JPH0942979A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH0942979A JPH0942979A JP21810195A JP21810195A JPH0942979A JP H0942979 A JPH0942979 A JP H0942979A JP 21810195 A JP21810195 A JP 21810195A JP 21810195 A JP21810195 A JP 21810195A JP H0942979 A JPH0942979 A JP H0942979A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- sensor
- vehicle position
- map
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自立航法の車載用ナビゲーション装置におい
て、峠路等の急な坂道を走行する場合にも、自車位置を
正確に検出し表示する。 【構成】 方位センサには３軸の加速度センサとジャイ
ロセンサとを用い、これらと車速センサとの組み合わせ
によって三者の出力データを演算して水平軸での速度お
よび角速度を求めるようにする。車両の姿勢や坂道の傾
斜による等の誤差がなくなり、正確な自車の位置を知る
ことができる。
て、峠路等の急な坂道を走行する場合にも、自車位置を
正確に検出し表示する。 【構成】 方位センサには３軸の加速度センサとジャイ
ロセンサとを用い、これらと車速センサとの組み合わせ
によって三者の出力データを演算して水平軸での速度お
よび角速度を求めるようにする。車両の姿勢や坂道の傾
斜による等の誤差がなくなり、正確な自車の位置を知る
ことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載用ナビゲーション装
置に関し、特に自己車両の地図上の位置を自立（推測）
航法により検出するナビゲーション装置に関する。
置に関し、特に自己車両の地図上の位置を自立（推測）
航法により検出するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、自動車の
現在位置に応じた地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の地図デ
ータ記憶部から読み出し、該地図データに基づいて地図
をディスプレイ画面に描画するとともに、自己の車両の
現在の位置を自動車位置マーク（ロケーションカーソ
ル）としてディスプレイ画面の一定位置（例えばディス
プレイ画面の中心位置）に固定表示し、自動車の移動に
応じて地図をスクロール表示する。
現在位置に応じた地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の地図デ
ータ記憶部から読み出し、該地図データに基づいて地図
をディスプレイ画面に描画するとともに、自己の車両の
現在の位置を自動車位置マーク（ロケーションカーソ
ル）としてディスプレイ画面の一定位置（例えばディス
プレイ画面の中心位置）に固定表示し、自動車の移動に
応じて地図をスクロール表示する。
【０００３】このような車載用ナビゲーション装置にお
いて不可欠の自動車の現在位置を検出する手段は、種々
の手段が実用化されているが、大別して、距離センサと
角度センサを用いた自立（推測）航法と、衛星からの電
波を受信するＧＰＳ（GrobalPositioning System)受信
機を使用する衛星航法とに分けられる。
いて不可欠の自動車の現在位置を検出する手段は、種々
の手段が実用化されているが、大別して、距離センサと
角度センサを用いた自立（推測）航法と、衛星からの電
波を受信するＧＰＳ（GrobalPositioning System)受信
機を使用する衛星航法とに分けられる。
【０００４】前記自立航法においては、車両に車速セン
サとジャイロセンサとを設けることにより、車両の走行
距離と方位とを検出して地図上の車両位置を得る。車速
センサは車輪等の単位時間内の回転数を検出するパルス
センサが主であり、移動距離を計測して出力する。ジャ
イロセンサはメカニカルジャイロ、ガスレートジャイ
ロ、光ファイバージャイロなどがあるが、いずれも車両
の旋回角を検出して出力する。
サとジャイロセンサとを設けることにより、車両の走行
距離と方位とを検出して地図上の車両位置を得る。車速
センサは車輪等の単位時間内の回転数を検出するパルス
センサが主であり、移動距離を計測して出力する。ジャ
イロセンサはメカニカルジャイロ、ガスレートジャイ
ロ、光ファイバージャイロなどがあるが、いずれも車両
の旋回角を検出して出力する。
【０００５】これらの検出手段の出力データはマイコン
構成のナビゲーションコントローラに入力され、位置計
算部で車両位置、方位を計算し、表示部に車両の現在位
置を表示する。
構成のナビゲーションコントローラに入力され、位置計
算部で車両位置、方位を計算し、表示部に車両の現在位
置を表示する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このような車速センサ
とジャイロセンサを備えた車載用ナビゲーション装置に
おいて、車両が坂道、とくに勾配の急な坂道を走行する
場合、車速センサは車両の車輪の回転数を検出している
ため、水平距離と比較して誤差が大きくなる。また、車
両が傾斜するのでジャイロセンサの感度が水平軸に対し
