JPH09319418A - ロストモーションの補正方法 - Google Patents

ロストモーションの補正方法

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＮＣ工作機械の送り軸の送りの向きが反転す
るときに、サーボモータへの指令値に補正量を重畳させ
てロストモーションを補正する方法において、適正な補
正量を求める。 【解決手段】 予め、各送り速度及び移動量におけるロ
ストモーション量を測定し、送り速度及び移動量に対す
る適正な補正量の関係を求めておき、ＮＣプログラムを
解析して送り軸の送りの向きが反転する前の送り速度及
び移動量を求め、前記関係から解析により求めた送り速
度及び移動量に対する補正量を演算により求める。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、数値制御工作機械
の送り駆動軸のロストモーション補正技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】数値制御（以下「ＮＣ」という。）工作
機械の各送り軸の送り駆動は、一般に各送り軸のサーボ
モータの回転を、送りねじ及び送りねじに支承されたナ
ット等の送り駆動系を介してテーブル等の直線運動に変
換しているが、ある位置への正の向きでの位置決めによ
る停止位置と、負の向きでの停止位置とでは差が生じる
場合がある。これを一般にロストモーションと呼んでい
る。これはバックラッシや、送り駆動系の弾性変形、ま
たは案内面の摩擦等が複雑に作用した結果として現われ
る。従って、送り軸の位置決め動作において、正または
負の向きからテーブル等を移動させた後、送りの向きを
反転するとき、このロストモーションによってＮＣ装置
からのサーボモータへの指令と実際のテーブル等の動き
に時間的な遅れが生じる。同時複数軸による補間運動を
行う場合、たとえば、円弧補間における象限切り換え時
などでは、反転する軸と反転しない軸が同時に存在する
ので、各軸の実際の運動の同期性が失われ、運動軌跡の
誤差となる。その結果、加工物に対して食い込みや取り
残しが生じ、製品の真円度等の形状精度が劣化するとい
う問題が生じている。
【０００３】上記の問題に対して、送り軸の送りの向き
が反転する際、案内面に発生する摩擦力を越えるトルク
が発生するようにサーボモータへの指令値に補正量を重
畳させてロストモーション量を相殺する補正方法が実施
されており、一般的なＮＣ装置でもこのような補正機能
を有しており、通常この機能をバックラッシ補正機能と
呼んでいる。
【０００４】しかし、これらの補正方法では補正値は、
通常一定値であるため、種々の運転条件によりロストモ
ーション量が変化すると、十分な補正効果が発揮されな
かったり、また、過剰な補正となってかえって精度を悪
くさせる場合があった。このロストモーション量が変化
する条件の一つに送り速度があることが従来より知られ
ている（株式会社リアライズ社発行「ＤＢＢ法によるＮ
Ｃ工作機械の精度評価法」Ｐ６７他）。すなわち、送り
速度の早いときと遅いときとでロストモーション量に大
きな差がある。そこで一部のＮＣ装置では早送り位置決
め指令と、切削送り指令とで、補正量を予め設定された
別々の値に切り替えて、補正を行っている。また、種々
の送り速度に対応して最適なバックラッシ補正を行うバ
ックラッシ補正方式が提案されている（特公平７−７１
７８１）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、次に述べるよ
うにロストモーション量は送り速度だけで定まる量では
ないため、従来の方法では十分な効果が発揮できていな
い。図１はＮＣ工作機械を用いて送り速度Ｆに対するロ
ストモーション量を実際に測定した結果を示したもので
ある。図１から明らかなように、同じ送り速度Ｆにおい
ても送りの向きが反転するまでの移動量Ｌによってロス
トモーション量に差がある。この結果から、早送り指令
と切削送り指令とで補正量を切り替える従来の方法では
移動量Ｌを考慮していないため、種々の運転条件に対し
ては十分な補正ができない。また、移動量Ｌを変化させ
てロストモーション量を測定した結果を図２に示す。図
２から一般部品加工において、頻度の高い移動量Ｌ＝５
〜５０ｍｍの範囲でロストモーション量に大きな差があ
ることがわかる。
