JPH09318728A - 車両用レーダ装置 - Google Patents
車両用レーダ装置Info
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- JPH09318728A JPH09318728A JP8140256A JP14025696A JPH09318728A JP H09318728 A JPH09318728 A JP H09318728A JP 8140256 A JP8140256 A JP 8140256A JP 14025696 A JP14025696 A JP 14025696A JP H09318728 A JPH09318728 A JP H09318728A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 近距離での割り込み等の応答性を保ちつつ、
遠距離での感度の向上に寄与することができる車両用レ
ーダ装置を提供することにある。 【解決手段】 車両前方に光波、電磁波、または音波か
ら成る出力信号をパルス状にレーダヘッド１の送信アン
テナ８から照射し、車両前方からの反射信号をレーダヘ
ッド１の受信アンテナ９で受信する。ここで、受信後の
出力信号を一定時間毎にサンプリングして積分演算を積
分回路３で行ない、その結果、信号処理回路４で積分値
が所定値を超える場合には、送信信号と受信信号との時
間差に基づいて前方障害物までの距離を算出する。
遠距離での感度の向上に寄与することができる車両用レ
ーダ装置を提供することにある。 【解決手段】 車両前方に光波、電磁波、または音波か
ら成る出力信号をパルス状にレーダヘッド１の送信アン
テナ８から照射し、車両前方からの反射信号をレーダヘ
ッド１の受信アンテナ９で受信する。ここで、受信後の
出力信号を一定時間毎にサンプリングして積分演算を積
分回路３で行ない、その結果、信号処理回路４で積分値
が所定値を超える場合には、送信信号と受信信号との時
間差に基づいて前方障害物までの距離を算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用レーダ装置
に関し、特に、車両前方の障害物までの距離を検出する
ことができる車両用レーダ装置に関する。
に関し、特に、車両前方の障害物までの距離を検出する
ことができる車両用レーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用レーダ装置としては、車両
前方に一定時間だけ光波、電磁波、または音波からなる
出力信号を照射し、物標からの一定強度以上の反射波を
検波器で検出し、照射から反射までの時間差に基づいて
反射物標までの距離を計測するパルス方式レーダ装置が
知られている。
前方に一定時間だけ光波、電磁波、または音波からなる
出力信号を照射し、物標からの一定強度以上の反射波を
検波器で検出し、照射から反射までの時間差に基づいて
反射物標までの距離を計測するパルス方式レーダ装置が
知られている。
【０００３】このレーダ装置において、騒音に埋もれた
反射信号を検出する方法としては、例えば特開平７−７
２２３７号公報に記載のように、受信信号を加算演算も
しくは積分演算を行なうことで検出する「レーザ装置」
が知られている。この信号処理は送信時間から一定時間
（例えば６６．６ｎｓｅｃ、距離換算すると１０ｍ）毎
の反射信号を個別の演算器で積分加算する方法である。
反射信号を検出する方法としては、例えば特開平７−７
２２３７号公報に記載のように、受信信号を加算演算も
しくは積分演算を行なうことで検出する「レーザ装置」
が知られている。この信号処理は送信時間から一定時間
（例えば６６．６ｎｓｅｃ、距離換算すると１０ｍ）毎
の反射信号を個別の演算器で積分加算する方法である。
【０００４】このような電磁波を用いたパルス式レーダ
装置にあっては、近距離と遠距離での反射信号の信号強
度の差が大きくなることに起因して検出距離の誤差を生
じていた。このような検出距離の誤差対策としては、受
信感度を可変設定し、例えば遠距離での反射信号のゲイ
ンを大きくする方法が知られている。
装置にあっては、近距離と遠距離での反射信号の信号強
度の差が大きくなることに起因して検出距離の誤差を生
じていた。このような検出距離の誤差対策としては、受
信感度を可変設定し、例えば遠距離での反射信号のゲイ
ンを大きくする方法が知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、単にゲ