て低下する。例えば図３の説明図に示すように、坂道を
登り方向に走行する車両１０に備えるジャイロセンサの
出力をωとすると、水平軸に対する角速度ω’は、ω’
＜ωの関係となり、従って、峠路等の勾配の急な坂道に
おいては、地図上に車両位置を表示した場合、自車位置
が道路から外れて表示されてしまうことがあり、正確な
ナビゲーションが行われないという問題がある。本発明
はこのような問題を解決した車載用ナビゲーション装置
を提供するものである。
とジャイロセンサを備えた車載用ナビゲーション装置に
おいて、車両が坂道、とくに勾配の急な坂道を走行する
場合、車速センサは車両の車輪の回転数を検出している
ため、水平距離と比較して誤差が大きくなる。また、車
両が傾斜するのでジャイロセンサの感度が水平軸に対し
て低下する。例えば図３の説明図に示すように、坂道を
登り方向に走行する車両１０に備えるジャイロセンサの
出力をωとすると、水平軸に対する角速度ω’は、ω’
＜ωの関係となり、従って、峠路等の勾配の急な坂道に
おいては、地図上に車両位置を表示した場合、自車位置
が道路から外れて表示されてしまうことがあり、正確な
ナビゲーションが行われないという問題がある。本発明
はこのような問題を解決した車載用ナビゲーション装置
を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題は本発明によ
れば、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、車
両に備える距離センサと方位センサとからの出力データ
により車両現在位置を算出する車両位置演算手段と、車
両位置演算手段により検出された車両周辺の地図画像を
車両位置マークとともに地図データを用いて描画し表示
手段に画面表示させる地図画像描画手段を備えた車載用
ナビゲーション装置において、前記方位センサは３軸の
加速度センサとジャイロセンサとからなり、前記車両位
置演算手段は、前記３軸の加速度センサの検出する各軸
方向の加速度と距離センサの検出する車両の加速度とに
よって車両の傾き角を演算する第１のステップと、前記
距離センサの検出する車両の速度と前記演算算出した傾
き角とによって水平方向の車速を演算する第２のステッ
プと、前記ジャイロセンサの検出する車両の角速度と前
記演算算出した傾き角とによって水平方向の角速度を演
算する第３のステップとを備え、前記各ステップによる
算出結果を用い車両現在位置を算出することによって解
決される。
れば、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、車
両に備える距離センサと方位センサとからの出力データ
により車両現在位置を算出する車両位置演算手段と、車
両位置演算手段により検出された車両周辺の地図画像を
車両位置マークとともに地図データを用いて描画し表示
手段に画面表示させる地図画像描画手段を備えた車載用
ナビゲーション装置において、前記方位センサは３軸の
加速度センサとジャイロセンサとからなり、前記車両位
置演算手段は、前記３軸の加速度センサの検出する各軸
方向の加速度と距離センサの検出する車両の加速度とに
よって車両の傾き角を演算する第１のステップと、前記
距離センサの検出する車両の速度と前記演算算出した傾
き角とによって水平方向の車速を演算する第２のステッ
プと、前記ジャイロセンサの検出する車両の角速度と前
記演算算出した傾き角とによって水平方向の角速度を演
算する第３のステップとを備え、前記各ステップによる
算出結果を用い車両現在位置を算出することによって解
決される。
【０００８】
【作用】加速度センサとして備える３軸のセンサは、
ｘ，ｙ，ｚ各方向の車両加速度を検出し出力するので、
これらの出力データと、車速センサから得られる車両の
加速度データとを利用して、車両位置演算手段は車両が
傾斜して走行した場合の傾斜角すなわち道路の傾斜角を
算出することができる。傾斜角が得られれば、車両位置
演算手段は、車速センサの車速データを水平方向の車速
データに換算し、ジャイロセンサの角速度データを水平
方向の角速度データに換算する。両データを用いて車両
位置演算手段は、車両が傾斜路を走行しても、正確な水
平軸での自車位置を得て、地図画面に表示することがで
きる。
ｘ，ｙ，ｚ各方向の車両加速度を検出し出力するので、
これらの出力データと、車速センサから得られる車両の
加速度データとを利用して、車両位置演算手段は車両が
傾斜して走行した場合の傾斜角すなわち道路の傾斜角を
算出することができる。傾斜角が得られれば、車両位置
演算手段は、車速センサの車速データを水平方向の車速
データに換算し、ジャイロセンサの角速度データを水平
方向の角速度データに換算する。両データを用いて車両
位置演算手段は、車両が傾斜路を走行しても、正確な水
平軸での自車位置を得て、地図画面に表示することがで
きる。
【０００９】
【実施例】図１は本発明の車載用ナビゲータ装置の概略
のブロック図であり、同図において、１は道路地図を構
成するＣＤ−ＲＯＭ（地図データ記憶部）である。地図
データは、（１）道路レイヤと、（２）地図上にオブジ
ェクトを表示するための背景レイヤと、（３）市町村名
などを表示するための文字レイヤ等から構成されてい
る。
のブロック図であり、同図において、１は道路地図を構
成するＣＤ−ＲＯＭ（地図データ記憶部）である。地図
データは、（１）道路レイヤと、（２）地図上にオブジ
ェクトを表示するための背景レイヤと、（３）市町村名
などを表示するための文字レイヤ等から構成されてい
る。