【０００６】このようなロストモーション量の変化は、
移動によるテーブル等の浮き上がりが原因の一つである
ことが、図３に示す測定結果から明らかである。図３は
送り速度とテーブルの浮き上がり量との関係を測定した
もので、すべり案内面においてテーブル等が移動すると
き、案内面に介在する油膜による動圧の発生によってテ
ーブル等が数μｍ程度浮き上がり、その結果、摩擦力が
軽減されるためロストモーション量が減少する。このテ
ーブル等を浮き上がらせるエネルギは送り速度Ｆと移動
量Ｌの関数である。例えば、送り速度Ｆが早くても移動
量Ｌが少ないときは与えられるエネルギは小さく、テー
ブル等を浮き上がらせることができないため、ロストモ
ーション量は大きくなる。このように正確なロストモー
ション量を知り適正な補正量を得るには、送り速度Ｆの
他に送りの向きが反転する前の移動量Ｌを考慮しなけれ
ばならない。本発明は、上述の事情からなされたもの
で、ＮＣ工作機械の各送り軸の送りの向きが反転すると
きにサーボモータへの指令値に補正量を重畳させるロス
トモーション補正方法において、適正な補正量を重畳さ
せるロストモーション補正方法を提供することを課題と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】ＮＣ工作機械の各送り軸
の送りの向きが反転するときに、送り軸を駆動するサー
ボモータへの指令値に補正量を重畳させてロストモーシ
ョンを補正する方法において、予め、測定により送り速
度及び移動量に対する補正量との関係を得ておき、ＮＣ
工作機械に加工動作を指令するＮＣプログラムを解析し
て各送り軸の送りの向きが反転する前の送り速度及び移
動量を求める。次に予め求めておいた前記の関係から、
解析により求めた送り速度及び移動量に対する補正量を
演算により求め、この補正量をロストモーションに対す
る補正量として各送り軸の送りの向きが反転するとき
に、前記サーボモータへの指令値に重畳させてロストモ
ーションを補正する。送りの向きが反転するときのみ、
補正量をサーボモータへの指令値に重畳させるのである
が、これは従来のＮＣ装置が有するバックラッシ補正機
能を利用して行うことができるが、別途、開閉機能を付
加して行うこともできる。
【０００８】本発明の請求項２記載のロストモーション
補正方法は、ＮＣプログラムを解析して求められる各軸
の送りの向きが反転する前の送り速度及び移動量に代え
て、各送り軸の速度フイードバック信号を各送り軸の送
りの向きが反転する前の送り速度に相当する信号として
用い、前記速度フイードバック信号の時間積分を行って
各送り軸の送りの向きが反転する前の移動量に相当する
信号を求めることを特徴とする。
【０００９】本発明の請求項３記載のロストモーション
補正方法は、ＮＣプログラムを解析して求められる各軸
の送りの向きが反転する前の送り速度及び移動量に代え
て、各送り軸の位置フイードバック信号を各送り軸の送
りの向きが反転する前の移動量に相当する信号として用
い、前記位置フイードバック信号の時間微分を行って各
送り軸の送りの向きが反転する前の送り速度に相当する
信号を求めることを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】予め、送り速度及び移動量に対す
るロストモーション量を測定し、送り速度及び移動量に
対する適正な補正量との関係を求めておく。次にＮＣ工
作機械に加工動作を指令するＮＣプログラムの各ブロッ
クの実行と同時に、ＮＣプログラムの送り速度及び移動
量の解析を自動的に行い、各送り軸の送りの向きが反転
する前の送り速度及び移動量を得る。次にＮＣプログラ
ムの解析により求めた送り速度及び移動量に対して、前
記の関係からロストモーションを相殺するのに必要な補
正量を演算により求める。求めた補正量をＮＣ装置のバ
ックラッシ補正機能等を利用して、サーボモータへの指
令値に重畳させ、ロストモーションの補正を行う。この
ようにして任意の送り速度で、任意の形状を加工して
も、常に適正な補正を行うことができるため、送り駆動
系の弾性変形や案内面に生じる摩擦力等に起因するロス
トモーションを自動的に、かつ、確実に低減することが
でき、製品の形状精度が向上する。
【００１１】また、送りの向きが反転する前の送り速度
及び移動量を、ＮＣプログラムの解析により求める方法