インを大きくしただけでは熱雑音等のノイズ成分も同時
に増幅されてしまうので、距離の検出精度は十分に向上
することができなかった。
インを大きくしただけでは熱雑音等のノイズ成分も同時
に増幅されてしまうので、距離の検出精度は十分に向上
することができなかった。
【０００６】また、従来の積分器を用いた信号処理で
は、同じ時定数の積分器をアレイ状に構成して使用して
いたので、遠距離の物標を検出するために感度を上げる
場合、積分器の時定数を長くする必要がある一方、近距
離の割り込み等の応答性が悪くなるといった問題があっ
た。
は、同じ時定数の積分器をアレイ状に構成して使用して
いたので、遠距離の物標を検出するために感度を上げる
場合、積分器の時定数を長くする必要がある一方、近距
離の割り込み等の応答性が悪くなるといった問題があっ
た。
【０００７】本発明は上記に鑑みてなされたもので、そ
の目的は、近距離での割り込み等の応答性を保ちつつ、
遠距離での感度の向上に寄与することができる車両用レ
ーダ装置を提供することにある。
の目的は、近距離での割り込み等の応答性を保ちつつ、
遠距離での感度の向上に寄与することができる車両用レ
ーダ装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、車両前方に光波、電磁波、ま
たは音波から成る出力信号をパルス状に照射する送信手
段と、車両前方からの反射信号を受信する受信手段と、
該受信手段からの出力信号を一定時間毎にサンプリング
して積分演算を行なう積分演算手段と、該積分演算手段
での積分値が所定値を超える場合には、送信信号と受信
信号との時間差に基づいて前方障害物までの距離を算出
する信号処理手段とを備えることを要旨とする。
上記課題を解決するため、車両前方に光波、電磁波、ま
たは音波から成る出力信号をパルス状に照射する送信手
段と、車両前方からの反射信号を受信する受信手段と、
該受信手段からの出力信号を一定時間毎にサンプリング
して積分演算を行なう積分演算手段と、該積分演算手段
での積分値が所定値を超える場合には、送信信号と受信
信号との時間差に基づいて前方障害物までの距離を算出
する信号処理手段とを備えることを要旨とする。
【０００９】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記積分演算手段は、複数のＲＣ積分器を有
し、それぞれのＲＣ積分器の時定数を近距離から遠距離
になるにつれて大きく設定することを要旨とする。
るため、前記積分演算手段は、複数のＲＣ積分器を有
し、それぞれのＲＣ積分器の時定数を近距離から遠距離
になるにつれて大きく設定することを要旨とする。
【００１０】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記ＲＣ積分器は、サンプリング時間に応じて
時定数をそれぞれ固有の値に設定することを要旨とす
る。
るため、前記ＲＣ積分器は、サンプリング時間に応じて
時定数をそれぞれ固有の値に設定することを要旨とす
る。
【００１１】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記ＲＣ積分器は、時定数を事前の検出状況に
応じて可変であることを要旨とする。
るため、前記ＲＣ積分器は、時定数を事前の検出状況に
応じて可変であることを要旨とする。
【００１２】
【発明の効果】以上、説明したように、請求項１記載の
本発明によれば、車両前方に光波、電磁波、または音波
から成る出力信号をパルス状に照射し、車両前方からの
反射信号を受信する。ここで、受信後の出力信号を一定
時間毎にサンプリングして積分演算を行ない、その結
果、積分値が所定値を超える場合には、送信信号と受信
信号との時間差に基づいて前方障害物までの距離を算出
することで、近距離での割り込み等の応答性を保ちつ
つ、遠距離での感度の向上に寄与することができ、その
結果、複雑な回路や制御方法を用いることなく容易に構
成でき、装置の低コスト化に寄与することができる。
本発明によれば、車両前方に光波、電磁波、または音波
から成る出力信号をパルス状に照射し、車両前方からの
反射信号を受信する。ここで、受信後の出力信号を一定
時間毎にサンプリングして積分演算を行ない、その結
果、積分値が所定値を超える場合には、送信信号と受信
信号との時間差に基づいて前方障害物までの距離を算出
することで、近距離での割り込み等の応答性を保ちつ