【００１０】２はＣＲＴディスプレイ装置であり、映像
信号を入力して画面に地図を、車両位置マークや、交差
点案内画像等とともに表示する。３は車両の進行方位を
検出する３軸の加速度センサ、４は同じく車両進行方位
を検出するジャイロセンサ、５は走行距離を検出する車
速センサである。
信号を入力して画面に地図を、車両位置マークや、交差
点案内画像等とともに表示する。３は車両の進行方位を
検出する３軸の加速度センサ、４は同じく車両進行方位
を検出するジャイロセンサ、５は走行距離を検出する車
速センサである。
【００１１】６は地図検索キー、地図スクロールキー、
経路探索モードキー、セットキー、探索開始キー等を備
えた操作部である。
経路探索モードキー、セットキー、探索開始キー等を備
えた操作部である。
【００１２】７はマイコン構成のナビゲーションコント
ローラであり、種々のナビゲーション機能を備えるが、
本発明に関係の部分のみを図示すると、７Ａはナビゲー
ションモード時、加速度センサ３、ジャイロセンサ４、
車速センサ５で検出された各データに基づき車両の現在
位置（経度、緯度）を算出する車両位置計算部であり、
７Ｂは算出された車両位置データに基づきＣＤ−ＲＯＭ
１の地図データを用いて車両位置周辺の地図画像を車両
位置マークとともに描画し、ＣＲＴディスプレイ装置２
に画面表示する地図画像描画部である。
ローラであり、種々のナビゲーション機能を備えるが、
本発明に関係の部分のみを図示すると、７Ａはナビゲー
ションモード時、加速度センサ３、ジャイロセンサ４、
車速センサ５で検出された各データに基づき車両の現在
位置（経度、緯度）を算出する車両位置計算部であり、
７Ｂは算出された車両位置データに基づきＣＤ−ＲＯＭ
１の地図データを用いて車両位置周辺の地図画像を車両
位置マークとともに描画し、ＣＲＴディスプレイ装置２
に画面表示する地図画像描画部である。
【００１３】図２は本発明の車載用ナビゲータ装置の動
作の説明図であり、本発明の装置においては、方位セン
サに３軸の加速度センサとジャイロセンサとを併用する
ことにより車両の走行姿勢を求めて、水平軸に対する速
度および角速度を算出するものである。なお、３軸の加
速度センサについては、例えば、特開平３−２７６０４
２号公報に開示されている装置等が利用できる。
作の説明図であり、本発明の装置においては、方位セン
サに３軸の加速度センサとジャイロセンサとを併用する
ことにより車両の走行姿勢を求めて、水平軸に対する速
度および角速度を算出するものである。なお、３軸の加
速度センサについては、例えば、特開平３−２７６０４
２号公報に開示されている装置等が利用できる。
【００１４】図２において、θは走行する坂道の傾斜角
度であり、この坂道を登り方向に車両１が走行するもの
とする。車両の加速度をａ（m/sec)とすると、３軸の加
速度センサ３の各出力は次のようになる。ここで、g は
重力の加速度であり、ａx,ａy,ａz はそれぞれ、x 軸、
y 軸、z 軸方向の加速度センサ３の出力である。
度であり、この坂道を登り方向に車両１が走行するもの
とする。車両の加速度をａ（m/sec)とすると、３軸の加
速度センサ３の各出力は次のようになる。ここで、g は
重力の加速度であり、ａx,ａy,ａz はそれぞれ、x 軸、
y 軸、z 軸方向の加速度センサ３の出力である。
【数１】
【００１５】このうち、車両の加速度ａは車速センサ５
により知ることができるので、この数式から坂道の傾斜
角θを算出することができる。
により知ることができるので、この数式から坂道の傾斜
角θを算出することができる。
【００１６】従って、水平方向の速度ｖ’は、次のよう
になる。
になる。
【数２】
【００１７】一方、ジャイロセンサ４の出力をω（°/s
ec) としたとき、水平軸に対する角速度をω’とすれ
ば、このω’は次のようになる。
ec) としたとき、水平軸に対する角速度をω’とすれ
ば、このω’は次のようになる。
【数３】
【００１８】このようにして水平方向に換算した速度
ｖ’，角速度ω’が算出されるので、これらの結果を用
いて、車両位置計算部７Ａは水平軸に対する車両現在位
置を算出し、地図画像描画部７Ｂは算出された車両位置
データに基づきＣＤ−ＲＯＭ１の地図データを用いて車
両位置周辺の地図画像を車両位置マークとともに描画
し、ＣＲＴディスプレイ装置２に画面表示する。
ｖ’，角速度ω’が算出されるので、これらの結果を用
いて、車両位置計算部７Ａは水平軸に対する車両現在位
置を算出し、地図画像描画部７Ｂは算出された車両位置
データに基づきＣＤ−ＲＯＭ１の地図データを用いて車
両位置周辺の地図画像を車両位置マークとともに描画
し、ＣＲＴディスプレイ装置２に画面表示する。
【００１９】以上は車両が上り坂等において、前後方向
に傾斜して走行する場合であり、従ってｘ軸成分につい
て補正値を算出したが、車両が左右方向に傾くロール運
動を起こしたときにはｙ軸成分にも補正が必要となる。
この場合にも、本発明の装置は前記同様の考え方で水平
軸に対する速度および角速度を求めることができる。
に傾斜して走行する場合であり、従ってｘ軸成分につい
て補正値を算出したが、車両が左右方向に傾くロール運
動を起こしたときにはｙ軸成分にも補正が必要となる。
この場合にも、本発明の装置は前記同様の考え方で水平
軸に対する速度および角速度を求めることができる。
【００２０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、自立航法
の自車位置検出手段を備える車載用ナビゲーション装置
