心しかつ
同じ第１の位相もって外側軸内側に軸受42を介して回転
自由に支持された一対の内側軸８、９とを有する。外側
軸６、７と内側軸８、９とは自由に回転することができ
かつ第２歯車４、５の回転の影響も受けない。
【０００７】さらに本発明の軌跡生成装置は、各一対の
内側軸８、９の回転軸芯17、18に対してそれぞれ第２距
離だけ偏心しかつ同じ第２の位相もって内側軸内側に形
成された一対の支持軸19、20と、前記一対の支持軸19、
20に回転摺動可能に軸支された腕10と、腕に支持された
ツール21と、前記基台１に取付けられかつ一対の内側軸
８、９をその回転軸芯17、18のまわりに回転させる第２
の駆動源11と、を有する。ツール21はツールが動作して
も基台１に干渉しない腕10上に支持されている。そして
第２の駆動源11の出力軸に連結された第３歯車12と、第
３歯車と両側で噛合う同一歯数を有する一対の第４歯車
13、13と、各第４歯車と前記内側軸８、９との間に介し
た等速継手14が配置されており、第２の駆動源11による
内側軸８、９の回転は第１の駆動源２による前記外側軸
６、７の回転と独立に又は同期して行われるようにされ
ている。図１では省略されているが、図１の左側には、
第２の駆動源11の出力軸に連結された第３歯車12（図２
参照）と、第３歯車12と噛合う第４歯車13と同一歯数を
有する第４歯車と、第４歯車と前記内側軸９との間に介
した等速継手とが配置されている。
内側軸８、９の回転軸芯17、18に対してそれぞれ第２距
離だけ偏心しかつ同じ第２の位相もって内側軸内側に形
成された一対の支持軸19、20と、前記一対の支持軸19、
20に回転摺動可能に軸支された腕10と、腕に支持された
ツール21と、前記基台１に取付けられかつ一対の内側軸
８、９をその回転軸芯17、18のまわりに回転させる第２
の駆動源11と、を有する。ツール21はツールが動作して
も基台１に干渉しない腕10上に支持されている。そして
第２の駆動源11の出力軸に連結された第３歯車12と、第
３歯車と両側で噛合う同一歯数を有する一対の第４歯車
13、13と、各第４歯車と前記内側軸８、９との間に介し
た等速継手14が配置されており、第２の駆動源11による
内側軸８、９の回転は第１の駆動源２による前記外側軸
６、７の回転と独立に又は同期して行われるようにされ
ている。図１では省略されているが、図１の左側には、
第２の駆動源11の出力軸に連結された第３歯車12（図２
参照）と、第３歯車12と噛合う第４歯車13と同一歯数を
有する第４歯車と、第４歯車と前記内側軸９との間に介
した等速継手とが配置されている。
【０００８】本発明の軌跡生成装置の作用を説明する。
図３においてそれぞれ回転自由に支持された一対の外側
軸６、７の回転軸芯15、16及び一対の内側軸８、９の回
転軸芯17、18は第１の４辺形リンクを形成し、そして、
それぞれ回転自由に支持された一対の内側軸８、９の回
転軸芯17、18と内側軸内側に形成された一対の支持軸1
9、20の回転軸芯 119、 120とは第２の４辺形リンクを
形成する。支持軸19、20に回転摺動可能に軸支された腕
10上のツール締結点を21とする。なお本実施の形態では
腕10の軸線と回転軸芯17、18を結ぶ軸線が同一直線上に
来た場合、剛性不足となる可能性があり、図１では省略
されているが、図１の左側に、第２の駆動源11の出力軸
に連結された第３歯車12と、第３歯車12と噛合う第４歯
車13と同一歯数を有する第４歯車と、第４歯車と前記内
側軸９との間に介した等速継手とを配し、両方の内側軸
８、９を駆動源11にて回動することにより解決した。
図３においてそれぞれ回転自由に支持された一対の外側
軸６、７の回転軸芯15、16及び一対の内側軸８、９の回
転軸芯17、18は第１の４辺形リンクを形成し、そして、
それぞれ回転自由に支持された一対の内側軸８、９の回
転軸芯17、18と内側軸内側に形成された一対の支持軸1
9、20の回転軸芯 119、 120とは第２の４辺形リンクを
形成する。支持軸19、20に回転摺動可能に軸支された腕
10上のツール締結点を21とする。なお本実施の形態では
腕10の軸線と回転軸芯17、18を結ぶ軸線が同一直線上に
来た場合、剛性不足となる可能性があり、図１では省略
されているが、図１の左側に、第２の駆動源11の出力軸
に連結された第３歯車12と、第３歯車12と噛合う第４歯
車13と同一歯数を有する第４歯車と、第４歯車と前記内
側軸９との間に介した等速継手とを配し、両方の内側軸
８、９を駆動源11にて回動することにより解決した。
【０００９】いま外側軸６の回転軸芯15と内側軸８の回
転軸芯17との偏心量をｒ1 、外側軸６、７の各回転軸芯