つ、遠距離での感度の向上に寄与することができ、その
結果、複雑な回路や制御方法を用いることなく容易に構
成でき、装置の低コスト化に寄与することができる。
【００１３】また、請求項２記載の本発明によれば、複
数のＲＣ積分器を有し、それぞれのＲＣ積分器の時定数
を近距離から遠距離になるにつれて大きく設定するよう
にして積分演算を行うことで、近距離での割り込み等の
応答性を保ちつつ、遠距離での感度の向上に寄与するこ
とができる。
数のＲＣ積分器を有し、それぞれのＲＣ積分器の時定数
を近距離から遠距離になるにつれて大きく設定するよう
にして積分演算を行うことで、近距離での割り込み等の
応答性を保ちつつ、遠距離での感度の向上に寄与するこ
とができる。
【００１４】また、請求項３記載の本発明によれば、Ｒ
Ｃ積分器は、サンプリング時間に応じて時定数をそれぞ
れ固有の値に設定することで、前方に反射物標が存在し
ない状態での反射波形を一定の値にすることができ、物
標が存在するときの距離に応じた反射強度の変化に対す
る感度と応答性を保つことができる。
Ｃ積分器は、サンプリング時間に応じて時定数をそれぞ
れ固有の値に設定することで、前方に反射物標が存在し
ない状態での反射波形を一定の値にすることができ、物
標が存在するときの距離に応じた反射強度の変化に対す
る感度と応答性を保つことができる。
【００１５】また、請求項４記載の本発明によれば、Ｒ
Ｃ積分器は、時定数を事前の検出状況に応じて可変であ
るので、検出距離の精度を向上することができる。
Ｃ積分器は、時定数を事前の検出状況に応じて可変であ
るので、検出距離の精度を向上することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】本発明を図面を参照して説明す
る。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係わる車両用レーダ装置を示す図である。同図にお
いて、車両用レーダ装置は、電磁波を自車両前方に送信
し、反射信号の受信を行うレーダヘッド１と、後述する
積分回路３からパルス信号を受けて送信タイミング信号
及びサンプリングトリガ信号を発生するトリガ回路２
と、トリガ回路２からのサンプリングトリガ信号を受け
て一定時間間隔で反射信号強度を積分器で検出する積分
回路３と、積分回路３からの積分データを取り込んで、
前方からの反射強度を検出し、反射物標の有無及び反射
物標までの距離を算出する信号処理回路４と、信号処理
回路４から前方の障害物の情報を表示又は警報して運転
者に報知する表示装置５とから構成される。
る。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係わる車両用レーダ装置を示す図である。同図にお
いて、車両用レーダ装置は、電磁波を自車両前方に送信
し、反射信号の受信を行うレーダヘッド１と、後述する
積分回路３からパルス信号を受けて送信タイミング信号
及びサンプリングトリガ信号を発生するトリガ回路２
と、トリガ回路２からのサンプリングトリガ信号を受け
て一定時間間隔で反射信号強度を積分器で検出する積分
回路３と、積分回路３からの積分データを取り込んで、
前方からの反射強度を検出し、反射物標の有無及び反射
物標までの距離を算出する信号処理回路４と、信号処理
回路４から前方の障害物の情報を表示又は警報して運転
者に報知する表示装置５とから構成される。
【００１７】なお、車両３０は、前方の反射物標となる
車両である。また、本実施の形態においては、レーザヘ
ッド１から電磁波を送信するように構成しているが、レ
ーザヘッド１から光波や音波等を送信するように構成し
てもよい。
車両である。また、本実施の形態においては、レーザヘ
ッド１から電磁波を送信するように構成しているが、レ
ーザヘッド１から光波や音波等を送信するように構成し
てもよい。
【００１８】次に、図２は、レーダヘッド１の構成例を
示す図である。同図において、レーザヘッド１は、周波
数変調信号に応じて送信信号を発生する電圧制御発振器
６と、電圧制御発振器６から出力される電磁波を送信信
号とＬＯ信号に分配するカプラ７と、電磁波を前方に放
出するための送信アンテナ８と、前方からの反射信号を
受信する受信アンテナ９と、受信信号をＬＯ信号とミキ
シングしてＩＦ信号を出力するミキサ１０と、ＩＦ信号
を増幅する増幅器１１ａと、ＩＦ信号を検波する検波回
路１２と、検波されたＩＦ信号の振幅レベルを制限しつ