において、方位検出センサに３軸の加速度センサとジャ
イロセンサと併用し、これと車速センサとを組み合わせ
て両者の出力データを演算して水平軸での速度および角
速度を求めるようにしたので、車両の姿勢や坂道の傾斜
による等の誤差がなくなり、正確な自車の位置を知るこ
とができる。
の自車位置検出手段を備える車載用ナビゲーション装置
において、方位検出センサに３軸の加速度センサとジャ
イロセンサと併用し、これと車速センサとを組み合わせ
て両者の出力データを演算して水平軸での速度および角
速度を求めるようにしたので、車両の姿勢や坂道の傾斜
による等の誤差がなくなり、正確な自車の位置を知るこ
とができる。
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】本発明の装置の動作の説明図である。
【図３】従来の装置の動作の説明図である。
１ ＣＤ−ＲＯＭ（地図データ記憶部） ２ ディスプレイ装置 ３ ３軸加速度センサ ４ ジャイロセンサ ５ 車速センサ ６ 操作部 ７ ナビゲーションコントローラ ７Ａ 車両位置計算部 ７Ｂ 地図画像描画部 １０ 車両
Claims (1)
- 【請求項１】 地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両に備える距離センサと方位センサとからの出
力データにより車両現在位置を算出する車両位置演算手
段と、車両位置演算手段により検出された車両周辺の地
図画像を車両位置マークとともに地図データを用いて描
画し表示手段に画面表示させる地図画像描画手段を備え
た車載用ナビゲーション装置において、前記方位センサ
は３軸の加速度センサとジャイロセンサとからなり、前
記車両位置演算手段は、前記３軸の加速度センサの検出
する各軸方向の加速度と距離センサの検出する車両の加
速度とによって車両の傾き角を演算する第１のステップ
と、前記距離センサの検出する車両の速度と前記演算算
出した傾き角とによって水平方向の車速を演算する第２
のステップと、前記ジャイロセンサの検出する車両の角
速度と前記演算算出した傾き角とによって水平方向の角
速度を演算する第３のステップとを備え、前記各ステッ
プによる算出結果を用い車両現在位置を算出することを
特徴とする車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21810195A JPH0942979A (ja) | 1995-08-03 | 1995-08-03 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21810195A JPH0942979A (ja) | 1995-08-03 | 1995-08-03 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0942979A true JPH0942979A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16714655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21810195A Pending JPH0942979A (ja) | 1995-08-03 | 1995-08-03 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0942979A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999002943A1 (fr) * | 1997-07-10 | 1999-01-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Mecanisme de modification de l'angle de fixation d'un capteur gyroscopique integre et procede de montage de ce mecanisme de modification de l'angle de fixation |
| US7363147B2 (en) | 2005-04-28 | 2008-04-22 | Denso Corporation | Navigation device and method for determining orientation of vehicle |
| EP2040037A2 (en) | 2007-09-21 | 2009-03-25 | Yamaha Corporation | Navigation device |
| JP2009093413A (ja) * | 2007-10-09 | 2009-04-30 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 路車間通信システム及び路車間通信方法とこれに用いる車載機及び車両 |
| DE112007003074T5 (de) | 2007-01-18 | 2009-10-15 | Mitsubishi Electric Corp. | Fahrzeugnavigationssystem |
| JP2010160657A (ja) * | 2009-01-07 | 2010-07-22 | Denso Corp | 車両用運転支援装置 |
| JP2011075369A (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Fujitsu Ltd | 移動***置推定支援装置 |