15、16を結ぶ線(15 −16) と、外側軸回転軸芯15と内側
軸回転軸芯17とを結ぶ線(15 ─17) と、のなす角をθ1
とし、内側軸８の回転軸芯17と支持軸19の回転軸芯 119
との偏心量をｒ2 、外側軸軸芯15と内側軸回転軸芯17を
結ぶ線(15 ─17) と、内側軸回転軸芯17と支持軸19の回
転軸芯 119を結ぶ線(17 ─119)と、のなす角をθ2 とす
る。支持軸19の回転軸芯 119からツール点21までのオフ
セット量を（Ｘａ，Ｙａ）とすれば、外側軸回転軸芯15
を座標原点Ｏ1としたときの座標点Ｏ2 （Ｘａ，Ｙａ）
を中心にツール点21は半径｜ｒ1 −ｒ2｜の円の外側か
ら半径（ｒ1 ＋ｒ2 ）の円の内側までの動作範囲を有
し、Ｏ1 に対する支持軸回転軸芯 119の動作と、Ｏ2 に
対するツール点21の動作は合同となる。今Ｏ2 を中心に
ツール点21で半径ｒの円を描く場合、半径ｒはＯ2 から
ツール点21までの距離（回転軸芯15から支持軸回転軸芯
119までの距離に等しい）によってきまり、これはθ1
に関係なくθ2 によって決まる。 ｒ＝√（ｒ1 2＋ｒ2 2−２ｒ1 ｒ2 ｃｏｓθ2 ）
転軸芯17との偏心量をｒ1 、外側軸６、７の各回転軸芯
15、16を結ぶ線(15 −16) と、外側軸回転軸芯15と内側
軸回転軸芯17とを結ぶ線(15 ─17) と、のなす角をθ1
とし、内側軸８の回転軸芯17と支持軸19の回転軸芯 119
との偏心量をｒ2 、外側軸軸芯15と内側軸回転軸芯17を
結ぶ線(15 ─17) と、内側軸回転軸芯17と支持軸19の回
転軸芯 119を結ぶ線(17 ─119)と、のなす角をθ2 とす
る。支持軸19の回転軸芯 119からツール点21までのオフ
セット量を（Ｘａ，Ｙａ）とすれば、外側軸回転軸芯15
を座標原点Ｏ1としたときの座標点Ｏ2 （Ｘａ，Ｙａ）
を中心にツール点21は半径｜ｒ1 −ｒ2｜の円の外側か
ら半径（ｒ1 ＋ｒ2 ）の円の内側までの動作範囲を有
し、Ｏ1 に対する支持軸回転軸芯 119の動作と、Ｏ2 に
対するツール点21の動作は合同となる。今Ｏ2 を中心に
ツール点21で半径ｒの円を描く場合、半径ｒはＯ2 から
ツール点21までの距離（回転軸芯15から支持軸回転軸芯
119までの距離に等しい）によってきまり、これはθ1
に関係なくθ2 によって決まる。 ｒ＝√（ｒ1 2＋ｒ2 2−２ｒ1 ｒ2 ｃｏｓθ2 ）
【００１０】そこで、与えられたｒに対し第２の駆動源
11の出力軸に連結された第３歯車12を駆動し、第４歯車
13、13を回転させることにより、等速継手14を介して、
内側軸８、９を内側軸回転軸芯17、18のまわりに回動さ
せてθ2 を決める。しかる後、第１の駆動源２の出力軸
に連結された第１歯車３を駆動し第２歯車４、５を駆動
することにより外側軸６、７は回転軸芯15、16のまわり
を回動する。第２歯車４、５は同一歯数であり、外側軸
６、７は同一角速度で回転する。
11の出力軸に連結された第３歯車12を駆動し、第４歯車
13、13を回転させることにより、等速継手14を介して、
内側軸８、９を内側軸回転軸芯17、18のまわりに回動さ
せてθ2 を決める。しかる後、第１の駆動源２の出力軸
に連結された第１歯車３を駆動し第２歯車４、５を駆動
することにより外側軸６、７は回転軸芯15、16のまわり
を回動する。第２歯車４、５は同一歯数であり、外側軸
６、７は同一角速度で回転する。
【００１１】外側軸６、７の回動により、内側軸８、９
はそれぞれ外側軸回転軸芯15、16のまわりを回動する
が、θ2 を一定とする為に、第２の駆動源11の出力軸に
連結された第３歯車12を同期して駆動させることによっ
て外側軸６、７の回転角θ2 分補正を行なう。なお第１
歯車３と第３歯車12、第２歯車４、５と第４歯車13の歯
車数が同一であれば、第１歯車３と第３歯車12の回転角
速度は同じとすることができる。外側支持軸６、７は同
一角速度で回転するため、内側軸の回転軸芯17と18、内
側軸の回転軸芯17と支持軸19の回転軸芯 119、内側軸の
回転軸芯18と支持軸20の回転軸芯 120、とで四節平行リ
ンク機構を構成しツール点21はＯ2 のまわりを半径ｒで
公転する。この時ツール点21はＯ2 のまわりを公転する
為、ツール点21に配したケーブル類はねじられる事はな
い。ツール点21においてＯ2 点を中心に半径｜ｒ1 −ｒ
2 ｜の外側から半径（ｒ1 ＋ｒ2 ）の内側であれば、第
１の駆動源２の回転速度に対する第２の駆動源11の回転
速度を比例的に変えることにより異形状の軌跡生成も可
能である。
はそれぞれ外側軸回転軸芯15、16のまわりを回動する