つ増幅するリミッタアンプ１３とから構成される。
示す図である。同図において、レーザヘッド１は、周波
数変調信号に応じて送信信号を発生する電圧制御発振器
６と、電圧制御発振器６から出力される電磁波を送信信
号とＬＯ信号に分配するカプラ７と、電磁波を前方に放
出するための送信アンテナ８と、前方からの反射信号を
受信する受信アンテナ９と、受信信号をＬＯ信号とミキ
シングしてＩＦ信号を出力するミキサ１０と、ＩＦ信号
を増幅する増幅器１１ａと、ＩＦ信号を検波する検波回
路１２と、検波されたＩＦ信号の振幅レベルを制限しつ
つ増幅するリミッタアンプ１３とから構成される。
【００１９】次に、図３は、車両用レーダ装置の詳細な
構成例を示す図である。同図において、リミッタアンプ
１３の出力信号をＴＴＬレベルまで増幅させるインバー
タアンプ１４である。トリガ回路２からの送信パルスを
受けて、電圧制御発振器６を駆動させるＶＣＯ駆動回路
２０である。また、積分回路３は、例えば３３ｎｓｅｃ
の基本クロックを発振するクロック回路１８と、トリガ
回路２からのサンプリングトリガ信号を受けて受信信号
をサンプリングするためのサンプリング信号波形を出力
するサンプリングパルス発生回路２１と、受信信号をサ
ンプリングして積分演算を行なう複数のＲＣ積分器から
なる積分アレイ２２とから構成される。さらに、信号処
理回路４は、積分アレイ２２内の複数のＲＣ積分器から
１つを順次に選択して出力信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ
変換器２４から構成される。
構成例を示す図である。同図において、リミッタアンプ
１３の出力信号をＴＴＬレベルまで増幅させるインバー
タアンプ１４である。トリガ回路２からの送信パルスを
受けて、電圧制御発振器６を駆動させるＶＣＯ駆動回路
２０である。また、積分回路３は、例えば３３ｎｓｅｃ
の基本クロックを発振するクロック回路１８と、トリガ
回路２からのサンプリングトリガ信号を受けて受信信号
をサンプリングするためのサンプリング信号波形を出力
するサンプリングパルス発生回路２１と、受信信号をサ
ンプリングして積分演算を行なう複数のＲＣ積分器から
なる積分アレイ２２とから構成される。さらに、信号処
理回路４は、積分アレイ２２内の複数のＲＣ積分器から
１つを順次に選択して出力信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ
変換器２４から構成される。
【００２０】次に、図４は、積分アレイ２２の構成例を
示す図である。同図において、積分アレイ２２は、イン
バータ２５と、インバータ２５からの出力信号を１６分
配するインバータ２６-1〜２６-16 と、インバータ２６
-1〜２６-16 からの出力信号を積分トリガ時に選択して
出力するＳＷ１〜ＳＷ１６と、抵抗Ｒ１〜Ｒ１６とコン
デンサＣ１〜Ｃ１６からなる１６個のＲＣ積分器と、１
６個のＲＣ積分器から１つを信号処理回路４からのデー
タ読み出し切替信号に応じて順次に選択するＳＷとから
構成される。なお、ＲＣ積分器は、それぞれのＲＣから
なる時定数を近距離から遠距離になるにつれて大きくな
るように設定するものである。また、ＳＷ１〜ＳＷ１６
は、図６で示されるタイミングチャートに示す積分トリ
ガに対応してスイッチングされる。
示す図である。同図において、積分アレイ２２は、イン
バータ２５と、インバータ２５からの出力信号を１６分
配するインバータ２６-1〜２６-16 と、インバータ２６
-1〜２６-16 からの出力信号を積分トリガ時に選択して
出力するＳＷ１〜ＳＷ１６と、抵抗Ｒ１〜Ｒ１６とコン
デンサＣ１〜Ｃ１６からなる１６個のＲＣ積分器と、１
６個のＲＣ積分器から１つを信号処理回路４からのデー
タ読み出し切替信号に応じて順次に選択するＳＷとから
構成される。なお、ＲＣ積分器は、それぞれのＲＣから
なる時定数を近距離から遠距離になるにつれて大きくな
るように設定するものである。また、ＳＷ１〜ＳＷ１６
は、図６で示されるタイミングチャートに示す積分トリ
ガに対応してスイッチングされる。
【００２１】次に、図５は、サンプリングパルス発生回
路２１の構成例を示す図である。◎同図において、サン
プリングパルス発生回路２１は、トリガ回路２からサン
プリングトリガ信号を受け取るインバータ２７と、サン
プリングトリガ信号のパルス幅を補正する単安定マルチ
バイブレータ２８と、単安定マルチバイブレータ２８か
らインバータ２９を介して出力されたパルス信号をクロ
