JPH0951735A - 繋留牛の自動搾乳装置 - Google Patents
繋留牛の自動搾乳装置Info
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- JPH0951735A JPH0951735A JP7227420A JP22742095A JPH0951735A JP H0951735 A JPH0951735 A JP H0951735A JP 7227420 A JP7227420 A JP 7227420A JP 22742095 A JP22742095 A JP 22742095A JP H0951735 A JPH0951735 A JP H0951735A
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Landscapes
- External Artificial Organs (AREA)
- Feeding And Watering For Cattle Raising And Animal Husbandry (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】設備の簡略化と設備費の低減を図るとともに、
作業に支障を来す弊害を解消し、さらに、容易な自動化
を達成する。 【解決手段】ストールAa,Ab,Ac…の配列方向に
沿って配設した主方向レール部2と、この主方向レール
部2に対して直角に配し、かつ前部が主方向レール部2
により主方向Xへ移動可能に支持されるとともに、後部
がストールAa…の後方の床面G上を移動可能な副方向
レール部3と、この副方向レール部3により副方向へ移
動可能に支持される搾乳装置4と、副方向レール部3を
主方向Xの目標位置に移動させる主方向駆動機構部5
と、搾乳装置4を副方向Yの目標位置に移動させる副方
向駆動機構部6を備える。
作業に支障を来す弊害を解消し、さらに、容易な自動化
を達成する。 【解決手段】ストールAa,Ab,Ac…の配列方向に
沿って配設した主方向レール部2と、この主方向レール
部2に対して直角に配し、かつ前部が主方向レール部2
により主方向Xへ移動可能に支持されるとともに、後部
がストールAa…の後方の床面G上を移動可能な副方向
レール部3と、この副方向レール部3により副方向へ移
動可能に支持される搾乳装置4と、副方向レール部3を
主方向Xの目標位置に移動させる主方向駆動機構部5
と、搾乳装置4を副方向Yの目標位置に移動させる副方
向駆動機構部6を備える。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は配列した複数のスト
ールに繋留された繋留牛の搾乳を行うための繋留牛の自
動搾乳装置に関する。
ールに繋留された繋留牛の搾乳を行うための繋留牛の自
動搾乳装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、配列した複数のストールに繋留さ
れた繋留牛の搾乳を行う搾乳設備としては、特開平6−
178628号公報で開示される搾乳設備が知られてい
る。
れた繋留牛の搾乳を行う搾乳設備としては、特開平6−
178628号公報で開示される搾乳設備が知られてい
る。
【0003】同公報で開示される搾乳設備は、繋留され
た繋留牛の前方又は後方に設けた通路に対して、平行な
メイン軌道(レール部)とこのメイン軌道から直角に分
岐して牛体間に位置するサブ軌道(レール部)からなる
搬送経路を設置し、この軌道に搾乳装置を移動自在に吊
り下げることにより、搾乳時に、搾乳装置を軌道に沿っ
て各繋留牛の近傍まで移動させて搾乳できるようにした
ものである。
た繋留牛の前方又は後方に設けた通路に対して、平行な
メイン軌道(レール部)とこのメイン軌道から直角に分
岐して牛体間に位置するサブ軌道(レール部)からなる
搬送経路を設置し、この軌道に搾乳装置を移動自在に吊
り下げることにより、搾乳時に、搾乳装置を軌道に沿っ
て各繋留牛の近傍まで移動させて搾乳できるようにした
ものである。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、繋留牛の搾乳
を行う従来の搾乳設備は次のような解決すべき課題が存
在した。
を行う従来の搾乳設備は次のような解決すべき課題が存
在した。
【0005】第一に、ストールに対応してメイン軌道及
びサブ軌道を張り巡らさなければならないため、設備が
大掛かりになるとともに、設備費のコストアップを招
く。
びサブ軌道を張り巡らさなければならないため、設備が
大掛かりになるとともに、設備費のコストアップを招
く。
【0006】第二に、通路上にメイン軌道及びサブ軌道
が存在するため、例えば、高さのある作業車等は通路を
通行できなくなるなど、作業に支障を生ずる。
が存在するため、例えば、高さのある作業車等は通路を
通行できなくなるなど、作業に支障を生ずる。
【0007】第三に、搾乳装置をメイン軌道及びサブ軌
道に沿った直角を含む複雑な経路を移動させる必要があ
るため、自動化が容易でない。
道に沿った直角を含む複雑な経路を移動させる必要があ
るため、自動化が容易でない。
【0008】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、設備の簡略化と設備費のコ
ストダウンを図れるとともに、作業に支障を来す弊害を
解消し、しかも、容易に自動化を行うことができる繋留
牛の自動搾乳装置の提供を目的とする。
課題を解決したものであり、設備の簡略化と設備費のコ
ストダウンを図れるとともに、作業に支障を来す弊害を