に代えて、フイードバック信号を利用することにより得
ることもでき、簡易な方法でロストモーションを低減す
ることができる。
【００１２】
【実施例】図４は本発明の第１の実施例を示すブロック
線図で、１はＮＣ指令部、２はパルス分配を行う位置指
令発生器、３はテーブル９の駆動用のサーボ制御器、４
はサーボモータ、５はサーボモータ４に結合した位置検
出器、６は送りねじ、７はナット、８は案内面、９はテ
ーブル、１０はＮＣプログラム解析器、１１は送り速度
Ｆに相当する信号、１２は移動量Ｌに相当する信号、１
３は補正量演算装置、１４は補正信号、１５はサーボモ
ータ４の回転の向きが反転したときに出力される制御信
号、１６は補正信号１４をサーボモータ４への指令値に
重畳するか否かを切り換える開閉器である。
【００１３】ＮＣ指令部１において、入力されたＮＣプ
ログラムを読み取り、位置指令発生器２に対してパルス
分配を行い、移動指令がサーボ制御器３に送られる。サ
ーボ制御器３は移動指令に従ってサーボモータ４を駆動
するが、サーボモータ４に結合した位置検出器５からの
フイードバック信号１７により位置、速度を指令値通り
になるように制御を行っている。サーボモータ４は一般
的に送りねじ６と直列に連結され、サーボモータ４の回
転運動はナット７を介して案内面８に沿ったテーブル９
の直線運動に変換される。
【００１４】一方、ＮＣプログラム解析器１０はＮＣ指
令部１よりＮＣプログラムを受け取り、各軸の送り速度
と移動量に関する解析を行う。ＮＣ指令部１におけるプ
ログラムの解析においては送り速度や移動量だけでな
く、各種のデータの解析を行うのに対し、ＮＣプログラ
ム解析器１０は送り速度と移動量に関する情報の抽出に
専念するため、同時に解析を開始しても実際に送りの向
きが反転するまでには十分時間的余裕がある。このよう
な解析の結果、送り速度Ｆに相当する信号１１、及び移
動量Ｌに相当する信号１２が補正量演算装置１３に入力
される。
【００１５】補正量演算装置１３は、例えば以下のよう
な構成で実施する。すなわち、図５に示すように、各軸
の移動量Ｌの範囲をｍ分割し、送り速度Ｆの範囲をｎ分
割したｍ行ｎ列の換算表Ａを補正量演算装置１３内の記
憶装置に登録し、予め、測定により移動量Ｌ1〜Ｌm及び
送り速度Ｆ1〜Ｆnに対するロストモーション量を求め、
このロストモーション量の絶対値を補正量Ｈ11〜Ｈmnと
して前記換算表Ａに設定する。次に、ＮＣプログラムに
よる加工動作に際し、ＮＣプログラム解析器１０の解析
により得られた送り速度Ｆ及び移動量Ｌに対応した補正
量Ｈをこの換算表Ａから自動的に読みとり、補正信号１
４として求める。
【００１６】また、換算表Ａに代えて図６に示す換算表
Ｂを利用して、補正量を簡易的に求めることができる。
すなわち、図１は送り速度Ｆに対するロストモーション
量の変化を示したもので、移動量Ｌが１ｍｍと小さい場
合はロストモーション量は送り速度Ｆの影響をほとんど
受けず、ほぼ一定の値となっているが、他の移動量の場
合では送り速度ＦがＦK1（図１においてＦ＝０．３ｍ／
ｍｉｎ付近）まではわずかづつ増加し、送り速度ＦがＦ
K1からＦK2（図１においてＦ＝３ｍ／ｍｉｎ付近）の間
では急激に減少し、さらにＦK2よりも大きくなると変化
が小さくなっている。これは送り速度Ｆに対するテーブ
ルの浮き上がり量の変化を示した図３において、テーブ
ルの浮き上がり量が送り速度Ｆ＝０．４ｍ／ｍｉｎ付近
から急激に増加しており、その結果、摩擦力が軽減され
るためと考えられる。次に図２は移動量Ｌに対するロス
トモーション量の変化を示したものであるが、移動量Ｌ
がＬK1（図２においてＬ＝２ｍｍ付近）まではロストモ
ーションは増加し、移動量ＬがＬK1からＬK2（図２にお
いてＬ＝５０ｍｍ付近）の間では減少し、さらにＬK2よ
りも大きくなると変化が小さくなっている。そこで、補
正量を簡易的に求めるため、送り速度Ｆの領域を図１に
示すように微小送り速度からＦK1までの領域Ｇ１ａ、Ｆ
K1からＦK2までの領域Ｇ１ｂ、ＦK2から最大送り速度ま
での領域Ｇ１ｃ及び早送り速度Ｇ０（図示せず）の４つ
の領域に区分する。次に、移動量Ｌの領域を図２に示す
ように微小移動量からＬK1までの領域Ｌａ、ＬK1からＬ
K2までの領域Ｌｂ、及びＬK2以上の領域Ｌｃの３つの領
域に区分する。また、図には示していないが、一般にロ
ストモーション量は各送り軸の移動範囲における位置に