ック回路１８からのクロックに応じて順次にビットシフ
トして１６個の積分トリガを出力するシフトレジスタ３
０，３１とから構成される。なお、シフトレジスタ３
０，３１から出力される積分トリガのタイミングは、図
６に示すようになる。
路２１の構成例を示す図である。◎同図において、サン
プリングパルス発生回路２１は、トリガ回路２からサン
プリングトリガ信号を受け取るインバータ２７と、サン
プリングトリガ信号のパルス幅を補正する単安定マルチ
バイブレータ２８と、単安定マルチバイブレータ２８か
らインバータ２９を介して出力されたパルス信号をクロ
ック回路１８からのクロックに応じて順次にビットシフ
トして１６個の積分トリガを出力するシフトレジスタ３
０，３１とから構成される。なお、シフトレジスタ３
０，３１から出力される積分トリガのタイミングは、図
６に示すようになる。
【００２２】次に、上記図面を用いて車両用レーダ装置
の動作を説明する。トリガ回路２からの送信信号とし
て、例えば６２．５ｋＨｚ方形波をＶＣＯ駆動回路２０
に入力された場合、レーダヘッド１内の電圧制御発振器
６は、所定の送信時間の間だけ送信周波数に変調されて
送信アンテナ８より前方に送信パルスが送信される。一
方、物標からの反射信号はミキサ１０で周波数の異なる
ＬＯ信号とミキシングされ、ＩＦ信号として増幅器１１
ａで増幅され、次に、ＩＦ信号が検波回路１２で検波さ
れる。次に、検波されたＩＦ信号の振幅レベルをリミッ
タアンプ１３で制限しつつ増幅し、ＩＦ信号として積分
回路３に出力される。
の動作を説明する。トリガ回路２からの送信信号とし
て、例えば６２．５ｋＨｚ方形波をＶＣＯ駆動回路２０
に入力された場合、レーダヘッド１内の電圧制御発振器
６は、所定の送信時間の間だけ送信周波数に変調されて
送信アンテナ８より前方に送信パルスが送信される。一
方、物標からの反射信号はミキサ１０で周波数の異なる
ＬＯ信号とミキシングされ、ＩＦ信号として増幅器１１
ａで増幅され、次に、ＩＦ信号が検波回路１２で検波さ
れる。次に、検波されたＩＦ信号の振幅レベルをリミッ
タアンプ１３で制限しつつ増幅し、ＩＦ信号として積分
回路３に出力される。
【００２３】一方、送信信号と同時に、サンプリングト
リガ信号が積分回路３内部のサンプリングパルス発生回
路２１に出力され受信サンプリング信号として、例えば
１５ＭＨｚの１６個のパルスが出力される。図６を参照
して、包絡線検波されたＩＦ信号を受信サンプリング信
号に基づいて一定時間毎に時定数の異なるＲＣ積分器で
電荷蓄積する。なお、この電荷蓄積は上記送信信号毎に
行い、反射状況の変化によって常に蓄積、放電を繰り返
している。
リガ信号が積分回路３内部のサンプリングパルス発生回
路２１に出力され受信サンプリング信号として、例えば
１５ＭＨｚの１６個のパルスが出力される。図６を参照
して、包絡線検波されたＩＦ信号を受信サンプリング信
号に基づいて一定時間毎に時定数の異なるＲＣ積分器で
電荷蓄積する。なお、この電荷蓄積は上記送信信号毎に
行い、反射状況の変化によって常に蓄積、放電を繰り返
している。
【００２４】次に、蓄積された電荷量は信号処理回路４
に出力される。信号処理回路４は。積分器のトリガタイ
ミングと電荷量とから反射波形を解析して反射物標の有
無及び反射物標までの距離検出を行っている。なお、信
号処理回路４における反射物標の有無及び反射物標まで
の距離検出方法は、積分回路３での積分値が所定値を超
える場合には、反射信号が有ると判断し、送信信号と受
信信号との時間差に基づいて前方障害物までの距離を算
出する。なお、ＲＣ積分器はサンプリング時間毎に固有
の応答性を有するように時定数をそれぞれ異なるように
設定するものである。
に出力される。信号処理回路４は。積分器のトリガタイ
ミングと電荷量とから反射波形を解析して反射物標の有
無及び反射物標までの距離検出を行っている。なお、信
号処理回路４における反射物標の有無及び反射物標まで
の距離検出方法は、積分回路３での積分値が所定値を超
える場合には、反射信号が有ると判断し、送信信号と受
信信号との時間差に基づいて前方障害物までの距離を算
出する。なお、ＲＣ積分器はサンプリング時間毎に固有
の応答性を有するように時定数をそれぞれ異なるように
設定するものである。
【００２５】このように、車両前方に光波、電磁波、ま
たは音波から成る出力信号をパルス状にレーダヘッド１
の送信アンテナ８から照射し、車両前方からの反射信号