解消し、しかも、容易に自動化を行うことができる繋留
牛の自動搾乳装置の提供を目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】本発明
は、配列した複数のストールAa,Ab,Ac…に繋留
された繋留牛Ca,Cb,Cc…の搾乳を行う繋留牛の
自動搾乳装置1を構成するに際して、ストールAa,A
b,Ac…の配列方向に沿って配設した主方向レール部
2と、この主方向レール部2に対して直角に配し、かつ
前部が主方向レール部2により主方向Xへ移動可能に支
持されるとともに、後部がストールAa…の後方の床面
G上を移動可能な副方向レール部3と、この副方向レー
ル部3により副方向へ移動可能に支持される搾乳装置4
と、副方向レール部3を主方向Xの目標位置に移動させ
る主方向駆動機構部5と、搾乳装置4を副方向Yの目標
位置に移動させる副方向駆動機構部6を備えることを特
徴とする。
は、配列した複数のストールAa,Ab,Ac…に繋留
された繋留牛Ca,Cb,Cc…の搾乳を行う繋留牛の
自動搾乳装置1を構成するに際して、ストールAa,A
b,Ac…の配列方向に沿って配設した主方向レール部
2と、この主方向レール部2に対して直角に配し、かつ
前部が主方向レール部2により主方向Xへ移動可能に支
持されるとともに、後部がストールAa…の後方の床面
G上を移動可能な副方向レール部3と、この副方向レー
ル部3により副方向へ移動可能に支持される搾乳装置4
と、副方向レール部3を主方向Xの目標位置に移動させ
る主方向駆動機構部5と、搾乳装置4を副方向Yの目標
位置に移動させる副方向駆動機構部6を備えることを特
徴とする。
【0010】この場合、好適な実施の形態により、主方
向レール部2は、ストールAa…の前上方に配するとと
もに、副方向レール部3は、主方向レール部2により前
部が支持される水平方向に配したレール本体部11と、
上端でレール本体部11の後部を支持し、かつ下端に床
面G上を走行する車輪13,13を有する鉛直方向に配
したフレーム部12を備えて構成する。また、搾乳装置
4は、二つの搾乳ユニット14p,14qを備えるとと
もに、隣合う二頭の繋留牛AaとAb…に対して各搾乳
ユニット14p,14qをそれぞれ装着させる乳頭位置
検出装置を有するマニピュレータ16を備える。さら
に、搾乳装置4は、搾乳ユニット14p及び14qのデ
ィストリビュータ15を、ミルクライン17a及び真空
ライン17bに対して自動で着脱するディストリビュー
タ自動着脱装置18,繋留牛Aa…に対してティートカ
ップ19…を自動で装着するティートカップ自動装着装
置20,搾乳の終了を自動で検知する搾乳終了検知装置
21,搾乳の終了により繋留牛Aa…からティートカッ
プ19…を自動で離脱させるティートカップ自動離脱装
置22,不良乳を検出して不良乳の排出を行う不良乳処
理装置23,乳量計24の一又は二以上を備えて構成す
る。
向レール部2は、ストールAa…の前上方に配するとと
もに、副方向レール部3は、主方向レール部2により前
部が支持される水平方向に配したレール本体部11と、
上端でレール本体部11の後部を支持し、かつ下端に床
面G上を走行する車輪13,13を有する鉛直方向に配
したフレーム部12を備えて構成する。また、搾乳装置
4は、二つの搾乳ユニット14p,14qを備えるとと
もに、隣合う二頭の繋留牛AaとAb…に対して各搾乳
ユニット14p,14qをそれぞれ装着させる乳頭位置
検出装置を有するマニピュレータ16を備える。さら
に、搾乳装置4は、搾乳ユニット14p及び14qのデ
ィストリビュータ15を、ミルクライン17a及び真空
ライン17bに対して自動で着脱するディストリビュー
タ自動着脱装置18,繋留牛Aa…に対してティートカ
ップ19…を自動で装着するティートカップ自動装着装
置20,搾乳の終了を自動で検知する搾乳終了検知装置
21,搾乳の終了により繋留牛Aa…からティートカッ
プ19…を自動で離脱させるティートカップ自動離脱装
置22,不良乳を検出して不良乳の排出を行う不良乳処
理装置23,乳量計24の一又は二以上を備えて構成す
る。
【0011】これにより、副方向レール部3は、主方向
駆動機構部5によって主方向X(ストールAa…の配列
方向)に移動せしめられるとともに、搾乳装置4は、副
方向駆動機構部6によって副方向Yに移動せしめられ、
搾乳装置4は繋留牛Aa…に対する所定の搾乳位置(目
標位置)にセッティングされる。この際、副方向レール
部3の前部はストールAa…の前上方に配した主方向レ
ール部2を移動するとともに、副方向レール部3の後部
はフレーム部12の下端に設けた車輪13,13により
床面G上を走行する。よって、配列したストールAa…
に対しては一本の主方向レール部2と一本の副方向レー
ル部3を備えれば足りるため、設備の大幅な簡略化が図
られるとともに、副方向レール部3を主方向レール部2
の端部に移動させれば、ストールAa…の後方における
通路は開放され、主方向レール部2及び副方向レール部
3に邪魔されることなく、作業を行うことができる。し
かも、副方向レール部3の主方向Xへの直線移動と搾乳
装置4の副方向Yへの直線移動で足りるため、自動化も
容易となる。
駆動機構部5によって主方向X(ストールAa…の配列
方向)に移動せしめられるとともに、搾乳装置4は、副
方向駆動機構部6によって副方向Yに移動せしめられ、
搾乳装置4は繋留牛Aa…に対する所定の搾乳位置(目
標位置)にセッティングされる。この際、副方向レール
部3の前部はストールAa…の前上方に配した主方向レ
ール部2を移動するとともに、副方向レール部3の後部
はフレーム部12の下端に設けた車輪13,13により