が、θ2 を一定とする為に、第２の駆動源11の出力軸に
連結された第３歯車12を同期して駆動させることによっ
て外側軸６、７の回転角θ2 分補正を行なう。なお第１
歯車３と第３歯車12、第２歯車４、５と第４歯車13の歯
車数が同一であれば、第１歯車３と第３歯車12の回転角
速度は同じとすることができる。外側支持軸６、７は同
一角速度で回転するため、内側軸の回転軸芯17と18、内
側軸の回転軸芯17と支持軸19の回転軸芯 119、内側軸の
回転軸芯18と支持軸20の回転軸芯 120、とで四節平行リ
ンク機構を構成しツール点21はＯ2 のまわりを半径ｒで
公転する。この時ツール点21はＯ2 のまわりを公転する
為、ツール点21に配したケーブル類はねじられる事はな
い。ツール点21においてＯ2 点を中心に半径｜ｒ1 −ｒ
2 ｜の外側から半径（ｒ1 ＋ｒ2 ）の内側であれば、第
１の駆動源２の回転速度に対する第２の駆動源11の回転
速度を比例的に変えることにより異形状の軌跡生成も可
能である。
【００１２】いまＯ1 点を座標原点としツール点21にお
ける軌跡上の座標（Ｘ，Ｙ）とすれば Ｘ＝r1 cosθ1 ＋r2 cosθ1cosθ2 −r2 sinθ1sinθ2
＋Ｘａ Ｙ＝r1 sinθ1 ＋r2 sinθ1cosθ2 ＋r2 cosθ1sinθ2
＋Ｙａ となる。ここで軌跡上の座標（Ｘ，Ｙ）を逐次与える事
によりθ1 、θ2 を逆変換し求めれば異形状の軌跡生成
が可能となる。逆変換についてはロボット制御において
既知であり記載を省略する。
ける軌跡上の座標（Ｘ，Ｙ）とすれば Ｘ＝r1 cosθ1 ＋r2 cosθ1cosθ2 −r2 sinθ1sinθ2
＋Ｘａ Ｙ＝r1 sinθ1 ＋r2 sinθ1cosθ2 ＋r2 cosθ1sinθ2
＋Ｙａ となる。ここで軌跡上の座標（Ｘ，Ｙ）を逐次与える事
によりθ1 、θ2 を逆変換し求めれば異形状の軌跡生成
が可能となる。逆変換についてはロボット制御において
既知であり記載を省略する。
【００１３】
【発明の効果】本発明の軌跡生成装置によれば、基台１
に駆動源となるモータが固定され、それぞれ回転自由に
支持された一対の外側軸６、７及び一対の内側軸８、９
は第１の４辺形リンクを形成し、そして回転自由に支持
された一対の内側軸８、９と内側軸内側に形成された一
対の支持軸19、20の回転軸芯 119、 120とは第２の４辺
形リンクを形成し、一対の支持軸19、20に回転摺動可能
に軸支された腕10に支持されたツール21は第１及び第２
の４辺形リンクに支持されているので自転せず公転のみ
であり常に一定の姿勢を保ち、ツールに供給されるケー
ブル等とツールを支持する部材との間に姿勢を保つため
に軸受を介す必要がなくその他装置内の軸受の摺動抵抗
の影響も受けないので、ツールに供給されるケーブル等
に曲げ、ねじりが生じることはななく長寿命が期待で
き、ツール21が描く生成された軌跡精度もよくなった。
又ツールの取付け位置は腕10上であればどこでもよい。
軌跡生成に対しては１軸又は２軸の制御のみで可能であ
り、５軸又は６軸のロボットで軌跡を生成する場合に比
べ格段に精度を向上できる。
に駆動源となるモータが固定され、それぞれ回転自由に
支持された一対の外側軸６、７及び一対の内側軸８、９
は第１の４辺形リンクを形成し、そして回転自由に支持
された一対の内側軸８、９と内側軸内側に形成された一
対の支持軸19、20の回転軸芯 119、 120とは第２の４辺
形リンクを形成し、一対の支持軸19、20に回転摺動可能
に軸支された腕10に支持されたツール21は第１及び第２
の４辺形リンクに支持されているので自転せず公転のみ
であり常に一定の姿勢を保ち、ツールに供給されるケー
ブル等とツールを支持する部材との間に姿勢を保つため
に軸受を介す必要がなくその他装置内の軸受の摺動抵抗
の影響も受けないので、ツールに供給されるケーブル等
に曲げ、ねじりが生じることはななく長寿命が期待で
き、ツール21が描く生成された軌跡精度もよくなった。
又ツールの取付け位置は腕10上であればどこでもよい。
軌跡生成に対しては１軸又は２軸の制御のみで可能であ
り、５軸又は６軸のロボットで軌跡を生成する場合に比
べ格段に精度を向上できる。
【図１】本発明の軌跡生成装置の一部を省略した平面断
面構造図。
面構造図。
【図２】図１の下方側から見た一部を省略した側面図。
【図３】図２に対応する各部材の作動を示すブロック
図。
図。
【図４】従来の軌跡生成装置を示す概略構造図。
１．．基台 ２．．第１の駆動源 ３．．第１歯車 ４、５．．第２歯車 ６、７．．外側軸 ８、９．．内側軸 10．．腕 11．．第２の駆動源 12．．第３歯車 13、13．．第４歯車 14．．等速継手 15、16．．外側軸回転軸芯 17、18．．内側軸回転軸芯 19、20．．支持軸 21．．ツール