をレーダヘッド１の受信アンテナ９で受信する。ここ
で、受信後の出力信号を一定時間毎にサンプリングして
積分演算を積分回路３で行ない、その結果、信号処理回
路４で積分値が所定値を超える場合には、送信信号と受
信信号との時間差に基づいて前方障害物までの距離を算
出することで、近距離での割り込み等の応答性を保ちつ
つ、遠距離での感度の向上に寄与することができる。
たは音波から成る出力信号をパルス状にレーダヘッド１
の送信アンテナ８から照射し、車両前方からの反射信号
をレーダヘッド１の受信アンテナ９で受信する。ここ
で、受信後の出力信号を一定時間毎にサンプリングして
積分演算を積分回路３で行ない、その結果、信号処理回
路４で積分値が所定値を超える場合には、送信信号と受
信信号との時間差に基づいて前方障害物までの距離を算
出することで、近距離での割り込み等の応答性を保ちつ
つ、遠距離での感度の向上に寄与することができる。
【００２６】また、積分回路３が複数のＲＣ積分器を有
し、それぞれのＲＣ積分器の時定数を近距離から遠距離
になるにつれて大きく設定するようにして積分演算を行
うことで、近距離での割り込み等の応答性を保ちつつ、
遠距離での感度の向上に寄与することができる。
し、それぞれのＲＣ積分器の時定数を近距離から遠距離
になるにつれて大きく設定するようにして積分演算を行
うことで、近距離での割り込み等の応答性を保ちつつ、
遠距離での感度の向上に寄与することができる。
【００２７】（第２の実施の形態）図７は、本発明の第
２の実施の形態に係わる車両用レーダ装置の積分回路３
の構成例を示す図である。同図において、サンプリング
時間毎に用いられるＲＣ積分器を２段構成にするもので
ある。即ち、初段のＲＣ積分器を抵抗Ｒ０とコンデンサ
Ｃ０を用いて一定の時定数に設定し、後段のＲＣ積分器
を抵抗Ｒ１〜Ｒ１６とコンデンサＣ１〜Ｃ１６を用いて
サンプリング時間に応じて時定数を変化させることで、
前方に反射物標が存在しない状態での反射波形を一定の
値にすることができ、物標が存在するときの距離に応じ
た反射強度の変化に対する感度と応答性を第１の実施形
態と同様に保つことができる。
２の実施の形態に係わる車両用レーダ装置の積分回路３
の構成例を示す図である。同図において、サンプリング
時間毎に用いられるＲＣ積分器を２段構成にするもので
ある。即ち、初段のＲＣ積分器を抵抗Ｒ０とコンデンサ
Ｃ０を用いて一定の時定数に設定し、後段のＲＣ積分器
を抵抗Ｒ１〜Ｒ１６とコンデンサＣ１〜Ｃ１６を用いて
サンプリング時間に応じて時定数を変化させることで、
前方に反射物標が存在しない状態での反射波形を一定の
値にすることができ、物標が存在するときの距離に応じ
た反射強度の変化に対する感度と応答性を第１の実施形
態と同様に保つことができる。
【００２８】（第３の実施の形態）図８は、本発明の第
３の実施の形態に係わる車両用レーダ装置の積分回路３
の構成例を示す図である。同図において、初段のＲＣ積
分器を抵抗Ｒ０とコンデンサＣ０を用いて一定の時定数
に設定し、後段のＲＣ積分器を可変抵抗ＶＲ１〜ＶＲ１
６とコンデンサＣ１を用いてサンプリング時間に応じて
時定数を可変に変化させるように構成する一方、信号処
理回路４で反射信号の検出状況を判断し、後段のＲＣ積
分器の可変抵抗を適切に可変して時定数を変更すれば、
検出距離の精度を向上することができる。
３の実施の形態に係わる車両用レーダ装置の積分回路３
の構成例を示す図である。同図において、初段のＲＣ積
分器を抵抗Ｒ０とコンデンサＣ０を用いて一定の時定数
に設定し、後段のＲＣ積分器を可変抵抗ＶＲ１〜ＶＲ１
６とコンデンサＣ１を用いてサンプリング時間に応じて
時定数を可変に変化させるように構成する一方、信号処
理回路４で反射信号の検出状況を判断し、後段のＲＣ積
分器の可変抵抗を適切に可変して時定数を変更すれば、
検出距離の精度を向上することができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わる車両用レー
ダ装置を示す図である。
ダ装置を示す図である。
【図２】レーダヘッド１の構成例を示す図である。
【図３】車両用レーダ装置の詳細な構成例を示す図であ
る。
る。
【図４】積分アレイ２２の構成例を示す図である。
【図５】サンプリングパルス発生回路２１の構成例を示
す図である。
す図である。
【図６】サンプリングパルス発生回路２１から出力され
るサンプリング信号である。