床面G上を走行する。よって、配列したストールAa…
に対しては一本の主方向レール部2と一本の副方向レー
ル部3を備えれば足りるため、設備の大幅な簡略化が図
られるとともに、副方向レール部3を主方向レール部2
の端部に移動させれば、ストールAa…の後方における
通路は開放され、主方向レール部2及び副方向レール部
3に邪魔されることなく、作業を行うことができる。し
かも、副方向レール部3の主方向Xへの直線移動と搾乳
装置4の副方向Yへの直線移動で足りるため、自動化も
容易となる。
【0012】
【実施例】次に、本発明に係る最適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。
面に基づき詳細に説明する。
【0013】まず、本実施例に係る自動搾乳装置1の構
成について、図1〜図4を参照して説明する。
成について、図1〜図4を参照して説明する。
【0014】図中、Aa,Ab,Ac…は複数のストー
ルであり、図2に示すように主方向Xへ一列に配設され
ている。また、各ストールAa,Ab,Ac…にはそれ
ぞれ繋留牛(搾乳牛)Ca,Cb,Cc…が繋留されて
いる。この場合、各繋留牛Ca,Cb,Cc…はストー
ルAa…の配列方向に対して直角方向へ向いた状態で横
に並んでいる。ストールAa…の後方には床面Gが存在
し、この床面Gは通路として用いられる。
ルであり、図2に示すように主方向Xへ一列に配設され
ている。また、各ストールAa,Ab,Ac…にはそれ
ぞれ繋留牛(搾乳牛)Ca,Cb,Cc…が繋留されて
いる。この場合、各繋留牛Ca,Cb,Cc…はストー
ルAa…の配列方向に対して直角方向へ向いた状態で横
に並んでいる。ストールAa…の後方には床面Gが存在
し、この床面Gは通路として用いられる。
【0015】一方、ストールAa…の前上方であって、
ストールAa…の配列方向に沿って主方向レール部2を
配設する。また、主方向レール部2にはこの主方向レー
ル部2に対して直角となる副方向レール部3の前部を移
動自在に装填する。副方向レール部3は、主方向レール
部2により前部が支持される水平方向に配したレール本
体部11と、上端でレール本体部11の後部を支持する
鉛直方向に配したフレーム部12からなる。フレーム部
12は四本のフレームメンバ12m…を組み合わせた矩
形枠状に構成し、下端には床面G上を走行する車輪1
3,13を備える。なお、31はフレーム部12の側部
に取付けた主制御ボックスである。
ストールAa…の配列方向に沿って主方向レール部2を
配設する。また、主方向レール部2にはこの主方向レー
ル部2に対して直角となる副方向レール部3の前部を移
動自在に装填する。副方向レール部3は、主方向レール
部2により前部が支持される水平方向に配したレール本
体部11と、上端でレール本体部11の後部を支持する
鉛直方向に配したフレーム部12からなる。フレーム部
12は四本のフレームメンバ12m…を組み合わせた矩
形枠状に構成し、下端には床面G上を走行する車輪1
3,13を備える。なお、31はフレーム部12の側部
に取付けた主制御ボックスである。
【0016】他方、主方向レール部2と副方向レール部
3は次のように構成する。まず、主方向レール部2は図
3に示すように、断面を内部中空の矩形状に形成し、上
面に長手方向に沿ったスリット32を形成するととも
に、内部には空間を上下に仕切る仕切板部33を一体に
設け、この仕切板部33には長手方向に沿ったスリット
34を形成する(副方向レール部3参照)。そして、仕
切板部33の下方に形成される下側空間35dを利用し
て主方向駆動機構部5を配設する。主方向駆動機構部5
は、下側空間35dの長手方向両端に一対のプーリ36
…を配し、各プーリ36…間に無端タイミングベルト3
7を架け渡すとともに、一方のプーリ36を正逆回転さ
せる駆動部38を設けて構成する。なお、駆動部38は
モータ及び減速機構を内蔵し、減速機構の回転出力がプ
ーリ36に伝達される。
3は次のように構成する。まず、主方向レール部2は図
3に示すように、断面を内部中空の矩形状に形成し、上
面に長手方向に沿ったスリット32を形成するととも
に、内部には空間を上下に仕切る仕切板部33を一体に
設け、この仕切板部33には長手方向に沿ったスリット
34を形成する(副方向レール部3参照)。そして、仕
切板部33の下方に形成される下側空間35dを利用し
て主方向駆動機構部5を配設する。主方向駆動機構部5
は、下側空間35dの長手方向両端に一対のプーリ36
…を配し、各プーリ36…間に無端タイミングベルト3
7を架け渡すとともに、一方のプーリ36を正逆回転さ
せる駆動部38を設けて構成する。なお、駆動部38は
モータ及び減速機構を内蔵し、減速機構の回転出力がプ
ーリ36に伝達される。
【0017】また、仕切板部33の上方に形成される上
側空間35uにはスライダ39を移動自在に装填する。
スライダ39はベース部40を有し、このベース部40
の前後における上下面には、鉛直軸を介して計四つのロ
ーラ41…を回動自在に取付ける。さらに、ベース部4
0の中央には上下に突出した取付部42u及び42dを
一体に設け、下側の取付部42dはスリット34を通し
て前記無端タイミングベルト37に固定する。これによ
り、駆動部38を作動させれば、無端タイミングベルト
37を主方向Xに移動させることができ、モータの回転
数制御或いは無端タイミングベルト37の位置に対する
フィードバック制御等を行うことによって、スライダ3
9を主方向Xにおける任意の目標位置に平行移動させる
ことができる。他方、ベース部40の上側の取付部42
uは、スリット32を通して主方向レール部2の上面に
露出させ、副方向レール部3におけるレール本体部11