よっても多少変化することが知られており、便宜上この
移動範囲における位置をＰ１、Ｐ２、Ｐ３、及びＰ４の
４つの領域に等分している。このように区分された送り
速度Ｆ、移動量Ｌ、及び移動範囲における位置を組み合
わせた換算表Ｂを補正量演算装置１３内の記憶装置に登
録し、予め、測定により各領域毎にロストモーション量
を求め、このロストモーション量の絶対値の平均値を補
正量として前記換算表Ｂに設定する。なお、図１に示す
ように送り速度Ｆの領域Ｇ１ｂにおけるロストモーショ
ン量の測定の結果、移動量Ｌによる影響が少ないときは
領域Ｇ１ｂに対する移動量Ｌの領域を設けなくても、実
用上差し支えない。換算表Ｂを用いる場合はロストモー
ション量の変化要因として送り速度Ｆ、移動量Ｌの他に
移動範囲における位置も考慮しているため、ＮＣプログ
ラム解析器１０は移動範囲における位置も解析し、その
結果を補正量演算装置１３に入力する。次に、換算表Ａ
を用いた場合と同様にＮＣプログラムによる加工動作に
際し、ＮＣプログラム解析器１０の解析により得られた
送り速度Ｆ、移動量Ｌ及び移動範囲における位置に対応
した補正量Ｈをこの換算表Ｂから自動的に読みとり、補
正信号１４を簡易的に求めることができる。
【００１７】さらに、ロストモーション量が送り速度Ｆ
と移動量Ｌによって変化することから、ＦとＬを変数と
した関数ｆ（F,L）で補正量Ｈを求めることもできる。
すなわち、関数ｆ（F,L）を、予め測定により定めてお
き、図７に示すように、折線で近似し、領域に場合分け
して補正量を求めることができる。
【００１８】補正量Ｈは、一定周期毎または送り速度Ｆ
に相当する信号１１又は移動量Ｌに相当する信号１２に
変化がある毎に補正量演算装置１３の内部で演算され、
その結果を補正信号１４として出力する。しかし、実際
に演算した補正信号１４をサーボ制御器３からのサーボ
モータ４への指令値に重畳するのは、テーブル９の送り
の向きが反転するとき、すなわちサーボモータ４の回転
の向きが反転するときである。図４においてサーボモー
タ４に結合した位置検出器５からサーボ制御器３へ送ら
れるフイードバック信号１７の符号が反転するか否かを
サーボ制御器３において常に監視し、符号が反転したと
きは、サーボ制御器３から開閉器１６へ制御信号１５が
出力され、開閉器１６が閉じ、補正信号１４がサーボモ
ータ４への指令値に重畳する。補正信号１４の符号は送
り軸の向きが正から負に反転するときは負となり、逆の
ときは、正とするようにＮＣプログラム解析器１０によ
り決定される。
【００１９】図８はＮＣプログラムを解析して求められ
る各送り軸の送りの向きが反転する前の送り速度及び移
動量に代えて、サーボモータ４に結合した速度検出器１
９からサーボ制御器３へ送られる速度フイードバック信
号１８を利用して前記送り速度及び移動量を求める第２
の実施例を示すブロック線図である。図８において、１
９は速度検出器、２０は積分器、２１は遅延回路で、サ
ーボ制御器３は、位置制御器２２、速度制御器２３及び
電流制御器２４から構成される。
【００２０】図８において、積分器２０に取り込まれた
速度フイードバック信号１８は積分されて移動量を示す
信号に変換される。別に設けた入力口から取り込まれた
速度フイードバック信号１８がゼロとなったとき、すな
わちテーブル９の送りの向きが反転または停止したとき
に、積分器２０の記憶内容を内部的に消去するように
し、積分された移動量を示す信号を送りの向きが反転す
る前の移動量Ｌに相当する信号１２として扱う。積分器
２０から出力される信号は、通常、固有の時間遅れを生
じるため、速度フイードバック信号１８を遅延回路２１
に取り込み、移動量Ｌに相当する信号１２と同期をとっ
た後、この遅延回路２１から出力される信号を送り速度
Ｆに相当する信号１１として扱う。次に、移動量Ｌに相
当する信号１２及び送り速度Ｆに相当する信号１１を補
正量演算装置１３に入力すると、前述したように補正量
Ｈに相当する補正信号１４が演算される。送り速度Ｆに
相当する信号１１は遅延回路２１を経由しているため、
加減速による影響を受けず、定常速度よりも低い速度が
補正量演算装置１３に取り込まれることはない。電流制
御器２４はサーボモータ４への電流指令値を出力する
が、同時に別の出力口から制御信号１５が出力される。
サーボモータ４の回転の向きが反転するとき、すなわち