| JP2011102784A (ja) * | 2009-11-12 | 2011-05-26 | Victor Co Of Japan Ltd | 傾斜角検出装置、傾斜角検出方法、および傾斜角検出プログラム |
| US8108140B2 (en) | 2007-09-25 | 2012-01-31 | Yamaha Corporation | Navigation device |
| US8160816B2 (en) | 2007-08-27 | 2012-04-17 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicular behavior determination device and vehicular behavior determination method |
| JP2013035511A (ja) * | 2011-08-10 | 2013-02-21 | Koito Mfg Co Ltd | 車両用灯具の制御装置および車両用灯具システム |
| US11118910B2 (en) | 2017-10-13 | 2021-09-14 | JVC Kenwood Corporation | Angular speed derivation device and angular speed derivation method for deriving angular speed based on output value of triaxial gyro sensor |
| US11713967B2 (en) | 2017-10-13 | 2023-08-01 | JVC Kenwood Corporation | Angular speed derivation device and angular speed derivation method for deriving angular speed based on output value of triaxial gyro sensor |
-
1995
- 1995-08-03 JP JP21810195A patent/JPH0942979A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999002943A1 (fr) * | 1997-07-10 | 1999-01-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Mecanisme de modification de l'angle de fixation d'un capteur gyroscopique integre et procede de montage de ce mecanisme de modification de l'angle de fixation |
| US6301982B1 (en) | 1997-07-10 | 2001-10-16 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Variable mechanism for mounting angle housed gyro-sensor and method of mounting variable mechanism for mounting angle |
| US7363147B2 (en) | 2005-04-28 | 2008-04-22 | Denso Corporation | Navigation device and method for determining orientation of vehicle |
| US8548723B2 (en) | 2007-01-18 | 2013-10-01 | Mitsubishi Electric Corporation | Car navigation system |
| DE112007003074T5 (de) | 2007-01-18 | 2009-10-15 | Mitsubishi Electric Corp. | Fahrzeugnavigationssystem |
| US8160816B2 (en) | 2007-08-27 | 2012-04-17 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicular behavior determination device and vehicular behavior determination method |
| EP2040037A2 (en) | 2007-09-21 | 2009-03-25 | Yamaha Corporation | Navigation device |
| US8108140B2 (en) | 2007-09-25 | 2012-01-31 | Yamaha Corporation | Navigation device |
| JP2009093413A (ja) * | 2007-10-09 | 2009-04-30 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 路車間通信システム及び路車間通信方法とこれに用いる車載機及び車両 |
| JP2010160657A (ja) * | 2009-01-07 | 2010-07-22 | Denso Corp | 車両用運転支援装置 |