の前部下面に固定する。
側空間35uにはスライダ39を移動自在に装填する。
スライダ39はベース部40を有し、このベース部40
の前後における上下面には、鉛直軸を介して計四つのロ
ーラ41…を回動自在に取付ける。さらに、ベース部4
0の中央には上下に突出した取付部42u及び42dを
一体に設け、下側の取付部42dはスリット34を通し
て前記無端タイミングベルト37に固定する。これによ
り、駆動部38を作動させれば、無端タイミングベルト
37を主方向Xに移動させることができ、モータの回転
数制御或いは無端タイミングベルト37の位置に対する
フィードバック制御等を行うことによって、スライダ3
9を主方向Xにおける任意の目標位置に平行移動させる
ことができる。他方、ベース部40の上側の取付部42
uは、スリット32を通して主方向レール部2の上面に
露出させ、副方向レール部3におけるレール本体部11
の前部下面に固定する。
【0018】一方、レール本体部11の構成も、基本的
には主方向レール部2と同様に構成する。即ち、レール
本体部11は、断面を内部中空の矩形状に形成し、上面
に長手方向に沿ったスリット50を形成するとともに、
内部には空間を上下に仕切る仕切板部51を一体に設
け、この仕切板部51には長手方向に沿ったスリット5
2を形成する。そして、仕切板部51の下方に形成され
る下側空間53dを利用して副方向駆動機構部6を配設
する。副方向駆動機構部6は、下側空間53dの長手方
向両端に一対のプーリ54…を配し、各プーリ54…間
に無端タイミングベルト55を架け渡すとともに、一方
のプーリ54を正逆回転させる駆動部56を設けて構成
する。なお、駆動部56はモータ及び減速機構を内蔵
し、減速機構の回転出力がプーリ54に伝達される。
には主方向レール部2と同様に構成する。即ち、レール
本体部11は、断面を内部中空の矩形状に形成し、上面
に長手方向に沿ったスリット50を形成するとともに、
内部には空間を上下に仕切る仕切板部51を一体に設
け、この仕切板部51には長手方向に沿ったスリット5
2を形成する。そして、仕切板部51の下方に形成され
る下側空間53dを利用して副方向駆動機構部6を配設
する。副方向駆動機構部6は、下側空間53dの長手方
向両端に一対のプーリ54…を配し、各プーリ54…間
に無端タイミングベルト55を架け渡すとともに、一方
のプーリ54を正逆回転させる駆動部56を設けて構成
する。なお、駆動部56はモータ及び減速機構を内蔵
し、減速機構の回転出力がプーリ54に伝達される。
【0019】また、仕切板部51の上方に形成される上
側空間53uにはスライダ57を移動自在に装填する。
スライダ57はベース部58を有し、このベース部58
の前後における上下面には、鉛直軸を介して計四つのロ
ーラ59…を回動自在に取付ける。さらに、ベース部5
8の中央には上下に突出した取付部60u及び60dを
一体に設け、下側の取付部60dはスリット52を通し
て前記無端タイミングベルト55に固定する。これによ
り、駆動部56を作動させれば、無端タイミングベルト
55を副方向Yに移動させることができ、モータの回転
数制御或いは無端タイミングベルト55の位置に対する
フィードバック制御等を行うことによって、スライダ5
7を副方向Yにおける任意の目標位置に平行移動させる
ことができる。他方、ベース部58における上側の取付
部60uは、スリット50を通してレール本体部11の
上面に露出させ、取付部60uの上端に搾乳装置4を支
持する。
側空間53uにはスライダ57を移動自在に装填する。
スライダ57はベース部58を有し、このベース部58
の前後における上下面には、鉛直軸を介して計四つのロ
ーラ59…を回動自在に取付ける。さらに、ベース部5
8の中央には上下に突出した取付部60u及び60dを
一体に設け、下側の取付部60dはスリット52を通し
て前記無端タイミングベルト55に固定する。これによ
り、駆動部56を作動させれば、無端タイミングベルト
55を副方向Yに移動させることができ、モータの回転
数制御或いは無端タイミングベルト55の位置に対する
フィードバック制御等を行うことによって、スライダ5
7を副方向Yにおける任意の目標位置に平行移動させる
ことができる。他方、ベース部58における上側の取付
部60uは、スリット50を通してレール本体部11の
上面に露出させ、取付部60uの上端に搾乳装置4を支
持する。
【0020】なお、主制御ボックス31には図4に示す
制御部65を内蔵し、この制御部65によって前記主方
向駆動機構部5及び副方向駆動機構部6を制御する。
制御部65を内蔵し、この制御部65によって前記主方
向駆動機構部5及び副方向駆動機構部6を制御する。
【0021】一方、搾乳装置4は取付部60uの上端に
固定したロボットベース70を備え、このロボットベー
ス70には鉛直方向の支持ポスト71を一体に有する。
そして、支持ポスト71の下端には、隣合う二頭の繋留
牛AaとAb…に対してそれぞれ装着する二つの搾乳ユ
ニット14p,14qを備える。一方の搾乳ユニット1
4pは、支持ポスト71の下端に一端が支持されるフリ
ーのマガジンアーム72を有し、このマガジンアーム7
2の先端には四つのティートカップ19…を保持するテ
ィートカップマガジン73を有する。なお、他方の搾乳
ユニット14qも当該搾乳ユニット14pと同様に構成
し、支持ポスト71の下端に当該搾乳ユニット14pに
並んで支持される。
固定したロボットベース70を備え、このロボットベー
ス70には鉛直方向の支持ポスト71を一体に有する。
そして、支持ポスト71の下端には、隣合う二頭の繋留
牛AaとAb…に対してそれぞれ装着する二つの搾乳ユ