制御信号１５が出力されると、開閉器１６が閉じ補正信
号１４がサーボモータ４への指令値に重畳する。この場
合、補正信号１４の符号はＮＣ指令部１が有するバック
ラッシ補正機能により決定される。
【００２１】図９はＮＣプログラムを解析して求められ
る各送り軸の送りの向きが反転する前の送り速度及び移
動量に代えて、位置フイードバック信号２５を利用して
前記送り速度及び移動量を求める第３の実施例を示すブ
ロック線図である。図９において、２６はテーブル９に
取り付けたリニアスケール、２７はリニアスケール検出
器で固定部に取り付けられている。さらに、２８は現在
値カウンタ、２９は差分器、３０は微分器で、補正量演
算装置１３、開閉器１６及びサーボ制御器３は前述の第
２の実施例と同一である。
【００２２】図９において、リニアスケール検出器２７
の出力は現在値カウンタ２８に入力され、位置フイード
バック信号２５に変換される。差分器２９では取り込ん
だ位置フイードバック信号２５を解析して、テーブル９
の送りの向きが反転又は停止したときに内部的にリセッ
トし、以降に差分器２９に取り込まれる位置フイードバ
ック信号２５を送りの向きが反転する前の移動量Ｌに相
当する信号１２として扱えるようにしている。また、位
置フイードバック信号２５は微分器３０にも取り込ま
れ、微分されて送り速度を示す信号に変換され、送り速
度Ｆに相当する信号１１として扱う。位置フイードバッ
ク信号２５には、現在値カウンタ２８が有する積分効果
によりドループ量に相当する時間遅れがあるため、第２
の実施例における遅延回路２１は不要である。次に、移
動量Ｌに相当する信号１２及び送り速度Ｆに相当する信
号１１を補正量演算装置１３に入力すると、第１の実施
例及び第２の実施例で述べたように補正信号１４が演算
される。第２の実施例で述べたように、サーボモータ４
の回転の向きが反転するとき開閉器１６が閉じ、補正信
号１４がサーボモータ４への指令値に重畳する。
【００２３】第３の実施例では位置フイードバック信号
２５としてリニアスケール２６、リニアスケール検出器
２７及び現在値カウンタ２８からの出力信号を示した
が、セミクローズド制御において通常用いられる位置検
出器、例えばロータリエンコーダをサーボモータ４に結
合させ、この位置検出器からの位置フイードバック信号
を用いてもよい。
【００２４】次にＸＹ平面における直線位置決め動作を
指令したときの本発明によるロストモーションの補正方
法を、第２の実施例に基づいて説明する。なお、以下の
説明は第３の実施例についても同じことが言える。
【００２５】図１０はＮＣ工作機械の主軸中心の移動軌
跡Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを示す。ここで、説明を簡略にするた
め、ＡからＤまでのＸＹ平面上のＮＣプログラムの指令
速度は一定であるとする。図１０からわかるように、Ａ
からＢ、ＢからＣへの移動においてはＸ軸、Ｙ軸とも送
りの向きは共に正の向きで、ＣからＤへ移動するときに
Ｘ軸の送りの向きが正から負の向きに反転し、Ｙ軸の送
りの向きは正のままである。図１１は送り速度Ｆ、移動
量Ｌ及び補正量演算装置１３からの補正量Ｈを示すタイ
ムチャートである。説明のため、送り速度のＸ軸方向の
成分を、点Ａから点ＢまでをＦA、点Ｂから点Ｃまでを
ＦB、点Ｃから点ＤまでをＦCとし、ＡＢ、ＢＣ間の移動
量のＸ軸方向の成分をそれぞれＬB、ＬCとする。
【００２６】点Ａから点Ｂへ移動するとき、積分器２０
に取り込まれた速度フイードバック信号１８を積分して
得られた移動量Ｌに相当する信号１２は時間と共に増加
する。また遅延回路２１から出力される送り速度Ｆに相
当する信号１１は時間Ｔｓだけ遅れている。これらの信
号１１、１２を補正量演算装置１３に入力すると、一定
周期毎に補正量Ｈに相当する補正信号１４が出力され
る。点Ｂにおいては速度ＦA、移動量ＬBのデータが使用
され、補正量演算装置１３から補正量ＨBに相当する補
正信号１４が開閉器１６に出力される。
【００２７】点Ｂの前後でＸ軸方向の送り速度は変わる
が、送りの向きは正のままである。すなわち、サーボモ
ータ４の回転速度は変化するが、回転の向きは変わらな
いため、電流制御器２４からの制御信号１５は出力され
ず、開閉器１６は開いたままである。従って、補正信号
１４はサーボモータ４への指令値に重畳されず、補正は