| JP2011075369A (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Fujitsu Ltd | 移動***置推定支援装置 |
| JP2011102784A (ja) * | 2009-11-12 | 2011-05-26 | Victor Co Of Japan Ltd | 傾斜角検出装置、傾斜角検出方法、および傾斜角検出プログラム |
| JP2013035511A (ja) * | 2011-08-10 | 2013-02-21 | Koito Mfg Co Ltd | 車両用灯具の制御装置および車両用灯具システム |
| US11118910B2 (en) | 2017-10-13 | 2021-09-14 | JVC Kenwood Corporation | Angular speed derivation device and angular speed derivation method for deriving angular speed based on output value of triaxial gyro sensor |
| US11713967B2 (en) | 2017-10-13 | 2023-08-01 | JVC Kenwood Corporation | Angular speed derivation device and angular speed derivation method for deriving angular speed based on output value of triaxial gyro sensor |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4736866B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3375268B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| EP1722239B1 (en) | Apparatus and method for measuring speed of a moving object | |
| JP5214100B2 (ja) | 携帯型地図表示装置、その方法、およびプログラム | |
| EP1889007B1 (en) | Navigation device with camera-info | |
| US20020022924A1 (en) | Propagation of position with multiaxis accelerometer | |
| US20090070038A1 (en) | Navigation Device with Automatic Gps Precision Enhancement | |
| US20080114545A1 (en) | Navigation Apparatus and Position Detection Method | |
| US8893548B2 (en) | Smart-phone bracket for car and truck navigation | |
| JP2005283586A (ja) | 慣性ナビゲーションシステムの誤差補正 | |
| JPH09178502A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH0942979A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP2004125689A (ja) | 自立航法用位置算出システム | |
| JP2001194169A (ja) | 車両姿勢角度検出装置 | |
| JP2002213959A (ja) | 角速度検出装置および車両用ナビゲーション装置 | |
| JP4110846B2 (ja) | カーナビゲーション装置による車両のピッチ角検出方法およびカーナビゲーション装置 | |
| JP2001050769A5 (ja) | ||
| JPH06147908A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2011112591A (ja) | 移動体搭載用機器 | |
| JPH1114394A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP2002206934A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH10160489A (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
| JPH09243385A (ja) | 車両用慣性航法装置 | |
| JP4335654B2 (ja) | ナビゲーション装置、およびナビゲーション装置の経路探索方法 | |
| JP3416694B2 (ja) | 回転角速度算出装置および車両位置算出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040520 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040622 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041109 |