ニット14p,14qを備える。一方の搾乳ユニット1
4pは、支持ポスト71の下端に一端が支持されるフリ
ーのマガジンアーム72を有し、このマガジンアーム7
2の先端には四つのティートカップ19…を保持するテ
ィートカップマガジン73を有する。なお、他方の搾乳
ユニット14qも当該搾乳ユニット14pと同様に構成
し、支持ポスト71の下端に当該搾乳ユニット14pに
並んで支持される。
【0022】また、ロボットベース70にはマニピュレ
ータ16を取り付ける。マニピュレータ16は下部の軸
端74sを昇降及び回転させる軸駆動機構74と、軸端
74sから水平に延出したロボットアーム機構75を備
え、このロボットアーム機構75の先端にキャッチ部7
6を備える。ロボットアーム機構75は複数のアームメ
ンバと関節を組合わせて構成し、キャッチ部76により
前記マガジンアーム72をキャッチすることによりティ
ートカップマガジン73を任意の水平方向へ移動させる
ことができる。このようなマニピュレータ16は、一つ
の直動関節を付加した空間内並進三自由度を有するスカ
ラタイプに属する。なお、図中、77は乳頭H…の大ま
かな位置を検出する超音波センサを用いた第一乳頭位置
センサ(乳頭位置検出装置)、78は乳頭H…の細かな
位置を検出する超音波センサを用いた第二乳頭位置セン
サ(乳頭位置検出装置)、15は搾乳ユニット14p及
び14qに接続されたディストリビュータ、81は支持
ポスト71に取付けた搾乳ユニット制御ボックスであ
り、この搾乳ユニット制御ボックス81には各部のアク
チュエータを制御する制御機能部を内蔵する。
ータ16を取り付ける。マニピュレータ16は下部の軸
端74sを昇降及び回転させる軸駆動機構74と、軸端
74sから水平に延出したロボットアーム機構75を備
え、このロボットアーム機構75の先端にキャッチ部7
6を備える。ロボットアーム機構75は複数のアームメ
ンバと関節を組合わせて構成し、キャッチ部76により
前記マガジンアーム72をキャッチすることによりティ
ートカップマガジン73を任意の水平方向へ移動させる
ことができる。このようなマニピュレータ16は、一つ
の直動関節を付加した空間内並進三自由度を有するスカ
ラタイプに属する。なお、図中、77は乳頭H…の大ま
かな位置を検出する超音波センサを用いた第一乳頭位置
センサ(乳頭位置検出装置)、78は乳頭H…の細かな
位置を検出する超音波センサを用いた第二乳頭位置セン
サ(乳頭位置検出装置)、15は搾乳ユニット14p及
び14qに接続されたディストリビュータ、81は支持
ポスト71に取付けた搾乳ユニット制御ボックスであ
り、この搾乳ユニット制御ボックス81には各部のアク
チュエータを制御する制御機能部を内蔵する。
【0023】このような搾乳装置4は、図4に示すよう
に、ディストリビュータ15をミルクライン17a及び
真空ライン17bに備えるミルクタップ80(図1参
照)に対して自動で着脱するディストリビュータ自動着
脱装置18,第一乳頭位置センサ77及び第二乳頭位置
センサ78の検出結果に基づいて軸駆動機構74及びロ
ボットアーム機構75を制御し、繋留牛Aa…に対して
ティートカップ19…を自動で装着するティートカップ
自動装着装置20,搾乳の終了を自動で検知する搾乳終
了検知装置21,搾乳の終了により繋留牛Aa…からテ
ィートカップ19…を自動で離脱させるティートカップ
自動離脱装置22,不良乳を検出して不良乳の排出を行
う不良乳処理装置23を備える。なお、24は搾乳ユニ
ット制御ボックス81の側面に付設した乳量計である。
に、ディストリビュータ15をミルクライン17a及び
真空ライン17bに備えるミルクタップ80(図1参
照)に対して自動で着脱するディストリビュータ自動着
脱装置18,第一乳頭位置センサ77及び第二乳頭位置
センサ78の検出結果に基づいて軸駆動機構74及びロ
ボットアーム機構75を制御し、繋留牛Aa…に対して
ティートカップ19…を自動で装着するティートカップ
自動装着装置20,搾乳の終了を自動で検知する搾乳終
了検知装置21,搾乳の終了により繋留牛Aa…からテ
ィートカップ19…を自動で離脱させるティートカップ
自動離脱装置22,不良乳を検出して不良乳の排出を行
う不良乳処理装置23を備える。なお、24は搾乳ユニ
ット制御ボックス81の側面に付設した乳量計である。
【0024】次に、本実施例に係る自動搾乳装置1の動
作について、図1〜図4を参照して説明する。
作について、図1〜図4を参照して説明する。
【0025】まず、制御部65は主方向駆動機構部5を
駆動制御することによって、副方向レール部3を主方向
X(ストールAa…の配列方向)の目標位置に移動させ
る。この際、駆動部38の作動により、無端タイミング
ベルト37が主方向Xに移動し、副方向レール部3の前
部はストールAa…の前上方に配した主方向レール部2
に沿って移動するとともに、副方向レール部3の後部は
フレーム部12の下端に設けた車輪13,13により床
面G上を移動する。
駆動制御することによって、副方向レール部3を主方向
X(ストールAa…の配列方向)の目標位置に移動させ
る。この際、駆動部38の作動により、無端タイミング
ベルト37が主方向Xに移動し、副方向レール部3の前
部はストールAa…の前上方に配した主方向レール部2
に沿って移動するとともに、副方向レール部3の後部は
フレーム部12の下端に設けた車輪13,13により床
面G上を移動する。
【0026】また、制御部65は副方向駆動機構部6を
駆動制御することによって、搾乳装置4を副方向Yの目
標位置に移動させる。この際、駆動部56の作動によ
り、無端タイミングベルト55が副方向Yに移動し、無