行われない。また、点Ｂではテーブル９は実質的には停
止しないため、積分器２０の記憶内容は消去されること
なく移動量のデータは累積される。
【００２８】点Ｃにおいては速度ＦB、移動量ＬCのデー
タが使用され、補正量演算装置１３から補正量ＨCに相
当する補正信号１４が開閉器１６に出力される。
【００２９】点Ｃの前後ではＸ軸方向の送りの向きが正
から負に変わる。すなわち、サーボモータ４の回転の向
きが変化するため、電流制御器２４からの制御信号１５
が出力され、開閉器１６が閉じられる。従って、補正信
号１４はサーボモータ４への指令値に重畳され、ロスト
モーションの補正が行われる。このとき、積分器２０の
記憶内容は内部的に消去され、点Ｃから点Ｄまでの移動
量の測定の準備が行われる。なお、第１の実施例はＮＣ
プログラムを解析することにより移動量及び送り速度の
データを得る点で、第２の実施例と相違するだけで、移
動量及び送り速度から補正量を演算し、これをサーボモ
ータ４への指令値に重畳する点では同一である。
【００３０】以上の説明は、１軸のロストモーションの
補正について述べているが、同時２軸もしくは同時３軸
以上の多軸制御の場合において、第１の実施例、第２の
実施例もしくは第３の実施例を用いて、同時にロストモ
ーションの補正が行われる。
【００３１】
【発明の効果】本発明のロストモーション補正方法及び
装置によれば、送りの向きが反転するときに生じるロス
トモーションに対する補正を自動的に、かつ、適正に行
うことができるため、象限の切り変わり時のロストモー
ションによる食い込みや取り残しが低減し、形状精度が
向上する。また、補正量には送り装置の弾性変形も加味
されているため、送り駆動系の剛性が低いＮＣ工作機械
でも、適正な補正ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】送り速度に対するロストモーション量の測定結
果を示す図。
【図２】移動量に対するロストモーション量の測定結果
を示す図。
【図３】送り速度に対するテーブルの浮き上がり量の測
定結果を示す図。
【図４】本発明の第１の実施例を示すブロック線図。
【図５】送り速度及び移動量に対応する補正量を求める
ための換算表Ａ。
【図６】送り速度、移動量及び移動範囲における位置に
対応する補正量を簡易的に求めるための換算表Ｂ。
【図７】移動量及び送り速度に対応する補正量を折線で
近似したグラフ。
【図８】本発明の第２の実施例を示すブロック線図。
【図９】本発明の第３の実施例を示すブロック線図。
【図１０】ＮＣ工作機械の主軸中心の移動軌跡を示す
図。
【図１１】送り速度、移動量及び補正量を示すタイムチ
ャート。
【符号の説明】
４ サーボモータ １０ ＮＣプログラム解析器 １１ 送り速度Ｆに相当する信号 １２ 移動量Ｌに相当する信号 １３ 補正量演算装置 １４ 補正信号

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 数値制御工作機械の各送り軸の送りの向
    きが反転するときに送り軸を駆動するサーボモータへの
    指令値に補正量を重畳させてロストモーションを補正す
    る方法において、予め測定により送り速度及び移動量に
    対する補正量との関係を得ておき、この関係からＮＣプ
    ログラムを解析して求めた各送り軸の送りの向きが反転
    する前の送り速度及び移動量に対する補正量を演算によ
    り求めることを特徴とするロストモーション補正方法。
  2. 【請求項２】 各送り軸の速度フイードバック信号を各
    送り軸の送りの向きが反転する前の送り速度に相当する
    信号として用い、前記速度フイードバック信号の時間積
    分を行って各送り軸の送りの向きが反転する前の移動量
    に相当する信号を求めることを特徴とする請求項１記載
    のロストモーション補正方法。
  3. 【請求項３】 各送り軸の位置フイードバック信号を各
    送り軸の送りの向きが反転する前の移動量に相当する信
    号として用い、前記位置フイードバック信号の時間微分
    を行って各送り軸の送りの向きが反転する前の送り速度
    に相当する信号を求めることを特徴とする請求項１記載
    のロストモーション補正方法。
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