るサンプリング信号である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係わる車両用レー
ダ装置の積分回路３の構成例を示す図である。
ダ装置の積分回路３の構成例を示す図である。
【図８】本発明の第３の実施の形態に係わる車両用レー
ダ装置の積分回路３の構成例を示す図である。
ダ装置の積分回路３の構成例を示す図である。
１ レーダヘッド ２ トリガ回路 ３ 積分回路 ４ 信号処理回路 ８ 送信アンテナ ９ 受信アンテナ １０ ミキサ回路 １１ 増幅回路 １２ 検波回路
Claims (4)
- 【請求項１】 車両前方に光波、電磁波、または音波か
ら成る出力信号をパルス状に照射する送信手段と、 車両前方からの反射信号を受信する受信手段と、 該受信手段からの出力信号を一定時間毎にサンプリング
して積分演算を行なう積分演算手段と、 該積分演算手段での積分値が所定値を超える場合には、
送信信号と受信信号との時間差に基づいて前方障害物ま
での距離を算出する信号処理手段とを備えることを特徴
とする車両用レーダ装置。 - 【請求項２】 前記積分演算手段は、 複数のＲＣ積分器を有し、それぞれのＲＣ積分器の時定
数を近距離から遠距離になるにつれて大きく設定するこ
とを特徴とする車両用レーダ装置。 - 【請求項３】 前記ＲＣ積分器は、 サンプリング時間に応じて時定数をそれぞれ固有の値に
設定することを特徴とする請求項２記載の車両用レーダ
装置。 - 【請求項４】 前記ＲＣ積分器は、 時定数を事前の検出状況に応じて可変であることを特徴
とする請求項３記載の車両用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8140256A JPH09318728A (ja) | 1996-06-03 | 1996-06-03 | 車両用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8140256A JPH09318728A (ja) | 1996-06-03 | 1996-06-03 | 車両用レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09318728A true JPH09318728A (ja) | 1997-12-12 |
Family
ID=15264562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8140256A Pending JPH09318728A (ja) | 1996-06-03 | 1996-06-03 | 車両用レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09318728A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008530569A (ja) * | 2005-02-21 | 2008-08-07 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 媒体に封入されたオブジェクトの検出方法、ならびに該検出方法を実施するための測定装置 |
| JP2008224621A (ja) * | 2007-03-15 | 2008-09-25 | Omron Corp | 移動体用物体検出装置 |
-
1996
- 1996-06-03 JP JP8140256A patent/JPH09318728A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008530569A (ja) * | 2005-02-21 | 2008-08-07 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 媒体に封入されたオブジェクトの検出方法、ならびに該検出方法を実施するための測定装置 |
| JP2011075574A (ja) * | 2005-02-21 | 2011-04-14 | Robert Bosch Gmbh | 媒体に封入されたオブジェクトの検出方法、ならびに該検出方法を実施するための測定装置 |
| JP2008224621A (ja) * | 2007-03-15 | 2008-09-25 | Omron Corp | 移動体用物体検出装置 |
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