端タイミングベルト55と一緒に搾乳装置4が移動す
る。
駆動制御することによって、搾乳装置4を副方向Yの目
標位置に移動させる。この際、駆動部56の作動によ
り、無端タイミングベルト55が副方向Yに移動し、無
端タイミングベルト55と一緒に搾乳装置4が移動す
る。
【0027】よって、搾乳装置4は配列した複数のスト
ールAa,Ab,Ac…に対して任意の主方向X及び副
方向Yに移動させることができ、目標位置となる搾乳位
置にセッティングできる。図1及び図2は搾乳装置4を
所定の搾乳位置に移動させた状態を示す。
ールAa,Ab,Ac…に対して任意の主方向X及び副
方向Yに移動させることができ、目標位置となる搾乳位
置にセッティングできる。図1及び図2は搾乳装置4を
所定の搾乳位置に移動させた状態を示す。
【0028】そして、ディストリビュータ15はディス
トリビュータ自動着脱装置18によってミルクタップ8
0に自動で装着される。また、ティートカップ19…は
ティートカップ自動装着装置20によって自動で乳頭H
…に装着される。この場合、ロボットアーム機構75の
キャッチ部76は、図1に示すように、一方の搾乳ユニ
ット14pにおけるマガジンアーム72をキャッチし、
第一位置センサ77により繋留牛Aaの乳頭H…をセン
シングしつつ、駆動軸機構部75及びロボットアーム機
構75を制御しながらティートカップ19…を乳頭H…
の下方に移動させる。そして、第二位置センサ78によ
り各乳頭H…の位置をセンシングしてティートカップ1
9…を乳頭H…に装着する。装着が終了したなら、キャ
ッチ部76によるマガジンアーム72のキャッチを解除
する。これにより、マガジンアーム72はフリーとな
り、ティートカップ19…は乳頭H…に追従する。以上
により一方の搾乳ユニット14pの装着が終了する。
トリビュータ自動着脱装置18によってミルクタップ8
0に自動で装着される。また、ティートカップ19…は
ティートカップ自動装着装置20によって自動で乳頭H
…に装着される。この場合、ロボットアーム機構75の
キャッチ部76は、図1に示すように、一方の搾乳ユニ
ット14pにおけるマガジンアーム72をキャッチし、
第一位置センサ77により繋留牛Aaの乳頭H…をセン
シングしつつ、駆動軸機構部75及びロボットアーム機
構75を制御しながらティートカップ19…を乳頭H…
の下方に移動させる。そして、第二位置センサ78によ
り各乳頭H…の位置をセンシングしてティートカップ1
9…を乳頭H…に装着する。装着が終了したなら、キャ
ッチ部76によるマガジンアーム72のキャッチを解除
する。これにより、マガジンアーム72はフリーとな
り、ティートカップ19…は乳頭H…に追従する。以上
により一方の搾乳ユニット14pの装着が終了する。
【0029】次いで、ロボットアーム機構75のキャッ
チ部76により他方の搾乳ユニット14qにおけるマガ
ジンアームをキャッチし、一方の搾乳ユニット14pの
装着と同様に、搾乳ユニット14qを隣の繋留牛Abに
対して装着する。なお、ティートカップ19…の装着時
には、ロボットアーム機構75が移動する空間を確保
し、かつ安定してティートカップ19…の装着を行うこ
とができるように、不図示の牛***置規制機構により牛
***置を固定するとともに、緊急時には手動により対応
できるように構成することが望ましい。
チ部76により他方の搾乳ユニット14qにおけるマガ
ジンアームをキャッチし、一方の搾乳ユニット14pの
装着と同様に、搾乳ユニット14qを隣の繋留牛Abに
対して装着する。なお、ティートカップ19…の装着時
には、ロボットアーム機構75が移動する空間を確保
し、かつ安定してティートカップ19…の装着を行うこ
とができるように、不図示の牛***置規制機構により牛
***置を固定するとともに、緊急時には手動により対応
できるように構成することが望ましい。
【0030】一方、ティートカップ19…の装着が終了
したなら搾乳を開始する。なお、搾乳中に、不良乳処理
装置23によって***炎による汚染された不良乳を検出
したなら不良乳の排出処理を行う。また、搾乳中の乳量
は乳量計24に表示される。そして、搾乳の終了は搾乳
終了検知装置21により自動で検知される。搾乳の終了
を検知したなら、ティートカップ自動離脱装置22によ
ってティートカップ19…を繋留牛Aa…から自動で離
脱させる。また、ディストリビュータ自動着脱装置18
によってミルクタップ80からディストリビュータ15
を自動で離脱させる。なお、搾乳装置4は次の搾乳を行
うため、設定された他の搾乳位置に移動させる。
したなら搾乳を開始する。なお、搾乳中に、不良乳処理
装置23によって***炎による汚染された不良乳を検出
したなら不良乳の排出処理を行う。また、搾乳中の乳量
は乳量計24に表示される。そして、搾乳の終了は搾乳
終了検知装置21により自動で検知される。搾乳の終了
を検知したなら、ティートカップ自動離脱装置22によ
ってティートカップ19…を繋留牛Aa…から自動で離
脱させる。また、ディストリビュータ自動着脱装置18
によってミルクタップ80からディストリビュータ15
を自動で離脱させる。なお、搾乳装置4は次の搾乳を行
うため、設定された他の搾乳位置に移動させる。
【0031】このように、本実施例に係る自動搾乳装置
1は、ストールAa…の配列に対して一本の主方向レー
ル部2と一本の副方向レール部3を備えれば足りるた
め、設備の大幅な簡略化と設備費のコストダウンを図れ
るとともに、副方向レール部3を主方向レール部2の端
部に移動させれば、ストールAa…の後方に設けられる
通路は開放されるため、主方向レール部2及び副方向レ
ール部3に邪魔されることなく作業を行うことができ