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/414 Ｂ２３Ｋ 26/08 Ｋ // Ｂ２３Ｋ 26/08 Ｇ０５Ｂ 19/403 Ｙ
Claims (2)
- 【請求項１】 基台１に取付けられた第１の駆動源２の
出力軸に連結された第１歯車３と、第１歯車と両側で噛
合い同一歯数を有する一対の第２歯車４、５と、各前記
一対の第２歯車４、５と固定されかつ前記基台１にそれ
ぞれ回転自由に支持された一対の外側軸６、７と、各一
対の外側軸６、７の回転軸芯15、16に対してそれぞれ第
１距離だけ偏心しかつ同じ第１の位相もって外側軸内側
に回転自由に支持された一対の内側軸８、９と、各一対
の内側軸８、９の回転軸芯17、18に対してそれぞれ第２
距離だけ偏心しかつ同じ第２の位相もって内側軸内側に
形成された一対の支持軸19、20と、前記一対の支持軸に
回転摺動可能に軸支された腕10と、腕に支持されたツー
ル21と、前記基台１に取付けられかつ前記一対の内側軸
８、９をその回転軸芯17、18のまわりに回転させる第２
の駆動源11と、を有し、前記第２の駆動源11による前記
内側軸の回転は前記第１の駆動源２による前記外側軸の
回転と独立に又は同期して行われるようにしたことを特
徴とする軌跡生成装置。 - 【請求項２】 前記第２の駆動源11の出力軸に連結され
た第３歯車12と、第３歯車と両側で噛合う同一歯数を有
する一対の第４歯車13、13と、各第４歯車と前記内側軸
８、９との間に介した等速継手14を有することを特徴と
する請求項１記載の軌跡生成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23322595A JP3705626B2 (ja) | 1995-08-21 | 1995-08-21 | 軌跡生成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23322595A JP3705626B2 (ja) | 1995-08-21 | 1995-08-21 | 軌跡生成装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0957679A true JPH0957679A (ja) | 1997-03-04 |
| JP3705626B2 JP3705626B2 (ja) | 2005-10-12 |
Family
ID=16951721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23322595A Expired - Fee Related JP3705626B2 (ja) | 1995-08-21 | 1995-08-21 | 軌跡生成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3705626B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107433572A (zh) * | 2017-09-01 | 2017-12-05 | 杭州凯尔达机器人科技股份有限公司 | 一种用于精密轨迹加工的八轴机器人 |
-
1995
- 1995-08-21 JP JP23322595A patent/JP3705626B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107433572A (zh) * | 2017-09-01 | 2017-12-05 | 杭州凯尔达机器人科技股份有限公司 | 一种用于精密轨迹加工的八轴机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3705626B2 (ja) | 2005-10-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050120 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050405 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050601 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
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