る。しかも、副方向レール部3の直線移動と搾乳装置4
の直線移動で足りるため、自動化も容易に達成できる。
1は、ストールAa…の配列に対して一本の主方向レー
ル部2と一本の副方向レール部3を備えれば足りるた
め、設備の大幅な簡略化と設備費のコストダウンを図れ
るとともに、副方向レール部3を主方向レール部2の端
部に移動させれば、ストールAa…の後方に設けられる
通路は開放されるため、主方向レール部2及び副方向レ
ール部3に邪魔されることなく作業を行うことができ
る。しかも、副方向レール部3の直線移動と搾乳装置4
の直線移動で足りるため、自動化も容易に達成できる。
【0032】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、副方向レール部は、レール本体部とフレーム部
を一体に構成してもよい。また、副方向レール部は、床
面上を直接移動させてもよいし、床面に敷設したレール
上を移動させてもよい。さらに、ディストリビュータ自
動着脱装置,ティートカップ自動装着装置,搾乳終了検
知装置,ティートカップ自動離脱装置,不良乳処理装
置,乳量計は、全部備えて構成してもよいし、一部を備
えて構成してもよい。一方、主方向駆動機構部は主方向
レール部に付設した場合を例示したが、副方向レール部
に備える車輪を駆動制御する方式でもよい。その他、細
部の構成,形状,手法等において、本発明の要旨を逸脱
しない範囲で任意に変更できる。
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、副方向レール部は、レール本体部とフレーム部
を一体に構成してもよい。また、副方向レール部は、床
面上を直接移動させてもよいし、床面に敷設したレール
上を移動させてもよい。さらに、ディストリビュータ自
動着脱装置,ティートカップ自動装着装置,搾乳終了検
知装置,ティートカップ自動離脱装置,不良乳処理装
置,乳量計は、全部備えて構成してもよいし、一部を備
えて構成してもよい。一方、主方向駆動機構部は主方向
レール部に付設した場合を例示したが、副方向レール部
に備える車輪を駆動制御する方式でもよい。その他、細
部の構成,形状,手法等において、本発明の要旨を逸脱
しない範囲で任意に変更できる。
【0033】
【発明の効果】このように、本発明に係る繋留牛の自動
搾乳装置は、ストールの配列方向に沿って配設した主方
向レール部と、この主方向レール部に対して直角に配
し、かつ前部が主方向レール部により主方向へ移動可能
に支持されるとともに、後部がストールの後方の床面上
を移動可能な副方向レール部と、この副方向レール部に
より副方向へ移動可能に支持される搾乳装置と、副方向
レール部を主方向の目標位置に移動させる主方向駆動機
構部と、搾乳装置を副方向の目標位置に移動させる副方
向駆動機構部を備えるため、次のような顕著な効果を奏
する。
搾乳装置は、ストールの配列方向に沿って配設した主方
向レール部と、この主方向レール部に対して直角に配
し、かつ前部が主方向レール部により主方向へ移動可能
に支持されるとともに、後部がストールの後方の床面上
を移動可能な副方向レール部と、この副方向レール部に
より副方向へ移動可能に支持される搾乳装置と、副方向
レール部を主方向の目標位置に移動させる主方向駆動機
構部と、搾乳装置を副方向の目標位置に移動させる副方
向駆動機構部を備えるため、次のような顕著な効果を奏
する。
【0034】 ストールの配列方向に一本の主方向レ
ール部と一本の副方向レール部を有すれば足りるため、
設備の大幅な簡略化と設備費のコストダウンを図ること
ができる。
ール部と一本の副方向レール部を有すれば足りるため、
設備の大幅な簡略化と設備費のコストダウンを図ること
ができる。
【0035】 ストール後方における通路の開放によ
り、主方向レール部及び副方向レール部に邪魔されるこ
となく作業を行うことができるため、作業に支障を来す
弊害を解消できる。
り、主方向レール部及び副方向レール部に邪魔されるこ
となく作業を行うことができるため、作業に支障を来す
弊害を解消できる。
【0036】 副方向レール部の直線移動と搾乳装置
の直線移動で足りるため、容易に自動化を達成できる。
の直線移動で足りるため、容易に自動化を達成できる。
【図1】本発明に係る自動搾乳装置の主要部を示す斜視
図、
図、
【図2】同自動搾乳装置の一部を示す模式的平面構成
図、
図、
【図3】同自動搾乳装置における主方向レール部及び副
方向レール部の断面図、
方向レール部の断面図、
【図4】同自動搾乳装置の機能別ブロック図、
1 自動搾乳装置 2 主方向レール部 3 副方向レール部 4 搾乳装置 5 主方向駆動機構部 6 副方向駆動機構部 11 レール本体部 12 フレーム部 13… 車輪 14p 搾乳ユニット 14q 搾乳ユニット 15 ディストリビュータ 16 マニピュレータ 17a ミルクライン 17b 真空ライン 18 ディストリビュータ自動着脱装置 19… ティートカップ 20 ティートカップ自動装着装置 21 搾乳終了検知装置 22 ティートカップ自動離脱装置 23 不良乳処理装置 24 乳量計 Aa… ストール Ca… 繋留牛 G 床面 X 主方向 Y 副方向
フロントページの続き (72)発明者 八谷 満 埼玉県大宮市日進町1丁目40番地2 生物 系特定産業技術研究推進機構内 (72)発明者 福森 功 埼玉県大宮市日進町1丁目40番地2 生物 系特定産業技術研究推進機構内 (72)発明者 市戸 万丈 埼玉県大宮市日進町1丁目40番地2 生物 系特定産業技術研究推進機構内 (72)発明者 古山 隆司 埼玉県大宮市日進町1丁目40番地2 生物 系特定産業技術研究推進機構内 (72)発明者 桑名 隆 長野県須坂市大字幸高246番地 オリオン 機械株式会社内 (72)発明者 原田 伊佐男 長野県須坂市大字幸高246番地 オリオン 機械株式会社内 (72)発明者 土屋 重忠 長野県須坂市大字幸高246番地 オリオン 機械株式会社内 (72)発明者 荊木 義孝 長野県須坂市大字幸高246番地 オリオン 機械株式会社内 (72)発明者 中沢 弘造 長野県須坂市大字幸高246番地 オリオン 機械株式会社内 (72)発明者 西部 光弘 長野県須坂市大字幸高246番地 オリオン 機械株式会社内 (72)発明者 森 康夫 愛知県名古屋市中村区名駅南1丁目5番32 号 メカトロシステムズ株式会社内 (72)発明者 北岡 十三男 愛知県名古屋市中村区名駅南1丁目5番32 号 メカトロシステムズ株式会社内
Claims (5)
- 【請求項1】 配列した複数のストールに繋留された繋
留牛の搾乳を行う繋留牛の自動搾乳装置において、スト
ールの配列方向に沿って配設した主方向レール部と、こ
の主方向レール部に対して直角に配し、かつ前部が主方
向レール部により主方向へ移動可能に支持されるととも
に、後部がストールの後方の床面上を移動可能な副方向
レール部と、この副方向レール部により副方向へ移動可
能に支持される搾乳装置と、副方向レール部を主方向の
目標位置に移動させる主方向駆動機構部と、搾乳装置を
副方向の目標位置に移動させる副方向駆動機構部を備え
ることを特徴とする繋留牛の自動搾乳装置。 - 【請求項2】 主方向レール部はストールの前上方に配
することを特徴とする請求項1記載の繋留牛の自動搾乳
装置。 - 【請求項3】 副方向レール部は、主方向レール部によ
り前部が支持される水平方向に配したレール本体部と、
上端でレール本体部の後部を支持し、かつ下端に床面上
を走行する車輪を有する鉛直方向に配したフレーム部を
備えることを特徴とする請求項1又は2記載の繋留牛の
自動搾乳装置。 - 【請求項4】 搾乳装置は二つの搾乳ユニットを備える
とともに、隣合う二頭の繋留牛に対して各搾乳ユニット
をそれぞれ装着させる乳頭位置検出装置を有するマニピ
ュレータを備えることを特徴とする請求項1記載の繋留
牛の自動搾乳装置。 - 【請求項5】 搾乳装置は、搾乳ユニットのディストリ
ビュータをミルクライン及び真空ラインに対して自動で
着脱するディストリビュータ自動着脱装置,繋留牛に対
してティートカップを自動で装着するティートカップ自
動装着装置,搾乳の終了を自動で検知する搾乳終了検知
装置,搾乳の終了により繋留牛からティートカップを自
動で離脱させるティートカップ自動離脱装置,不良乳を
検出して不良乳の排出を行う不良乳処理装置,乳量計の
一又は二以上を備えることを特徴とする請求項1又は4
記載の繋留牛の自動搾乳装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7227420A JP2969502B2 (ja) | 1995-08-11 | 1995-08-11 | 繋留牛の自動搾乳装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7227420A JP2969502B2 (ja) | 1995-08-11 | 1995-08-11 | 繋留牛の自動搾乳装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0951735A true JPH0951735A (ja) | 1997-02-25 |
JP2969502B2 JP2969502B2 (ja) | 1999-11-02 |
Family
ID=16860571
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7227420A Expired - Fee Related JP2969502B2 (ja) | 1995-08-11 | 1995-08-11 | 繋留牛の自動搾乳装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2969502B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006073368A1 (en) * | 2005-01-10 | 2006-07-13 | Delaval Holding Ab | A milking arrangement |
JP2020535788A (ja) * | 2017-10-03 | 2020-12-10 | デラヴァル ホルディング アーベー | 搾乳装置及びその中の動物を搾乳する方法 |
-
1995
- 1995-08-11 JP JP7227420A patent/JP2969502B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006073368A1 (en) * | 2005-01-10 | 2006-07-13 | Delaval Holding Ab | A milking arrangement |
JP2020535788A (ja) * | 2017-10-03 | 2020-12-10 | デラヴァル ホルディング アーベー | 搾乳装置及びその中の動物を搾乳する方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2969502B2 (ja) | 1999-11-02 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |